Sunteți pe pagina 1din 73

I.

DATE DESPRE ROBOTI


CE SUNT ROBOII?

n aceast seciune vom defini cuvintele robot i robotic i vom trece n


revist un scurt istoric al roboilor.
I.1 Care este definiia robotului?
I.2 De unde provine acest cuvnt?
I.3 De unde provin, din cte tim, roboii?

I.1 Care este definiia robotului?

Un manipulator reprogramabil i multifuncional fcut s mite materiale,


piese, scule sau dispozitive specializate, prin diferite micri programabile
pentru o multitudine de sarcini.
Institutul de Roboi USA, 1979

Evident, aceasta a fost o definiie dat de comitet. Este o definiie uscat i


care nu inspir. O alt definiie poate fi:

For printre inteligen unde Inteligena Artificial ntlnete lumea real.

Webster spune: Un sistem automat care execut n mod normal funcii


atribuite omului sau unei maini n form uman.

I.2 De unde provine cuvntul robot?


Cuvntul robot a fost inventat de ctre scriitorul ceh Karel Capek i provine
din cuvntul de origine ceh care nseamn munc forat sau sclavism. Capek
a fost de cteva ori candidat al premiului Nobel, pentru lucrrile sale i foarte
prolific ca i scriitor i dramaturg. Din fericire, el a murit nainte ca Gestapo-ul
s l prind pentru simpatiile lui anti-naziste din 1938.

Folosirea cuvntului Robot a fost introdus ntr-una din piesele sale R.U.R.
(Roboii Universali ai lui Rossum) care a
avut premiera la Praga n ianuarie 1921. Piesa a reprezentat un imens succes
i a ptruns n curnd n Europa i Statele Unite. Tema R.U.R. a reprezentat
dezumanizarea omului ntr-o civilizaie tehnologic. V poate prea
surprinztor c roboii nu au fost de natur mecanic ci au fost creai prin
oamenii cu preocupri de natur chimic.
ntr-un eseu scris n anul 1935, Capek a militat pentru faptul c ideea sa este
posibil i a declarnd, la persoana a treia a spus:
Sincer te ia un fior respingnd gndul c toat responsabilitatea va cdea in
grija unei maini metalice ce va nlocui fiinele umane cu ceva cu cabluri
putnd stimula lucruri ca viaa, iubirea sau revolta. El consider aceast
perspectiv ntunecat ca fiind fie o supraestimare a mainilor fie o grav
ofens adus vieii.
[Autorul crii Roboii se apr singuri Karel Capek, Editura Lidove, 9 iunie 1935,
traducere: Bean Comrada]
Exist cteva dovezi c la nceput cuvntul robot a fost introdus de ctre
fratele lui Karl, pe nume Josef, scriitor de asemenea. ntr-o scurt scrisoare,
Capek ntreba cum ar trebui s i intituleze muncitorii artificiali n noua sa
pies. Karel i-a sugerat Labori, dar acest cuvnt era prea savant aa c fratele
lui i-a bolborosit robot ntorcndu-se la munca lui. i dintr-o simpl
bolborosire s-a nscut cuvntul robot.

Termenul robotic se refer la studiul folosirii roboilor. Termenul a fost


introdus i folosit prima dat de ctre cercettorul i scriitorul rus de origine
american Isaac Asimov (nscut la 2 ianuarie 1920- decedat la 6 aprilie1992).
Asimov a acoperit o varietate de subiecte. A fost cunoscut mai ales despre
lucrrile sale de SF. Dintre cele mai cunoscute lucrri amintim:

Eu, robotul(1950), Trilogia fundaiei(1951-52), Marginea fundaiei(1982) i Zeii


nii(1972) cu care a ctigat Premiile Hugo i Nebula.

Cuvntul robotic a fost prima dat folosit n Runaround, o scurt povestire


publicat n anul 1942. Eu, robotul, o colecie de povestiri asemntoare a fost
publicat n anul 1950. Asimov a propus i cele trei legi ale roboticii adugnd
mai trziu i legea zero.

Legea Zero:
Un robot nu poate leza umanitatea sau prin ineria acestuia s permit
aducerea de prejudicii.

Legea Unu:
Un robot nu poate leza o fiin uman sau prin ineria acestuia s permit
aducerea de prejudicii doar dac acest lucru nu va nclca o lege mai mare n
ierarhie.
Legea Doi:
Un robot trebuie s se supun regulilor date de ctre o fiin uman excepie
fcnd acele reguli care vor intra n contradicie cu o lege mai mare n ierarhie.
Legea Trei:
Un robot trebuie s i protejeze propria existen att timp ct acest lucru
nu va fi n contradicie cu o lege mai mare n ierarhie.

Un interesant articol legat de acest subiect:

Clarke, Roger, Regulile roboticii ale lui Asimov: Implicaii ale tehnologiei informaionale, Partea 1 i 2,
Computer, decembrie 1993, pp.53-61 i Computer, ianuarie 1994, pp.57-65.

I.3 De unde provin, din cte tim, roboii?

Primii roboi industriali moderni au fost Unimate dezvoltai de ctre George


Devol i Joe Engelberger la sfritul anilor 50 i nceputul anilor 60.

Primul brevet de invenie i aparine lui Devol pentru maini de transfer al


pieselor.

Engelberger a nfiinat firma Unimation i a fost primul pe piaa roboilor. Din


acest motiv, Engelberger a fost supranumit printele roboticii.
Capabilitatea i performana braelor industriale moderne au crescut prin
dezvoltarea controlelor i limbajului, a mecanismelor i sistemelor de sim i
micare. La nceputul anilor 80 industria constructoare de roboi s-a dezvoltat
n mare parte datorit investiiilor fcute n industria construciilor de
automobile. Saltul mare n fabrici s-a transformat n eec cnd integrarea
economic s-a dovedit dezastruoas. Industria constructoare de roboi i-a
revenit de curnd datorit veniturilor mari de la mijlocul anilor 80. n tot acest

timp a avut loc o enorm zglial in industria constructoare de roboi. n

Statele Unite de exemplu, o singur companie - companie - Adept,

a rmas n producia de mas a braelor de roboi. Multe dintre companii au


falimentat sau au fost vndute unor companii europene sau japoneze.

n comunitatea cercettorilor primele automate au fost probabil maina lui


Grey Walter(anii 40) i cea a lui John Hopkins. Dispozitive telecomandate sau
teleoperate au fost construite nc n anii 1890 cnd Nikola Tesla a proiectat
primele vehicule comandate prin unde radio. Tesla este cunoscut ca fiind
inventatorul motorului cu inducie, puterii transmise prin curent alternativ i
alte numeroase echipamente electrice. El a proiectat mici mecanisme
inteligente care erau la fel de capabile ca i oamenii. O excelent biografie a lui
Tesla, Omul din afara timpului, este cea publicat de ctre Prentice-Hall n anul
1981.

Navigaia foarte structurat de ctre SRI Shakey n mediul interior la sfritul


anilor 60 i cruciorul Moravec Stanford au fost primele dispozitive care au
ncercat mediile externe la sfritul anilor 70. Din acel moment a avut loc o
proliferare n munca dispozitivelor autonome care sunt folosite de exemplu la
deplasarea automobilelor la viteze constante sau la navigaia n mediul exterior
cu aplicaii comerciale.

Articole n istoria roboilor personali:


Ce s-a ntmplat cu Roboii Personali? Stan Veit The Computer Shopper,
noiembrie 1992 v12 n11 p794(2)

Ce s-a ntmplat cu Roboii Personali? (partea a doua) Stan Veit The Computer
Shopper, aprilie 1993 v13 n4 p702(2)

I.4 Forma actual a Roboticii


n ceea ce urmeaz sunt prezentate unele rspunsuri la ntrebri la nou lansata
lucrare Lumea Roboticii 2002 redactat de ctre Comisia Economic
European a Naiunilor Unite (UNECE) n cooperare cu Federaia Internaional
a Roboticii (IFR). Urmtoarele ntrebri i rspunsuri prezint un rezumat al
acestei analize cuprinse n cele 360 de pagini.
Cum afecteaz recesiunea i evenimentele din 11 septembrie
afacerile roboticii? Afacerile n Europa decurg bine. Uniunea
European a nregistrat investiii record de circa 30.500 uniti sau 2.5%
peste cele din anul 2000, a declarat Jan Karlson, responsabilul pentru
publicaiile UNECE/IFR.

n Marea Britanie i Spania investiiile au fost depite cu circa 26 de


procente respectiv 22. Pe de alt parte, investiiile n robotic n Japonia
au sczut cu aproape 40%. n Statele Unite investiiile au sczut cu 17
procente. Excluznd Japonia i Republica Coreea piaa mondial a sczut
cu doar 3%.

Dar orientarea din 2002 sau previziunile din 2003-2005?


ncrederea se pare a nceput s revin n Statele Unite. Cererea a crescut
cu aproape 2% fa de aceeai perioad a anului n 2001. n Asia cererea
a crescut cu aproape 8%. n Europa ns piaa a fost ntunecat. Cererea
a sczut cu 15%. Pentru perioada 2002-2005,

piaa mondial se preconizeaz s creasc anual cu o medie de 7.5%.

Care este numrul roboilor prezeni n acest moment n


industrie? Pe tot globul exist circa 760.000 uniti (numrul posibil al
stocului real se cifreaz la peste un milion de uniti), dintre care
360.000 n Japonia, 220.000 n Uniunea European i aproape 100.000
n America de Nord. n Europa, Germania este lider cu aproape 100.000
de uniti, urmat de Italia cu 44.000, Frana cu 23.000, Spania cu
16.000 i Marea Britanie cu 13.000.

Care sunt previziunile pentru anul 2005? O previziune larg


arat o

cifr de 965.000 uniti pe plan mondial dintre care 352.000 n Japonia,


321.000 n Uniunea European i 131.000 n America de Nord.

Deine Japonia poziia de lider n folosirea automatizrii? Afacerile


n industria constructoare de roboi a cunoscut o explozie la sfritul
anilor 80 i nceputul anilor 90. Optimismul a fost nelimitat. A prut c
tot ce trebuia robotizat a fost robotizat. De la mijlocul anilor 90,
dezvoltarea afacerilor n domeniul roboilor s-a mutat n Europa i Statele
Unite dar i n ri ca i Brazilia. n timp ce stocul de roboi a crescut n
Europa i Statele Unite (8% i 10%, respectiv, n 2001) n timp ce stocul
de roboi a

crescut n Europa i Statele Unite (8% i 10%, respectiv, n 2001) n


Japonia a sczut n mod constant din1998. Totui, ncepnd cu anul
2004, acestea sunt ateptate s creasc din nou.
De ce s investim n roboi? n ultimul deceniu performana roboilor a
crescut enorm iar in acelai timp preurile au descrescut. Un robot vndut n
2001 costa mai puin de o cincime din preul unui robot cu aceleai
performane vndut n 1990. Totui, n ultimii ani scderea preului roboilor
s se estompeze. Studii de profitabilitate au artat ca nu este neobinuit ca
roboii sa aib o perioad de amortizare de 1-2 ani.
De ce s nu angajm oameni? De exemplu n Germania preurile
roboilor n raport cu costurile de producie au sczut de la 100 n 1990 la 35
n 2001 si sub 20 dac inem cont de faptul c performana roboilor a fost
mbuntit radical. n America de Nord raportul de pre a sczut la 20 i in
jur de 10 dac inem cont de mbuntirile tehnologice. Preurile n scdere
sau stabile ale roboilor, costurile crescnde de producie i tehnologia
mbuntit n continuu sunt fore majore care vorbesc n favoarea
investiiilor masive pentru roboi in industrie, conchide Jan Karlsson-un
reputat robotician.

Chiar i n rile n curs de dezvoltare cum sunt Brazilia, Mexic i China,


investiiile n roboi ncep s ia proporii impresionante.

Dac roboii sunt aa de profitabili de ce nu se investete chiar


mai masiv? Roboii nu sunt produse care se cumpara la tejghea.
Pentru a culege roadele beneficiilor roboilor, potenialele companii
utilizatoare trebuie s dein suficient know-how tehnologic precum i o

cunoatere profund a proceselor lor de producie.

Ci roboi per angajat in industria manufacturier? Aproximativ


270 per 10.000 angajai n Japonia, 130 n Germania, 100 n Italia, 90 n
Suedia i ntre 50 si
70 n Finlanda, Frana, Spania, Benelux i Statele Unite ale Americii (cifra
pentru Japonia include toate tipurile de roboi n timp ce pentru alte ri
sunt inclui numai roboi industriali pentru roboi multifuncionali. De
aceea cifrele nu sunt comparabile.

n industria automobilistic? n Italia i Germania este aproape 1


robot la 10 muncitori.

Sunt roboii o ameninare pentru angajare? Da, anumite tipuri de


meserii vor fi n continuare nlocuite de roboi, mai ales acelea care se
desfoar n condiii de lucru foarte grele: unde trebuie ridicate greuti

mari, munci repetitive sau locuri de munc periculoase care


implic fum, caldur, chimicale etc. Roboii nu sunt niciodat instalai
dintr-o dat la scar mare ci mai mult pas cu pas, ceea ce las loc pentru
ajustri n cazul angajailor. Pe termen lung, peste 10-20 de ani,

populaia de roboi va fi crescut foarte substanial

n timp ce n aceleai condiii demografice va rezulta o scadere


abrupt n cazul populaiei de muncitori. Atunci roboii vor ajuta ntr-o
msur mai mare populaia activ muncitoare n suportarea populatiei
dependente , adic o parte crescnd a populaiei care nu mai este pe
piaa de munc, n principal din cauza mbtrnirii ei.

Vedem vreun robot de serviciu in casele noastre? Roboii care taie


iarba au avut momentele lor de glorie pe pia n timp ce roboii-
aspirator abia au fost introdui pe pia. Pentru viitorul apropiat se
pregtete lansarea roboilor care cur ferestrele.
Ce se ntmpl cu roboii de servicii profesionale? Roboii medicali, cei
subacvatici, de supraveghere, pentru demolri precum i multe alte tipuri de
roboi care ndeplinesc o mulime de funcii au un real succes. La finele anului
2001 s-a estimat un stoc de aproximativ 12.000 de uniti, iar n perioada 2000-
2005 sunt prevzute un numr de alte 25.000 de uniti care vor fi adugate la
stocul existent.

I.5. Rspndirea n rile europene


Automatizarea a avut un rol important n dezvoltarea economic din momentul
n care Hnery Ford a introdus liniile de asamblare n producia de autovehicule
la nceputul secolului trecut. n ultimele patru decenii, producia de mas a fost
automatizat urmrindu-se reducerea costurilor de producie precum i
mbuntirea calitii. Un factor important n introducerea automatizrilor n
producie a fost utilizarea roboilor. Acetia au fst introdui n producie n jurul
anului 1960. Primele sisteme robotizate au fost bazate pe modificri fcute
celor mai moderne sisteme de control numeric din acea perioad (maini cu
control numeric). Treptat roboii au devenit sisteme complexe integrnd
module de senzoric, control i acionare care pot fi programate pentru a
efectua cele mai diverse activiti.

n Statele Unite introducerea roboilor n producie s-a fcut n industria


automobilistic. Iniial roboii au fost produi numai pe teritoriul Statelor
Unite i anume n cadrul companiei Unimation. n jurul anului 1970, japonezii
au nceput i ei producerea roboilor n cadrul firmei Kawasaki Heavy
Industries. Printre pionierii roboticii mondiale au fost companii ca: Cincinnati
Milacron, Comau, GEC, Siemens, ABB, Yaskawa, DEA, Fanuc i Olivetti. Mai
trziu Westinghouse a cumprat firmele Unimation i IBM, Digital Equipment,
GM Fanuc intr pe promitoarea pia de robotic.
De muli ani, ns, companiile Westinghouse, Cincinnati Milacron, GEC,
Siemens, DEA i Olivetti au disprut sau i-au vndut departamentele de
robotic. Cu toate c tehnologia roboilor a fost inventat n Statele Unite,
industria roboticii este n ziua de azi concentrat n special n Europa i
Japonia. Deoarece tehnologia a ajuns la maturitate n domeniul calculatoarelor
i n special n cazul sistemelor integrate, roboii s-au rspndit pe scar mare
i n alte domenii n afar de acela al fabricrii de automobile, cum ar fi n
asamblare , n turnarea sub presiune, n injectarea plastic, n transferul pe
band rulant, n paletizare,n inspectare, etc.

