SISTEME FLEXIBILE DE PRODUCIE,

ROBOI INDUSTRIALI

conf.dr.ing. POPA CEZAR

coordonate: cezarp@eed.usv.ro; birou D005 sau laborator C107
consultaii: birou D005 sau laborator C107 conform program semestru

BIBLIOGRAFIE CURS:
1. Zetu D., Carata, E., Sisteme flexibile de fabricaie, Editura Junimea, Iai, 333 p., ISBN 973-37-
0384-2, Cota: T III 16010, 1998 (5 ex).
2. Ciobanu, L., Popa C, Manipulatoare i roboi industriali, ndrumar de laborator, 1994. (5 ex.)
3. Ionescu R., Semenciuc, D., Roboi industriali: Cinematica, elemente constructive, aplicaii,
Editura Universitii Suceava, Suceava,. ISBN 973-97787-8-X, Cota: II 42699, 1997 (11 ex).
4. Vistrian Maties, Roboti industriali, Vol. 1, Cluj-Napoca, Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca,
Cota: T III 15029, 1994 (2 ex.)

pentru studiu suplimentar:

1. Ciobanu Lucian, Elemente de proiectare a sistemelor flexibile de fabricaie i a roboilor

industriali, Editura Bit, 409 p. ISBN 973-97907--6-3, Cota: T III 16008, 1998 (3 ex).
2. Vasile Davidel, Roboi cu destinaii speciale, Curtea Veche, Bucureti, 216 p., ISBN 973-9467-
26-1, Cota: T III 18140, 2003 (2 ex).

EVALUARE ACTIVITATE LA DISCIPLIN

N = 0.5 x Nsemestru + 0.5 x Nexamen

Pentru examen promovat n sesiunea programat se acord suplimentar 1 punct

la nota de examen Nexamen.
Modul n care va fi evaluat activitatea din timpul semestrului (Nsemestru):

Nsemestru=0.5 x Ntest teoretic + 0.5 x Nlaborator + 1,00 (pentru prezena la curs

90%)

Test(e) semestru
Var. 1: n numr de dou (din maxim 3 prelegeri fiecare) se susin n scris n
timpul semestrului n saptmnile 4 i 8 sau,
Var. 2: un singur test (din maxim 5 prelegeri) susinut n scris n timpul
semestrului n saptmna 7

1
 1.1. DEFINIII, DOMENII DE UTILIZARE, EVOLUIE

Robotul este un sistem automatizat de nalt nivel al crui principal rol este manipularea pieselor i uneltelor,
nlocuind aciunea uman.
Principalele aplicaii n care utilizarea roboilor industriali are avantaje evidente sunt:
ncrcarea i descrcarea mainilor unelte cu comand numeric (14 %);
sudur prin puncte sau pe contur (32 %);
operaii de ansamblare (20 %);
vopsire (10 %);
turnarea n forme a pieselor mari (10 %);
controlul calitii (12 %);
manipularea substanelor toxice, radioactive (2 %);
Robotul industrial este definit n prezent ca un manipulator tridimensional, multifuncional, reprogramabil,
capabil s deplaseze materiale, piese, unelte sau aparate speciale dup traiectorii programate, n scopul efecturii
unor operaii diversificate de fabricaie.
Importana acordat roboticii, domeniile de activitate semnificative sunt prezentate n figura 1.1.:

2%
14%
19%
20% 23%
Turnatorie A nsamblare
8%
Vopsire Vopsire
4%
Deservire MU Deservire MU
Sudura 8% Sudura
17% Intretinere Intretinere
Alte domenii 21% Alte domenii

39% 25%

SUA Japonia

a.

700000

600000

500000

400000

300000

200000

100000

0
A ia ia l ia ta ia i a i a
tri
a a t ia a ia ria
SU n an It a an gl an ed s us
i
ve eh n a
po Fr An Au El .C
lo ng
Ja er
m Sp Su R
p Po U
G e
R

SUA Japonia Germania Italia Franta Anglia Spania Suedia Austria Rusia Elvetia Rep. Ceha Polonia Ungaria
2000 89900 389000 91200 39200 21700 12300 13200 6300 3000 5000 3800 1300 500 100 676500
2010 134850 622400 155040 66640 36890 20910 22440 10710 5100 8000 6080 2080 800 160 1092100

b.
Fig. 1.1. a. Repartiia roboilor industriali pe domenii de activitate; b. Evoluia parcului de roboi industriali n
principalele ri dezvoltate

2
 Roboii mobili (independeni) utilizai din ce n ce mai mult n diverse aplicaii pentru a ndeplini
sarcini complexe n spaii sau medii n care accesul omului este dificil sau imposibil: mediu marin la
adncimi foarte mari, inspecia anumitor instalaii din industria chimic sau nuclear.
Nanoroboi, medicin pentru microoperaii.

TERMINOLOGIE SPECIFIC ROBOTICII

Pentru diferitele componente ale roboilor industriali, figura 1.2., s-au definit termeni specifici care vor fi
utilizai i n lucrarea de fa prin preluarea termenilor din literatura anglo saxon.

Surs de structur
energie axa 3 purttoare:
Sistem de programare axe 1, 2, 3

axa 2
axa 5

axa 1
Sisteme de comand, axa 4
acionare i senzorial
axa 6
Structura mecanic

Baz articulaia pumnului:

axe 4, 5, 6
Fig. 1.2. Robot industrial
baz;
structur purttoare (axe 1, 2, 3);
articulaia pumnului (axe 4,5 eventual 6);
element cuplor;
efector;
ax (rotaie, translaie).

3
 Arhitectura de baz a roboilor industriali actuali este prezentat n figura 1.3.:

SISTEM DE magistral SURS DE ENERGIE

PROGRAMARE industrial
P

instruciuni ROBOT INDUSTRIAL

SISTEM DE SISTEM DE
Modulul senzorial i de decizie

COMAND comenzi axe ACIONARE AXE

C

Modulul operaional
msurri traductori
interni
SISTEM DE STRUCTUR
PRELUCRARE MECANIC
SENZORIAL

I/O
msurri
traductori
MEDIU DE LUCRU sarcin
externi

Fig. 1.3. Arhitectura roboilor industriali

mediu de lucru;
sarcin;
structura mecanic;
sistem de acionare;
sistem de comand;
sistem de prelucrare senzorial;
sistem de programare;
sursa de energie;
I / O modulul de intrri ieiri;
magistrala industrial.

1.3.1. Clasificarea manipulatoarelor i roboilor pe generaii

Clasificarea pe generaii folosete drept criteriu de baz capacitatea mainii de percepere i interpretare a
semnalelor din mediul exterior, precum i de adaptare la mediu n timpul procesului de lucru.
Manipulatoarele manuale (prima generaie);
Manipulatoare automate (generaia a doua);
Manipulatoare inteligente (generaia a treia);
Roboii industriali din prima generaie sunt manipulatoare automate programabile, avnd cel puin 3 axe
(dintre care cel puin 2 axe sunt programabile prin nvare sau printr-un limbaj simbolic).
Roboii industriali din generaia a doua;
Roboii industriali din generaia a treia sunt dotai cu senzori inteligeni (prelucrare local a informaiei) i
utilizeaz elemente de inteligen artificial;
Roboii inteligeni sunt dotai cu programe de inteligen artificial avansate, au capacitate de autoinstruire.
Majoritatea roboilor industriali folosii n prezent sunt din generaia 1 i 2.

4
1.3.2. Clasificarea roboilor industriali n funcie de scara evolutiv a treptelor de automatizare
Sursa de Energia Treapta Descriere
informaii
10 Main care se autoperfecioneaz:
robot cu inteligen artificial
9 Main cu program adaptabil n funcie de
Mediul exterior condiiile externe: robot cu elemente de
inteligen artificial, robot industrial
Electric generaia 3
8 Main care i corecteaz programul n
funcie de condiiile de lucru: main
Hidraulic unealt cu comand adaptativ
7 Main universal programabil: sistem sau
Program variabil centru de prelucrare cu CNC, robot
(programabilitate) Pneumatic industrial generaia 2
6 Main monooperaie programabil: main
unealt cu CN, robot industrial generaia 1
5 Main automat pentru operaii multiple:
strung cu prelucrare automat, automat de
Program fix montaj
4 Main automat monooperaie: automat de
montaj rigid, manipulator automat
Mecanic 3 Scul mecanizat, main comandat
manual, manipulator manual (teleoperator)
Om 2 Scul de mn
Manual 1 Mn

Alte clasificri ale roboilor industriali:

a. dup gradul de mobilitate.
b. dup sistemul de coordonate n care lucreaz: carteziene (18%), cilindrice (33%), polare
(40%), altele
c. dup sistemul de acionare: hidraulic (40 %), electric (30%), pneumatic (21%)
d. modul de generare a traiectoriei: traiectorie punct cu punct (TPP), traiectorie continu (TC)
e. dup sarcina manipulat: uori (max. 5 daN), mijlocii (160 daN); grei (> 160 daN)
f. dup precizia de poziionare: foarte mare (sub 0,1 mm); normal 84 % (0,1-0,5; 0,5-1; 1-3
mm); sczut 15% (>3 mm)

5
1.4. Parametrii tehnici ai roboilor 19

PARAMETRII TEHNICI AI ROBOILOR

Cunoaterea parametrilor tehnici permite alegerea corect (raport pre/ performan) a robotului
care urmeaz s deserveasc procesul ce se intenioneaz a fi modernizat. Parametrii tehnici cei mai
importani sunt:
Rezoluia unui sistem este dat de mrimea unitii elementare pe care acesta o poate procesa. n
cazul roboilor rezoluia depinde de:
rezoluia sistemului de programare;
rezoluia traductorilor ce asigur controlul n bucl nchis.

Precizia static exprim diferena ntre poziia comandat Pc i media poziiilor realizate Pm de
dispozitivul efector.

z
y

0 x poziia medie real

Pm Xm ; Ym ; Zm
Prec

Pc

poziia comandat
Pi , i=1..n poziii realizate
Xc ; Yc ; Zc

Fig. 1.3. Precizia static

Prec ROBOT 0,5 Rez ROBOT Prec sistem mecanic Prec a lg oritmi comanda

Repetabilitatea static de poziionare reprezint o mrime statistic asociat noiunii de precizie,

pe care o completeaz. Astfel pentru aceeai micare, n condiii identice de mediu i sarcin, se
msoar poziiile finale ale efectorului care, vor prezenta o anumit dispersie Pi ; i=1n , figura 1.4., fa
de poziia comandat Pc :

Pc Pm Pi
scar msur
traductor poziie

precizie repetabilitate rezoluie

Fig. 1.4. Definirea rezoluiei, preciziei i a repetabilitii statice

Valoarea maxim absolut a dispersiei de poziionare n raport cu valoarea medie de poziionare Pm

reprezint repetabilitatea static a robotului.
20 1. Introducere n robotic

Spaiul de lucru al manipulatorului sau robotului este dat de volumul n care este posibil s se
gseasc elementele structurii mecanice. Spaiul de lucru util este volumul maxim, descris de
totalitatea micrilor robotului, n care se poate gsi efectorul n timpul funcionrii conform figurii
1.5.:

Rmax = 2.550

3.300 1.120

750

1.030 150
2.460

Fig. 1.5. Spaiul de lucru util

Numrul gradelor de libertate este dat de numrul maxim al deplasrilor posibile ale efectorului
fr a include micarea de prehensiune.
Sarcina util reprezint masa maxim pe care o poate manipula dispozitivul de prehensiune al
robotului (valori uzuale n gama 0,520 Kg).
Performanele constructive i de comand ale aceleiai clase de roboilor pot diferi destul de mult,
n funcie de productor, dac sunt comparai parametrii tehnici. De aceea de multe ori sunt preferai
urmtorii parametri globali de analiz:
parametrul privind supleea i eficiena interveniei n spaiul de lucru:

V
K1 ; [m3 / N ] (1.8)
G

unde V este volumul spaiului de lucru; G greutatea robotului n condiii de funcionare.

parametrul capacitii gravitaionale specifice de manipulare:

G1
K2 (1.9)
G

unde G1 reprezint greutatea obiectului manipulat.

parametrul de apreciere global a calitilor tehnice:

V G1
K3 ; [m3 / mm] (1.10)
G Prec

unde Prec reprezint precizia static de poziionare.

Pentru valori mari ale parametrului global K3 se apreciaz c pe ansamblu, robotul industrial analizat
ndeplinete ntr-un grad mai nalt standardele de performan.
 2. STRUCTURA MECANIC A ROBOILOR

2.1. ARHITECTURA GENERAL A ROBOILOR

2.1.1. Noiuni despre mecanisme

Grade de libertate. Poziia i orientarea unui solid nedeformabil n spaiu, ntr-un sistem de
coordonate, este definit prin maxim 6 numere reale independente:
3 unghiuri de rotaie , , , n raport cu axele de coordonate x, y, z;
coordonatele carteziene x, y, z ale unui punct caracteristic al solidului.
Legturi mecanice. Numrul de grade de libertate al unei legturi mecanice este determinat de
numrul de micri independente permis de legtur. n tabelul 2.1. sunt prezentate cele mai uzuale
legturi mecanice n reprezentare plan i spaial:

Tabelul 2.1. Reprezentarea legturilor mecanice

Denumire Reprezentare plan Reprezentare spaial K
legtur

C2 C2 C1
translaie 1
C1

C2 C2
rotaie C1
1
nelimitat
C1
300
C2 C1
rotaie
1
limitat
300 C2
C1

C2 C2
translaie
1
elicoidal
C1 C1

C2 C2
pivot 2
C1 C1

C2 C2
rotul 3
C1 C1

C2 C2
plan 4
C1 C1
 Mobilitatea mecanismelor. Este un parametru caracteristic determinat de numrul micrilor
independente posibile. Mobilitatea unui robot este identic cu numrul de axe (mai puin dispozitivul
de prehensiune). Pentru roboii industriali mobilitatea are valorile 3 m 7.
Numrul gradelor de libertate necesar executrii unei anumite operaii se numete grad de libertate a
sarcinii Ks 6.
Redondan, poziie particular. Dac Ks < m pentru toate configuraii unui robot, atunci
acesta este redondant: are un numr de axe mai mare dect numrul de axe necesar efecturii
operaiilor de complexitatea cerut de procesul tehnologic.

axa 8

axa 1

a. b.

