UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Structura robotilor
Un sistem robotic este constituit din urmatoarele componente:
Mecanice si electrice (Hardware):

Bratul robotului
Motoare si componentele acestora
Controller
Consola de programare (Teach panel)
Mana mecanica sau unelte
Instalatii pentru asigurarea de sigurantei In exploatare
Sistem intern de senzori si traductoare
Sistem extern de senzori si traductoare

De programare (Software):

Sistemul de operare al controller-ului

Programele de apliatie ale utilizatorului
Mediul de programare pentru dezvoltare si simulare de programe utilizator

Componente mecanice si electrice (Hardware)

Figura de mai jos arata structura de principiu a componetei mecanice si electrice a robotilor.

Fig.2.2.1.
Componente
mecanice si electrice
(hardware)

19

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Bratul robotului
Bratul robotului este folosit pentru miscarea unui
effector. El este componenta esentiala a unui robot
industrial. Bratul robotului este constituit din piese
mecanice indivituale (links) conectate Intre ele cu
ajutorul unor articulatii (joints). Bratul poate avea mai
multe articulatii liniare si/sau de rotatie. La orice robot
primele 3 articulatii se numesc articulatii principale.
Un robot poate avea si alte articulatii, pana la 5 sau 6.
Numarul de articulatii este egal cu numarul de grade
de libertate ale robotului.

Spatiul de lucru
Elementele mecanice si articulatiile robotului
formeaza un lant cinematic. Acest lant cinematic este
fixat la baza robotului. In principiu, exista o mare
varietate de structuri de
lanturi cinematice care ar
putea fi folosite la
constructia robotilor. Din
punct de verdere practic,
robotii industriali folosesc
cateva tipuri de baza de
lanturi cinematice.
Aceastea sunt prezentate In
tabelul alaturat.
Spatiul de lucru
defineste acele puncte din
spatiu In care robotul poate
ajunge cu effectorul prin
pozitionare cu o anumita
directie de orientare a
effectorului.
Ca urmare a tipului de
lant cinematic folosit In
constructia unui robot,
spatiul de lucru al acestuia
poate fi cartezian, cilindric
sau sferic.

20

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Sistemul de actionare
Sistemul de actionare asigura mijloacele si energia necesare robotului pentru a executa miscari In
spatiul de lucru. Deoarece articulatiile sunt mobile, sistemul de actionare trebuie sa aplice asupra
acestora forte si momente In asa fel Incat robotul sa fie rigid, chiar si atunci cand nu se misca. De
asemenea, trebuie prevazute puterile de actionare necesare pentru a compensa greutatea proprie a
robotului si a putea manipula obiecte sau scule cu end-effectorul.

Fig.2.2.4. Componente de actionare (hardware)

Actionarile robotilor folosesc motoare electrice, pneumatice si hidraulice. In general, motoarele

electrice sunt cele mai utilizate pentru actionarea robotilor. O actionare mecanica cu motor electric pascu-pas sau cu servomotor de curent continuu cuprinde urmatoarele componente:

Frane

Mecanisme de transmisie (cu lant, cu roti dintate, cu cremaliera etc.)

Circuit electric de forta (amplificator)

Controller pentru comanda circuitului de forta

. Actionari pneumatice
Elemente de actionare: motoare si cilindri pneumatici. Utilizare: manipulatoare cu 2, 3 articulatii, gripper-e.

Avantaje:

Timpi de actionare mici

Necesita masuri de siguranta putine si simple

Rezistente la variatii de temperatura

Aplicabile In conditii dure de lucru

Dezavantaje:

Zgomot

Pentru puteri mari sunt necesari cilindrii cu volum mare

Precizie mica de pozitionare

Numai miscari tot sau nimic

21

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Hydraulic
Elemente de actionare: Cilindri hidraulici si motoare rotative hidraulice, pompa de ulei si valve de control. Utilizare:
Roboti pentru actionari de putere, cu forte si momente mari.

