Dogaru Ștefan-Cătălin

542B

Proiect ROBOTICA
I. Tema de proiect
Să se proiecteze o mână mecanică cu mecanism cu camă plană de translatie
şi actionare pneumatica cu motor liniar cu următoarele date:
Presiunea de alimentare a motorului liniar:
p =2.7 bari
Elementele dimensionale ale mecanismului
l2 =26mm
l3 = 86 mm
e = 25mm
δ = 45˚
γ0 = 25˚
Unghiul bacului de prindere
θ = 30o
Date privitoare la obiectul manipulat, care este din otel:
- densitate material ρ = 7,8·10−6
kg/mm3
- diametru nominal D0 = 65 mm
- variatia diametrului obiectului: ∆D = 10 mm
- coeficientul de lungime al piesei kp =1.2
- lungimea obiectului L = kp·D; D - diametrul curent variabil
- acceleratia gravitaŃională: g = 9,81 m/s2
- coeficientul de frecare dintre obiectul manipulat şi bacul de apucare:
µ1 = 0.8
- coeficientul de frecare din cuplele mecanismului (rotatie, translatie):
µ2 =0.8
- coeficient de frecare din garniturile de etanşare ale motorului µ3 = 0.3
- coeficientul de sigurantă la alunecare a obiectului manipulat dintre
bacuri: k = 1.2
- randamentul motorului de actionare η = 0,85

II. Prezentare generala

Introducere

Dispozitivele de apucare (DA) reprezinta veriga finala din

alcatuirea unui robot industrial, a manipulatoarelor si a altor dispozitive
automate, realizand ca functie principala apucarea (prinderea) obiectului
de lucru (OL), mentinerea acestuia fara pierderea orientarii relative in
timpul transportului si desprinderea la sfarsitul ciclului.

Dupa modul in care actioneaza asupra obiectului, dispozitivele de

apucare pot fi cu cleste, cu degete, cu vid, cu elemente elastice si
electromagnetice. In raport cu tipul si dimensiunile obiectelor de lucru
aceste dispozitive sunt speciale (utilizate pentru obiecte de aceeasi
forma si marime), specializate (pentru obiecte de aceeasi forma si
dimensiuni diferite), universale (pentru obiecte de forma si dimensiuni
diferite, ce variaza intr-un camp limitat) si flexibile (folosite pentru
obiecte avand forma si dimensiuni diferite). Toate aceste variante pot fi
prevazute cu senzori de forta.

Functiile si cerintele impuse DA vor conduce la o constructie ce

va trebui adaptata OL, cat si tipului si destinatiei concrete impuse de RI.
Obiectele de lucru pot fi semifabricate, piese si subansamble, scule de
uz general in cazul manipulatoarelor din „camerele fierbinti“ din uzinele
nucleare, scule de aschiere in cazul centrelor de prelucrare, alte obiecte
si subansamble specifice RI.

Functia de prindere este, in general, asigurata prin efect

mecanic, fiind insa utilizate si DA cu prindere cu vacuum, cu magneti sau
electromagneti. DA mecanice, la care forta de strangere este aplicata OL
cu ajutorul unor degete, denumite si Maini Mecanice (MM), se bucura de
cea mai larga raspandire, date fiind avantajele pe care le prezinta:
siguranta, buna centrare, posibilitatea manipularii sarcinilor mari,
functionarea in medii agresive.
 Forma, dimensiunile si masa OL, cat si proprietatile sale
mecanice determina, de asemenea, constructia DA.

In ceea ce priveste forma OL, cele mai raspandite sunt piesele

cilindrice (cazul nostru) si cele prismatice, desi se pot ivi aplicatii din cele
mai diferite, cum ar fi, de exemplu DA utilizat pentru asamblarea
lanturilor.

Prinderea prin efect mecanic se asigura in marea majoritate a

cazurilor prin forma si forta (forte de strangere si frecare), prinderea
numai prin forma (de exemplu cu ajutorul carligelor), nefiind specifica RI.

Forta de strangere este realizata prin dispozitivul propriu de

actionare al DA, situatiile in care strangerea provine din greutatea proprie
a OL sunt, de asemenea nespecifice RI.