Fig. 2.1. Roboi industriali cu redondan

Dac Ks < m numai pentru anumite configuraii ale structurii mecanice, acestea se numesc poziii
particulare caracterizate de redondan local, figura 2.2.:

axa 1 axa 5

Fig. 2.2. Poziie particular cu redondan local

Lan cinematic. Structura mecanic a roboilor este realizat din corpuri rigide Cj legate prin
legturi mecanice Lj astfel nct s formeze lanuri cinematice funcionale. Cele mai uzuale legturi
sunt cele de translaie, rotaie nelimitat i rotaie limitat. n funcie de aplicaie la construcia
structurii purttoare (primele 3 axe) se utilizeaz urmtoarele variante de lanuri cinematice:
lan cinematic deschis;
lan cinematic arborescent;
lan cinematic nchis.
 Ln
Cn
Cj+1 Ln-1
Lj+1
Lj

L2

C2
L1
C1
O

a. b. c.

Fig. 2.3. Lanuri cinematice: a. deschis; b. arborescent; c. nchis

Coordonate articulare, coordonate operaionale.

Coordonatele articulare (de ax) sunt mrimi, variabile n timp (unghiuri, lungimi), ce definesc
configuraia structurii mecanice a robotului la un moment dat.

q1 q2

Fig. 2.4. Coordonate articulare

Coordonatele operaionale xi (i = 1m) sunt variabilele care definesc poziia i orientarea obiectului
manipulat n raport cu un sistem de coordonate fix [O0, x0, y0, z0], ataat bazei robotului (batiului).

xi ; i=112

qj ; j=1m

qj-1

z0
y0
x0
O0

Fig. 2.5. Coordonate articulare, operaionale

 2.1.1. Structuri mecanice purttoare cu lan cinematic deschis

Structurile purttoare ale roboilor industriali au n general 3 axe care asigur poziionarea general.
Structurile mecanice pot fi identificate prin lista simbolurilor legturilor mecanice pornind de la baza robotului
(T legtur mecanic de translaie, R - legtur mecanic de rotaie).
Structura cartezian (TTT).

Fig. 2.6. Structur purttoare cartezian

Structura cilindric (RTT).

rmax
rmin

Fig. 2.7. Structur purttoare cilindric

Rezoluia roboilor cu structur purttoare cilindric nu este constant, ea depinde de mrimea razei de rotaie r
dintre axa coloanei centrale i poziia efectorului.

rmax = 1,5 m
rmin = 0,5 m
rmax

Fig. 2.8. Rezoluia pentru elongaia maxim

360
Rez structura purtatoare 1.500 0,94 mm
10.000 180

Rezoluia roboilor cu structur cilindric este net inferioar celor cu structur cartezian pentru aceeai echipare a
traductorilor de poziie.
 Structura sferic (RRT).

Fig. 2.9. Structur purttoare sferic

10
Rez axa translatie 0,01 mm / impuls
1.000
(2.3)
1 360
Rez axa rotatie 1.000 0,17 mm / impuls
36 1.000 180

Structura bi-cilindric (RRRT).

Fig. 2.10. Structur purttoare bi-cilindric

Roboii cu structur bi-cilindric, cunoscui i sub numele SCARA sunt utilizai cu precdere n operaii de
ansamblare de precizie.
Structur bi-sferic (RRR).

Fig. 2.11. Structur purttoare bi-sferic

2.1.2. Structuri mecanice purttoare cu lan cinematic nchis

Elementele suplimentare ataate structurilor purttoare cu lan cinematic deschis, pot fi utilizate n acelai
timp pentru consolidarea i echilibrarea static a structurii prin preluarea unei pri din ncrcarea generat de
propria greutate a axelor, figura 2.12.:

a. b.

Fig. 2.12. Structuri purttoare: a. lan cinematic deschis; b. lan cinematic nchis

Se observ c plecnd de la o structur purttoare bi-sferic, rezult o nou structur purttoare, n lan cinematic
nchis, mai complex, dar care asigur o precizie mai bun concomitent cu creterea sarcinii utile manipulate
(axa 3 nu mai deplaseaz elementele de acionare i control aferente). Dezavantajul principal al structurilor cu
lan cinematic nchis este determinat de reducerea flexibilitii i a spaiului de lucru util datorit limitrilor
impuse de legturile mecanice suplimentare.
 2.1.3. Structura mecanic a articulaiei pumnului

Structuri cu micri independente. Rolul principal al articulaiei pumnului este de a asigura orientarea de
finee a dispozitivului efector cu un nivel de flexibilitate ct mai ridicat.
cu axe ortogonale concurente;
cu axe ortogonale neconcurente.
P

P O
O

Fig. 2.13. Structura articulaiei pumnului cu axe ortogonale concurente

Structura cu axe ortogonale neconcurente elimin dezavantajul limitrii curselor unghiulare ale anumitor
axe, obinndu-se la nivelul efectorului o flexibilitate maxim, figura 2.14.:
P

O2
O1

O2
E
O1

Fig. 2.13. Structura articulaiei pumnului cu axe ortogonale neconcurente

O structur cu axe neconcurente, foarte performant ca nivel de flexibilitate, este articulaia bi-conic, dezvoltat
de firma Kuka:

O1
O2

Fig. 2.14. Structura bi-conic cu axe neconcurente

Pentru ndeplinirea anumitor aplicaii ce nu solicit ocolirea unor obstacole (vopsire cu
pistol, sudur pe contur, operaii de debitare) i care utilizeaz dispozitive sau unelte
cu simetrie spaial, este suficient o structur a articulaiei pumnului cu dou axe:

P
O1

Fig. 2.14. Structura articulaiei pumnului cu 2 axe ortogonale

Structuri cu micri dependente. Utilizeaz un mecanism de orientare tip tromp

de elefant, figura 2.15., format din elementele de ghidare Gi, conectate prin legturile
sferice Li. Poziionarea n spaiu a elementului cuplor EC se realizeaz ca rezultat al
prepoziionrii simultane a elementelor de ghidare Gi sub aciunea cablurilor C1, C2,
C3, C4 fixate la un capt de elementul cuplor EC, cellalte capete fiind acionate de
motoarele liniare corespunztoare.
E
.
EC

C4 C1
P Li
P
Gi
C3
C2

Fig. 2.15. Structur a articulaiei pumnului de tip tromp de elefant

Calitile articulaiei pumnului se determin n funcie de coeficientul de serviciu

definit ca raport ntre unghiul de serviciu i valoarea sa teoretic maxim 2:

(2.4)
2

Unghiul de serviciu este definit ca deplasarea spaial unghiular maxim a

efectorului n raport cu centrul de micare P (prin intermediul cruia se asigur fixarea
la structura mecanic purttoare).
 2.2. DISPOZITIVUL EFECTOR
n funcie de domeniul aplicaiei dispozitivele efectoare pot diferi foarte mult avnd n vedere scopul pentru
care au fost proiectate:
dispozitive efectoare cu rol de prehensiune;
dispozitive efectoare pentru operaii de sudur;
dispozitive efectoare pentru vopsire;
dispozitive efectoare pentru prelucrri cu unelte specializate.

Dispozitive efectoare cu rol de prehensiune.

axa dispozitiv prehensiune axa dispozitiv poziionare

2. centrare

3. fixare - defixare

1. poziionare
axa obiect manipulat

Fig. 2.16. Etapele procesului de prehensiune

4
2

Fig. 2.17. Dispozitive de prehensiune din echiparea standard a unui robot industrial

1
 Dispozitive de prehensiune cu aciune unilateral. Acioneaz pe o singur fa a obiectului manipulat:
dispozitive de prehensiune tip ventuz;
dispozitive de prehensiune magnetice.

ptotal = pstatic + pdinamic

F
pd Pt

A A

P P
aer F F
ps

a. b. c.
Fig. 2.18. Dispozitive de prehensiune tip ventuz cu vid:
a. ventuz aderent; b. pomp de vid; c. ventuz orientabil i generator de vid cu ajutaj

2 1

Fig. 2.19. Dispozitiv de prehensiune magnetic

Dispozitive de prehensiune cu aciune bilateral. Realizeaz prinderea obiectului manipulat ntr-un

sistem de prghii articulate asemntoare unui clete, fora de apsare F fiind dependent de construcia
mecanismului articulat i geometria obiectului manipulat.

F s
m
Fm s

s
Fmax

Fmin
M
sm

F 0 s

domeniu de
lucru
Fig. 2.20. Mecanism de prehensiune bilateral cu caracteristic mecanic constant

2
 F

s
Fmax
CH

Freglat
F
Fmin
sm
0 s

domeniu de
lucru

Fig. 2.21. Mecanism de prehensiune bilateral cu caracteristic mecanic rapid cresctoare

Dispozitive de prehensiune cu aciune bilateral cu acionare pneumatic:

8 7 6 5 4

1
2
1
2 3
a. b.

4
5

c. 1
d.
Fig. 2.22. Dispozitive de prehensiune cu aciune bilateral i acionare pneumatic

3
 1
1 - cuplor;
2 - plac port dispozitive;
3 - dispozitiv de prehensiune;
4 - pies (scul).
2

piesa 1 piesa 3
15 13
3

piesa 2
20
4

Fig. 2.23. Dipozitiv de prehensiune multiplu

Dispozitive de prehensiune cu aciune multipl, adaptive.

1
4 4
2
1

aer comprimat
3
3

Fig. 2.24. Dispozitive de prehensiune cu aciune multipl pentru manipularea obiectelor fragile

aer
comprimat

5 2

4 3
M2 M1

a. b.
Fig. 2.25. Dispozitive de prehensiune:
a. cu degete deformabile formate din segmente articulate; b. cu degete deformabile pneumatice

4
 deblocat 2 1

blocat

1 2 3

a. b.

Fig. 2.26. Dispozitive de prehensiune cu bacuri adaptabile:

a. autoadaptabile la forma obiectului; b. cu geometrie programat

1
2

Fig. 2.27. Dispozitiv de prehensiune adaptiv de tip mn mecanic

Dispozitive efectoare pentru operaii de sudur

5
1

2
3

Fig. 2.27. Dispozitiv efector pentru sudarea prin puncte

5
 6

1
8
2
3
4
7

Fig. 2.28. Dispozitiv efector pentru operaii de sudur pe contur

Dispozitive efectoare pentru operaii de vopsire

2 3
1

1
2

a. b.
Fig. 2.29. Dispozitive efectoare pentru operaii de vopsire:
a. cu pistol automat de vopsire; b. cu pistol electrostatic

4
1

a. b.

Fig. 2.30. Dispozitive efectoare pentru vopsire n straturi subiri:

a. cu micare combinat; b. cu micare oscilant n plan vertical

6
 2

a. b.
Fig. 2.31. Dispozitivul efector al manipulatoarelor de vopsire reciprocatoare

Dispozitive efectoare pentru prelucrri cu unelte specializate

a.

b.

1 3
1 2
4 3
4
M

2
c. d.

Fig. 2.32. Dispozitive efectoare pentru prelucrri mecanice:

a. gurire; b. debavurare; c., d. finisare, lefuire

7
 AXA ROBOTIZAT
ARHITECTURA AXEI ROBOTIZATE

Deplasarea efectorului n vederea realizrii unei sarcini este rezultatul deplasrii corelate a unui
anumit numr de axe. Pentru deplasarea controlat a axei aceasta cuprinde urmtoarele componente:

Sistem de
comand surs de
energie eforturi
x* parazite
+
corector distribuitor element de adaptor mecanic traductoare
de energie execuie micare ax ax
-
pierderi
xr
vitez
poziie

Fig. 3.1. Arhitectura axei robotizate

sistemul de comand;
distribuitorul de energie;
sursa de energie;
elementul de execuie;
adaptorul de micare;
axa mecanic;
traductoarele de ax.

ADAPTOARE DE MICARE
Adaptorul de micare are rolul de a transmite i eventual de a modifica parametrii cinematici i
dinamici furnizai la axul elementului de execuie astfel nct s se asigure parametri optimi de
micare pentru axa mecanic. Cele mai utilizare adaptoare de micare pentru distane mici ntre axa
elementului de execuie i axa mecanic sunt:
sisteme adaptoare tip cam - tachet;
sisteme adaptoare tip reductor (cele mai utilizate);
sisteme adaptoare tip urub - piuli;
Adaptoare de micare utilizate pentru distane mari ntre axele n micare:
sisteme adaptoare cu roi dinate concentrice;
sisteme adaptoare cu curele.
 Adaptoare de micare pentru distane mici ntre axele de micare

Cam - tachet..
1 cam excentric;
1 2 tachet;
3 resort.

