Sunteți pe pagina 1din 62

PROIECT DE DIPLOM 1

1.STADIUL ACTUAL AL ROBOILOR INDUSTRIALI



1.1. Scurt istoric

O societate industrializat avansat presupune o automatizare flexibil a
proceselor productive, n care manipulatoarele i roboii industriali au un rol determinant. Avnd
n vedere c roboii industriali sunt flexibili, asigurnd liberti de micare similare cu acelea ale
membrelor superioare (brat-mna) ale fiinelor umane, utilizarea lor produce o serie de avantaje
economice i sociale. ntre acestea pot fi menionate: creterea productivitii, umanizarea vieii
muncitorilor, prevenirea accidentelor de munc, ridicarea calitii produselor i recuperarea mai
rapid a investiiilor.
Crearea unor mijloace de automatizare de tipul manipulatoarelor i roboilor a fost
determint, printre altele, de creterea nomenclaturii pieselor produse i de reducerea cotei relative a
produciilor de mas i de serie mare datorit produciei de unicate i de serie mic. Automatizarea
supl, reprezentnd cel mai nalt nivel al automatizrii programabile, se organizeaz pentru
producia discret n loturi, n celule de fabricaie controlate i conduse de calculator i deservite de
unul sau mai muli roboi industriali.
S-a ajuns astfel, prin introducerea manipulatoarelor i a roboilor industriali, la
transformarea sistemelor de producie de la sisteme om-main la sisteme om-robot-main. Aceast
transformare conduce la eliberarea muncitorilor de la prestarea unor munci periculoase sau lipsite de
confort.
Robotul industrial folosit n procesele de fabricaie este un nlocuitor al omului, putnd
nlocui, la actualul nivel tehnologic, funciile minilor, fiind incapabil s aib picioare.
Cuvntul ,,robot are astzi aproape un secol de via aprnd pentru prima dat n piesa
R.U.R.(Robotul Universal al lui Rossum), scris de ctre un dramaturg ceh. Karel i folosit pe plan
internaional din anul 1923, cnd lucrarea menionata a fost tradus n limba englez. Termenul de
robotic a fost inventat de Isaac Asimov, unul din marii scriitori de



PROIECT DE DIPLOM 2

literature tiinifico-fantastic. Acest scriitor a utilizat pentru prima dat cuvntul ,,robotic n
anul 1942, n povestirea Runaround, n care stabilete de la nceput ,,cele trei principii ale unui
robot. Aceste trei principii, enunate de ctre Asimov, sunt :
- Un robot nu poate leza o fiin uman sau nu poate asista inactiv la o primejdie n care este
implicat o fiin uman ;
- Un robot trebuie s se supun comenzilor date lui de ctre fiinele umane, cu excepia
acelora care nu respect primul principiu ;
- Un robot trebuie s se protejeze pe sine nsui de la vtmri, cu excepia cazurilor n care s-
ar nclca primele dou principii ;
n prezent, prin alturarea adjectivului ,,industrial, noul termen ,,robot industrial are o
semnificaie foarte bine definit in limbajul industrial.

1.2 Istoricul apariiei manipulatoarelor i roboilor
Introducerea manipulatoarelor i a roboilor industriali n procesele de producie a avut
loc n condiiile trecerii de la fabricaia produselor n serii mari la fabricaia de serie medie i mic.
Operaiile de manipulare a pieselor i a dispozitivelor specializate au devenit astfel de mare
importan n procesele de fabricaie.
Fabricarea i utilizarea manipulatoarelor i a roboilor industriali a fost posibil dup
ce au fost rezolvate urmtoarele probleme :
- Manipularea pieselor la distan cu ajutorul mecanismelor articulate, numite
telemanipulatoare ;
- Automatizarea mainilor unelte utiliznd comanda numeric ;
- Utilizarea calculatoarelor electronice ;
Telemanipulatoarele sunt manipulatoare acionate de om de la distan. Acestea au
aprut din necesitatea manipulrii materialelor nocive pentru organismele vii, utilizate n tehnica
nuclear.
Istoria roboilor industriali a nceput cu mai bine de patru decenii i jumtate n urm,
cnd inventatorul American George Devol observ, pe de o parte, accelerarea

nvechirii (uzurii morale) a mainilor-unelte sip e de alt parte, numrul mare de muncitori care erau
obligai s efectueze o extenuant munc repetitiv. Invenia imaginat de G.Devol trebuia s fie o
PROIECT DE DIPLOM 3

maina universala care s poat efectua o varietate de operaii secundare repetitive i care s se
poat adapta unui nou process tehnologic. Conceptul de ,,robot industrial a prins contur n anul
1954, cnd George Devol a solicitat brevet pentru un manipulator de uz general cu memorie
retroactiv i control punct cu punct, manipulator construit abia n anul 1958. brevetul a fost vndut
firmei Condec, care va deveni celebra firm de azi Unimation. Primul prototip, robotul Unimate
(UNIversal autoMATE) realizat de ctre aceast firm, asemntor modelelor urmtoare, dateaz
din 1962; n acelai an fiind realizat primul robot Ford i primul Versatran. Aurmat o perioad de 5
ani n care producia de roboi se limita la cteva exemplare pe an, din modelele citate.
Din anul 1967 interesul pentru aceste sisteme sporete. Primele firme care au aplicat
roboii industriali au fost: General Motors care n 1968 a comandat 50 de exemplare i a iniiat
studiul unui sistem cu ase grade de libertate, denumit SAM, Ford i General Electric.
n anul 1967 firma japonez Tokyo Kikai Boeki a importat din SUA, de la firma AMF,
licena de fabricaie a robotuluiVersatran, iar n anul1968 firma Kawasaki a ncheiat cu firma
american Unimation un contract pentru fabricarea n consum a robotului industrial Unimate,
devenit mai trziu Robitus RB. n acelai an firma japonez Aida Engineering a fabricat
manipulatorul Auto Hand.
Tot n anul 1967 a nceput fabricarea roboilor industriali n Anglia, dup licen
american, iar n anul 1968 ncepe fabricarea roboilor n Suedia.
Desigur, nu trebuie s ignorm importana dificultilor economice i sociale care apar
la introducerea acestor mijloace de automatizare n producie. Costul ridicat al robotului impune o
analiz aprofundat a implicaiilor introducerii acestuia ca mijloc de operare n cadrul unui proces
tehnologic.
Totui, n ciuda acestor dificulti, dezvoltarea roboilor n anii de dup 1970 poate fi
considerat fr exagerare drept exploziv. Dinamica acestei dezvoltri nregistreaz la nivelul
anului 1970 circa 200 de roboi cu o valoare de ase milioane de dolari n SUA; se realizeaz n
uzina Chevrolet, la Lordstown, prima linie robotizat n care 26 de roboi Unimate execut sudrile
caroseriilor automobilelor Vega.
n 1970 piaa nregistreaz efortul masiv al japonezilor pentru recuperarea timpului
pierdut; de altfel chiar n 1970 japonezii produceau aproximativ 10 modele proprii.
n aceeiai perioad la Universitatea din Stanford a fost realizat un sistem manipulator-
ochi-mn pentru manipularea unor cuburi colorate iar n anul 1972 a fost realizat robotul mobil
intelligent, denumit Shakey, echipat cu camer de televiziune, sensor de proximitate etc., pentu a
PROIECT DE DIPLOM 4

putea s-i coordoneze micrile n jurul obstacolelor i s plaseze diverse cutii dup un model
impus.
n anul 1975, la Edinburgh, a fost realizat un manipulator automat ochi-mn, denumit
Freddy, care putea s sorteze piese de lemn dintr-o grmad i s le asambleze conform unui
program impus. Robotul Freddy poate fi considerat printele roboilor de asamblare, primul robot
de asamblare comercializat n SUA fiind echipat cu un bra specializat, tip Puma.
La nivelul anului 1974 existau cca 5500 de roboi industriali dintre care: 2500 n
Japonia, 2000 n SUA, 1000 n Europa, pentru ca un an mai trziu, dup [16] s fie n funciune
circa 8300 R.I., dintre care :4000 n Japonia, 2500 n SUA i 1200 n Europa de vest. Dup [28], n
1978 erau n funcie doar 5000 de R.I.,dintre care 1000 n Japonia i 600 n RFG. Dup aceeai
surs se apreciaz ns numrul unitilor de manipulare industriale programabile fix n Japonia la
29000 i n RFG de acelai ordin de mrime. n conformitate cu [24], n URSS erau n funciune n
anul 1976 500 R.I. n sfrit, conform cu [27], existau n 1978 n Japonia 9800 R.I., dintre care:
15% manipulatoare, 74% roboi secveniali, 5% roboi industriali i 6% roboi inteligeni. Se
observ c n statisticile privind roboii industriali apar diferene substaniale, uneori datele fiind
chiar contradictorii. Numrul mare de lucrri i prezentri ale datelor privind roboii industriali au
impus, n paralel cu oferta tot mai mare i mai diversificat de roboi, stabilirea unor caracteristici
generale, uor de aplicat pentru compararea, achiziionarea i implementarea lor n producie.
Cauza principal a dispersiei mari a datelor privind numrul roboilor, este faptul c nu exist un
consens n literatura mondial de specialitate n privina definirii noiunii de R.I. n acelai timp,
datele contradictorii cu privire la numrul roboilor industriali reflect, pe de o parte, dinamica
dezvoltrii producerii acestui utilaj n rile avansate din punct de vedere economic iar, pe de alt
parte, discreia firmelor productoare i utilizatoare referitor la noutatea tehnic a R.I.
Optimismul produs de numrul mare de tipuri de roboi oferit de cele cteva sute de
firme constructoare prezentate pe pia nu trebuie totui s mpiedice o imagine real a
rspndirii lor. Exceptnd cteva firme cu tradiie i realizri importante (UNIMATION, Cincinnatti
Milacron, ASEA, AMF-Versatran, Kawaski, Mitsubishi, Fujitsu, Kaufeldt, etc.), la care s-au
adugat principaliiconstructori de autovehicule (Renault,Volkswagen, Fiat, General Motors etc.)
marea majoritate a celorlali productori sunt nc la nceput, la nivelul anului 1980 avnd cifre de
desfacere reduse.
Numrul mare de roboti industriali care apar pe piaa mondial explic explic numrul
mare de firme care se ocup de obinerea lor i, n mod implicit, numrul mare de tipuri de R.I. n
PROIECT DE DIPLOM 5

