Studiu documentar privind constructia robotilor

industriali

STUDIU DOCUMENTAR PRIVIND CONSTRUCTIA ROBOTILOR INDUSTRIALI

1.1. CONSIDERATII GENERALE ASUPRA ROBOTILOR INDUSTRIALI.

1.1.1. Caracteristici tehnice generale.

Robotii industriali sunt sisteme generale electro-pneumo-hidro-mecanice, dotate cu mai multe grade
de libertate capabile sa execute, autonom si automat, operatii de manipulare sub controlul unui sistem
de comanda echipat cu o memorie programabila.

Principalele caracteristici ale robotilor industriali:

- sunt realizati pentru a executa in principal operatii de manipulare, deplasare si transportare care
necesita viteza si exacitate, dar pentru forte limitate;

- sunt dotati cu mai multa grade de libertate (intre 2 si 6), astfel incat sa poata executa operatii
complexe, fiecare miscare fiind controlata de unitatea de conducere;

- sunt autonomi, functionand fara interventie sistematica a operatorului uman;

- sunt dotati cu o momorie reprogramabila, capabila sa conduca o aparatura pentru executarea unor
operatii care pot fi schimbate prin modificarea programului initial;

- sunt dotati cu o capacitate logica in general foarte redusa cu ajutorul careia pot executa incercari si
pot alege intre doua alternative, precum si a schimba semnale de aprobare cu alte aparaturi.

Caracteristicile tehnice ale robotilor industriali includ: dimensiuni, valorile deplasarilor realizabile,
precizia, rentabilitatea, numarul de grade de libertate, timpul de actionare, greutatea robotului,
volumul spatiului de lucru, capacitatea sistemului de comanda si control, viteza, sarcina transportbila,
conditiile de lucru, posibilitatea de a dispune de mai multe brate de lucru, etc.

Performantele robotilor industriali pot fi apreciate cu ajutorul parametrilor globali, definiti dupa cum
urmeaza:

Parametru global K1:

caracterizeaza robotul industrial din punct de vedere al eficientei sale de interventie in mediul
industiral si al supletei sale; prin greutate de servici se intelege greutatea robotului industrial in
conditii de functionare (de exemplu, inclusiv greutatea fluidului de actionare).

Parametru global K2 :

;
caracterizeaza robotul industrial din punct de vedere al capacitatii gravitationale specifice de
manipulare.

Parametru global K3 :

caracterizeaza calitatile tehnice ale robotului industrial, acesta fiind cu atat mai bun cu cat K 3 este mai
mare.

Pe baza analizei parametrilor constructivi si a domeniului de utilizare a robotilor industriali, s-au

stabilit pentru acestia urmatoarele caracteristici:

a) Capacitatea de ridicare, reprezinta marimea masei maxime pe care o poate apuca si mentine in
orice pozitie mana robotului industrial; in prezent se fabrica manipulatoare si roboti industriali care au
capacitati de ridicare, de exemplu, dispuse in serie geometrica cu φ = 2, cuprinse in gramele:
0,004÷0,064; 1,25÷160; 250÷1000kg sau chiar mai mult. Metodele cele mai uzuale au capacitatea
de ridicare cuprinsa intre 10 si 160kg.

b) Numarul gradelor de libertate este numarul posibilitatilor de miscare a mainii robotului industrial

fara a lua in considerare deplasarea falcilor mainii pentru strangere si desfacere. Numarul gradelor de
libertate se stabileste constructiv si trebuie sa fie minimul necesar pentru a corespunde destinatiei
robotului.

c) Zona de lucru este spatiul in care in timpul functionarii se gasesc mecanismele de executie ale
robotului; aceasta este caracterizata de:

- volumul de lucru, adica volumul maxim in care se poate gasi mana robotului industrial in timpul
functionarii;

- volumul de lucru util care reprezinta volumul corespunzator spatiului in care mana realizeaza un
lucru mecanic util in concordanta cu

programul robotului.Acest volum se schimba in functie de forma si masa piesei, precum si de pozitia in
care aceasta trebuie deplasata da catre robot;

- raza maxima de deservire, reprezintand distanta cea mai mare de la axa de simetrie a corpului
robotului pana la axa mainii in pozitia in care este inca posibila apucarea si mentinerea piesei de masa
maxima.