Datorit acestei expansiuni i industria roboticii a ajuns la maturitate iar

majoritatea firmelor care iniial au fost pe pia au disparut. Tradiia european


n domeniul
mecanicii de mare precizie, sisteme de control i de senzori avansate au
permis unor noi firme s intre pe pia.
n present, doi dintre cei trei mari fabricani de roboi vin din Europa (ABB
Robotics, KUKA Roboter), iar al treilea este n Japonia (FANUC). Poziia iniial
de lider deinut SUA este deinut acum de Europa iar pe locul doi este
Japonia. n Europa se depun eforturi majore n domeniul roboticii, aici fiind
incluse: ABB. KUKA, Reis, Stubli i Comau.

n total, companiile europene produc aproape 40% din producia mondial de


roboi (vezi fig. 1). n consecin este limpede c Europa este n prezent
liderul mondial n domeniul roboilor industriali.
Dezvoltarea economic a industriei roboticii s-a fcut prin eforturile comune
ale
Fig. 1.1. Evoluia numarului de uniti expediate anual n ultimii 6 ani [WR2000]
rilor europene,
unde expertiza n termeni de sisteme mecanice, (sisteme integrate?),
integrarea proceselor, control, etc a fost implementat pentru a produce soluii
eficiente din punct de vedere al costurilor la cererea aplicrii unei producii la

scara 3200 MEuro [WR2000] Un catalizator cheie pentru a obine supremaia


asupra pieei , a fost colaborarea internaional i o cercetare cuprinztoare a
competentelor att n termeni de tehnologie ct i n de resurse umane.
Parial acest scop a fost atins prin eforturile de sponsorizare ale UE in termeni
de proiecte.
n acest raport sunt conturate prospectele i direciile pentru dezvoltarea
economic i sunt sunt identificate problemele cheie care trebuie rezolvate
pentru o asemenea dezvoltare printr-un numr de situaii de afaceri. Aceste
lucruri reprezint probleme majore care trebuie rezolvate i se crede c nici o
companie nu va putea rezolva toate aceste probleme de una singur. Fr un
efort European cu tehnologiile roboticii, exist riscul ca Europa s nu i poat
menine poziia de lider.

Prospecte economice
Situaia actual

Piaa mondial de roboi industriali (numai partea hardware) este estimat n


prezent la 5100 MEuro [WR2000], n timp ce piaa UE este estimat n
prezent la
3200 MEuro [WR2000].Dac includem i partea software, perifericele i partea
de system ingineresc, piaa sistemelor robotizate devine de pn la trei ori mai
mare. Asta nseamn de pn la 9600 de MEuro pentru piaa europeana de
sisteme robotizate pentru anul 2000. Zone majore de folosire a roboticii:
sudura, asamblarea, manipularea materialelor,vopsirea, prelucrarea i
paletizarea/mpachetarea. Distribuia pe zone de aplicaii este artat n figura
2.
n mod tradiional industria automobilistic a fost promotoarea robotizrii
deoarece a avut un mare numr de sarcini potrivite pentru automatizarea
robotizat.

n Europa aceasta implica Fiat, Daimler-Chrysler, Renault, Volkswagen, GM,


BMW, PSA,
Ford, SAAB, Volvo, etc. mpreun cu industria autombilistic, industria de
aplicaii generale pentru roboi pentru producerea bicicletelor, motocicletelor, a
bunurilor sudate, a echipamentului de construcii, a adaugat un mare numr
de fabrici robotizate, aproape la fel de multe ca cele ale industriei
automobilistice. Industria automobilier a dominat specificaiile industriei de
roboi deoarece a avut pretenii tehnice definite clar i putere mare de
cumprare.

Fgura 1.2: Folosirea roboilor industriali n diferite secoare de pia n anul 2000 [WR2000]
n acelai timp cu ridicarea industriei europene a roboilor s-a dezvoltat o
semnificativ substructur i de integratori de sisteme, angajnd n total
aproxymativ 55000 de oameni.

Aceast industrie implic un numr semnificativ de ntreprinderi de marime


mic i medie. De asemenea productorii de echipament automatizat auxiliar
pentru roboi s-a extins odat cu industria local de robotic.

Aceasta nseamna c un numr mare de persoane sunt direct angajate de


catre productorii de roboi i de lanurile lor de distribuie i aprovizionare.
Distribuitorii europeni concureaza cu succes cu Japonia pe o pia foarte
competitiv.

Industria american este n principal dependent de technologia roboilor din

Europa i Japonia exceptnd un segmental de aplicaie.

Industria roboilor din Europa caut un mijloc de-a menine i ncuraja aceast
situaie.

Automatizarea robotului nu va fi doar o extrapolare a unei dezvoltri favorabile


n ariile de aplicaie existente, dar va avea din ce n ce mai mult un rol
fundamental att n noile aplicaii industriale ct i n noile produse pentru
pieele noi ca roboii de servicii n mediile personale i publice.

Piaa pentru soluii unde noile technologii , scule i modele de sisteme, dau
sisteme automatizate mai flexibile, mai uor de folosit, interdependena
intuitiv om robot i recuperarea erorilor se face la un pre ct mai redus al
investiiilor.

Fig. 1.3: Migrarea technologiei din robotic spre un larg volumde pia (implementarea
technologiei,stnga) i vice-versa:Migrarea technologic a roboilor spre producerea a unor arii noi
de aplicaie (market pull,dreapta)
Noile Industrii i Noile Aplicaii

Roboi Industriali

Recent, o semnificativ cretere a sectorului n automatizarea robotului a

aparut pe lng clasicele maini i executarea produselor electronice :

n special alimente, produse de consum i industriile farmaceutice au


beneficiat de soluii robotice pentru o producie flexibil i eficient din
punct de vedere al costului. Astfel, aplicaiile tind spre o manipulare
general a sarcinilor, paletizrilor,ordinea prinderilor,sortrilor i
transportului.
Succesiunea serviciilor de corespoden, aeroporturi i servicii potale
cer din ce n ce mai mult sisteme robotice pentru flexibilizarea i
sigurana logisticii automatizate.
Schimbarea comportamentului consuma-torului const n noi provocri ale

technologiei care impun noi anse pentru automatizarea roboilor care n multe

cazuri este asociat cu noi modele de afaceri:

Volumul incert al produciei i nesigurana duratei de funcionare a


produsului: n special bunurile de consum care trebuie fcute n
cantiti mari sunt expuse datorit creterii asocierii stilului
de via i mod la un rspuns nesigur al pieei (exemple: telefoane
mobile, detergeni)
Adaptarea n mas: Folosirea internetului pentru comandarea i
configurarea produsului (Afaceri cu Client,B2C) necesit produse
fabricate la comand pentru fiecare client la un pre compararabil cu cel
de serie.Flexibilitatea cerut n procesul de fabricare favorizeaz
automatizarea flexibil a robotului
Conceptul ntreprinderilor virtuale, acum dezvoltate n sectorul IT,vor intra
deasemenea n sectorul de fabricare:
Reelele de producie i lanurile flexibile de aprovizionare
Capacitatea de producie ca serviciu (la cerere) pentru ntreprinderi
Reeaua legat de client (avnd n vedere o ntreprindere controlat de
client).
n general, aplicaiile viitoare ale roboilor industriali cer soluii care vor
deschide noi orizonturi constnd n:
Flexibilitate extins:Abilitatea de a se adapta la variantele
produsului,mrimea lotului, durata de funcionare i utilizare a
produsului.
Agilitate:O rapida desfurare a configurrii sistemului de fabricare la
costuri minimale
Evaluarea inteligenei privind controlul calitii fabricrii,reglarea

autonom a toleranei dat de piesele prelucrate, procese i fluxul de

materiale.
Sistem de reea: Acces nelimitat la procesarea datelor i integrarea n
Interaciunea om-main promoveaz noi forme de operaii semi-
automate( locuri hibride de munc,teleoperaii).
Operaiunea costului efectiv al bunurilor date de o cretere general n
volumul incert al produsului i ciclului de via.
CAP 2
II. ROBOI PARALELI

II. 1 Date
Roboii paraleli pot fi definii ca mecanisme cu lanuri cinematice nchise
formate dintr-un organ terminal cu n grade de libertate dispus pe o
platform mobil ce se leag de o platform fix prin n lanuri cinematice
independente. Merlet [MER 93a] impune acestei definiii cteva restricii:
fiecare lan cinematic este format din maximum dou segmente articulate;
acionarea se face prin n acionatori simpli, cte unul pentru fiecare lan cinematic,
excluznd manipulatoarele redondante la care numrul acionatorilor este mai mare ca

numrul gradelor de libertate de comandat.

Utilizarea roboilor paraleli are cateva avantaje:


un raport foarte bun mas manipulat/ mas robot, graie structurii sale fiecare motor
suportnd 1/n din masa manipulat,
unde n reprezint numrul lanurilor cinematice independente,
masele mici n micare asigur o bun comportare dinamic ceea ce asigur viteze
i acceleraii mari (max. 6m/s respectiv 22g),
modelul geometric simplu asigur o conducere uoar,
precizie poziional deosebit (0.010-0.005).

Dezavantajele sunt:
volumul de lucru redus comparativ cu cel al roboilor paraleli;
utilizarea unor articulaii superioare cu mai multe probleme tehnologice.

Toate aceste date au fost confirmate de modelele industriale INRIA, DELTA 3 i


4 i HEXA.
II. 1.1. Exemple arhitecturale
n continuare se prezint un mic istoric al dezvoltrii roboilor paraleli, ntr-o
ordine cronologic. Prima aplicaie de acest gen o constituie
maina pentru testarea roilor a lui V. E. Gough (Fig. 1.1) din 1954 [GOU 62].
El utiliza ase acionatori lineari montate n trei cardane att pe platforma fix
ct i pe cea mobil. Acelai autor pune bazele unei platforme destinat unui
simulator de zbor, a crei materializare a fcut-o NASA mai trziu (Fig. 1.2).

Primul autor care a fcut analiza cinematic a unui mecanism cu lan cinematic
nchis a fost D. Stewart [STE 65]. Platforma Stewart (Fig. 1.3) este un
mecanism cu ase grade de libertate, cu acionatori hidraulici ce invers
orienteaz o platform triunghiular. D. Stewart a fcut un studiu al spaiului
de lucru denumit limitrile amplitudinilor, relevnd pentru prima dat
existena singularitilor i rezolvnd pentru prima dat problema a
mecanismului, etc.

Fig.1.2 .Flight simulator.


Fig.1.2. Simulator de zbor

Koevermans [KOE 75] a realizat un simulator de zbor cu 4 g.d.l. El este format


din 4 brae (de configuraia SPS) din care dou sunt cuplate printr-o dubl
rotul pe platoul mobil de form triunghiular. Un bra pasiv (SP) asigur
constrngerea platoului mobil asigurndu-i 4 g.d.l. n raport cu batiul (Fig.1.4).

Fig.1.4. W.Koevermans s manipulator with 4 g.d.l.


Fig.1.4. Manipulatorul lui W.Koevermans cu 4 g.d.l.

Fig.1.6. Hunt s manipulator with 3 g.d.l


Fig.1.6. Manipulatorul lui Hunt cu 3 g.d.l
McCallion [MCC 79] a realizat n cadrul Universitii din Canterbury (Noua
Zeeland), un robot de tip KPS (Fig.1.5) folosit n cadrul unei staii de montaj.
Actuatorii lineari sunt formai din mecanisme
urub-piuli a cror acionare este dat de motoare pas cu pas prin
intermediul unor cuple cardan. Prin variaia lungimii braelor sub comanda unui
calculator, platoul mobil execut micri complexe.

K. Hunt [HUN 83] a propus un model cu trei brae identice, articulate la baz
prin legturi pivot la 120 i la platoul mobil prin cuple sferice (Fig.1.6). Acest
model a fost studiat i de ali cercettori ca K.M. Lee i Roth, B [LEE 93 ].

Zamanov a realizat o structur asemntoare (Fig.1.7). Un manipulator sferic,


cu acionatori prismatici, cu trei grade de libertate (Fig.1.8), a fost descris de
H. Asada i Cro Granito [ASA85].

Inoue [INO 85] de la Universitatea din Tokio dezvolt o mn activ, la care


mecanismele pantograf ce poziioneaz platforma mobil sunt acionate de
motoare de
curent continuu prin intermediul unor reductoare planetare (Fig. 1.9).

Fig.1.8.McCallions manipulator
Fig.1.8. Manipulatorullui McCallion

Fig.1.10. Scheme of the DELTA robot


Fig.1.10. Robot DELTA
F. Sternheim [STH 87] a construit robotul DELTA cu 3 respectiv 4 grade de
libertate (Fig.1.10).

R. Clavel [CLA 91] a studiat acest model n teza sa de doctorat. Cele 3 motoare
fixate la 120 grade pe platforma fix (Fig.1.11), suspendat pe un suport,
acioneaz cele 3 brae.
Fig.1.12. Neumanns manipulator
Fig.1.12. Manipulatorul lui Neumann

Braele ce pleac de pe platforma mobil se leag prin cuple de rotaii de


mecanisme
paralelogram (articulate prin 4 rotule), ce transmit momente platoului mobil
tot prin cuple de rotaie.
Spaiul de lucru are o amplitudine de 200 mm la o mas manipulat de 30g.

Prototipul lui Neumann [NEU 88] anuleaz rotula dubl prin folosirea unui bra
prins de centrul celor dou platforme, lan format dintr-o cupl de translaie
prins rigid de platforma mobil i printr-o cupl cardan fa de platforma fix
(Fig.1.12). Trei brae formate din: o cupl cardan, o cupl de translaie i o
cupl sferic poziioneaz platoul mobil fa de cel fix.

Societatea Marconi [THO 88] a realizat robotul Tetabot hibrid (robot serie -
paralel), ce utilizeaz soluia lui Neumann, pe care l-a folosit n operaii de

montaj pentru piese de max. 6 kg la viteze de 1m/s.

F. Behi [BEH 88] a propus un robot - PRPS (Fig.1.13), constituit dintr-un platou
triunghiular mobil, de care se articuleaz prin rotule trei brae, fiecare compus
din: un acionator linear, ce se leag printr-o cupl de rotaie la un alt
acionator linear motor legat de batiu. Sensibilizarea acionatorilor lineari de la
baz condiioneaz poziia i orientarea platoului mobil.
Fig.1.14. D. Cox and D. Tesar s guide
Fig.1.14. Dispozitivul lui D. Cox i D. Tesar
D. Cox i D. Tesar [COX 89] a realizat un prototip cu articulaii sferice cu
acionatori concureni, cu trei grade de libertate.

C.S. Han i D. Tesar gndesc un model complex (Fig.1.14), la care


acionatorii se gsesc pe un mecanism cu patru bare, dispuse orizontal,
braele formate din bare de lungime fix, articulndu-se prin articulaii sferice
la cele dou platforme.

J. M. Herve a realizat robotul STAR. Cele 3 motoare acioneaz uruburi cu


bile, fixate pe platoul fix. De piuliele de pe uruburi se articuleaz
mecanisme paralelogram, articulate prin cuple de rotaii la platoul mobil.
Micare platoului este de translaie (Fig. 1.15.).

Mianowski [MIA 90] a fcut un model care folosete o tripl rotul (Fig.1.16).
El obine o translaie a platfor
mei mobile prin cuplarea a 3 translaii n acelai punct. Tripla rotul a fost
transformat ntr-o dubl rotul, poziionat de dou motoare liniare montate
n tandem pe o cupl cardan. Ultimul acionator, montat tot pe un cardan fa
de platforma fix, se leag rigid de platforma mobil.

