Roboții SCARA si roboții cartezieni

Acronimul SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) se referă la braț de robot de
asamblare selectivă sau braț robotic articulat cu selectivitate de conformitate.

În 1981, Sankyo Seiki, Pentel și NEC au prezentat un concept complet nou pentru roboții de
asamblare. Robotul a fost dezvoltat sub îndrumarea lui Hiroshi Makino, profesor la Universitatea din
Yamanashi. Robotul a fost numit armă de robot de asamblare selectivă, SCARA. Brațul său era rigid în
axa Z și era flexibil în axele XY, ceea ce îi permitea să se adapteze la găurile din axele XY. În virtutea
dispunerii articulației axului paralel al SCARA, brațul este ușor conform cu direcția X-Y, dar rigid în
direcția "Z", prin urmare, termenul: Selective Compliant. Acest lucru este avantajos pentru multe tipuri
de operațiuni de asamblare, adică introducerea unui știft rotund într-o gaură rotundă fără legare.

Al doilea atribut al SCARA este structura articulată cu două legături, similară cu brațele umane, de
aici termenul adesea folosit, articulat. Această caracteristică permite brațului să se extindă în zone
limitate și apoi să se retragă sau să "se rostogolească" în afara drumului. Acest lucru este avantajos
pentru transferul pieselor dintr-o celulă în alta sau pentru încărcarea / descărcarea stațiilor de proces
care sunt închise.

SCARA-urile sunt, în general, mai rapide și mai curate decât sistemele de robot cartezian
comparabile. Montajul lor montat pe piedestal necesită o amprentă redusă și oferă o formă ușoară și
nestingherită de montare. Pe de altă parte, SCARA pot fi mai scumpe decât sistemele carteziene
comparabile, iar software-ul de control necesită cinematic invers pentru mișcări lineare interpolate. De
obicei, acest software vine cu SCARA și este de obicei transparent pentru utilizatorul final.

Majoritatea roboților SCARA se bazează pe arhitecturi seriale, ceea ce înseamnă că primul motor ar
trebui să transporte toate celelalte motoare. Există, de asemenea, o așa-numită arhitectură robot SCARA
cu două brațe, în care două motoare sunt fixate la bază. Primul astfel de robot a fost comercializat de
Mitsubishi Electric. Un alt exemplu de robot SCARA cu două brațe este robotul educațional DexTAR al
Mecademic.

Robotul industrial reprezintă un sistem fizic, programabil ce este capabil să realizeze diferite
operațtii și secvențe de operații de manipulare a unor scule, piese sau subansamble.

Aplicațiile tipice ale roboților includ sudarea, vopsirea, asamblarea, alegerea și locul pentru plăcile
cu circuite imprimate, ambalarea și etichetarea, paletizarea, inspecția produsului și testarea; toate
realizate cu o înaltă rezistență, o viteză și o precizie. Ele pot ajuta la manipularea materialelor.

În funcție de operațiunea pentru care au fost creați, roboții industriali se împart în:

 roboți SCARA - specifici pentru operații de ridicare și așezare a diferitelor obiecte;

 roboți cartezieni - aceștia permit ridicarea și plasarea obiectelor ce nu necesită
orientare, sau pot fi preorientate.
 roboți cu șase grade de libertate.
 Cele mai utilizate configurații robot sunt roboții articulați, roboți SCARA, roboți delta și roboții de
coordonate carteziene (roboți portanți sau roboți x-y-z). În contextul roboticii generale, cele mai multe
tipuri de roboți ar intra în categoria brațelor robotice (inerente utilizării cuvântului manipulator în
standardul ISO 1738). Roboții prezintă diferite grade de autonomie:

Unii roboți sunt programați să efectueze cu fidelitate acțiuni specifice în mod repetat (acțiuni
repetitive) fără variații și cu un grad înalt de precizie. Aceste acțiuni sunt determinate de rutine
programate care specifică direcția, accelerația, viteza, decelerația și distanța unei serii de mișcări
coordonate.

Alți roboți sunt mult mai flexibili în ceea ce privește orientarea obiectului pe care o acționează sau
chiar sarcina care trebuie efectuată asupra obiectului însuși, pe care chiar robotul trebuie să îl identifice.
De exemplu, pentru o orientare mai precisă, roboții conțin adesea subsisteme de vizibilitate mecanică
care acționează ca senzori vizuali, legați de computere sau controale puternice. Inteligența artificială
devine un factor din ce în ce mai important în robotul industrial modern.

