Roboi i robotic

Scurt istoric Cuvntul robot a fost utilizat pentru prima dat de ctre dramaturgul ceh Karel Capek n lucrarea Roboii Universali ai lui Rossum aprut la Praga n 1921. Roboii creai de Rossum i fiul su sunt umanoizi mecanici, construii cu scopul de a servi oamenii, dar care se revolt mpotriva omenirii distrugnd-o. Traducerea n 1923 a dramei lui K. Capek n limba englez a consacrat denumirea de robot pe plan internaional. n 1940 I. Asimov folosete pentru prima dat cuvntul robotic (robotics), cu nelesul de tiin care se ocup cu studiul sistematic al roboilor. Lucrrile S.F. ale lui I. Asimov i-au inspirat pe americanii George Devol i Joseph Engelberger. n 1956 G. Devol un tnr fizician, nainteaz o cerere de brevet pentru un manipulator programabil (n 1961 obine brevetul SUA nr. 2988237). n acelai an 1956 G. Devol i J. Engelberrger ( un tnr inginer) se ntlnesc ntmpltor la un coctail party, nchegndu-se o prietenie care a condus la nfiinarea firmei Unimation Inc. n 1961 prototipul robotului Unimate este aplicat la General Motors pentru realizarea unor operaii de turntorie. Urmrind evoluia roboticii, n continuare se constat c, din 1960 japonezii viziteaz tot mai frecvent Unimation Inc.: - 1967 J. Engelberger este invitat la Tokio pentru a ine mai multe conferine despre robotul Unimate; - 1968 Kavasaki Heavy Industries cumpar licent de la Unimation Inc.; - 1971 se nfiineaz The Japan Industrial Robot Association (AJIR); - 1973 este realizat primul limbaj de programare pentru roboii (WAVE) la Stanford; n prezent, fabricarea roboilor constituie o problem n centrul ateniei unor firme de mare prestigiu din lume cum sunt: General Motors, General Electric, Westinghouse, IBM i United Technologies n SUA; G.E.C. n Anglia; Siemens n Germania; Renault n Frana, Fiat n Italia etc. n ara noastr n majoritatea universitilor tehnice s-au nfiinat colective interdisciplinare de cercetare proiectare n domeniul roboticii. Eforturile colectivelor universitare n acest domeniu au fost reunite n cadrul Asociaiei de Robotic din Romnia (ARR), forul tiinific naional n domeniu, afiliat la Asociaia Internaional de Robotic. Pan n prezent, nu exist o definiie unanim acceptat a roboilor i nici criterii foarte exacte de clasificare. Conform definiiei dat de Institutul de robotic din S.U.A.:"Robotul este un manipulator multifunctionabil, programabil, capabil s deplaseze materiale, piese, dispozitive, urmrind traiectorii variate, programate pentru realizarea diferitelor sarcini".

1. Clasificarea roboilor Clasificarea roboilor se face pe baza mai multor criterii ca: domeniul de aplicare; generaia; sistemul de coordonate; metoda de comand; sistemul de acionare; capacitatea portant; modalitatea de deplasare. Domeniul de aplicare n funcie de domeniul de aplicare se pot identifica urmtoarele sectoare: - Sectorul primar - cuprinde: agricultura i explorrile miniere; - Sectorul secundar - cuprinde: producia material, domeniu n care din punctul de vedere al automatizrii se disting: procese continue (unele tehnologii chimice) i procese discontinue (fabricaia de maini i piese n general). n domeniul nuclear se utilizeaz de mult vreme sistemele master-slave pentru manipularea la distan a elementelor radioactive. Un alt domeniu al sectorului secundar este chimia, producia unor substane toxice, analiza unor probe contaminate nu pot avea loc prin participarea direct a omului. - Sectorul teriar - include serviciile, domeniul medical fiind unul privilegiat. Sunt situaii n care constituia fizic deficitar a omului nu-i permit s interacioneze cu mediul. n aceste situaii se gsesc oamenii cu membre amputate, cu atrofieri musculare sau cu leziuni la coloana vertebral. Utilizarea protezelor, ortezelor sau a exoscheletelor amplificatoare poate contribui la micorarea handicapului. Un alt domeniu al sectorului teriar este cel militar, interesat de utilizarea roboilor mobili pentru operaii de minare, lupt, spionaj etc. Generaia Japonezii au ncadrat roboii n trei generaii: - generaia I - a, cuprinde roboii comandai manual; - generaia a - II a, cuprinde roboii programabili cu posibiliti de memorare a programului; - generaia a - III a, cuprinde roboii echipai cu senzori, cu un nalt grad de dotare cu inteligen artificial, capabili s interacioneze cu mediul nconjurtor. Clasificarea roboilor industriali dup forma spaiului de lucru: Pentru poziionarea unui punct n spaiul de lucru trebuie precizate trei coordonate x, y, z. La fel se pot preciza un unghi i raza r n planul xy precum i nlimea z fa de acest plan. Coordonatele x, y, z se numesc coordonate carteziene; coordonatele , r, z se numesc coordonate cilindrice; coordonatele , , r se numesc coordonate polare (sferice) (fig. 1 a, b, c) .