Pornind de la mna activ a lui C. Reboulet din 1985, J.P.Merlet [MER 90] a
proiectat robotul INRIA aa numitamn stng (Fig.1.17), pe o structur
asemntoare robotului lui C. Reboulet, dar cu o acionare electric, avnd
urmtoarele caracteristici : masa manipulat 5kg, grosimea spaiului de lucru
53cm pentru o alungire a braelor de 45 cm, o deplasare a acinatorilor lineari
de 2 cm asigur o mrime a spaiului de lucru de 8cm, rotaie de 60 n

jurul axei verticale i 15 n jurul axei orizontale, la viteze minime de 1,5m/s


precizia de poziionare este de 10m.

Fig.1.18. Left hand INRIA


Fig.1.18. Mna stng INRIA
J.P Merlet a studiat 3 structuri: SSM (Simplified Symmetric Manipulator)
TSSM (Triagular Simplified Symmetric Manipulator) i MSSM (Minimal
Simplified Symmetric Manipulator), cu 6 g.d.l. (Fig.1.19). Platforma de baz
este hexagonal n cazul SSM i triunghiular n cazul MSSM, n timp ce

platforma mobil este hexagonal n cazul SSM i triunghiular n cazul TSSM


i MSSM. Cele 6 braele identice se leag de platforma fix i mobil find de
tipul: KPS, SPS, sau KPRS, acionatorii din ele fiind tot timpul lineari (P).

Fig.1.20. J.P. Merlets PKS robot


Fig.1.20. Robotul PKS al lui J.P. Merlet
J.P Merlet i C. Gosselin [MER 91a] imagineaz un model de tip PKS
(Fig.1.20), la care acionatorii electrici acioneaz direct uruburile cu bile, ce
cauzeaz alungirea braelor. Segmentul de bar fix se cupleaz la un capt
de cupla

cardan, n timp ce cellalt capt se leag de cupla sferic, prins de platoul


triunghiular mobil. Lungimea prototipului este de 30cm iar masa sa 2,5 kg,

pentru o sarcin de manevrat de 40kg (Fig. 1.21).

J.C. Hudgens i D. Tesar [HUN 91] au conceput un model de


micromanipulator (Fig. 1.22) asemntor cu cel al lui Hunt din 1989, la care
mecanismele patrulatere antrenate de motoare

Fig.1.22. J.C. Hudgens and D. Tesar s micromanipulator


Fig.1.22 Micromanipulatorul lui J.C. Hudgens i D. Tesar
de curent continuu antreneaz rotulele de la baz ntr-o micare de rotaie.

Fig.1.24. Zamanovs manipulator


Fig.1.24 Manipulatorul lui Zamanov
Modelul este gndit pentru micropoziionri foarte precise
G. Dunlop [DUN 91] prezint un prototip - model TSSM (Fig. 1.23) pentru
orientarea unei antene de radio. Acionatorii sunt mecanismele urub piuli,
acionate prin cuple cardan de motoare rotative fixate la baz, fcnd posibil
variaia lungimii braelor.

V. Zamarov [ZAM 92] propune un model (Fig.1.24), format din dou


mecanisme A1 A2 A3 A4 i B1 B2 B3 B4 avnd comun un bra OP.

Fig.1.26. HEXA robot


Fig.1.26.Robot HEXA
Fig.1.28. Austad s prototype
Fig.1.28. Prototipul lui Austad

Cei 5 acionatori lineari controleaz micarea platoului mobil, cu excepia


rotaiei n jurul unei normale pe platou (micare ce poate fi realizat prin
montarea suplimentar a unui motor rotativ).

Robotul DELTA (RKS), rodul unei colaborri franco-japoneze : firma LIRM din
Montpellier (F. Pierrot, P. Dauchez, A. Fournier), Universitatea din Tohoku i
Toyota Machine Works (K. Unno, O. Toyama), a fost studiat n 1991 [PIE 91] i
prezentat structura n 1992[PIE 92] (Fig.1.25), prototipul fiind realizat n
acelai an (Fig.1.26). Acionatorii sunt motoare direct drive Yokogawa,
fixate de placa de baz. Cele trei brae dispuse simetric se prind de platoul
mobil prin rotule i prin cuple cardan de platoul fix.
Pierrot a dezvoltat aceast structur nlocuind cuplele

cardan prin cuple sferice, artnd c prin aezarea braelor la 90 i nu 120 se


obine un alt model.

Robotul Delta asigur la montajul pistoanelor unei pompe hidraulice Citroen un


joc de 7m, dezvoltnd acceleraii de 22g i viteze de 6m/s.

J.P Merlet [MER 93a] generalizeaz mecanismul lui W. Koevermans PKS (cu 4
g.d.l.) rezultnd un mecanism format din 4 acionatori lineari activi i un bra
(PS) central lsat liber ( Fig.1.27).

J.P Merlet [MER 93a] imagineaz diverse mecanisme KPS, dup un brevet din
1989 al lui G. Shelef, avnd ca acionatori lineari mecanisme urub-piuli.
Austad [AUS 93] imagineaz un model de robot paralel (Fig. 1.28) cu 5
g.d.l.format dintr-o platform triunghiular (cu 3 g.d.l.) supus unei legturi
centrale pasive i un mecanism paralel cu 2 g.d.l. legat de aceeai legtur
central prins de platoul mobil al primului mecanism.

R. Alizade and N. Tagiyev [ALI 94b] studiaza spatial d lucru la un manipulator


sferic cu 3 grade de libertate (Fig.1.29).
Fig. 1.31 Logabex robots
Fig.1.31.Robots Logabex
Centrul de prelucrare VARIAX (Fig.1.30) a fost realizat de firma Giddings
Levis i prezentat n 1994 la LInternational Manufacturing Technology Show
din Chicago.
Servomotoarele fixate pe batiu acioneaz prin cuple cardan uruburi cu bile ,
care variaz lungimea braelor.

Un model care nglobeaz n structura sa mecanic patru platforme Stewart


generalizate este robotul LOGABEX LX4. Avantajele unui astfel de model sunt:
structur mecanic gonflabil ceea ce l face apt s poat ntra ntr-un tub i
mai multe grade de libertate (Fig. 1.31).

II.2 MODELAREA GEOMETRIC A ROBOILOR PARALELI DE TIP II


II. 2.1.Structura lanului cinematic al tipului II.
Structura mecanismului spaial cu ghidare n ase puncte de tip II este
prezentat n Fig 2.1, 2.2, 2.3.
Fig. 2.2. Kinematic scheme of the mechanism type II with n=13,C5=12, C2=6;C1=C3=C4=0
Fig. 2.2. Schema cinematic a mecanismului de tipul II cu n =13,C 5=12, C2=6;C1=C3=C4=0
Fig. 2.3. Kinematic scheme of the mechanism type II with n=19, C 5=18, C3=6;C1=C2=C4=0
Fig. 2.3. Schema cinematic a mecanismului de tipul II cu n=19,C 5=18,C3=6;C1=C2=C4=0
innd cont de numrul respectiv tipul cuplelor cinematice i de numrul
elementelor mobile al fiecrui model de mecanism spaial cu ghidare , gradul
de mobilitate al mecanismului se determin cu formula:
M=6n-5C -4C -3C -2C -C
5 4 3 2 1 (2.1)
unde: C5, C4, C3, C2, C1 reprezint numrul cuplelor cinematice de clasa V,
IV, III, II, I.

Pentru cele trei tipuri de mecanisme gradul de mobilitate al lor este M = 6.

II. 2.2. Modelarea geometric invers a mecanismului spaial cu ghidare n ase


puncte de tip II
Rezolvarea problemei poziionale inverse presupune determinarea
coordonatelor generalizate qi ale mecanismului spaial cu ghidare (deplasrile
liniare sau unghiulare din cuplele motoare)
cunoscnd: poziia i orientarea efectorului final - P fa de platforma fix - Pf
prin coordonatele carteziene X10, Y10, Z10 i unghiurile lui Euler , , i .

n abordarea problemelor ce urmeaz se definesc urmtoarele mrimi:

fi - unghiurile ce dau poziia cuplelor Ai (i = 1 6) de la baza


mecanismului fa de axa O1X1 a sistemului de referina fix O1X1Y1Z1
- mi - unghiurile ce arat poziia cuplelor Ci (i = 16) de la baza
mecanismului spaial cu ghidare n ase puncte, n raport cu axa Ox a
sistemului de referin mobil Oxyz
sunt definite n urmtorul mod:

2.3; 2.42.5; 2.6

Construcia celor zece variante de mecanisme spaiale cu ghidare n ase


puncte de tip II luate n continuare n analiz a inut cont de :
tipul de cuple cinematice ce formeaz un bra al mecanismului spaial;
poziia relativ a cuplelor una fa de alta;
deplasrile calculate qi, din cuplele motoare au fost considerate ca distanele
dintre axele cuplelor de rotaie de pe platforma fix i axele cuplelor sferice;
modele luate n analiz s-au raportat la varianta I a modelului 6[RPSR],
considerat model de referin.

II. 2.2.1. Modele tip II 6[RPSR]


Modele 6[RPSR] au o structur identic a cuplelor ce formeaz braele, ns
difer poziia axelor cuplelor de rotaie de pe cele dou platforme fix respectiv
mobil. Poziia axelor cuplelor de pe platforme, una n raport cu cealalt este la
90

grade. Prin analiza fcut se urmrete determinarea si elaborarea modelului


de calcul al problemei pus n discuie.

Varianta I a modelului 6[RPSR]


Mecanismul spaial cu ghidare n ase puncte de tip II - varianta I a modelului
6[RPSR] (Fig. 2.4) [ISP 96a], este format din: platforma fix Pf; platforma
mobil Pm; 12 cuple de rotaie (cuplele Ai i Ci); ase cuple de translaie -
cuple motoare; ase cuple sferice Bi. Poziia n spaiu a platformei mobile Pm
va fi condiionat de extensia braelor BiCi, extensie dat de cuplele motoare
de translaie.

Schema structural a mecanismului spaial cu ghidare n ase puncte de tip II,


varianta I a modelului 6[RPSR], este prezentat n Fig. 2.4, iar schema
cinematic a aceluiai mecanism este prezentat n Fig.2.5.
urmtorilor parametrii,precizai n I.1.5: XAi, YAi, YAi; xCi, yCi, zCi; i, i, i,
X1i, Y1i, Y1i; XCi, YCi, Zci ;qi ; ui; vi ; wi ; i=16

Coordonatele punctelor Ai (i=16) (fig. 2.5), raportate la sistemul de


referin fix O1X1Y1Z1 sunt:

,(i=16)(2.6)
Coordonatele carteziene ale punctelor Ci (i=16) raportate la sistemul de
referin mobil Oxyz sunt :

,(i=16)(2.7)
Pe baza unor considerente geometrice (Fig.2.6), coordonatele carteziene ale
punctelor ghidate Ci (i=16), raportate la sistemul de referin mobil xOyz
sunt:

,(i=16)(2.8); (2.9)
Fig. 2.6. Projections of arms on Oxyz mobile reference system

Fig. 2.6. Proieciile braelor mecanismului pe axele sistemului xOyz.

Relaiile (2.8) reprezint ecuaiile parametrice ale curbelor mobile de ghidare


(i) raportate la sistemul de referin mobil Oxyz.

Dac se elimin coordonatele curbilinii vi din ecuaiile parametrice (2.8), se


obin ecuaiile carteziene ale curbelor mobile de ghidare (i) raportate la
sistemul de referin mobil Oxyz.

Pe baza relaiei vectoriale

Coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Ci (i = 16) respect relaia:

unde: ( i = 16; j = 16) (2.10) (2.11)


Coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi ,(i=16) raportate la
sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 funcie de coordonatele generalizate qi

i cele curbilinii ui sunt:

( i = 16; j = 16) (2.12)

ntre coordonate exist relaia:

( i = 16; j = 16) (2.13)

Relaiile (2.12) reprezint ecuaiile parametrice ale suprafeelor mobile de


ghidare (1i) raportate la sistemul de referin fix O1X1Y1Z1.

Prin eliminarea parametrilor: qi i ui din relaiile (2.12) se obin ecuaiile


carteziene ale suprafeelor de ghidare (1i).

Punctul P - centrul de greutate al efectorului final, este n acelai timp i


originea sistemului de referin PXPYPZP , ale crei axe sunt paralele cu axele
sistemului de referin mobil xOyz. ntre coordonatele X10, Y10, Z10 ale
acestui punct i coordonatele X0, Y0, Z0 ale punctului O - centrul sistemului de
referin mobil Oxyz

( i = 16; j = 16) (2.14)


exist relaiile:

( i = 16; j = 16) (2.15)


n baza relaiei vectoriale:
( i = 16; j = 16) (2.16)

ntre coordonatele punctelor Bi raportate la cele dou sisteme de referin fix


O1X1Y1Z1 i mobil - Oxyz ,(i=16) exist urmtoarele relaii:

( i = 16; j = 16) (2.17)

unde cosinusurile directoare i, i, i; i = 16 [RIP77], au expresiile:

( i = 16; j = 16) (2.18)

Dac inem cont de relaiile (2.13), relaiile (2.17) devin


where:
( i = 16; j = 16) (2.19) (2.20)

The cartesian coordinates Z1i of the guiding points (rel.2.10,2.19) are:

Coordonatele carteziene Z1i ale punctelor ghidate (relaiile 2.10, 2.19), sunt:

where:
( i = 16; j = 16) (2.21)

Using the relationship (2.21), the relationship (2.19) became:

Folosind relaia (2.21), (2.19) devin :

where: unde:
( i = 16; j = 16) (2.22) (2.23)

innd cont de construcia mecanismului spaial:

( i = 16) (2.24)

Avnd n vedere (2.7) i (2.22), ecuaia (2.24) devine:

( i = 16) (2.25)

Coordonatele - X1i, Y1i, Z1i, ale punctelor ghidate Bi, pe baza relaiilor (2.13),
(2.21), (2.25), sunt:

( i = 16) (2.26)

Analiznd (2.26) se constat c parametrii X1i, Y1i, Z1i ce definesc poziia


punctelor ghidate Bi ,(i=16 ) depind de datele de intrare: X1O, Y1O, Z1O ,, ,
i . Astfel:

( i = 16) (2.27)

Distana dintre punctele Ai i Bi este dat matematic de :

( i = 16) (2.28)

Relaia (2.28) reprezint ecuaia de intrare-ieire pentru sinteza cinematic a


mecanismului. Valoarea coordonatelor generalizate qi este:

( i = 16) (2.29)

Pe baza relaiei vectoriale :

( i = 16) (2.30)

ntre coordonatele punctelor Ci, (i=16) exprimate fa de cele dou sisteme


de referin O1X1Y1Z1 i Oxyz exist urmtoarele relaii:

( i = 16) (2.31)

n care cosinusurile directoare i , i , i ;i=1.2.3 , au expresiile (2.18).


Coordonatele curbilinii ui ale mecanismului se deduc din relaiile (2.12):

( i = 16) (2.32)

Coordonatele curbilinii vi se deduc din relaiile (2.8) :

( i = 16) (2.33)

Unghiurile - wi formate de braele lj i lk, (j=16,k=16) sunt date de


relaia :

( i = 16) (2.34)

For constructive reasons we impose the following constraints to the model I:

Din considerente constructive modelul este supus urmtoarelor restricii:

where: w0 represent the max value of the half-angle of the spherical joint w0
= 20 30.