fabricaie. n conformitate cu [21], n 1972 100 firme produceau 170 de R.I. n ntreaga lume. n
lucrarea[25], ediia 1 aprut n 1974, sunt prezentate 240 de tipuri de R.I. fabricai de 80 firme i
se menioneaz existena altor 37 de firme constructoare de R.I. n [28] se prezint 14 firme
japoneze care n octombrie 1979 fabricau roboi industriali. Se constat c odat cu creterea
numrului de roboi apare i o dinamic a creterii numrului de productori, care caut s aduc
perfecionri substaniale n construcia roboilor pe care i produc. Un exemplu semnificativ l
ofer Frana, care demarnd cercetrile legate de roboii industriali n iunie 1974, devine n anul
1978, prin intermediul Regiei Naionale Renault, posesoarea unui numr de33 roboi de concepie
proprie (21 pentru sudur incluznd linia de asamblare final la R18 la Flins i 12 pentru acoperiri
de suprafa).
n perioada 1970-1980 se remarc de asemenea R.P.BULGARIA care posed o gam de
roboi, R.P.Polon care construiete roboi secveniali pneumatici, R.D.German, R.F.German,
Suedia care construiete n general roboi acionai pneumatic i U.R.S.S., care a fabricat primele
modele de roboi industriali (UM-1, Universal-50, UPK-1) n anul 1971.
n ara noastr principala aciune pentru construirea de roboi industriali printr-o
fabricaie de serie, o constituie Programul M.I.C.M. avizat de C.T.S.-I.C.C.M. din 26.02.1980 i
aprobat de conducerea M.I.C.M. n cadrul acestui program sunt prevzute urmtoarele obiective:
-asimilarea n ar a fabricaiei unui sistem de roboi industriali;
-experimentarea i pregtirea utilizrii roboilor industriali n diferite tehnologii cu realizarea
echipamentelor auxiliare necesare;
-cercetri privind asimilarea componentelor specifice roboilor industriali (traductoare,
servovalve, motoare electrice pas cu pas, motoare hidraulice etc.).
La programul de lucru urma s colaboreze 8 institute de cercetare, 3 ntreprinderi i 4
colective ale unor instituii de nvmnt superior (I.P.Bucureti,I.P.T.V.Timioara, I.P.Iai,
I.P.Cluj-Napoca).
La nceputul anilor `80 cercetrile au fost ndreptate spre roboii din generaia a doua.
Puterea lor de calcul este suficient pentru a face posibil modificarea comportrii lor, ca rspuns la
stimuli din mediul nconjurtor.
La sfritul anului 1980, n conformitate cu [26], n industria japonez lucrau peste
70.000 de roboi, n Japonia fiind estimat a fi n acel an de 20.000 de exemplare. Excluznd
manipulatoarele manuale i roboii secveniali, populaia de roboi n funciune n Japonia a ajuns
PROIECT DE DIPLOM 6

la cca 14.000, n timp ce n rile vestice, la sfritul anului 1979, erau aproximativ 6.300 de roboi
n funciune, potrivit aceleiai surse bibliografice.
Dac la sfrsitul anului 1985 majoritatea roboilor industriali implementai n procese
industriale erau din generaia a nti, pn n anul 1990 s-a ateptat s creasc ponderea roboilor
din generaia a doua, astfel ca folosirea roboilor n activitile de asamblare s depeasc celelalte
domenii, inclusiv pe cel al sudurii.


1.3 Caracteristici tehnice generale
Se obinuiete ca la nceputul unei lucrri s se dea definiii ale domeniului care urmeaz
a fi tratat . Definiia poate fi privit, pe de o parte, ca o deschidere de orizonturi dac sunt
specificate obiective mai cuprinztoare dect cele care au fost atinse la stadiul actual de dezvoltare
al domeniului la care se refer. Pe de alt parte, definiia poate fi privit n sens restrictiv, ceea ce,
uneori, poate fi infirmat de evoluia ulterioar a domeniului.
Una din primele definiii date robotului ia n considerare faptul c acesta este un
dispozitiv care imit omul ntr-o anumit msur, fie ca nfiare, fie ca posibiliti de aciune.
Astfel, n lucrarea [22], robotul este definit ca un mecanism automat care se poate substitui omului
pentru a efectua unele operaii, fiind capabil s-i modifice singur ciclul de execuie prin detecie
fotoelectric, creier electronic, servomotor etc.
Exist, desigur, i alte definiii date roboilor industriali, dintre care :
-definitia Asociaiei roboilor industriali din Japonia JIRA (Japan Industrial Robot
Association) arat c robotul este un dispozitiv versatil i flexibil, care ofer funcii de deplasare
similare celor ale membrelor umane sau ale crui funcii de deplasare sunt comandate de senzori i
de mijloace proprii de recunoatere;
-definiia Asociaiei roboilor din Marea Britanie BRA(British Robot Association) arat c
robotul este un dispozitiv reprogramabil realizat pentru manipularea i transportul pieselor,
sculelor, sau a altor mijloace de producie prin micri variabile programate pentru a ndeplini
sarcinile specifice de fabricaie;
-definiia Institutului de roboi din America RIA(Robot Institute of America) arat c robotul
este un manipulator multifuncional, reprogramabil, destinat deplasrii materialelor, pieselor,
sculelor sau a altor dispozitive specializate prin micri variabile programate pentru a ndeplini
diferite sarcini.
PROIECT DE DIPLOM 7

Analiznd aceste definiii, se constat c modul de definire a robotului de ctre JIRA
este destul de larg, incluznd i telemanipulatoarele i protezele, n timp ce definiiile date de ctre
BRA i RIA sunt similare, avnd o arie de cuprindere mai restrns.
n Frana, prin norma francez NF E 61-100, se definete la nceput manipulatorul ca
fiind un mecanism compus n general din elemente montate n serie, articulate sau culisante unul n
raport cu cellalt , al crui scop este apucarea i deplasarea obiectelor dup mai multe direcii,
comandat fiind de ctre un operator uman sau prin sisteme logice pneumatice, cu came sau
electronice. Se definete apoi robotul ca un manipulator automat cu poziie aservit, reprogramabil,
polivalent, capabil s poziioneze i s orienteze materialele, piesele, sculele i dispozitivele
specializate n cursul micrilor variabile, programate pentru execuia unor sarcini diverse.
Diversitatea definiiilor date roboilor industriali i lipsa unui consens privind noiunea
de robot industrial, fac imposibil gsirea unei definiii adecvate. Dar, oare, este absolute necesar o
definiie sintetic pentru buna conturare a unui domeniu al cunoaterii?
Din definiiile prezentate anterior se desprind urmtoarele caracteristici ale roboilor
industriali:
- Sunt realizai pentru a executa n principal operaii de manipulare, deplasare i transport
care necesit vitez i exactitate dar pentru fore limitate;
- Sunt dotai cu mai multe grade de libertate (ntre26) astfel nct s poat executa
operaii complexe, fiecare micare fiind controlat de unitatea de conducere;
- Sunt autonomi, funcionnd fr intervenia sistematic a omului;
- Sunt dotai cu o memorie reprogramabil capabil s conduc o aparatur necesar
pentru executarea unor operaii care pot fi schimbate prin modificarea programului
iniial;
- Sunt dotai cu o capacitate logic, n general foarte redus, cu ajutorul creia pot executa
ncercri si alege ntre dou alternative, precum i a schimba semnale de aprobare cu
alte aparaturi.
Caracteristicile tehnice ale roboilor industriali includ: dimensiuni, valorile deplasrilor
realizabile, precizia, repetabilitatea, numr de grade de libertate, tipul de acionare, greutatea
robotului, volumul spaiului de lucru, capacitatea sistemului de comand i control, vitez, sarcin
transportabil, condiii de lucru, posibilitatea de a dispune de mai multe brae de lucru.
Performanele roboilor industriali, n conformitate cu [14], pot fi apreciate cu ajutorul
parametrilor globali, definii dup cum urmeaz:
PROIECT DE DIPLOM 8

Parametrul global k1 :

k
1
= (1.1)
(N) * R.I. a servici de Greutatea
) lucru(m de spatiului Volumul
3


caracterizeaz R.I din punct de vedere al eficienei sale de intervenie n mediul industrial i al
supleei sale**. Prin greutate de servici se ntelege greutatea R.I. n condiii de funcionare (de
exemplu, inclusive greutatea fluidului de acionare).
Parametrul global k
2
:
k
2
= (1.2)
R.I.(N) a servici de Greutatea
(N) manipulat obiectului Greutatea

caracterizeaz R.I din punct de vedere al capacitii gravitaionale specifice de manipulare.
Parametrul global k
3
:

k
3
= (1.3)
m) ( e pozitionar de precizia x R.I.(N) a servici de Greutatea
(N) manipulat obiectului greutatea x ) lucru(m de spatiului Volumul
3


caracterizeaz calitile tehnice ale R.I., acetia fiind cu att mai buni cu ct k
3
este mai mare.
Roboii industriali pot fi apropiai din punct de vedere funcional i ca principiu de
sisteme mecanice, cum sunt mainile cu comand numeric avnd n comun urmtoarele
proprieti fundamentale :
-ambele sisteme (robot i main) sunt prin ele nile generale;
-sunt specializate pentru o anumit operaie, schimbnd simplu instruciunile coninute ntr-o
memorie reprogramat.
Exist oarecare asemnare a roboilor industriali cu servo-manipulatoarele folosite
pentru operaii de manipulare n medii ostile omului (medii radioactive, medii cu substane chimice
nocive etc.). Diferena fundamental ntre cele dou sisteme este c la manipulatoare este
indispensabil prezena omului (local sau la distan), n timp ce, roboii industriali funcioneaz n
mod autonom.
n mod sigur, roboii industriali nu au aproape nici un punct comun cu acele maini de
tip tradiional care ndeplinesc sarcini de manipulare tipice roboilor. Este vorba de maini
specializate, realizateadesea ca unicate, pentru a executa o operaie determinat, fie o anumit serie
de operaii. n aceast categorie intr mainole tradiionale de montaj, liniile de transfer ale
PROIECT DE DIPLOM 9

mainilor, braele de alimentare ale preselor i transportoarelor aeriene, utilaje care toate au acelai
ciclu de lucru.
1.4. Roboi industriali seriali
Specific domeniilor de activitate, oamenii i-au conceput, realizat i perfecionat diverse sisteme
automate, de la sistemele simple la sisteme inteligente, adaptabile i autoinstruibile.
Robotul este o main unealt specializat, a crui principal caracteristic este poziia i
orientarea efectorului final, realizat prin corelarea micrilor elementelor componente.
n general, robotul industrial trebuie s realizeze urmtoarele funcii generale:
- S acioneze asupra mediului nconjurtor cu ajutorul dispozitivelor de prehensiune;
- S obin pri percepere informaii despre mediu i despre propria stare i s prelucreze
aceste informaii,conform cerinelor sistemului central de comand;
- S comunice cu operatorul uman sau cu ali roboi,inclusiv cu scopul instruirii acestuia;
- S ia decizii pentru realizarea sarcinilor dorite
Pentru creterea productivitii ntr-o aplicaie, o soluie ar fi utilizarea roboilor sau, chiar mai
mult, integrarea acestora ntr-un sistem flexibil de fabricaie. Automatizarea i robotizarea
activitii de producie, prin integrarea roboilor n celule flexibile de fabricaie, a condus la ateliere
flexibile i uzine complet automatizate, controlate i conduse cu ajutorul calculatoarelor, n care, de
obicei, robotul deservete o celul robotizat.
De exemplu, roboii tip MITSUBISHI sunt usor adaptabili n aplicaii pentru:deservirea
mainilor-unelte, ncrcarea i descrcarea paletelor, turnare prin injecie etc. n figura 1.1, fiura1.2,
acetia execut operaii de manipulare ntr-un sistem automatizat.