Fig. 3.2. Sistem de adaptare a micrii tip cam - tachet

Reductoare. Sunt utilizate cu precdere n cazul sistemelor de acionare electrice pentru
micorarea vitezei concomitent cu creterea cuplului disponibil. Reductoarele utilizate n robotic
trebuie s fie de calitate deosebit, cu jocuri foarte mici (de dorit nule) pentru a asigura o precizie de
poziionare a prii mecanice ct mai ridicat.
Reductoare cu roi dinate cu dantur dreapt :
Reductoare cu roi dinate cu dantur nclinat:
Reductoare cu roi conice:
intrare axa 2 intrare axa 1 i=
reductor cu Z :Z
roi dinate

mecanic axa 1
Z1 Z2

flan ieire

reductor
conic

mecanic axa 2

Fig. 3.3. Echipare ax: reductoare cu roi dinate, roi conice

 Reductoare cu roat melcat:

Fig. 3.4. Reductor cu roat melcat

Reductoare tip pinion cremalier:

1 3

1 cremalier; 2 - pinion; 3 corp reductor;

4 bar de torsiune (elimin jocul);
4 servomotor.
Fig. 3.5. Reductor pinion cremalier fr joc (angrenare prin dou pinioane)

Reductoare planetare:

1 4
2
5
3

a. b.
Fig. 3.6. a. Reductor cu roi dinate n dou trepte: 1- pinion de intrare; 2 pinion intermediar; 3
pinion de ieire; b. Reductor planetar: 1 pinion de intrare; 4 satelii; 5 coroan cu danturare
interioar (ieire reductor).
 Reductoare armonice sunt variante perfecionate de reductoare planetare:

4 2 3 5
Z0 4
5
Z1 1
1 2
Z0

Z1

a. b.

Fig. 3.7. Reductor armonic: a. schema cinematic; b. pri componente

urub piuli. Sunt elemente adaptoare ce transform micarea de rotaie n micare de translaie,
fiind utilizate cu precdere pentru axe de translaie.

1 2
1 2

a. b.

Fig. 3.8. Reductor urub piuli: a. schema cinematic; b. soluii constructive

2 3 4
1

Fig. 3.9. Reductor urub piuli cu bile: a. detaliu; b. soluie constructiv ax translaie
 Adaptoare de micare pentru distane mari ntre axele de micare

Roi dinate cu axe concentrice. Astfel de sisteme adaptoare sunt utilizate n cazul axelor de
dimensiuni mici la care problema spaiului de montare a elementului de execuie precum i greutatea
axei reprezint probleme critice de acionare pentru proiectant.

M4
M5

Fig. 3.10. Soluie de amplasare a elementelor de acionare i adaptoarelor de micare

axa 5
M4 M4
axa 4 axa 4

M5

M5
M6

axa 6

axa 5

Fig. 3.11. Soluii ce utilizeaz adaptoare de micare cu roi dinate cu axe concentrice

Curele. Se utilizeaz pentru transmisia micrii la distane mari acolo unde este necesar un
sistem adaptor cu gabarit i greutate minim, cu inerie redus i randament mecanic foarte bun.:
curele trapezoidale;
curele cu dini;
curele din band de oel;
lanuri cu zale.
 curele band axe 3, 4
axa 1 oel motoare cu axa 2
reductoare

urub cu bile

transmisie cu
axe
concentrice

curea dinat cuplaj

axa 4

axe 1, 2
Baz motoare cu
reductoare

Fig. 3.12. Soluii de echipare a axelor cu adaptoare de micare: robot ABB, tip SCARA

axa 4 axa 4

axa 3 axa 3

C3

axa 2 axa 2
C1 C2 C4
M2 M3 M4
M
axa 1
M1

a. b.

Fig. 3.13. Adaptoare de micare pentru distane mari ntre axe:

a. transmisie cu micri independente; b. transmisie prin cuplaje cu micri dependente
 SISTEME DE ACIONARE
Sistemul de acionare al axei robotizate este format din:
element de execuie;
distribuitor de energie;
sursa de energie.

Consideraii generale privitoare la acionarea axei robotizate

Se consider dou axe succesive ale unui robot prevzut cu adaptoare de micare ntre
elementele de execuie i structura mecanic a axelor conform figurii 3.14.:

1
Mm1, M1
Mm2, M2
1

M 1, i 1 M2, i2

Mst axa1
Mm2
J1,2+sarcin 2
2

Mst axa2
J2
Mst sarcin
Ma
Js

Fig. 3.14. Mrimi caracteristice unui sistem robotizat

Motoarele de acionare M1, M2 trebuie s nving cuplurile rezistente statice, dinamice i aleatoare ce
pot apare la deplasarea pe traiectorie:
cuplurile statice sunt determinate de fora gravitaional i forele de frecare;
cuplurile dinamice sunt generate de forele ce apar la deplasarea axelor i pot fi urmtoarele:
- cuplul de inerie, determinat de momentul de inerie este proporional cu acceleraia axei;
- cuplul Coriolis, determinat de fora Coriolis este proporional cu produsul vitezelor
axelor succesive (apare n cazul micrilor combinate);
- cuplul centrifug, determinat de fora centrifug, apare la nivelul axei urmtoare (axa 2)
celei luate n considerare n procesul de evaluare i este proporional cu ptratul vitezei de
rotaie a acesteia.
cuplul sarcinii manipulate este un cuplu variabil, suplimentar care apare n situaia n care robotul
deplaseaz obiecte ce pot fi de dimensiuni i forme diferite ca urmare i cu momente statice i de
inerie diferite;
cuplurile aleatoare sunt cupluri exterioare robotului care pot aprea n procesul de ansamblare sau
prelucrare n special la nivelul dispozitivului de prehensiune i care determin eforturi
suplimentare la nivelul axelor de poziionare.
Pentru acionarea axei robotizate pot fi alese trei soluii n funcie de puterea (cuplul) solicitat
motorului de acionare i timpul de rspuns impus:
- acionare hidraulic; acionare pneumatic; acionare electric.
 Sisteme de acionare hidraulice

Sistemele de acionare hidraulice sunt utilizate pentru acionarea a 40 % din parcul mondial de
roboi industriali fiind preferate n cazul roboilor de for datorit urmtoarelor avantaje:
raport foarte bun ntre puterea dezvoltat i greutatea elementelor de execuie care sunt robuste i
fiabile ;
elementele de execuie hidraulice lucreaz la viteze moderate (pot lipsi adaptoarele de micare);
datorit incompresibilitii uleiului, sistemului i se confer suficient rigiditate pentru a menine
poziiile programate;
au timp de rspuns mic i cu sisteme performante de comand se pot atinge precizii de poziionare
foarte bune;
fluidul hidraulic (ulei) are rol de lubrifiant i agent de rcire;
este preferat datorit siguranei n funcionare pentru utilizri n medii explozive (vopsitorii), cu
praf (turntorii) sau corozive (acoperiri galvanice).

Principalele dezavantaje ale sistemelor de acionare hidraulice sunt urmtoarele:

costul sistemului de acionare este ridicat i necesit operaii de ntreinere pretenioase;
elementele hidraulice sunt dificil de miniaturizat deoarece necesit seciuni de trecere a fluidului
(volum element) determinate de debitul i presiunea de lucru;
se preteaz n cazul roboilor cu ciclu de lucru lent.

Elemente de execuie hidraulice. Cele mai utilizate sunt cilindrul hidraulic care realizeaz
direct micarea de translaie i motorul hidraulic care realizeaz micarea de rotaie.
U tensiune presiune p determin fora (cuplul);
I curent debit volumic Q determin viteza de translaie sau rotaie;
P putere electrica putere hidraulica P pQ

Cilindrul hidraulic.
V = 2V0

Fv(v) F(t)
ms
Ff
pi(t) pe(t)
Vi(t) S Ve(t)
Qi Qe
x(t)

Fig. 3.15. Cilindrul hidraulic

Motorul hidraulic.
Qi(t)
pi(t)
Qsc(t) M Js r
Mv

d
M Mr
pe(t) Mm
Qe(t) Fig. 3.17. Schema funcional a motorului hidraulic
 Distribuitoare de energie hidraulic. Distribuitoarele hidraulice au rolul de a controla
energia hidraulic transmis elementelor de execuie.
distribuitoare de comand;
distribuitoare proporionale;
servodistribuitoare.

Distribuitoare de comand. Se realizeaz pentru diferite debite (l / min) DN6DN100 i

presiuni de lucru 3151.000 bar.

0-1
5 2
A
3

P
4 1

Fig. 3.20. Distribuitor hidraulic de comand cu simplu efect, cu 2 ci i 2 poziii, revenire mecanic

2-0-1
6 3 2
A B

T P T
4 5 7
A B 1

P T
Fig. 3.21. Distribuitor hidraulic de comand cu dublu efect, cu 4 ci i 3 poziii, revenire mecanic

Distribuitoare proporionale. Regleaz direcia debitului i n mod continuu mrimea acestuia:

electromagnet de comand proporional;
traductor inductiv de poziie a sertarului de comand (opional funcie de variant);
bloc electronic de comand care include n principal surse de alimentare, ieiri n curent, intrri
pentru semnale de programare i intrri de msur (opional).
Electromagnetul de comand proporional denumit i motor liniar este prezentat n figura 3.22.:
 4 3 2 1 6
I=0 +I

N S S N N S S N

5
N S S N N S S N
7

a. b.
Fig. 3.22. Electromagnet de comand proporional: a. n poziie neutr; b. acionat

Alimentarea bobinelor de comand 3 cu un curent de o anumit polaritate determin n ntrefierurile

armturii un flux suplimentar c care modific echilibrul fluxurilor rezultante s , d n zonele din
stnga dreapta:

I s p c ; d p c ; s d
(3.25)
I s p c ; d p c ; s d

Rezoluia traductorului atinge 2 m ceea ce l face indicat n msurarea deplasrilor foarte mici.

= u~
generator
~
Z1
Umsur =
~
u1 0
demodulator miez ferit
Z2

Fig. 3.23. Traductor de translaie inductiv

3 6 2 5 4 1 5 2 6

AB
0

PT
Fig. 3.24. Distribuitor proporional direct comandat, cu traductor de poziie
 Q [l/min] s [mm] s(I)

eroare de
repetabilitate

eroare de
histerezis

I [mA]

0 I1 I2

Fig. 3.25. Caracteristica de comand a unui distribuitor proporional, surse de erori

Distribuitoare proporionale pilotate. Pentru debite mari acionarea electric a sertarului de

comand nu mai este posibil datorit forelor rezistente mari.
un distribuitor proporional cu comand direct prin electromagnei proporionali;
un distribuitor pentru debitul proiectat, ce poate fi echipat opional cu un traductor de poziie.

5 2 1 4 2 5

13
7
8
9
10

12 11

comand A

comand B A B

X P T Y
Fig.3.26. Distribuitor proporional pilotat
 Servodistribuitoare. n procesele de reglare la nivelul axei robotizate, procese rapide, este
important ca distribuitorul de energie s prezinte i o bun dinamic. La distribuitoarele hidraulice
proporionale comandate cu electromagnei proporionali aceast cerin este limitat de inductivitatea
mare a bobinei electromagnetului i din acest motiv sunt preferate sistemele de comand hidraulice tip
servosupap.
Servosupapa este un amplificator hidraulic cu comand electric format din:
motor electric de comand;
amplificator hidraulic de tip plac de recul i duze.

6
1 I I

7 3
2
5
Mm

a. b. c.
Fig. 3.27. Motorul electric de comand al servosupapei

pB
pA
5
11
pA pB

0 s [mm]
13

p = pB - pA
A P T B
0

a. b.
Fig. 3.28. Amplificator hidraulic servosupap: a. schema de principiu; b. caracteristica de presiune
 6 8 7 1 6

9 9

4
10
5
11

13

2 12

Fig. 3.29. Servosupap

6 2

5
8 3

A B

9
4 P T

Fig. 3.30. Servodistribuitor cu dou trepte i revenire mecanic

 Q

-0,51,5 % S
A 200 %

suprapunere negativ

A B
suprapunere pozitiv
Q

50 % I

+0,51,5 % S

suprapunere zero
Q

I
100 %
00,5 % S

Fig. 3.31. Caracteristici de reglare ale servodistribuitoarelor

Caracteristica static de debit prezint dou puncte de lucru semnificative:

punctul de lucru A corespunztor funcionrii servodistribuitorului n regim apropiat de zona de
blocare, n jurul punctului zero;
punctul de lucru B corespunztor funcionrii servodistribuitorului n regim deschis.

Q
[%]
Qn

I
[%]
In

Fig. 3.32. Caracteristica de presiune a servodistribuitorului

Servodistribuitoare cu dou trepte i revenire barometric.
1

2
6

4
3 5
9

A B
8
10 11
P T

Fig. 3.33. Servodistribuitor cu dou trepte i revenire barometric

Servodistribuitoare cu dou trepte i revenire electric.

1
A B

2
6 P T

5 4 7 12

9
10 11 3

Fig. 3.34. Servodistribuitor cu dou trepte i revenire electric

Caracteristica dinamic de frecven, alturi de principalii parametri statici, este foarte important n
alegerea tipului de servodistribuitor n funcie de parametrii de reglare solicitai de aplicaie.

Qn < 30 l/min; p = 140 bar; s = 25 %

Sistem de Barometric Mecanic Electric
revenire [%] [%] [%]
Histerezis 3,0 2,0 0,5
Sensibilitate 1,0 0,5 0,2
Interval 2,0 1,0 0,2
inversare
Asimetrie 5,0 5,0 5,0
curgere

revenire mecanic
revenire barometric
revenire electric

Fig. 3.35. Comparaia unor parametri statici i a caracteristicilor de frecven ale servodistribuitoarelor

Aparate hidraulice proporionale (material facultativ).

Supapa proporional de limitare a presiunii direct comandat. Este utilizat ca

element de reglare automat a presiunii maxime din circuitul hidraulic supravegheat (exemplu pentru
reglarea forei maxime de strngere la dispozitivele de prehensiune n funcie de caracteristicile
obiectului manipulat).

3 2 7 6 5 1 4
p

I
P 8

Fig. 3.36. Supap proporional de limitare a presiunii

Supapa proporional de reglare a presiunii pilotat.
o supap proporional de limitare a presiunii cu rol de element de reglare;
bloc de meninere a presiunii ce lucreaz ca o rezisten hidraulic variabil;
elemente adiionale opionale: siguran de presiune maxim, supap de sens.

