Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Folosirea cuvntului Robot a fost introdus ntr-una din piesele sale R.U.R.
(Roboii Universali ai lui Rossum) care a
avut premiera la Praga n ianuarie 1921. Piesa a reprezentat un imens succes
i a ptruns n curnd n Europa i Statele Unite. Tema R.U.R. a reprezentat
dezumanizarea omului ntr-o civilizaie tehnologic. V poate prea
surprinztor c roboii nu au fost de natur mecanic ci au fost creai prin
oamenii cu preocupri de natur chimic.
ntr-un eseu scris n anul 1935, Capek a militat pentru faptul c ideea sa este
posibil i a declarnd, la persoana a treia a spus:
Sincer te ia un fior respingnd gndul c toat responsabilitatea va cdea in
grija unei maini metalice ce va nlocui fiinele umane cu ceva cu cabluri
putnd stimula lucruri ca viaa, iubirea sau revolta. El consider aceast
perspectiv ntunecat ca fiind fie o supraestimare a mainilor fie o grav
ofens adus vieii.
[Autorul crii Roboii se apr singuri Karel Capek, Editura Lidove, 9 iunie 1935,
traducere: Bean Comrada]
Exist cteva dovezi c la nceput cuvntul robot a fost introdus de ctre
fratele lui Karl, pe nume Josef, scriitor de asemenea. ntr-o scurt scrisoare,
Capek ntreba cum ar trebui s i intituleze muncitorii artificiali n noua sa
pies. Karel i-a sugerat Labori, dar acest cuvnt era prea savant aa c fratele
lui i-a bolborosit robot ntorcndu-se la munca lui. i dintr-o simpl
bolborosire s-a nscut cuvntul robot.
Legea Zero:
Un robot nu poate leza umanitatea sau prin ineria acestuia s permit
aducerea de prejudicii.
Legea Unu:
Un robot nu poate leza o fiin uman sau prin ineria acestuia s permit
aducerea de prejudicii doar dac acest lucru nu va nclca o lege mai mare n
ierarhie.
Legea Doi:
Un robot trebuie s se supun regulilor date de ctre o fiin uman excepie
fcnd acele reguli care vor intra n contradicie cu o lege mai mare n ierarhie.
Legea Trei:
Un robot trebuie s i protejeze propria existen att timp ct acest lucru
nu va fi n contradicie cu o lege mai mare n ierarhie.
Clarke, Roger, Regulile roboticii ale lui Asimov: Implicaii ale tehnologiei informaionale, Partea 1 i 2,
Computer, decembrie 1993, pp.53-61 i Computer, ianuarie 1994, pp.57-65.
Ce s-a ntmplat cu Roboii Personali? (partea a doua) Stan Veit The Computer
Shopper, aprilie 1993 v13 n4 p702(2)
Prospecte economice
Situaia actual
Fgura 1.2: Folosirea roboilor industriali n diferite secoare de pia n anul 2000 [WR2000]
n acelai timp cu ridicarea industriei europene a roboilor s-a dezvoltat o
semnificativ substructur i de integratori de sisteme, angajnd n total
aproxymativ 55000 de oameni.
Industria roboilor din Europa caut un mijloc de-a menine i ncuraja aceast
situaie.
Piaa pentru soluii unde noile technologii , scule i modele de sisteme, dau
sisteme automatizate mai flexibile, mai uor de folosit, interdependena
intuitiv om robot i recuperarea erorilor se face la un pre ct mai redus al
investiiilor.
Fig. 1.3: Migrarea technologiei din robotic spre un larg volumde pia (implementarea
technologiei,stnga) i vice-versa:Migrarea technologic a roboilor spre producerea a unor arii noi
de aplicaie (market pull,dreapta)
Noile Industrii i Noile Aplicaii
Roboi Industriali
technologiei care impun noi anse pentru automatizarea roboilor care n multe
materiale.
Sistem de reea: Acces nelimitat la procesarea datelor i integrarea n
Interaciunea om-main promoveaz noi forme de operaii semi-
automate( locuri hibride de munc,teleoperaii).