Pentru un robot singurii parametri necesari pentru a localiza complet efectorul efectului
(dispozitivul de prindere, torța de sudură etc.) a robotului sunt unghiurile fiecărei articulații sau
deplasări ale axelor liniare (sau combinații ale celor două pentru formatele de roboți, cum ar fi ca
SCARA). Cu toate acestea, există multe modalități diferite de a defini punctele. Cea mai comună și mai
convenabilă modalitate de a defini un punct este de a specifica o coordonată carteziană pentru aceasta,
adică poziția "efectoarelor de capăt" în mm în direcțiile X, Y și Z relative la originea robotului. În plus, în
funcție de tipurile de articulații pe care le poate avea un anumit robot, trebuie să se precizeze și
orientarea efectoarelor de capăt în mișcare, înclinare și rotire, precum și localizarea punctului sculei față
de fața frontală a robotului. Pentru un braț articulat, aceste coordonate trebuie convertite în unghiuri de
articulație de către robotul de comandă și astfel de transformări sunt cunoscute sub numele de
transformări carteziene, care ar putea fi necesare pentru a fi efectuate iterativ sau recursiv pentru un
robot cu mai multe axe. Matematica relației dintre unghiurile articulate și coordonatele spațiale reale se
numește cinematică.

PROGRAMAREA ROBOT SCARA

Modul în care am programat robotul este dat mai jos printr-un exemplu. Un program este un set de
comenzi în care o serie de acțiuni și mișcări efectuate de robot și poziții unde se efectuează distribuirea,
sunt înregistrate în ordine. Robotul scara poate stoca până la 100 programe de la numărul 1 la 100. Un
program constă din două părți. Una este programul datele care controlează programul în sine și cealaltă
parte sunt date punctuale (sau o serie de date punctuale unde există mai mult de un punct), care
conține informații precum coordonatele roboți. Coordonatul este un punct în care robotul poate efectua
un loc de muncă. Datele din program consta din următoarele șapte articole:

 Numele programului
 Poziția la locul de muncă
 Condiția de distribuire
 Mod ciclu
 Condiție PTP
 Datele instrumentelor
 Deplasați limita zonei

Programarea:

Am încercat să facem procesul de programare cât mai simplu posibil. Nu este nevoie să înveți limba
de programare complicată. Axele robotului scara (TMB100) pot fi predate individual pentru a îndeplini
anumite sarcini. Această metodă de programare inovatoare permite utilizatorului să se înregistreze
punctele de lucru prin simpla apucare a brațului robotului și mutarea acestuia în locația dorită. Acest
lucru foarte mult simplifică procesul de programare, făcând-o rapidă pentru toți utilizatorii de toate
nivelurile. Sistemele pot fi de asemenea predate prin metode tradiționale de programare. Metoda de
programare JOG permite utilizatorului să conducă robot brațul în locația dorită prin apăsarea butoanelor
de pe o căsuță de programare.

Poziționarea prin coordonate carteziene se poate face prin introducerea coordonatelor în sistem
sau prin utilizarea unui pendant care predă robotul în direcțiile X-Y-Z. Este mult mai ușor pentru un
operator uman să vizualizeze mișcările în sus / în jos, la stânga / la dreapta etc. decât să miște fiecare
articulație una câte una. Atunci când se atinge poziția dorită, aceasta este definită într-un fel particular
pentru software-ul robot utilizat, de ex. P1 - P5 de mai jos.

Încărcare. Capacitatea de încărcare a robotului (definită de producător) trebuie să depășească

greutatea totală a sarcinii utile, inclusiv orice sculă, la capătul brațului robotului. Ce limitează SCARA și
roboții în șase axe este că suportă sarcini pe brațele extinse. Luați în considerare un centru de prelucrare
care face ansambluri de rulmenți de 100 kg sau mai mult. Această sarcină utilă depășește capacitățile
tuturor celor mai mari roboți SCARA sau șase axe. În schimb, un robot tipic cartesian poate alege și plasa
astfel de încărcături cu ușurință, deoarece suportul și lagărele suportă în mod consecvent întreaga gamă
de mișcări.
 Chiar și atunci când o sarcină grea este în interiorul unei capacități a robotului, aceasta poate
degrada precizia. De exemplu, alegerea și plasarea obiectelor de 50 kg se încadrează în domeniul
încărcăturii utile a roboților SCARA și cartesian. Dar 50 kg se află la capătul superior al capabilităților
tipice ale SCARA, deci va fi nevoie de controale mai costisitoare și de componente care să facă față
cuplului. În plus, roboții tipici SCARA pot plasa sarcini utile grele la o distanță de 0,1 mm, deoarece
greutatea deformează brațul și degradează capacitatea robotului de a poziționa în mod consecvent
sarcina cu precizie. Dar roboții cartesieni cu dispozitive de acționare cu șurub cu bile și lagăre de sprijin
bine distanțate pot plasa în mod repetat 50 kg și sarcini mai grele la 10 μm.