a) b) c) Fig. 1 Roboi n coordonate carteziene, cilindrice i polare n funcie de aceste situaii exist roboi care asigur deplasarea n sistemul de coordonate carteziene, cilindrice, sferice. n afara acestor trei situaii, n problemele de analiz cinematic mai ntlnim robotul antropomorf i robotul SCARA care, nu pot fi ncadrai ntr-un sistem de coordonate anume (fig. 2 ). Dup modul de dispunere a modulelor n structura robotului acetia pot fi: cu module 2

nseriate (roboi serie), cu module paralele (roboi paraleli) sau roboi cu structur mixt. n funcie de poziia n raport cu mediul n care lucreaz, roboii pot fi: - fici sau mobili.

Fig. 2 Robotul SCARA

Metoda de comand Dup metoda de comand, roboii pot s fie cu servocomand sau fr servocomand. Primi roboi au fost fr servocomnd, practic sistem n bucl deschis a cror micare este predeterminat pe baza operatorilor mecanici. Servoroboii funcioneaz ca sistem n bucl nchis controlai de calculator. La servoroboi comanda se poate realiza punct cu punct sau continuu. Controlul continuu este mai performant din punct de vedre funcional dar mai greu de realizat. Sistemul de acionare Dup sistemul de acionare roboii industriali pot fi acionai electric, hidraulic, pneumatic sau mixt. Capacitatea portant Capacitatea portant: reprezint mrimea maxim a unei mase ce poate fi manipulat n condiii de siguran total, pentru poziia cea mai defavorabil a mini (braului) robotului i pentru valoarea cea mai mare a acceleraiei ce poate s o dezvolte n deplasarea pe vertical. n funcie de capacitatea portant, roboii pot fi clasificai n urmtoarele grupe: Microroboi au capacitatea portant de ordinul zecilor de grame, sunt destinaii robotizrii proceselor n microelectronic, micromecanic, microchirurgie, (microasamblri, prelevri de organe, etc ) un parametrii definitorii fiind precizia i rapiditatea; Miniroboi au capacitatea portant de ordinul sutelor de grame, sunt destinai n principal domeniului mecanicii fine, optici, tehnicii de laborator; Roboii mijlocii au capacitatea portant de ordinul kilogramelor, sunt destinai n principal domeniului tehnologic productiv pentru realizarea unor operaii de sudur, vopsire, asamblare etc.; Roboii grei au capacitatea portant de ordinul sutelor de kilograme, sunt destinai n special sectoarelor calde (forjare, matriare), stivuiri, depozitri automate etc.; Modalitatea de locomoie

Deplasarea roboilor se poate realiza prin pire (fig. 3 b, c ) cu ajutorul roilor (fig. 3 e, f) cu enile (fig. 3 d) sau combinaii ale acestora. Exist i roboi care se pot deplasa prin zbor ( fig. 3 g,) sau not (fig. 3 h) trrre, salt (), .

a)

b)

c)

d)

e)

f)

g)

h)

i)

j) Fig. 3 Roboi mobili 2. Structura general a unui robot industrial Robotul industrial este un exemplu reprezentativ de produs mecatronic utilizat n procesul de producie, n scopul realizrii unor funcii de manipulare analoage cu cele realizate de mna omului. Din punct de vedere structural robotul industrial este un hipersistem constituit din 3 sisteme: - Sistemul de conducere sau comand, avnd drept scop stabilirea succesiunii parametrilor i duratei micrilor elementelor sistemului mecanic. Sistemul de comand are rolul sistemului nervos uman, pe baza informaiilor primite de la senzori, traductoare i aparate de msur, adapteaz starea intern a roboilor industriali la starea extern a mediului, prin comenzi date sistemului de acionare. 4

- Sistemul de acionare, realizeaz punerea n micare a elementelor sistemului mecanic, este analog cu sistemul muscular uman. - Sistemul mecanic, acioneaz asupra mediul impunnd obiectului manipulat micarea dorit, are rolul sistemului osos uman. Schema bloc a unui robot poate fi urmrit n figura 4 .

