2. Capitolul II Generaliti privind roboii . 2.1. Ce este un robot? 2.1.1. Definitie.Particularitati. 2.1.2. Terminologie.Scurt istoric. 2.1.3.

. Legi ale roboticii. 2.1.4. Clasificare roboti. 2.2. Tipuri de roboti.Aplicatii. 2.3. Robot mobil. 2.3.1. Definitie. 2.3.2. Caracteristici. 2.3.3. Exemple de roboti mobile. 2.4. Robot mobil autonom. 2.4.1. Definiie. 2.4.2. Caracteristici. 2.4.3. Probleme ale navigaiei autonome 2.4.4. Exemple de roboi mobili autonomi.

Generalitati privind robotii

2. Capitolul II Generaliti privind roboii .

2.1.Ce este un robot? 2.1.1. Definiie.Particularitati.
Robotul poate fii definit ca un sistem sau un echipament cu funcionare automat, adaptabil prin programarea condiiilor unui mediu complex i variabil in care acioneaz, nlocuind sau amplificnd una sau mai multe din funciunile umane in aciunea acestuia asupra mediului. Robotul este un produs al mecatronicii care combin tehnologia mecanic cu cea electronic fiind o componet evaluat de automatizare care inglobeaz electronica de tip calculator cu sistemele avansate de acionare pentru a realiza un echipament independent de mare flexibilitate.Mecanica stabilete nfiarea robotului i micrile posibile pe timp de funcionare. Senzorii i actorii sunt ntrebuinai la interacia cu mediul sistemului. Mecanismul de direcionare are grij ca robotul s-i ndeplineasc obiectivul cu succes, evalund informaiile senzorilor. Acest mecanism regleaz motoarele i planific micrile care trebuiesc effectuate. Astzi, roboi sunt folosii pe scar larg n efectuarea de munci ieftine i cu o mai mare precizie i fiabilitate decat cele executate de om. In general oamenii au o percepie pozitiv de roboi fiind larg folositi n procesul de fabricaie, montaj i mas i de bunuri de consum sau industriale. Particularitatile robotului ER-6. Putem defini patru particularitati importante pe care le indeplineste ER-6 ca sa poata fi incadrat in categoria robot mobil autonom: 1. Interactiunea. ER-6 poate interactiona cu mediul, cu alti roboti sau cu oamenii, luand decizii pentru a-si putea ndeplini obiectivul cu succes. 2. Autonomia. ER-6 poate opera fara interventie umana pentru a efectua diferite activiti ntr-o varietate de situaii specifice lumii reale. 3. Mobilitatea. ER-6 se deplaseaza corect in spatiu. 4. Reprogramarea. 2 ambalare, de transport, de explorare in spatiu, chirurgie, armament, laboratoare de cercetare, producie de

Generalitati privind robotii ER-6 poate fi reprogramat prin intermediul software-ul IziLab pe baza de module si n C folosind WINAVR. Tinand cont de aceste particularitati putem intelege de ce ER-6 nu este o masina automata ci un robot. Am subliniat acest aspect deoarece unii sunt adeptii definitiei simpliste conform careia "un robot este o masina programata sa indeplineasca o anumita sarcina" deci o masina de spalat poate fi considerata un robot. Aceasta definitie simplista produce confuzie generala si nu poate fi luata serios in considerare.

2.1.2. Terminologie. Scurt istoric.

Cuvantul robot a aprut pentru prima dat in anul 1921 introdus in piesa R.U.R. ( Robotul Universal al lui Rossum) scris de scenaristul ceh Karel Capek in care autorul parodia cuvantul robota (in traducere inseamna munc in limba rusa i corvoad in limba ceha) . Tema acestei scenete era despre dezumanizarea persoanei intr-o civilizatie bazata din ce in ce mai mult pe tehnologie. In anul 1923 piesa fiind tradus in limba englez, cuvntul robot a trecut neschimbat n toate limbile pentru a definii fiine umanoide protagoniste ale povestirilor tiintifico-fantastice. apek folosete n lucrarea sa motivele clasice de golem. Denumirea de astzi a creaturilor lui apek este de android. naintea apariiei termenului de robot s-au utilizat de expemplu n uzinele lui Stanisaw Lem termenii automat i semiautomat. Termenul de robotica, robotics se refera la stiinta care se ocupa de studiul si utilizarea robotilor.Acest termen a fost prima data folosit de scriitorul si omul de stiinta american de origine rusa, Isaac Asimov, intr-o scurta povestioara numita Runaround in anul 1942. Pentru a intelege aparitia robotilor si dezvoltarea in timp a roboticii voi prezenta evolutia cronologica si etapele semnificative care au pus bazele progresului tehnologic din acest domeniu.

Generalitati privind robotii

ANUL SEMNIFICATIA Primul secol d.Hr Descrieri a peste 100 de masini si automate, incluzand motorul de foc, moara de vant, masini de executat monezi precum si motorul electric cu abur.