Robot de programare și interfețe:

Configurarea sau programarea mișcărilor și secvențelor pentru un robot industrial este de obicei
implementată prin conectarea controlerului de robot la un laptop, desktop sau rețea (internă sau
Internet).

Un robot și o colecție de mașini sau periferice sunt numite celule de lucru sau celule. O celulă tipică
poate conține un alimentator de piese, o mașină de formare și un robot. Diferitele mașini sunt
"integrate" și controlate de un singur computer sau PLC. Modul în care interacționează robotul cu alte
mașini din celulă trebuie să fie programat, atât în ceea ce privește pozițiile lor în celulă, cât și în
sincronizarea cu ele.

Programare robot SCARA cu ajutorul unei aplicatii Mathlab

Software: Computerul este instalat cu software-ul de interfață corespunzător. Utilizarea unui
calculator simplifică foarte mult procesul de programare. Software-ul robot specializat se execută fie în
robotul de comandă, fie în computer, fie în funcție de designul sistemului.

Există două entități de bază care trebuie învățate (sau programate): date și proceduri poziționale.
De exemplu, într-o sarcină de deplasare a unui șurub dintr-un alimentator într-o gaură, pozițiile
alimentatorului și gaura trebuie mai întâi să fie predate sau programate. În al doilea rând, procedeul de
a obține șurubul de la alimentator la gaură trebuie să fie programat împreună cu orice I / O implicat, de
exemplu un semnal care să indice când șurubul este în alimentatorul gata de preluare. Scopul software-
ului robot este de a facilita ambele sarcini de programare.

Programarea pozițiilor robotului poate fi realizată în mai multe moduri:

Comenzile pozitive Robotul poate fi direcționat către poziția necesară folosind o comandă GUI sau
text în care poate fi specificată și editată poziția X-Y-Z necesară.

Un robot de coordonate cartesian (numit și robot liniar) este un robot industrial a cărui trei axe
principale de control sunt liniare (adică se mișcă mai degrabă într-o linie dreaptă decât în rotație) și sunt
în unghi drept unul altuia. Cele trei articulații glisante corespund mișcării încheietura mâinii sus în jos, în
afară, înapoi. Printre alte avantaje, acest aranjament mecanic simplifică soluția robotului de control.
Carotezienii de coordonate cu elementul orizontal susținut la ambele capete sunt uneori numiți roboți
portante; mecanic, ele seamănă cu macaralele portante, deși acestea nu sunt, în general, roboți. Roboții
de tipar sunt adesea destul de mari.
 O aplicație populară pentru acest tip de robot este o mașină de comandă numerică a calculatorului
(mașină CNC) și imprimare 3D. Cea mai simplă aplicație este folosită în mașinile de frezat și de desenat
unde un stilou sau un router traversează un plan x-y în timp ce o sculă este ridicată și coborâtă pe o
suprafață pentru a crea un design precis. Alegeți și plasați mașinile și plotrele se bazează, de asemenea,
pe principiul robotului de coordonate cartesian.

Programarea pandantivului: Pozițiile robotului pot fi predate prin intermediul unui pandantiv de
predare. Aceasta este o unitate de comandă și programare portabilă. Caracteristicile comune ale acestor
unități sunt capacitatea de a trimite manual robotul într-o poziție dorită sau "inch" sau "jog" pentru a
regla o poziție. Ei au, de asemenea, un mijloc de a schimba viteza, de vreme ce o viteză redusă este de
obicei necesară pentru o poziționare atentă sau în timp ce un test rulează printr-o rutină nouă sau
modificată. De obicei, este inclus și un buton de oprire de urgență. În mod obișnuit odată ce robotul a
fost programat, nu mai este nevoie să folosiți pandantivul. Toate pandantivele de instruire sunt echipate
cu un întrerupător de siguranță cu 3 poziții. În modul manual, permite robotului să se deplaseze numai
atunci când este în poziția de mijloc (presat parțial). Dacă este apăsat complet sau eliberat complet,
robotul se oprește. Acest principiu de funcționare permite ca reflexele naturale să fie folosite pentru a
spori siguranța.

