Sisteme robotizate n prestri de servicii

Introducere
n ultimii ani domeniul serviciilor cunoate o dezvoltare puternica n toata lumea. Dup o explozie a tehnologiilor moderne de I&C(Industrial and Commercial) se impune tot mai mult necesitatea de a promova i dezvolta tehnologii noi de automatizare, parial sau totala, a activitilor de manipulare, de transport i de procesare specifice domeniului de prestri de servicii. SUA i Uniunea European se confrunt cu un mare deficit de for de munc n agricultur unde ponderea o are munca la negru i imigranii ilegali. Cum graniele sunt tot mai bine controlate i securizate iar fora de munc ieftin tot mai puin, muli fermieri caut soluii n tehnologia roboilor.

Domenii de activitate

Domeniul serviciilor, ca sector teriar, a fost i mai este considerat, un domeniu rezidual, care cuprinde toate acele activiti care nu pot fi ncadrate n celelalte domenii de activitate ale sectorului primar sau secundar. O nou viziune oblig la evidenierea serviciilor n cadrul statisticilor oficiale, ca o ramura economic de sine stttoare.Din figura 1 n care se prezint structura pe sectoare a economiei dup rezult c sectorul teriar cel al serviciilor cuprinde urmtoarele ase activiti importante: comer circulaie i transport instituii de credit i asigurare prestri de servicii fr scop de ctig gospodrii private instituii regionale i asigurri sociale Aceast structur pe sectoare a economiei prezentat n figura

Fig.1 Structura pe sectoare a economiei

ROBOI N AGRICULTUR
n tabelul mai jos se prezint aplicaii ale robotizrii n agricultura, silvicultura, piscicultura, cresterea animalelor.n cadrul lucrrilor de pregtire a solului, aratul automat se realizeaza cu ajutorul unor tractoare comandate n regim de instalaii de teleoperare, purtnd capete de fora cu scule de frezat pentru prelucrarea solului. Lucrri de semanat, plantat, de administrare a ngrsmintelor, de combatere a dunatorilor se automatizeaz fie folosind platforme mobile cu depozite de materiale si capete de lucru adecvate, comandate dup un program automat sau n regim de instalaii de teleoperare, fie utiliznd roboi portali de suprafaa cu translaie lung, prevzui cu efectori finali adecvai operaiilor de executat.

Aplicaii robotice n agricultura, silvicultura, piscicultura, cresterea animalelor

Recoltarea legumelor. ciupercilor i florilor se poate realiza cu roboi avnd structura portal de suprafaa, asemanatoare cu cea prezentat n figura urmtoare. Localizarea prilor de plant care urmeaz a fi recoltate, precum i aprecierea calitii acestora (dupa culoare, dimensiuni, etc.) se realizeaza cu ajutorul unor senzori de video si a unor programe de decizie automata, cu care este nzestrat sistemul de comand al robotului (dispozitive de recunoastere a formei/calitii/siturii obiectelor). n figura 2 este prezentat o secvena din procesul de selectare i de culegere robotizat a ciupercilor, procesul fiind testat n laboratoarele de cercetare Silsoe din Bedford (Anglia). Calculatorul face o trere dup imaginea prelevat, iar sistemul automat de recunoastere a imaginii calibreaza marimea ciupercii. El nu le reine n vederea culegerii dect exemplarele mai mari.

Efectorii finali utilizai vor fi adaptai aplicaiei preconizate. n mod obinuit, detasarea prii de plant recoltat se realizeaz dup prinderea n dispozitivul de prehensiune al efectorului final, cu o micare de rasucire care precede smulgerea. n figura 3 se prezinta efectorul final al unui robot de recoltat flori.

Fig.3 Efectorul final al unui robot de recoltat flori

Fig.4 Robot de recoltat fructe

n figura 4 se prezinta schema unui robot de recoltat fructe. Senzorul video este manipulat de un sistem de ghidare dedicat acestuia. El poate fi utilizat i pentru recoltarea legumelor (spre ex.: tomate).

n figura 5 se prezinta schema unui robot de cules mere.

Robotul localizeaza fructele n plan (2D), aproprie dispozitivul de ghidare, recolteaza cu un dispozitiv de prehensiune de tip ventuza si transmite fructul recoltat la un depozit, transferndu-l gravitaNional printr-un tub flexibil.

Un alt tip de robot culegtor este cel dezvoltat de firma japonez Romobility Youto. Robotul, folosit la culegerea capunilor (Fig 6) , a fost testat n serele Universitii Utsonomiya. Este prevzut cu o camer color de precizie, capabil de a gsi cpunile i a determina ct de coapte sunt acestea.Acesta se deplaseaz cu ajutorul unor roi i scaneaz rndurile. Cnd detecteaz un fruct copt, i ntinde braul, l taie i l aeaz pe o tav ataat platformei. Lumina ambiental nu afecteaz performanele sistemului. Dezavantaj: este destul de ncet, culegnd o cpun la fiecare 10 secunde.

Mai de parte prezintm mai multe tipuri de robori n agrigultur:

Fig.7. Robot folosit la culegerea ciupercilor

Fig.9 Robot pentru mulgerea vacilor

Fig.8 Robot pasitor pentru transportul trunchiurilor de arbori

Fig. 10. stnga: modelul CAD al sistemului; dreapta: imagini din timpul experimentelelor

Stnga: dou exemple de dispozitive de cules fructe confecionate din silicon; dreapta: dispozitiv prevzut cu camer, ataat braului robotic