NUME ROBOT

INVENTATOR / COMPANIE Ctesibius din Alexandria, Philo Byzantium, Heron din Alexandria cu Al-Jazari din

1206

Robot umanoid programabil

barca

patru 1495 1733 Design pentru un robot umanoid

roboti Leonardo Vinci Jacques Vaucanson da de

muzicieni Mechanical

knight Rata artificiala confectionata din cupru Digesting suflat cu aur.Rata intindea gatul, lua Duck grauntele permitea din mana si sa apoi le inghitea.Transparenta spectatorilor cavitatii ventrale, urmareasca

1736 1772 1800 1801 1865 1885 1900 1921

procesul de digestie. Muzicantul flautist ce interpreta 12 melodii Muzicantul diferite. flautist Omul-papusa scria unele cuvinte, propozitii Androidul sidesena cu o deosebita precizie. Gramatic Jucarie mecanica japoneza care servea Karakuri toys ceaiul, picta. Joseph Jacquard inventeaza o masina de Masina

Jacques

de

Vaucanson Jacques-Pierre Droz Hisashige

Tanaka de Joseph Jacquard

produs textile operata de cartele perforate. produs textile Omul cu aburi era o locomotiva cu chip de Omul cu aburi Johny Brainerd om. Robotul avea un proiector puternic iar din Omul electric ochi ieseau descarcari electrice. Un gigant cu o inaltime de 2 m din lemn Omul automat cauciuc si metal. Termenul de Robot a fost introdus pentru Rossum's prima data de Karel Capek in piesa Universal 4 Frank Reade Luis Philip Karel Capek

Generalitati privind robotii R.U.R." sau "Rossum's Universal Robots". Robot Willard Pollard si Harold Roselund Masina realizeaza o masina de vopsit programabila. 1939 vopsit

1938

de Willard Pollard si Harold

programabila Roselund Primul robot construit a fost Electro si era Electro si Westinghouse insotit de un ciine robot: Sparko. Ei au fost Sparko prezentati la Expozitia Mondiala din New York din 1939. Electro spunea 77 de cuvinte si se putea misca inainte si inapoi. Realizarea manipulatoarelor sincrone pentru manevrarea unor obiecte in medii Isaac Asimov radioactive. Isaac Asimov a inceput sa scrie despre Povestirea roboti punand bazele stiintei pe care o Pribeagul numim astazi robotica.Autorul a propus legile roboticii sau mai bine zis ale existentei unui robot . George Devol patenteaza "a playback device for controlling machines " Norbert Wiener, profesor la M.I.T., publica Lucrarea Electric Corporation

1940

1942

1946 1948 1951

George C. Deval Norbert Wiener

Cybernetic Cybernetic Un brat dirijat de la distanta este facut de Brat dirijat de Raymond Raymond Goertz pentru Atomic Energy la distanta Goertz Kernward George Deval C. Commission. Kernward din Anglia a

1954 1954

brevetat un Manipulator

manipulator cu dou brae. cu dou brae Primul robot programabil este construit de Robot George C. Deval. Unimation, devine prima programabil companie de produs roboti. George C. Deval a brevetat in anul 1954 un dispozitiv de transfer automat, dezvoltat in anul 1958 de firma american Consolidated Control Inc. Joseph Engelberger achiziioneaz brevetul R.I. Unimate lui Deval i realizeaz in 1960 primul R.I.

1959

Joseph Engelberger

1959

Unimate in cadrul firmei Unimation Inc. Planet Corporation devine prima companie Roboti pentru Planet ce produce roboti pentru productie. 5 productie Corporation

Generalitati privind robotii 1962 General Motors instaleaza primul robot pe o Robot linie de asamblare a automobilelor. 1968 asamblare de General Motors a

automobilelor In uzina din Lordstown s-a instalat prima Roboi linie de sudare a caroseriilor de automobile Unimate dotat cu 38 de roboi Unimate. A rezultat ca robotul era cel mai bun automat de sudur in puncte. Prin asocierea cu firma Kawasaki N.I., n Fabricaia de Kawasaki N.I Japonia a nceput fabricaia de roboi roboi Unimate, implementarea lor in industria Unimate automobilelor avnd loc n 1971 la firma Nissan-Motors. Firma A.S.E.A. din Suedia realizeaz in Robotul 1971 robotul industrial cu acionare industrial cu electric Irb6 destinat operaiilor de sudur acionare cu arc electric. electric Irb6 Richard Hohn

1968

1971

A.S.E.A.