Operaiunea costului efectiv al bunurilor date de o cretere general n
volumul incert al produsului i ciclului de via.
CAP 2
II. ROBOI PARALELI
II. 1 Date
Roboii paraleli pot fi definii ca mecanisme cu lanuri cinematice nchise
formate dintr-un organ terminal cu n grade de libertate dispus pe o
platform mobil ce se leag de o platform fix prin n lanuri cinematice
independente. Merlet [MER 93a] impune acestei definiii cteva restricii:
fiecare lan cinematic este format din maximum dou segmente articulate;
acionarea se face prin n acionatori simpli, cte unul pentru fiecare lan cinematic,
excluznd manipulatoarele redondante la care numrul acionatorilor este mai mare ca
Dezavantajele sunt:
volumul de lucru redus comparativ cu cel al roboilor paraleli;
utilizarea unor articulaii superioare cu mai multe probleme tehnologice.
Primul autor care a fcut analiza cinematic a unui mecanism cu lan cinematic
nchis a fost D. Stewart [STE 65]. Platforma Stewart (Fig. 1.3) este un
mecanism cu ase grade de libertate, cu acionatori hidraulici ce invers
orienteaz o platform triunghiular. D. Stewart a fcut un studiu al spaiului
de lucru denumit limitrile amplitudinilor, relevnd pentru prima dat
existena singularitilor i rezolvnd pentru prima dat problema a
mecanismului, etc.
K. Hunt [HUN 83] a propus un model cu trei brae identice, articulate la baz
prin legturi pivot la 120 i la platoul mobil prin cuple sferice (Fig.1.6). Acest
model a fost studiat i de ali cercettori ca K.M. Lee i Roth, B [LEE 93 ].
Fig.1.8.McCallions manipulator
Fig.1.8. Manipulatorullui McCallion
R. Clavel [CLA 91] a studiat acest model n teza sa de doctorat. Cele 3 motoare
fixate la 120 grade pe platforma fix (Fig.1.11), suspendat pe un suport,
acioneaz cele 3 brae.
Fig.1.12. Neumanns manipulator
Fig.1.12. Manipulatorul lui Neumann
Prototipul lui Neumann [NEU 88] anuleaz rotula dubl prin folosirea unui bra
prins de centrul celor dou platforme, lan format dintr-o cupl de translaie
prins rigid de platforma mobil i printr-o cupl cardan fa de platforma fix
(Fig.1.12). Trei brae formate din: o cupl cardan, o cupl de translaie i o
cupl sferic poziioneaz platoul mobil fa de cel fix.
Societatea Marconi [THO 88] a realizat robotul Tetabot hibrid (robot serie -
paralel), ce utilizeaz soluia lui Neumann, pe care l-a folosit n operaii de
F. Behi [BEH 88] a propus un robot - PRPS (Fig.1.13), constituit dintr-un platou
triunghiular mobil, de care se articuleaz prin rotule trei brae, fiecare compus
din: un acionator linear, ce se leag printr-o cupl de rotaie la un alt
acionator linear motor legat de batiu. Sensibilizarea acionatorilor lineari de la
baz condiioneaz poziia i orientarea platoului mobil.
Fig.1.14. D. Cox and D. Tesar s guide
Fig.1.14. Dispozitivul lui D. Cox i D. Tesar
D. Cox i D. Tesar [COX 89] a realizat un prototip cu articulaii sferice cu
acionatori concureni, cu trei grade de libertate.
Mianowski [MIA 90] a fcut un model care folosete o tripl rotul (Fig.1.16).
El obine o translaie a platfor
mei mobile prin cuplarea a 3 translaii n acelai punct. Tripla rotul a fost
transformat ntr-o dubl rotul, poziionat de dou motoare liniare montate
n tandem pe o cupl cardan. Ultimul acionator, montat tot pe un cardan fa
de platforma fix, se leag rigid de platforma mobil.