( i = 16) (2.35)

( i = 16) (2.35bis)

unde: w0 - reprezint valoarea maxim a semi-unghiului cuplei sferice w0 =


20 30 .
Notes

The algorithm of calculation which allows the inverse geometrical modelling of


parallel robots model I type II 6[RPSR] is the following:

Observaii

Algoritmul de calcul ce permite modelarea geometric invers a mecanismului


spaial cu ghidare n ase puncte de tip II, varianta I a modelului 6[RPSR] va fi
urmtorul:

Se definesc caracteristicile constructive ale mecanismului spaial:


pentru platforma de baza - Rbaza, ; - relaiile (2.2).
pentru platforma mobil - r , mi ; - relaiile (2.4).
pentru brae - lk;
1. Se definesc coordonatele generalizate ale obiectului manipulat X10,
Y10, Z10, , i
2. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ai n raport cu
sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 XAi, YAi, ZAi, (i=16) -
relaiile (2.6).
3. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci n raport cu
sistemul de referin mobil Oxyz xCi, yCi, zCi, (i=16) - relaiile
(2.7).

9. Se calculeaz cosinusurile directoare i , i , i ,(i=16)- relaiile


(2.18).
10. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi raportate
la sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 innd cont de valoarea coeficienilor ce
ntr n componena lor: X1i, Y1i, Z1i ,(i=16 ) - relaiile (2.9), (2.11),
(2.20), (2.24), (2.26).
11. Se calculeaz coordonatele generalizate qi, (i=16) - relaiile (2.29).
12. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci raportate la
sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 XCi, YCi, ZCi , (i=16) - relaiile (2.31).
9. Se calculeaz coordonatele curbilinii ui ,(i=16 ) - relaiile (2.32).

10. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi zi


,(i=16 ) - relaiile (2.23).
11. Se calculeaz coordonatele curbilinii vi , (i=16 ) -
relaiile (2.33).
12. Se calculeaz coordonatele curbilinii wi, (i=16 ) - relaiile (2.34).

Datele privind modelarea geometric invers a mecanismul spaial cu ghidare


n ase puncte - varianta I a modelului 6[RPSR], servesc simulrii pe calculator
a micrii modelului, precum i la determinarea spaiului de lucru al acestuia.

Varianta II a modelului 6[RPSR]


Particularitatea constructiv a modelului - Fig. 2.7, rezid n modul de
dispunere al axelor cuplelor de rotaie de pe platforma fix Pf comparativ cu
cele de pe platforma mobil Pm.

Acest fapt este prezentat n Fig. 2.8 unde axele cuplelor de rotaie Ai (i=16)
sunt normale pe direcia axelor ce unesc centrul O1 al platformei fixe Pf cu
piciorul Ai al cuplei de rotaie corespunztoare.

Toate datele despre model precum i condiiile restrictive impuse modelului se


regsesc n tabelul 2.2.

Prin eliminarea coordonatelor curbilinii vi din ecuaiile parametrice ale curbelor


mobile (vezi tab. 2.2.) se obin ecuaiile carteziene ale curbelor mobile de
ghidare (i) raportate la sistemul de referin mobil Oxyz,

Observaii
Algoritmul de calcul pentru rezolvarea pe cale analitic a problemei poziionale
inverse la mecanismul spaial cu ghidare n ase puncte de tip II, varianta II a
modelului 6[RPSR], va fi urmtorul:
1. Se definesc caracteristicile constructive ale mecanismului spaial
a) pentru platforma de baz - Rbaza , fi ;
b) pentru platforma mobil - r , mi ;
c) pentru brae - lk;
2. Se introduc coordonatele generalizate ale obiectului manipulat :
X10 , Y10 , Z10, , , i
3. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ai n raport cu
sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 XAi, YAi, ZAi ,(i=16)
-relaiile (2.6).
4. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci n raport cu sistemul
de referin mobil Oxyz xCi, yCi, zCi (i=16) relaiile (2.7).
5. Se calculeaz cosinusurile directoare i , i , i
,(i=16) relaiile (2.18).
6. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi exprimate
fa de sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 innd cont de valoarea
coeficienilor ce intr n componena lor X1i, Y1i, Z1i
,(i=16) - tabel 2.2.
7. Se calculeaz coordonatele generalizate q i ,(i=16)- relaiile
(2.29).
8. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci raportate la sistemul
de referin fix O1X1Y1Z1 XCi, YCi, ZCi ,(i=16) -relaiile (2.31).
9. Se calculeaz coordonatele curbilinii ui,(i=16)- relaiile
(2.32).
10. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi ,(i=16)-
relaiile (2.23).
11. Se calculeaz coordonatele curbilinii v i,(i=16)- relaiile
(2.33).
12. Se calculeaz coordonatele curbilinii w i ,(i=16)- relaiile
(2.34).

II. 2.2.2. Modele 6[PRSR]

Structura unui bra al modelelor 6[PRSR] este format din: o cupl de


translaie, o cupl de rotaie, o cupl sferic i respectiv o cupl de rotaie.
Diferenele ntre modele ce urmeaz a fi prezentate, rezult din modul de
poziionare al cuplelor n raport cu cele dou platforme: fix i respectiv
mobil. La primul model axa cuplei de translaie este normal pe planul
platformei fixe, n timp ce la urmtoarele modele axa este plasat n planul
platformei mobile astfel nct diferena ntre ele apare la poziionarea celorlalte
cuple.

Varianta I a modelului 6[PRSR]


Schema cinematic a acestui model este prezentat n fig. 2.9. Caracteristica
modelului este axa de rotaie a braelor lk care este normal pe dreapta ce
unete centrul
platformei fixe cu punctele Ai. i de asemenea axa de rotaie a braelor lj care
este normal pe dreapta ce unete centrul platformei mobile cu punctele Ci.

Algoritmul de rezolvare a problemei poziionale inverse la acest model este cel


prezentat n 2.2.1.1.

Datele despre acest model sunt prezentate n tabel 2.3.

Fig. 2.9. Varianta I a modelului 6[PRSR].


Parameters
Relation
Nr.
Parametrii
The cartesian coordinates of Ai (i=16 ) points

(2.39)
Coordonatele carteziene ale punctelor Ai
(i=16)
The cartesian coordinates of Bi (i=16) guided points

(2.40)
Coordonatele carteziene ale punctelor Bi
(i=16)
The calculated cartesian coordinates of Bi (i=16) guided points

(2.41)
Coordonatele carteziene ale punctelor Bi
(i=16)
The curved coordinates ui

(2.42)
Coordonatele curbilinii ui
The general coordinates qi

(2.43)
Coordonatele generalizate qi

Through the elimination of the curved coordinates ui and the generalized


coordinates qi from the parametrical equations (2.40) we obtain cartesian
equations of guiding mobile surfaces (1i) referenced to

Prin eliminarea coordonatelor curbilinii ui i a coordonatelor generalizate qi din


ecuaiile parametrice (2.40) se obin ecuaiile carteziene ale suprafeelor
mobile de ghidare (1i) n raport cu sistemul
de referin fix O1X1Y1Z1.
Observatii
n concluzie, algoritmul de calcul ce permite rezolvarea pe cale analitic a
problemei poziionale inverse n cazul mecanismului spaial cu ghidare n ase
puncte de tip II varianta I a modelului 6[RPSR] va fi urmtorul:

1. Se definesc caracteristicile constructive ale mecanismului spaial :


a) pentru platforma de baz - Rbaza , fi ;
b) pentru platforma mobil - r , mi ;
c) pentru brae - lk;
1. Se introduc coordonatele generalizate ale obiectului manipulat : X10 ,
Y10 , Z10, , , i
2. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ai n raport cu sistemul
de referin fix O1X1Y1Z1: XAi, YAi, ZAi ,(i=16) relaiile (2.6).
3. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci n raport cu sistemul
de referin mobil Oxyz : xCi, yCi, zCi ,(i=16) - relaiile
(2.7).

4. Se calculeaz cosinusurile directoare : i , i , i ,(i=16) -


relaiile (2.18).
5. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi exprimate
fa de sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 innd cont de valoarea
coeficienilor ce intr n componena lor : X 1i, Y1i, Z1i ,(i=16)
- relaiile (2.41)
6. Se calculeaz coordonatele generalizate : qi ,(i=16)
relaiile (2.43).
7. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci raportate la sistemul
de referin fix O1X1Y1Z1 : XCi, YCi, ZCi ,(i=16) - relaiile (2.31).
8. Se calculeaz coordonatele curbilinii: ui ,(i=16) - relaiile
(2.42).
9. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi :z i,(i=1.6)-
relaiile (2.37).
10. Se calculeaz coordonatele curbilinii : vi ,(i=16) relaiile
(2.33).
11. Se calculeaz coordonatele curbilinii: wi ,(i=16) relaiile
(2.34).

Algoritmul descris servete la modelarea pe calculator a micrii acestei


structuri, precum i la determinarea spaiului de lucru al modelului.

Varianta II a modelului 6[PRSR]


Schema structural a variantei II a modelului 6[PRSR] este prezentat n
fig.2.10, fiind format din: ase cuple duble Ai (i=16; de translaie +
rotaie); ase cuple sferice Bi (i=16); ase cuple de rotaie Ci (i=16).
Schema cinematic a unui bra al modelului 6[PRSR] var. I este prezentat n
Fig.2.11.

Fig.2.10. Varianta II a modelului 6[PRSR]


Fig. 2.11.Schema cinematic a variantei II a modelului 6[PRSR]
Algoritmul de calcul este identic cu cel prezentat la varianta II a modelului
6(RPSR), datele despre model fiind reunite n tabelul 2.4.
Prin eliminarea coordonatelor curbilinii u i i a coordonatelor generalizate qi din
ecuaiile parametrice ale suprafeelor mobile (2.44) se obin ecuaiile
carteziene ale suprafeelor mobile de ghidare (1i) n raport cu sistemul de
referin fix O1X1Y1Z1.
Table 2.4; Tab. 2.4.
Parameters
Relation
Nr.
Parametrii
The cartesian coordinates of Bi (i=16) guided points
(2.44)

Coordonatele carteziene ale punctelor Ai


(i=16)
The cartesian coordinates of Ai (i=16 ) points
(2.45)
Coordonatele carteziene ale punctelor Bi
(i=16)
The general coordinates qi
(2.46)
Coordonatele carteziene ale punctelor Bi
(i=16)
The curve coordinates ui
(2.47)

Coordonatele curbilinii ui
The curve coordinates wi
(2.48)
Coordonatele generalizate qi

Relaia (2.46) reprezint ecuaia de intrare-ieire pentru sinteza cinematic a mecanismului.


Observaii
Modelarea geometric invers a mecanismului spaial cu ghidare n ase
puncte de tip II varianta II a modelului 6[PRSR] se rezolv dup urmtorul
algoritm :
1. Se definesc caracteristicile constructive ale mecanismului spaial
a) pentru platforma de baz Rbaza , fi ; relaiile (2.2).
b) pentru platforma mobil - r , mi ; - relaiile (2.4).
c) pentru brae - lk;
2. Se introduc coordonatele generalizate ale obiectului manipulat X 10 , Y10 ,
Z10, , , i ;
3. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci n raport cu
sistemul de referin mobil Oxyz xCi, yCi, zCi ,(i=16) (2.7) -
4. Se calculeaz cosinusurile directoare
i , i , i ,(i=16) - relaiile (2.18);
5. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi exprimate
fa de sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 innd cont de valoarea
coeficienilor ce intr n componena lor
X1i, Y1i,Z1i ,(i=1.2...6) -relaiile (2.44);

6. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ai n raport cu


sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 XAi,YAi, ZAi, ,(i=16) relaiile
(2.45);
7. Se calculeaz coordonatele generalizate qi ,(i=16) -
relaiile (2.46);
8. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci raportate la
sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 XCi, YCi, ZCi ,(i=16) -
relaiile (2.31);
9. Se calculeaz coordonatele curbilinii
ui ,(i=16) - relaiile (2.47);
10. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi z i ,
(i=16) - relaiile (2.23);
11. Se calculeaz coordonatele curbilinii vi ,(i=16)
- relaiile (2.33);
12. Se calculeaz coordonatele curbilinii wi ,(i=16) - relaiile
(2.48);

Algoritmul prezentat servete modelrii pe calculator a micrii modelului i


determinrii spaiului de lucru al lui.

Varianta III a modelului 6[PRSR]

Schema structural varianta III a modelului 6[PRSR] este prezentat n


fig.2.12.

Particularitatea constructiv a acestui model este modul de dispunere al axelor


cuplelor de rotaie Ci (i=16) fa de platforma mobil Pm, braele fiind
dispuse ntr-un plan ce include i axa Oz a sistemului de referin mobil Oxyz
solidar legat de platforma mobil Pm.

Schema cinematic a unui bra a variantei III al modelului 6[PRSR] este


prezentat n Fig.2.13.

Dac se elimin coordonatele curbilinii vi din ecuaiile parametrice ale curbelor


mobile (2.37) se obin ecuaiile carteziene ale curbelor mobile de ghidare (i)
raportate la

sistemul de referin mobil Oxyz, fapt ce justific ncadrarea modelului n

categoria mecanismelor spaiale cu ghidare n ase puncte de tip II .

Fig. 2.13. Kinematic scheme of the III type model 6[PRSR


Fig. 2.13. Schema cinematic a unui bra a variantei III al modelului 6[PRSR]
n tabelul 2.5 sunt prezentate relaiile de calcul specifice modelului, cu precizarea c
calculul folosit este cel precizat n I.2.2.1.1.

Tab.2.5.
Parameters
Relation
Nr.
Parametrii
The cartesian coordinates of Bi (i=16) guided points

(2.49)

Coordonatele carteziene ale punctelor Bi


(i=16)
Coefficients

(i=16; j=16)
(2.50)
Coeficieni

Observatii
n concluzie, algoritmul de calcul ce permite rezolvarea pe cale analitic a
modelrii geometrice inverse n cazul mecanismului spaial
cu ghidare n ase puncte de tip II variantei III a modelului 6[PRSR] va fi
urmtorul :
1. Se definesc caracteristicile constructive ale mecanismului spaial :
a) pentru platforma de baz - Rbaza , fi ;
b) pentru platforma mobil - r , mi ;
c) pentru brae - lk;
2. Se introduc coordonatele generalizate ale obiectului manipulat : X 10 , Y10 ,
Z10, , , i ;
3. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci n raport cu
sistemul de referin mobil Oxyz : xCi, yCi, zCi ,(i=16) -relaiile (2.7);
4. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi
exprimate fa de sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 XAi, YAi, ZAi,, (i=16)
(2.45)
5. Se calculeaz cosinusurile directoare i , i , i,(i=16) - relaiile
(2.18);
6. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi
exprimate fa de sistemul de referin fix O 1X1Y1Z1 innd cont de valoarea
coeficienilor ce intr n componena lor X1i, Y1i, Z1i ,(i=16) -relaiile
(2.49),(2.50);

7. Se calculeaz coordonatele generalizate qi (i=1.6) - relaiile (2.46)


8. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci raportate la
sistemul de referin fix O1X1Y1Z1, XCi, YCi, ZCi (i=16) (2.31)
9. Se calculeaz coordonatele curbilinii ui,(i=16) (2.47)
10. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi z i,(i=16)
(2.23)
11. Se calculeaz coordonatele curbilinii vi, (i=16) (2.33)
12. Se calculeaz coordonatele curbilinii wi,(i=16) (2.48)
Toate datele despre model se gsesc reunite n tab.2.5 si servesc la modelarea
pe calculator al acestuia, precum i la determinarea spaiului de lucru al lui.

II.2.2.3. Modele 6[PRSP]


Modelele sunt formate din dou cuple de translaie, una motoare i o alta,
pasiv, dispus pe platforma mobil.

Fig.2.15 Kinematic scheme of the III type model6[PRSP]


Fig.2.15 Schema cinematic a unui bra 6[PRSP]

Schema structural a variantei I a modelului 6[PRSP] este prezentat n


fig.2.14.
Mecanismul spaial prezentat este format din : o platforma fix i una mobil;
ase cuple Ai duble (de translaie i rotaie); ase cuple Bi (i=16) sferice;
ase cuple Ci (i=16) de translaie.