d) Gradul de mobilitate a robotului se determina ca fiind capacitatea acesteia de a executa deplasari

locale, regionale si globale. Deplasarea locala este considerata miscarea mainii pentru aducerea piesei
manipulate in pozitia necesara. Deplasarea regionala a mainii se realizeaza in limitele pozitiei de lucru
a robotului si este determinata de raza maxima de deservire. Deplasarea globala se realizeaza pe
distante

care depasesc raza maxima de deservire, in cazul cand este necesara de exemplu deplasarea robotului
da la o masina-unealta la alta.

In functie de gradul de mobilitate, robotii industriali se impart in doua grupe:

- roboti stationari, care realizeaza deplasari locale si regionale ale mainii;

roboti mobili, care executa toate cele trei deplasari.

e) Schema cinematica structurala, determina posibilitatile cinematice si functionale ale robotilor

industriali.
Analiza schemei cinematice structurale se face in functie de sistemul de coordonate (cartezian,
cilindric, sferic) in care se deplaseaza mana mecanica a robotului. Alegerea schemei cinematice
structurale este de terminata de particularitatile constructive si tehnologice ale masinii sau utilajului
tehnologic pe care il deserveste robotul, precum si forma si dimensiunile piesei manipulate.

Cinematica manipulatoarelor si robotilor induistriali influenteaza asupra constructiei si posibilitatilor

functionale. Analiza cinematicii robotilor industriali se face dupa numarul gradelor de libertate, tipul
miscarilor (translatie sau rotatie) si suscesiunea acestora.

Numarul gradelor de libertate ale unui robot determina o mare varietate de variante posibile de
scheme cinematice structurale, ceea ce ingreuneaza alegerea schemei cinematice structurale optime.
Nu toate variantele teoretice posibile sunt analoage din punct de vedere constructiv, iar altele nu
prezinta interes.

Pentru alegerea tipurilor de variante si a schemei cinematice structurale utilizabile ale robotului se
folosesc notiunile de varianta constructiva si respectiv, de varianta cinematica. Variantele constructive
se deosebesc intre ele prin cuplele cinematice (cuple de ordinul III,IV,V), prin dispunerea lor relativa si
prin tipul de miscare realizata, adica prin acei indici care caracterizeza constructia robotului.

Numarul variantelor constructive se determina cu relatia:

, in care:

- Nt= NIII+NIV+NV – este numarul total de cuple folosite la constructia robotului;

- NIII,NIV,NV – este numarul cuplelelor cinematice corespunzatoare claselor III,IV,V.

Primul factor al acestei expresii determina varinatele constructive care se deosebesc intre ele numai
printipul cuplei cinematice si prin

dispunerea lor relativa, iar al doilea factor determina traiectoria miscarii, translatie T sau rotatie R,
folosita in cuplele de clasa a V-a .

In practicase folosesc in mod frecvent rosi cu cuple cinematice de clasa a V-a si in consecinta, cele
prezentate in continuare se refera la aceste scheme cinematice structurale de roboti.

Pentru robotii cu o singura mana mecanica, numarul variantelor constructive este m=2 N in care N este
numarul gradelor de libertate ale robotului (pentru simplificarea notateiei prin N se va intelege N V).
Fiecare varianta constructiva are o serie de variante cinematice structurale. Variantele cinematice
structurale se deosebesc intre ele doar prin directia miscarii dupa diferite grade de libertate fara
modificarea classei, tipului si pozitiei lor in schema de ansamble a robotului.

Pentru stabilirea tuturor variantelor cinematice structurale posibile este necesar sa se ia in considerare
modul de realizare a miscarilor de translatie si de rotatie (figura 1.1). Miscarea de translatie se poate
realiza cu bratul drept (notata pe figura cu T) sau cu bratul indoit (T’), in timp ce miscarea de rotatie
poate sa aiba axa de rotatie coaxila (R); daca directiile acestor miscari coincid cu axele sistemului
cartezian de referinta (conditie care duce la realizarea zonei de lucru maxime), atunci fiecare miscare
urmatoare (sau precedenta) in raport cu precedenta (sau urmatoarea) poate fi paralela (II),
perpenticulara (┴), sau incrucisata (X).
Figura 1.1.
Avand in vedere acestea, fiecarei variante constructive ii corespunde n N=2N.3N-1 variante cinematice
structurale; inaceasta expresie factrul 2N

exprima diversitatea variantelor in functie de caracterul miscarilor de translatie si de rotatie, iar

factorul 3N-1 determina varinatele in functie de directia lor de miscare relativa.