20
13 21 14 B
1 2

15 A Y
supap proporional de
12 reglare a presiunii
11 5

10 4 B
6
9
7
A Y
18
8 supap proporional de
17 reglare a presiunii cu
supap de sens i siguran
B A de presiune maxim
3 19 16 22

Fig. 3.37. Supap proporional de reglare a presiunii, echipat cu supap de sens i siguran de
presiune maxim

Supapa proporional de debit. Supapa proporional de reglare a debitului menine

constant debitul programat independent de temperatura i presiunea uleiului. Pentru a realiza aceast
funcie de reglare supapa utilizeaz ca element hidraulic de control o balan de presiune cu dou ci
n circuitul de alimentare, figura 3.38.:

p1 ; Q1 ps
6 5 4
2
7 3

2 B ps

A
p1 ; A0 ps ; A0

8 1
pi ; Qi

Fig. 3.38. Balan de presiune cu 2 ci n circuitul de alimentare

 5 4 3 1

8
6 7

Fig. 3.39. Supap proporional de debit

Surse de energie hidraulic

N2
Ac F2
P

Ss Elemente
hidraulice
Sp
M 3~ Ru

Ph
T
F1 F3
Nu Tu

max.

min.

Ba

Fig. 3.40. Surs de energie hidraulic

 Sisteme de acionare pneumatice

Sistemele de acionare pneumatice reprezint 21 % din totalitatea sistemelor de acionare ale

roboilor industriali. Sistemele de acionare pneumatice au urmtoarele avantaje:
fiabilitate ridicat n medii industriale dificile, rezisten la ocuri i vibraii;
capacitate de suprasarcin;
preul aparatelor, conecticii i al elementelor de comand mai mic dect al sistemelor hidraulice sau
electrice similare;
existena unor surse ieftine i relativ rspndite de energie pneumatic n mediul de producie
industrial.
Principalele dezavantaje care limiteaz utilizarea sistemelor pneumatice n robotic sun legate de
urmtoarele aspecte:
poziionare grosier (cu elemente de comand clasice), performane dinamice reduse datorit
compresibilitii aerului;
capacitate redus a elementelor de execuie de a dezvolta cupluri (fore) importante datorit presiunii
de lucru reduse la 610 bari;
pierderi importante de presiune pe conductele de aduciune la punctele de lucru situate de obicei la
distan fa de staia de preparare a aerului comprimat;
necesit instalaii suplimentare de tratare a aerului comprimat care ndeprteaz umiditatea i
realizeaz emulsionarea cu vapori de ulei pentru a preveni coroziunea elementelor pneumatice.

Cilindrul pneumatic.

F(t)
Fa F FD
e 1 F f
ms
pi(t)
Qi
Fr Vi(t)
Fe F f S
Fe Qe Ff
x(t)
a.

F2(t) D2
F1(t)
ms
p1(t)
D1 Fa F1 F2 F f
S1 S2 p2(t)
V1(t) VF2r(t) F2 F1 F f Ff
x(t) Fa Fr
b.

F1(t) F2(t)
ms ms
p1(t) p2(t)
S
Ff V1(t) V2(t) Ff
x(t)
c. b. cu dublu efect i simpl aciune;
Fig. 3.47. Cilindri pneumatici: a. cu simplu efect;

1
 c. cu dublu efect i dubl aciune

a. b.
Fig. 3.38. Cilindri pneumatici: a. n tandem; b. de precizie

6 5 4 3 2
1

p1; V1 pf; Vf 9

8 xf p2
p1 7

Fig.3.39. Cilindru pneumatic cu sistem de frnare la capt de curs

p v

p1 v1
p2
pf
p1

p2 vf
0 x 0 x
xf xf

a. b.

2
 Fig. 3.40. Grafice de funcionare: a. evoluia presiunii de frnare; b. evoluia vitezei pistonului
Motorul pneumatic cu membran cu simpl aciune.
2 1
3
4
Fa Fe
p1
Fs(p1)

8
5

6 7
Fig. 3.41. Motor pneumatic cu membran

Motoare pneumatice rotative.

Motorul pneumatic (hidraulic) rotativ cu cremalier.

T T

P P

Fig. 3.42. Motorul pneumatic rotativ cu cremalier

4
1 1

3 4
2

3
 Fig. 3.43. Variante constructive de motoare pneumatice rotative cu cremalier

Motoare rotative cu palete.

2 B 1 1
A
3
2 7
7

4
5

a. b.

Fig. 3.44. Motoare pneumatice cu palete: a. unisens; b. reversibil

Motoare rotative cu pistoane.

1
2
7
B 2 d
6
6
5 R
rk
e

4
A C
3

F
N
Tk

Fig. 3.45. Motor rotativ cu pistoane radiale

4
 4
2 3 1 stator;
1
2 rotor;
3 conexiune;
4 cilindru;
8 1 5 5 fus distribuitor;
6 rulment;
7 7 ax ieire;
8 - garnitur

Fig. 3.46. Motor rotativ cu pistoane radiale i rotor dublu

Motoare rotative cu pistoane axiale. Sunt motoare volumice reglabile, de turaii

mari care datorit dispunerii axiale a cilindrilor de lucru, figura 3.47., prezint o
structur compact i ca urmare un moment de inerie redus.

4 3 2 1
5

6
F
000000
R T
6 N
r

8 9

Fig. 3.47. Motor rotativ cu pistoane axiale

5
Muchi pneumatici artificiali (McKibben). Muchii pneumatici artificiali au fost
dezvoltai ncepnd cu anii 1950 de J.L. McKibben ca posibil soluie de realizare
a unor orteze (structuri rigide motorizate, care se pun n jurul membrului afectat,
cu rol n amplificarea forei musculare) pentru pacienii afectai de poliomelit.
Muchii artificiali sunt realizai sub forma unui tub din cauciuc natural 1, etanat
la capetele active 2 i protejat de un nveli ntreesut din nylon 3. Unul din
capetele active este prevzut cu un conector pneumatic 4 ce permite racordarea
muchiului, prin intermediul unei conducte pneumatice, la un distribuitor
pneumatic. La introducerea aerului comprimat (36 bar) n tubul 1 acesta i
mrete diametrul i i micoreaz lungimea iar la capetele active apare o for
suplimentar F . Fenomenul este similar contraciei fibrelor musculare sub
aciunea impulsurilor nervoase.
2 1 2

4 3

Fig. 3.48. Muchi pneumatic artificial McKibben

Dac se ine cont de structura geometric (desfurat) a esturii exterioare din

nylon:

L l

C=D

Fig. 3.50. Modelul geometric al esturii exterioare din nylon

6
se pot determina urmtoarele relaii de legtur ntre parametrii acesteia i cei ai
muchiului pneumatic:

N 2 2l sin
L N1 2l cos ; D (3.44)

unde N1 este numrul de ochiuri ai esturii dup lungimea L; N2 numrul de

ochiuri ai esturii n lungul circumferinei. Rezult expresia forei dezvoltate de
muchiul pneumatic artificial n funcie de presiunea de lucru, lungimea sa i
parametrii si constructivi:

pb 2 3L2 pl 2 N 22 3L2
F 2 1 1 (3.47)
4n 2 b 2 2
4 N1 l

Muchii pneumatici artificiali dezvolt fore importante fiind din punct de

vedere al raportului putere greutate net superiori (raport de 20 ori mai bun)
motoarelor de curent continuu cea ce i face deosebit de atractivi pentru sistemele
de acionare din robotic. n figura 3.51. sunt prezentate caracteristicile relative ale
muchilor pneumatici artificiali McKibben, comparativ cu cele mai performante
structuri musculare naturale:

F
F0

oarece

Pisic

Broasc

Om

McKibben
L
L0

Fig. 3.51. Caracteristici comparative ale diferitor fibre musculare naturale i artificiale (McKibben
activat la o presiune de 5 bar)

7
 Distribuitoare de energie pneumatic. Distribuitoarele pneumatice de
comand sunt din punct de vedere constructiv i funcional asemntoare cu
distribuitoarele hidraulice. Spre deosebire de sistemele hidraulice care lucreaz n
circuit nchis (recircul fluidul de lucru), sistemele pneumatice lucreaz n circuit
deschis: aerul sub presiune este evacuat pe circuitul de joas presiune al aparatelor
n atmosfer. Pentru simbolizarea distribuitoarelor i celorlalte aparate pneumatice
de reglare, msur, semnalizare se utilizeaz simbolurile standardizate ale
aparatelor hidraulice.

Distribuitoare pneumatice multiple. Utilizarea elementelor pneumatice n

robotic trebuie s rezolve problemele legate de traseul circuitelor pneumatice de
alimentare a distribuitoarelor. firma Matrix S.p.A. (Italia) a dezvoltat un
microdistribuitor de comand multiplu, figura 3.52., ce are posibilitatea comenzii
independente a 812 circuite pneumatice distincte:

8
7 7
6

6
5
9

1
2
4
2 4 5
3
a. b.

Fig. 3.52. Distribuitor pneumatic multiplu (Matrix S.p.A.):

a. cu sens unic n circuitul de ieire; b. cu dublu sens n circuitul de ieire

Microdistribuitorul este format dintr-un corp comun 3 n care sunt practicate

canalul comun de alimentare 1 i canalele separate de ieire 5 ale circuitelor
pneumatice. n corpul comun sunt montai electromagneii de comand de tip
clapet formai din bobina 2 i clapeta feromagnetic 6 ce este prevzut pe partea
activ cu o garnitur de etanare 4 a orificiului canalului de ieire 5. n varianta
prezentat n figura 3.52.a. etanarea circuitului de ieire este asigurata de fora de
apsare creat de presiunea aerului comprimat (ce ptrunde prin circuitul de
intrare 1) asupra clapetei 6, n timp ce pentru varianta din figura 3.52.b. fora de
etanare este asigurat prin aciunea resortului calibrat 9.

8
 4
3
>
2
1

5
6

T A P B T

Fig.3.48. Servodistribuitor pneumatic cu control digital (HR Textron)

Sursa de energie pneumatic. Sursele de energie pneumatic pot fi individuale

(de mic putere deservesc un post de lucru) sau centralizate, caz n care exist o
staie de tip industrial de preparare a aerului comprimat care este distribuit prin
reea ctre consumatori.

RD
max.
K min.

max. 10 bar 24 bar

Ra C

Ca
R1 Elemente
M 3~ Rp Ua
pneumatice

H2O Ac

F
A

Fig. 3.49. Surs de energie pneumatic

9
Aplicaii ale sistemelor de acionare pneumatic n robotic (material
facultativ).

Q1.1 Q1.2 Qk.1 Qk.2 Qn.1 Qn.2

CC
p1 p0

M
CF

CF

A B D1

P T

R1 R2
R3
D3 A
P

D2 P
P

Ss1 A

Fig. 3.50. Sistem de poziionare pneumatic

10
 5. Modelarea roboilor

MODELAREA ROBOILOR

Modelarea sistemului mecanic al roboilor reprezint etapa de baz ce permite elaborarea comenzii axelor
n conformitate cu obiectivul de micare impus prin program. Realizarea modelului mecanic presupune
determinarea unui set de ecuaii ce descriu ntr-o msur ct mai corect comportarea tuturor componentelor
sistemului articulat al robotului din punct de vedere al poziiilor, vitezelor i acceleraiilor n interaciunea lor cu
mediul de lucru. Majoritatea roboilor industriali au o structur mecanic deschis, considerat rigid i n
funcie de complexitatea sarcinii, pot fi comandai pe baza urmtoarelor modele:
modelul geometric, permite calculul n regim static al poziiilor structurii mecanice considerat ca fiind
format din corpuri elementare rigide de form regulat, cu dimensiuni i mase cunoscute;
modelul cinematic, permite calculul n regim static al vitezelor structurii mecanice considerat ca fiind
format din corpuri elementare rigide
modelul dinamic, permite calculul n regim dinamic al cuplurilor i forelor active i rezistente avnd n
vedere forele de inerie, gravitaionale, exterioare i admind o serie de ipoteze simplificatoare:
inflexibilitatea segmentelor i articulaiilor mecanice, se neglijeaz efectul forelor Coriolis.