Toate axele cuplelor de translaie Ci (i=16) converg n punctul central O al


platformei mobile Pm, acest lucru constituind caracteristica constructiv a
modelului.
Schema cinematic a unui bra al variantei este reprezentat n Fig.2.15.
Itinerarul de calcul al modelului este cel de la 2.2.1.1. Toate datele despre
model se regsesc reunite n tabelul 2.6.
Tab. 2.6.
Parameters
Relation
Nr.
Parametrii
The cartesian coordinates of Bi (i=16) guide points

(2.51)

Coordonatele carteziene ale punctelor Bi


(i=16)
The cartesian coordinates of Bi (i=16) guide points

(2.52)
Coordonatele carteziene ale punctelor Bi
(i=16)
The cartesian coordinates of Ci (i=16) guide points

(2.53)
Coordonatele carteziene ale punctelor Ci
(i=16)
The generalized coordinates ri

(2.54)
Coordonatelor generalizate ri
The curve coordinates wi
(2.55)
Coordonatele curbilinii wi (i=16)

Observaii
Etapele de rezolvare pe cale analitic a modelrii geometrice inverse n cazul
mecanismului spaial cu ghidare n ase puncte de tip II - model 6[PRSP] vor fi
urmtoarele:
1. Se definesc caracteristicile constructive ale mecanismului spaial:
a) pentru platforma de baz Rbaza, fi ;
b) pentru platforma mobil - r , mi ;
c) pentru brae - lk;
2. Se introduc coordonatele generalizate ale obiectului manipulat: X10,
Y10, Z10, , i ;
3. Se calculeaz cosinusurile directoare i ,i ,i ,(i=16) relaiile (2.18);

4. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi exprimate


fa de sistemul de referin fix n O1X1Y1Z1 innd cont de valoarea
coeficienilor ce intr componena lor X1i, Y1i, Z1i ,(i=16) relaiile (2.9),
(2.11), (2.20), (2.52);
5. Se calculeaz coordonatele carteziene n raport cu sistemul de referin
O1X1Y1Z1 ale punctelor Ai XAi, YAi, ZAi,, (i=16) (2.45)
6. Se calculeaz coordonatele generalizate qi ,(i=16) - relaiile (2.46);
7. Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Bi n raport cu
sistemul de referin fix Oxyz xi, yi, zi ,(i=16) -
relaiile (2.51);

II. 3.MODELAREA CINEMATIC A ROBOILOR PARALELI DE TIP II


II. 3.1 Generaliti
Problema cinematic n cazul mecanismelor spaiale cu ghidare n ase puncte
de tip II comport dou aspecte i anume :

Modelarea cinematic invers : const n determinarea vitezelor i


acceleraiilor generalizate ale mecanismului spaial cu ghidare
presupunnd cunoscute: viteza i acceleraia generalizat a obiectului
manipulat i configuraia geometric a mecanismului spaial cu ghidare;

Modelarea cinematic direct: const n determinarea vitezelor i


acceleraiilor generalizate a obiectului
manipulat cnd sunt cunoscute : vitezele i acceleraiile generalizate ale
mecanismului spaial cu ghidare precum i configuraia geometric a
mecanismului spaial cu ghidare;

Coordonatele generalizate qi (i=16) ale obiectului manipulat n cazul


mecanismelor spaiale cu ghidare n ase puncte de tip II dup cum s-a vzut
pot fi deplasri unghiulare sau lineare - lungimi ale curselor de acionare, sau
unghiuri motoare.
Vitezele generalizate sau (i=16) ale obiectului manipulat vor fi derivatele
acestor coordonate generalizate qi , sau ui (i=16).
S-a vzut c, coordonatele generalizate qi (i=16) conform relaiei (2.29)
depind de: coordonatele generalizate

ale efectorului final Xo, Yo, Zo , i . Rezult c vitezele generalizate


(i=16) ale obiectului manipulat vor avea valori care depind de aceleai
coordonate gene
ralizate ale obiectului de manipulat Xo, Yo, Zo , i .
Se fac urmtoarele notaii

- the generalised velocities vectors of the spatial guiding mechanism;

- vectorii vitez generalizat ale mecanismului spaial cu ghidare;


- the generalised velocities vectors of the manipulated object;

- vectorii vitez generalizat ale obiectului de manipulat;

Modelarea cinematic invers se exprim matematic sub forma :


(3.1)
(3.2)
unde: -matricea Jacobian amecanismului;
- matricea Jacobianinversa a mecanismului
II. 3.2. Problema cinematica inversa la mecanismele spatiale cu ghidare in sase
puncte de tip II
Rezolvarea problemei pozitionale inverse la aceste mecanismea permis
determinarea succesiva a urmtorilor parametrii: XAi , YAi , YAi ; xCi , yCi , zCi ; i
i ,i , X1i , Y1i , Z1i ; XCi , YCi , Yci ; qi ; ui ; vi ; wi, i=1,2,...,6;

Prin derivarea rela]iilor ce dau coordonatele punctelor ghidate Bi - X1i , Y1i


, Z1i , se obin relaiile de legtur intre vitezele generalizate ale mecanismului
spaial i vitezele generalizate ale efectorului final.

3.2.1. Modelarea cinematic inversa a modelelor 6[RPSR]


Cunoscnd pozi]ia, orientarea, viteza i accelera]ia efectorului final P, se pune
problema determinrii vitezelor si accelera]iilor cuplelor motoare.

II. 3.2.1. Modelarea cinematica inversa a variantei I a modelului 6[RPSR].


Prin derivarea relatiei (2.29) dupa efectuarea calculelor se ob]ine :
,(i=16) (3.3)

unde: - coordonatele generalizate qi ale mecanismului spa]ial cu ghidare sunt


date de relaiile (2.29);

- coordonatele X1i,Y1i,Z1i ale punctelor ghidate Bi se obin in baza


relaiilor (2.23);
(i=16; j=16) (3.4)
-se vor calcula cu(2.21), (2.23).
,(i=16; j=16) (3.6)

In relatiile (3.6) coeficientii A1, A2, Kji,Lji (j=1,2,3; i=1,2,...,6) se ob]in din
derivarea rela]iilor (2.20), (2.21) si (2.23) avind urmatoarea forma:

Derivatele cosinusurilor directoare i ,i, i se ob]in prin derivarea rela]iilor


(2.18)

(3.8)

Prin derivarea relatiei (3.5) se obtin acceleratiile generalizate qi, de


urmatoarea forma :
,(i=1,2,...,6) (3.9)
where :

(i=16; j=16) (3.10)


are calculate with relationships : (3.3) (4.5).
-parametrii se ob]in prin derivarea rela]iilor (3.5)

,(i=16; j=16) (3.11)

In relatiile (3.11) coeficientii A 1, A2, Kji,Lji (j=1,2,3; i=1,2,...,6) se obtin din


derivarea relatiilor (3.6):

(k=13;i=16) (3.12)

Derivatele de ordin II al cosinusurilor directoare i ,i, i se obtin prin derivarea


relatiilor (3.8) :
(3.13)
Algoritmul de calcul pentru modelarea cinematica inversa este:
1. Se definesc caracteristicile constructive ale mecanismului spatial:
a) pentru platforma de baza - Rbaza , fi ;
b) b) pentru platforma mobila - r , mi ;
c) pentru bra]e - lk;
2. Se introduc coordonatele generalizate ale obiectului manipulat :
X10 , Y10 , Z10, , , si .
3. Se calculeaza coordonatele carteziene ale punctelor Ai in raport cu
sistemul de referinta fix O1X1Y1Z1 : XAi, YAi, ZAi ,(i=1.2.....6) -
relatiile (2.6).
4. Se calculeaza coordonatele carteziene ale punctelor Ci in raport cu
sistemul de referinta mobil Oxyz xCi, yCi, zCi ,(i=1.2.....6)- rela]iile (2.7).
5. Se calculeaza cosinusurile directoare : i , i , i, (i=1.2.....6)-
relatiile (2.18).
6. Se calculeaza derivatele cosinusurilor directoare :
,(i=1.2.....6) - relatiile (3.7).
7. Se calculeaza derivatele de ordin II ale cosinusurilor directoare :
,(i=1.2.....6) relatiile (3.13).
8. Coeficientii sunt: (i=16; j=16; k=13) (2.20), (2.22), (2.23), (3.5), (3.6),
(3.11), (3.12), (3.13).

9. Se calculeaza coordonatele punctelor ghidate Ci exprimate fata de


sistemul de referinta fix (i=16) (2.7)
10. Se calculeaza coordonatele punctelor ghidate Bi exprimate fa]a de
sistemul de referinta fix O1X1Y1Z1 :,(i=1.2.....6)- relatiile (2.26).
11.Se calculeaza derivatele coordonatelor punctelor ghidate Bi exprimate
fata de sistemul de referinta fix O1X1Y1Z1:,(i=1.2.....6) relatiile (3.4).
12. Se calculeaza derivatele de ordin II ale coordonatelor punctelor
ghidate Bi exprimate fata de sistemul de referinta fix O1X1Y1Z1 :,
(i=1.2.....6) - relatiile (3.10).
13. Se calculeaza coordonatele generalizate qi ,(i=1.2.....6)- relatiile
(2.29).
14. Se calculeaza vitezele generalizate ,(i=1.2.....6) - relatiile (3.3).
15. Se calculeaza accelera]iile generalizate ,(i=1.2.....6) -
relatiile (3.9).
II. 3.3. Modelarea cinematica directa.
Prin derivarea, in raport cu timpul a coordonatelor carteziene ale punctelor

ghidate Bi (i=1,2,...,6), expresii cunoscute, se ob]in proiectiile vitezelor


punctelor pe axele sistemului de referinta fix.

Se pot astfel calcula astfel vitezele generalizate ale efectorului final.

II.3.3.1. Consideratii generale


Bratele lj (j=1,2,...,6) executa miscari generale. Daca * este viteza
unghiulara a acestor elemente atunci intre vitezele punctelor Ci si Bi exista
relatia
,(i=16) (3.39)
relatii ce inmultite scalar cu lj devin
,(i=16) (3.40)

Relaiile (3.40) se exprim n raport cu sistemul fix sub forma

Coordonatele punctelor Ci (i=16) pe baza relaiilor (2.7) (2.15) i (2.31) sunt


:

,(i=16) (3.42)

care prin derivare n raport cu timpul i innd cont de relaiile (3.7), determin
obinerea componentelor carteziene ale vitezelor punctelor Ci :

,(i=16) (3.43)

II.3.3.2 Modelarea cinematic direct a modelului 6[RPSR].


Prin derivarea relaiilor (2.12) se obin proieciile vitezelor punctelor Bi pe
axele sistemului fix, ca funcii de vitezele generalizate - ale mecanismului :

,(i=16) (3.44)
,(i=16) (3.45)

Relaiile (3.45) formeaz un sistem de ase ecuaii cu ase necunoscute: X 10, Y10,
Z10, , , , cunoscnd deplasrile i vitezele din cuplele motoare.
Prin derivare n raport cu timpul a relaiilor (3.2) se obin acceleraiile
generalizate ale efectorului final:

(3.46)

Observaii
n concluzie, algoritmul de calcul al coordonatelor i vitezelor efectorului final
sunt :
1. Se definesc caracteristicile constructive ale mecanismului spaial :
a) pentru platforma de baz- Rbaza ,fi ;
b) pentru platforma mobil - r , mi ;
c) pentru brae - lk;

2. Se introduc coordonatele generalizate ale motoarelor de acionare :


qi
3. Se calculeaz parametrii: - ti , pi ,(i=16) - relaiile
(2.91), i (2.94);
4. Se calculeaz coordonatele curbilinii - ui , vi ,(i=16) relaiile
(2.91) i (2.94).
5. Se calculeaz parametrii - Xi , Yi , Zi , xi , yi , zi ,(i=16) - relaiile
(2.8), (2.10).
6. Se calculeaz cosinusurile directoare i coordonatele generalizate i ,
i , i ,X0 , Y0 , Z0,(i=16) - relaiile (2.98).
7. Se calculeaz unghiurile lui Euler: , , i ,(i=16) -
relaiile (2.18).
8. Se introduc vitezele generalizate ale motoarelor de acionare : -
9. Se calculeaz derivatele unghiurilor lui Euler: ,(i=16) - relaiile
(2.45).

II.3.3.3. Viteza i acceleraia efectorului final.

Derivatele unghiurilor lui Euler conform [RIP 78] sunt :

(3.47)

unde: componentele vectorului vitez unghiular , se exprim fa de sistemul


cartezian fix X1O1Y1Z1.
Derivatele cosinuilor directori 1,2,3,1,2,3,1,2,3 sunt date de:

(3.48)

Aceast relaie poate fi scris si sub form matriceal astfel :

(3.49)
II. 4 DETERMINAREA SPAIULUI DE LUCRU AL ROBOILOR PARALELI
CU MECANISME SPAIALE DE TIP II.

II. 4.1. Generaliti


Determinarea spaiului de lucru este legat de problema poziional invers,
fiind o problem specific fiecrui mecanism n parte, de aceea n continuare se
vor analiza spaiul de lucru al fiecrui mecanism.

Bazat pe studiul geometric efectuat, principiul determinrii spaiului de lucru


const n:

Acordarea de valoare constant la un singur parametru de intrare ce reprezint


planul de seciune;
Soluionarea ecuaiilor de intrare - ieire n raport cu o coordonat celelalte
primind valori discrete;
Selectarea acelor soluii din cadrul celor obinute, ce se afl pe frontiera spaiului
de lucru cu respectarea condiiilor restrictive impuse n cadrul analizei poziionrii
inverse.

Se va determina n continuare curba frontier () a spaiului de lucru.


S-a precizat c rezolvarea problemei poziionale inverse presupune
cunoaterea parametrilor de intrare X 10 , Y10 , Z10 , , , i ce dau poziia i
orientarea efectorului final P. Ecuaiile de intrare - ieire (2.29) se pot aranja
sub forma:
,(i=16) (4.1)
n Fig.3.1 se analizeaz un caz ipotetic, n care unul din parametrii de intrare
este constant Z1i = d1 , ceilali fiind variabili.

Fig. 3.1. Curba frontier - ( ) a spaiului de lucru pentru o valoare a parametrului Z 10


() este o curb plan ce delimiteaz limita maxim a spaiului de lucru al
mecanismului ntr-un plan paralel cu O1X1Y1Z1. Algoritmul pentru determinarea
curbei frontier () ce delimiteaz limita maxim a spaiului de lucru este
urmtorul :
Se definesc caracteristicile constructive ale mecanismului spaial :
a) pentru platforma de baz - Rb , fi ; relaiile (2.2).
b) pentru platforma mobil - r , mi ; relaiile (2.4).
c) pentru brae - lk;
Stabilim valorile iniiale ale parametrilor de intrare :Y10 = 0 ; = 0 ; =
0 ; = 0 ,(i=16) (4.2).
Se calculeaz, conform tab. 2.1 poz. 14, toi coeficienii ce intervin n calcule i
apoi coordonatele carteziene ale punctelor Ai n raport cu sistemul de referin fix
O1X1Y1Z1 XAi, YAi, ZAi, (i=16) relaiile (2.6).
Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci n raport cu sistemul de
referin mobil Oxyz xCi, yCi, zCi ,(i=16) - relaiile (2.7).
Se calculeaz cosinusurile directoare i , i , i ,(i=16) relaiile (2.18).
Se verific dac la ecuaia de grad II , (2.25) : i 0 ,(i=16)
(4.3)
unde:

,(i=16) (3.4)
Dac relaia (3.3) este satisfcut se calculeaz coordonatele carteziene ale
punctelor ghidate Bi raportate la sistemul de referin fix O1X1Y1Z1 innd cont de
valoarea coeficienilor ce intr n componena lor X 1i, Y1i, Z1i ,(i=16)
relaiile (2.9), (2.11), (2.20), (2.24), (2.26).
Se calculeaz coordonatele generalizate qi ,(i=16- relaiile
(2.29).
Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor Ci raportate la sistemul de
referin fix O1X1Y1 Z1 XCi, YCi, ZCi ,(i=16) - relaiile (2.31).
Se calculeaz coordonatele curbilinii ui ,(i=16)- relaiile
(2.32).
Se calculeaz coordonatele carteziene ale punctelor ghidate Bi zi
,(i=16) - relaiile (2.23).
Se calculeaz coordonatele curbilinii vi ,(i=16) - relaiile
(2.33).
Se calculeaz coordonatele curbilinii wi ,(i=16) - relaiile (2.34).
Se impun valorile limit a urmtorilor parametrii :
q min qi q max u min ui u max
v min vi v max w min wi w max
,(i=16) (4.5).