1973

Primul robot controlat de un minicomputer Robotul T3 este realizat de Richard Hohn for Cincinnati Milacron Corporation. Robotul este denumit T3, The Tomorrow Tool. Firma de maini unelte Cincinatti Milacron Roboi (S.U.A.) realizeaz o familie de roboi industriali industriali actionai electric T3 ( The actionai Tommorows Tool). electric T3 Brate atriculate robotice sint folosite de

1975

Cincinatti Milacron

1976 1978

probele spatiale Viking 1 si Viking 2. Companiile Unimation i General Motors Robotul lanseaz robotul PUMA(Programable PUMA Universal Machine for Assembly). Incepe practic explozia industriala Robot RIP63 robotica.In Romania in anul 1980 s-a fabricat primul robot RIP63 la Automatica

Victor Scheinman Automatica Bucureti

1980

Bucureti dup modelul A.S.E.A. iar prima Robot indigen Electromotor aplicaie industrial cu acest robot de sudare REMT-1 in arc electric a unei componente a asiului 6 Timioara

Generalitati privind robotii unui autobuz a fost realizat in anul 1982 la Autobuzul Bucureti. Un alt robot indigen este REMT-1 utilizat intr-o celula de fabricaie flexibil la Electromotor Timioara pentru prelucrarea prin achiere a 1997 arborelor motoarelor electrice. P3 robot umanoid realizat de Honda Robot P3 Motor Co. 1999 2000 2002 AIBO un cine robot cantarind 1,6kg facut AIBO de Sony. ASIMO robot umanoid realizat de Honda. ASIMO Expozitia de roboti Robodex la care a fost SDR-4X prezent robotul destinat gospodariei SDR4X la firmei Sony care recunoaste dupa 2003 2004 glas, memoreaza cuvinte si comenzi Robotul dadaca are trasaturi omenesti si este Wakamuru destinat pentru supravegherea copiilor Robot android ce canta la trompeta Robot android Toyota Honda Co. Sony Honda Sony Motor

2.1.3. Legi ale roboticii.

Scriitorul de literatura Science Fiction si omul de stiinta american de origine rusa, Isaac Asimov, intr-o scurta povestioara numita Runaround publicata in anul 1942 a propus trei legi ale roboticii sau ale existentei unui robot.Ulterior, Isaac Asimov a formulat si ceea ce in robotica poarta numele de legea zero.Isaac Asimov este recunoscut ca fiind printre oamenii care au pus bazele roboticii si care a influentat profund alti scriitori si ganditori in privinta acestui subiect. Ca urmare a Legii 0, toate celelalte legi se modifica corespunzator, Legea 0 fiind legea suprema. Legile existentei unui robot sunt:

Generalitati privind robotii Legea 0.Un robot nu are voie sa provoace vreun rau umanitatii, sau prin inactivitate sa permita vreun rau umanitatii. Legea 1.Un robot nu are voie sa raneasca o persoana umana, sau sa permita ranirea unei personae umane prin inactivitatea acestuia, cu exceptia cazului cand aceasta lege contravene cu vreo lege anterioara. Legea 2.Un robot trebuie sa respecte toate ordinele date de o persoana umana, cu exceptia acelor reguli care intra in conflict cu vreo lege anterioara. Legea 3.Un robot trebuie sa-si protejeze propria existenta atat timp cat aceasta activitate nu intra in conflict cu legile anterioare. Aceste legi au fost preluate mai tarziu de alti scriitori de Science Fiction cat si de oameni de stiinta, ca si principii de baza pentru existenta unui robot.

2.1.4. Clasificare roboti.

2.1.4.1. 2.1.4.2. Din punctual de vedere al gradului de mobilitate se cunosc roboti ficsi Din punct de vedere al informatiei de intrare si a metodei de instruire Roboti actionati de om; Roboti cu sistem de comanda cu relee (secvential); 8

si mobile. exista: 2.1.4.2.1. 2.1.4.2.2.

Generalitati privind robotii 2.1.4.2.3. 2.1.4.2.4. 2.1.4.2.5. 2.1.4.3. 2.1.4.4. Roboti cu sistem secvential cu program modificabil ; Roboti repetitori (cu programare prin instruire); Roboti inteligenti;

Din punct de vedere al sistemului de coordonate robotii sunt in sistem Din punct de vedere al sistemului de comanda: Comanda punct cu punct (unde nu intereseaza traiectoria Comanda pe contur (implica coordonarea miscarii axelor); Comanda pe intreaga traiectorie (implica toti parametrii de propriuzisa);

de coordonate carteziene, cilindrice si sferice; 2.1.4.4.1. 2.1.4.4.2. 2.1.4.4.3. 2.1.4.5. 2.1.4.6. 2.1.4.7.

miscare); Din punct de vedere al sistemului de actionare : hidraulica, electrica, Din punct de vedere al preciziei de pozitionare : sub 0,1mm, Din punct de vedere al tipului de programare : Cu programare rigida (fara posibilitati de corectie); Cu programare flexibila (exista posibilitatea modificarii Cu programare adaptiva (exista posibilitatea adaptarii automate pneumatica, mixta; (0,10,5)mm, (0,51)mm, (13)mm, peste 3 mm; 2.1.4.7.1. 2.1.4.7.2. 2.1.4.7.3.

programului); a programului in timpul functionarii)

2.2.Tipuri de roboi. Aplicatii.