Avantaje:

Proiectare compacta

Posibilitate de obtinere a unor forte foarte mari

Reglari precise de viteze

Dezavantaje:

Pericol de contaminare (poluare) cu ulei

Necesar sistem complex de conducte (presiune mare)

Timp de reactie mare (inertie)

Precizie mica de pozitionare

Actionari electrice
Elemente de actionare: Servo-motoare (motor si controller In tandem)
Utilizare: Aplicatii unde sunt necesare forte mici si medii (aprox. 80% din robotii industriali actuali)
Avantaje:

Fara zgomot

Alimentare simpla si eficienta cu energie

Fiabilitate mare

Reglare foarte buna a vitezelor de rotatie si a momentelor (dinamica buna)

Pozitionare foarte precisa si repetabilitate buna

Constructie compacta

Greutate mica

Timpi de reactie mici

Dezavantaje:

Puteri si forte mici

Limitare a vitezelor

Sunt necesare mecanisme de transmisie a miscarii

Controller
Controller-ul unui robot industrial este interfata dintre operator si componentele mecanice si
electrice (hardware) ale robotului. Misiunea lui este de a controla cinematica (miscarea) robotului si de
a oferii operatorului suport maxim pentru utilizarea eficienta a robotului. Pentru Indeplinirea aceasei
misiuni, controller-ul asigura urmatoarele functii:

Comunicatia cu operatorul

Suport pentru programare

22

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Gestiunea programelor

Interpretarea programelor

Coordonarea articulatiilor pentru miscarea programata a effector-ului.

Calcularea automata a valorilor de pozitionare pentru coordonatele axelor (articulatiilor)

Realizare reglarii automate a pozitiilor fiecarei axe conform cu valorile de pozitionare calculate

Modificare valorilor de pozitionare axe (de catre senzori sau comenzi externe)

Generarea de informatii pentru echipamentele periferice (auxiliare)

Comunicatia cu alte masini din celula de lucru

Asigurarea si mentinerea unor conditii de siguranta

Panoul de operare (Teach Panel)

Panoul de operare poate avea un mic afisaj LCD cu cateva linii de text sau un ecran mare ce
functioneaza In mod grafic, In culori. In afara de afisaj, panoul de operare include:

Buton de Oprire de Urgenta

Comutator de activare/dezactivare robot

Taste functionale pentru generarea, modificarea, selectia si testarea programelor

Taste functionale, manete sau potentiometre pentru comenzi manuale de miscare a robotului

Taste functionale pentru controlul echipamentelor periferice (mana mecanica, unelte etc.)

Senzori interni
Sistemul intern de masurare al robotului este constituit din traductoare atasate bratului mecanic.
Sunt masurate principalele marimi de interes pentru pozitionarea robotului si pentru cunoasterea starii
acestuia. Astfel, fiecare articulatie poate avea un traductor de deplasare (liniara sau de rotatie) si alte
traductoare de forte sau momente care sa determine efortul existent In bratul robotului. Controller-ul
robotului are acces direct la valorile masurate cu acesti senzori.

Fig.2.2.5. Senzori interni (hardware)

Variabile masurate:

Pozitii si unghiuri (pozitiile articulatiilor)

Viteze si acceleratii

Forte si momente

Curenti si tensiuni In motoare

23

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Masurarea pozitiei
Metodele de masurare a pozitiei (liniare, unghiulare) sunt destul de cunoscute:
Traductoare rezistive
Traductoare inductive

Simple:
- Masoara modificarea inductivitatii unei bobine atunci se modifica pozitia unui miez magnetic

Complexe (Resolver):
- Determina unghiul Intre doua bobine prin excitarea unei bobine si masurarea tensiunii induse In cealalta bobina
- Masurare absoluta, nu necesita miscare de referinta a axei pentru determinarea punctului de origine

Traductoare optice
Miscarea unui disc cu fante prin dreptul razei optice dintre un emitor si un receptor determina
formarea de impulsuri de semnal optic. Receptorul transmite controller-ului informatia sub forma de
pulsuri digitale (on/off). Exista doua tipuri de traductoare optice cu impulsuri:

Traductor de unghi absolut

- Discul cu fante este codat astfel Incat pentru fiecare unghi sa existe alt sablon unic de fante
- Se folosesc mai multe perechi emitor-receptor

Traductor de unghi incremental

- Discul are fante practicate la distante egale
- Masurarea se face prin numararea pulsurilor de lumina
- Foarte precis, dar necesita setarea referintei de zero (setare la zero a numaratorului pentru un
anumit unghi)

Fig.2.2.6. Senzor optic incremental cu disc cu fante (hardware)

Masurarea vitezei
Masurarea vitezei este foarte importanta. Se poate vorbi de viteze liniare si viteze unghiulare. In
functie de tipul de axa, liniara sau de rotatie, se pot utiliza doua metode de evaluare.
Metode de evaluare:

Se calculeaza indirect, din raportul distanta supra timp (distanta se masoara cu traductoare de pozitie)

Masurare directa :
- Inductiva: cu tahogenerator (tensiunea la iesirea tahogeneratorului este proportionala cu viteza de rotatie)
- Optica: cu numarare de impulsuri In unitate de timp

Masurarea acceleratiei
24

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Algoritmii moderni de control a miscarilor robotilor, precum si metodele de auto-diagnostic,

necesita cunoasterea acceleratiilor (la axe sau la effector).
Metode de evaluare:

Calculata ca marime derivata din viteza supra timp

Determinata prin masurarea de forte si momente la axe

- Traductori de deformare rezistivi
- Masurarea curentului consumat de motor
- Masurari de tip inductiv (ex. efect magneto-elastic)

Vibrometre

Giroscoape

Software
Figura alaturata arata structura de principiu a
componentei software a robotilor.

Fig.2.2.7. Componente software

Structura de baza
In figura 2.2.8. se prezinta structura interna si procesele de baza ale unui controller de robot.

25

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Fig.2.2.8. Structura unui controller de robot (software).

Infrastructura: VME bus

Sistem de operare: sistem In timp real OS-9
Procesor: Motorola 68040
Comunicatii Intre procese: cu memorie partajata si tehnica semafoarelor

Manager-ul de procese (Scheduling)

Manager-ul de procese stabileste perioadele de timp In care se vor procesa diferite procese ale
controller-ului. Functii:

Controlul si interpolarile de finete trebuie sa aiba loc Intr-un anumit esantion de timp prestabilit

Trebuie sa transmita catre sistemele de actionare valorile de interpolare fina calculate pentru pozitiile articulatiilor

Procesarea altor comenzi din programul robotului, prelucrarea comenzilor venite de la panoul de operare

Monitorizare (Monitor)
Functiile monitorizarii sunt:

Tratarea interfetei cu utilizatorul

Initializarea si terminarea proceselor din controller

26

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Tratarea centralizata a erorilor

Organizarea datelor variabile din controller

Interpretorul de programe (Program Interpretation)

Interpretorul de programe cuprinde urmatoarele functii:

De Incarcare a programelor (Incarca un program In memoria interna a controller-ului)

De interpretare a programelor (executie pas-cu-pas a programelor Incarcate In memorie)

Management-ul variabilelor de program

Controlul miscarilor (Movement Control)

Controlul miscarilor are Indeplineste functiile:

Parametrizarea miscarilor (ex. stabilirea vitezei maxime)

Planificarea miscarilor (calculul acceleratiei si al deceleratiei)

Interpolari ale miscarii (generarea pozitiilor intermediare din traiectoria unei miscari)

Calculul valorilor pentru pozitia articulatiilor (transformarea inversa)

Combinarea fara socuri a traiectoriilor succesive (determina corectiile de viteza si schimbare de sens Intre
segmente de miscare succesive)

Masuri de siguranta
Masurile de siguranta pentru sistemele cu roboti trebuie sa prevada pericolul la care se poate expune
atat utilizatorul cat si robotul. De obicei se utilizeaza senzori care blocheaza miscarile robotului imediat
ce acesta ajunge Intr-un sector periculos. Cateva exemple de instalatii de siguranta sunt date mai jos:
Siguranta robotului:
Limite de zona impuse prin program (software)

Limite de zona impuse prin senzori (hardware)

Opritori mecanici

Siguranta utilizatorului:
Covoare (presuri) cu contacte electrice

Grilaje de protectie cu contacte electrice

Bariere cu senzori optici

Siguranta utilizatorului si a robotului:

Circuit de Oprire de Urgenta

Evitarea coliziunilor

27

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Fig.2.2.9. Masuri de siguranta In lucrul cu un robot.

Instalatii de siguranta
Cateva instalatii tipice pentru asigurarea sigurantei sunt:

Reducerea puterii motoarelor In modurile de operare test si teach-in

Limitarea spatiului de lucru prin limitarea miscarilor articulatiilor cu ajutorul opritorilor

mecanici, a limitatoarelor cu contact electric sau prin software

Functionare a robotului numai la apasarea unui buton cu revenire ce actioneaza un contact

normal deschis aflat pe panoul de comanda

Functii de tip Watch-Dog:

Controller-ul stabileste anumite perioade de timp In care trebuie sa execute anumite actiuni.
Daca prin sistemul de senzori controller-ul detecteaza neIndeplinirea uneia din aceste actiuni,
atunci deconecteaza motoarele de la alimentarea cu energie.