Pornind de la mna activ a lui C. Reboulet din 1985, J.P.Merlet [MER 90] a
proiectat robotul INRIA aa numitamn stng (Fig.1.17), pe o structur
asemntoare robotului lui C. Reboulet, dar cu o acionare electric, avnd
urmtoarele caracteristici : masa manipulat 5kg, grosimea spaiului de lucru
53cm pentru o alungire a braelor de 45 cm, o deplasare a acinatorilor lineari
de 2 cm asigur o mrime a spaiului de lucru de 8cm, rotaie de 60 n
Robotul DELTA (RKS), rodul unei colaborri franco-japoneze : firma LIRM din
Montpellier (F. Pierrot, P. Dauchez, A. Fournier), Universitatea din Tohoku i
Toyota Machine Works (K. Unno, O. Toyama), a fost studiat n 1991 [PIE 91] i
prezentat structura n 1992[PIE 92] (Fig.1.25), prototipul fiind realizat n
acelai an (Fig.1.26). Acionatorii sunt motoare direct drive Yokogawa,
fixate de placa de baz. Cele trei brae dispuse simetric se prind de platoul
mobil prin rotule i prin cuple cardan de platoul fix.
Pierrot a dezvoltat aceast structur nlocuind cuplele
J.P Merlet [MER 93a] generalizeaz mecanismul lui W. Koevermans PKS (cu 4
g.d.l.) rezultnd un mecanism format din 4 acionatori lineari activi i un bra
(PS) central lsat liber ( Fig.1.27).
J.P Merlet [MER 93a] imagineaz diverse mecanisme KPS, dup un brevet din
1989 al lui G. Shelef, avnd ca acionatori lineari mecanisme urub-piuli.
Austad [AUS 93] imagineaz un model de robot paralel (Fig. 1.28) cu 5
g.d.l.format dintr-o platform triunghiular (cu 3 g.d.l.) supus unei legturi
centrale pasive i un mecanism paralel cu 2 g.d.l. legat de aceeai legtur
central prins de platoul mobil al primului mecanism.
,(i=16)(2.6)
Coordonatele carteziene ale punctelor Ci (i=16) raportate la sistemul de
referin mobil Oxyz sunt :
,(i=16)(2.7)
Pe baza unor considerente geometrice (Fig.2.6), coordonatele carteziene ale
punctelor ghidate Ci (i=16), raportate la sistemul de referin mobil xOyz
sunt:
,(i=16)(2.8); (2.9)
Fig. 2.6. Projections of arms on Oxyz mobile reference system
Coordonatele carteziene Z1i ale punctelor ghidate (relaiile 2.10, 2.19), sunt:
where:
( i = 16; j = 16) (2.21)
where: unde:
( i = 16; j = 16) (2.22) (2.23)
( i = 16) (2.24)
( i = 16) (2.25)
Coordonatele - X1i, Y1i, Z1i, ale punctelor ghidate Bi, pe baza relaiilor (2.13),
(2.21), (2.25), sunt:
( i = 16) (2.26)
( i = 16) (2.27)
( i = 16) (2.28)
( i = 16) (2.29)
( i = 16) (2.30)
( i = 16) (2.31)
( i = 16) (2.32)
( i = 16) (2.33)
( i = 16) (2.34)
where: w0 represent the max value of the half-angle of the spherical joint w0
= 20 30.
( i = 16) (2.35)
( i = 16) (2.35bis)
Observaii
Acest fapt este prezentat n Fig. 2.8 unde axele cuplelor de rotaie Ai (i=16)
sunt normale pe direcia axelor ce unesc centrul O1 al platformei fixe Pf cu
piciorul Ai al cuplei de rotaie corespunztoare.
Observaii
Algoritmul de calcul pentru rezolvarea pe cale analitic a problemei poziionale
inverse la mecanismul spaial cu ghidare n ase puncte de tip II, varianta II a
modelului 6[RPSR], va fi urmtorul:
1. Se definesc caracteristicile constructive ale mecanismului spaial
a) pentru platforma de baz - Rbaza , fi ;
b) pentru platforma mobil - r , mi ;
c) pentru brae - lk;
2. Se introduc coordonatele generalizate ale obiectului manipulat :
X10 , Y10 , Z10, , , i
3. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ai n raport cu
sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 XAi, YAi, ZAi ,(i=16)
-relaiile (2.6).
4. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci n raport cu sistemul
de referin mobil Oxyz xCi, yCi, zCi (i=16) relaiile (2.7).
5. Se calculeaz cosinusurile directoare i , i , i
,(i=16) relaiile (2.18).
6. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi exprimate
fa de sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 innd cont de valoarea
coeficienilor ce intr n componena lor X1i, Y1i, Z1i
,(i=16) - tabel 2.2.
7. Se calculeaz coordonatele generalizate q i ,(i=16)- relaiile
(2.29).
8. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci raportate la sistemul
de referin fix O1X1Y1Z1 XCi, YCi, ZCi ,(i=16) -relaiile (2.31).
9. Se calculeaz coordonatele curbilinii ui,(i=16)- relaiile
(2.32).
10. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi ,(i=16)-
relaiile (2.23).
11. Se calculeaz coordonatele curbilinii v i,(i=16)- relaiile
(2.33).
12. Se calculeaz coordonatele curbilinii w i ,(i=16)- relaiile
(2.34).
(2.39)
Coordonatele carteziene ale punctelor Ai
(i=16)
The cartesian coordinates of Bi (i=16) guided points
(2.40)
Coordonatele carteziene ale punctelor Bi
(i=16)
The calculated cartesian coordinates of Bi (i=16) guided points
(2.41)
Coordonatele carteziene ale punctelor Bi
(i=16)
The curved coordinates ui
(2.42)
Coordonatele curbilinii ui
The general coordinates qi
(2.43)
Coordonatele generalizate qi
Coordonatele curbilinii ui
The curve coordinates wi
(2.48)
Coordonatele generalizate qi
Tab.2.5.
Parameters
Relation
Nr.
Parametrii
The cartesian coordinates of Bi (i=16) guided points
(2.49)
(i=16; j=16)
(2.50)
Coeficieni
Observatii
n concluzie, algoritmul de calcul ce permite rezolvarea pe cale analitic a
modelrii geometrice inverse n cazul mecanismului spaial
cu ghidare n ase puncte de tip II variantei III a modelului 6[PRSR] va fi
urmtorul :
1. Se definesc caracteristicile constructive ale mecanismului spaial :
a) pentru platforma de baz - Rbaza , fi ;
b) pentru platforma mobil - r , mi ;
c) pentru brae - lk;
2. Se introduc coordonatele generalizate ale obiectului manipulat : X 10 , Y10 ,
Z10, , , i ;
3. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci n raport cu
sistemul de referin mobil Oxyz : xCi, yCi, zCi ,(i=16) -relaiile (2.7);
4. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi
exprimate fa de sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 XAi, YAi, ZAi,, (i=16)
(2.45)
5. Se calculeaz cosinusurile directoare i , i , i,(i=16) - relaiile
(2.18);
6. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi
exprimate fa de sistemul de referin fix O 1X1Y1Z1 innd cont de valoarea
coeficienilor ce intr n componena lor X1i, Y1i, Z1i ,(i=16) -relaiile
(2.49),(2.50);
(2.51)
(2.52)
Coordonatele carteziene ale punctelor Bi
(i=16)
The cartesian coordinates of Ci (i=16) guide points
(2.53)
Coordonatele carteziene ale punctelor Ci
(i=16)
The generalized coordinates ri
(2.54)
Coordonatelor generalizate ri
The curve coordinates wi
(2.55)
Coordonatele curbilinii wi (i=16)
Observaii
Etapele de rezolvare pe cale analitic a modelrii geometrice inverse n cazul
mecanismului spaial cu ghidare n ase puncte de tip II - model 6[PRSP] vor fi
urmtoarele:
1. Se definesc caracteristicile constructive ale mecanismului spaial:
a) pentru platforma de baz Rbaza, fi ;
b) pentru platforma mobil - r , mi ;
c) pentru brae - lk;
2. Se introduc coordonatele generalizate ale obiectului manipulat: X10,
Y10, Z10, , i ;
3. Se calculeaz cosinusurile directoare i ,i ,i ,(i=16) relaiile (2.18);
In relatiile (3.6) coeficientii A1, A2, Kji,Lji (j=1,2,3; i=1,2,...,6) se ob]in din
derivarea rela]iilor (2.20), (2.21) si (2.23) avind urmatoarea forma:
(3.8)
(k=13;i=16) (3.12)
,(i=16) (3.42)
care prin derivare n raport cu timpul i innd cont de relaiile (3.7), determin
obinerea componentelor carteziene ale vitezelor punctelor Ci :
,(i=16) (3.43)
,(i=16) (3.44)
,(i=16) (3.45)
Relaiile (3.45) formeaz un sistem de ase ecuaii cu ase necunoscute: X 10, Y10,
Z10, , , , cunoscnd deplasrile i vitezele din cuplele motoare.