De exemplu, roboul cu doua grade de libertate (N=2) are patru (m2 ) variante constructive (TT, TR,
RT, RR), fiecareia din acestea corespunzandu-i 12(n 2 variante cinematice structurale. Totusi, din
4*12=48 variante teoretice posibile, tipice sunt numai 15, aceste variante se deosebesc intre ele prin
realizarea    constructiva, forma zonei de lucru si modul de generare a acesteia.

Zona de lucru, sub forma unor suprafete diferite, determina numai 9 variante care sunt considerate ca
fiind cele mai utilizabile.

Robotii cu trei grade de libertate au 8 (m3=23=8) varinate consecutive; acest numar de variante se
poate obtine ca rezultat al introducerii unei miscari de rotatie sau de ranslatie la variantele
constructive ale robotilor cu doua grade de libertate.

Pentru usurinta analizei alegerii corecte a cinmaticii, robotii se pot imparti in trei grupe cinematice
care se deosebesc intre ele dupa rolul functional, cinematica batiului, cinematica bratului, cinematica
articulatiilor.

f) Cinematica batiului. Gradele de libertate ale miscarilor care asigura deplasarea robotului, adica
deplasarea batiului sau, caracterizeaza cinematica batiului. Avand in vedere destinatia functionala cat
si exemplele de constructii de roboti existenti, se considera ca este suficient daca batiul are un singur
grad de libertate caracteristic zonei de lucru sau sistemului de deplasare (de exemplu, pentru
deplasarea robotului de la o masina-unealta la alta).

g) Cinematica bratului. Gradele de libertate ale miscarilor care asigura deplasarea spatiala a mainii
mecanice pentru un batiu nedeplasabil caracterizeaza cinematica bratului robotului. Schema
cinematica structurala care realizeaza trei deplasari rectilinii alternative (figura 1.2a) asigura
deplasarea bratului 1 cu mana mecanica 2 intr-un sistem de coordonate carteziene (figura 1.2).
Avantajul acestei scheme cinematice structurale consta in aceea ca in timpul deplasarii piesa
manipulata isi pastreaza orientarea.Schema cinematica structurala care realizeaza 2 miscari rectilinii
alternative si una de rotatie (figura 1.2c) asigura deplasarea piesei in coordonatele cilindrice (figura
1.2d). Pentru o schema cinematica structurala a bratului cu doua miscari de rotatie si una de
translatie (figura 1.2e) robotul deplaseaza piesaaa in coordonate sferice (figura 1.2f).

Figura 1.2

In figura 1.3 sunt indicate schemele cinematice structurale posibile ale bratului cu 3 grade de
libertate. Fiecare varianta este insotita si de volumul de lucru deservit de robot. In limitele acestui
volum, bratul robotului poate pozitiona articulatia in orice punct. Este evident ca la

modificarea raportului intre marimile elementeleor ce compun cuplele cinematice si ale unghiurilor
dintre axele cuplelor cinematice, dimensiunile si configuratia volumului de lucru se schimba.

In cazul proiectarii mecanismelor bratului apar conditii restrictive privind valorile vitezelor unghiulare
si liniare in cuplele cinematice care au drept consecinta delimitarea unor zone in volumul teoretic de
lucru in care nu poate fi pozitionata articulatia robotului. Se observa in figura 1.3 ca variantele
constructive ale bratului nu se deosebesc numai prin configuratia volumului de lucru ci si prin prezenta
(absenta) duritatii. Prin duritate se intelege ca fiecarei pozitii a punctului extrem al lantului cinematic ii
corespund 2 configurari realizate de liniile “osaturii” bratului (sunt indicate cu asterisc).

Dualitatea permite bratului robotului sa se deplaseze in “zona umbrita” a obiectelor si a obstacolelor.