Verificarea traiectoriei:
In timpul programarii teach-in, se verifica daca se poate parcurge orice punct de pe traiectoriile
dorite (Intre doua puncte introduse de utilizator).

Testarea pentru validare a datelor introduse de utilizator a.I. sa nu se depaseasca spatiul de lucru
sau viteze maxime impuse.

Monitorizarea miscarilor axelor:

Diferenta dintre pozitia impusa si pozitia reala trebuie sa fie cat mai mica. Daca motorul de
actionare este Intarziat In reactie, atunci se poate modifica traiectoria robotului. Acest lucru
poate fi periculos si trebuie semnalizat.

Teste de verificare a senzorilor interni, ex. encoder unghiular (de pozitie) si tahogeneratoare
(viteze):
- verificarea largimii de banda: Raportul dintre doua valori succesive ale encoderului unghiular
28

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

si timpul de ciclul nu trebuie sa depaseasca viteza unghiulara maxima impusa.

- verificarea directiei: Daca pozitionarea implica schimbarea sensului de miscare a unui axe,
aceasta schimbare trebuie sa aiba loc Intr-o perioada determinata de timp (Intarziere mica).
- monitorizarea pozitiei de repaus: In cazul unei pozitii care trebuie mentinuta fixa, valoarea
prelevata de la encoderul unghiular trebuie sa fie constanta, iar valoarea tahogeneratorului
trebuie sa fie aproximativ zero.

29

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Tipuri de roboti
Urmatoarele tipuri de roboti sunt cele mai utilizate In aplicatiile industriale:

Roboti cu brat articulat (cu 5 sau 6 articulatii)

Roboti SCARA

Roboti tip portal

In plus, exista diferite variante ale lanturilor cinematice, conform cu specificul aplicatiei.

Robot cu brat articulat cu 5 articulatii

In figura 2.2.10 se prezinta un robot cu 5 articulatii.

Fig.2.2.10. Robot cu brat articulat, cu 5 articulatii.

Caracteristici tehnice
Aranjamentul articulatiilor: 5 articulatii de rotatie
Avantaje:

Spatiu de lucru mare

Miscari rapide

Se pot instala pe podea sau suspendati (de tavan)

Dezavantaje: restrictii In orientarea end-effectorului (TCP) datorita lipsei unui al 6-lea grad de
libertate.

30

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Spatiul de lucru al robotului cu 5 articulatii

In figura 2.2.11, In culoare rosie (Inchisa) se prezinta spatiul de lucru al unui robot cu 5 articulatii.
Spatiul de lucru este dat de primele 3 articulatii si nu tine seama de articulatiile 4 si 5, care au rolul doar
de a modifica orientarea TCP.

Fig.2.2.11. Spatiul de lucru (rosu) al unui robot cu 5 articulatii.

Spatiul de lucru are o forma sferica. Exista puncte din spatiu In care robotul poate ajunge In doua
sau mai multe configuratii ale articulatiilor.

Proprietati ale robotilor cu 5 articulatii

Aranjamentul articulatiilor: 1 rotational, 2 rotational, 3 rotational, 4 rotational, 5 rotational
Viteza: pana la 6 m/s
Sarcina: de la 1 kg pana la aprox. 10 kg
Repetabilitate: aprox. +/- 0,04 mm
Greutate: de la 20 kg pana la aprox. 150 kg

Aplicatiile ale robotilor cu 5 articulatii

Aplicatiile tipice ale robotilor cu 5 articulatii sunt:

Alimentarea cu piese pentru masini-unelte CNC

Asamblare

Automatizari de laborator

Testare

Educatie

Robot cu brat articulat cu 6 articulatii

Acest tip de robot mai este numit uneori "robot universal" datorita utilizarii pe scara larga In
aplicatii de manuire (manipulare) si procesare. Figura 2.2.12 arata modul de dispunere al celor 6
articulatii.
31

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Fig.2.2.12. Robot cu brat articulat, cu 6 articulatii.

