ROBOTICA

Robotizarea fabricaiei I
Modul 4 Manipularea in aplicaii industriale robotizate

Bogdan MOCAN

Departamentul Ingineria Proiectrii si Robotica

e-mail: bogdan.mocan@muri.utcluj.ro

ROBOTICA

2016 Bogdan Mocan Toate drepturile rezervate autorului.

Acest material este protejat n conformitate cu legile privind drepturile de autor

(Legea nr.8/1996 cu toate modificrile ulterioare). Nicio parte a acestui material nu
poate fi reprodus, sub nici o form i prin nici un mijloc, fr permisiunea n scris din
partea autorului.
Pentru utilizarea exclusiv a studenilor care au participat la cursul
Robotizarea Fabricaiei I".

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Punctul de plecare n concepia unui sistem de
productie automatizat/ robotizat este nelegerea
procesului industrial.
Implementarea unui proces robotizat necesit
concentrarea asupra manipulrii ca un factor
important al procesului.

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Poziiile i traiectoriile din procesul de manipulare sunt
independente de structura cinematic a robotului.
Este necesar ca n procesul de concepie i selectare a
robotului s se fac mai nti o analiz static a
spaiului necesar manipulrii i apoi s se determine
cerinele mecanice i dinamice corespunztoare.

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
O descriere spaial a poziiilor relative i a orientrilor
piesei i a sculei n timpul procesului asigur o baz n
descrierea cerinelor manipulrii.
Poziiile sculei i ale piesei trebuie descrise relativ la
sistemele de referin adecvate !!!!
n cazul proceselor dependente de traiectorii trebuie
luate n considerare toate traiectoriile sau cel puin
puncte discrete de-a lungul traiectoriilor.
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Precizia poziionrii i a deplasrii pe traiectorie este un
alt aspect de luat n considerare.
Sarcina util, reaciunile forelor n fiecare poziie i dea lungul traiectoriei, acceleraia i puterea disponibil
din cuplele cinematice conductoare sunt aspecte
dinamice importante.

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizaredepaletizare

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale:
paletizare- depaletizare
Paletizarea necesit, de regul 4 axe comandate de
micare: 3 pentru pozitionare i a 4-a pentru micarea de
orientare pronaie-supinaie;
Montarea roboilor se poate face pe sol sau, dac spaiul
de lucru necesar este mai mare, montarea roboilor se
poate face pe un piedestal;

Dispozitivul de prehensiune cel mai utilizat este cel cu

ventuz, dar uneori sunt necesare dispozitive de
prehensiune speciale.
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizaredepaletizare
n cazul unor sarcini utile mari, robotul trebuie echipat cu
sisteme de echilibrare ale sarcinii utile, gravitaional i
dinamic;
Poziiile pe euro-palet sunt nvate sau programate
relativ la o poziie de referin, astfel ca ntreg irul de
poziii s poat fi translatat la renvarea poziiei de
referin;

Monitorizarea procesului se face prin verificarea strii

senzorilor de proximitate sau a celor de vacuum.
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizaredepaletizare exemple de structuri de roboti

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizaredepaletizare exemple de structuri de roboti

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizaredepaletizare exemple de structure de roboti

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizaredepaletizare exemple de structuri de roboti

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizaredepaletizare celule prototip virtual

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizaredepaletizare celule prototip virtual

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizaredepaletizare celule prototip virtual

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizaredepaletizare celule prototip virtual

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizaredepaletizare celule prototip virtual

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Picking packing Palletizing

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: preluarea
piesei de pe conveior

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: preluarea
piesei de pe conveior exemple de conveioare

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: preluarea
piesei de pe conveior exemple de conveioare

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: preluarea
piesei de pe conveior exemple de conveioare

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: preluarea
piesei de pe conveior exemple de conveioare

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
exemple de
conveioare

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: structura
unei celule robotizate cu conveior
1 Controler KR C2

2 Robot
3

4 Opiunea de msurare rapid

5 Cablul rezolverului
6 Rezolver

5
8
6
9

7 Cablul pentru comutatorul

de sincronizare
8 Comutator de sincronizare

9 Conveior
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: structura unei
celule robotizate cu conveior
Xr, Yr Sistem de referin ataat bazei
robotului;
Xc, Yc Sistem de referin al conveiorului;
Xp, Yp Sistem de referin al pieselor, n relaie
cu conveiorul;
P1, P2, P3 Puncte de calibrare pentru sistemul
de referin al conveiorului;
P4, P5, P6 Puncte de calibrare pentru sistemul

de referin al piesei.
Sincronizarea conveior-ului liniar cu robotul
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: structura unei
celule robotizate cu conveior

Sistem de viziune folosit pentru sincronizarea miscarii robotului cu conveiorul

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: impachetarea
mpachetarea este o combinaie ntre paletizare i operaii
de tipul asamblrilor robotizate. n pachet se pot gsi piese
care nu sunt identice.

Sunt necesare 3-6 grade de mobilitate la robot.

mpachetarea de obiecte diferite ca form, mrime i alte
proprieti fizice pot complica mult micarea robotului i
pot necesita schimbri ale dispozitivului de prehensiune.
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: impachetarea
Dac este necesar o capacitate de producie mare la
mpachetare, se utilizeaz cte un robot dedicat tipului de
pachet.