Lead-by-the-nas: aceasta este o tehnica oferita de multi producatori de robot. În această metodă,
un utilizator deține manipulatorul robotului, în timp ce o altă persoană intră într-o comandă care
dezactivează robotul, făcând ca acesta să meargă la limp. Utilizatorul apoi mută robotul cu mâna în
pozițiile necesare și / sau pe o cale necesară în timp ce software-ul înregistrează aceste poziții în
memorie. Programul poate rula mai târziu robotul în aceste poziții sau de-a lungul căii predate. Această
tehnică este populară pentru sarcini precum pulverizarea vopselei.

Programarea offline este în cazul în care întreaga celulă, robotul și toate mașinile sau instrumentele
din spațiul de lucru sunt cartografiate grafic. Robotul poate fi apoi mutat pe ecran și procesul este
simulat. Un simulator de robotică este utilizat pentru a crea aplicații încorporate pentru un robot, fără a
depinde de funcționarea fizică a brațului robotului și a efectoarelor de capăt. Avantajele simulării de
robotică sunt că economisește timp în proiectarea aplicațiilor robotice. De asemenea, poate crește
nivelul de siguranță asociat echipamentelor robotice, deoarece pot fi încercate și testate diferite scenarii
"ce se întâmplă" dacă sistemul este activat. Robot software-ul de simulare oferă o platformă pentru a
preda, testa, rula și debug programe care au fost scrise într-o varietate de limbi de programare.

Instrumentele de simulare robot permit ca programele de robotică să fie în mod convenabil scrise și
depanate off-line cu versiunea finală a programului testată pe un robot real. Abilitatea de a previzualiza
comportamentul unui sistem robotic într-o lume virtuală permite să fie încercate și testate o varietate
de mecanisme, dispozitive, configurații și controale înainte de a fi aplicate într-un sistem "real".
Simulatoarele de robotică au capacitatea de a furniza calculul în timp real a mișcării simulate a unui
robot industrial folosind atât modelarea geometrică, cât și modelarea cinematică.

Alții, în plus, operatorii de mașini folosesc adesea dispozitive de interfață utilizator, de obicei unități
de ecran tactil, care servesc ca panou de control al operatorului. Operatorul poate comuta de la
program la program, face ajustări în cadrul unui program și poate opera și o serie de dispozitive
periferice care pot fi integrate în același sistem robotizat. Acestea includ efectori finali, alimentatoare
care alimentează componentele robotului, benzi transportoare, comenzi de oprire de urgență, sisteme
de vizionare a mașinilor, sisteme de interblocare de siguranță, imprimante de coduri de bare și o gamă
aproape infinită de alte dispozitive industriale care sunt accesate și controlate prin intermediul panoului
de comandă al operatorului.

Instrumentul de suspendare sau PC-ul este de obicei deconectat după programare, iar robotul
rulează apoi pe programul care a fost instalat în controlerul său. Cu toate acestea, un computer este
adesea folosit pentru a "supraveghea" robotul și orice periferice, sau pentru a oferi spațiu de stocare
suplimentar pentru accesul la numeroasele căi și rutine complexe. Unelte de sfârșit de braț

Cel mai esențial periferic al robotului este instrumentul de capăt, sau instrumentul de capăt al
brațului (EOT). Exemple comune de efectori de capăt includ dispozitive de sudare (cum ar fi pistoale de
sudură MIG, sudori la fața locului etc.), pistoale de pulverizare și dispozitive de măcinare și debavurare
(cum ar fi discuri pneumatice sau mașini de tăiat cu bandă, burte etc.) dispozitive care pot prinde un
obiect, de obicei electromecanic sau pneumatic). Alte mijloace comune de ridicare a obiectelor sunt prin
vid sau magneți. Efectorii de sfârșit sunt adesea foarte complexi, făcuți pentru a se potrivi cu produsul
manipulat și adesea capabili să preia o serie de produse la un moment dat. Aceștia pot utiliza diferiți
senzori pentru a ajuta sistemul robotic în localizarea, manipularea și poziționarea produselor.