Caracteristici tehnice
Aranjamentul articulatiilor: 6 articulatii de rotatie
Avantaje:

Spatiu de lucru mare

Miscari rapide

Se pot instala pe podea sau suspendati (de tavan)

Orientare arbitrara a gripper-ului sau uneltei

Spatiul de lucru al robotului cu 6 articulatii

In figura 2.2.13, In culoare rosie (Inchisa) se prezinta spatiul de lucru al unui robot cu 6 articulatii.
Spatiul de lucru este dat de primele 3 articulatii si nu tine seama de articulatiile 4, 5 si 6, care au rolul
doar de a modifica orientarea TCP.

Fig.2.2.13. Spatiul de lucru (rosu) al unui robot cu 6 articulatii.

32

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Proprietati ale robotilor cu 6 articulatii

Aranjamentul articulatiilor: 1 rotational, 2 rotational, 3 rotational, 4 rotational, 5 rotational, 6
rotational
Viteza: pana la 8 m/s
Sarcina: de la 2 kg pana la aprox. 500 kg
Repetabilitate: aprox. +/- 0,03 mm pana la +/- 0,5 mm
Greutate: de la 30 kg pana la aprox. 2000 kg

Aplicatiile ale robotilor cu 6 articulatii

Aplicatiile tipice ale robotilor cu 6 articulatii sunt:

Sudare

Vopsire

Manuire (manipulare)

Asamblare

Fig.2.2.14. Exemplu de aplicatie de vopsire cu un robot cu 6 articulatii.

Roboti SCARA
Robotii SCARA sunt o particularizare a unui robot articulat, In sensul ca ei actioneaza prin
articulatii dar numai Intr-un plan orizontal. Numele SCARA vine de la acronimul pentru: Selective
Compliance Assembly Robot Arm. Figura de mai jos arata un astfel de robot cu 4 articulatii.

33

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Fig.2.2.15. Robot SCARA cu 4 articulatii.

Caracteristici tehnice
Aranzamentul articulatiilor: 2 sau 3 articulatii rotationale, 1 articulatie liniara
Avantaje:

Miscari orizontale foarte rapide

Rigiditate mare In articulatia verticala

Repetabilitate foarte buna

Dezavantaje: Lucru Intr-un singur plan

Spatiul de lucru al unui robot SCARA

In figura 2.2.16 se prezinta spatiul de lucru (Intr-un plan) al unui robot SCARA cu 4 articulatii. Spatiul
de lucru este definit de primele 3 articulatii, pornind de la baza robotului.

34

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Fig.2.2.16. Robot SCARA cu 4 articulatii.

Proprietati ale robotilor SCARA

Aranjamentul articulatiilor: (1 rotational, 2 rotational, 3 linear, 4 rotational )sau (1 rotational, 2
linear, 3 rotational)
Viteza: pana la 6 m/s
Sarcina: 1 kg pana la aprox. 20 kg
Repetabilitate: aprox. +/- 0,01 mm
Greutate: de la 10 kg pana la aprox. 200 kg

Aplicatii ale robotilor SCARA

Aplicatiile tipice pentru robotii SCARA cu 4 articulatii sunt:

Asamblare

Aplicatii de manipulare de tip: Pick-and-place

Gaurire

Frezare

Testare

Fig.2.2.17. Exemplu de aplicatie pick-and-place cu robot SCARA.

Roboti portal
Un robot portal este instalat deasupra spatiului de lucru, ca un pod rulant. Figura 2.2.18 prezinta
configuratiile axelor unui asemenea robot.

35

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Fig.2.2.18. Exemplu de robot portal cu 3 grade de libertate.

Caracteristici tehnice
Aranjamentul articulatiilor: 3 articulatii liniare
Avantaje:

Spatiu de lucru mare

Posibilitate de manipulare sarcini mari

Spatiul de lucru al robotilor portal

Spatiul de lucru este de forma unui cub. Se mai mumeste spatiu cartezian. Figura 2.2.19 arata acest
spatiu (In culoare rosie).