Tipul de programare
utilizat este prin nvare.

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale:
impachetarea

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: impachetarea

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: manipularea
pieselor din vrac
Planificarea produciei ntr-o celul robotizat urmrete
gsirea unui compromis ntre:
a reduce variaia poziiilor pieselor i
costul sistemului de senzori necesar compensrii
variaiilor reziduale obligatorii ale poziiilor pieselor.

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: manipularea
pieselor din vrac
Piesele ajung, de regul la celule ntr-o manier repetitiv,
fie c sunt nmagazinate n acumulatoare speciale, fie c
sunt transportate prin buncre vibratoare ce livreaz
piesele cu o orientare precis.

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: manipularea
pieselor din vrac

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: echiparea cu
senzori

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale:
schimbatoare de scule

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale:
schimbatoare de scule

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: vopsirea

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: vopsirea
Mecanismele de orientare sunt
special proiectate pentru micri
agere i rapide;
pistoalele de vopsire s-au
mbuntit;
economie de vopsea i solvent;
permit schimbarea rapid a culorii
vopselei;

Iniial, roboii de vopsire reproduceau

micrile operatorilor.
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: vopsirea
Azi, programarea robotilor se
realizeaza off-line
simulri ale procesului
pentru optimizarea
micrilor robotului

Monitorizarea:
grosimii stratului de
vopsea
gradul de acoperire al
suprafeelor.
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: vopsirea
Vopsirea este o aplicaie
important n industria de
automobile.

Traiectoriile pe care se
deplaseaz capul de vopsire sunt
uneori curbe complexe i acesta
trebuie manipulat cu viteze
controlate.
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale:
vopsirea

Muli roboi de vopsire sunt special

proiectai pentru aceast aplicaie:
au spaiu de lucru mare,
sarcini utile mici,
repetabilitatea putnd fi mare.

Roboii de vopsire au 6 grade de

mobilitate, uneori cu o ax de
orientare suplimentar.
Din cauza pericolului de explozie, pn
la apariia motoarelor de c.c. fr perii,
roboii folositi in domeniu erau cu
acionare hidraulic.
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale:
vopsirea
Programarea traiectoriilor de
parcurs se poate realiza prin
deplasarea efectorului final cu
ghidare manual
dar i prin programare offline.

Captura din programul de simulare pentru validarea programelor de micare

a robotului pe parcursul procesului de vopsire.
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: vopsirea
Unele aplicaii de pulverizare de
compui, de exemplu n strat
protector n industria electronic, se
pot realiza i cu roboi mici,
nespecializai.
Plcile de circuite integrate pot
necesita, din partea roboilor i a
programrii, o dexteritate foarte
mare n pulverizare!
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: depunerea
de compui
Depunerea de compui se refer la
depunerea unui strat de material
fluid pe o suprafa.

Exemple de aplicaii sunt:

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

acoperiri de protecie a caroseriilor,

lipirea parbrizelor,
lipirea subansamblelor,
depunerea de past de cositorit,
decorarea bomboanelor i a prjiturilor.

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: depunerea
de compui
Precizia de deplasare i cantitatea
de material depus sunt critice.
Deplasarea pe traiectorie trebuie s
fie lin, precizia de poziionare i
viteza de deplasare a efectorului
final pe traiectorie sunt cerine
importante ale aplicaiei.

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: depunerea
de compui
Numrul de grade de mobilitate
ale robotului este variabil, de la 3
la 6, n funcie de aplicaie,
sarcina util este mic.
Viteza de deplasare a punctului
caracteristic al robotului depinde
de dinamica procesului de
depunere/lipire.
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: depunerea
de compui
Un program de robot care depune
mastic de-a lungul marginilor unui
parbriz cuprinde poziii nvate i
necesit o bun precizie de
repetabilitate dinamic pe traiectorie.

n fabricarea plcilor de circuite

integrate, traiectoriile se pot schimba
foarte frecvent, iar metoda teach-in
devine neeconomic, n consecin se
pot aplica metode de programare
offline.
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: prelucrari de
finisare

Prin comparaie cu mainile unelte de strunjit i frezat, un robot

standard are rigiditate mult mai mic (de 2050 ori), dar dexteritate
mult mai mare.
Rigiditatea unui robot serial nu este aceeai n toate poziiile
spaiului su de lucru i pentru un robot cu sarcin util mare acesta
poate varia ntre 200700 [N/mm].
Roboii pot prelucra piese (prin rectificare, lustruire, polizare etc.) cu
condiia ca forele din scula de lucru s poat fi reduse la valori
acceptabile pentru un anumit model de robot.

Se obtin rezultate bune mai ales pentru tiere i prelucrri de

finisare a suprafeelor. Micrile secveniale ale robotului trebuie
generate automat, ceea ce nseamn corelarea cu geometria piesei.
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: prelucrari de
finisare
Roboii utilizai sunt de dimensiuni medii sau
mari, din cauza greutii efectorului final i a
reaciunii din partea sculei, care se adaug la
sarcina util propriu-zis.