Fig.1.1Robot tip Mitsubishi

PROIECT DE DIPLOM 10


Fig 1.2 Roboi tip Mitsubishi

Conducerea sistemelor flexibile de automatizare este realizat de unul sau mai multe
calculatoare, omul avnd doar rolul de programare i supervizare. Unii roboi au capacitatea de
adaptare la mediu pentru diverse situaii, fiind nzestrai cu inteligen artificial. Alii au un grad
de flexibilitate mai redus, ei executndu-i sarcinile pe baza unui program memorat.
Un alt tip de roboi sunt roboii de tip FANUC prezentai in figura 1.3.

Fig1.3 Roboi de tip Fanuc
n figura 1.4 sunt prezentai doi roboi detip Kawasaki.
PROIECT DE DIPLOM 11


Fig.1.4 Roboi tip Kawasaki


1.5. Structura general a roboilor seriali
Exist firme cu tradiie n construcia roboilor seriali integrai n activiti industriale(FANUC,
MITSUBISHI, KAWASAKI etc.).n figurile 1.5-1.7 sunt prezentate cteva structuri.


Fig.1.5 Roboi tip Fanuc
PROIECT DE DIPLOM 12


Fig.1.6 Roboi tip Mitsubishi Fig.1.7 Roboi tip Kawasaki

Structura general a unui robot cuprinde: structura mecanic, sistemul de acionare i
structura de comand aa cum reiese i din figura 1.8.
Fig.1.
8
1.6. Structura mecanic
Structura mecanic a unui robot serial poate fi reprezentat schematic printr-un lan cinematic
de corpuri rigide, conectate cu ajutorul articulaiilor de rotaie sau translaie, care constituie gradele
de mobilitate ale structurii. Un capt al lanului l constituie baza robotului, n timp ce prehensorul
este montat la cellalt capt.
Structura mecanic a roboilor industriali se mparte n:
- Subansamblul principal, care asigur poziionarea prehensorului;
PROIECT DE DIPLOM 13

- Subansamblul de orientare, care asigur poziia relativ prehensor-obiect manipulat;
- Efectorul final, numit n cazul operaiilor de manipulare,dispozitiv de prehensiune
n fiecare moment, efectorul final trebuie s se poziioneze, cu o anumit orientare pe curba
spaial dorit. Braul (subansamblul principal) este ncredinat cu sarcina poziionrii punctului
caracteristic, iar ncheietura (subansamblul de orientare) asigur orientarea prehensorului.
Configuraia antropomorfic a condus la denumirea acestor roboi brae articulate. Este cea mai
potrivit configuraie pentru mediile cu obstacole. Deoarece roboii cu acest tip de configuraie pot
atinge un punct din spaiul de lucru n mai multe moduri, traiectoria programat trebuie aleas.
Articulaiile orizontale de rotaie limiteaz la aceti roboi capacitatea de ncrcare a prehensorului
i scad performanele de
repetabilitate. Roboii
articulai necesit sisteme
de control mai complexe,
comparativ cu alte
configuraii care asigur
aceleai posibiliti de
ncrcare a prehensorului i
acelai spaiu de lucru
acoperit.
Din aceast
categorie, roboii SCARA
sunt cei mai utilizai n
operaiile de asamblare,
fiind foarte rapizi i
necesit un control mai
simplu. Robotul articulat
este foarte robust n plan
vertical i mai puin robust
n plan orizontal. Mai jos
este reprezentat robot tip
SCARA.

PROIECT DE DIPLOM 14


Robot SCARA














PROIECT DE DIPLOM 15

2. Modelarea Roboilor Industriali Seriali
2.1. Structura modelului
Robotul proiectat trbuie s permit manipularea pieselor, ca urmare accesul dispozitivului de
prehensiune n anumite puncte ale spaiului de lucru, cu o anumit orientare.
Modelarea este important pentru proiectarea structurii mecanice a robotului, alegerea acionrii,
determinarea strategiei de control i simularea cu calculatorul a micrii manipulatorului. n figura
2.1 este reprezentat modelul robotului indsustrial n contextul structurii generale a robotului
prezentat n figura 1.8.
Crearea n robotic a metodelor i formalismelor specifice de analiz, reprezint un mare
avantaj.
Prin analiza modelelor matematice aferente roboilor industriali se studiaz comportamentul
acestora. n acest capitol se stabilesc ecuaiile matematice care definesc modelul cinematic al
roboilor, pe baza cruia se vor analiza trei structuri de roboi industriali.
La elaborarea modelului se consider ipoteze simplificatoare. n majoritatea situaiilor, n
modelarea i analiza roboilor seriali modulari vom considera modulele componente, subansambluri
la care piesele componente nu-i modific poziia i orientarea relativ n timpul funcionrii.
Pentru aceste cazuri, sub aspect mecanic, elementele cinetice devin elemente rigide i vor fi
reprezentate schematic prin bare. De asemenea, elementele de legtur(cuplele) se consider
perfecte sub aspect mecanic.
Analiza modelelor trebuie s aib n vedere micrile tipice, care s fie corelate cu structurile
specifice de roboi. Comportamentul roboilor se identific cu evoluia n timp a modelelor acestora,
conform algoritmilor stabilii prin cerinele aplicaiei. Simularea permite testarea modelelor i
eliminarea unor eventuale disfuncionaliti. Se modeleaz i se simuleaz robotul, cunoscndu-se
ecuaiile care descriu poziia i orientarea, respectiv distribuia de viteze i acceleraii pentru fiecare
element din structura robotului.
Simularea pe calculator nseamn proiectarea unui model al unui sistem fizic real sau teoretic,
executarea modelului pe un calculator digital i analizarea rezultatelor execuiei.
La simularea n timp real pentru gestionarea eficient a resurselor, prelucrarea grafic trebuie s
fie concurent cu execuia programului modelului robotului analizat, pe baza modelului cinematic i
a celui dinamic. Robotul trebuie s prelucreze permanent date despre starea evoluiei sale.
PROIECT DE DIPLOM 16



2.2. Modelare cinematic
Micarea relativ din cuplele robotului poziioneaz i orienteaz prehensorul fa de baza
robotului. Analiza cinematic conduce la geometria micrii modulelor robotului i dispozitivului de
prehensiune ca funcii de timp, fr a lua n considerare forele sau momentele care cauzeaz
micarea prin relaia n funcie de timp ntre coordonatele operaionale(coordonatele prehensorului)
i coordonatele generalizate (coordonatele cuplelor cinematice), se obine o descriere analitic a
micrii spaiale a robotului.
2.2.1 METODA ITERATIV

Una dintre metodele utilizate frecvent n modelarea cinematic direct este o metod iterativ.
Ea se bazeaz pe aplicarea vectorilor de poziie, a matricelor de rotaie i a derivatelor acestora n
raport cu timpul.
Pentru descrierea metodei se reprezint schematic structura mecanic a unui robot cu n g.d.l. Ea
este format din n elemente rigide i mobile legate prin n cuple cinematice motoare de clasa a
cincea{R-rotaie; T-translaie} i considerate perfecte sub aspect mecanic.
PROIECT DE DIPLOM 17



Metoda iterativ const n parcurgerea lanului cinematic al robotului dinspre baza fix O spre
dispozitivul de prehensiune n i determinarea prin iteraii succesive a parametrilor cinematici care
urmeaz:

{ 1 , , , , , = i a v k
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i c e n}.
Parametrii menionai caracterizeaz micarea fiecrui element i, i = 1n, n raport cu
sistemul fix (T
0
) de la baza robotului. Exprimarea acestor parametri se face n sistemul de referin
(T
i
), semnificaia lor fiind urmtoarea:

i
i k -reprezint versorul axei de micare de ordin i;

i
i
i
i c e , -reprezint viteza i acceleraia unghiular cu care elementul i se rotete n jurul
punctului su O
i
(originea sistemului(T
i
)), exprimate n raport cu (T
0
);

i
i
i
i a v , -reprezint viteza i acceleraia punctului O
i
exprimate n raport cu sistemul fix(T
0
).

A) ROBOT INDUSTRIAL SERIAL CU STUCTURA TTR1
<----------DEFI NI RE ROBOT---------->
Nume robot: TTR1
n figura 2.2.1A este reprezentat structura mecanic a unui robot cu 3 grade de libertate. Ea
este realizat din 4 elemente rigide legate ntre ele prin 3 cuple cinematice motoare de clasa a
PROIECT DE DIPLOM 18

cincia{R- rotaie, T translaie (prismatice)} i considerate perfecte din punct de vedere
mecanic.

Fig.2.2.1A


Numar grade de libertate: 3
Tipul cuplei 1 (R- rotaie, T -translaie): t
Tipul cuplei 2 (R- rotaie, T-translaie): t
Tipul cuplei 3 (R- rotaie, T translaie): r

<----------CUPLA 1---------->

Versorul axei cuplei 1...

ATENIE! Introducei cosinusurile directoare - valori numerice intre [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 1

Matricea de rotaie este:
PROIECT DE DIPLOM 19


[R]
1
0
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1


Vectorul de poziie al cuplei 1 fata de sistemul 0
(se va ine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 0

1
0 r =
(
(
(

1
0
0
q




<----------CUPLA 2 ---------->

Versorul axei cuplei 2...

ATENIE! Introducei cosinusurile directoare - valori numerice intre [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 1
-componenta pe z: 0

Matricea de rotaie este:

[R]
2
1
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1


Vectorul de poziie al cuplei 2 fata de sistemul 1
(se va ine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: l2
-componenta pe z: l1

PROIECT DE DIPLOM 20

2
1 r =
(
(
(

+
11
12
0
2
q


<----------CUPLA 3---------->

Versorul axei cuplei 3...