REPERAREA UNUI PUNCT N SISTEME DE COORDONATE

Pentru a descrie matematic deplasrile mecanice este necesar ca acestea s fie raportate la un sistem de
referin astfel ales nct ecuaiile rezultate s fie ct mai simple. Poziia unui reper punct ntr-un sistem de
referin cartezian OjXjYjZj, de versori i, j, k este determinat de trei coordonate carteziene
rep1 Px, y, z

Zj

Oj j y Yj

i
x

Xj

Fig. 5.1. Reperarea unui punct ntr-un sistem de referin de coordonate carteziene

Vectorul de poziie OjP ce determin poziia punctului P se determin cu relaia:

Oj P x i y j z k (5.1)

Acest sistem de coordonate este cel mai utilizat n descrierea proceselor tehnice dar nu poate fi utilizat direct
dect pentru modelarea roboilor cu structur mecanic cartezian. Pentru modelarea roboilor cu structur
mecanic cilindric este preferat din punct de vedere al volumului de calcule sistemul de referin de coordonate

cilindrice rep 1 P r , , z , conform figurii 5.2.:
 Zj

Oj y Yj

r
x
Xj

Fig. 5.2. Reperarea unui punct ntr-un sistem de referin de coordonate cilindrice

Pentru a facilita exploatarea rezultatelor de ctre utilizator acestea se pot exprima la alegere n coordonate
carteziene dup realizarea transformrii de coordonate:
r x2 y 2 ;
x r cos ;
y
y r sin ; arctg ; (5.2)
z z x
z z

Reperarea unui punct ntr-un sistem de referin de coordonate sferice rep1 P , , se face conform
figurii 5.3., n funcie de raza de poziie i unghiurile de azimut i elevaie :

Zj

Yj
Oj

Xj

Fig. 5.3. Reperarea unui punct ntr-un sistem de referin de coordonate sferice

Transformarea de coordonate sferice n coordonate carteziene se realizeaz cu relaia:

x sin cos ;

y sin sin ; (5.3)
z cos

 5. Modelarea roboilor
n cazul roboilor industriali exist cteva puncte de interes ale cror coordonate trebuiesc cunoscute pentru a se
putea controla eficient axele robotului i realiza operaiile impuse de procesele tehnologice. Unui robot industrial
li se pot ataa urmtoarele sisteme de referin, n coformitate cu figura 5.4.:
sistemul de referin absolut WCS (World Coordinate System), este sistemul de referin legat de baza
robotului, ntr-un punct stabilit de constructor i n raport cu care se determin toate poziiile sistemului
mecanic;
sistemul de referin al sculei TCS (Tool Coordinate System), este sistemul de referin ataat n punctul
activ al dispozitivului de prehensiune sau sculei (ex.: vrfului electrodului de sudur);
sistemul de referin al senzorului SCS (Sensor Coordinate System), este sistemul de referin legat uzual de
un senzor de viziune care are n cmpul su vizual sau de msur efectorul ale crui poziii le determin;
sistemul de referin al programatorului PCS (Program Coordinate System), este un sistem de referin
judicios ales, definit de programator n raport cu WCS, pentru a simplifica operaiile de calcul a traiectoriilor
de lucru majoritare.

TCS
PCS
SCS

TCP

cmp vizual = = =

qj ; j=1m

z0 WCS
y0

x0
O0

Fig. 5.4. Sistemele de referin uzuale ataate unui robot

TRANSFORMRI DE VECTORI I COORDONATE (facultativ)

5.2.1. Reperarea solidului n sistemele de coordonate

Pentru a caracteriza deplasarea spaial a unui solid, acestuia i se asociaz un sistem de referin orientat
dup o direcie particular i avnd originea (de preferat) n centrul su de greutate:

Fig. 5.5. Posibiliti diverse de asociere a sistemului de referin unui corp solid
 n raport cu sistemul de coordonate absolut WCS legat de baza robotului O0X0Y0Z0, poziia unui solid n
spaiul cartezian este determinat dac este cunoscut poziia originii Oi a sistemului de coordonate asociat
solidului i orientarea axelor sistemului de coordonate OiXiYiZi n raport cu sistemul de coordonate absolut WCS:

Zi

Yi
rep(i)
Oi
Zj
OiOj
Z0 O0Oi Xi

rep(j)
Yj
k Oj
WCS
O0 j Xj
Y0
i

X0

Fig. 5.6. Reperarea solidului n sistemul de coordonate absolut WCS

Oi O j a11 ii a12 ji a13 k i

unde ii , ji , k i sunt vectorii unitari ai sistemului de referin OiXiYiZi.

Matricea de poziie Vij care d coordonatele originii noului reper rep(j) n raport cu sistemul de referin
OiXiYiZi, este de forma:

a11
Vij a12
a13

Metoda cosinusurilor directoare. Vectorii unitari ai noului sistem de referin OjXjYjZj se pot exprima
n funcie de vechiul sistem de referin OiXiYiZi cu relaia matricial:

i j t11 t 21 t 31 ii

j j t12 t 22 t 32 ji
k t t 33 k i
j 13 t 23

unde: t11 cos 1 t12 cos1 t13 cos 1

t 21 cos 2 t22 cos 2 t 23 cos 2
t31 cos 3 t32 cos3 t33 cos 3
sunt cosinusurile directoare ale unghiurilor formate de fiecare ax a noului sistem (al doilea indice) n raport cu
axele vechiului sistem de referin (primul indice).
 5. Modelarea roboilor
Matricea cosinusurilor directoare transpus se numete matricea de rotaie Rij i definete orientarea reperului
rep(j) n raport cu vechea poziie rep(i):

t11 t12 t13

Rij t 21 t 22 t 23
t 31 t 32 t 33
Matricea de rotaie are proprietatea:
RijT Rij1 R ji

Cunoaterea celor dou matrici caracteristice (5.5, 5.7) permite determinarea complet a poziiei unui reper n
raport cu altul prin intermediul matricei de trecere neomogene:

t11 t12 t13 a11

Aij t 21 t 22 t 23 a12
t 31 t 32 t 33 a13
Matrice de trecere omogen ( 4 4 ):
t11 t12 t13 a11
t t 22 t 23 a12
Tij 21
t 31 t 32 t 33 a13

0 0 0 1

Tin TijT jj 1 ... Tkk 1 ... Tn1n

unde Tk,k+1 sunt matricile de trecere omogene corespunztoare unei treceri de la rep(k) la rep( k 1 ).
Exemplul 1. Translaia dup o ax cu valoarea d

Z0 Z1

Y0 Y1

WCS O0 X0 O1 X1

Fig. 5.5. Translaia dup axa X cu valoarea d

Valorile cosinusurilor directoare:

1 X 1 X 0 0 cos1 1 1 Y1 X 0 90 cos 1 0 1 Z1 X 0 90 cos 1 0

2 X 1Y0 90 cos 2 0 2 Y1Y0 0 cos 2 1 2 Z1Y0 90 cos 2 0 (5.12)
3 X 1 Z 0 90 cos 3 0 3 Y1 Z 0 90 cos 3 0 3 Z1 Z 0 0 cos 3 1
Matricea de trecere omogen:

1 0 0 d
0 1 0 0
Trans x, d
0 0 1 0

0 0 0 1

Exemplul 2. Rotaia dup o ax cu unghiul

Z0 WCS

Z1
+

Y1 Y0

-

O0 X0

O1 X1

Fig. 5.6. Rotaia dup axa X cu unghiul

Valorile cosinusurilor directoare:

1 0 cos1 1 1 90 cos 1 0 1 90 cos 1 0

2 90
cos 2 0 2 cos 2 cos 2 90

cos 2 sin
3 90 cos 3 0 3 90 cos 3 sin 3 cos 3 cos
Matricea de trecere omogen:

1 0 0 0
0 cos sin 0
Rot x,
0 sin cos 0

0 0 0 1

Exemplul 3. Rotaie i translaie dup aceeai ax

n cazul micrilor succesive, poziia final se obine din produsul matricial al matricilor de trecere
omogene corespunztoare fiecrei micri. Matricea de trecere omogen final:

1 0 0 d
0 cos sin 0
T02 Trans x, d Rot x,
0 sin cos 0

0 0 0 1
 5. Modelarea roboilor

Exemplul 4. Rotaie i translaie dup axe diferite

O0 X 0Y0 Z 0 Trans
XO1 X 1Y1Z1 Trans
,d
ZO2 X 2Y2, Z 2 Rot
,d
O3 X 3Y3 Z 3
Y , 90
0 1 1 2 2

90 Z2

X3
-90 Y2
Y3
Z0 Z1
X2

Z3 O2O3
WCS
Y0
d2 Y1

O0 X0 O1 X1

d1

Fig. 5.7. Rotaii i translaii dup axe diferite

Matricea final de trecere omogen este de forma:

1 0 0 d 1 1 0 0 0` 0 0 1 0 0 0 1 d1
0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
TO 3
0 0 1 0 0 0 1 d 2 1 0 0 0 1 0 0 d2

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Metoda unghiurilor Euler. Poziia axelor noului reper rep(j) poate fi definit n raport cu vechiul reper
rep(i) n funcie de trei unghiuri rezultate prin trei rotaii succesive realizate n urmtoarea ordine:

O X Y Z
i i i
i O Rot Zi , i1 Xi1Yi1Zi1 Oj1X j1Yj1Z j1
Rot X ,
i1
Oj X jYj Z j
RotY , j 1

Zi Zj-1 Zj-1

Zi+1 Zi+1 Zj
Yj-1 Yj-1
Yj
Yi+1
OiOi+1 Yi Yi+1
Oi+1Oj-1 Oj-1Oj

Xi+1 Xi+1
Xi
Xj-1 Xj-1 Xj

Fig. 5.8. Unghiurile lui Euler

 cos sin 0 1 0 0 cos sin 0
Rij sin cos 0 0 cos sin sin cos 0
0 0 1 0 sin cos 0 0 1

Corespunztor unei deplasri n spaiu a sistemului OjXjYjZj ataat unui corp solid, se determin matricea de
trecere omogen (Euler), avnd n vedere i matricea de poziie:

cos cos sin cos sin cos sin sin cos sin sin sin xi
sin cos cos cos sin sin sin cos cos cos cos sin yi
Tij
sin sin sin cos cos zi

0 0 0 1

Metoda Denavit Hartenberg. Determinarea poziiei unui solid orientat rep(j) n raport cu alt solid
orientat rep(j-1) poate fi determinat prin intermediul a patru parametri de poziie j, aj, dj, j definii astfel:

O j 1 X j 1Y j 1 Z j 1 Rot
( Z, O j X j Y j Z j
) Trans ( X , a ) Trans ( Z , d ) Rot ( X , )
j 1 j j 1 j j 1 j j 1 j
(5.22)

cupla j+1

Zj Zj-1
j

Xj-1
Oj Oj-1
cupla j
Xj
Yj

Yj-1 Zj-1 Zj-1

dj

Xj-1
Oj-1 Xj-1 cupla j-1

j
Yj-1 Oj-1

Yj-1
aj

Fig. 5.9. Reperarea unui solid conform conveniei Denavit - Hartenberg

 5. Modelarea roboilor

Matricea de trecere omogen Denavit - Hartenberg corespunztoare cuplei de ordin j

este de forma:

cos j sin j 0 0 1 0 0 a j 1 0 0 0
sin cos j 0 0 0 1 0 0 0 cos j sin j 0
DH j 1 j j
(5.23)
0 0 1 0 0 0 1 d j 0 sin j cos j 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

cos j sin j cos j sin j sin j a j cos j

sin cos j cos j cos j sin j a j sin j
DH j 1 j j
(5.24)
0 sin j cos j dj

0 0 0 1
 MODELUL GEOMETRIC AL ROBOILOR

Modelul geometric direct

Modelul geometric direct permite determinarea poziiei i orientrii dispozitivului efector (TCP,
scul) date de coordonatele operaionale xi n funcie de coordonatele articulare qj furnizate de
traductoarele de poziie montate pe axele robotului.
Determinarea modelului geometric direct presupune utilizarea unor ipoteze de calcul simplificatoare:
baza robotului este fix i acesteia i se ataeaz sistemul de referin global WCS de axe O0X0Y0Z0;
structura mecanic este format din segmente rigide;
cuplele cinematice sunt fr frecri, neelastice i fr jocuri;
nu exist obstacole n volumul de lucru al robotului;
pentru execuia sarcinilor de lucru este suficient controlul poziiei i orientrii dispozitivului
efector.
n baza celor menionate se poate reprezenta modelul geometric direct al robotului conform figurii
5.13.:
q1
q2 Model
. geometric
. xi
direct
qm

Fig. 5.13. Modelul geometric direct al robotului

Modelul geometric direct se reduce la un set de ecuaii algebrice (sau o ecuaie matricial) ce dau n
mod explicit valorile coordonatelor operaionale n funcie de poziia spaial a axelor robotului
definit de coordonatele articulare:

xi f i q1 , q2 , ...qm ; X F Q (5.37)

Modelul geometric direct poate fi obinut prin urmtoarele metode:

metoda analizei geometrice directe, este o metod indicat numai n cazul structurilor mecanice
simple, cu numr redus de grade de libertate (maxim trei);
metode matriciale (metoda cosinusurilor directoare, metoda DH, metoda vectorilor de rotaie),
sunt metode de analiz sistematice ce permit rezolvarea structurilor mecanice cu un numr mare
de grade de libertate.

5.3.4. Modelul geometric invers

Modelul geometric invers permite determinarea configuraiei n care trebuie s ajung structura
mecanic a robotului (a vectorului coordonatelor articulare qj) astfel nct dispozitivul efector s fie
poziionat n poziia dorit xi, n conformitate cu modelul prezentat n figura 5.19.:

q1
Model q2
xi geometric .
invers .
traiectorie qm
impus
Fig. 5.19. Modelul geometric invers
Modelul geometric invers este utilizat n programarea deplasrilor dispozitivului efector al roboilor pe
traiectorii continuii, direct n sistemul de coordonate al sculei TCS. Determinarea vectorului de
comand qm a articulaiilor robotului presupune determinarea soluiilor ecuaiei:

q m f m1 x1 , x2 , ...xi ; Q F X
1
(5.65)

Rezolvarea ecuaiei (5.65) se poate face pe cale geometric n cazul structurilor mecanice simple,
respectiv analitic pe baza modelului geometric direct sau prin metode numerice n cazul structurilor
complexe. Soluiile matematice multiple ofer pentru o poziie xi impus a dispozitivului efector
diverse configuraii teoretic posibile ale structurii mecanice, n conformitate cu figura 5.20.a., b.:

xi xi
xi

qjmax

qj

O O

a. b. c.

Fig. 5.20. Soluii multiple ale structurii mecanice pentru aceeai poziie a dispozitivului efector

Pentru a alege soluia optim dintre soluiile analitice posibile, algoritmul de comand a axelor
robotului trebuie s realizeze o serie de filtrri avnd n vedere urmtoarele aspecte:
se elimin acele soluii care nu se ncadreaz strict ntre limitele constructive de micare ale
fiecrei axe, n conformitate cu figura 5.20.c.:

q j min q j q j max (5.66)

se alege soluia care conduce la deplasarea optim a fiecrei axe astfel nct timpul de execuie a
micrii s fie minim.

