Justificarea temei propuse

Tema de proiect reprezinta un robot care urca de-a lungul trunchiului copacilor pentru a
taia crengile care cresc inestetic.
Copacii in parcuri servesc pentru umbra si peisaj, iar pentru a arata mereu bine si a nu
deveni bolnavi trebuie sa le fie taiate unele crengi care cresc in afara coroanei. Acest robot urca
pe trunchiul copacului si taie crengile respective.

Figure 1. Mașină de recoltat wireless pentru palmieri

Robotul este de forma circulara asezat in jurul trunchiului de la baza de unde o sa inceapa
ascensiunea. Partea care face ca robotul sa urce o reprezinta rotile dispuse intre cadrul robotului
si trunchi, acestea sunt actionate electric simultan de cate un motor. Robotul este actionat de
catre o persoana prin intermediul unei telecomenzi, iar cand ajunge la inaltimea dorita este
actionat un fierăstrău care se rotește in jurul trunchiului, culisand pe cadrul de sus al robotului.
Astfel de tipuri de roboți sunt folosiți în diverse aplicații, de la culesul nucilor de cocos
sau al altor fructe aflate la înălțimi mari, până la tăierea crengilor sau chiar pentru observarea
animalelor care locuiesc in coroana copacilor.
 Din păcate, astfel de roboți nu sunt produși în fabrici deoarece aplicațiile in domeniile
agricole, de culegere si intreținere a cocotierilor sau altor copaci de acest fel, le asigură
oamenilor, cu venituri foarte mici, un venit in plus, iar cei mai mulți dintre ei se gândesc că daca
acest proces se tehnologizează vor pierde acest venit in plus. Acești roboți sunt în mare parte
construiți in universitațile tehnice din cadrul acestor țări de către studenții care vor sa facă aceste
munci mai ușoare pentru cei din jurul lor.
Dar în fiecare zi roboți cățărători sunt creeați cu diverse aplicții, iar, cel mai probabil, în
viitorul apropiat interesul industriei pentru acești roboți va crește.
Avantaje:
 Randament sporit
 Riscuri minime pentru oameni
 Diverse aplicabilități
 Modele simpliste, deci costuri mici de fabricare
Dezavantaje:
 Neinteresul, momentan, al industriei în fabricarea și comercializarea acestora
 Personal insuficient pentru asigurarea mentenanței acestora
 Incertitudinea oamenilor în vederea tehnologizării
 Stadiul actual al lucrarilor din domeniu

1. Robot cățărător cu fierăstrău atașat

Hand Tool Rescue, un canal YouTube care prezintă proiecte de restaurare a
instrumentelor vechi și abandonate a realizat un robot care se cațără pe copaci pentru a tăia
ramurile crescute inestetic. Cei responabili de acest canal au realizat acest roboțel, dat nu au
furnizat si datele tehnice despre el.
YouTuber-ul german, BiDone1967 a furnizat imaginile catre mass-media, dar fără
context sau explicație, lăsându-i pe toți cei implicați puțin în întuneric despre modul în care
funcționează mașina. Robotul pare să fi schimbat direcția arborelui la un moment dat, sugerând
că ar putea avea un senzor sau o setare a telecomenzii, dar în prezent, este posibil doar să
speculăm despre modul în care funcționează de fapt in practică.

Figure 2. Robot cățărător cu fierăstrău atașat

 2. Dezvoltarea unui sistem de tăiere automată pentru recoltarea fructelor proaspete
din palmier
Scopul acestui proiect a fost de a proiecta, fabrica și testa un mecanism de recoltare a
ciorchinilor de fructe proaspete de palmier uleios. A fost proiectată și fabricată o mașină de
transport care se poate deplasa ușor în jurul trunchiului de copac în timp ce transportă sistemul
de tăiere.
De asemenea, a fost proiectat și asamblat un sistem motor de mecanizare pe mașina
purtătoare pentru deplasarea mașinii de tăiat înainte și înapoi pe raza trunchiului de copac. Pentru
un proces de tăiere reușit și lin, au fost utilizate două motoare cu curent continuu (DC) pentru
mașina de transport.
Mașina de tăiat este constituită dintr-un mecanism de tăiere și o lamă de tăiere. Un
mecanism alternativ a fost utilizat în acest proiect din cauza avantajelor adăugate ale acestei
metode în comparație cu altele. Proiectarea dintelui lamei pentru realizarea unei tăieri rapide și
curate a fost un parametru important în acest proiect. Pentru a controla sistemul de tăiere au fost
utilizate un modul de legătură de date fără fir transparent HM-TR și un microcontroler
ATmega8.
Acest sistem a fost testat cu succes atât în condiții de laborator, cât și în teren.

