1.

Robotul Scorbot III-ER

2. Sumobot

3.Robotul KUKA KR15

4.Robotul KUKA KR125

Introducere

Un robot este un operator mecanic sau virtual, artificial. Robotul este un sistem compus

din mai multe elemente: mecanică, senzori și actuatori precum și un mecanism de
direcționare. Mecanica stabilește înfățișarea robotului și mișcările posibile pe timp de
funcționare. Senzorii și actuatorii sunt întrebuințați la interacțiunea cu mediul sistemului.
Mecanismul de direcționare are grijă ca robotul să-și îndeplinească obiectivul cu
succes, evaluând de exemplu informațiile senzorilor. Acest mecanism reglează
motoarele și planifică mișcările care trebuiesc efectuate. Roboții cu formă umană sunt
numiți androizi.

Terminologie
Sensul cuvântului s-a schimbat de-alungul timpului. Termenul robot (din cehă robot) a
fost utilizat de Josef Čapek și Karel Čapek în lucrările lor de science fiction la
începutul secolului al XX-lea. Cuvântul robot este de origine slavă și se poate traduce
prin iobag (persoană obligată a presta robota = clacă sau muncă silnică). Karel Čapek a
descris în piesa sa R.U.R. din anul 1921 muncitori de asemănare umană, care sunt
crescuți în rezervoare. Čapek folosește în lucrarea sa motivele clasice de golem.
Denumirea de astăzi a creaturilor lui Čapek este de android. Înaintea apariției
termenului de robot s-au utilizat de exemplu în uzinele lui Stanisław
Lem termenii automat și semiautomat.

1
Tehnica de bază[modificare | modificare sursă]
Roboții sunt realizați mai ales prin combinația
disciplinelor: mecanică, electrotehnică și informatică. Între timp s-a creat din legătura
acestora mecatronica. Pentru realizarea de sisteme autonome (care să găsească
singure soluții) este necesară legătura a cât mai multor discipline de robotică. Aici se
pune accent pe legătura conceptelor de inteligență
artificială sau neuroinformatică (parte a informaticii) precum și idealul lor
biologic biocibernetică (parte a biologiei). Din legătura între biologie și tehnică s-a
dezvoltat bionica.
Cele mai importante componente ale roboților sunt senzorii, care permit mobilitatea
acestora în mediu și o dirijare cât mai precisă. Un robot nu trebuie neapărat să poată să
acționeze autonom, fapt pentru care se distinge între roboții autonomi și cei teleghidați.

2
 1. Robotul Lynxmotion AL5A/AL5B

Descriere bratul robotului:

Brațul robot AL5A oferă o mișcare rapidă, precisă și repetabilă. Robotul dispune de: rotirea
bazei, umărul cu un singur plan, cotul, mișcarea încheieturii, o strângere funcțională și rotirea
opțională a încheieturii. Brațul robot AL5A este un sistem accesibil, cu un design solid de rock
testat în timp, care va dura și va dura.Brațul robotizat din aluminiu este fabricat din componente
Servo Erector Set pentru un plus de flexibilitate și extindere.

Mecanica:
Brațul folosește 1 x HS-422 la bază, 1 x HS-755HB la umăr, 1 x HS-645MG la cot, 1 x HS-422
la încheietura mâinii și 1 x HS-422 în prindere

Opțiuni de control al brațelor

Acum avem opțiuni de control al brațelor. Fiecare are propria metodologie unică de
operare și seturi de caracteristici.
 FlowBotics Studio
Este un program grafic usor de utilizat,care permite manipularea robotului fara a crea
cod.Se utilizeaza un software pentru manipularea bratului real,prin intermediul unui brat
virtual,se pot crea,inregistra si reda secventele proprii.Software-ul permite rotirea incheieturilor
si servos suplimentare.

FlowArm PLTW
Ofera o interfata grafica pentru controlul bratului(aceasta a fost optiunea folosita in
laborator pentru demonstratie),se pot crea si salva secvente. Este un program .exe de sine
stătătoare care a fost creat folosind FlowBotics Studio.

Placa de control servo Lyncmotion SSC-32U poate fi controlată cu ușurință cu noua utilitate
SSC-32 Servo Sequencer Utility. Este disponibil ca un utilitar gratuit ce poate fi descărcat, ceea
ce face ușor experimentarea cu robotica și animatronica. Acesta poate fi găsit în secțiunea
Linkuri utile.