ATENIE! Introducei cosinusurile directoare - valori numerice ntre [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 1
-componenta pe z: 0

Matricea de rotaie este:

[R]
3
2
=
(
(
(

) cos( 0 ) sin(
0 1 0
) sin( 0 ) cos(
3 3
3 3
q q
q q




Vectorul de poziie al cuplei 3 fa de sistemul 2
(se va ine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: l3
-componenta pe z: 0

3
2 r =
(
(
(

0
13
0


<----------EFECTOR FI NAL---------->

Versorul axei efectorului final:
ATENIE! Introducei cosinusurile directoare - valori numerice ntre [-1,1]
-componenta pe x: 0
PROIECT DE DIPLOM 21

-componenta pe y: 1
-componenta pe z: 0

Matricea de rotaie este:

[R]
4
3
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1


Vectorul de poziie al efectorului final fa de centrul ultimei cuple:
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: l4
-componenta pe z: 0

4
3 r =
(
(
(

0
14
0

<----------FI NAL DEFI NI RE STRUCTURA TTR1---------->


<MODEL CINEMATIC ROBOT>
Nume robot: TTR1

<----------Inversele matricelor de rotaie relativ---------->

[R]
1
0
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1


[R]
2
1
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1


[R]
3
2
=
(
(
(


) cos( 0 ) sin(
0 1 0
) sin( 0 ) cos(
3 3
3 3
q q
q q


PROIECT DE DIPLOM 22

[R]
4
3
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1


<----------Versorii axelor---------->

1
1 k =
(
(
(

1
0
0

2
2 k =
(
(
(

0
1
0

3
3 k =
(
(
(

0
1
0

4
4 k =
(
(
(

0
1
0




<----------Elementele cinematice ale bazei robotului---------->

0
0 e =
(
(
(

0
0
0

0
0 v =
(
(
(

0
0
0

e

0
0
=
(
(
(

0
0
0

0
0
v

=
(
(
(

g
0
0



PROIECT DE DIPLOM 23

<----------Vitezele unghiulare operationale---------->

1
1 e =
(
(
(

0
0
0

2
2 e =
(
(
(

0
0
0

3
3 e =
(
(
(

0
0
3
q
4
4 e =
(
(
(

0
0
3
q

<----------Vitezele liniare operationale---------->

1
1 v =
(
(
(

1
0
0
q

2
2 v =
(
(
(

1
2
0
q
q



3
3 v =
(
(
(

-
-
1 3
2
1 3
) cos(
) sin(
q q
q
q q



4
4 v =
(
(
(

-
-
1 3
2
1 3
) cos(
) sin(
q q
q
q q



<----------Acceleratiile unghiulare operationale---------->

1
1 c =
(
(
(

0
0
0

PROIECT DE DIPLOM 24

2
2 c =
(
(
(

0
0
0

(
(
(

=
0
0
3
3
3 q c
4
4 c =
(
(
(

0
0
3
q

<----------Acceleratiile liniare operationale---------->

1
1 a =
(
(
(

+
1
0
0
q g



2
2 a =
(
(
(

+
1
2
0
q g
q



3
3 a =
(
(
(

+ -
+ -
) ( ) cos(
) ( ) sin(
1 3
2
1 3
q g q
q
q g q





4
4 a =
(
(
(

+ -
+ -
1 3
2
1 3
( ) cos(
) ( ) sin(
q g q
q
q g q






<----------Parametrii cinematici operationali in sistemul {0} ------->

0
4 v =
(
(
(

1
2
0
q
q



PROIECT DE DIPLOM 25

0
4 e =
(
(
(

0
0
3
q

0
4 a =
(
(
(

+
1
2
0
q g
q



0
4 c =
(
(
(

0
0
3
q

<----------FINAL MODEL CINEMATIC TTR1---------->

B) ROBOT INDUSTRIAL SERIAL CU STRUCTURA TTR2
<----------DEFI NI RE ROBOT---------->

Nume robot: TTR2
n figura 2.2.1B este reprezentat structura mecanic a unui robot cu 3 grade de libertate. Ea este
realizat din 4 elemente rigide legate ntre ele prin 3 cuple cinematice motoare de clasa a cincia {R-
rotaie, T- translaie} i considerate perfecte din punct de vedere mecanic.

Fig.2.2.1B
PROIECT DE DIPLOM 26

Numar grade de libertate: 3
Tipul cuplei 1 (R rotaie, T translaie): t
Tipul cuplei 2 (R rotaie, T translaie): t
Tipul cuplei 3 (R rotaie, T translaie): r

<----------CUPLA 1---------->

Versorul axei cuplei 1...

ATENIE! Introducei cosinusurile directoare - valori numerice ntre [-1,1]
-componenta pe x: 1
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 0

Matricea de rotaie este:

[R]
1
0
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1


Vectorul de poziie al cuplei 1 fa de sistemul 0
(se va ine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 0

1
0 r =
(
(
(

0
0
1
q




<----------CUPLA 2---------->

Versorul axei cuplei 2...

ATENIE! Introducei cosinusurile directoare - valori numerice ntre [-1,1]
-componenta pe x: 0
PROIECT DE DIPLOM 27

-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 1




Matricea de rotatie este:

[R]
2
1
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1


Vectorul de poziie al cuplei 2 fa de sistemul 1
(se va ine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: l1

2
1 r =
(
(
(

+11
0
0
2
q


<----------CUPLA 3---------->

Versorul axei cuplei 3...

ATENIE! Introducei cosinusurile directoare - valori numerice ntre [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 1

Matricea de rotaie este:
[R]
3
2
=
(
(
(


1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 ) sin( ) cos(
3 3
3 3
q q
q q



PROIECT DE DIPLOM 28

Vectorul de poziie al cuplei 3 fa de sistemul 2
(se va ine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: l2

3
2 r =
(
(
(

12
0
0


<----------EFECTOR FI NAL---------->

Versorul axei efectorului final:
ATENIE! Introducei cosinusurile directoare - valori numerice ntre [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 1
-componenta pe z: 0

Matricea de rotaie este:
[R]
4
3
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1

Vectorul de poziie al efectorului final fa de centrul ultimei cuple:
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: l3
-componenta pe z: 0

4
3 r =
(
(
(

0
13
0

<----------FI NAL DEFI NI RE STRUCTURA TTR2---------->


< MODEL CI NEMATI C ROBOT>

Nume robot: TTR2

PROIECT DE DIPLOM 29

<----------Inversele matricelor de rotaie relativ---------->

[R]
1
0
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1

[R]
2
1
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1

[R]
3
2
=
(
(
(

1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 ) sin( ) cos(
3 3
3 3
q q
q q

[R]
4
3
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1


<----------Versorii axelor---------->
k
1
1
=
(
(
(

0
0
1

2
2 k =
(
(
(

1
0
0


3
3 k =
(
(
(

1
0
0

4
4 k =
(
(
(

0
1
0


<----------Elementele cinematice ale bazei robotului---------->

0
0 e =
(
(
(

0
0
0

PROIECT DE DIPLOM 30

0
0 v =
(
(
(

0
0
0

0
0 c =
(
(
(

0
0
0

0
0 a =
(
(
(

g
0
0

<----------Vitezele unghiulare operaionale---------->
1
1 e =
(
(
(

0
0
0

2
2 e =
(
(
(

0
0
0

3
3 e =
(
(
(

3
0
0
q



4
4 e =
(
(
(

3
0
0
q



<----------Vitezele liniare operationale---------->

1
1 v =
(
(
(

0
0
1
q

2
2 v =
(
(
(

2
1
0
q
q


3
3 v =
(
(
(

-
-
2
1 3
1 3
) sin(
) cos(
q
q q
q q


PROIECT DE DIPLOM 31

4
4 v =
(
(
(

-
- -
2
1 3
3 1 3
) sin(
13 ) cos(
q
q q
q q q



<----------Aceleratiile unghiulare operaionale ---------->

1
1 c =
(
(
(

0
0
0

2
2 c =
(
(
(

0
0
0

3
3 c =
(
(
(

3
0
0
q

4
4 c =
(
(
(

3
0
0
q

<----------Acceleraiile liniare operationale---------->

1
1 a =
(
(
(

g
q
0
1


2
2 a =
(
(
(

+
2
1
0
q g
q



3
3 a =
(
(
(

+
-
-
2
1 3
1 3
) sin(
) cos(
q g
q q
q q




4
4 a =
(
(
(

+
- -
- -
2
2
3 1 3
3 1 3
13 ) sin(
13 ) cos(
q g
q q q
q q q











PROIECT DE DIPLOM 32


<----------Parametrii cinematici operaionali in sistemul {0} ---------->

0
4 v =
(
(
(

- -
+ - -
2
3 3
1 3 3
13 ) sin(
13 ) cos(
q
q q
q q q



0
4 e =
(
(
(

3
0
0
q

0
4 a =
(
(
(

+
- - - -
- - + + - -
2
2
3 3 3 3
2
3 3 1 3 3
13 ) cos( 13 ) sin(
13 ) sin( 13 ) cos(
q g
q q q q
q q q q q




0
4 c =
(
(
(

3
0
0
q

<----------FI NAL MODEL CI NEMATI C TTR2---------->



C) ROBOT INDUSTRIAL SERIAL CU STRUCTURA TRR


<----------DEFI NI RE ROBOT---------->


Nume robot: TRR
n figura 2.2.1C este reprezentat structura mecanic a unui robot cu 3 grade de libertate. Ea
este realizat din 4 elemente rigide legate ntre ele prin 3 cuple cinematice motoare de clasa a
cincia {R- rotaie, T- translaie} i considerate perfecte din punct de vedere mechanic.

PROIECT DE DIPLOM 33


Fig.2.2.1C
Numar grade de libertate: 3
Tipul cuplei 1 (R rotatie, T translatie): t
Tipul cuplei 2 (R rotatie, T translatie): r
Tipul cuplei 3 (R rotatie, T translatie): r

<----------CUPLA 1---------->

Versorul axei cuplei 1...

ATENIE! Introducei cosinusurile directoare - valori numerice ntre [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 1

Matricea de rotaie este:

[R]
1
0
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1



PROIECT DE DIPLOM 34

Vectorul de poziie al cuplei 1 fa de sistemul 0(se va ine cont numai de dimensiunile
geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 0

1
0 r =
(
(
(

1
0
0
q


<----------CUPLA 2---------->

Versorul axei cuplei 2...

ATENIE! Introducei cosinusurile directoare - valori numerice ntre [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 1
Matricea de rotaie este:

[R]
2
1
=
(
(
(


1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 ) sin( ) cos(
2 2
2 2
q q
q q


Vectorul de poziie al cuplei 2 fa de sistemul 1
(se va tine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: l1

2
1 r =
(
(
(

11
0
0


<----------CUPLA 3---------->

Versorul axei cuplei 3...
ATENIE! Introducei cosinusurile directoare - valori numerice ntre [-1,1]
PROIECT DE DIPLOM 35

-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 1
-componenta pe z: 0
Matricea de rotaie este:

[R]
3
2
=
(
(
(

) cos( 0 ) sin(
0 1 0
) sin( 0 ) cos(
3 3
3 3
q q
q q



Vectorul de poziie al cuplei 3 fa de sistemul 2
(se va ine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: l2
-componenta pe z: 0

3
2 r =
(
(
(

0
12
0


<----------EFECTOR FINAL---------->

Versorul axei efectorului final:
ATENIE! Introducei cosinusurile directoare - valori numerice ntre [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 1
-componenta pe z: 0
Matricea de rotaie este:

[R]
4
3
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1

Vectorul de poziie al efectorului final fa de centrul ultimei cuple:
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: l3
-componenta pe z: 0

PROIECT DE DIPLOM 36

4
3 r =
(
(
(

0
13
0


<----------FI NAL DEFI NI RE STRUCTURA TRR---------->

<MODEL CI NEMATI C ROBOT>

Nume robot: TRR

<----------Inversele matricelor de rotaie relativ---------->

[R]
1
0
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1

[R]
2
1
=
(
(
(

1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 ) sin( ) cos(
2 2
2 2
q q
q q