Figure 3. Robot cățărător în palmieri

 3. Treebot urcă în copaci
Robotul a fost proiectat de o echipă de la Universitatea chineză din Hong Kong cu scopul
expres de a escalada copacii în mod autonom, pentru a afla cea mai bună rută pe un trunchi
folosind senzori tactili încorporați. Corpul „botului” este conceput ca o omida, extinzându-se și
contractându-se pe măsură ce funcționează . Treebot poate transporta până la 1.68bkg,
deschizând posibilitatea utilizării mașinii pentru tăierea frunzelor greu accesibile. De asemenea,
poate aduna o varietate de plante diferite, inclusiv tulpini de bambus.

Figure 4. Treebot

4. Robot de escaladare a arborilor(Treebot)

Proiectul propune un robot autonom care este capabil de a escalada un copac, facând
robotul să identifice mediul și sa urce singur trunchiul copacului.
Inspirat de omizi, algoritmul reconstruiește forma unui copac doar utilizând limitataoare
de capăt de cursa. Se demonstrează cum creeare unui mediu poate fi realizată cu informații
limitate. Este o sarcină dificilă, forma copacilor fiind complexă și iregulată.
Robotul cu design-ul său bine realizat este perfect echipat pentru a escalada suprafața
copacilor cu un număr redus de senzori.
Proiectul s-a limitat la proiectarea robotului doar pentru escaladarea copacilor cu forme
regulate sau iregulate, dar fără crengi. Robotul este echipat cu o pereche de grippere
omnidirecționale care îi permit robotului sa adere pe o mare varietate de suprafețe.
 Figure 5. Treebot, gripper frontal si dorsal

5. Robot cățărător pentru colectarea fructelor de la mare înălțime

În acest proiect, mulți copaci cum ar fi cocotierul, nucul de areca și palmierii sunt atât de
înalți încât cățăratul pe ei devine riscant. Prin urmare, recoltarea fructelor și a nucilor și
menținerea acestora devine dificilă. Deci, este necesară dezvoltarea unui mecanism unic de
alpinism care poate fi utilizat în aplicații de întreținere și recoltare.
După cercetarea proiectelor existente de robot de cățărare, a fost construit un prototip de
robot folosind concepte din modele deja existente. Prototipul a fost apoi testat pentru a determina
eficacitatea designului. Structura mecanică este concepută pentru a deplasa structura în sus
împotriva forțelor gravitaționale prin mișcări succesive similare unui alpinist.
Robotul de alpinism are potențialul de a fi aplicat la diferite activități, precum recoltarea,
întreținerea copacilor și observarea animalelor care locuiesc în copaci.

Figure 6. Robot alpinist agricol

 6. Robotului de tundere a pădurilor cu creștere rapidă și controlul urcării

Pădurea cu creștere rapidă reprezintă o plantație cu ciclu scurt de rotație și este utilizată
pe scară largă în industria fabricării hârtiei. Deoarece are multe calități, cum ar fi avantajul
creșterii rapide, materialul bun, rata mare de supraviețuire a împăduririi etc. Tunderea rezonabilă
poate promova creșterea copacilor, poate îmbunătății creșterea perfect verticală și crește
veniturile din gestionarea pădurilor. Robotul tunde în principal toate ramurile colaterale ale
consumului net pentru a forma o structură rezonabilă a ramurilor și un procent de înălțime a
coroanei
Mașinile de tăiat produse în străinătate sunt foarte avansate. Mașinile de tăiat cățărătoare
fabricate de compania japoneză au un grad ridicat de automatizare, folosesc tehnologia de
control wireless pentru a urca în trunchiurile copacilor, ferăstrăul lor de tăiere este lama
ferăstrăului cu lanț și folosesc cauciucuri de joasă presiune pentru a urca în copaci.
Mașinile de tăiat fabricate în Japonia au costuri ridicate de producție, costuri mari de
reparații și întreținere și necesită tehnicieni cu anumite abilități profesionale.
Mașinile de tăiat produse în Statele Unite, Suedia sunt de tip manual, fără alimentare.
Principiul principal este îmbunătățirea ferăstrăului de tăiere obișnuit și adăugarea unui „braț”
scalabil în mașina mecanică originală. Sunt simple, convenabile, practice, cu costuri reduse și nu
necesită tehnicieni cu anumite abilități profesionale. Dar pot avea defecte, cum ar fi fierăstraie
ușor de rupt în practică, intensitate mare a muncii și eficiență scăzută.