Sistemul mecanic Interactiune

Calculator

Sistemul de actionare

Senzori interni

Limbaj de programare

Senzori externi

Mediu

Sarcini de indeplinit

Fig. 4 Schema bloc a unui robot industrial Senzorii (organe de sim artificiale) preleveaz informaiile din mediu, traductoarele prelucreaz informaiile luate direct de la sistemul mecanic i de acionare, aparatele de msur afiaz parametrii funcionali ai sistemelor de acionare i preparare a energiei. n aceast structur, robotul industrial se contureaz ca un sistem cibernetic tehnic care funcioneaz n bucl nchis. n figura 5 se prezint configuraia unui robot.

Fig. 5 Configuraia fizic a robotului GMF S-400

Structura sistemului mecanic al unui robot industrial Modulele care compun structura mecanic al unui robot industrial sunt prezentate n figura 6.

Fig. 6 Structura mecanic a unui robot industrial Structura sistemului mecanic trebuie s corespund funciilor braului i mini umane i anume de a deplasa obiectul manipulat dintr-o poziie ntr-alta bine determinat. Obiectul manipulat se solidarizeaz de un element al sistemului mecanic. Lanul cinematic de ghidare i efectorul final permit realizarea acestor funcii. Efectorul final are funcia de a solidariza obiectul manipulat de un element al dispozitivului de ghidare (fig. 7 a, b). Obiectul manipulat este obiectul de lucru (cel care este prelucrat respectiv evacuat dup prelucrare), scula (pistol de sudare, pistol de vopsire, urubelni automat), cap de for (polizor pentru debavurare etc.).

Fig. 7 Exemple de efectori finali Lanul cinematic de ghidare realizeaz deplasarea efectorului final dintr-o poziie ntr-alta, genereaz o anumit traiectorie, n concordan cu cerinele procesului tehnologic n care se integreaz roboii. Lanul cinematic de ghidare este un lan cinematic deschis. Un astfel de exemplu de lan cinematic deschis cu un numr de e elemente este prezentat n figura 8 .
M 2 A 1 O N e

Fig. 8 Exemplu de lan cinematic deschis Gradul de libertate L se obine cu formula (fiind egal cu numarul cuplelor motoare):

L = 6e 5c 5 4c 4 3c 3 2c 2 c1
6

Se consider obiectul manipulat (fig. 9). Se noteaz cu K punctul caracteristic, d1 dreapta caracteristic i d`1 d1 dreapta auxiliar.
d1 d`2 d1 d`1
K2

d`2

d`1

K1

Fig. 9 Poziionarea i orientarea obiectului manipulat Deplasarea obiectului manipulat din poziia 1 n poziia 2 poate fi conceput n dou secvene astfel: n prima secvena punctul caracteristic K1 se poziioneaz n K2, dreptele d1 i d`1 rmnnd n poziia iniial (d2 || d1; d`2 || d`1); n a doua secven punctul caracteristic rmne K2 rmne nemicat obiectul manipulat se rotete n jurul unui punct fix pn cnd dreptele caracteristic i auxiliar ocup poziiile d2 i respectiv d1. Modificarea poziiei punctului caracteristic K se realizeaz cu ajutorul unei pri a dispozitivului de ghidare care poart denumirea de mecanism generator de traiectorie. Mecanismul generator de traiectorie trebuie s aib gradul de mobilitate trei deoarece realizeaz modificarea celor trei coordonate carteziene ale punctului caracteristic. Modificarea direciilor dreptelor caracteristic d i d` se realizeaz cu ajutorul unei pri din dispozitivul de ghidare care poart denumirea de mecanism de orientare. Mecanismul de orientare trebuie s aib n principiu gradul de mobilitate trei. Mecanismul generator de traiectorie se caracterizeaz prin spaiul de lucru al robotului industrial. Spaiul de lucru al robotului industrial este determinat de mulimea poziiilor pe care le poate ocupa punctul caracteristic aferent unui obiect manipulat. Spaiul de lucru depinde de structura mecanismului generator de traiectorie, de dimensiunile elementelor acestuia, de cursele micrilor relative ale cuplelor cinematice conductoare i ntr-o msur mai mic de forma i dimensiunea obiectului manipulat. Spaiile de lucru ale roboilor pot fi liniare dac gradul de mobilitate a mecanismului generator de traiectorie este unu (M = 1), plane dac M = 2, i tridimensionale dac M = 3. Spaiul de lucru este delimitat de puncte, curbe sau suprafee. Forma spaiului de lucru de lucru este determinat de structura mecanismului generator de traiectorie. Cteva exemple de mecanisme generatoare de traiectorie cu spaiul de lucru liniar, plan i tridimensional sunt prezentate n figura 10.