Termenul de robot descrie un domeniu vast si din aceasta cauz roboii sunt sortai pe categorii. O clasificare a celor mai intalnite tipuri de roboti ar putea fi:

2.2.1. Roboti industriali.

Robotul industrial este un manipulator cu program de lucru variabil, autonom si cu functionare automata, care reproduce anumite functii motrice si intelectuale ale omului in realizarea unor operatii de productie auxiliare sau de baza. El poate realiza cele mai variate succesiuni de operatii de 9

Generalitati privind robotii manipulare in cadrul unor procese de fabricate, aceasta flexibilitate fiind asigurata pe de o parte prin disponibilitatea unui numar suficient de grade de libertate(grade de miscare), iar pe de alta parte prin programabilitate. Din punct de vedere al relatiei om-robot in timpul desfasurarii lucrului robotilor, acestia se impart in trei mari categorii: 2.2.1.1. Roboti automati realizeaza functiile lor fara participarea directa a

omului in procesul de comanda. Avand in vedere adaptibilitatea lor la conditiile(starea) mediului in care isi realizeaza functiile, robotii automati se impar in trei generatii: 2.2.1.1.1. Robotii din generatia I, care se caracterizeaza prin program fix de functionare, ei fiind capabili sa repete in mod strict operatiile specificate in program, sub conditia invariabilitatii mediului in care lucreaza, fara perturbatii externe.Ei nu se adapteaza la schimbarile mediului, neavand, practic, nici o informatie despre mediul extern. Programul acestor roboti se poate schimba intr-o oarecare masura si sunt utilizati cel mai bine la aplicatii industriale pentru operatii ce se repeta stereotip. 2.2.1.1.2. Generatia a II-a cuprinde robotii adaptivi, capabili sa lucreze in conditii de mediu variabile sau partial necunoscute initial.Capacitatea de adaptare robotului la actiunea perturbatiilor date de schimbarile de mediu este determinate de senzorii cu care se doteaza acesti roboti, de la care se obtin informatii asupra schimbarii conditiilor externe. Acesti roboti lucreaza dupa un ciclu de operatii definite in prealabil, dar pot sa efectueze si operatii sub schimbarea conditiilor de operare. 2.2.1.1.3. Generatia a III-a cuprinde robotii inteligenti, posedand oarecari caractere de inteligenta artificiala, gradul lor de inteligenta variind in raport cu functiile care au fost dorite initial. Acesti roboti sunt capabili sa-si defineasca actiunile instantanee luand in considerare informatiile obtinute prin senzori tactili, vizuali sau de zgomot asupra mediului de operare, sa rezolve probleme particulare si sa-si modifice modul de actiune in concordanta cu variatiile mediului de operare. 2.2.1.2. Roboti biotehnici sunt robotii la care exista o permanenta participare a operatorului uman in procesul de comanda. Sunt impartiti in trei subgrupe: 10

Generalitati privind robotii 2.2.1.2.1. Roboti comandati pas cu pas, prin actionarea de catre

operatorul uman a unui buton sau maneta, este pus in functiune unul din gradele de miscare ale robotului. 2.2.1.2.2. Roboti copiativi, denumiti si master-slave robots sunt constituiti din doua lanturi cinematice deschise, primul lant (master) avand miscarea comandata de operatorul uman, iar al doilea (slave) copiind la scara aceasta miscare si efectuand operatiile de manipulare pentru care este destinat robotul. In alte cazuri, legatura dintre master si slave este indirecta, prin teletransmisie. In ambele cazuri, operatorul uman trebuie sa vada tot timpul miscarea elementului manipulat de slave, aceasta printr-o fereastra sau pe un ecran display. 2.2.1.2.3. Roboti semiautomati la care operatorul uman participa nemijlocit in procesul de comanda, dar in acelasi timp cu el lucreaza si un calculator universal sau specializat. Semnalul de comanda la aceste sisteme este dat de operatorul uman, obisnuit printr-o maneta de comanda ce poate avea 3-6 grade de miscare. Semnalul obtinut prin apasarea manetei dupa un grad de miscare oarecare este preluat de calculator, care efectueaza calcule si formeaza semnalele de comanda pentru fiecare grad de miscare al organului de executie al robotului. 2.2.1.3. Robotii interactivi se caracterizeaza prin faptul ca operatorul uman are numai o participare periodica in procesul de comanda, in restul timpului robotul fiind comandat automat de calculatorul electronic. Acesti roboti pot functiona in regim automatizat, cu alternarea permanenta a regimului biotehnic cu eel automat, cu comanda de supervizare sau cu comanda dialog. Prin utilizarea acestor roboti se ating doua scopuri. Pe de o parte, efectuandu-se automat toate operatiile robotului, se obtine productivitatea maxima a lucrului acestuia. Pe de alta parte, infaptuind comanda la distanta a robotului de catre om, se obtine posibilitatea efectuarii unor operatii complexe in locuri in care omul nu poate actiona nemijlocit.Aplicatiile robotilor interactivi sunt in cercetarea spatiului cosmic, a oceanului, in cazul unor operatii complexe din mediul industrial, in exploatarea minelor cu instalatii de teleoperare.