[R]
3
2
=
(
(
(


) cos( 0 ) sin(
0 1 0
) sin( 0 ) cos(
3 3
3 3
q q
q q

[R]
4
3
=
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1




<----------Versorii axelor---------->

1
1 k =
(
(
(

1
0
0

2
2 k =
(
(
(

1
0
0

3
3 k =
(
(
(

0
1
0

PROIECT DE DIPLOM 37

4
4 k =
(
(
(

0
1
0


<----------Elementele cinematice ale bazei robotului---------->

0
0 e =
(
(
(

0
0
0


0
0 v =
(
(
(

0
0
0



0
0 c =
(
(
(

0
0
0


0
0 a =
(
(
(

g
0
0


<----------Vitezele unghiulare operaionale---------->
1
1 e =
(
(
(

0
0
0

2
2 e =
(
(
(

2
0
0
q

3
3 e =
(
(
(

-
-
2 3
3
2 3
) cos(
) sin(
q q
q
q q


4
4 e =
(
(
(

-
-
2 3
3
2 3
) cos(
) sin(
q q
q
q q




<----------Vitezele liniare operaionale---------->

PROIECT DE DIPLOM 38

1
1 v =
(
(
(

1
0
0
q

2
2 v =
(
(
(

1
0
0
q

3
3 v =
(
(
(

- + - -
- - -
1 3 2 3
1 3 2 3
) cos( 12 ) sin(
0
) sin( 12 ) cos(
q q q q
q q q q




4
4 v =
(
(
(

- - - + - -
- - - - -
13 ) sin( ) cos( 12 ) sin(
0
13 ) cos( ) sin( 12 ) cos(
2 3 1 3 2 3
2 3 1 3 2 3
q q q q q q
q q q q q q





<----------Acceleraiile unghiulare operaionale---------->

1
1 c =
(
(
(

0
0
0


2
2 c =
(
(
(

2
0
0
q


3
3 c =
(
(
(

- - -
- - -
2 3 3 2 3
3
2 3 3 2 3
) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
q q q q q
q
q q q q q





4
4 c =
(
(
(

- - -
- - -
2 3 3 2 3
3
2 3 3 2 3
) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
q q q q q
q
q q q q q






<----------Acceleraiile liniare operaionale---------->

1
1 a =
(
(
(

+
1
0
0
q g

PROIECT DE DIPLOM 39

2
2 a =
(
(
(

+
1
0
0
q g

3
3 a =
(
(
(

+ - + - -
-
+ - - -
) ( ) cos( 12 ) sin(
12
) ( ) sin( 12 ) cos(
1 3 2 3
2
2
1 3 2 3
q g q q q
q
q g q q q



4
4 a =
(
(
(

- - - + - + - -
- -
- - - - - -
2 3 1 3 3 2 3
2
2
2
2
2 3 1 3 3 2 3
) sin( 13 ) cos( ) cos( 12 ) sin(
13 12
) cos( 13 ) sin( ) sin( 12 ) cos(
q q q q g q q q
q q
q q q q g q q q





<----------Parametrii cinematici operaionali in sistemul {0} ------->

0
4 v =
(
(
(

- - - -
- - - -
1
2 2 2 2
2 2 2 2
13 ) sin( 12 ) sin(
13 ) cos( 12 ) cos(
q
q q q q
q q q q




0
4 e =
(
(
(

-
-
2
3 2
3 2
) cos(
) sin(
q
q q
q q


0
4 a =
(
(
(

+
- - - - - - - -
- - - - - - + - -
1
2 2 2 2
2
2 2
2
2 2
2 2 2 2
2
2 2
2
2 2
13 ) sin( 12 ) sin( 13 ) cos( 12 ) cos(
13 ) cos( 12 ) cos( 13 ) sin( 12 ) sin(
q g
q q q q q q q q
q q q q q q q q




0
4 c =
(
(
(

- - -
- - -
2
2 3 2 3 2
2 3 2 3 2
) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
q
q q q q q
q q q q q















PROIECT DE DIPLOM 40

3. Proiectarea modulului de translaie pe vertical a
dispozitivului de prehensiune

Introducere

Principala problem n munca de proiectare din domeniul mechanic este dimensionarea
organelor de maini n funcie de solicitrile cunoscute. Uneori se vorbete chiar de o
predimensionare, adic de o determinare cu ajutorul unor relaii simplificate a principalelor
dimensiuni geometrice ale pieselor solicitate mechanic.
Dimensionarea reprezint, n esen, rezolvarea unei ecuaii care descrie (de regul) egalitatea
dintre o tensiune i o tensiune admisibil. Aceast ecuaie are un numr oarecare de necunoscute
(de obicei dimensiuni geometrice) i adeseori o infinitate de soluii. Pentru a putea rezolva o astfel
de ecuaie proiectantul este nevoit s-i aleag doar una din aceste necunoscute, iar pe toate
celelalte s le considere sau cunoscute(folosind experiena proprie sau indicaiile din literature de
specialitate) sau s le exprime n funcie de necunoscuta aleas prin diferite procedee. Adeseori,
necunoscuta ce se dorete a fi eliminat se exprim ca i un produs dintre necunoscuta aleas spre
determinare i un coefficient pentru care se gsesc indicaii(ntre limite foarte largi) n literatura de
specialitate. n acest fel se obine o ecuaie cu o singur necunoscut, care se rezolv fr nici o
dificultate.
Din nefericire, o astfel de abordare nu reprezint dect rezolvarea problemei iniiale ntr-un
hiperplan al spaiului soluiilor ecuaiei cu mai multe necunoscute .Pentru soluia gsit nu exist
nici o garanie c ea este cea mai bun(optim) dintre soluiile posibile ale problemei. n plus
soluia gsit (prin rezolvarea ecuaiei cu o necunoscut) s-ar putea s nu convin din alte puncte de
vedere, pe care proiectantul nu le-a luat sau nu le putea lua n considerare atunci cnd a scris i
rezolvat ecuaia de dimensionare. Se au aici n vedere restriciile de natur economic, tehnologic,
de montaj, de material etc.
3.1.Studiul dinamic al roboilor industriali de construcie
modular cu module interschimbabile
Fabricaia n serie a unui numr de roboi industriali de diferite variante arhitecturale,
acionnd n spaii de lucru de forme i dimensiuni diferite, n funcie de cerinele programului de
manipulare, se poate realiza concepnd modele de roboi n structur modular.
PROIECT DE DIPLOM 41

Concepia modular estre bazat pe realizarea separat a modulelor a cror construcie permite
asamblarea lor cu alte module. Rezult astfel arhitecturi variate de roboi industriali, care pot fi
livrai beneficiarilor n conformitate cu cerinele aplicaiei concrete.
Folosind module de translaie, de rotaie, de basculare i de orientare, se pot concepe variante de
mecanisme generatoare de traictorii, transpuse practic n tot attea variante de roboi industriali.
Fiind date cinci module acionate electric: modulul de translaie de la baza robotului,
module de translaie pe vertical i de rotaie a braului robotului, respectiv module de translaie
i de orientare a dispozitivului de prehensiune.
Interconectnd aceste uniti modulare , rezult un robot industrial, posednd trei grade
de libertate , de tipul TTRTR.
Se noteaz:
0
l ,
i
l (i=15)-parametrii constructivi ai robotului;
k
q -paramerii geometrico-cinematici (translaii i rotaii) care constitue coordonatele
generalizate ale sistemului;
k=13 numrul gradelor de libertate ale robotului;

i
P (i=15)- forele de greutate corespunztoare modulelor robotului i dispozitivului de
prehensiune cu semifabricatul prins n acest dispozitiv de prehensiune.

i
F (i=1, 2, 4) forele motoare n care se include i forele rezistente aferente modulelor
1,2,4;
i M

(i=3, 5) - momentele motoare n care se include i momentele rezistente aferente


modulelor 3 i 5;

i
m (i=15) masele modulelor robotului i a dispozitivului de prehensiune cu obiectul
de manipulat prins n clete;

.
k
q vitezele generalizate;

..
k
q acceleraiile generalizate
i
J
2
A
(i= 2, 3) momentele de inerie mecanice ale modulelor de translaie 2 i de rotaie 3 n
raport cu axa de rotaie (
2
A );
PROIECT DE DIPLOM 42

i
J
3
A
(i=4, 5) - momentele de inerie mecanice ale modulului 4, respectiv subansamblului format
din partea mobil a modulului 5 solidar cu dispozitivul de prehensiune i cu semifabricatul de
manipulat, n raport cu axa de rotaie (
3
A )
i
oi
J
2
(i=4, 5) - momentele de inerie mecanice ale modulului 4, respectiv subansamblului format
din partea mobil a modulului 5 solidar cu dispozitivul de prehensiune i cu semifabricatul de
manipulat, n raport cu axa de rotaie
4
o respectiv
5
o i sunt paralele cu axa (
2
A )
Ecuaiile dinamice ale robotului a crui schema cinematic structural este prezentat n
figura 2.2.1A, se obin aplicnd principiul deplasrilor virtuale sub form dinamic pentru
sistemele cu mai multe grade de libertate exprimate prin relaia:

=

+ =
n
i
i
i
i
i M r F w
1
) ( u o o o (3.1)
n care prin
i
F i
i
M s-au notat forele exterioare date i de inerie, respectiv momentele
acestor fore corespunztoare modulelor robotului , iar prin i r

o i

i
u o s-au motat deplasrile
elementelor virtuale ale modulelor compatibile cu legturile.
Se poate scrie:

0 ] [ } ] [ {
} )] ( ) ( [ { ]
[ } ] [ ] [ {
5
) 5 (
3 5 5 4 3
5
4
) (
5
4
) (
3
5
4
) (
4 4
3 3 4 5 4
5
1 4 4
) 4 (
1
5
4
) (
2
5
3
) (
2 3 3 2
5
2
) (
2
5
2
2 2 1 3
5
4
) (
4
5
4
) (
3 4 3
5
4
) (
3
5
4
) (
3
5
1
) (
1 1
= + +
+ + + + + +
+ + + + =
A
= = =
=
A
=
A
=
= = = = = =



q M M q sq F F F F
cq q l l F q l F M M M q F
P F q sq F F F cq F F F F w
j
i
i
ji
i
i
t
i
i
j
j j
i
i
c
i
i
j
i
i
j
i i
i
j
i
i
t
i
i
t
i
i
c
i
i
j
o o
o o
o o
u
u

(3.2)

n relatia (3.2) s-au notat prin
) 5 ,..., 1 (
) (
1 = i F
i
j - forele de inerie corespunzatoare modulelor 1-5 datorate acceleraiei
1
q ;
) 5 ,..., 2 (
) (
2 = i F
i
j -forele de inerie corespunzatoare modulelor 2-5 datorate acceleraiei
2
q ;
) 5 , 4 (
) (
4 = i F
i
j -fortele de inerie corespunzatoate modulelor 4 si 5 datorate acceleraiei
4
q ;
) 5 , 4 (
) (
3 = i F
i
c -forele ineriale Coriolis corespunzatoare modulelor 4 si 5 datorate micarilor de
rotaie si de translaie ale acestora caracterizate de parametri
3
q si
4
q ;
PROIECT DE DIPLOM 43