Determinarea modelului geometric invers pe baza analizei geometrice

Pentru a exemplifica aceast metod se consider o structur mecanica purttoare de tip sferic
(coordonate sferice vezi figura 5.3) cu trei grade de libertate care se poate reprezenta simplificat n
funcie de coordonatele articulare , , , conform figurii 5.21. Se presupune cunoscut poziia impus
prin program [XO3, YO3, ZO3], a punctului terminal O3, n sistemul de referin WCS i se urmrete
determinarea vectorului de comand q a axelor.
 Z0
O3

Y0
ZO3

YO3 O3

O0 X0
XO3

Fig. 5.21. Modalitatea geometric de determinare a modelului geometric invers pentru o structur mecanic
purttoare de tip sferic

r X O2 YO2
3 3
(5.67)

YO3 Z O3
arctg ; arctg ; r 2 Z O23 (5.68)
X O3 r

Rezult vectorul de comand a axelor n funcie de poziia impus punctului terminal

O3 pe traiectorie:

YO3
arctg
X O3


q arctg
Z O3
(5.69)
X O23 YO23
X 2 Y2 Z2
O3 O3 O3

Metoda geometric de determinare a modelului geometric invers (vectorului de comand) este

operabil n cazul roboilor cu maxim 3 grade de libertate, pentru structuri mecanice mai complicate
rezult ecuaii laborioase dificil de utilizat practic.
 6. COMANDA ROBOILOR
Sistemul de comand al unui robot are rolul de a controla n timp real operaiile executate de
acesta n baza unui program, n strns corelaie cu modificrile din spaiul su de lucru. Sistemele de
comand ale roboilor actuali s-au dezvoltat foarte mult fa de nceputul anilor 80, cnd s-au
implementat primii algoritmi funcionali de inteligen artificial (IA), dar sunt nc departe de
performanele de analiz i decizie ale unui operator uman. Pentru roboii industriali sarcinile impuse
de procesele de producie nu implic dect foarte rar utilizarea unor sisteme de comand sofisticate
specifice roboilor inteligeni i al cror raport performan/pre rmne nc prohibitiv pentru un
mediu de producie industrial.

6.1. ARHITECTURA MATERIAL A SISTEMULUI DE

COMAND A ROBOILOR

6.1.1. Funciile sistemului de comand

Principalele funcii pe care trebuie s le asigure sistemul de comand al unui robot indiferent de
soluia constructiv utilizat sunt urmtoarele:
- funcia de procesare a datelor interne de la programele n execuie i a datelor externe de la
senzori, dispozitivele periferice;
- funcia de elaborare a comenzilor ctre sistemele distribuite de comand i control.
Sistemul de comand trebuie conceput astfel nct s permit rezolvarea urmtoarelor sarcini
specifice:

Calibrarea robotului.

X 4 X. 3 0 0 0. 0 0 0 6 1. 1 2 0 1 3 5. 0 0 0

a. b. c. d.

Fig. 6.1. Calibrarea unei axe echipate cu traductor de poziie incremental:

a. deplasare cu vitez lent din poziia iniial; b. activare senzor final curs ax, resetare contor poziie; c.
deplasare controlat spre poziia de referin; d. poziie de referin (HOME)

nvrea punctelor ce jaloneaz traiectoria. Pentru a realiza o anumit sarcin, efectorul

robotului trebuie s urmeze anumite traiectorii i n puncte bine definite s efectueze o serie de operaii
programate.
252 6. Comanda roboilor

punct de
trecere 3

punct de
oprire

2
2

1 1

Fig. 6.2. Puncte de trecere i de oprire

nainte de a se putea executa o anumit traiectorie este necesar s fie definite punctele de oprire i
trecere care vor impune n final profilul traiectoriei dorite. Punctele unei traiectorii pot fi definite n
dou moduri:
prin nvare direct;
prin introducerea de la tastatura de programare a valorilor rezultate n urma unor calcule
geometrice.

Generarea traiectoriilor. Traiectoriile dispozitivului efector depind de tipul sarcinii

solicitate care poate s permit deplasri libere (fr constrngeri) ntre dou puncte sau poate solicita
deplasri impuse dup o linie sau arc de cerc cu respectarea anumitor parametri cinematici de
deplasare pe traiectorie. n funcie de aceste cerine sistemele de comand sunt proiectate s genereze
unul din urmatoarele tipuri de traiectorii:
traiectorie punct cu punct TPP;
traiectorie continu TC.
Deoarece forma traiectoriei la deplasarea TPP ntre dou puncte nu poate fi cunoscut de
utilizator, numai anumite aplicaii se pot realiza cu roboii dotai cu astfel de sisteme de comand i n
plus sunt necesare precauii suplimentare pentru prevenirea coliziunilor, figura 6.3.:

punct de
punct de punct de oprire
oprire 2 oprire 2
4 3 4

1 1 puncte de
trecere

a. b.

Fig. 6.3. Traiectorii punct cu punct:

a. traiectorie cu coliziune; b. prevenirea coliziunii prin adugarea unor puncte suplimentare de trecere

Generarea traiectoriilor TC cu geometrie impus (operaii de sudur pe contur, debitri de

materiale, etc.) se poate realiza numai cu sisteme de comand dotate cu un interpolator de traiectorie
care s permit interpolri liniare i circulare ntre punctele de plecare i destinaie. Astfel de
interpolatoare genereaz prin calcul, n funcie de precizia sistemului de comand, coordonatele
6.1. Arhitectura material a sistemului de comand 253

spaiale pentru un anumit numr de puncte de trecere situate ntre punctul de plecare i destinaie astfel
nct pe ansamblu dispozitivului efector s i se asigure o deplasare liniar sau circular (cu o anumit
raz).

punct de
3
punct de punct de r1 2 oprire
oprire oprire
2

r2
1
1

a. puncte de b.
trecere

interpolare
liniar
interpolare
circular

c.

Fig. 6.4. Traiectorii continue:

a. cu interpolare liniar; b. cu interpolare circular; c. generarea unei traiectorii oarecare

Execuia operaiilor de intrare ieire. Ca parte a unui sistem de producie automatizat robotul
poate fi conectat prin intermediul unui modul de intrri ieiri la sistemele de comand ale mainilor
unelte CNC, dispozitivelor auxiliare i de transfer, cu ali roboi.

Asigurarea securitii. n vederea asigurrii securitii personalului de exploatare dar i al

echipamentului, sistemul de comand trebuie s asigure ntreruperea de urgen a sarcinii derulate de
robot n cazul apariiei unui eveniment excepional:
acionarea butonului de oprire de urgen de ctre un operator sau a unui senzor de securizare al
perimetrului spaiului de lucru;
defectarea sistemului de acionare a unei axe, cu pierderea contolului;
atingerea neprogramat a cursei maxime permise la nivelul unei axe;
depirea cuplului maxim dezvoltat de o ax ca urmare a unei coliziuni.
256 6. Comanda roboilor

6.1.2. Arhitectura general a sistemului de comand

Arhitectura sistemului de comand a roboilor nu difer foarte mult de cea a unui sistem de calcul
pentru controlul proceselor fiind n general format din urmtoarele elemente de baz n conformitate
i cu figura 6.5.:
unitatea central de procesare a datelor numerice CPU realizat cu un procesor capabil s execute
instruciuni complexe i calcule matematice n virgul mobil;
memorie de program (EPROM) i de date (RAM);
magistrale de date, adrese i control;
porturi de intrare/ieire prin care se asigur legtura direct cu mediul de lucru;
porturi de comunicaie adaptate unor echipamente cu care robotul se conecteaz;
sistemul de comand a elementelor de acionare a axelor mecanice a robotului;
module de interfaare cu diverse echipamente periferice ce faciliteaz exploatarea sistemului:
consol de programare, monitor, imprimant, unitate floppy-disk, etc.

Unitatea central de Generator RAM EPROM sau

procesare semnale HDD
ceas Memoria de date Programe firm
P central i aplicaii

magistrala de date D0Dx

magistrala de control

magistrala de adrese A0Ay

floppy-disk; Interfa
Interfa
imprimant;
comunicaie video
Porturi consol programare;
RS232, I2C, terminal SVGA,
calculator central.
LPT, USB, LAN afior LCD
I/O digitale,
analogice

Sistem Senzori
control inteligeni Meniu
Elemente control
externe de acionri axe sonar, CCD, robot
execuie for
Senzori externi
cu ieiri digitale,
analogice

TP M

Fig. 6.5. Arhitectura general a unui sistem de comand pentru roboi

6.2. Arhitectura general a sistemului de comand 257

n sistemele robotizate complexe (celule de fabricaie flexibile) care necesit un numr foarte
mare de canale I/O, funciile porturilor I/O sunt preluate de echipamente mult mai performante de tipul
automatelor programabile (Programmable Logic Controler) crora li se transfer funcia de comand
i control a echipamentelor auxiliare (maini - unelte, sistem de transfer a semifabricatelor, sistem de
securizare a perimetrului etc.) ce deservesc postul robotizat.

1 unitatea central a PLC;

6 2 modul I/O;
3 conector universal;
1 4 Bus sistem (fund de sertar);
5
5 borne conexiuni modul I/O;
2 6 capac de protecie cu etichete.

Fig. 6.6. Automatul programabil din sistemul de comand a roboilor GE Fanuc

Deoarece postul robotizat este un integrator de sisteme digitale, caracterul schimbului de date ntre
echipamentele care sunt interconectate este foarte diversificat i adesea sunt necesare multiple
suporturi de comunicaie ce lucreaz dup standarde (protocoale de comunicaie) diferite.

PLC
PLC

ISA/ Data
PC104 Highway
0,23 Mb/s
Profibus DP (12 Mb/s) Device Net (0,5Mb/s)

a. b. c.

Fig. 6.7. Module de comunicaie pentru reele industriale:

a. modul pentru reea DH; b. modul pentru reea Profibus DP; c. modul pentru reea Device Net

Controlul sistemului de acionare numeric a axelor robotului este asigurat de un sistem cu

microcontoler (slave) ce piloteaz un numr de 46 uniti de acionare (extensibil pn la 10..16).
Controlul simultan al axelor robotului se efectueaz ciclic pe baza unui algoritm de comand ce are n
vedere prescrisele de poziie, vitez ale efectorului i valorile msurate, furnizate de traductoare,
pentru poziiile i vitezele axelor.
258 6. Comanda roboilor

a. b.

Fig. 6.8. Module inteligente pentru acionri numerice n robotic:

a. modul de comand pentru motoare Brushless DC; b. modul de comand pentru MPP

Pentru a facilita dialogul operator robot sistemul de comand este dotat cu un terminal care n
funcie de complexitate poate cumula unele din urmtoarele funcii:
terminal de control manual (teach pendant) este utilizat cu precdere la roboii din generaia I
pentru a facilita operatorului, aflat n spaiul de lucru al robotului, comanda i controlul vizual al
deplasrilor la nivelul fiecrei axe, n faza de nvare a punctelor traiectoriei;
consol de programare este un terminal inteligent ce permite comunicaia cu procesorul master al
sistemului de comand, tratarea i afiarea local a informaiilor; n scopul simplificrii operaiilor
de implementare a aplicaiilor asigur urmtoarele funcii principale:
- calibrarea axelor robotului;
- oprirea de urgen, activarea sistemului de acionare n modul manual numai dac exist
confirmarea c terminalul este inut de operatorul uman;
- nvare poziii prin operaii de poziionare n mod manual cu programarea parametrilor de
deplasare: tip de deplasare, vitez, acceleraie;
- editarea instruciunilor programelor utilizator n scopul corectrii i finisrii acestora n
conformitate cu parametrii reali ai procesului de automatizare;
- realizarea operaiilor de intrare - ieire prin citirea intrrilor, forarea ieirilor i afiarea strii
acestora;
- ncrcarea din i salvarea n memoria sistemului de comand a programelor de firm (sistemul
de operare, drivere) i aplicaie;
- testarea programelor aplicaie n modul automat: pas cu pas sau n ciclu continuu cu analizarea
automat a ciclului de lucru programat i furnizarea caracteristicilor principale ale acestuia n
vederea optimizrii;
- monitorizarea strii variabilelor din program pentru facilitarea operaiilor de depanare a
programelor aplicaie;
- furnizarea unor scheme logice de diagnoz avansat a erorilor raportate i datate de sistemul
robotizat cu posibilitatea accesrii on line a documentaiei tehnice (scheme electronice,
conexiuni conectori, setri parametri, etc.) sau a oricrei baze de date necesare, prin navigare
pe Internet.
6.2. Arhitectura general a sistemului de comand 259

8
1

2 Fereastra
diagnoz
3 erori

4
7 1 afiaj multi windows; 2 selectare funcii;
3 taste navigare n meniu; 4 taste alfanumerice;
5 selector nivel vitez; 6 rotaie efector X, Y, Z;
6 7 translaie efector X, Y, Z; 8 buton STOP de
5
urgen.

Fig. 6.9. Consol de programare GE Fanuc Robotics

Toate echipamentele electrice i electronice ce compun sistemul de comand, mai puin consola
de programare, sunt protejate ntr-un dulap de comand ce asigur un grad de protecie adecvat
mediului industrial (minim IP54), figura 6.10. nclzirea sau rcirea aerului din interiorul dulapului de
comand se realizeaz prin schimbarea controlat a polaritii tensiunii continui de alimentare a unui
sistem de celule Peltier.
6
1 dulap de comand;
2 suport dulap;
5 3 schimbtor termic sistem
climatizare;
4 selector mod de lucru;
5 consol de programare
1 portabil;
4 6 panou general alimentare,
semnalizri.