11

Generalitati privind robotii

Figura 2.1 Roboti industriali tip manipulator.

2.2.2. Roboti mobili.

Robotii mobili difera in functionare fata de robotii industriali . Din aceasta cauza problematica robotilor mobili este diferita de cea a robotilor industriali . Problemele unui robot mobil sunt : stabilitatea vehiculului, propulsia, comanda si controlul.Daca robotul se deplaseaza singur avem probleme cu software-ul(alegerea traseului si ocolirea obstacolelor) . Daca robotul este telecomandat sau radioghidat sunt probleme legate de transmiterea si primirea informatiilor de la robot . Robotii mobili au intrebuintari multiple datorita diverselor functii pe care le indeplinesc. 2.2.2.1. Robot mobil teleoperat Aplicatii ale robotilor in medii ostile. Detectarea minelor antipersonal. 2.2.2.1.1.1.

2.2.2.1.1.

Distrugerea acestor mine este o peraiune periculoas i costisitoare. Din acest motiv exist n prezent mai multe proiecte ce ncearc rezolvarea acestei probleme. Soluiile alese constau de obicei dintr-un robot mobil (ca unitate de execuie) un algoritm de scanare a suprafeei ce trebuie eliberat, un element pentru detonarea sau dezamorsarea minelor reperate. Reperarea se face n funcie de tipul minelor folosite cu diferii senzori: detector de metale, senzor infrarou, electro-optic, multi spectral, cu dispozitive radar cu diferite lungimi de und, senzori cu unde acustice, detectarea particulelor cu sarcini, rezonan, senzori chimic, biologici.

12

Generalitati privind robotii

Figura2.2.Robot mobil detector de mine. 2.2.2.1.1.2. Inspecia n zone contaminate nuclear.

Acest tip de robot trebuie s fie proiectat s fac fa unei astfel de situaii, s fie imun la radiaii ridicate, s poat depi obstacole de diferite forme (obstacole ce rezult n urma unei exploziei), s fie capabili s furnizeze date corecte n aceste situaii personalului de teleoperare.

Figura 2.3- Robot mobil folosit la inspecii n urma dezastrelor nucleare 2.2.2.1.1.3. Interveniile n cazul ameninrilor cu bombe i a

muniiei neexplodate. Aceti roboi mobili au posibilitatea de a urca si cobor scri, deschide ui, ridica obiecte. n majoritatea cazurilor sunt echipate cu un dispozitiv folosit la detonarea voit a explozibilului.

13

Generalitati privind robotii Figura 2.4.a) Robot mobil folosit la detectarea dispozitivelor explozive capcan.

Figura 2.5.b) Robot mobil echipat cu dispozitiv de distrugere a bombelor (disruptor). 2.2.2.1.1.4. Roboii mobili folosii n cercetarea spaial.

NASA este unul dintre sponsorii principali ai Institutului de Robotic de la CMU; unele din proiectele de cercetare exploreaz construcia roboilor care ar putea funciona pe staia spaial, n lipsa gravitaiei, i care se pot deplasa pe structuri metalice de forma unor schele. Unul dintre cei mai cunoscui roboi mobili teleoperai este Sojourner. Sojourner a fost conceput de ctre JPL (Jet Propulsion Laboratory, laborator NASA) n cadrul proiectului Mars Pathfinder. Sojourner este un robot cu 6 roi motoare pe un asiu inovativ introdus de ctre NASA. Acest tip de asiu ales de ctre NASA a fost special conceput pentru a face fa problemelor aprute datorit suprafeei plenetei Marte. Aceasta este cunoscut pentru multitudinea de obstacole de diferite dimensiuni ntlnite.

Figura 2.6. - Robot mobil Sojourner- depirea unui obstacol. 2.2.2.1.2. 2.2.2.1.2.1. Teleoperarea n zone inaccesibile omului Inspecia conductelor

14

Generalitati privind robotii Sistemele de inspecie a conductelor sunt formate uzual din mai multe pri: robotul mobil ce ofer platforma locomotorie, o camer video uzual montat pe un dispozitiv ce permite rotirea i nclinarea acesteia i unelte necesare efectuarea altor teste sau reparaii. Dintre testele ce pot fi efectuate amintim cele de natur nedistructiv, cum ar fi probe cu lichide penetrante, scanri ultrasonice, cu raze x. Acestea se efectueaz periodic pentru a verifica parametrii conductei n cauz.

Figura 2.7. - Robot mobil folosit la inspecia evilor. 2.2.2.1.3. Inspecia n zone greu accesibile.

Pentru a putea ptrunde n zone greu accesibile este nevoie de roboi mobili de dimensiuni foarte reduse. Aceste dimensiuni reduse au ns un impact asupra calitii teleprezenei. n special calitatea imaginilor video teletransmise este sczut datorit distanei la sol foarte mici. Pentru a depi acest inconvenient au fost concepui roboi mobili ce i modific forma n timpul operrii. Printre aplicaiile cele mai importante pentru acest tip de roboi mobili enumerm: descoperirea de victime n cazul cutremurilor sau a unor explozii, inspecia cldirilor (n special inspecia fundaiilor).