) (
3
i
t F si ) 5 , 4 (
) (
3 = i F
i
tu - forele ineriale de transport corespunzatoare modulelor 4 si 5 datorate
micrii de rotaie a acestora in jurul arcului ) (
2
A ;
) 5 , 4 , 3 (
) (
2 3 = A i M
i
j =momentele forelor de inerie in raport cu arcul
2
(A ) corespunztoare
modulelor 3,4 si 5, datorate micrii de rotaie a acestora, caracterizat de parametrul
3
q ;
) 5 (
3 5A j M - momentul forelor de inerie in raport cu arcul ) (
3
A corespunzator modulului 5, datorat
micrii de rotaie caracterizat de parametrul
5
q ;
) 5 , 4 (
) (
2 = A i M
i
c - momentele forelor ineriale Coriolis in raport cu arcul ) (
2
A ;
Expresiile modulelor acestor fore si momente, conform cu notaiile din figura 2.2.1A,
sunt:
); 5 ,..., 1 (
1
) (
1
= = i q m F
i
i
j
) 5 ,..., 2 (
2
) (
2
= = i q m F
i
i
j
; ); 5 , 4 (
4
) (
4
= = i q m F
i
i
j

); 5 , 4 ( * 2
4 3
) (
3
= = i q q m F
i
i
c
; ) (
3 4 4 4
) 4 (
3
q q l m F
t
+ =

; ) (
3 4 5 4 5
) 5 (
3
q q l l m F
t
+ + =


; ) (
2
3 4 4 4
) 4 (
3
q q l m F
t
+ =
u
; ) (
2
3 4 5 4 5
) 5 (
3
q q l l m F
t
+ + =
u
;
3
) 3 (
2
) 3 (
2 3
q J M
j A A
=
(2.3)
; ] ) ( [
3
2
4 4 4
) 4 (
0
) 4 (
2 3
2
4
q q l m J M
j
+ + =
A
; ] ) ( [
3
2
4 5 4 5
) 5 (
0
) 5 (
2 3
2
5
q q l l m J M
j
+ + + =
A

;
5
) 5 (
3
) 5 (
3 5
q J M
j A A
= ; ) ( 2
4 3 4 4 4
) 4 (
2
q q q l m M
c
+ =
A
. ) ( 2
4 3 4 5 4 5
) 5 (
2
q q q l l m M
c
+ + =
A

n relaia (3.2) deplasrile virtuale
5 2 , 1
,..., q q q o o o sunt independente. Egalnd cu zero
aceste deplasri, cu excepia uneia, se obin succesiv factorii care nmulesc aceste deplasri
egali cu zero. Rezult astfel un sistem de ecuaii difereniale scalare format din attea ecuaii ci
parametri independeni sunt.
Astfel, avnd n vedere (3), din (2) se obin ecuaiile dinamice ale robotului TTR sub
forma:
; ) ( ) ( [
) ( 2 ) ( )] ( ) ( [ ) (
3 4 1
2
3 3 4 5 4 5 4 4 4
4 3 3
5
4
4 3
5
4
3 3 4 5 4 5 4 4 4 1
5
1
sq F F q sq q l l m q l m
q q cq m q sq m q cq q l l m q l m q m
i
i
i
i
i
i
+ = + + + +
+ + + + + + +

= = =

(3.4)
; ) (
5
2
2 2
5
2

=
=
i
i
i
i
P F q m
(3.5)
PROIECT DE DIPLOM 44

; )] ( ) ( [ 2
) ( ) ( [ )] ( ) (
3 4 3 4 5 4 5 4 4 4
2
2
4 5 4 5
2
4 4 4
) 5 (
0
) 4 (
0
) 3 (
2 1 3 4 5 4 5 4 4 4
2
5
2
4
M q q q l l m q l m
q q l l m q l m J J J q cq q l l m q l m
= + + + +
+ + + + + + + + + + + + +
A
4
2
3 4 5 4 5 4 4 4 4
5
4
1 3
5
4
)] ( ) ( [ ) ( ) ( F q q l l m q l m q m q sq m
i
i
i
i
= + + + + +

= =
;
(3.6)

5 5
) 5 (
3
M q J =
A
.
(3.7)

3.2 Aspecte privind calculul i construcia modulelor de translaie pe
vertical din structura roboilor industriali modulari
Roboii industriali specializai ridic productorului problema realizrii unei diversiti mari
de tipuri, de la cele mai simple cu mobilitate i flexibilitate redus, pn la roboi inteligeni. O
rezolvare a problemei const n abordarea construciei modulare a roboilor. Aceasta presupune
realizarea unui numr de module standard, comune pentru o aceeai familie de roboi, care,
combinate, judicios, s conduc la o varietate de construcii diferite n complexitate i utilizare.
Pentru ca un sistem modular s rezolve problemele ridicate de proiectare, realizare i exploatare, el
trebuie s fie compus dintr-un numr redus de module, avnd o concepie unitar i posibiliti
multiple de interconectare funcional.
Analiznd criteriile de optimizare amintite mai sus, am conceput i proiectat un modul de
translaie pe vertical din structura unui robot industrial modular acionat electric, posednd trei
grade de libertate. Robotul este constituit din modulul translaie de baz MTBA, modulul de transla-
ie pe vertical MTV, modulul de rotaie MTR, modul de translaie MTB din componena braului,
modulul de orientare MO i dispozitivul de prehensiume DP.
Obiectul lucrrii l constituie calculul i construcia modulului de translaie pe vertical din
structura robotului menionat.
Utiliznd ecuaiile dinamice determinate mai sus se poate realiza calculul motorului
modulului de translaie pe vertical.
Astfel:
2
5
i
m
i
=
|

\
|
|
|
.
q
2
F
2
2
5
i
P
i
=
:=
(3.8)

PROIECT DE DIPLOM 45

n relaia (3.8) s-au notat
m
i
P
i
i 2 3 , 4 , 5 , := 2 3 , 4 , 5 ,
masele, respectiv greutile modulelor MTV,
MTB, MO (include i dispozitivul de prehensiune);
2
q -acceleraiile liniare la ieire
corespunztoare modulelor MTV i MTB ,
2
F
fora motoare corespunztoare modulului. Avnd n
vedere construcia modulului MTV, se poate determina expresia forei motoare
2
F n funcie de
momentele motoare, rapoartele de transmitere, randamentele , geometria transmisiei urub-piuli cu
bile precum i tipul ghidajelor utilizate.
Fora axial util (fora motoare) necesar punerii n micare a echipajelor mobile ale
modulului MTV are expresia:

F F
sb
F
f
:=
(3.9)
n care
sb
F reprezint fora axial dezvoltat de transmisia cu urub cu bile, iar
f
F este fora de
frecare din ghidaje. Fora
sb
F dezvoltat de transmisia cu urub cu bile are expresia:

F
sb
2 10
3

M
s
d
0
tg arctg
k
d
b
sin u
|

\
|
|
.
+
|

:=
[N] (3.10)
n care:
0
d(mm) - este diametrul cilindrului pe care se afl centrele bilelor
- reprezint unghiul de nchidere a elicei pe cilindrul mediu
k - este coeficientul de frecare de rostogolire!
d - diametrul bilei - unghiul de contact
s
M - reprezint momentul de torsiune la axul urubului cu bile. Notnd cu
s
P ,i
s
n puterea,
respectiv turaia urubului cu bile, se poate determina momentul de torsiune cu relaia:
s
s
s
n
P
M 9550 =
Puterea P se determin astfel:
m r m s
P P q q = (N.m)


(3.11)


(3.12)
n relaia (3.12) s-a notat prin
m
P puterea dezvoltat de servomotor care antreneaz n
micare echipajele mobile din componena modulelor, iar prin
m r
q q s-au notat randamentele unei
perechi de rulmeni i angrenajului melcat.
Turaia
s
na urubului cu bile are expresia:
PROIECT DE DIPLOM 5

n
s
n
m
i
m
:=
(rot/min) (3.13)
n care
m
n este turaia arborelui motorului, iar
m
i este raportul de transmitere al
angrenajului melcat.
Avnd n vedere (5), (6) i (7) , relaia (4) ajunge la forma
F
sb
191 10
5
P
m
q
r
q
m
i
m

( )
n
m
d
o
tg atan
K
d
b
sinu
|

\
|
|
.
+
|

\
|
|
.

:=
sinu

(3.14)
innd seama de (3.9) i (3.14), ecuaia dinamic (3.5) corespunztoare modulului de
translaie pe vertical MTV devine:
2
5
i
m
i
( )
q
i

=
191 10
5
P
m
q
r
q
m
i
m

( )
n
m
d
o
tg atan
K
d
b
sinu
|

\
|
|
.
+
|

\
|
|
.

:=
2
5
i
m
i
( )
q
i

=
191 10
5
P
m
q
r
q
m
i
m

( )
n
m
d
o
tg atan
K
d
b
sinu
|

\
|
|
.
+
|

\
|
|
.

:=
2
5
i
P
i

(3.15)

Impunnd parametrii geometrici, mecanici-constructivi corespunztori modulului de
translaie pe vertical MTV, modulului de rotaie MR, de orientare MO cu dispozitivul de
prehensiune DP, precum i valorile extreme ale parametrilor geometrico-cinematici culei
de pe elementele de ieire ale modulului, se poate alege motorul de acionare al modulului
prin utilizarea ecuaiei dinamice (3.15) .









3.3. Alegerea motorului

Utiliznd urmatoarele date numerice a fost obinut puterea motorului:
8 . 135
5
2
=

= i
i
m [kg] masele modulelor de rotaie, translaie a braului, modulului de orientare i
dispozitivului de prehensiune cu piesa prins n dispozitiv.
995 . 0 =
r
q randamentul unei perechi de rulmeni
84 . 0 =
m
q randamentul reductorului melcat
98 . 1
2
=
b
d [mm] , diametrul bilelor urubului
39 . 11 )
* 14 . 3
(
2
2
= = +
c
d
P
arctg
8 . 15
2
=
c
d [mm], k=0.008...0.01 [mm]
1 . 0
..
2
= q [m/s], 1358
5
2
=
i
P [N]
Puterea motorului necesar pentru antrenarea modulului este: P=0.68 Kw
Momentul de torsiune:
M
9554 P
n
:= M 2.166 = [Nm]
(3.16)
Din catalogul firmei Fanuc am ales servomotorul: SLM100 (fig 3.1) dotat cu encoder avnd
urmatoarele caracteristici: Voltajul: 230 [V], Puterea: 1 [Kw], Turaia:3000 [rot/min]

Fig. 3.1




Momentul de torsiune: 3.18 [N*m]
Momentul de inerie al rotorului: 1.16 [kg
2
m
4
10

]
Greutarea:4.5 [kg] la care se mai adaug 0.6 [kg] reprezentnd greutatea frnei care este montat
pe motor
Feedback : 2500 linii Incremental Encoder (5 VDC5% @ 0.3 A; 250 kHz max.)