Aceste proprietati le au laturile cinematice compuse din 2 cuple cinematice de rotatie cu axe paralele
sau cuple cinematice de translatie si de rotatie cu axe perpenticulare deoarece cupla de translatie
precede pe cea de rotatie.

Cele mai raspandite variante constructive de brate de roboti sunt cele ale robotilor VERSATRAN si
UNIMATE prezentati in figura 3 cu linie ingrosata. Este interesant de remarcat ca aceste scheme
cinematice nu au dualitate, la constructia lor avandu-se in vedere asigurarea unei rigiditati cat mai
bune.

In afara de aceste scheme cinematice structurale cu 3 grade de libertate ale bratului exista si altele
care se obtin prin reunirea diferitelor tipuri de miscari ale mecanismelor de executie ale robotilor
(figura 1.4), in care, prin sageti, se indica modul de obtinere a acestor scheme.
Figura
1.3.
 Figura 1.4

In constructia de roboti s-au impus schemele cinematice structurale care asigura zone de lucru
cilindrice sau sferice; aceste scheme au un grad ridicat de universalitate a deplasarilor spatiale ale
pieselor manipulate, iar variantele constructive sunt complicate.

h) Cinematica articulatiei. Se defineste ca fiind caracterizata de gradele de libertate ale miscarilor

care asigura orientarea pieselor transportate; deplasarea peisei din articulatie are un caracter local.
Alegerea cinematicii articulatiei depinde in mare masura de cinematica bratului, adica de caracterul
deplasarilor piesei din pozitia finala. Deplasarea piesei prin intermediul unei rotiri, de regula, duce la
modificarea orientarii ei unghiulare. Astfel numarul de grade de libertate de rotatie ale bratului
reprezinta tot atatea posibilitati de orientare unghiulara la deplasarea spatiala a acesteia. Pentru
mentinerea neschimbata a pozitiei unghiulare in timpul deplasarii ei este necesar ca si articulatia sa
aiba acelasi numar de grade de libertate de rotatie in raport cu axa de coordonate ca si bratul.

Pentru robotii cu doua deplasari rectilinii si una de rotatie (figura1.2c) mentinerea orientarii unghiulare
initiale a piesei pana in pozitia finala este posibila daca articulatia are un singur grad de libertate de
rotatie (figura 1.5). Pentru robotii cu o miscare de translatie si soua de rotatie (figura 1.2e), este
necesara rotirea articulatiei in jurul a doua axe de coordonate (figura 1.5b).

Articulatia bratului trebuie sa asigure mentinerii orientarii initiale a piesei si sa permita realizarea unor
rotiri speciale ale piesei. In majoritatea cazurilor, aceste miscari sunt necesare pentru prereglarea
piesei in procesul tehnologic de prelucrare sau de montare. Avand in vedere ca piesele prelucrate pe
masini unelte, in majoritatea cazurilor, se fixeaza cu

axa dispusa orizontal sau vertical, articulatia care 2 grade de libertate de rotatie in jurul acestor axe
are gradul de universalitate cel mai adecvat.

Articulatia bratului robotului, de regula, contine in ea si sistemul de actionare a mainii mecanice

(figura 1.5), care realzeaza apucarea si strangerea piesei. Aceasta actionare nu se ia de regula an
considerare la stabilirea numarului de grade de libertate ale manipulatorului si robotului, deoarece nu
realizeaza modificarea pozitiei spatiale sau orientarii piesei.

Figura 1.5.

Se pot distinge cateva sub ansambluri caracteristice folosite in prezent, ele sunt prezentate in figura
1.6 si reprezinta: a-brat mobil; b-brat dublu articulat; c-brat triplu articulat; d-mecanism de rotire; e-
mecanism de ridicare;f-carucior; g-monorai; h-masa; i-mama; mecanica. Variantele constructive se
deosebesc prin constructia bratului, numarul mainilor mecanice, marimile curselor de deplasare,
prezenta sau absenta unora din subansamblurile mai sus mentionate
 Figura 1.6.