15

Generalitati privind robotii Figura 2.8. - Robot mobil pentru zone greu accesibile. Modificarea formei n timpul operrii. 2.2.2.1.4. Roboii subacvatici.

Acetia opereaz uzual la adncimi destul de mari, de pn la 7000-8000 de metri adncime. Printre aplicaiile uzuale numrm: cartografiere, detectarea de epave, readucerea la suprafa a diferitor obiecte (cum ar fi buci de epav, chiar elicoptere sau alte aparate de zbor), inspecia epavelor, salvarea scufundtorilor sau a altor naufragiai.

Figura 2.9. - Robot subacvatic de recunoatere teleoperat. 2.2.2.1.5. Roboii militari mobili.

n cadrul militar folosirea roboilor mobili aduce numeroase avantaje. Se pot efectua operaiuni de recunoatere, de spionaj fr riscul pierderilor de trupe (sau de divulgare a informaiilor la capturarea acestora), suport logistic (transport de muniie, medicamente, combustibil), evacuare medical a soldailor rnii, operaiuni de cutare i salvare.

16

Generalitati privind robotii Figura 2.10. - Robot mobil militar multifuncional.

2.2.3. Robot mobil autonom. 2.2.4. Robot mobil umanoid. Roboi umanoizi trebuie s acioneze i s reacioneze autonom n mediu, mobilitatea lor fiind restrns la cele dou picioare ca locomoie. Roboii umanoizi pot fi clasificai ca roboi pitori, abilitatea mersului biped, n poziie dreapt, este considerat ca o condiie esenial.Acestia mai trebuie s fie capabili de a lucra cu braele i minile (manipularea i prinderea).

Figura 2.11. Robotul umanoid ASIMO produs de Honda.

Figura 2.12. Robotul umanoid SUMO-Fujitsu

2.2.5. Robot casnic. Robotul casnic lucreaz autonom n gospodrie. Printre aplicatiile cunoscute se numara: robot aspirator, robot de tuns gazonul, robot de splat ferestrele. 2.2.6. Robot jucarie. Nu se cunoaste exact unde este granita dintre un robot si o jucarie electronica avansata.Orice jucarie cu un circuit integrat care executa cateva sarcini elementare este denumita imediat robot pentru ca suna bine, dar cred ca se abuzeaza excesiv de acest termen. 17

Generalitati privind robotii

Figura 2.13.-Robot jucarie Robosapien V2 Robosapien V2 este un robot jucarie, bazat pe stiinta aplicata a roboticii biomorfice, ceea ce il face sa se miste si sa reactioneze asemeni unui organism viu. Acesta face parte din penultima generatie de roboti, dotati cu functii care le ofera autonomie (pot interactiona cu mediul inconjurator fara a avea nevoie de comenzi date de utilizatorul uman prin intermediul telecomenzii) ; interactiunea cu mediul inconjurator se bazeaza in special pe senzorii sonori (stereo-fonie distinge din ce parte ii vin sunetele - stanga sau dreapta), senzorii de miscare, senzorii de atingere (maini, picioare), camera video (recunoastere forme si culori). Privind tipurile de roboti ne putem da seama ca acestia raspund unor aplicatii industriale sau neindustriale. Aplicatiile neindustriale au o dezvoltare spectaculoasa si voi detalia aplicatii concrete precum si aplicatii abordabile in colective de ingineri din diferite domenii.Aceste domenii sunt constructiile, reabilitarea bolnavilor, comert, transport si circulatia marfurilor, administratia locala, protectia mediului inconjurator si agricultura; supraveghere, inspectie, protectia de radiatii si interventii in caz de catastrofe; hoteluri si restaurante; in medicina, gospodarie, hobby si petrecerea timpului liber. In medicina: sisteme robotizate pentru diagnoza prin ecografie, sisteme robotizate pentru interventii neurochirurgicale; vehicule ghidate automat pentru transportul bolnavilor imobilizati la pat; vehicule ghidate automat pentru transportul medicamentelor, alimentelor; vehicule ghidate automat pentru activitati de curatenie si dezinsectie in spitale; sisteme robotizate pentru pregatirea prin simulare, inainte de operatie, a unor interventii chirurgicale. Pentru reabilitare se pot identifica urmatoarele aplicatii: scaun cu rotile pliant, imbarcabil in autoturisme; manipulator pentru deservirea persoanelor paralizate, vehicul pentru conducerea nevazatorilor . 18