Utilitatea SSC-32 Servo Sequencer (creată folosind FlowBotics Studio):

3
Acest utilitar este un exemplu de tip de program care poate fi construit folosind FlowBotics
Studio (Descărcare), care include acest program ca un proiect demo de tip open source.
Programul SSC-32 Servo Sequencer Utility vă permite să deplasați cu ușurință servo-motoare, să
calibrați poziția lor, să stocați și să redați secvențe de mișcare, să actualizați firmware-ul SSC-
32U și multe altele.
Acest utilitar este un exemplu de tip de program care poate fi construit folosind FlowBotics
Studio (Descărcare), care include acest program ca un proiect demo de tip open source.
Programul SSC-32 Servo Sequencer Utility vă permite să deplasați cu ușurință servo-motoare, să
calibrați poziția lor, să stocați și să redați secvențe de mișcare, să actualizați firmware-ul SSC-
32U și multe altele.
Interfața gratuită care vă oferă control asupra fiecărui serviciuni

4
Robotul vazut in actiune in laborator(imagine).

5
6
7
 3.Robotul Lynxmotion CH3-R
Simetria sa rotundă a corpului face din aceasta un unic pasager hexapod unic. Cele trei
designuri ale picioarelor DOF (grad de libertate) oferă flexibilitatea necesară pentru a merge în
orice direcție! Robotul folosește 18 servos HS-475 / HS-485 pentru picioare.

Controlul robotului:

Setul combo este livrat cu SSC-32 și fie cu placa Bot cu Basic Atom Pro, fie cu BotBoarduino. Nu
există cablare separată pentru un controler PS2 (vândut separat), deoarece RC01-v2 include
acum toate cablurile necesare pentru a controla robotul folosind un controler PS2. Prin
descărcarea generației de impulsuri servo și a sincronizării mișcării secvenței la SSC-32, placa
principală are multă putere pentru a face unele lucruri cu adevărat misto. Codul de bază PS2 vă
permite să controlați robotul folosind o telecomandă wireless (sau cu fir) PS2 (vândută separat).
Vă recomandăm controlerul wireless PS2 (RC-01 v2) pentru ca robotul să funcționeze rapid. Cu
configurația corectă, popularul cod Phoenix (scris de Jeroen Janssen (Xan pe forum).
Mulțumesc, Jeroen!) Poate fi folosit și pentru a vă ajuta să începeți. Servosele normale de
755HB pot fi utilizate în interior pe suprafețe relativ nivelate, deși dacă intenționați să duceți
robotul pe un teren neuniform sau sunteți îngrijorat de deteriorarea servosului, vă sugerăm
actualizarea 755MG

Servo-control de mișcare = buclă închisă locală

Direcția = omnidirecțională
Numărul de picioare = 6
Gradele de libertate pe picior = 3
Viteza de mișcare = 10 "/ S
Înălțime (corp) = 2.00 "
Înălțime (total) = până la 7.50 "
Lățime (corp) = 8,50 "
Lățime (total) = 18,00 "
Greutate (fără baterii) = 3lb 13 oz
Gardă la sol = până la 5.31

8
9
 4.Robotul Scorbot III-ER
Descriere:
ScorBot ER-3U este un sistem versatil și de încredere pentru instruirea și educarea
roboticii industriale. Brațul robot ScorBot ER-3U poate fi montat pe un platou, un piedestal sau
un glisier liniar. Viteza și repetabilitatea robotului o fac foarte adecvată atât pentru operațiuni
de sine stătătoare, cât și pentru utilizarea integrată în aplicații automate de lucru, cum ar fi
sudarea robotică, viziunea mașinii, licitația mașinilor CNC și alte operațiuni FMS. Software-ul
grafic RoboCell 3D opțional permite studenților să proiecteze, să creeze și să controleze celule
industriale de lucru simulate și oferă simularea dinamică a robotului și a dispozitivelor de lucru
în timpul predării poziției și a execuției programului. Robotul este proiectat pentru a permite
observarea pieselor sale mecanice de lucru, asigurând în același timp un mediu sigur pentru
studenți.

Structura mecanică Articulată vertical:

Greutate 10,8 kg
Raza de operare 610 mm
Cu accelerație redusă: 2,5 Kg
Viteză maximă: 1 Kg
Efecte terminale Servofrâncător DC, cu codificator optic, mișcare paralelă cu degetul
Măsurarea dimensiunii obiectului cu ajutorul senzorului Gripper și software

10
Max. deschidere de prindere
Fără tampoane 75 mm
Cu tampoane 65 mm
la TCP (vârful dispozitivului de prindere) ± 0,18 mm Temperatura de funcționare ambientală 2 °
- 40 ° C 36 ° - 104 °F
Numărul de axe 5 axe rotative și de prindere
Axa de mișcare a axei Viteza efectivă
Axa 1: Rotirea bazei 310 ° 20 ° / sec
Axa 2: Rotirea umerilor 158 ° 26.3 ° / sec
Axa 3: Rotirea cotului 260 ° 26,3 ° / sec
Axa 4: Înălțimea încheieturii 260 ° 83 ° / sec
Axa 5: Ruleta încheieturii Nelimitat mecanic ± 570 ° electric 106 ° / sec

11
 (Panoul de control vazut frontal)

Acesta nu este singurul meniu de invatare a pozitiilor si miscarilor.