Prin derivare n raport cu timpul a relaiilor (3.2) se obin acceleraiile
generalizate ale efectorului final:
(3.46)
Observaii
n concluzie, algoritmul de calcul al coordonatelor i vitezelor efectorului final
sunt :
1. Se definesc caracteristicile constructive ale mecanismului spaial :
a) pentru platforma de baz- Rbaza ,fi ;
b) pentru platforma mobil - r , mi ;
c) pentru brae - lk;
(3.47)
(3.48)
(3.49)
II. 4 DETERMINAREA SPAIULUI DE LUCRU AL ROBOILOR PARALELI
CU MECANISME SPAIALE DE TIP II.
,(i=16) (3.4)
Dac relaia (3.3) este satisfcut se calculeaz coordonatele carteziene ale
punctelor ghidate Bi raportate la sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 innd cont de
valoarea coeficienilor ce intr n componena lor X 1i, Y1i, Z1i ,(i=16)
relaiile (2.9), (2.11), (2.20), (2.24), (2.26).
Se calculeaz coordonatele generalizate qi ,(i=16- relaiile
(2.29).
Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci raportate la sistemul de
referin fix O1X1Y1 Z1 XCi, YCi, ZCi ,(i=16) - relaiile (2.31).
Se calculeaz coordonatele curbilinii ui ,(i=16)- relaiile
(2.32).
Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi zi
,(i=16) - relaiile (2.23).
Se calculeaz coordonatele curbilinii vi ,(i=16) - relaiile
(2.33).
Se calculeaz coordonatele curbilinii wi ,(i=16) - relaiile (2.34).
Se impun valorile limit a urmtorilor parametrii :
q min qi q max u min ui u max
v min vi v max w min wi w max
,(i=16) (4.5).
Observaii
(5.8)
where: A and B are the square matrices of n order depending on
configurations, called Jacobis matrices.
Pornind de la ecuaia (5.8) unde cele dou matrici Jacobi
sunt definite, J. P. Merlet [MER 88] i apoi Gosselin i Angeles [GOS90a] au dat
o clasificare a singularitilor mecanismelor spaiale cu lan cinematic nchis
punnd n eviden trei tipuri de singulariti la care interpretarea fizic este
diferit. Aceste tipuri de singulariti diferite se produc atunci cnd:
matricea B este singura singular;
matricea A este singura singular; sau
ecuaiile de poziie sau orientare degenereaz.
Singularitile de tip I (seriale)
Singularitile de tip I sunt cunoscute i sub denumirea de "seriale" ntlnindu-
se i la structurile seriale producndu-se atunci cnd
(5.9)
Configuraiile corespunznd acestui tip de singulariti sunt configuraii aflate
la limita exterioar a spaiului de lucru sau la o limit intern din spaiului de
lucru, diviznd n dou zone spaiul de lucru,
(i=16) (5.11)
unde:
Coeficienii acestor relaii sunt dai n Anexa I. Relaia (3.1) extins devine:
(i=16) (5.14)
(i=16) (5.15)
Relaiile (5.14) pun n eviden faptul c cele dou matrici Jacobi variaz
astfel:
(i=16) (5.16)
Fig. 5.2. Level curve for the model I type I 6[RPSR] for the following parameters: =0; =0; =10; X=-5050; Y=-
5050; Z=170.