3.4. Alegerea urubului cu bile

Generaliti

Pentru realizarea unei micri de rostogolire ntre elementele transmisiei
urub piuli se utilizez uruburile cu bile, care se mai definesc ca ansamblul
mecanic funcional urub - piuli cu bile interpuse.
Corpurile de rostogolire, prin intermediul crora se realizeaz contactul dintre
urub i piuli, determin caracterul deosebit al acestor cuple, ducnd la o mrire
semnificativ a randamentului.
Avantajele acestor mecanisme n raport cu uruburile de micare clasice sunt:
- coeficient de frecare mult mai mic, att la pornire ct i n funcionare, datorit
nlocuirii frecrii de alunecare prin frecarea de rostogolire;
- randament ridicat, =90 ... 95%;
- precizie cinematic n timp, jocurile axiale putnd fi uor eliminate prin
constructive adecvate;
-capacitate portant ridicat i uzare extrem de redus;
siguran n funcionare;
- posibilitatea utilizrii ntr-o gam larg de temperaturi (60 C ... 500 C) i chiar
medii corozive etc.
Dezavantajele principale ale acestor mecanisme sunt: construcia mai
complicat costul mult mai ridicat.
Construcia i funcionarea unui astfel de mecanism se poate urmri n figura 3.2 n
urub si n piuli sunt practicate canale elicoidale n care se deplaseaz n circuit
corpurile de rostogolire (bilele). La captul piuliei bilele sunt readuse n




circuit printr-un canal de revenire (recirculare), care permite circuitul bilelor n
canalele elicoidale i nu le las s ias afar din piuli.

Fig.3.2
Exist mai multe sisteme de recirculare a bilelor cum ar fi sistemul de
recirculare a bilelor printr-o pan exterioar fixat n piuli, sistem de recirculare
prin eav exterioar fixat n piuli, mai exist un sistem care le combin pe cele 2
mai sus amintite adic sistemul combinat de recirculare a bilelor utilizeaz att eav
ct i pan de recirculare.
n cazul uruburilor scurte, la curse mici ale piuliei, se poate utiliza sistemul de
recirculare a bilelor direct prin urub.
uruburile cu bile se utilizeaz pentru transformarea micrii de rotaie n micare de
translaie sau invers (fig.3.3), cu modificarea forei axiale transmise, n construcia de maini -
unelte, autovehicule, mecanic fin, aeronautic, maini de ridicat i transportat .a.


Fig. 3.3

Calculul i dimensionarea urubului cu bile:
Din schema cinematica a mecanismului se cunosc:
v 100 := [mm/min] viteza de deplasare a piulitei
F
a
1358 := [N] forta axiala
n 600 := [rot/min] turatia
Sarcina axiala maxima
F
amed
F
a
:= F
amed
1.358 10
3
=





l 600 := [mm] lungimea surubuli cu bile
l
f
lungimea de f lambaj l
f
0.7l :=
F
a
1358 :=
[3 tab. 2.34 pag 155]
d
1nec
4
64 F
a
l
f
2
c
af

|
\
|
.
t
3
E
:=
d
1nec
8.759 = [mm] din catalogul f irmei ONDRIVE se adopta surubul cu bile seria
LSAGF25-C diametrul 25 [mm] impreuna cu piulita omoloaga
seria N2510E5PD cu pasul de 10 [mm]
d
1
25 := [mm] P 10 := [mm]




Fig. 3.4

Forta axiala critica
a 2 := coeficient functie de tipul lagarelor surubului
[3 tab. 2.31 pag 150]
l
s
lungimea dintre reazemele surubului
l
s
550 := [mm]
[ 3 tab 2.34 pag 155]
F
acr
34000
a d
1
4

( )
l
s
2
:=
F
acr
8.781 10
4
= [N]
F
a
F
acr
< se observa ca, conditia este respectata
Capacitatea de incarcare dinamica necesara




Randamentul cuplei
u 45 :=
ungliul de contact al bilelor
d
b
1.98 :=
diametrul bilelor [mm]
K 8 10
3
:= [mm] pentru otel calit [3 tab. 2.34 pag 156]

r
K
d
b
sin u
( )

:=

r
4.748 10
3
= coef icient de frecare de rostogolire
t
r
atan
r
( )
:= t
r
4.748 10
3
=
|
m
atan
P
t d
1

\
|
|
.
:= |
m
0.127 =
[3 tab. 2.34 pag 156]
q
tan |
m
( )
tan |
m
t
r
+
( )
:=
C
anec
F
a
60 L
h
n
( )
10
6
:= C
anec
1.421 10
4
:= [N] [3 tab. 2.34 pag 156]
C
acatalog
22.810
3
:= [N]
C
anec
C
acatalog
<
conditia se respecta
Raportul de transmitere
u
m
n
P
t d
1

:= u
m
76.394 =
Turatia maxima admisibila
n
max
0.8 n
cr
<
n
cr
402 10
5
a
2

d
1
l
s
2
:=
[ 3 tab 2.34 pag 156]
n
cr
1.329 10
4
= [rot/min]
n
max
0.8 n
cr
:= n
max
1.063 10
4
= [rot/min]







[3 tab. 2.34 pag 156] o
ech
9.14 10
3
= o
ech
o
c
2
4 t
t
2
+ :=
[3 tab. 2.34 pag 156] o
c
69.162 = o
c
4
F
a
t d
1

:=
[3 tab. 2.34 pag 156] t
t
4.57 10
3
= t
t
16
M
t d
1

:=
Verificari la solicitari compuse
[3 tab. 2.34 pag 156] [Kw] P 0.027 = P
0.736F
a
v 10
3

( )
4500q q
m

:=
q
m
0.84 :=
Puterea necesara
[3 tab. 2.34 pag 156] [N*m] M 2.243 10
4
= M
F
a
v
( )
2 t q
:=
Momentul de frecare din cupla
randamentul surubului cu bile q 0.963 =
q
tan |
m
( )
tan |
m
t
r
+
( )
:=
antrenare prin rotatie surib cu piulita

Puterea necesara
q
m
0.84 :=
P
0.736F
a
v 10
3

( )
4500q q
m

:= P 0.027 = [Kw] [3 tab. 2.34 pag 156]










Verificari la solicitari compuse
t
t
16
M
t d
1

:= t
t
4.57 10
3
= [3 tab. 2.34 pag 156]
o
c
4
F
a
t d
1

:= o
c
69.162 = [3 tab. 2.34 pag 156]
o
ech
o
c
2
4 t
t
2
+ := o
ech
9.14 10
3
= [3 tab. 2.34 pag 156]

Cunoscnd viteza necesar de deplasare a piuliei v = 0.1 [m/s] pasul urubului p=10
[mm]se poate deduce turaia urubului :
v
p e
2 t
:= e t
n
30
:= v p
n
60
:= [m/s]
(3.30)
Din relaia (47) rezulta c turaia urubului care este identic cu turaia roii melcate este:
n
roata
60 v
p 10
3

:= n
surub
:=n
roata
600 = [rot/min]
(3.31)
Cunoscnd turaia roii melcate precum i turaia motorului care este identic cu cea a
arborelui de intrare (melcului), fiind legate printr-un cuplaj, se pate determina raportul de transmitere
al angrenajului melcat:
i
e
1
e
2
:=
n
1
n
2
:=
n
melc
n
roatamelcat a
:= i 5 :=
(3.32)
3.5. Calculul angrenajului melcat
Date de proiectare
Puterea de pe arborele conducator : P
m
1 := [kW]
Turatia arborelui conducator : n
m
3000 := [rot/min]
Raportul de transmitere : i
tot
5 :=
Regimul de functionare al transmisiei : 24 [h]

Calculul rapoartelor de transmitere
i
12
raportul de transmitere al angrenajului melcat
i
12
= i
tot
i
12
= 5 STAS 6012-82

Calculul turatiilor
Turatia arborelui de intrare n
1
= n
m
n
1
= 3 x 10
3
[rot/min]
Turatia arborelui rotii melcate

2
1
12
n
n
i =
12
1
2
i
n
n = n
2
= 600 [rot/min]



T
2
13.103 = [N*m]
Calculul angrenajului melcat
Puterea nominala de transmis : P
1
0.99 = [kW]
Turatia melcului : n
1
3 10
3
= [rot/min]
Raportul de angrenare : u
dat
5 :=
[ore]
Durata minima de functionare a angrenajului : L
h
6500 :=
Conditiile de functionare ale angrenajului :
- sursa de putere servomotor electric
- masina antrenata modul de translatie pe verticala al unui robot serial
- caracterul sarcinii sarcina uniforma
- marimea socurilor socuri moderate
Profilul melcului de rerferinta in sectiunea axiala :
o 20 := h
a
1 := c 0.25 :=
i
12
n
1
n
2
:=
Calculul puterilor
Puterea pe arborele de intrare
q
rulm
- randamentul unei perechi de rulmenti q
rulm
0.99 :=
P
1
P
m
q
rulm
:= P
1
0.99 = [kW]
Puterea pe arborele de iesire
q
m
- randamentul angrenajului melcat q
m
0.84 :=
P
2
P
1
q
m
q
rulm
:= P
2
0.823 = [kW]
P > P
1
> P
2
conditia este indeplinita
Calculul momentelor de torsiune
T
10
3
30
t
P
m
n
m
:= T 3.183 = [N*m]
T
1
10
3
30
t
P
1
n
1
:= T
1
3.151 = [N*m]
T
2
10
3
30
t
P
2
n
2
:=

Alegerea materialelor si a tensiunilor limita
Alegerea materialelor melcului, a rotii melcate si a tratamentului termic
- melcul: OLC 45 (imbunatatire + calire superficiala la 58 HRC)
750
1
=
r
o [MPa]



Factorul zonei de contact :
b
:=
Z
h
2 cos
b
t
180

\
|
|
.

sin o
t
180

\
|
|
.
cos o
t
180

\
|
|
.