Telecomanda de unde se pot da comenzi pentru miscari si pozitii:

12
5.Sumobot
Descriere:

Robot-sumo, sau pepe-sumo, este un sport in care 2 roboti incearca sa se

scoata unul pe altul din arena. Arena este de obicei un cerc negru delimitat
de margini albe (in aceeasi idee ca sportul sumo original). Robotii folositi in
astfel de competitii se numesc sumo-boti.

Proiectul Mini-SumoBot se va concentra pe construirea unui astfel de robot

care va trebui să se ferească de marginea arenei și să își învingă adversarul.
Acest robot se va alimenta de la niste baterii si se va deplasa cu ajutorul a
doua motoare (la care sunt atasate roti).

Pentru a detecta marginea arenei, robotul va folosi un senzor IR. Odata ce

acest senzor sesizeaza ca robotul e pe cale sa paraseasca arena, logica de
control va comanda motoarelor o secventa de comenzi care va trebui sa
intoarca robotul in arena.

Software Design

Sunt folositi pinii PB3 & PB4 (de la timer 0) si pinii PD6 & PD7 (de la timer 2)
prin care se trimite semnal folosind PWM.

Timerul trimite semnal '1' pe cele 2 canale (A si B) si '0' cand ajunge la prag.

Asadar, prin controlul pragului (registrele OCRxA & OCRxB) putem controla
semnalul care ajunge la fiecare borna a fiecarui motor folosind doar pinii de
directie (INT 1-4 de la driverul de motor).

Prin urmare, setarea pragului (OCR0A de exemplu) pe 0 va determina ca pe

pinul corespunzator - OC0A (adica PB3) sa fie trimis '0' (asadar motorul
oprit). Invers pentru '1' - setam un prag maxim (0xFF).

Sechema Block:

13
Senzorul IR
Cand senzorul IR detecteaza (aici avem un comportament putin
nedeterminist) o zona alba, el trimite '1' pe pinul PA6.

14
Atunci, se alege la intamplare o metoda de a intoarce robotelul (prin stanga
sau prin dreapta). Se aplica metoda aleasa timp de 0.8 secunde.

In caz ca sezorul IR nu detecteaza nimic (suntem in zona neagra), robotelul

merge inainte.

Listă de piese

Software Design
Sunt folositi pinii PB3 & PB4 (de la timer 0) si pinii PD6 & PD7 (de la timer 2) prin care se
trimite semnal folosind PWM.

Timerul trimite semnal '1' pe cele 2 canale (A si B) si '0' cand ajunge la prag.

Asadar, prin controlul pragului (registrele OCRxA & OCRxB) putem controla semnalul care
ajunge la fiecare borna a fiecarui motor folosind doar pinii de directie (INT 1-4 de la driverul de
motor).

Prin urmare, setarea pragului (OCR0A de exemplu) pe 0 va determina ca pe pinul corespunzator

- OC0A (adica PB3) sa fie trimis '0' (asadar motorul oprit). Invers pentru '1' - setam un prag
maxim (0xFF).

Senzorul IR

Cand senzorul IR detecteaza (aici avem un comportament putin nedeterminist) o zona alba, el
trimite '1' pe pinul PA6.
Atunci, se alege la intamplare o metoda de a intoarce robotelul (prin stanga sau prin dreapta). Se
aplica metoda aleasa timp de 0.8 secunde.
In caz ca sezorul IR nu detecteaza nimic (suntem in zona neagra), robotelul merge inainte.

15
Cod
while(1) {
if ((PINA & (1 << PA6)) == 0)
turn = 1;
if (turn == 1) {
/* stop forward */
stop_robot();
/* randomize turn */
tmp = rand() % 2;
/* start turning */
if (tmp == 0)
turn_around_left();
else
turn_around_right();
_delay_ms(800);
/* stop turning */
stop_robot();
turn = 0;
}
/* move forward */
move_forward();

16
 6.Robotul KUKA KR15

Descriere:
Kuka KR 15 cu șase axe este un braț robot robot care are un corp ușor și o
sarcină utilă medie.

Flexibil și rapid, KR 15 KR C1 este potrivit pentru manipulare, asamblare,

prelucrare și

weldingapplications. Componentele interne ale brațului KR 15 sunt proiectate

cu o configurație simplă, ceea ce permite brațului să rămână fiabil.

Sunt posibile mai multe poziții de montare, poate fi instalat pe podea sau
tavan, cu variabilă

pozițiile. Toate articulațiile și angrenajele Kuka KR 15 KR C1 sunt practic

lipsite de reacții.

Fiecare dintre cele șase axe este alimentată de servomotoare CA fără perii,
cu un design plug-in. Rezultați designul este un braț robot compact care
poate fi amplasat aproape de piesa de prelucrat.