Generalitati privind robotii In constructii: vehicul ghidat automat pentru asfaltarea soselelor; excavatoare autonome, sistem robotizat pentru compactarea si nivelarea suprafetelor turnate din beton; sistem robotizat pentru inspectarea fatadelor cladirilor; sistem robotizat pentru montarea/demontarea schelelor metalice. In administratia locala: vehicul autonom pentru curatirea zapezii de pe autostrazi; vehicul autonom pentru mentinerea curateniei pe strazi; sistem robotizat pentru inspectia si intretinerea automata a canalelor. Pentru protejarea mediului inconjurator: sistem robotizat de sortare a gunoiului in vederea reciclarii, sistem automat de inspectare, curatare si reconditionare a cosurilor de fum inalte; platforme autonome mobile pentru decontaminarea cladirilor, strazilor; vehicul ghidat automat pentru decontaminarea solului. In agricultura, dintre aplicatiile posibile amintim: sistem robotizat de plantare a rasadurilor; sistem robotizat de culegere a fructelor; sistem robotizat de culegere a florilor; sistem robotizat de tundere a oilor etc. In comert, transporturi, circulatie: vehicule ghidate automat pentru intretinerea curateniei pe suprafete mari (peroane de gari, autogari si aerogari); sistem robotizat de curatire automata a fuselajului si aripilor avioanelor; sistem automatizat de alimentare cu combustibil a autovehiculelor etc. Hotelurile si restaurantele pot fi prevazute cu: sisteme robotizate pentru pregatirea automata a salilor de restaurant, de conferinte; sistem de manipulare automata a veselei; minibar mobil pentru transportul bauturilor, ziarelor etc. Pentru siguranta si paza: robot mobil de paza pe timpul noptii in muzee; robot mobil pentru paza cladirilor si santierelor; vehicul autonom pentru stingerea incendiilor; robot mobil pentru detectarea si dezamorsarea minelor; sistem robotizat pentru interventii in spatii periculoase etc. In gospodarie, pentru hobby si petrecerea timpului liber se pot identifica urmatoarele aplicatii: robot de supraveghere copii pentru diverse intervale de varsta; robot de gestionare si supraveghere generala a locuintei, robot mobil pentru pentru tunderea automata a gazonului; instalatie robotizata pentru curatirea barcilor de agrement si sport. Aplicatiile industriale cuprind robotii ce actioneaza in medii industriale care au capatat denumirea de roboti industriali. In general, acestia sunt roboti automati si in cazuri mai rare se 19

Generalitati privind robotii utilizeaza in industrie si roboti biotehnici sau interactivi. Sunt raspanditi, in special, robotii programati si, mai putin, cei adaptivi. Robotii inteligenti se afla in faza de incercari in laboratoare sau aplicatii la unele operatii de montaj automat. Aplicabilitatile robotilor industriali sunt in fabricarea automobilelor (linie de productie automatizata de sudat, lipit, vopsit si asamblare), in ambalare i paletizare de bunuri fabricate, in electronica la fabricarea de circuite sute de mii de componente pe or, depasind performantele un om n vitez, precizie i fiabilitate. Robotii industriali interactivi sunt utilizati in cercetarea spatiului cosmic, a oceanului, in cazul unor operatii complexe din mediul industrial, in exploatarea minelor cu instalatii de teleoperare.

2.3.Robot mobil.
2.3.1. Definitie. Robotul mobil este un sistem complex care se deplaseaza intr-un anumit mediu fara interventia umana si poate efectua diferite activiti ntr-o varietate de situaii specifice lumii reale. El este o combinaie de dispozitive echipate cu servomotoare i senzori (aflate sub controlul unui sistem ierarhic de calcul) ce opereaz ntr-un spaiu real, marcat de o serie de proprieti fizice (de exemplu gravitaia care influeneaz micarea tuturor roboilor care funcioneaz pe pmnt) i care trebuie s planifice micrile astfel nct robotul s poat realiza o sarcin n funcie de starea iniial a sistemului i n funcie de informaia apriori existent, legat de mediul de lucru. 2.3.2. Caracteristici. Principala lor caracteristica este mobilitatea. Exista marii diversiti de variante i tipuri de roboi mobili i o ampla paleta de utilizri. Exist: 2.3.2.1. 2.3.2.2. n funcie de dimensiuni: macro-, micro- i nano-roboi. n funcie de mediul n care acioneaz: roboi tereti se deplaseaz

pe sol, roboi subacvatici n ap, roboi zburtori n aer, roboi extrateretri pe solul altor planete sau n spaiul cosmic; 2.3.2.3. n funcie de sistemul care le permite deplasarea n mediul n care acioneaz, exist, de exemplu, pentru deplasarea pe sol: roboi pe roi sau enile; roboi pitori: bipezi, patrupezi, hexapozi, miriapozi; roboi crtori: roboi trtori: care imit micarea unui arpe, care imit 20

