SISTEME DE ACTIONARE ALE ROBOTILOR INDUSTRIALI

Prin sistem de actionare se va întelege ansamblul motoarelor si convertoarelor prin care se obtine
energia mecanica necesara deplasarii robotului precum si dispozitivele suplimentare ce
controleaza acest transfer energetic.

Un astfel de sistem va cuprinde :

 sursa primara de energie ;
 un sistem de conversie al energiei primare în energie mecanica ;
 un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulatia corespunzatoare ;
 un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme.

Tipuri de actionare a robotilor industriali

 Actionare electrica
 Actionare pneumatica
 Actionare hidraulica

Alegerea sistemului de actionare se face in principal in functie de:

 mediul de lucru,
 viteza si distanta de deplasare,

1
  precizia de pozitionare
 capacitatea de manipulare

 In medii cu pericol de explozie, cum este cazul celulelor flexibile de vopsire, se alege
actionarea pneumatica avandu-se in vedere si precizia de pozitionare mai redusa.

 Pentru deplasarea unor sarcini mari pe distante scurte se prefera actionarea hidraulica.

 Pentru deplasarea unor sarcini mici si mijlocii pe distante lungi se prefera actionarea
electronica.

Spatiul de operare al unui robot este strans legat de domeniul de lucru al acestuia, de gama
aplicatiilor la care participa. Acest spatiu este definit direct de parametrii arhitecturii mecanice a
robotului si este restrictionat pe de o parte de anumite caracteristici ale elementelor interne,
mecanice, si pe de alta parte de caracteristicile obiectelor implicate în procesul tehnologic.

2
Sursa de energie constituie suportul energetic necesar pentru punerea în miscare atat a
elementelor mobile ale robotului cât si pentru asigurarea alimentarii electrice a sistemului de
actionare si a celui de conducere.

Sursa de informatie defineste modul de operare al robotului, caracteristicile de baza ale

functionarii acestuia, structura algoritmilor de conducere in functie de specificul operatiei, de
modul de prelucrare a informatiei de baza (in timp real sau nu) si de relatia robot - operator
existenta in procesul de operare. Aceasta relatie poate determina functionarea automata,
independenta, a robotului sau în asociere cu operatorul (de exemplu sistemele de teleoperare).

Robotul, componenta de baza a acestui sistem, este format din doua parti: unitatea de prelucrare
a informatiei si unitatea operationala.

Actionarea robotilor
 Motoare de curent continuu cu rotor
 Motorul pas cu pas (este un motor de curent continuu fără perii, în care rotația este
divizată într-un anumit număr de pași, care rezultă din construcția motorului. În mod
standard, o rotație completă a arborelui cu 360° este divizată în 200 de pași, ceea ce
înseamnă că arborele efectuează un nou pas la fiecare 1,8°)