II. 4.2. Rezultate numerice


Pe baza acestui algoritm prin intermediul unor programe fcute n Borland
Pascal s-a generat volumul de lucru al modelelor luate n studiu.

Observaii

Volumul de lucru al roboilor paraleli analizai se constituie ca o


nfurtoare a tuturor curbelor limit. Prin programele VIRG.1 au fost
baleai cinci parametrii, prin fixarea unui al aselea. Din punct de vedere
practic ne intereseaz volumul de lucru la orientare constant, fapt
obinut facil prin particularizarea programului.
Volumul de lucru al variatei I - model 6[RPSR] este mult mai mare ca
volumul de lucru al variatei II - model 6[RPSR] (Fig.4,2; 4,3), pentru
aceleai valori de dimensionare a modelelor.
II. 5. STABILIREA SINGULARITILOR LA ROBOII PARALELI CU
MECANISMELE SPAIALE CU GHIDARE N ASE PUNCTE, DE TIP
II
II. 5.1. Studiul i reprezentarea singularitilor Generaliti.
S-a demonstrat c multe proprieti ale matricei Jacobi a sistemului
afecteaz direct precizia mecanismului spaial [TAK 95]. Este important de
evitat configuraiile ce produc degenerarea echilibrului static al structurii
mecanice.

n prezena acestor poziii indezirabile:

() numrul gradelor de libertate se schimb instantaneu i sistemul devine


incontrolabil;
() rigiditatea natural a sistemului mecanic sufer o degradare subit major;
() forele din articulaii devin foarte importante ceea ce poate conduce la un risc
major de deteriorare a sistemului mecanic.
Aceste lucruri explic necesitatea determinrii singularitilor i pe ct posibil
evitarea acestora. Este deci de netgduit importana identificrii acestora i
minimalizarea impactului acestora asupra structurii mecanismului.

Primele graficele ale mobilitii pentru mecanisme cu o singur bucl i un


singur grad de mobilitate, au fost prezentate de Radcliff, Gupta , Angeles i
Callejas [ANG85] i mai trziu Angeles i Bernier [ANG 87], Williams i
Reinholtz [WIL 87] iau n considerare problema legturilor tijelor i folosesc
conceptul de discriminant al legturii.

Rasteger a dezvoltat criteriile de micare de tip Grasshof pentru un numr


de mecanisme simple cu un singur grad de mobilitate lund n considerare

mecanismul ca pe un cuplu de dou lanuri n serie.

Ting [TIN 86] trateaz problema geometric i obine un criteriu simplu de


mobilitate pentru un mecanism cu n tije. Lipkin i alii [LIP 88] introduc o
schem de difereniere a produsului tuturor matricilor de transformare
consecutive ntr-un lan i obine 6 ecuaii simultane ce definesc o
configuraie de singulariti.

Fanghella folosete algebra grupurilor pentru analiza cinematic a legturilor


spaiale a unui mecanism spaial. Gosselin i Angeles [GOS 90a] introduc
pentru prima dat conceptul de dou matrici Jacobi i arat c singularitile
la mecanismele spaiale cu lan cinematic nchis pot fi divizate n trei grupe
principale. Metoda lor se bazeaz pe determinarea rdcinilor
determinantului

celor dou matrici Jacobi. Merlet pentru mecanismele spaiale cu lan


cinematic nchis [MER89] a aplicat o metod bazat pe geometria lui
Grassmann, ceea ce a permis studierea singularitilor la mai multe
manipulatoare paralele. Fcnd ca numrul gradelor de libertate la un
manipulator paralel s fie foarte mare, expresia determinantului matricei
Jacobi va fi foarte complex. Din aceast cauz muli cercettori au propus
metode bazate pe teoria urubului artnd c o pies strns cu un
manipulator serial poate s piard grade de libertate, n timp ce o pies
strns de un manipulator paralel poate doar s ctige grade de libertate
fr s fie nevoie de a obine expresii analitice pentru a descrie
singularitile. De asemenea, n aplicaiile fcute pn n

zilele noastre, nici una din expresiile analitice obinute descriind


singularitile n-au fost deloc exploatate.

Obiectivul prezentului paragraf este reprezentarea n spaiul cartezian a


legturilor singularitilor pentru mecanismele spaiale cu ghidare n ase
puncte de tip II. Curbele singularitilor prezint un mare interes pentru o
aplicaie dat, permind situarea tuturor configuraiilor singulare n spaiul
de lucru al unui mecanism spaial, n final determinnd dac singularitile
vor trebui evitate sau nu. Metoda utilizat aici este anularea determinantului
matricei Jacobi a mecanismului n cauz. Vom determina expresia analitic a
unei curbe pe care o vom denumi curba singularitilor [MER 90].. Numrul
variabilelor expresiei analitice determinate va fi

egal cu numrul gradelor de libertate


Obiectivul prezentat aici nu furnizeaz interpretri geometrice ale
singularitilor funcie de configuraia geometric a mecanismului. n fine,
acest gen de rezultat se obine mult mai uor ca la acele metode geometrice,
ca de exemplu cea a lui Grassmann. Interesul acestei metode const n faptul
c n expresiile obinute nu intervin dect coordonatele carteziene iar
singularitile se obin ca o ecuaie a unei suprafee n spaiul tridimensional.
Seciuni prin acest spaiu sunt uor de obinut.

II. 5.2. Clasificarea singularitilor


Fie vectorul coordonatelor articulaiilor cuplelor acionate a unui manipulator
paralel i x vectorul coordonatelor carteziene, dac n este numrul gradelor de
libertate al manipulatorului paralel atunci se poate scrie :
(5.6)

unde: i - poate fi un unghi n cazul unei cuple de rotaie sau o deplasare n


cazul unei cuple prismatice.
Se compune deci o orientare cu o poziie. Vectorii i i xi sunt vectorii de
intrare respectiv ieire ai mecanismului. Intrrile i ieirile sunt reliefate de un
sistem de ecuaii ce poate fi exprimat vectorial sub forma urmtoare :
(5.7)
unde: 0 este vectorul nul de dimensiunea n.
Derivarea n raport cu timpul a ecuaiei (5.7) poate fi scris sub forma

(5.8)
where: A and B are the square matrices of n order depending on
configurations, called Jacobis matrices.
Pornind de la ecuaia (5.8) unde cele dou matrici Jacobi
sunt definite, J. P. Merlet [MER 88] i apoi Gosselin i Angeles [GOS90a] au dat
o clasificare a singularitilor mecanismelor spaiale cu lan cinematic nchis
punnd n eviden trei tipuri de singulariti la care interpretarea fizic este
diferit. Aceste tipuri de singulariti diferite se produc atunci cnd:
matricea B este singura singular;
matricea A este singura singular; sau
ecuaiile de poziie sau orientare degenereaz.
Singularitile de tip I (seriale)
Singularitile de tip I sunt cunoscute i sub denumirea de "seriale" ntlnindu-
se i la structurile seriale producndu-se atunci cnd
(5.9)
Configuraiile corespunznd acestui tip de singulariti sunt configuraii aflate
la limita exterioar a spaiului de lucru sau la o limit intern din spaiului de
lucru, diviznd n dou zone spaiul de lucru,

funcie de numrul soluiilor problemei poziionale inverse. n ali termeni,


aceste tipuri de singulariti se regsesc acolo unde cele dou ramuri ale
problemei poziionale inverse se ntlnesc. Conform ecuaiilor (5.8) i (5.9) i
deoarece diagonala lui B nu e nul, este posibil s gsim vectori nenuli care
produc vectori vitez cartezieni x nuli.

Prin urmare, la organul terminal al manipulatorului vitezele carteziene nu pot


fi sigur nenule. Din punct de vedere cinematic se poate afirma c pentru
viteze fixe ale articulaiilor , platforma mobil are diferite viteze carteziene i
unghiulare. Se pierd atunci 1 sau mai multe grade de libertate. Dup
principiul dualitii cinematice-statice, n prezena acestor configuraii
singulare, organul terminal poate rezista la fore i cupluri arbitrare mari ntr-
o direcie dat.

Singularitati de tip II (paralele)


Singularitile de tip II sunt cunoscute i sub denumirea de "paralele" i se
produc atunci cnd matricea A devine singular, ceea ce se transpune n :
(5.10)

Contrar singularitilor de tip I, singularitile de tip II se produc numai pentru


configuraii situate n interiorul spaiului de lucru i corespund ansamblului de
configuraii unde cele dou ramuri ale problemei geometrice directe se
ntlnesc.

Din aceast cauz acest tip de singulariti nu se ntlnesc n cazul


manipulatoarelor seriale pentru care problema geometric direct admite o
soluie unic. Dup ecuaiile (5.8) i (5.10) la care diagonala lui A nu e nul,
este posibil de a gsi vectori nenuli care produc vectori vitez cartezieni
nenuli x ce
corespund la viteze carteziene nule ale acionatorilor. Manipulatorul e atunci
ntr-o configuraie unde organul terminal poate suporta un moment
infinitezimal chiar dac acionatorii sunt blocai.
Se produce atunci un ctig de unul sau mai multe grade de libertate i
sistemul pierde rigiditatea si devine incapabil de a suporta o for sau un
cuplu ntr-o direcie dat pe organul su terminal.

Singularitile de tip III


Singularitile de tip III sunt de o natur diferit de primele dou deoarece
reclam relaii speciale sigure ntre parametrii arhitecturali. n ali termeni,
numai arhitecturi speciale sigure dau loc la acest tip de singulariti care sunt
cunoscute ca singulariti arhitecturale [MA 90]. n prezena configuraiilor
prezentnd aceste

singulariti este posibil la corpurile mobile de ieire o micare finit, cnd


acionatorii sunt blocai, sau la micri finite ale acionatorilor s nu se produc
micri ale corpurilor de ieire. n cele dou cazuri manipulatorul este practic
inutilizabil cci el nu poate lucra ntr-o parte important a spaiului de lucru.

Acest tip de singulariti pot fi evitate din momentul conceperii. n cazul


modelului cinematic direct obinerea de expresii analitice pentru matricile
Jacobi este deosebit de dificil chiar utiliznd sisteme moderne de calcul ca
Matematica, Mathcad sau Maple, rezultatele obinute fiind de o aa
complexitate (vezi 3.35) nct nu prezint utilizare practic . De aceea se va
determina matricea Jacobi invers pornind de la expresiile analitice ale
vitezelor n cuplele motoare.

II.5.3. Determinarea matricei Jacobi invers.


Conform [MER87] determinarea matricei Jacobi este deosebit de complex. J.
P. Merlet calculeaz matricea Jacobi pentru un SSM. El mparte matricea Jacobi
invers n dou ramuri i anume una de translaie i una de rotaie.

Forma simbolic obinut este foarte complex neprezentnd interes practic.

De aceea determinarea determinantului matricei Jacobi denumit i Jacobian se


va face prin metode clasice de inversare a matricei Jacobi inverse. Calculul
dureaz n timp, ceea ce face ca determinarea n timp real a matricilor Jacobi
s nu fie posibil.

Dac manipulatorul este utilizat n jurul acelorai poziii atunci se poate


considera jacobianul constant la o poziie medie.
Pentru modelele studiate vom ncerca s punem n eviden cele dou matrici
Jacobi.

Se pornete de la rezolvarea problemei cinematice inverse. n cazul variantei I


a modelului 6[RPSR] dup prelucrarea formulei (3.3) se obine:

(i=16) (5.11)

unde:

(i=16) (5.12; 5.13)

Coeficienii acestor relaii sunt dai n Anexa I. Relaia (3.1) extins devine:

(i=16) (5.14)

unde matricile Jacobi A,B vor avea urmtoarea form:

(i=16) (5.15)
Relaiile (5.14) pun n eviden faptul c cele dou matrici Jacobi variaz
astfel:

(i=16) (5.16)

Din analiza relaiilor (5.15) rezult c determinantul matricii B nu poate fi nul


deoarece qi 0, ceea ce ne conduce la

concluzia c la aceste modele nu avem singulariti de tip I. Anularea


jacobianului matricei Jacobi A ne conduce la obinerea singularitilor.

II.5.4. Rezultate numerice

Programele fcute cu ajutorul utilitarului Mathcad au permis punerea n


eviden a " suprafeelor i a curbelor singularitilor paralele ", la o orientare
dat i o fixare a unei coordonate carteziene ce definete poziia platformei
mobile n raport cu platforma fix.

Se calculeaz determinantul matricei A, matrice ce are o variaie funcie de doi


parametrii. Reprezentarea grafic conduce la obinerea unei suprafee
denumit a singularitilor. Curbele de nivel 0 reprezint curbele
singularitilor.

Fig. 5.2. Level curve for the model I type I 6[RPSR] for the following parameters: =0; =0; =10; X=-5050; Y=-
5050; Z=170.
Fig. 5.2. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei I a modelului 6[RPSR], pentru
urmtorii parametrii: =0; =0; =10; X=-5050; Y=-5050; Z=170.

Fig. 5.4. Level curve for the model I type II 6[RPSR] at the next parameters: =10; =5; =0; Y=-5050; Z=150200
X=-50
Fig. 5.4. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei II a modelului 6[RPSR],
pentru urmtorii parametrii: =10; =5; =0; Y=-5050; Z=150200 X=-50.

Fig. 5.6. Level curve for the model I type II 6[RPSR] for the following parameters: =10; =5; =0; X=-5050;
Z=150200; Y=-50.
Fig. 5.6. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, in cazul variantei I a modelului 6[RPSR], pentru
urmtorii parametrii: =10; =5; =0; X=-5050; Z=150200; Y=-50.

Fig. 5.8. Level curve for the model I type II 6[PRSR] for the following parameters: =10; =5; =0; X=-5050; Y=-
5050; Z=170.
Fig. 5.8. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei I a modelului 6[PRSR],
pentru urmtorii parametrii: =10; =5; =0; X=-5050; Y=-5050; Z=170.

Fig. 5.10. Level curve for the model I type II 6[PRSR] for the following parameters: =10; =5; =0; ; Y=-5050;
Z=150200; X=30.
Fig. 5.10. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei I a modelului 6[PRSR], pentru
urmtorii parametrii: =10; =5; =0; ; Y=-5050;

Fig. 5.12 Level curve for the model I type II 6[PRSR] at the next parameters: =10; =5; =0; X=-5050; Z=150200;
Y=-50;
Fig. 5.12 Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei I a modelului 6[PRSR],
pentru urmtorii parametrii: =10; =5; =0; X=-5050; Z=150200; Y=-50;
Fig. 5.14. Level curve for the model I type II 6[PRSR] at the next parameters: =10; =5; =0; ; X=-5050; Y=-5050;
Z=170.
Fig. 5.14. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei II a modelului 6[PRSR], pentru
urmtorii parametrii: =10; =5; =0; ; X=-5050; Y=-5050; Z=170.

Fig. 5.16. Level curve for the model I type II 6[PRSR] at the next parameters: =10; =5; =0; ; Z=50200; Y=-5050;
X=30.
Fig. 5.16. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei II a modelului 6[PRSR],
pentru urmtorii parametrii: =10; =5; =0; ; Z=50200; Y=-5050; X=30.