Fig. 5.2. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei I a modelului 6[RPSR], pentru
urmtorii parametrii: =0; =0; =10; X=-5050; Y=-5050; Z=170.
Fig. 5.4. Level curve for the model I type II 6[RPSR] at the next parameters: =10; =5; =0; Y=-5050; Z=150200
X=-50
Fig. 5.4. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei II a modelului 6[RPSR],
pentru urmtorii parametrii: =10; =5; =0; Y=-5050; Z=150200 X=-50.
Fig. 5.6. Level curve for the model I type II 6[RPSR] for the following parameters: =10; =5; =0; X=-5050;
Z=150200; Y=-50.
Fig. 5.6. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, in cazul variantei I a modelului 6[RPSR], pentru
urmtorii parametrii: =10; =5; =0; X=-5050; Z=150200; Y=-50.
Fig. 5.8. Level curve for the model I type II 6[PRSR] for the following parameters: =10; =5; =0; X=-5050; Y=-
5050; Z=170.
Fig. 5.8. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei I a modelului 6[PRSR],
pentru urmtorii parametrii: =10; =5; =0; X=-5050; Y=-5050; Z=170.
Fig. 5.10. Level curve for the model I type II 6[PRSR] for the following parameters: =10; =5; =0; ; Y=-5050;
Z=150200; X=30.
Fig. 5.10. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei I a modelului 6[PRSR], pentru
urmtorii parametrii: =10; =5; =0; ; Y=-5050;
Fig. 5.12 Level curve for the model I type II 6[PRSR] at the next parameters: =10; =5; =0; X=-5050; Z=150200;
Y=-50;
Fig. 5.12 Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei I a modelului 6[PRSR],
pentru urmtorii parametrii: =10; =5; =0; X=-5050; Z=150200; Y=-50;
Fig. 5.14. Level curve for the model I type II 6[PRSR] at the next parameters: =10; =5; =0; ; X=-5050; Y=-5050;
Z=170.
Fig. 5.14. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei II a modelului 6[PRSR], pentru
urmtorii parametrii: =10; =5; =0; ; X=-5050; Y=-5050; Z=170.
Fig. 5.16. Level curve for the model I type II 6[PRSR] at the next parameters: =10; =5; =0; ; Z=50200; Y=-5050;
X=30.
Fig. 5.16. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei II a modelului 6[PRSR],
pentru urmtorii parametrii: =10; =5; =0; ; Z=50200; Y=-5050; X=30.
Fig. 5.18. Level curve for the model II type II 6[PRSR] at the next parameters: =10; =5; =0; ; X=-5050; Y=-
5050; Z=205.
Fig. 5.18. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei II a modelului 6[PRSR], pentru
urmtorii parametrii: =10; =5; =0; ; X=-5050; Y=-5050; Z=205.
Din analiza acestor grafice, se constat c pentru diverse arhitecturi de
mecanisme spaiale cu ghidare n ase puncte de tip II prezena configuraiilor
singulare paralele este diferit, ea fiind legat puternic de configuraia n sine
pe de o parte i de dimensiunile care le definesc pe de alt parte.
Singularitile structurale, dup cum am amintit, sunt acele singulariti la care
problema poziional invers nu admite soluii.
Observatie
4. Pentru acelai model de mecanisme spaiale de tip II, (ex. model 6[RPSR]),
la orientri diferite, numrul i forma curbelor singulare difer (Fig, 5.2 i
Fig. 5.8).
CAP 3
III. ROBOI PENTRU SERVICII
III.1 Date generale
Definiie
Un robot care opereaza semi sau integral autonom pentru a executa servicii
folositoare pentru binele umanitii i a echipamentelor, excluznd operaii de
fabricare.
Clasificare
Deservind oamenii (protecia personal,divertisment, etc.)