Figure 7. Robotului de tundere a pădurilor cu creștere rapidă și controlul urcării

 7. Tbot, robot de cățărare pe pereți cu mecanisme cu spini inspirate din biologie

Roboții care se cațără pe ziduri pot fi găsiți în multe aplicații, cum ar fi inspecția
podurilor, supravegherea, recunoașterea și ajutorarea în caz de dezastru. Cu toate acestea,
aplicațiile acestor roboți sunt încă limitate în practică. Principalele problemele sunt proiectarea
roboților de alpinism în ceea ce privește abilitățile lor de locomoție și aderență. O metodă de
aderență de încredere asigură faptul că roboții de alpinism nu ar cădea cu sarcini utile suficiente.
O corectă locomoție înseamnă că roboții de alpinism se pot mișca în circumstanțe diferite, cum
ar fi cățărarea peste obstacole, trecând de la suprafețe orizontale la suprafețe verticale.
Combinând caracteristicile avansate ale aderenței spinilor și locomoție pe roți (similar
robotului DROP), a fost dezvoltat un robot de alpinism, numit Tbot. Cu un mecanism conform
cu spini, performanța urcării este îmbunătățită. Tbot poate urca pe un zid de cărămidă înclinat la
100˚ la o viteză de 10 cm/s. Poate urca peste obstacole și putând face ușor tranziția de la vertical
la orizontal.

Figure 8. Tbot face trecerea de la podea la suprafața de cărămidă înclinată la 100˚

Soluția proprie
 Sistemul este alcătuit din două părți principale: robotul propriu-zis
copacul și fierăstrăul care culisează pe partea superioară a robotului, pe plafon, în jurul copacului
pentru a tăia crengile.

 Robotul

Robotul este alcătuit dintr-un cadru metalic de forma hexagonală care se deschide si
închide pentru a potrivi robotul în jurul trunchului copacului. În partea superioară cadrul metalic
este închis cu un plafon pe care se afla fierăstrăul.
În interiorul cadrului hexagonal sunt dispuse picioarele care susțin robotul în jurul
trunchiului, astfel: 3 în partea superioară a cadrului metalic și 3 în partea inferioară, la 120⁰ una
față de cealaltă.
Robotul este conceput pentru un trunchi de diametru d=200-300 mm.
Roțile superioare(1) sunt conducătoare, iar pe axul fiecărei roti este montată în paralel o
roată dințată. Pe fiecare picior este montat câte un motor(3) care pune în funcțiune roata cu
ajutorul unei curele dințate amplasată pe roata dință a roții conducătoare și pe roata dințată care
va fi amplasată pe axul motorului.
Roțile inferioare(2) sunt conduse, acestea avand rol de sprijin pentru robot, oferindu-i o
stabilitate cât mai mare.
Fiecare picior(suport pentru roată și motor) reprezintă un piston extins cu avans prin arc.
Pistonul este prins de cadru, iar pe tijă este fixată roata. După ce cadrul este închis, în arcuri
apare tensiunea T ce împinge tija, deci implicit roata, iar acestea apasă pe suprafața trunchiului
cu forța Fapăsare.
Robotul escaladează trunchiul cu viteza V, dată de roțile conducătoare. Roțile au
momentul motor Mm și viteza unghiulară ω imprimate de către fiecare motor în parte. Roțile
apasă pe trunchi cu forța Fapăsare, iar trunchiul reacționează cu forța N. Roțile au momentul de
rostogolire Mrostogolire, iar forța de frecare Ff de la fiecare roată cu cât este mai mare cu atât face ca
robotul să aibă o tracțiune cât mai bună.
Întreg sistemul are greutatea Gsistem care trebuie să fie fie învinsă de forța de tracțiune
imprimată de Mm.
  Fierăstrăul

Pe plafonul cadrului se află un profil(5) pe care culisează fierăstrăul. Acest cadru are pe
partea exterioară un sector dințat(4) care ajută la tranlația fierăstrăului.
Lama fierăstrăului(6) se rotește cu viteza unghiulară ω lamă dată de motorul fierăstrăului.
Din corpul care culisează face parte și un actuator care pune în mișcare o roată dințată(7) care se
află în contact cu sectorul dințat(4), roata conducătoare, ce face corpul să culiseze. Corpul mai
are si o roată condusă(8) ce ajută ca translație.
Corpul fierăstrăului culisează în jurul trunchiului cu viteza unghiulară ω fier. și momentul
Mrot. fier., învingând forța de frecare Ff fierăstrău și are greutatea Gfierărăstrău care apasă pe profil, acesta la
rândul său reacționând cu normala la suprafață Nfierărăstrău.