O parte din sarcina util se rezerv pentru a

contracara efectul vibraiilor i al ncrcrii
ciclice din timpul procesului.

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: prelucrari de
finisare
Precizia de poziionare a TCP-ului robotului
este mai puin important dect orientarea i
viteza relativ scul-pies.
n general, suprafeele complexe, cu raze de
rotunjire mari, necesit o mai mare precizie de
deplasare a robotului pe traiectorie.
De multe ori sunt necesare 6 grade de
mobilitate la robot

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: prelucrari de
finisare
Pentru operaia de finisare
robotizat manipularea obiectului
este o variabil de control a
procesului.
Trebuie controlat situarea piesei,
apsarea piesei fa de scul,
viteza de micare relativ sculpies i traiectoria sculei.
Piesele mici sunt lustruite cu
scule fixate pe sol sau cu band
abraziv pe role antrenate;
pentru piesele mari scula este
montat pe robot.
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: procesul de
taiere cu laser si cu jet de apa sub presiune

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Laser: tierea cu laser se bazeaz pe

topirea local a materialului sub raza laser
pn la starea de gaz. Procedeul este
adecvat tierilor de foi de tabl subiri de
pn la 15 mm grosime.

Tierea cu ap sub presiune: un jet

subire de ap sub presiune este format la
curgerea printr-o diuz de 0,2-1 mm i
este utilizat la tierea nemetalelor.

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: procesul de
taiere cu plasma, cu jet abraziv si cutite

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

Jet abraziv: materialele de tiat cu

acest procedeu sunt de duritate i
tenacitate mare. Tierea se
caracterizeaz prin precizie mare
pentru grosimi de material de la 25 la
150 mm.
Tierea cu plasma: materialul metalic
este topit de un arc electric i
vaporizat. Aplicaiile se adreseaz
tierii modelelor din foi de tabl.
Cuite: sunt utilizate o varietate de
tipuri de cuite, unele asistate
ultrasonic pentru tierea materialelor
nemetalice.

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: procesul de
taiere cu jet de apa, laser, jet abraziv, plasma, laser
taiere cu jet de apa
taiere cu plasma
taiere cu laser

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: masurare si
inspectie
Aplicaiile robotizate de inspectie acoper un
domeniu larg in ceea ce priveste manipularea:
de la situare-meninere a efectorului
final,
la micri de meninere a contactului
pe o traiectorie continu.

n unele cazuri structura cinematic a robotului

este utilizat ca un dispozitiv spaial de
msurare, prin ncorporarea senzorilor sau
calibrelor ca efectoare finale ale robotului.

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: masurare si
inspectie
1. Dac robotul nu se mic n timpul msurrii,
la aceste coordonate trebuie adugate erorile de
poziionare ale robotului.
2. Dac robotul a fost adus n poziia de home,
erorile de poziionare sunt de aceeai mrime cu
erorile de repetabilitate.
3. Dac robotul se mic n timpul msurrii,
erorile sunt mai mari din cauza ntrzierii
introduse de citirea valorilor de la traductoarele
din cuplele cinematice conductoare.

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale:
cooperarea ntre roboi
Noiunea de cooperare ntre roboi presupune:
sincronizarea micrilor pe traiectorie continu
sincronizarea i coordonarea geometric a traiectoriilor.
Aceste forme de cooperare sunt numite: sincronizare i cuplare geometric.

Micrile sincronizate pe traiectorie sunt posibile cnd sistemele cinematice separate

sunt combinate.
Un robot urmrete micrile fa de flana unui al doilea robot direct sau indirect.

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperarea
ntre roboi
Trebuie s fie ndeplinite trei condiii pentru a putea vorbi despre cooperare intre
roboti:
selectarea robotului master, care specific micrile independente;
calibrarea coordonatelor roboilor unul fa de cellalt LK_ROOT (urmat. slide);
stabilirea lanului cinematic ntre roboi.
Sistemul de coordonate ataat piesei pentru robotul slave este relativ, prin LK_Offset,
la sistemul de coordonate ataat flanei (1) a robotului master.

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperarea
ntre roboi

calibrarea coordonatelor
roboilor unul fa de
cellalt LK_ROOT

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperarea
ntre roboi

Exemple de aplicatii robotice

de cooperare

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperarea
ntre roboi

Exemple de aplicatii robotice

de cooperare

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperarea
ntre roboi

Exemple de aplicatii robotice

de cooperare

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperarea
ntre roboi

Exemple de aplicatii robotice

de cooperare

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperarea
ntre roboi

Exemple de aplicatii robotice

de cooperare

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperarea
ntre roboi

Exemple de aplicatii robotice

de cooperare

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Manipularea in procese industriale

robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperarea
ntre roboi

Exemple de aplicatii
robotice de colaborativi

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

Rezumat
Manipularea in procese industriale robotizate

paletizare depaletizare
structura unei celule robotizate cu conveior
impachetarea
preluarea piesei de pe conveior
prelucrari de finisare
cooperarea ntre roboi

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA

ntrebri & discuii

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Robotizarea Fabricatiei I