Fig. 5.18. Level curve for the model II type II 6[PRSR] at the next parameters: =10; =5; =0; ; X=-5050; Y=-
5050; Z=205.
Fig. 5.18. Curbele de nivel ale reprezentrii spaiale a Jacobianului, n cazul variantei II a modelului 6[PRSR], pentru
urmtorii parametrii: =10; =5; =0; ; X=-5050; Y=-5050; Z=205.
Din analiza acestor grafice, se constat c pentru diverse arhitecturi de
mecanisme spaiale cu ghidare n ase puncte de tip II prezena configuraiilor
singulare paralele este diferit, ea fiind legat puternic de configuraia n sine
pe de o parte i de dimensiunile care le definesc pe de alt parte.
Singularitile structurale, dup cum am amintit, sunt acele singulariti la care
problema poziional invers nu admite soluii.

Pentru exemplificare s-a luat n considerare un model, a crui studiu a condus la


urmtoarea concluzie: orice punct din interiorul spaiului de lucru descris de
punctul caracteristic P, la o anumit orientare, devine singular.

Observatie

1. Reprezentare grafic a Jacobianului, s-a fcut n condiiile fixrii orientrii i


poziiei ntr-un plan (o coordonat cartezien dat) a efectorului final.
Reprezentarea grafic ne conduce la obinerea unei suprafee.
2. Curbele de nivel reprezentate reprezint intersecia suprafeei cu plane de
nivel, curbele de singularitate fiind cele notate cu 0 .

3. Obinerea suprafeelor i curbelor de singulariti se bazeaz pe un calcul


deosebit de laborios,

rezolvat prin programe n Mathcad.

4. Pentru acelai model de mecanisme spaiale de tip II, (ex. model 6[RPSR]),
la orientri diferite, numrul i forma curbelor singulare difer (Fig, 5.2 i
Fig. 5.8).

5. La aceeai orientare i poziie, pentru cele dou variante de modele de


roboi paraleli analizate, forma i mrimea suprafeelor singulare precum
i numrul i forma curbelor singulare difer (Fig, 5.7, 5.14 i Fig, 5.8,
5.15).

6. Reprezentarea suprafeelor i a curbelor singulare s-a fcut n plane


diferite (Fig, 5.1, 5.3, 5,5, 5,7, 5.11 i Fig, 5.2, 5.4, 5,6, 5,8, 5.12).

7. Orice punct din interiorul spaiului de lucru descris de punctul caracteristic P,


la o anumit orientare devine singular.

8. Prin fixarea poziiei i orientrii fa de o ax a efectorului final, se obin mai


multe puncte singulare-17 conform Fig. 5.21 (pe grafic putndu-se
identifica mrimea la o poziie a unghiurilor i de exemplu.

CAP 3
III. ROBOI PENTRU SERVICII
III.1 Date generale

Definiie
Un robot care opereaza semi sau integral autonom pentru a executa servicii
folositoare pentru binele umanitii i a echipamentelor, excluznd operaii de
fabricare.

Clasificare
Deservind oamenii (protecia personal,divertisment, etc.)
Deservind echipamentul (ntreinere,reparaie, curenie,etc)
Altele ndeplinind o functie autonoma(de supraveghere, transport,achiziii de
date, etc) i/sau roboi de servicii care nu pot fi clasificai n dou grupe.

Industria de servicii (curenie, ntreinere, supraveghere, ngrijire medical,


etc.) depinde din ce n ce mai mult de un
ajutor intelligent pentru condiii mai bune de lucru, calitate i pre mbuntit.
Aceast dezvoltare se extinde spre o viziune a folosirii robotului ca marf n
public i n mediul nostru personal.
Vestul va suferii o mbatrnire semnificativ n urmtoarele decenii. Aceasta
rezult din faptul c vor fi cu 50% mai muli oameni pensionai n Europa i se
vor dubla numrul de oameni de peste de 80 ani.
n parallel, ratele naterilor n Europa sunt n descretere, astfel c fora de
munc se va reduce. Ca s meninem ori s mbunatim nivelul de dezvoltare
economic, este nevoie o consecvent pentru metode mai eficiente de
producie; adugm deasemenea c mbtrnirea societii va cauza apariia
de noi tipuri de servicii pentru a ne asigura c btrnii i cei cu handicap pot s
aib o calitate rezonabil a vieii.
Aceasta va necesita servicii mbuntite acas i la locul de munc. Exemplele
includ suport de micare, curenie, logistic, i monitorizare. n aceast arie
ne putem atepta la un ntreg sector de noi afaceri privind serviciile aduse
cetenilor servicii ce vor aprea n urmtoarele dou decade.
n prezent, Japonia ruleaz aceste tipuri de technologii, att n termenii de
cercetare academic (sponsorizat de MITI) ct i prin companii ca Sony, Honda
i Hitachi. Participarea activ n acest domeniu ar putea genera noi oportuniti
majore pentru dezvoltarea economic. n present, nevoia este pentru cercetri
de baz ce nu pot fi sponsorizate de industria de producie ori de sectorul
sntaii.
n acest context, trebuie notat c o for de lucru mbatrnit va depinde i de
ajutorul muncii
inteligente .Muncitorii de peste 50 de ani sunt considerai experimentai i de
ncredere, dar condiia lor fizic este deseori caracterizat de o mobilitate
redus i extenuare pshic. Ajutorul adecvat pentru a compensa aceste limitri
va fi cerut pentru a menine productivitatea unei fore de munc mbtrnite.

Istoric
nc de la mijlocul anilor 90 potenialul roboilor de servicii a fost larg
recunoscut. n 1999 stocul total al pieei lor de instalare a ajuns aproximativ la
6.600 de uniti. Vreo 50.000 instalaii, sunt ateptate pn n 2004, nepunnd
la socoteal roboii de menaj. O cercetare printre aproape 80 productori
europeni de roboi de servicii a confirmat c majoritatea produselor i
serviciilor oferite de aceste companii n domeniul roboilor de servicii sunt
puine i de mici dimensiuni, fiind
extrem de inovative i foarte bine legate n reea de distribuitorii de
technologie ca universitile i organizaii de cercetare.
Trebuie s ne ateptm c la nceputul erei IT, numrul companiilor lansate n
acest domeniu va crete semnificativ n viitorul apropiat.
Din aceasta va rezulta cu siguran o pia dinamic a viitoarelor produse unde
Europa va fi ntr-o strns competiie cu companiile att din US ct i Japonia.

Cu toate c roboii de servicii sunt diveri ca i aplicaiile pentru care sun0t

creai, pot fi distinse trei categorii:

Modificarea roboilor clasici pentru aplicaii n afara mediului de producie care


este din ce n ce mai mult urmrite de sisteme de integratoare robotizate
pentru noi piee.
Exemple ca roboi de reumplere,depozitare automat sau roboi medicali, unde
baza sistemului este dedus din technologia roboilor industriali.
Roboi pentru servicii ca i curenie, roboi de inspecie deseori rezult din
perfecionarea unei maini specializate existente. Aici productorii stabili de
maini folosesc o technologie de robotic avansat pentru automatizarea
sistemelor lor de finisare (high-end)
Proiectele produselor care sunt fcute prin rzuire(from scratch) n special
pentru un volum larg de pia(aplicaii ale roboilor de menaj,roboi de
divertisment,etc.)

Fig.3.1. Roboi de servicii ca specialiti cu volum restrns:curirea pardoselii,


divertisment,inspecia canalelor

III.2. Roboti pentru curatenie si paz

Propulsorul propriu al robotilor autonomi de serviciu a asigurat curatenia


duumelelor pentru multe supermarcheturi cu un nalt grad de siguran in
ultimii trei ani.
Putem vedea cateva exemple de roboti pentru curatenie

Fig 3.5 Water Blasting


Fig 3.5 Distrugtorul cu ap
Fig 3.6 High Pressure Pump
Fig 3.6 Pompa de inalt presiune

Fig 3.8 Robotic Mold Cleaner


Fig 3.8 Robotul curatitor
Robotii revolutioneaza curatenia
Ultimele pretentii ale cumparatorilor includ o pardoseala fara pata. Robotii de
curatat dotati cu inteligenta preiau aceasta munca in timpul orelor de lucru,
cand clientii mai fac inca cumparaturi!.

In supermarketul nemtesc un robot se deplaseaza printre clienti lasand in


urma o pardoseala fara pat. Unul Schrobbie, asa cum au botezat cu
afectiune clientii noului robot de curatat Hafter, spala si usca eficient podeaua
pe masura ce se deplaseaza.

Un client al unui supermarket are mai mult dect o mic surpriz cnd un mic
robot il intreab politicos s se dea la o parte rosting ceva ca: "Scuzai-m dar
a dorii sa cur pardoseala aici".

Robotul va naviga pe toate coridoarele supermarketului lustruind podelele.

Robotul ocoleste obstacolele sau politicos ii roaga pe clienti sa se dea la o


parte: Scuzati-ma, as dori sa curat podeaua!. Daca cumparatorul nu
raspunde rugamintii, robotul ocoleste locul fara a mai deranja persoana.

Ceea ce odata era o viziune a viitorului acum s-a transformat in realitate.

Urmarind succesul acestei prime aplicatii practice Hafter Cleantech, RTB si


Siemens asteapta o explozie a acestei tehnologii in lumea intreaga. Robotii
pot fii folositi pentru curatenia diferitelor locuri precum fabrici, spitale,
aeroporturi sau gari.

In Germania, robotii de curatat ai companiei Hafter au indeplinit deja cu succes


operatiuni la aeroportul Nuremberg si in medii industriale. La expozitia din
Hanover, Hafter isi etaleaza robotii de curatat ca o parte a Supermarket
2000, proiect realizat de lantul de magazine Rewe.

Negocierile sunt deja in curs de desfasurare cu un alt lant de magazine din


Germania,vestul Europei si Japonia, si nu va trece mult pana ce cumparatorii
din intreaga lume vor admira munca robotilor de curatat.

Un beneficiu important al robotilor de curatat este capacitatea lor de aborda in


mod direct cumparatorii, facand reclama. In timp ce robotul se deplaseaza, el
poate pune muzica sau poate rosti mesaje, in acelasi timp prezentand o
platforma pentru reclame sau texte promotionale.

Tehnologia de baza a robotilor de curatat combina masinile manuale Variotech


de la Hefter si sistemul de navigare Siemens pentru robotii independenti
(Sinas). inspectarea muncii sau In afara utilitatii in constituirea robotilor de
curatat, sistemul poate fi folosit in multe alte aplicatii cum ar fi distribuirea
corespondentei, transportul de marfuri sau persoane, lustruirea podelei.

O trasatura deosebita a sistemului de navigare Sinas este faptul ca nu necesita


instalarea ajutatoarelor aditionale de deplasare, cum ar fi reflectoarele, ci se
orienteaza singur, in mod automat. Sinas prezinta strategii pentru detectarea si
evitarea obstacolelor, manevre realizabile chiar si in spatii mici.

Robotii pentru aspirat


care au fost recent lansati pe piata, probabil c se simt la fel de pierdui ca si
un cpitan fr compas. Neobosii in a cura covoare ei zac fr activitate in
gospodriile private. Dup aproximativ o or de funcionare, aspiratoarele se
indreapt spre staiile de reincrcare, apoi dup o scurt pauz, aceste
ajutoare automate sunt repuse in funciune. Din pcate ei nu fac deosebirea
intre zonele pe care le-au curat deja si cele pe care le mai au de curat.
Robotul Sinas este folositor nu numai pentru a face curat dar el poate realiza
si diferite functii de transport. Pentru a se deplasa corespunzator, sistemul lui
pilot trebuie sa stie mereu care ii este pozitia si daca exista sau nu vreun
obstacol de evitat. Sinas realizeaza toate acestea folosind senzori care ii
asigura in mod continuu informatii despre pozitia sa si despre mediul
inconjurator.
Inainte dea realiza operatii independente robotul pentru servicii trebuie s
cunoasc mediul inconjurtor. Un antrenor uman care initial ghideaz robotul
in spaiul de curatat ateptandu-se s invee in timp ce cur.
Ceea ce este deosebit la SINAS este faptul ca nu necesita ajutor exterior,
precum benzi sau fire de ghidare. Robotul aduna date despre localizarea initiala
prin odometre speciale (aparate pentru masurat mirosul) montate pe osiile
sale, printr-un gyrocompas care ii evalueaza in permanenta pozitia . Deoarece
aceste informatii sunt imprecise, un robot ucenic inregistreaza continuu
informatiile aditionale despre pozitia sa, scanand imprejurimile si memorand
structuri
usor de recunoscut precum portiuni de pereti, rafturi sau coloane.

Odata incheiata aceasta faza, masina plaseaza automat aceste peisaje intr-o
harta care sa-i ajute deplasarea individuala.

In timpul operatiilor independente, robotul urmeaza exact acelasi traseu care i-


a fost aratat initial bineinteles cu conditia sa nu intalneasca obstacole. Pe
parcursul inaintarii, el compara in mod continuu ruta memorata cu traseul pe
care il parcurge, vizualizand imprejurimile si comparandu-le cu harta
memorata.

Lumi noi
Au fost lansati cativa roboti de curatat pe piata, dar din anumite motive,
niciunul nu a avut un succes uimitor, a declarat Bay (cercetator german),
sunt o serie de probleme in ceea ce priveste robotii independenti de
curatat a detaliat el. Acestea includ diferite operatii de curatare precum
spalarea podelelor sau aspirarea; numarul interventiilor de operare necesare si
sistemul de navigare.
Exista diferite sisteme de navigare, a spus Bay. Unele necesita coduri de
bare, iar altele marcaje pe podea sau pe pereti; cateva necesita o examinare a
intregii cladiri. Am vrea sa inventam un sistem complet autonom care
descopera si evita obstacole, coteste automat pe coridoare si chiar foloseste
liftul sau suna pentru ajutor in cazuri de nevoie.
Robotii inteligenti de curatat sunt folositi in mod curent cu precadere in
supermarketuri. Totusi ei o capacitate de a se adapta si in alte medii, cum ar fi
aeroporturi, statii de tramvai, fabrici, centre comerciale si spitale.

Conform unui studiu realizat de Federatia Internationala de Robotica, pana in


2005 mai mult de 3000 de roboti de curatat vor realiza munci in domeniul
negospodaresc. Totusi curatarea unui intreg terminal intr-un aeroport nu poate
fi realizata de un singur robot. O astfel de munca trebuie impartita unei echipe
ceea ce inseamna ca fiecare membru va trebui sa stie exact ceea ce trebuie
sa faca. La fel ca si intr-o echipa umana, munca se va desfasura cat se poate
de eficient. Partea cea buna este ca problemele care tind sa complice sau sa
perturbeze munca in echipa pentru oameni,
nu submineaza cooperarea dintre roboti.

Aceasta este concluzia cercetatorilor de la Departamentul Sistemului Autonom


de Inteligenta al Corporatiei Siemens in Munich, Germania.

Realitatiile roboticii
Multe discutii teoretice s-au lansat cu privire la utilizarea tehnologiei robotizate
in frecatul uscat cu peria., dar care este realitatea ?
Marie-Claire Kuhnmunch, corespondentul european in probleme de curatenie, a
vizitat magazinul Metro din Paris, unde robotii sunt o realitate in operatiile de
curatare. De asemenea, Peter Webster de la Initial Air Services, considera ca
mai sunt cateva obstacole de depasit pentru ca tehnologia sa fie folosita pe
scara larga. Este in jurul orei 9 dimineata in gara Lyon sau statia Chatelet-les
Halles,

punctul de schimb dintre marile linii de metrou si Reseau Express Regional


(RER) care trec dincolo de inima capitalei spre suburbii. Un trecator neatent
blocheaza drumul unui robot scrubber driei - acesta incetineste, senzorul
este activat si daca este nevoie robotul se opreste. Nu este un scenariu de film
SF, este o realitate care prinde contur in cazul unui robot de maturat sau
scrubber drier al firmei Comatec cu Ronosol si a Compagnie Generale de
Nettoyages USP, o ramura a Compagnie Generale des Eaux.
In anul 1985 RATP - autoritatile metroului din Paris, au optat pentru serviciile
de curatenie ale acestei companii tocmai pentru a-si forma o noua imagine. sa
ca i-au invitat s curete statia de metrou.