Fig. 6.10 Dulap de comand pentru roboi din generaia II, GE Fanuc Robotics
 8. SISTEME DE PRODUCIE
8.1. EVOLUIA SISTEMELOR DE PRODUCIE

Primul pas n dezvoltarea sistemelor de producie manuale, bazate exclusiv pe capacitatea fizic
i tehnic a operatorului uman, l-a reprezentat diviziunea muncii n paralel cu specializarea locurilor
de munc pe operaii individuale elementare. Scderea costurilor de producie se baza:
pe ieftenirea forei de munc (cu calificare minim);
micorarea timpilor de realizare a produsului prin creterea performantelor de prelucrare mecanic
a mainilor (limitat fizic).

Automatizarea unui proces tehnologic se bazeaz pe descompunerea lui ntr-o succesiune logic
de operaii elementare care s poat fi realializate n mod automat de maini specializate care astfel
nlocuiesc anumite operaii manuale, obinnduse o cretere considerabil a productivitii n domeniul
produciei de serie mare i mas. Sistemele de producie dezvoltate n anii 1950-1970 erau orientate
spre producia de mas (milioane de unitai/an), se bazau pe maini specializate de mare
productivitate, organizate n fluxuri de fabricaie pentru obinerea unui singur produs. Acest sistem de
organizare permite scderea costurilor de producie dar are urmtoarele dezavantaje [IONI 95]:
nu este rentabil dect n cazul produciei de mas sau a seriilor mari de fabricaie (100...1.000);
necesit investiii iniiale importante care se amortizeaz n timp de minim 3...5 ani, caz n care,
n timp, interesul fa de produsul ce trebuie meninut pe pia se diminueaz considerabil cu risc
mare de pia;
flexibilitatea de producie este minim i nu permite schimbri importante a profilului produsului
n raport cu noile cerine ale pieei;
proiectarea, instalarea i n final dezafectarea unei linii automate de transfer implic costuri
ridicate datorate complexitii i deoarece posibilitile de reutilizare pe noi linii a unora dintre
utilaje sunt minime datorit gradului lor de specializare sau uzurii morale (dup 3... 5 ani de
utilizare).

uniti/zi

1000

nivel maxim
producie

500
a

b
c
ani
0
1 2 3 4 5
lansare n cerere maxim saturaia pieei sfrit de serie
producie

Fig. 8.1. ncrcarea real a sistemelor de producie rigide n industria automobilelor:

a. previziune vnzri maxim; b. vnzri reale produs; c. previziune vnzri minim
 Noile cerine ale sistemelor de producie solicit capaciti sporite de proiectare, management
pentru implementarea unor cicluri de pregtire i lansare n fabricaie tot mai scurte (6...12 luni).
Pentru a rspunde cerinelor unei producii diversificate pe serii mici sau mijlocii, dup anii 1980
odat cu dezvoltarea microelectronii, tehnologiei informaiei, i a scderii preului componentelor IT
s-au creat premisele favorabile nlocuirii mainile automate specializate cu maini cu comand
numeric capabile s efectueze operaii complicate pe baza unui program. Schimbarea profilului de
fabricaie se poate face ntr-un timp scurt impus de schimbarea programului la fiecare nivel de
producie, cu reglaje mecanice minime.. Noul sistem de producie CIM (Computer Integrated
Manufacturing) se bazeaz pe schimbul de informaii ntre maini i/sau diversele servicii ale unei
societai n scopul simplificrii operaiilor de proiectare, lansare n producie, urmrire i control a
diverselor etape de fabricaie, de gestiune a resurselor de materii prime, energie.

Sistem producie
manual
- necesit nlocuirea parial a funciilor
operatorilor umani;
+ asigur reducere de personal;
- se pierde din capacitatea
+ cretere de productivitate;
de decizie local;
+ calitate
Sistem producie
Echipamente de
automatizat CNC
automatizare
programabile
+ eficientizarea produciei pe
serii mici i mijlocii
Se compenseaz cu:
senzori,
Sistem producie echipamente
flexibil FMS msur
+ rspuns eficient i rapid la
+
baze de date i
cerinele pieei; nivel sisteme CAD/CAM
- necesit sisteme de
fluxuri
comunicaie adaptate pentru
schimburile de date la fiecare informaii
nivel de automatizare
Sistem producie
(producie)
informatizat CIM
;
Se asigur prin: + controlul proceselor
reele industriale complexe;
interconectate + capacitate de
autoreconfigurare;
+ siguran n exploatare prin
limitarea erorilor umane;
Sistem producie + se ctig n capacitatea de
inteligent distribuit decizie local

Se asigur prin:
inteligen
artificial
distribuit IA
Fig. 8.2. Nivele ale sistemelor de producie industriale
Principalele programe de asistare a proceselor de producie flexibile: Computer Aided Design/
Computer Aided Manufacturing / Computer Aided Engineering, se bazeaz pe algoritmi ce utilizez
metode matematice de modelare a problemelor reale ce apar n sistemele de producie. Soluiile
numerice obinute n urma abordrii matematice a modelului proceselor complexe sunt n majoritatea
cazurilor aproximri mai mult sau mai puin exacte ale soluiilor reale. Mai mult n aceste cazuri
intervin ades elemente ale cunoaterii bazate pe experien care nu pot fi caracterizate prin funcii
matematice precum i elemente ale procesului care nu sunt suficient de bine cunoscute i ca urmare nu
pot fi corect incluse n modelul procesului. Rezolvarea majoritii problemelor inginereti necesit o
dubl analiz: calitativ i cantitativ. Cel mai frecvent o analiz calitativ de tip raional se bazeaz pe
informaii simbolice i grafice ce ncearc s descrie ct mai corect procesul cu multitudinea
interaciunilor dintre elementele sale iar o analiz cantitativ se bazeaz pe informaii numerice pentru
a da msura acestor evoluii. Din acest motiv, pentru integrarea lor ntr-un nou concept, programelor
de modelare numeric a proceselor industriale foarte bine dezvoltate n prezent, li se adaug tot mai
mult aplicaii bazate pe inteligen artificial capabile s conduc ctre un control avansat asigurat de
un sistem integrat bazat pe cunoatere [Kitz, Kovalik 1987, Rao 1988, Pang 1990]:

Utilizator

Sistem integrat de
conducere bazat pe Home-Machine
cunoatere Interface

Sistem simbolic Interfa ntre Programe aplicaii

raional bazat pe IA sistemele inteligente numerice

Proces complex de producie

Mediu de producie cu inteligen distribuit

Fig. 8.3. Arhitectura unui sitem integrat de conducere bazat pe cunoatere

 8.2. STRUCTURA ORGANIZATORIC A SISTEMELOR
FLEXIBILE DE PRODUCIE
8.2.1. Celula de fabricaie flexibil

Mainile unelte cu comand numeric CN s-au impus dup anii 1980 n producia de serie mic i
mijlocie datorit scderii rapide a costurilor echipamentelor de comand (10...25 % din costul mainii
unelte), preciziei i productivitii ridicate att n condiiile exploatrii lor individuale, ct i n cazul
integrrii lor ntr-un sistem de producie coordonat de calculator conform cu figura 8.3.:

Costuri
prelucrare/buc.

prototip serie zero serie mic i mjlocie serie mare

MU
MU automate
convenionale

centre de linii automate din

prelucrare CNC MU universale

MU speciale,
agregate
celule
flexibile Cantitate
0 e piese
3 10
plan de producie
buc./an
20 100...500 1000
lot de producie
buc./lot
5 productivitate 50
buc./or

Fig. 8.3. Costurile de utilizare ale mainilor unelte n funcie de cantitatea de produse

Centre de prelucrare. Timpul de fabricaie a unei piese este compus din urmtoarele
componente:
timpul de prelucrare efectiv;
timpul total de schimbare a sculelor pe fiecare din axele de prelucrare;
timpul de ncrcare descrcare a pieselor din posturile de lucru.

Mainile unelte cu comand asistat de calculator CNC au permis optimizarea timpului de prelucrare
fr ns a afecta celelalte dou componente. Pentru a reduce a doua component, la nceputul anilor
1960 n S.U.A. s-au realizat primele maini unelte capabile s schimbe automat un anumit numr de
scule din dotarea proprie pentru a se efectua prelucrri complexe asupra unor loturi mici de piese.
Noua generaie de maini unelte poart denumirea de centru de prelucrare i are n prezent
urmtoarele caracteristici generale:

- comand numeric CNC pe minim 5 axe;

- concepia mecanic asigur posibiliti de prelucrare multipl: strunjire, gurire, alezare, filetare,
frezare;
- dispune de un dispozitiv cu indexare pentru nmagazinarea codificat a sculelor, controlat
numeric;
- este dotat cu un manipulator pentru schimbarea i transferul sculelor, figura 8.4.

3
1

2 1 post ncrcare palei;

2 spaiu prelucrri;
3 acionari axe;
4 comanda CNC.

Fig. 8.4. Centru de prelucrare CNC

Dispozitivul care stocheaz temporar i codificat sculele necesare prelucrrii unui anumit tip de
pies(e) se numete magazie de scule i poate fi realizat n diferite variante constructive n funcie de
numrul de scule curent utilizate, construcia i cinematica mecanismului de transfer, poziia axului
principal de prelucrare a mainii. Cele mai uzuale variante constructive sunt magaziile de tip disc i
cele cu lanuri. Din punct de vedere cinematic i constructiv magazia de tip disc este mai avantajos n
cazul utilizrii pentru capaciti de producie mari i s-a impus ca soluie standard n cazul centrelor de
prelucrare moderne, figura 8.5.:

2
1

1 magazie de scule;
2 magazie de scule etajat;
3 manipulator schimbare
scule.
Fig. 8.5. Magazii de scule disc utilizate n dotarea centrelor de prelucrare
 Manipulatorul automat are rolul de a prinde i extrage scula din magazie respectiv arborele
principal precum i de a o transporta pe traseul dintre acestea. Din punct de vedere constructiv
manipulatorul are un numr de 1...3 axe care execut deplasri simple, controlate de limitatori de
curs. n funcie de numrul de scule manipulate simultan, manipulatoarele pot fi simple sau duble
(operaiile de ncrcare i descrcare se fac simultan), figura 8.6.:

1 manipulator dublu;
2 bacuri fixare pies;
3 pies;
4 arbori de prelucrare.

2
3

Fig. 8.6. Manipulator dublu pentru schimbarea automat a sculelor pe un centru de prelucrare multiax

Micorarea timpilor de manipulare a pieselor pe parcursul operaiilor de fabricaie reprezint n

fapt componenta cu cele mai mari rezerve n creterea productivitii. Automatizarea operaiilor de
ncrcare descrcare se preteaz foarte bine a fi realizat cu roboi cu structur mecanic purttoare
de tip cilindric sau sferic, cu repetabilitate modest de 0,2...0,5 mm, avnd n vedere c piesele sunt
fixate i centrate n poziiile de uzinare cu ajutorul dispozitivelor auxiliare. Deoarece majoritatea
semifabricatelor se prelucreaz pe mai multe tipuri de maini nainte de a ajunge n forma final, s-a
conturat ideea de a grupa un numr de 2...4 maini unelte CNC, deservite de un robot, un sistem de
transport a pieselor i opional de o unitate automat de control dimensional pentru a se realiza o
unitate de producie autonom i versatil numit celul de fabricaie flexibil, a crei coordonare
general este realizat de un calculator, sau automat programabil.

Fig. 8.7. Celule flexibile de fabricaie

n prezent se utilizeaz celule flexibile de fabricaie echipate special pentru ndeplinirea

principalelor faze ale procesului de producie:
celule flexibile pentru operaii de prelucrare mecanic;
celule flexibile de ansamblare;
celule flexibile de control a calitii.
 Celule flexibile de prelucrare mecanic. Din punct de vedere al soluiei constructive i
echiprii celulele flexibile de prelucrare se deosebesc prin forma geometric a pieselor prelucrate i
posibilitile tehnice ale mainilor unelte utilizate. Astfel celulele flexibile pentru prelucrarea pieselor
de revoluie, al cror diametru este mai mic dect nlimea, utilizeaz manipulatoare sau roboi
industriali a cror flexibilitate i dispozitive de prehensiune permit manipularea facil i n siguran a
semifabricatelor. Celule flexibile concepute pentru prelucrarea pieselor prismatice (dificil de apucat i
manipulat) utilizeaz palei ce permit fixarea pieselor de uzinat iar ncrcarea - descrcarea paleilor se
face n puncte fixe, aflate n exteriorul celulei, cu ajutorul mecanismelor de paletare. Din punct de
vedere al echiprii cu maini unelte a celulelor flexibile exist urmtoarele soluii:
echipare cu maini specializate pentru o singur operaie tehnologic de baz: strunjire, frezare,
gurire, alezare, care se completeaz din punct de vedere al fazelor ce trebuie executate n procesul de
prelucrare a semifabricatelor;
echipare cu maini complexe care se pot nlocui reciproc, n principal prin utilizarea centrelor de
prelucrare care pot efectua n totalitate sau n mare parte operaiile tehnologice necesare prelucrrii
semifabricatelor.

CP
palet
Main
Freza1 Frez2
de gurit
CP CP

Mecanism paletare
Band transportoare

a. b.

Fig. 8.8. Tipuri constructive de celule flexibile de prelucrare mecanic:

a. celul flexibil pentru prelucrarea pieselor prismatice, echipat cu maini care se completeaz i
transport cu palei; b. celul flexibil pentru piese de revoluie, echipat cu maini care se nlocuiesc
reciproc i robot industrial pentru manipulare

Prima soluie are dezavantajul c utilizarea pe termen lung a mainilor este mai redus deoarece din
construcie celula are un profil optim de prelucrare care corespunde unei anumite game de
semifabricate, ca urmare din punct de vedere al flexibilitii i productivitii nu poate rspunde dect
parial tuturor temelor de prelucrare solicitate. Pentru pstrarea ritmului de producie, n locurile unde
timpul de prelucrare devine excesiv se introduc suplimentar maini unelte de acelai tip iar n posturile
unde apare excedent pentru timpul de prelucrare fa de valoarea medie se introduc depozite tampon
de piese.