Deservind echipamentul (ntreinere,reparaie, curenie,etc)
Altele ndeplinind o functie autonoma(de supraveghere, transport,achiziii de
date, etc) i/sau roboi de servicii care nu pot fi clasificai n dou grupe.
Istoric
nc de la mijlocul anilor 90 potenialul roboilor de servicii a fost larg
recunoscut. n 1999 stocul total al pieei lor de instalare a ajuns aproximativ la
6.600 de uniti. Vreo 50.000 instalaii, sunt ateptate pn n 2004, nepunnd
la socoteal roboii de menaj. O cercetare printre aproape 80 productori
europeni de roboi de servicii a confirmat c majoritatea produselor i
serviciilor oferite de aceste companii n domeniul roboilor de servicii sunt
puine i de mici dimensiuni, fiind
extrem de inovative i foarte bine legate n reea de distribuitorii de
technologie ca universitile i organizaii de cercetare.
Trebuie s ne ateptm c la nceputul erei IT, numrul companiilor lansate n
acest domeniu va crete semnificativ n viitorul apropiat.
Din aceasta va rezulta cu siguran o pia dinamic a viitoarelor produse unde
Europa va fi ntr-o strns competiie cu companiile att din US ct i Japonia.
Un client al unui supermarket are mai mult dect o mic surpriz cnd un mic
robot il intreab politicos s se dea la o parte rosting ceva ca: "Scuzai-m dar
a dorii sa cur pardoseala aici".
Odata incheiata aceasta faza, masina plaseaza automat aceste peisaje intr-o
harta care sa-i ajute deplasarea individuala.
Lumi noi
Au fost lansati cativa roboti de curatat pe piata, dar din anumite motive,
niciunul nu a avut un succes uimitor, a declarat Bay (cercetator german),
sunt o serie de probleme in ceea ce priveste robotii independenti de
curatat a detaliat el. Acestea includ diferite operatii de curatare precum
spalarea podelelor sau aspirarea; numarul interventiilor de operare necesare si
sistemul de navigare.
Exista diferite sisteme de navigare, a spus Bay. Unele necesita coduri de
bare, iar altele marcaje pe podea sau pe pereti; cateva necesita o examinare a
intregii cladiri. Am vrea sa inventam un sistem complet autonom care
descopera si evita obstacole, coteste automat pe coridoare si chiar foloseste
liftul sau suna pentru ajutor in cazuri de nevoie.
Robotii inteligenti de curatat sunt folositi in mod curent cu precadere in
supermarketuri. Totusi ei o capacitate de a se adapta si in alte medii, cum ar fi
aeroporturi, statii de tramvai, fabrici, centre comerciale si spitale.
Realitatiile roboticii
Multe discutii teoretice s-au lansat cu privire la utilizarea tehnologiei robotizate
in frecatul uscat cu peria., dar care este realitatea ?
Marie-Claire Kuhnmunch, corespondentul european in probleme de curatenie, a
vizitat magazinul Metro din Paris, unde robotii sunt o realitate in operatiile de
curatare. De asemenea, Peter Webster de la Initial Air Services, considera ca
mai sunt cateva obstacole de depasit pentru ca tehnologia sa fie folosita pe
scara larga. Este in jurul orei 9 dimineata in gara Lyon sau statia Chatelet-les
Halles,
In anul 1992 s-a lansat a doua generatie de roboti. Cinci ani mai tarziu
operatiunea mergea atat de bine, incat RATP
a hotarat sa o sustina pentru inca sapte ani astfel in ianuarie 1996 s-a
reinnoit contractul semnat cu 10 ani in urma.
Costurile de intretinere nu sunt mai mari decat cele ale unei masini normale de
curatat. De asemenea punerea iluminatoarelor magnetice in pardoseala, nu
este o operatiune prea scumpa. Necesita o cunoastere a procesului. Este totusi
o problema ruta nu poate fi modificata, nici macar cu diferitele sisteme
existente de coordoanat miscarile (rotire la 500, rotire la 250, unghiuri
ascutite, etc), iar toleranta sistemului la micile devieri permite programarea in
pardoseala a unor varietati largi de circuite de curatat.