 Calcule pentru robot(se vor considera calculele identice pentru fiecare roată):
∑ Fx=0
Fapăsare ≡ Farc(forța de apăsare din arc)

Fapăsare – N = 0 (1)

Fapăsare = k * ∆l (2)

∑ F y=0
Ftracțiune - Gsistem - Ff = 0 (3)

Ftracțiune = msistem * a1 (4)

Gsistem = msistem * g (5)

F f ≤ μ1 * N (6)

∑ M =0
Mm - Mrostogolire – Ff * r = 0 (7)

Mrostogolire ≤ s * N (8)
(7) => Mm = Mrostogolire + Ff * r (9)

(6) & (9) => Mm = s * N + μ1 * N * r (10)

(3), (4), (5) & (10) => Mm = msistem * ((s*a1 – s*g)/ μ1 + r*a1 -r*g)

ω = π * n1/30

Roțile dințate de la motor și de la roata conducătoare

Dm- diametrul roții motoare, Dc- diametrul roții conducătoare, m- modul

Dm = Z m * m

Dc = Zc * m

Unghiurile de înfăşurare ale curelei pe cele două roţi se determină cu relaţiile:

 Calcule pentru fierăstrău:

∑ F=0
Ft – Ff fierăstrău = 0

Ff fierăstrău ≤ μ2 * Nfierăstrău

Gfierăstrău = mfierăstrău * g

ωlamă = π * n2/30

D = Z * m’
 Bibliografie

1. https://www.ijareeie.com/upload/2016/ncreee/20_PID223.pdf
2. https://www.google.com/url?sa=i&url=https%3A%2F%2Fwww.semanticscholar.org
%2Fpaper%2FEnd-to-end-coconut-harvesting-robot-Wibowo-Sulistijono
%2F2755c2bed9e698020fc1e2a47a314338bb39b6a9&psig=AOvVaw3_3NWV1Kt5LJc
EGlKyrcrb&ust=1603893478357000&source=images&cd=vfe&ved=0CA0QjhxqFwoT
CKiG_P321OwCFQAAAAAdAAAAABAE
3. https://www.outerplaces.com/science/item/16791-robot-chainsaw-climb-trees
4. https://www.researchgate.net/publication/260384724_Development_of_an_automatic_cu
tting_system_for_harvesting_oil_palm_fresh_fruit_bunch_FFB
5. https://www.engadget.com/2011-05-29-treebot-climbs-trees-is-a-robot-video.html?
guccounter=1&guce_referrer=aHR0cHM6Ly93d3cuZ29vZ2xlLmNvbS8&guce_referrer
_sig=AQAAAIml6jzZ20MG0kC_HmQC4gJKy3jD4l42kixVpRXzUWNqLVILL3XaEg
9Qg3gznWFRe5blCQKTihfw9aq3xP634SKSTKqX4EqPr_CGigxzfymcPIOC51h-
pVZaGav2VsxlFSh8-zJXp-dPs_uG_SU8WVbdsyG42wKp10EUPZF09I1u
6. https://www.mvjce.edu.in/web/jest-m/JEST_V4I1_Paper_3.pdf
7. http://www.ijiere.com/FinalPaper/FinalPaperTREE%20CLIMBING
%20ROBOT191387.pdf
8. http://html.rhhz.net/AIM/html/134.htm
9. https://www.researchgate.net/profile/Yanwei_Liu4/publication/270895133_A_Wheeled_
Wall-Climbing_Robot_with_Bio-
Inspired_Spine_Mechanisms/links/5c14d04d299bf139c759be9f/A-Wheeled-Wall-
Climbing-Robot-with-Bio-Inspired-Spine-Mechanisms.pdf
10. https://www.researchgate.net/publication/308820933_A_novel_design_of_anti-
falling_mechanism_for_tree_pruning_robot
11. http://webbut.unitbv.ro/Carti%20on-line/TM/Capitol_3.pdf