- laborator -

Structuri si arhitecturi generale de roboti industriali

 Parametrii constructuv-functionali specifici ai

robotilor industriali

Aplicatii in care pot fi integrati robotii industriali

Echipamente si sisteme perirobotice

Metode si tehnici de programare a robotilor industriali

Sarcina portanta maxima
- Sarcina portanta maxima reprezinta masa pe care robotul o poate manipula
in timpul desfasurarii unei aplicatii;
- Sarcina portanta maxima este un parametru important in cadrul aplicatiilor ce
presupun manipulare de obiecte;
- De asemenea, acest parametru influenteaza indirect si alte categorii de
aplicatii ce determina aparitia unor forte de valoare semnificativa la nivelul
efectorului (cum ar fi operatiile de prelucrare prin aschiere).
Numarul axelor comandate numeric
- Numarul axelor comandate numeric reprezinta numarul de cuple ai caror
parametri sunt controlati in mod direct de catre sistemul de comanda
(controller);
- Numarul axelor comandate numeric corespunde cu numarul de grade de
libertate ale robotului si este egal in principiu cu numarul de cuple ce dispun
de motoare de actionare (denumite si cuple active);
- Acest parametru este definitoriu pentru manevrabilitatea si flexibilitatea
robotului. In principiu, un numar mare de axe comandate numeric determina
o flexibilitatea si o manevrabilitate crescuta a robotului, insa poate genera o
structura cinematica redundanta.
Dimensiunile spatiului de lucru
- Spatiul de lucru defineste zona in care robotul isi poate desfasura activitatea;
- De o importanta deosebita, dintre cotele de gabarit ale spatiului de lucru, este
cota pe orizontala (incercuita cu rosu in figura), deoarece defineste zona in
care se vor desfasura majoritatea aplicatiilor programate pe robot;
- In legatura directa cu dimensiunea mentionata anterior, gabaritul segmentului
al doilea al bratului robotic (incercuit cu albastru in figura) este cel mai
influent parametru asupra dimensiunilor spatiului de lucru;
Limitele de deplasare si pozitia de zero pe fiecare
axa
- Limitele de deplasare pe fiecare axa reprezinta parametrul minim si
parametrul maxim pe care il poate atinge cupla respectiva;
- In functie de aceste limite de deplasare, rezulta cursa maxima a axei;
- Aceste limite de deplasare pot fi modificate de catre utilizator, dar numai in
sensul reducerii cursei maxime pe cupla respectiva (de exemplu, pentru o
cupla de rotatie, daca pe o axa limitele de deplasare sunt cuprinse intre -125
si 125 de grade, acestea pot fi modificate la valori de -90 si respectiv 100 de
grade, dar nu la valori de -150 si 90 de grade sau -125 si 140 de grade)
- Limitele de deplasare sunt calculate in functie de pozitia de zero a axei
respective. Daca aceasta pozitie este modificata, atunci si pozitia axei la
capetele de cursa se modifica, si implicit, pozitia acesteia la orice valoare a
parametrului specific.
Viteza maxima de deplasare pe fiecare axa

- Viteza maxima de deplasare pe o axa reprezinta viteza maxima pe care o

poate atinge cupla respectiva in timpul operarii
- Aceasta viteza este exprimata in grade/secunda pentru cuple de rotatie si in
m/s pentru cuple de translatie;
- Vitezele de deplasare pe diferitele traiectorii sunt determinate de vitezele
specifice ale axelor ale caror miscari se compun pentru generarea traiectoriei
si de modul de parcurgere a acesteia.
Dimensiunile si configuratia bazei robotului
- Cotele de gabarit ale baze robotului sunt importante pentru determinarea
amprentei la sol a acesteia
- Configuratia si cotele de montaj specifice bazei robotului sunt necesarea in
vederea fixarii acestuia la sol sau pe suport de suprainaltare.
Precizia de pozitionare si repetabilitatea in pozitie
- Precizia de pozitionare reprezinta acuratetea cu care robotul atinge un
anumit punct specificat;
- Repetabilitatea in pozitie reprezinta capabilitatea robotului de a atinge in mod
repetat acelasi punct in spatiu;
- Precizia de pozitionare se exprima ca fiind abaterea medie a punctelor reale
atinse de catre robot fata de cele specificate de catre operator;
- Repetabilitatea in pozitie se exprima ca fiind gradul de imprastiere a
punctelor reale atinse de catre robot la revenirea (in mod repetat) catre un
acelasi punct din spatiu.
Precizia si repetabilitatea de parcurgere a traiectoriei
- Precizia de parcurgere a traiectoriei reprezina acuratetea cu care robotul
descrie o traiectorie specificata de catre operator;
- Repetabilitatea de parcurgere a traiectoriei reprezinta capabilitatea robotului
de a parcurge in mod repetat, cu exactitate, aceeasi traiectorie;
- Precizia de parcurgere a traiectoriei se exprima ca fiind abaterea medie a
punctelor de pe traiectoria parcursa fata de cea specificata;
- Repetabilitatea de parcurgere a traiectoriei se exprima ca fiind abaterea
medie a punctelor de pe traiectoriile parcurse de catre robot la repetarea
aceluiasi ciclu (aceleiasi traiectorii) fata de traiectoria mediana a acestora.
Rigiditatea robotului
- Prin definitie, rigiditatea reprezinta raportul dintre forta aplicata asupra unui
corp sau a unui sistem si deformatia acestuia;
- Pentru roboti, la modul general, rigiditatea reprezinta deplasarea ce apare la
nivelul efectorului atunci cand asupra acestuia se actioneaza cu o anumita
forta (generata de greutatea unui obiect manipulat, de fortele ce apar in
timpul procesului de aschiere, etc.);
- Rigiditatea robotului influenteaza precizia acestuia in cadrul ciclului de lucru,
in aplicatii in care fortele ce apar la nivelul efectorului au valori semnificative
in raport cu sarcina portanta a robotului;
- Opusul rigiditatii se numeste complianta. 0.35
0.3

Deformatia [mm]
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 2 4 6
Masa [kg]
TEMA
Minimum doua pagini in care sa analizati valorile
intalnite la diversi producatori pentru cativa parametri
constructiv-functionali in functie de arhitectura
generala a robotilor. Trebuie sa analizati valorile
specifice pentru sarcina portanta maxima, limitele si
vitezele de deplasare pe fiecare axa, dimensiunile
spatiului de lucru, numarul axelor comandate numeric
si repetabilitatea in pozitie in concordanta cu cateva
arhitecturi generale de roboti prezentate in cadrul
primului laborator.

Nu uitati ca pe a treia pagina sa treceti bibliografia!