1.1.2. Clasificarea robotilor industriali. Terminologie.

Intrucat problemele legate de robotii industriali sunt destui de bine conturate, au inceput activitati de
standadizare in acest domeniu. In Japonia, in anul 1974 a luat fiinta o comisie pentru standardizare in
domeniul robotilor industriali. Aceasta comisie a efectuat un studiu care se refera la clasificarea
robotilor industriali pe baza structurii si functiilor lor, precum si la terminologia an acest domeniu.

Clasificarea robotilor industriali propusa de comisia japoneza, avand in vedere diversitatea criteriilor
de grupare ale acestora, este urmatoarea:

I.        Clasificarea dupa informatia de intrare si modul

de invatare
I.1. Manipulator manual – care este actionat direct de om;

I.2. Robot secvential – care are anumiti pasi ce “asculta” de o procedura predeterminata. Aceasta
poate fi:

robot secvential fix, la care informatia predeterminata nu poate fi usor schimbata;

robot secvential variabil, la care care informatia predeterminata poate fi usor schimbata.
I.3. Robot repetitor (robot playback), caracterizat prin aceea ca initial omul il invata pe robot
procedura de lucru, acesta memoreaza procedura, apoi o poate repeta de cate ori este nevoie;

I.4. Robot cu contol numeric (N.C. robot) – robotul executa operatiile cerute in conformitate cu
informatile numerice pe care le primeste despre pozitii si conditii;

I.5. Robot inteligent – este cel care isi decie comportamentul pe baza informatiilor primite prin senzorii
pe care ii are la dispozitie si prin posibilitatile sale de recunoastere.

II.     Clasificarea dupa forma miscarii:

II.1. Robot cartezian – este robotul al carui brat opereaza intr-un spatiu definit de coordonate
carteziene;

II.2. Robot cilindric – similar, dar spatiul este definit in coordonate cilindrice;

II.3. Robot sferic (polar) – similar, dar spatiul este definit in coordonate sferice (sau polare);

II.4. “Prosthetic robot” – este un manipulator care are un brat articulat;

II.5. Roboti in alte tipuri de coordonate – care sunt definiti in mod corespunzator.

III.           Clasificare dupa numarul gradelor de libertate ale miscarii robotului.

2-6 grade de libertate plus unele miscari suplimentare, cum ar fi orientarea dispozitivului de
prehensiune, prinderea, desprinderea obiectului manipulat, etc.

IV.           Clasificarea dupa spatiul de functionare si greutatea sarcinii suportata.

V.      Clasificare dupa metoda de control.

Se impun urmatoarele observatii:

manipulatoarele simple dispun in general 2-3 grade ed libertate; miscarile sunt controlate prin
dispozitive, functionand dupa principiul “tot sau nimic”;

- robotii programabili au numarul gradelor de libertate mai mare decat 3; in general robotul este
inedpendent de mediu, fiind lipsit de capacitati senzoriale si lucrand in bucla deschisa;

- robotii inteligenti sunt dotati cu capacitati senzoriale, lucrand in bucla inchisa, avand sisteme de
coordonate, intre “simturi” si organele de executie.

VI.           Alte criterii de clasificare a robotilor industriali.

Astfel se utilizeaza impartirea acestora in genratii sau nivele, in functie de comanda si de gradul de
dezvoltare a inteligentei artificiale.

Robotii industriali din generatia 1 actioneza pe baza unui program flexibil, dar prestabilit de
programator si care nu se poate schimba in timpul executiei operatorilor.

Robotii industiali din generatia 2 se caracterizeaza prin faptul ca programul flexibil prestabilit de
programator poate fi modificat in masura redusa, in urma unor reactii specifice ale mediului.

Robotii industriali de generatia 3 poseda insusirea de a-si adapta singuri, cu ajutorul unor dispozitive
logice, in masura restransa, propriul program la conditiile concrete ale mediului ambiant, in vederea
optimizarii operatiilor pe care le executa.

VII.          Un alt criteriu de clasificare care priveste caracteristicile de comanda.

Influenteaza in cea mai mare masura gradul de evolutie al robotilor

ca si costurile acestora. S-au stbilit patru tipuri de baza pentru roboti si manipulatoare:

tip A cu servocomanda si conturare;

tip B cu servocomanda, punct cu punct;

tip C fara servocomanda, programabil;

tip D neprogramabil, cu dispozitive de transfer “pick and place”.