Operatiunea asigurata o data de 16 firme diferite, trebuia ca de acum sa fie


sustinuta de una singura.

Primul robot a fost un produs pur frantuzesc, botezat Combine Autonome de


Balayage, CABX. Cantarea 500 de kg, urca si cobora scari, dar avea si unele
probleme printre care se numara siguranta publicului. Operarea lor era limitata
si mai presus de orice era scumpa - doua milioane de franci. Avea inteligenta,
explica Jean-Marc Champeil director tehnic a Compagnie Generale de
Nettoyage - , tot ce trebuia sa facem era sa o aplicam unui nou tip de masina,
mai simpla, mai ieftina si care putea fi controlata in multime.

In anul 1992 s-a lansat a doua generatie de roboti. Cinci ani mai tarziu
operatiunea mergea atat de bine, incat RATP

a hotarat sa o sustina pentru inca sapte ani astfel in ianuarie 1996 s-a
reinnoit contractul semnat cu 10 ani in urma.

Robotii CABX din zilele noastre se deplaseaza folosind un sistem de


autoghidare coordonat de un microcomputer incorporat. Coduri de miscare
evalueaza distanta, in timp ce indicatorii de directie prelucreaza cursul.
Detectorii magnetici de lumina sunt implantati in pardoseala pentru a reajusta
cursul si distanta robotilor conform unei traiectorii preexistente. Prin urmare
interventia umana se limiteaza la a pune robotul la linia de pornire a circuitului
sau de munca si la a raspunde la potentialele chemari de siguranta. Privita si
din punct de vedere financiar, noua generatie de masini nu numai ca este
perfect operationala, dar si echilibrata. Fiecare robot cost 450.000 francs.

Costurile de intretinere nu sunt mai mari decat cele ale unei masini normale de
curatat. De asemenea punerea iluminatoarelor magnetice in pardoseala, nu
este o operatiune prea scumpa. Necesita o cunoastere a procesului. Este totusi
o problema ruta nu poate fi modificata, nici macar cu diferitele sisteme
existente de coordoanat miscarile (rotire la 500, rotire la 250, unghiuri
ascutite, etc), iar toleranta sistemului la micile devieri permite programarea in
pardoseala a unor varietati largi de circuite de curatat.
Conform spuselor lui Peter Webster, factorul major ce impiedica dezvoltarea
tehnologiei robotizate este prezenta pe piata a numeroaselor versiuni. Fiecare
intreprinzator isi promoveaza propriile masini, dar nu exista o industrie
standard un singur sistem care sa fie general

acceptat. Astfel, majoritatea producatorilor intarzie sa aleaga un sistem

anume, deoarece astepta sa vada care va fi cel standard, motiv pentru care
piata nu progreseaza.
Este nevoie ca intreprinzatorii sa se intalneasca si sa formeze acea industrie
standard in loc sa urmeze fiecare un drum separat. Noi, cei care-i contractam,
trebuie sa avem siguranta ca vom cumpara roboti ce incorporeaza sistemul
corect si tehnologia corecta, nu ceva ce se va demoda aproape imediat.

Robotii si oamenii vor lucra impreuna deoarece oamenii sunt absolut necesari
pentru intretinerea detaliata a pardoselei si pentru operatiuni de curatare.
Totusi, consider ca robotii ar reusi sa realizeze 80% din munca de curatare. In
timp ce munca devine tot mai scumpa, robotii sunt solutii

tot mai viabile, iar daca am reusi sa ajungem la nivelul la care roboti realizeaza
chiar 10% din munca, productivitatea ar creste uimitor.

III.3. Roboi de curat pentru faade verticale sau cldiri inalte


Robotii de curatat pentru fatade pot fi folositi la diferite tipuri de cladiri si
fatade :
fatade verticale, cladiri inalte
acoperisuri plate
cupole
alte forme de cladiri

Fig. 3.9 Roboti de curatat pentru fatade verticale sau cladiri inalte

Robotii de curatat fatade sunt solutia perfecta pentru a curata exteriorul

cladirilor precum si pentru a curata interiorul acoperisurilor de sticla. Special


conceputi, robotii sunt adaptati cerintelor speciale precum suprafata si

geometria fatadei.
Avantajele acestor roboti sunt:

imaginea asigurata de un sistem inovator de curatare


posibilitatea utilizari sistemului ca mediu de reclama
curatarea unei zone extinse sau greu accesibile a fatadei conservarea fatadei
cicluri de curatre flexibile curatare in modul cerut
capacitate de curatare mare
costuri de functionare reduse

Raspandit in lume intreaga, SIRIUSc este primul robot folosit pentru curatarea
fatadelor inalte, care imbina toate componentele necesare precum robotica,
tehnologia curatarii, protectia impotriva caderilor si un aport mediu al unui
sistem complet. Robotul poate fi utilizat pe cele mai diferite si mai periculoase
fatade si nu necesita nici un deranjament structural precum sisteme de ghidaj
la nivelul faadei.

De asemenea este capabil sa lucreze sub presiunea vantului, caz in care


curatatul manual ar fi imposibil datorita masurilor de siguranta.Capacitatea de
curatare mare, disponibilitatea si costurile de functionare reduse fac din
SIRIUSc un robot ideal de curatat fatade, care asigura o imagine impresionanta
cladirii, previne degradarea fatadei si

poate fi folosit ca mediu de reclama (prin montarea unui dispozitiv mare de


afisaj).

Caracterele de baza sunt:


sistem complet pentru curatarea automata a fatadei
posibilitatea de a fi folosit pe variate tipuri de suprafete nu este nevoie de marcaje de
ghidare pe suprafata fatadei; deplasare prin ventuze
operare complet automata
curatare eficienta adaptata mediului printr-un sistem special de curatare
usor de manevrat
Componentele robotului sunt:
robotul
sistemul de curatare
dispozitivele de siguranta
module pentru energie si asigurarea informatiilor adaptoare pentru poduri rulante/macarale
Robotul
A fost creata cinematica necesara deplasarii pe o mare varietate de suprafete
si fatade verticale sau puternic inclinate. Robotul se deplaseaza prin ventuze in
susul si in josul fatadei, in timp ce o macara il leaga cu un fir, asigurandu-l
impotriva caderii.

Cele mai importante caracteristice ale robotului SIRIUSc sunt:


adaptarea usoara la larga varietate de fatade
deplasarea sigura fara instalarea sinilor pe fatada
depaseste obstacole (acopera crepaturile, placile de protectie solara si gratarele
ventilatoarelor)
recunoasterea independenta a structurii fatadei si a obstacolelor prin intermediul
senzorilor; program automat de ghidare a actiunilor conform
informatiilor primite de senzor input la voltaj mic pe fatada
operare usoara indeplineste normele de siguranta
Sistemul de curatare
Este folosit un cap de curatare special creat pentru acest tip de aplicatie de
catre partenera Dornier Technologie, care curata fatada cu apa si o perie
eficient si ecologic. Apa este aspirata , filtrata si recirculata in cadrul circuitului
de apa. In acest fel panourile de curatat sunt uscate instantaneu iar apa nu
curge pe fatada.

Cele mai importante caracteristici ale sistemului de curatare sunt:


absorbirea completa apei
circuitul de reciclarea apei
performante de curatare: max. 120m2/h
pierderea de apa (prin evaporare) aprox. 1.5 l/h
rezervor adaptat de apa (capacitate standard 30 l)

La inceputul anului 2003, robotul SIRIUSc este folosit pentru prima data in
mod curent pe suprafetele inalte din Munich.

Robotii de curatat folositi la fatada din sticla cu voltaj a CENTRULUI


COMERCIAL LEIPZIG
Primul sistem complet automat pentru curatarea sticlei aflate sub voltaj
lucreaza pe acoperisul de sticla al Centrului Comercial Leipzig din anul 1997.
Sala cu acoperis electric are 243m lungime, 80m latime si 28m inaltime la
nivelul varfului.

Suprafata de sticla care trebuie curatata cu regularitate pentru a-i pastra


transparenta si capacitatea de iluminare este

de 25.000m2.

Geamul electric al salii este prins pe o constructie de metal. Panourile de sticla


sunt montate sub aceasta constructie intr-un spatiu de 0.35m.

Caracteristicile sistemului cu care este dotat acest robot sunt:


curatare uniforma la standarde inalte
operare complet automata a sistemului (robotul, incarcarea electrica a acoperisului,
etc)
operabil (pornire, setarea zonelor ce trebuie curate) de catre totii operatorii

Descrierea sistemului
Un sistem care pozitioneaza, amplaseaza, iar apoi, dupa indeplinirea sarcinii de curatat, ia cei doi
roboti de pe sticla, folosind doua sine laterale,

se amplaseaza pe verticala acoperisului.

Curatarea propriu-zisa se efectueaza in timpul deplasarii robotilor. Ambii sunt


ancorati de catre doua cabluri de Kevlar, prin care sunt conectati la incarcatura
electrica a acoperisului. Robotii se deplaseaza cu ajutorul unor roti speciale,
care circula pe sticla cu frecventa redusa tocmai pentru a preveni chiar si cele
mai mici zgarieturi.

Panourile de sticla sunt curatate cu perii rotunde, precum si cu perii extensibile


rotative. Prin urmare se poate ajunge chiar si in zonele din spatele panoului de
sustinere. Curatarea se realizeaza exclusiv cu apa curata si calda, fara a folosi
detergenti.

Sala este curatata cel putin de doua ori pe an.

Sisteme de curatare pentru interiorul acoperisurilor din sticla


Sistemul are la baza o naveta ghidata de cabluri, pe suprafata careia se
gaseste montat un robot pentru deplasare si o unitate de curatat. Nu este
nevoie sa se monteze alte sisteme aditionale, precum sinele.
Sistemul asigura curaarea pe interior a acoperiurilor de sticl, lucru nu
tocmai accesibil pentru oameni, din motive de siguranta.

III.4. FIRE SPY - Robotul care lupta cu flacarile

A fost creat un robot care lupta cu focul. El trece prin flacari pentru a scoate
materialele inflamabile sau chimice.

Fig. 3.10 FIRE SPY - Robotul care lupta cu flacarile

Constructorii lui Fire Spy, UKs West Yorkshire Fire Service si J.C.B., considera
ca acest dispozitiv va salva vietile multor pompieri.

Robotul are la baza un vehicul al celor de la J.C.B., imbunatatit pentru a putea


rezista la temperaturi de 8000C. Toate firele au fost concepute pentru a rezista
la temperaturi foarte ridicate.

Fire Spy este controlat cu ajutorul telecomenzii.

Operatorul poate vedea ce se intampla in mijlocul flacarilor cu ajutorul a doua


camere, IR si standard, care emit imagini video. In fata se afla montat un brat
puternic pentru a apuca obiectele.

Tehnologia este relativ simpla, si totusi, Malcom Saunders, de la Serviciul


pompierilor din West Yorkshire, il considera vital dupa operatiunea de salvare
de la fabrica chimica Bradford, in anul 1992.

A fost un incendiu urias. La scurt timp dupa ce am ajuns, un angajat mi-a


adus la cunostinta ca intr-unul dindepozite se gasesc 600 de tone de acrilo-
nitril, o substanta chimica ata de explozibila, ca ar putea distruge jumatate din
Bradford, a declarat el.

Aveau nevoie de o modalitate sigura de a scoate substanta chimica in afara


pericolului, iar Fire Spy putea sa faca aceasta.

III.5. Mobile bricklaying - robotul zidar


Asezarea caramizilor esta o sarcina repetitiva si fizic obositoare. Din aceste
motive, este logic sa consideram necesara automatizarea acestui process.
Deasemenea, tarile industrializate se confrunta cu problema lipsei muncitorilor
calificati. Odata cu prezicerea avintului consructiilor si scaderea disponibilitatii
unei forte de munca calificate, industria constructiilor poate profita de pe urma
automatizarii procesului de asezare a caramizilor.

Fig. 3,11 Scenariul unei combinaii om main pentru automatizarea zidirii la un loc de munc.
Tehnologia

Sarcina constructiei robotului de santier asezator de caramizi include


manipularea caramizilor sau blocurilor de pe paletele pregatite, aplicarea
materialului de legatura si ridicarea zidariei la un inalt nivel de acuratete si
calitate. Realizarea prototipului robotului asezator de caramizi este bazata pe o
masina de constructii comerciala si a fost facuta de doi institute de certetare in
strinsa legatura cu zece parteneri industriali.

Proiectarea robotului este puternic influentata de aspectele tehnologice ca tipul


de caramizi sau blocuri, tehnologia de tencuiala folosita.principalele functii ale
robotului sunt :

manipularea caramizilor si blocurilor de diferite marimi ;


detectarea si compensarea tolerantelor de material ;

calibrarea pozitiei caramizii sau blocului folosind tehnica punctului


caracteristic(TCP-Tool Center Point) ;
dispensarea automata a materialului de legatura ;
robustetea si solutii ale costurilor efective si specificului santierului.
Pentru a indeplini functiile de mai sus, in ultimii ani au fost prezentate un
numar de solutii, fiecare dintre ele oferind doar parti din aceste functii.

Beneficiile

Robotul ar putea reduce costurile, imbunatatii calitatea si reduce nevoile de


munca calificata.

Situatia
Aplicarea automata a unui strat subtire de mortar a fost verificata prin incercari
cu un robot experimental. Un sistem industrial de manipulare cu vid, care a
fost usor modificat, s-a dovedit a acoperii toate formele

Fig. 3,12 Scenariul main pentru automatizarea zidirii


si tipurile relevante de caramizi si blocuri. A fost dezvoltata o unitate care
integreaza functii tehnologice ca si calibrarea TC, masurarea tolerantelor
blocurilor si aplicarea materialului de legatura. Cercetarile viitoare vor include
integrarea subsistemului descris in prototipul robotului si investigari
experimentale.

III.6. Elevator Ecosystem


Doua tipuri de elevatoare, care sunt hidraulic si de tractiune, au fost folosite in
mare masura ca echipament vertical de transport.

Elevatoarele hidraulice au costuri mici si pot fi instalate rapid in comparatie cu


cele de tractiune. Totusi elevatorul hidraulic este galagios, incet si cu capacitate
de incarcare mai slaba, folosestemulta energie si poate provoca distrugeri ale
mediului prin scapare de lichid hidraulic. Pe de alta parte tipul de tractiune este
mai rapid si mai usor dar costa mai mult.

In plus amble tipuri de elevatoare pot incetini terminarea constructiei prin


cerintele lor speciale de constructie.

Tehnologia
EcoSystemTM este o familie de elevatoare AC unelte mici "gearless" dezvoltate
de Montgomery KONE. Aceste produse se folosesc in instalatii de 2-10 paliere,
simple sau duplex
EcoSpace are un controller localizat in apropierea palierului din virf a
elevatorului adiacent drumului de urcare.

Beneficiile
EcoSystem este ecologic mai sigur, din moment ce nu are
fluid hidraulic ce poate deteriora mediul;
Cu tehnologia AC, EcoSystem poate micsora consumul de
putere cu 40%, comparat cu conventionalele AC elevatoare de
tractiune;
Deoarece EcoSystem necesita doar o camera mica a
masinilor, face economie de spatiu, elimina greutatile din constructie
si simplifica instalatia;
Instalatia EcoSystem este simpla iar costurile ei sunt reduse
prin eliminarea schelariei costisitoare, permitand constructia
simultana a elevatorului cu a restului cladirii;
Costurile initiale de contructie pentru un generator de
urgenta sunt mai mici datorita amperajului mic de pornire al
motorului.

Bariere
Elevatoarele EcoSystem pot fi folosite pentru a ridica o greutate maxima de
2500 lbs. pana la etajul 8.