Generalitati privind robotii micarea unei rme etc; roboi sritori, care imit deplasarea broatelor, cangurilor; roboi de form sferic (se deplaseaz prin rostogolire). 2.3.3. Exemple de roboti mobile. Experiena multor universiti prestigioase din lume a confirmat faptul c roboii mobili i, n special, roboii programabili sunt sisteme mecatronice ideale, care pot fi utilizate pentru a spori creativitatea studenilor si interesul tiinific. Robotul ER-6 care face scopul acestei lucrari, este un robot folosit in scopuri educationale, programabil in software-ul IZIlab in functie de diferite tipuri de module.Din acest motiv voi insista in acest subcapitol asupra unui singur tip de roboti mobili, si anume robotii didactici folositi doar pentru cercetare in domeniul universitar. ActivMedia Robotics LCC este recunoscuta ca fiind printre firmele din domeniul tehnologiei cu o gama larga de roboti folositi in scopuri educationale pentru cercetare.Dintre robotii educationali care s-au bucurat de un real success sunt robotii din seria Pioneer, precum si robotul AmigoBot. 2.3.3.1. Pioneer 3 DX

Robotul Pioneer 3 DX de dimensiune 443822 cm suporta greutati de pana la 23 kg datorita scheletului mecanic din aluminiu si a celor trei roti(doua de diametru 16.5cm si o a treia mai mica pentru stabilitate) si poate atinge viteza de 1.6 metri/secunda. Acest robot are opt senzori cu ultrasunete asezati intr-o configuratie de 180 grade care pot citi date corect intre 15 cm si 7 m.

Figura 2.14.a)-Pioneer 3 DX, vedere frontala.

21

Generalitati privind robotii Gama de accesorii pentru robotul Pioneer 3 DX contine: acces la retea wireless Ethernet, sistem de localizare si navigare bazat pe senzori laser, gripper, senzori pentru evitarea coliziunilor (bumper sensors), camera video stereo, senzori bazati pe unde in spectru infalrosu, siatem de localizare bazat pe GPS.

Figura 2.14.b)-Pioner 3 DX, vederea din spate. 2.3.3.2. Pioneer 3 AT.

Dotarile standard ale acestui robot sunt : 16 senzori cu ultrasunete, camera cu vedere de noapte, baze radio wireless Ethernet, GPS, patru roti ce pot fi folosite pe orice tip de teren, cu precedere cel accidentat.

Figura 2.15-Pioneer 3 AT.

2.3.3.3.

AmigoBot.

Amigobot este ideal pentru aplicatii didactice datorita dimensiunilor si pretului redus.

22

Generalitati privind robotii Acestra este echipat cu 8 senzori cu ultrasonice, sase dispuse in fata robotului si doua in spatele acestuia.Exista doua versiuni de Amigobot: 2.3.3.3.1. Amigobot Tethered, versiunea cu fir a robotului ce permite

deplasarea pana la distante de maxim 5 m de calculatorul personal la care este conectat.

Figura 2.16.a) Robotul Amigobot in versiunea tethered. 2.3.3.3.2. Amigobot Wireless, versiunea fara fir a robotului ce foloseste

o baza radio instalata pe robot pentru a comunica cu un calculator.Distanta maxima pana la care comunicatie se poate desfasura cu success este de 100m.

Figura 2.16.b) Robotul Amigobot versiunea wireless.

2.4.Robot mobil autonom.

Testarea sistemelor robot mobile se bazeaza pe notiunea de autonomie, adica abilitatea unui robot de a ndeplini n siguranta misiunea primita (fara interventia omului). Autonomia robotului este implementata cu ajutorul tehnicilor de inteligenta artificial. 2.4.1. Definitie. Un robot autonom este o combinatie de dispozitive echipate cu servomotoare si senzori aflate sub controlul unui sistem ierarhic de calcul. El opereaza intr-un spatiu real, populat cu obiecte fizice, si trebuie sa-si planifice miscarile astfel incit sa poata realiza o 23

Generalitati privind robotii sarcina in functie de starea initiala a sistemului si functie de informatia apriori existenta, legata de mediul de lucru.Succesul in indeplinirea acestor sarcini depinde atit de cunostiintele pe care acesta le are asupra configuratiei initiale a spatiului de lucru cit si de cele obtinute pe parcursul evolutiei sale. 2.4.2. Caracteristici. 2.4.3. Probleme ale navigaiei autonome. 2.4.4. Exemple de roboi mobili autonomi.

Figura 2.17.Robotul Rovio Acest robot poate fi controlat de la distanta cu ajutorul unui dispozitiv capabil de navigare pe internet, oferind posibilitatea de a monitoriza locuinta din orice loc din lume. Sistemul audio si video de inalta rezolutie (640480) foloseste formatul de codare MPEG4, robotul putand captura si imagini statice pe care le trimite automat la o adresa email. Microfonul si difuzoarele incorporate permit comunicarea in ambele sensuri. Sasiul robotului se sprijina pe trei roti iar camera este amplasata pe un brat care se poate extinde pentru a cupride o zona cat mai larga de observatie. Robotul poate fi programat sa urmeze 10 cai personalizate de patrulare. Acesta va urma calea programata depistand si ocolind obstacolele cu ajutorul unui senzor infrarosu. Robotul are o autonomie de doua ore dupa care poate localiza singur dispozitivul de reincarcare utilizand un senzor infrarosu. O reincarcare completa dureaza doua ore.

24

Generalitati privind robotii

25