17
 COMPONENTE HARDWARE Robotul KUKA youBot constă dintr-un șasiu ce se poate
mișca în orice direcție și un braț robotic montat pe șasiu. În șasiu au mai fost integrate și alte
componente precum un PC industrial și o baterie. PC-ul comunică în timp real (un ciclu durează
1 ms) cu cele 9 actuatoare prin intermediul EtherCAT. Fiecare actuator poate fi comandat prin
control al curentului, al vitezei sau al poziției. În plus, platforma mobilă poate fi folosită
independent față de braț [Schütz, 2013].

18
19
 7.Robot KUKA KR125
Acest capitol prezintă studiul și modelarea KR 125 KUKA Robot, a Laboratorului de
Robotică, Universitatea Federală din Rio de Janeiro, vezi fig 1. Capitolul prezintă modelul CAD
(Proiectare asistată de computer), cinematică directă, cinematică inversă și model dinamic invers.
Cinematica directă se bazează pe utilizarea matricei omogene. Cinematica inversă folosește
modelul ecuațiilor patratice. Modelul dinamic se bazează pe utilizarea ecuațiilor Euler-Lagrange,
folosind algoritmul DH (Denavit-Hartenberg) și ținând cont de tensiunea de inerție, care a fost
găsită cu ajutorul instrumentelor CAE (Computer Aided Engineering), pe de altă parte
Iacobianul robotului manipulator este prezent, este necesar pentru controlul cinematic. Capitolul
se încheie cu punerea în aplicare a cinematicii inverse într-o platformă de procesare paralelă și
analizează performanța acesteia.

20
 Acest capitol prezintă studiul și modelarea KR 125 KUKA Robot, a Laboratorului de
Robotică, Universitatea Federală din Rio de Janeiro, vezi fig 1. Capitolul prezintă modelul CAD
(Proiectare asistată de computer), cinematică directă, cinematică inversă și model dinamic invers.
Cinematica directă se bazează pe utilizarea matricei omogene. Cinematica inversă folosește
modelul ecuațiilor patratice. Modelul dinamic se bazează pe utilizarea ecuațiilor Euler-Lagrange,
folosind algoritmul DH (Denavit-Hartenberg) și ținând cont de tensiunea de inerție, care a fost
găsită cu ajutorul instrumentelor CAE (Computer Aided Engineering), pe de altă parte
Iacobianul robotului manipulator este prezent, este necesar pentru controlul cinematic. Capitolul
se încheie cu punerea în aplicare a cinematicii inverse într-o platformă de procesare paralelă și
analizează performanța acesteia.

Robot Manipulatoare, noi realizări604 2. Modelare Pentru modelarea robotului au fost

dezvoltate modele CAD și modele matematice. Modelele matematice sunt destinate cinemicii și
dinamicii manipulatorului și sunt prezentate mai jos.

Figura de mai sus prezintă modelul dezvoltat în software-ul CAD Solid Edge®, bazat pe
KR125 KUKA Robot of Robotics Laboratory la UFRJ, ținând cont de principalele sale
caracteristici geometrice.Cinematica directă Modelul cinematicii manipulatoare se bazează pe
utilizarea matricei omogene în acest scop; sistemele coordonate sunt localizate într-o convenție
propusă de autori. Susținut de recomandările algoritmului Denavit-Hartenberg (Denavit & Axa
x este amplasată paralel cu fiecare legătură, orientată către sistemul de coordonate următor.

21
 Pe axa de centrifugare a fiecărei articulații, localizați direcția axei z astfel încât rotațiile
pozitive să fie contra acelor de ceasornic. Convenția propusă urmărește să definească toate
rotațiile pozitive ale îmbinărilor atunci când direcția de rotație este inversă în sensul acelor de
ceasornic și să realizeze traducerile întotdeauna pe axa x în direcție pozitivă.

CONCLUZIE:
Roboti au adus o inbunatatire in viata omului, acestia facand mult mai usoare diverite sarcini ,
precum si in ridicarea moralului

22
Prezentare video:
2 Robotul Lynxmotion AL5A/AL5B
https://youtu.be/QQji12reqRg?t=17
3 Robotul Lynxmotion CH3-R
https://youtu.be/ZR8El6mmOWM?t=7
4 Robotul Scorbot III-ER
https://youtu.be/M9mwUqvYef4?t=61
5 Sumobot
https://youtu.be/EmpEkaL1dqE
6 Robotul KUKA KR15
https://youtu.be/UfXRcafD_Ak?t=2
7 Robotul KUKA KR125
https://youtu.be/FepHxfzxJ8M

Bibliografie:
https://www.thingbits.in/
http://www.lynxmotion.com/
https://intelitek.com/
https://ocw.cs.pub.ro/
https://www.robots.com/
http://www.machinery-export.com/

23