Fig.2.2.19. Spatiul de lucru al unui robot portal cu 3 grade de libertate (vedere de sus).
36

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Proprietatile robotilor portal

Aranzamentul articulatiilor: 1 liniar, 2 liniar, 3 liniar (de-a lungul coordonatelor x, y si z)
Viteza: pana la 8 m/s
Sarcina: 10 kg pana la aprox. 10.000 kg
Repetabilitate: pana la +/- 0,1 mm
Greutate: pana la ordinul tonelor

Aplicatii ale robotilor portal

Aplicatii uzuale ale robotilor portal cu 3 articulatii sunt urmatoarele:

Transport

Paletizare

Ambalare

Inserare

Depozite automate

Structuri speciale de roboti

In afara de robotii standard, a caror structura macanica a fost descrisa mai sus, exista si alte variante
de constructie a lantului cinematic. Acesti roboti speciali au diferite utilizari si se construiesc In serie
mica sau unicat pentru a fi folositi In aplicatii particulare, cum ar fi:

Misiuni spatiale

Misiuni subacvatice

Medicina

Cercetare

End-effector-i
Mecanismul, organul de masina sau unealta cu care un robot opereaza este In general, In limba
engleza, numit end-effector sau simplu effector. In descrierile de mai jos se va pastra denumirea din
engleza. In categoria end-effector-ilor intra si camerele de luat vederi precum si echipamente de
masurare. Aceastea din urma permit robotului sa interactioneze cu mediul Inconjurator.
Cuplarea dintre bratul robotului cu end-effector-ul se face cu ajutorul a patru componente care
formeaza un lant de transmisie, fig. 2.2.20:

flansa robotului

motor de actionare

mecanisme de miscare ale end-effector-ului

sistemul mecanic de apucare (mana mecanica propriu-zisa).

37

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Fig.2.2.20. Sitemul de control si de actionare al unui end-effector .

End-effectorul primeste comenzi de la controller-ul robotului pentru a actiona sau nu, conform
programului realizat de utilizator.

Gripper-e
Un gripper (denumire engleza) fixeaza mecanic pozitia si orientarea obiectului apucat, relativ la
bratul robotului. Astfel, este posibila miscarea si pozitionarea unei piese, de exemplu, Intr-o celula de
fabricatie. Daca se doreste obtinerea de informatii suplimentare despre piesa apucata, gripper-ele pot fi
dotate cu senzori specializati.
Tipuri de gripper-e:

mecanice
- mana mecanica cu 2 degete paralele (posibil cu senzor de pozitie: Inchis deschis)
- mana mecanica cu 3 degete paralele (pozitia lor formeaza un triunghi echilateral)
- maini mecanice cu 2 sau 3 degete ce executa miscari de rotatie
- maini mecanice cu parghii articulate

cu vacuum

magnetice (cu magnet permanent sau electro-magnet)

speciale (ex. carlige, spatule, piese gonglabile etc.)

Cerinte In functionarea gripper-elor

Principala cerinta:

Apucare piesa fara a tine cont de anumite proprietati specifice de material

Alte cerinte:

Greutate mica, pentru a minimiza efectele de stres mecanic statica si dinamica buna a robotului

Lungime mica, pentru a putea fi usor manuit In spatiul de lucru al robotului

Rigiditate mare, pentru a mentine precizia de pozitionare a piesei

Forta de apucare definita clar, pe baza regulii "doar cat este necesar "

Fiabila, ieftina, usor de Intretinut

38

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Gripper-e cu gheare
Ghearele sunt accesorii metalice, sau din alt material, de o anumita forma geometrica ce tine cont de
forma externa sau interna a piesei. Se pot folosi mai multe tipuri de gheare cu acelasi gripper. Ghearele
se ataseaza pe degetele unor gripper-e mecanice. In figurile de mai jos de arata cateva tipuri elementare
de gheare folosite pentru pozitionare prin auto-centrare a piesei, dupa apucare.

Centrare In doua puncte

Centrare In trei puncte

three-point centering

Centrare In patru puncte

Cele mai utilizate gripper-e cu degete sunt actionate pneumatic, deoarece:

Sunt usor de construit.

Este posibila implementarea unei protectii usoare In caz de cadere a tensiunii (gripper-ul poate sa ramana strans)

Sunt ieftine In comparatie cu alte alternative.

Clesti mecanici
Diferite sisteme cu parghie pot converti miscarea unui cilindru pneumatic sau a unei maini mecanice
cu 2 degete paralele, Intr-o miscare de prindere tip cleste. Astfel de sisteme sunt folosite pentru reglarea
fortei de strangere si a distantelor de miscare a ghearelor.

Gripper-e cu vacuum
Prinderea cu vacuum este indicata In manipularea pieselor cu suprafata neteda, de ex. sticla. Pentru
piese de forma geometrica mai complexa, pot exista mai multe ventuze, dispuse pe diferite parti ale
piesei, pentru o repartizare uniforma a fortelor de suctiune.
Tipuri standard de gripper-e cu vacuum:

Generatoare de vacuum alimentate la presiune (pe baza principiului tubului Venturi), plus ventuza

Pompe de vacuum, plus ventuza

39

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Fig.2.2.21. Gripper-e cu vacuum pentru oua (stanga) si pentru placi metalice (dreapta).