Conform spuselor lui Peter Webster, factorul major ce impiedica dezvoltarea
tehnologiei robotizate este prezenta pe piata a numeroaselor versiuni. Fiecare
intreprinzator isi promoveaza propriile masini, dar nu exista o industrie
standard un singur sistem care sa fie general
anume, deoarece astepta sa vada care va fi cel standard, motiv pentru care
piata nu progreseaza.
Este nevoie ca intreprinzatorii sa se intalneasca si sa formeze acea industrie
standard in loc sa urmeze fiecare un drum separat. Noi, cei care-i contractam,
trebuie sa avem siguranta ca vom cumpara roboti ce incorporeaza sistemul
corect si tehnologia corecta, nu ceva ce se va demoda aproape imediat.
Robotii si oamenii vor lucra impreuna deoarece oamenii sunt absolut necesari
pentru intretinerea detaliata a pardoselei si pentru operatiuni de curatare.
Totusi, consider ca robotii ar reusi sa realizeze 80% din munca de curatare. In
timp ce munca devine tot mai scumpa, robotii sunt solutii
tot mai viabile, iar daca am reusi sa ajungem la nivelul la care roboti realizeaza
chiar 10% din munca, productivitatea ar creste uimitor.
Fig. 3.9 Roboti de curatat pentru fatade verticale sau cladiri inalte
geometria fatadei.
Avantajele acestor roboti sunt:
Raspandit in lume intreaga, SIRIUSc este primul robot folosit pentru curatarea
fatadelor inalte, care imbina toate componentele necesare precum robotica,
tehnologia curatarii, protectia impotriva caderilor si un aport mediu al unui
sistem complet. Robotul poate fi utilizat pe cele mai diferite si mai periculoase
fatade si nu necesita nici un deranjament structural precum sisteme de ghidaj
la nivelul faadei.
La inceputul anului 2003, robotul SIRIUSc este folosit pentru prima data in
mod curent pe suprafetele inalte din Munich.
de 25.000m2.
Descrierea sistemului
Un sistem care pozitioneaza, amplaseaza, iar apoi, dupa indeplinirea sarcinii de curatat, ia cei doi
roboti de pe sticla, folosind doua sine laterale,
A fost creat un robot care lupta cu focul. El trece prin flacari pentru a scoate
materialele inflamabile sau chimice.
Constructorii lui Fire Spy, UKs West Yorkshire Fire Service si J.C.B., considera
ca acest dispozitiv va salva vietile multor pompieri.
Fig. 3,11 Scenariul unei combinaii om main pentru automatizarea zidirii la un loc de munc.
Tehnologia
Beneficiile
Situatia
Aplicarea automata a unui strat subtire de mortar a fost verificata prin incercari
cu un robot experimental. Un sistem industrial de manipulare cu vid, care a
fost usor modificat, s-a dovedit a acoperii toate formele
Tehnologia
EcoSystemTM este o familie de elevatoare AC unelte mici "gearless" dezvoltate
de Montgomery KONE. Aceste produse se folosesc in instalatii de 2-10 paliere,
simple sau duplex
EcoSpace are un controller localizat in apropierea palierului din virf a
elevatorului adiacent drumului de urcare.
Beneficiile
EcoSystem este ecologic mai sigur, din moment ce nu are
fluid hidraulic ce poate deteriora mediul;
Cu tehnologia AC, EcoSystem poate micsora consumul de
putere cu 40%, comparat cu conventionalele AC elevatoare de
tractiune;
Deoarece EcoSystem necesita doar o camera mica a
masinilor, face economie de spatiu, elimina greutatile din constructie
si simplifica instalatia;
Instalatia EcoSystem este simpla iar costurile ei sunt reduse
prin eliminarea schelariei costisitoare, permitand constructia
simultana a elevatorului cu a restului cladirii;
Costurile initiale de contructie pentru un generator de
urgenta sunt mai mici datorita amperajului mic de pornire al
motorului.
Bariere
Elevatoarele EcoSystem pot fi folosite pentru a ridica o greutate maxima de
2500 lbs. pana la etajul 8.