a)

b) c) Fig. 10 Mecanisme generatoare de traiectorii 7

Lanul cinematic ce st la baza mecanismului de orientare are maximum trei grade de liberate, (L 3) iar cuplele cinematice conductoare din componena sa sunt numai de rotaie. Se ataaz un sistem de coordonate ultimului element al mecanismului generator de traiectorie astfel ca axa x s fie n prelungirea axei acestui element. Se pot pune n eviden cele trei micri de rotaie prin analogie cu denumirile anatomice aferente micrilor articulaiei gtului mini (fig. 11):
x
YAW

Mecanism generator de traiectorie

y
PITCH

Fig. 11

YAW z

- pronaie - supinaie (ROLL n englez), micarea de rotaie n jurul lui Ox; - flexie - extensie (PITCH), micarea de rotaie n jurul axei Oy - aducie abducie (YAW), micarea n jurul axei Oz. Din punct de vedere structural, mecanismele de orientare pot fi cu una, dou, sau trei grade de libertate, n funcie de numrul cuplelor cinematice (R, 2R, 3R). Mecanismele de orientare sunt foarte diversificate ca tipuri constructive, n figura 12 sunt prezentate cteva exemple de astfel de mecanisme.

Fig. 12 Mecanisme de orientare

Probleme fundamentale n studiul roboilor industriali Problema cinematic direct i invers Considerm cazul unui manipulator cu dou grade de libertate, care trebuie s deplaseze scula din poziia A n poziia B pe o traiectorie S (fig. 13). Scula este materializat printr-o piatr de rectificat. Manipulatorul asigur prelucrarea prin rectificare a piesei din figur.

2 1
S B

Fig. 13 Deplasarea sculei pe traiectoria S 8

Vom evidenia n cele ce urmeaz rezolvarea problemei cinematice directe i inverse. Se aleg sistemele de coordonate x0O0y0 ataat bazei robotului i sistemul de coordonate x2O2y2 ataat sculei. Coordonatele sculei n sistemul x0O0y0 rezult sub forma (fig. 14): x2 = l1 cos 1 + l2 cos(1 + 2 ), y2 = l1 sin 1 + l2 sin(1 + 2 ). (1)

Orientarea sistemului de coordonate ataat sculei este determinat de cosinui directori ai axelor x2y2 n raport cu x0y0: i2i0 = cos (1 + 2 ), j 2 i 0 = sin (1 + 2 ), (2) j 2 j 0 = sin (1 + 2 ), j 2 j 0 = cos (1 + 2 ). Relaia (2 ) poate fi scris sub forma matriceal astfel:

i2i0 i2 j0

j2i0 j2 j0
y0

cos(1 +2 ) sin(1 +2 ) sin(1 +2 ) cos(1 +2 )

(3)

y2

l2 l1
i0
A

j0

i2

x2

x0

Fig. 14 Alegerea sistemelor de coordonate

Relaiile (1) i (2) sunt specifice problemei cinematice direct, ele stabilesc poziia i orientarea efectorului final n funcie de parametri 1 i 2 ai cuplelor cinematice conductoare. Problema cinematic invers presupune determinarea parametrilor 1 , 2 atunci cnd se cunoate poziia i orientarea efectorului final. Aplicnd teorema cosinusului n triunghiul O0AO2, din figura , obinem: 2 2 O0O2 = O0 A'2 + A' O2 2O0 A' A' O2 cos ( 2 )

de unde rezult: cos 2 = obinem:

2 2 2 2 2 x2 + y2 l12 l2 x 2 + y2 l12 l2 dac notm 2 =A 2l1l2 2l1l2

2 = arccos A
9

inndu-se seama c:
sin 2 = 1 A2 se obine:
1 A2 . A Aceast relaie ofer soluii pentru ambele poziii ale elementelor robotului.