DA mecanice, la care forta de strangere este aplicata OL cu

ajutorul unor degete, denumite si maini mecanice (MM), se bucura de
cea mai larga raspandire, dat fiind avantajele ce le prezinta: siguranta,
buna centrare, posibilitatea manipularii sarcinilor mari, functionarea in
medii agresive.

Cele mai raspandite MM de uz general sunt constructii cu doua

degete, fiind insa utilizate si MM cu trei degete, in cazul unor cerinte
stranse privind precizia prinderii sau a manipularii sarcinilor mari.

Asigurarea flexibilitatii MM, la diferite dimensiuni si forme    ale

OL, se poate face prin reglarea bacurilor sau schimbarea lor, existand si
posibilitatea utilizarii unor bacuri cu suprafata de prindere adaptabila
formei OL. Un inalt grad de flexibilitate se poate obtine prin utilizarea MM
la care degetele rigide portbac sunt inlocuite cu degete deformabile
executate din elemente elastice sau din segmente articulate.

Mecanisme utilizate in structura mainii mecanice MM

Prinderea OL in DA se face prin miscare sincrona, corelata, a

doua sau trei degete port-bac, in acest fel realizandu-se atat centrarea
OL fata de DA cat si preluarea fortelor transversale. Asigurarea miscarii
sincrone a degetelor se obtine prin folosirea unui motor liniar si
realizarea de structuri cinematice identice pentru miscarea degetelor
(bratelor). Mecanismele folosite in constructia DA si care folosesc, in
general patru elemente, pot fi grupate in patru mari categorii:

cu patru cuple de rotatie;

 cu doua cuple de translatie dispuse la elementele diferite;

cu o singura cupla de translatie;

cu doua cuple de translatie asezate pe acelasi element;

Actionarea mainilor mecanice MM

Criteriul reducerii gabaritului si al greutatii DA face ca natura si

tipul actionarii sa fie, in general independent de actionarea celorlalte
unitati ale robotului industrial.

Actionarea pneumatica este cea mai folosita pentru RI cu

actionarea principala pneumatica sau electrica. Actionarea pneumatica si
in special cea cu cilindru, este preferata in aceste cazuri, datorita
simplitatii, pretului relativ scazut, vitezei mari de lucru, precum si a unui
raport forta-masa proprie mai bun ca al actionarii electrice.

Folosirea unui cilindru cu dublu efect, desi mai scump fata de unul
cu simplu efect, atat in ceea ce priveste constructia, cat si comanda, se
preteaza atunci cand sunt necesare curse lungi, constanta fortei pe
cursa sau limitarea dimensiunii axiale.

FIGURA 1

Aici, tachetul 5 terminat cu rola 3 ia contact cu cama 3 solidară cu pistonul 1 al

cilindrului pneumatic. Pentru menţinerea închisă a cuplei rolă-camă în ambele
sensuri de mişcare se introduce arcul de tracţiune 4. Cama are profil rectiliniu.
Degetul 6 al MM, solidar cu tachetul 5 formează o pârghie de ordinul I articulată
în O, realizează strângerea OL. Forţa de interacţiune camă-rolă este notată cu N.
Acest tip de mana mecanica este simplu si robust.

FIGURA 2
In figura 2, Mana mecanica prezinta parghia de ordinul 2 ceeace va conduce la
valori ale funcţiei forţei de strângere mai reduse. Această MM are un gabarit
axial redus fiind deosebit de compactă. Cupla cinematică camă-tachet este de
tip închis, aici nemai fiind necesar un arc. Unghiul de presiune are tendinţa spre
valori mai ridicate.

FIGURA 3
In figura 3, este reprezentata o mana mecanica cu unghiul δ = 90o. Se obţine, şi
în acest caz, un gabarit axial redus, însă valorile forţei de strângere sunt cele mai
reduse. Un alt dezavantaj este dat de reducerea forţei Fc.
Schema cinematică a mâinii mecanice cu mecanism cu camă plană
de translatie

F - forta de actionare

Q - forta de strangere

D - diametrul curent al obiectului manipulat

D = D0 pentru y=0

D = D M pentru y=y”

D = Dm pentru y=y’

l3 = OA
γ – unghi de oscilatie a degetului 2

γ0 − unghi din constructia degetului

δ – unghi din inclinare cama de translatie

α - unghi de presiune al camei

Tabel Calcule