VIII. Un alt criteriu de clasificare tine seama de modul de constructie grupeaza robotii dupa cum
urmeza:

- roboti de constuctie standard, la care nu se poate interveni pentru a modifica substantial structura
acestoa; din aceasta grupa fac parte robotii din familia UNIMATE-S.U.A., robotii japonezi ROBITUS RA
si ROBITUS RB.

- robotii “articulati” in structura carora intra elementele artificiale intre ele, rezultand lanturi
cinematice spatiale deschise (robotii ESAB- ASEA Suedia, 6CH ARM S.U.A., Type 80 vertical Franta) si
lanturi cinematice spatiale inchise (robotii: SCHLATTER HDS36 – Germania, TRALLFA - Norvegia).

- roboti de constructie modulara, constituiti in principiu din module de rotatie, module de translatie,
module de orientare, dispozitive de prehensiune, elemente de legatura, etc. Interconectind in diferite
moduri aceste module rezulta arhitecturi variate de roboti, in functie de aplicatia concreta in care vor
intra (de exemplu, robotii japonezi ROBITUS RC, robotii din familia KAUFELDT).

VIII.      Alt criteriu de clasificare dupa arhitectura generala.

Avand in vedere numarul mare de roboti industriali existenti in lume,

precum si marea diversitate a acestora, se poate face o clasificare dupa

arhitectura generala a modulelor construite pana in prezent; se disting urmatoarele tipuri de roboti
sub aspect structural:

- tipul “brat articulat” (BA) – este construit din elemente articulate formand un lant cinematic deschis,
avand cu preponderenta cuple cinematice de rotatie, ale caror elemente sun actionate direct de
motoare rotative amplasate in apropierea zonelor de contact.

Robotul ASEA 10 (Suedia) cu actionare electrica. O constructie similara au robotii PUMa cu actionare
electrica si 6CH ARM cu actionare hidraulica.

Robotii de tip BA prezinta avantajul unei mari supleti si a accesului relativ usor al dispozitivelor de
prehensiune la obiectul manipulat; ca urmare robotii de tip BA se utilizeaza cu succes in aplicatii de
sudare, vopsire-metalizare, montaj, avand un spatiu de lucru relativ mare. Dezavantajul principal
consta in faptul ca au structura de rigiditate relativ mica.

- tipul “lant inchis” (LI) de roboti au in structura mecanismului generator de traiectorie un contur
poligonal inchis, fapt care permite realizarea unor spatii de lucru de geometrie mai complicata si
conduce la o mai mare rigiditate a sistemului mecanic. Actionarea se face si in acest caz cu motoare
rotative amplasate in apropierea zonelor de contact ale cuplelor cinematice conducatoare. Din aceasta
categorie fac parte robotii SCHLATTER, HDS-36 (Germania) cu actionare electrica.

Robotii industriali de tip LI sunt supli, cu posibilitati de acces in spatii greu accesibile. Comparativ cu
robotii de tip BA, acestia au in plus o rigiditate mai mare a sistemului mecanic, ca urmare au o
utilitate mai

mare,putand fi utilizati si la deservirea unor prese si ciocane de forja, la

manipularea unor sarcini in depozite, pentru paletare, etc.

Dezavantajul principal al robotilor te tip LI il constituie constructia lor complicata.

- tipul “pistol” (P) de roboti industriali este constituit dintr-un corp central care poarta un brat
asemanator unei tevi de pistol, avand posibilitatea sa-si schimbe directia si lungimea. In general,
actionarea in cazul acestor roboti este pneumatica sau hidraulica, variantele actionate electric fiind rar
intanlite.

Pentru exemplificare se amintesc robotii din generatia 1 MACHINE DYNAMICS (Australia), familia
modularizata de roboti suedezi MHU Senior, MHU Junior si MINOR-ELECTROLUX, robotul Star-o-mat
(Germania). Avantajul principal al robotilor de ip P este constructia lor simpla; supletea si dexteritatea
lor sunt insa mai reduse intrucat numarul gradelor de libertate este mai mic, cursele de lucru fiind
deasemenea mai reduse. Robotii de tip P se utilizeaza la manipularea pieselor in vederea deservirii
masinilo-unelte si preselor de stantare-ambutisare.