Celule flexibile de ansamblare. Sunt realizate cu unul sau mai muli roboi industriali
(minim din generaia II) care pot lucra sincronizat cu diferite scule de ansamblare multifuncionale pe
baza informaiilor din spaiul de lucru (dispozitive de alimentare, evacuare, mas de montaj
orientabil) furnizate de senzori de tip camere video stereoscopice, senzori de efort montai n
dispozitivele de prehensiune cu complian activ. Chiar dac operaiile de alimentare cu
semifabricate, ansamblare i montaj reprezint pn la 50...70 % din cheltuielile de producie,
tehnologiile de ansamblare pentru serii mici i mijlocii nu au cunoscut dinamica celor de prelucrri
mecanice.
 OPERAII PRINCIPALE
- Sudare - Presare
- Inserare - Deformare plastic
- Nituire - Deformare elastic
- Lipire - nurubare

OPERAII SECUNDARE
MANIPULARE CONTROL SPECIALE REGLAJ
- Transport - Prezen pies - Splare - Reglaj jocuri
- Orientare - Control dimensional - Lcuire - Echilibrare
- Poziionare - Toleran - Marcare - Etalonare
- Fixare - Identificare cod pies - Calibrare
- nmagazinare

Fig. 8.8. Operaiile tehnologice de ansamblare

Pentru rentabilizarea proceselor de ansamblare, care prezint mari rezerve n eficientizarea produciei,
este necesar reproiectarea procesului de producie astfel nct din fazele de proiectare a produsului
final i planificare a modului de prelucrare a componentelor sale s se asigure un numr minim de
piese cu posibilitatea unei ansamblri simplificate, rapide, care s necesite un numr minim de operaii
cu grad de dificultate ct mai mic respectiv utilizarea unui set redus de scule de ansamblare.
Integrarea rentabil a celulelor flexibile de ansamblare n procesele moderne de producie implic
respectarea n fazele de proiectare a urmtoarelor principii generale prin care se simplific
problematica ansamblrii [ ]:
1. Reducerea numrului de piese mecanice elementare la maxim 5.

2. Proiectarea unor piese simetrice care s nu necesite operaii suplimentare de orientare n faza de
montaj.

a. b.

Fig. 8.9. Aplicarea principiului simetriei pieselor la montaj

3. Realizarea n fazele de prelucrare mecanic a unor suprafee de contact tehnologice care s

permit prinderea sigur a pieselor fr alunecare n raport cu dispozitivul de prehensiune.

4. nlocuirea ansamblrilor cu uruburi prin sisteme rapide de ansamblare (cu clichetare), figura
8.10.b., care elimin printr-o operaie simpl de presare elastic o serie de operaii complexe cum
ar fi centrarea n coresponden a subansamblelor pe gurile filetate, alegerea tipului de urub,
poziionarea i nfiletarea acestora cu ajutorul unor scule speciale, figura 8.10.a.:
 Retragere urubelni

Dispozitiv de
alimentare i orientare nfiletare urub
urub

Ansamblare rapid prin

Fixare urub n clichetare
gaura filetat

a. b.
Fig. 8.10. Eliminarea mbinrilor prin uruburi cu sisteme rapide de ansamblare

5. Ansamblarea prin deplasarea pieselor numai n lungul unei singure axe pentru a minimiza efectul
erorilor de poziionare.

Fig. 8.11. Ansamblarea n plan vertical: a. cu robot SCARA; b. sistem cu complian activ

6. Prelucrarea prin anfrenare a pieselor cilindrice pentru a se facilita operaia de ansamblare prin
inserie.

Fig. 8.12. Facilitatea operaiei de ansamblare prin prelucrarea prii active prin anfrenare
7. Proiectarea pieselor astfel nct s se evite posibilitatea de autoansamblare a acestora pe durata
depozitrii n magazii sau repoziionarea, blocarea pe parcursul transportului spre postul de
ansamblare.

a.

c.
b.

Fig. 8.13. Reproiectarea unor dimensiuni ale pieselor pentru a evita blocarea

8. Acordarea unei atenii sporite marcrii poziiei de ansamblare a pieselor identificate prin sisteme
video, avnd n vedere starea suprafeelor acestora (culoare, factor reflexie) astfel nct n postul
de montaj s se faciliteze operaiile de recunoatere a formelor cu evitarea situaiilor de
incertitudine.

? ?

Fig.8.14. Marcarea poziiilor speciale la ansamblare

9. Preorientarea pieselor n poziia de ansamblare

element orientare

perete lamella de rejectare

zon de rejectare a pieselor

uruburi orientate urub n poziie
incorrect poziionate
pentru operaiile de incorect
montaj

lamel de rejectare

zon de ntoarcere
a dopurilor

dopuri orientate zon rejectare a

pentru utilizare dopurilor poziionate
incorect

Fig.8.15. Orientarea pieselor n dispozitivele de alimentare a celulei de ansamblare

 Celule flexibile de control a calitii. Calitatea este un ansamblul de proprieti i caracteristici
ale unui produs sau serviciu care i confer acestuia aptitudinea de a satisface cerine exprimate sau
implicite. Cea mai veche reprezentare grafic a controlului calitii a fost descoperit n Egipt n
mormntul lui Rekh-Mi-Re din Theba, 1450 .H. Un egiptean verific perpendicularitatea unui bloc
de piatr cu firul de plumb, n prezenta tietorului n piatr. Metodele statistice de control s-au
dezvoltat n timpul celui de-al doilea rzboi mondial cnd Harold F. Dodge i Henry Romig de la
concernul Bell-System au stabilit primele tabele de eantionare statistic ce s-au aplicat n producia
diferitelor categorii de armament. Dup cel de al doilea rzboi mondial, doi dintre cei mai renumiti
specialiti americani n calitate, Edward Deming i Joseph M. Juran (nscut la Brila, n 1904) au
dezvoltat teoria calitii i a controlului statistic i au fost primii care au fundamentat bazele calitii
moderne prin aplicarea principiilor acesteia n industria japonez. n prezent, n lume, este larg
raspndit ideea c pentru a obine calitate sunt necesare costuri mari. Managementului calitii la
fiecare nivel al procesulului de producie se bazeaz pe eficacitatea urmtoarelor operaii:
Supravegherea calitii, const ntr-un ansamblu de aciuni care au ca principale obiective
verificarea modului n care procedurile care vizeaz calitatea sunt respectate n activitatea de zi cu zi
i, de asemenea, gradul n care respectarea procedurilor conduce la realizarea nivelului de calitate
planificat;
Inspecia calitii, reprezint activitile prin care se msoar, examineaz, ncearc una sau mai
multe caracteristici ale unui produs (semifabricat) i se compar rezultatul cu cerinele specificate, n
scopul determinarii conformitii acestor caracteristici. Inspecia calitii este un instrument care
furnizeaza informaii asupra nivelului calitii i se realizeaz n punctele importante ale procesului de
producie pentru a preveni propagarea defectelor.
ntr-un lot de piese sau de-a lungul unei piese un anumit tip de defect poate s apar
sistematic, avnd la baz o eroare sistematic de proces, sau apariia lui poate fi accidental, determinat
de cauze punctuale cu caracter trector. n raport cu prezena i felul defectelor, produsele se pot
mpri n:
produse bune care nu au defecte;
produse rebut care au cel puin un defect i care se pot grupa n dou categorii:
- rebut recuperabil, dac toate defectele se pot remania;
- rebut nerecuperabil, dac cel puin un defect nu se poate remania.

Fig. 8.17. Detectarea prin metode video a zonelor cu defecte nainte de realizarea operaiei de croire a
materialului textil

Prin supravegherea calitii produselor se asigur detectarea produselor cu defecte, eliminarea

celor cu defecte critice, recircularea pentru remedierea celor cu defecte minore i depistarea cauzelor
care au condus la alterarea procesului de producie astfel nct s se poat lua msurile corective
adecvate. Detectarea produselor cu defecte este un proces dificil datorit marii varieti a acestora i a
gradul de accesibilitate la detectare ce determin tehnologia de examinare i echipamentul necesar n
funcie de specificul proceselor evaluate. n funcie de poziia defectului n raport cu suprafeele
pieselor i cu gradul de accesibilitate, n procesul de inspecie se pot ntlni urmtoarele grupe de
defecte:
1. Defecte exterioare, n general uor accesibile, situate pe suprafeele exterioare;
2. Defecte interioare, n general mai greu accesibile, situate pe suprafeele interioare (ex.: peretele
interior al unei evi, al unei carcase), n apropierea suprafeelor care comunic sau nu cu exteriorul sau
sunt situate n interiorul pereilor pieselor la o adncime mai mare de suprafaa accesibil (ex.:
sufluri, incluziuni solide, fisuri etc.).
3. Defecte greu detectabile din diverse motive.
n timpul inspeciei de calitate obiectele controlate i pstreaz n mod normal integritatea control
nedistructiv, exist ns i posibilitatea ca integritatea acestor obiecte sa fie afectat ntr-o msur mai
mic sau mai mare control distructiv. Dei prin controlul distructiv se obine o mare cantitate de
informaii referitoare la obiectul controlat, acest control nu poate fi extins i din simplul motiv c
el genereaz nsemnate pierderi materiale. Rezult c n mediile industriale cea mai mare pondere
revine metodelor de control nedistructiv. Metodele incluse n aceast categorie, depind ca numr
cifra de 250, sunt de o mare diversitate, de la cele mai simple de control dimensional sau al formei la
cele mai sofisticate implicnd radiaii penetrante. Majoritatea metodelor au la baz acelai principiu:
o surs emite un agent de investigare care interacioneaz cu obiectul supus controlului. n urma
acestei interaciuni, agentul de investigare preia cu el informaii privind obiectul controlat. Informaia
este decodificat de un modul detector iar rezultatul investigaiei este prezentat operatorului ntr-un
mod convenabil. Agenii de investigare sunt numeroi: radiaiile ionizante, radiaiile infraroii, lumina,
undele radio, cmpul electric i magnetic, ultrasunetele, aerul comprimat, gazele trasoare etc. Modificarea
agentului de investigare n prezena sau n interiorul obiectului controlat, are la baz fenomene
de comportare diferit ale agentului n funcie de caracteristicile tehnice i parametrii de material ai
obiectului. Deoarece detectarea defectelor prin controlul nedistructiv este o operaie dificil, n
practic se realizeaz prin combinarea mai multor metode ce cuprinde n mod obinuit: controlul
optico-vizual (obligatoriu), completat adesea cu controlul formei, o metod de control pentru defecte
de suprafat i cel puin o metod de control pentru defecte de profunzime.

a.

b. c.
Fig. 8.18. Metode combinate de control dimensional i de material: a. sistem de scanare dup 3 axe i
msurare cu camer video (precizie 2 m); b. reconstituirea virtual a seciunilor printr-o pies dup
scanare; c. verificarea dimensiunilor i structurii materialului pentru produsul finit
Cele mai rspndite metode de control nedistructiv i posibilitile lor de investigare sunt prezentate n Tabelul
8.2:
Tabelul 8.2. Caracteristicile metodelor de control nedistructiv
Dimensiunea
Metoda Principalele avantaje Principalele limite
msurat
- numai defecte care erup la
Optico- vizual nu se poate preciza - ieftin
suprafa
- ieftin - nu se poate aplica materialelor
Lichide - aplicabil indiferent de poroase;
> 0,01
penetrante proprietile magnetice ale - fisurile detectabile sunt exclusiv
materialului cele deschise la suprafa
- uor de aplicat;
Pulberi - influen redus a geometriei - doar pentru materiale
< 0,01 mm
magnetice piesei; feromagnetice
- influen redus a rugozitii
- dependent de poziia fisurii i
> 0,3 mm
Radiaii gr o si mea p ie se i;
dependent de - filmul ca document
penetrante - d ir ec i a d e iradiere trebuie s
grosimea piesei
fie paralel cu fisura
- doar pentru materiale care au
- se pot detecta defecte interne i proprieti bune de propagare a
de suprafa; s u ne telo r ( ma ter ial el e c u
Ultrasunete > 0,2 mm
- uor de aplicat pentru piese cu granulaie mare sunt greu
form geometric simpl controlabile)

- doar pentru materialele care

conduc curentul electric;
- vitez de examinare mare;
Cureni - produse cu geometrie simpl;
> 0,2 mm - nu necesit un contact direct cu
turbionari - pentru materialele feromagnetice
piesa examinat.
este necesar premagnetizarea
piesei.
Scanare - formatul digital rmne ca - se pot detecta numai defecte de
document;
video sau > 0,01 mm - vitez de examinare mare; suprafa;
laser - aplicabil indiferent de material

Tendina
de evoluie
Ultrasunete Cureni turbionari

Radiaii penetrante Termografie

Pulberi magnetice

Lichide penetrante

Emisie acustic

1900 1920 1940 1960 1980 2000 2010

Fig.8.19. Evoluia i tendinele actuale n dezvoltarea metodelor de examinare nedistructiv
Costul controlului de calitate bazat pe metodele industriale actuale, oferite de defectoscopia nedistructiv,
raportat la costul de producie reprezint 4...6 % n industria de automobile, 8...12 % n industria
aviatic, 10...15 % n industria utilajelor chimice i energetice, 20...40 % n industria componentelor
pentru centrale nucleare electrice i poate crete pn la 50 % n industria aerospaial.

Fig. 8.20. Celul flexibil de control combinat a calitii produselor n flux, nainte de ambalare