Gripper-e magnetice
Gripper-ele magnetice functioneaza cu un magnet permanent sau cu un electro-magnet (o bobina
alimentata cu curent electric este echivalenta cu un magnet temporar). Aceste gripper-e sunt folosite
pentru a manipula piese plate din material feromagnetic. In cazul utilizarii unui magnet permanent este
necesar un mecanism suplimentar pentru Indepartarea piesei prinse de magnet, fig. 2.2.22.

Fig.2.2.22. Gripper magnetic cu parghie actionata pentru desprinderea piesei de pe magnet.

Fig.2.2.23. Exemplu de gripper magnetic folosit pentru operatia de polizare.

40

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

Gripper-e flexibile
Caracteristicile unui gripper flexibil:

Spatiu de prindere variabil

Forta de strangere variabila

Adaptabilitate a suprafetei de prindere (de contact cu piesa)

Flexibilitate mecanica a pozitiei si a orientarii gripper-ului

Gripper-ele flexibile au un spectru mai larg de aplicatii decat cele standard dar ele nu sunt aplicabile
universal (pentru orice proces de apucare). In vederea adaptarii unui robot la situatii foarte diferite, se
folosesc sisteme mecanice de schimbare a gripper-ului sau a sculei.

Gripper-e multi- senzor

In viitor, aceste gripper-e cu mai multi senzori se vor folosi pentru extinderea functionalitatii
robotului. Scopul este de a crea un gripper care poseda capacitati de sesizare comparabile cu ale unei
maini umane. In figura de mai jos se arata o varianta constructiva de astfel de gripper.

Fig.2.2.24. Gripper multi senzor.

Pentru a realiza o productie moderna, inginerii proiectantii au In vedere, Inca din faza de proiectare
a pieselor, tipul de gripper ce trebuie folosit In faza de asamblare. In acest fel, piesele se pot proiecta
pentru a fi posibila asamblarea lor cu gripper-e mai simple.

Scule
O scula montata pe un robot se poate folosi pentru procesarea unei piese fixate In spatiul de lucru al
robotului. Tipuri de scule:

sudare In puncte/cu prinderea piesei

sudare cu arc
sudare/taiere cu flacara
taiere cu jet de apa
prelucrare cu laser
41

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURESTI

curatare cu aer
motoare rotative pentru
- gaurire
- frezare
- polizare
- periere
diferite tipurui de surubelnite
scule speciale (ex. pentru diverse actiuni de asamblare)

Sisteme de schimbare a gripper-elor si sculelor

Sistemele de schimbare a gripper-elor si sculelor funt folosite pentru a creste flexibilitatea In
utilizarea robotilor. Diferite scule si gripper-e sunt montate pe bratul robotului cu ajutorul unei flanse
universale.
Caracteristicile unei flanse universale:

desprinderea usoara si sigura a gripper-ului de Inlocuit,

atasarea usoara si sigura a noului gripper,

blocarea (fixarea rigida) noului gripper

asigurarea alimentarii cu energie (pneumatica si/sau electrica) a gripper-ului sau uneltei.

Astazi, robotii sunt capabili sa Isi schimbe gripper-ele sau sculele In mod autonom. Fixarea noului
gripper pe bratul robotului se poate face automat, cu vacuum, electric sau cu mecanisme deblocabile de
zavorare. In ultimul caz, deblocarea zavorului se poate face pneumatic sau electric. Se poate spune ca
flansa universala este de fapt un gripper universal, care nu lucreaza direct cu piese, ci cu diverse alte
gripper-e. Flansele universale sunt folosite si pentru atasarea a diferite scule: pistoale de vopsit,
surubelnite, burghie etc. In figura 2.2.25 este prezentat un robot cu sistem de schimbare gripper-e.
Domeniul tipic de apicatie al sistemelor de schimbare a gripper-elor si sculelor este In asamblare. In
aceste aplicatii sunt necesare atat manuirea unor scule pentru plelucrarea pieselor, cat si manuirea
pieselor pentru pozitionare.

Fig.2.2.25. Robot cu sistem de schimbare a gripper-elor.

42