- tipul “turela” (T) de roboti idustriali are o arhitectura asemanatoare cu cea a robotilor de tip P,
deosebirea constand in faptul ca la tipul T intre corpul central si brat se interpune un subansamblu de
forma unei turele care permite o rotatie suplimentara in jurul unei axe care se gaseste intr-un plan
orizontal;

Intrucat majoritatea robotilor industriali de tip T sunt actionati hidraulic, acestia se caracterizeaza
printr-o robustete, constructie compacta si dexteritate mai mare decat cea a robotilor de tip P, fapt
pentru care au o aplicabilitate universala.

- tipul “coloana” (C) de roboti industriali se caracterizeaza prin faptul

ca este purtat de o coloana verticala care permite o deplasare de translatie

dupa aceeasi directie.

Robotul SIROBOT cu actionare electrica, are coloana construita din doua tije verticale cilindrice,
miscarea de translatie fiind asigurata prin intermediul unui mecanism surub-piulita. O constructie
similara o are robotul SCIAKY.

Robotii de tip C au o constructie simpla si robusta, au dispozitivul de ghidare rigid si o dexteritate

suficient de mare. Dezavantajul principal este supletea mai redusa. Robotii de tip C se utilizeaza in
special in operatii de sudare.

- tipul “cadru” (CD) de roboti industriali se construiesc cu un cadru care contine coloana, ceea ce ii
confera o rigiditate sporita coloanei verticale.

Robotii de acest tip sunt: robotul FANUC (Japonia) si robotul JOB’OT (Italia), care contin si un
dispozitiv pneumatic de echilibrare a greutatii bratului a carui forta se transmite prin intermediul unui
brat articulat.

- tipul “portal” (PO) de roboti industriali permite manipularea unor piese grele intr-un spatiu de lucru
de dimensiuni mari.

Ca exemplu se pot da robotii utilizati in constructia de masini cum ar fi: ROBOT TYPE 80 PORTIQUE si
DOUBLE PORTIQUE (Franta).

- robotii de tip “carucior” (CA), acopera un spatiu mare de lucru, prin montarea unui robot pe sasiuri
sau carucioare care se pot deplasa liber sau ghidare pe sine.

Rovotul MP9 (Rusia) si robotul electrohidraulic romanesc VIPAS 2 sunt exemple elocvente in acest
sens.

Analizand clasificarea robotilor industriali dupa caracterul lor arhitectural se constata ca arhitectura
robotilor este strans corelata cu forma geometrica a spatiului de lucru.Astfel robotii de tip C, CD, PD
au spatiul de lucru paralelipipedic, cei de tip C, P, CD au spatiul de lucru cilindric, cei de tip BA si T au
spatiul de lucru sferic, iar cei de tip CA si LI au spatiul de lucru compus.

Facand o comparatie a robotilor industriali prin prisma parametrilor globali k 1, k2, k3, se remarca faptul
ca tipurile arhitecturale BA, T, PO dau in general cele mai mari valori ale parametrului k 1, tipul P da
valori maxime parametrului k2, iar tipul T da valori maxime parametrului k3.

In ceea ce prive;te terminologia, studiul comisiei japoneze de standardizare propune sa fie stabilita pe
baza unui arbore de functii si structuri, prezentat in figura7, prezentand deasemenea o serie de
termeni dupa cum urmeaza:

miscarea sus-jos a bratului (up-down of the arm): miscarea paralela in sus si in jos a bratului in planul
vertical al robotului;

rotirea sus-jos a bratului (up-down of tuning of the arm): rotirea bratului in planul vertical al
robotului;

deplasarea in jurul axei longitudinale a bratului (in-out of the arm);

revolutia bratului in jurul axei lui longitudinale;

rotirea bratului (right-left turning of the arm, rotating of the arm): rotirea bratului in jurul axei
verticale;

miscarea dreapta-stanga a bratului in planul orizontal al actiunii robotului;

ínclinarea mainii (bending of the hand, swing of the hand):

miscarea mainii in jurul incheieturii;

revolutia mainii: miscarea de rotatie a mainii relativa fata e brat;

precizia repetarii (play-back accuracy): diferenta intre pozitiile invatate si cele repetate.