:= Z
h
2
cos
t
180

\
|
|
.
sin 2 o
t
180

\
|
|
.
:= [2 pag. 131]

Z
h
2.418 =
[2 tab. 2.1 pag. 53]
Factorul regimului de functionare : K
a
1 :=
Factorul dinamic : K
v
1.2 := STAS6273 81 [2 fig. 2.39 pag.51]
Factorul de repartizare a sarcinii pe latimea danturii pentru solicitarea de
contact :
[2 tab. 2.3 pag. 54]
K
h|
1 := - pentru sarcina constanta
Momentul de torsiune la arborele rotii melcate :
q 0.92 := - pentru z
1
=4
T
1
9.55 10
6

P
1
n
1
:= T
1
3.151 10
3
= [N*mm] [2 pag. 131]
T
2
T
1
u q := T
2
1.45 10
4
= [N*mm]
o
r1
750 :=
- roata melcata : material CuZn30Al5Fe3Mn2(turnat in cochila)
o
i
650 := [MPa]
Tensiunile limita pentru solicitarea de contact , respectiv de incovoiere
o
Hlim2
190 := [MPa] o
Flim2
110 := [MPa]
Calculul de dimensionare si verificare
Numarul de inceputuri ale melcului si numarul de dinti ai rotii melcate :
z
1
4 := z
2
z
1
u
dat
:= z
2
20 =
[2 pag. 129]
Raportul de angrenare real :
[2 pag 129]
u
z
2
z
1
:= u 5 =
Coeficientul diametral al melcului : q 11 := [2 tab. 4.3 pag. 125]
Factorul de elasticitate al materialelor rotilor : Z
e
155 :=
Unghiul elicei de referinta :
atan
z
1
q
|

\
|
|
.
180
t
:= 19.983 = [grade]




a
w
60.165 = [mm] a
wSTAS
63 := STAS 6055-82
Modulul axial :
m
x
2 a
wSTAS

q z
2
+
:= m
x
4.065 = m
xSTAS
4 := [2 tab. 4.3 pag 125]
Coeficientul diametral al melcului :
- pentru m
x
=4 avem q 11 := [2 tab. 4.3 pag 125]
Coeficientul deplasarii de profil al rotii melcate :
x
a
wSTAS
m
xSTAS
q z
2
+
2
:=
[2 pag 125]
x 0.25 =
Tensiunea admisibila pentru solicitarea de contact :
n
2
n
1
u
:= n
2
600 = [rot/min]
N
L2
60 n
2
L
h
:= N
L2
2.34 10
8
= 25 10
7
s
Z
n2
10
7
N
L2
|

\
|
|
.
1
8
:=
Z
n2
0.674 = [2 pag. 131]
o
HP2
o
Hlim2
Z
n2
:= o
HP2
128.115 = [MPa]
Distanta axiala : x 0 :=
a
w
0.6 1
q 2 x +
z
2
+
|

\
|
|
.
T
2
K
a
K
v
K
h|

z
2
q 2 x +

\
|
|
.
1
3

(
(
(

Z
e
Z
h

o
HP2
|

\
|
|
.
2
3
:=


[2 pag 130] [mm] d
a2
90 = d
a2
m
xSTAS
z
2
2 h
a
+ 2 x + ( ) :=
[2 pag 130] [mm] d
a1
52 = d
a1
m
xSTAS
q 2 h
a
+ ( ) :=
Diametrele cercurilor de cap
[2 pag 130] [mm] d
2
80 = d
2
m
xSTAS
z
2
:=
[mm] d
1
46 = d
1
m
xSTAS
q 2 x + ( ) :=
[2 pag 130]
Diametrele cercurilor de divizare
[mm] d
01
44 = d
01
m
xSTAS
q :=
Diametrul de referinta al melcului





v
1
t d
1
n
1

60 10
3

:= v
1
7.226 = [m/s] [2 pag 121]
[2 pag 121]
v
2
t d
2
n
2

60 10
3

:= v
2
2.513 = [m/s]
- treapta de precizie 8
Tensiunea efectiva de contact
o
H
0.45 Z
e
Z
h
T
1
1
q 2 x +
z
2
+
a
wSTAS
|

\
|
|
|
.
3

z
2
q 2 x +
K
a
K
v
K
h|
:=
o
H
54.073 = [MPa] s o
HP2
128.115 = [MPa]
Numarul de dinti ai rotii echivalente rotii melcate
z
n2
z
2
cos
t
180

\
|
|
.
3
:= z
n2
24.095 =
Factorul de forma al dintelui rotii melcate pentru solicitarea de incovoiere
Y
Fa2
2.3 := [2 tab. 2.3 pag 54]
Factorul inclinarii dintilor pentru solicitarea de incovoiere
Y
|
1

120
:= Y
|
0.833 =
d
a2
m
xSTAS
z
2
2 h
a
+ 2 x + ( ) := d
a2
90 =
Diametrele cercurilor de picior
d
f1
m
xSTAS
q 2 h
a
2 c ( ) := d
f1
34 = [mm] [2 pag 130]
d
f2
m
xSTAS
z
2
2 h
a
2 x + 2 c ( ) := d
f2
72 = [mm] [2 pag 130]
Diametrul exterior al rotii
d
e2
d
a2
m
xSTAS
+ := d
e2
94 = [mm]
Latimea rotii
[2 pag 130]
b
2
0.75 d
a1
:= b
2
39 = [mm]
Lungimea melcului
b
1
m
xSTAS
12.5 0.1 z
2
+ ( ) := b
1
58 = [2 pag 130]
Viteza periferica a melcului respectiv a rotii melcate






[N*mm] M
te
7.973 10
3
= M
te
T
2
K
:=
K - coeficient de corectie a M
t
K 1.818 = K
R
m3
550
:=
550 [MPa] = Rm
[MPa] R
m3
1000 := - rezistenta la rupere :
[N*m] T
2
1.45 10
4
= - momentul de torsiune :
[kW] P
2
0.823 = - puterea :
Arborele de iesire : 40Cr10
[mm] D
1
30 := h
1
10 := d
e1
12 =
alegem manset 12x30 STAS 7950/2-87
[mm] d
e1
12 := d
e1
11.5 = d
e1
1.15 d
c1
:=
[mm] d
c1
10 = Arborele de intrare
Tronsoanele pentru mansetele de etansare
d
3
- diametrul nominal al captului de arbore la iesire
[mm] d
c3
19 := STAS 8724/3-74
M
te
- momentul de torsiune echivalent
- rezistenta la rupere :
[N*m] T
1
3.151 10
3
= - momentul de torsiune :
[kW] P
1
0.99 = - puterea :
Arborele de intrare, cu pinionul melcat : OLC45 (imbunatatire + calire superficiala la 58 HRC )
Capete de arbori
Dimensionarea si verificarea arborilor 3.6
[MPa] o
FP2
59.999 = o
FP2
o
Flim2
Y
N2
:=
Y
N2
0.545 = Y
N2
10
6
N
L2
|

\
|
|
.
1
9
:= N
L2
2.34 10
8
=
Tensiunea admisibila pentru solicitarea de incovoiere
o
FP2
71.546 := o
F2
3.398 =
d
1
- diametrul nominal al captului de arbore la intrare
d 27.403 = [mm] d
c1
10 := STAS 8724/3-74
M
te
- momentul de torsiune echivalent
d
3
16T
1
1000
t t
ta

:=
[N*mm] M
te
2.222 10
3
= M
te
T
1
K
:=
K - coeficient de corectie a M
t
K 1.418 = K
R
m1
550
:=
t
ta
780 := 550 [MPa] =
Rm
[MPa] R
m1
780 :=




[N*mm]
d
1
46 = [mm] d
2
80 = [mm]
T
2
T
1
u q
12
:= [N*mm] T
2
1.261 10
4
= [N*mm]
M
t1
T
1
:= M
t1
3.151 10
3
= [N*mm]
F
t1
2
M
t1
d
1
:= F
t1
137.022 = F
a2
F
t1
:= F
a2
137.022 =
[grade] o
n
18.884 = o
n
atan tan o
t
180

\
|
|
.
cos
t
180

\
|
|
.

\
|
|
.
180
t
:=
[grade] 19.983 =
[N] F
r2
49.872 = F
r2
F
t1
tan o
t
180

\
|
|
.
:=
[N] F
r1
114.705 = F
r1
F
t2
tan o
t
180

\
|
|
.
:=
[N] F
a1
315.15 = F
a1
F
t2
:= F
t2
315.15 = F
t2
2
T
2
d
2
:=
[N]
Tronsoanele pentru rulmenti (fusuri)
[mm] D
3
40 := h
3
10 := d
e3
22 =
alegem manset 22x40 7950/2-87
[mm] d
e3
22 := d
e3
21.85 = d
e3
1.15 d
c3
:=
[mm] d
c3
19 = Arborele de iesire
T
1
3.151 10
3
=
o 20 := q
12
0.8 := u 5 =
Fortele din angrenaj
[mm] d
r3
25 := [mm] d
e3
22 = Arborele de iesire :
[mm] d
r1
15 := [mm] d
e1
12 = Arborele de intrare :

3.7. Verificarea rulmentilor la durabilitate
Arborele de intrare rulment seria 7302: STAS 7416-80
P = 1358 [N] C = 8050 [N] C
ef
= 1.175 x C
C
ef
= 2.397 x 10
4
[N]
L = (C
ef
/ P)xPx10
6
L = 2.397 x 10
10
[rot]




o
s
15.007 = o
s
4 T
1

d
c1
h
1
l
1

:=
Verificarea la strivire
[mm] r
2
0.16 :=
[mm]
r
1
0.25 := raza de racordare :
[mm] t
21
2.8 :=
butuc :
[mm] t
11
3.8 := arbore : adncimea :
[mm]
material OL 60 STAS 500/2-80 Dimensiunile penei
pan A 6x6x36 STAS 1004-81 [mm] d
c3
=
Arborele de iesire
[MPa] t
af
65 := s [MPa] t
f
7.504 = t
f
2 T
1

b
1
l
1
d
c1

:=
Verificarea la forfecare
[MPa] o
as
70 := s [MPa]
Arborele de intrare
3.8 Calculul penelor si al canalelor de pan
L>Lnec
[rot] Lnec 2.34 10
8
= Lnec L
h
60 n
2
:=
[rot] L 2.397 10
10
=
L
C
ef
P
|

\
|
|
.
P 10
6
:=
[N] C
ef
2.397 10
4
=
C
ef
1.175 C :=
[N] C 20400 := [N] P 1358 :=
STAS 3920-80 Arborele de iesire : rulment seria 32005
b 6 := ltimea :
Dimensiunile canalului de pan
[mm] l
1
14 := lungimea :
[mm] h
1
6 := nltimea :
[mm] b
1
6 := ltimea :
forma : A
Dimensiunile penei
material OL 60 STAS 500/2-80
pan A 6x6x14 STAS 1004-81 [mm] d
c1
10 =




[mm]
butuc :
t
23
3.2 := [mm]
raza de racordare : r
1
0.4 :=
[mm]
r
2
0.25 := [mm]
Verificarea la strivire
o
s
4 T
2

d
c3
h
3
l
3

:= o
s
9.478 = [MPa] s o
as
70 := [MPa]
Verificarea la forfecare
t
f
2 T
2

b
3
l
3
d
c3

:= t
f
4.147 = [MPa] s t
af
65 := [MPa]
Arborele de iesire
d
c3
19 = [mm] pan A 10x8x40 STAS 1004-81
Dimensiunile penei material OL 60 STAS 500/2-80
forma : A
ltimea : b
3
8 := [mm]
nltimea : h
3
7 := [mm]
lungimea : l
3
40 := [mm]
Dimensiunile canalului de pan
ltimea : b 8 := [mm]
adncimea : arbore : t
13
3.7 :=

3.9. Alegerea ghidajului.

Datorit necesitii realizrii deplasri modului pe vertical cu o precizie foarte mare am
ales ca variant constructiv a ghidajului, un ghidaj seria: LSAGF22800 (fig.2.6) format din dou
bare foarte precis realizate pe care ruleaz cte o buc cu bile.
Avantajele acestui ghidaj sunt acelea c nlocuiete frecarea de alunecare cu rostogolirea
bilelor din buci, micornd pierderile care aveau loc prin frecarea ntr-un alt tip de ghidaj.
Ghidajul a fost ales din catalogul firmei ONDRIVES i are urmatoarele caracteristici:
Lungime: 600 mm
Diametru: 22 [mm]
Capacitate dinamic: 15400 [N]
Capacitate static: 23200 [N]