Este aproape universal acceptat faptul că un instrument de prelucrare cu mai multe axe trebuie să
fie programat cu software-ul CAM (Computer asisted machining) special dezvoltat pentru acest scop.
Acum, același tip de software poate fi folosit pentru a programa un braț robot cu șase axe. Programarea
robotului în software-ul CAM nu necesita invatarea robotului prin jogging-ul manual de la punct la punct
și înregistrarea acestor mișcări punct-la-punct ca si comenzi de mișcare ale robotului. Programarea unui
robot în acest fel poate fi greoaie și consumatoare de timp. În timpul procesului, robotul trebuie scos din
producție.
 Robotmaster este un pachet software care oferă programare off-line pentru CAD / CAM pentru
roboți. Deși programarea off-line pentru roboți nu este nouă, acest software se distinge prin integrarea
CAD / CAM. Acesta funcționează complet integrat în software-ul Mastercam CAM pentru uneelte CNC.
Mastercam, dezvoltat de Software-ul CNC (Tolland, Connecticut), este un produs CAM utilizat pe scară
largă, care pornește de la un fișier de geometrie CAD și creează căi de unelte pentru prelucrarea unei
piese corespunzătoare. În esență, programarea robotului începe prin utilizarea funcționalității
Mastercam pentru a manipula mișcarea și orientarea unei scule de tăiere ca și cum ar crea o cale
convențională a uneltelor pentru prelucrarea CNC. Mai târziu, această cale a sculei de prelucrare este
transformată în robot, care combină poziția și orientarea acesteia.

După crearea traiectoriei de tăiere, un modul Robotmaster permite programatorului să extragă

dintr-o bibliotecă de roboți preconfigurați reprezentând diverse modele și modele de brațe robot
articulate. În mod normal, Mastercam utilizează definițiile într-un "grup de mașini" pentru a determina
ieșirea căii de unelte pentru mașina specifică care este programată. Totuși, în acest caz, modulul de
programare a robotului permite software-ului CAM să trateze robotul preconfigurat ca definire a unui
tip special de structură a mașinii-unelte. Acest lucru îi permite să profite de arhitectura unică a
robotului, care este diferită de cea a unui instrument tipic CNC. De asemenea, utilizatorul trebuie să
definească câteva alte elemente, cum ar fi uneltele robotului de sfârșit de braț.

Apoi, un ecran de parametri Robotmaster care funcționează în cadrul Mastercam permite

utilizatorului să regleze parametrii pentru mișcarea robotului. Sistemul transformă apoi calea de scule
CNC în traiectorii robotice cu șase axe, generând astfel o mișcare specifică robotului pentru tăierea
traiectoriilor, precum și o mișcare comună de maturare prin mișcări "aer".

Alte module pentru programarea robotului oferă pașii rămași pe care un programator o urmează în
mod obișnuit atunci când programează un instrument CNC. Un simulator permite utilizatorului să
valideze și să optimizeze programul robotic, să verifice coliziunile și așa mai departe. Simulatorul poate
afișa un model al robotului și piesei de lucru sau al întregii celule de lucru, inclusiv mai multe mașini și
fixturări. În cele din urmă, un postprocesor special compilează fișierul de program în formatul necesar
pentru robotul particular pentru tipul de robot utilizat. Software-ul sprijină roboții Motoman, Fanuc,
ABB, Kuka și Staubli.
 Aplicațiile pentru programarea robotului includ tăierea, sudarea, acoperirea prin pulverizare,
vopsirea, lustruirea, debavurarea / deflagrarea, distribuirea, măcinarea și frezarea. Interesant este faptul
că frezarea cu un robot se dovedește a fi practică pentru producerea matrițelor, modelelor și a altor
piese de prelucrat deoarece roboții devin mai rigizi și mai exacți. Potrivit dezvoltatorilor de software,
programele de frezare pot fi generate automat pentru un model CAD și ulterior modificate pentru a se
adapta pentru schimbarea formei de tăiere, a diametrului tăietor, a adâncimilor de tăiere și a numărului
de tăieturi. Robotul poate efectua operațiuni de ascuțire și finisare, precum și schimbările de scule
necesare pentru finalizarea fiecărui program. Este potrivit, deci, ca programarea robotului să se bazeze
pe software-ul CAM, ca și în cazul prelucrării CNC.