2 = arctg

(4)

y0

A l1
O0

l2

O2

2 A M x0

Fig. 15 Configuraia robotului n dou poziii simetrice fat de O0O2

Se poate determina i valoarea lui 1 care depinde de 2 astfel: din triunghiul O0O2M y y tg (1 + ) = 2 de unde 1 = arctg 2 x2 x2 i aplicnd teorema sinusului n triunghiul O0AO2 rezult:
l2 l = 1 , sin sin rezult:
l sin 2 cu = 2 , deci = arctg 2 l + l cos 2 1 2

1 = arctg

y2 l sin 2 arctg 2 x2 l1 + l2 cos 2

(5)

Problema vitezelor Dac se impune ca parcurgerea conturului S (fig. 13 ) s se realizeze cu o anumit vitez, trebuie s cunoatem relaia dintre aceast vitez i parametri cinematici ai cuplelor conductoare. Din relaiile ( 1 ), derivnd n raport cu timpul obinem:
& x2 = l1&1 sin 1 l2 (&1 + &2 ) sin(1 + 2 ) & y = l & cos + l (& + & ) cos( + ).
2 2 1 1 2 1 2 1 2

(6)

10

Dac se utilizeaz notaiile vectoriale: x2 1 X = i = ecuaiile ( 6 ) se pot scrie astfel: y2 2

& & & l1 sin 1 l2 sin(1 + 2 ) l2 sin(1 + 2 ) = J X= l1 cos1 + l2 cos(1 + 2 ) l2 cos(1 + 2 )

(7 )

n aceast relaie matricea notat cu J reprezint Jacobianul manipulatorului. Vitezele cuplelor cinematice conductoare rezult din relaia ( ) scris sub forma: & & = J 1 X (8) sau & 1 & l2 sin(1 + 2 ) x2 1 l2 cos(1 + 2 ) (9 ) & = l cos l cos( + ) l sin l sin( + ) y & 2 l1l2 sin 1 1 2 1 2 1 1 2 1 2 2 Determinantul Jacobianului este = l1l2 sin 2 . Jacobianul nu va avea invers pentru = 0 sau = , n acest caz manipulatorul se gsete ntr-o poziie singular (fig. 16 ).
y0
y0

l2 A l1
O

2= 0
O

l1

l2

A x0

x0

a) b) Fig. 16 Manipulatorul n poziii singulare Determinarea singularitilor este important din urmtoarele motive: - n astfel de situaii, sunt micri infinitezimale care nu pot fi realizate; - efectorul final nu se poate mica n anumite direcii; - forele i momentele necesare la efectorul final nu pot fi asigurate de momentele dezvoltate n cuplele cinematice; - n punctele singulare problema cinematic invers poate s nu aib soluie sau poate avea o infinitate de soluii. n figura 16 manipulatorul nu se poate deplasa dup o direcie paralel cu l1. Configuraiile singulare sunt importante pentru soluiile multiple ale problemei cinematice inverse. Pentru o poziie dat efectorului final n general, problema cinematic invers are dou soluii. Configuraia singular separ cele dou soluii, n sensul c manipulatorul nu va putea trece de la o configuraie la alta fr s treac prin poziia singular. Pentru multe aplicaii este important ca micarea manipulatorului s fie astfel programat nct s se evite poziiile singulare. Se poate observa c, utilizarea calcului matriceal i a funciilor trigonometrice este deosebit de util n rezolvarea acestor probleme.
11

Analiza dinamic

n continuare, se prezint, principial, detalii privind problema dinamic direct i invers. Analiza dinamic a unui robot are drept scop scrierea ecuaiilor de micare pe baza crora se determin rspunsul dinamic al elementelor din componena lanului cinematic la impulsurile transmise prin cuplele cinematice motoare. Ca i n problemele de analiz cinematic trebuie s rezolvam problema dinamic direct i invers. n aceast schem, impulsurile de intrare sunt momentele din cuplele cinematice M1(t), Mn(t) iar ieirile sunt coordonatele generalizate specifice deplasrilor din cuplele q1(t) qn(t).
M1(t), ... Mn(t) Analiza dinamica directa

q1(t), ... qn(t)

Mi

M1(t) M2(t)

qi
q1(t) q2(t)

Mn(t)

qn(t)

t M1(t), ... Mn(t) Analiza dinamica inversa

q1(t), ... qn(t)

Fig. 17 Analiza dinamic direct i invers Analiza dinamic invers este important pentru comanda i programarea robotului, pe aceast baza putem determina impulsurile de intrare necesare pentru a obine la ieire impulsurile dorite. Impulsurile de intrare sunt traiectoriile dorite, descrise ca funcii de timp q1(t) qn(t).

12