PROIECT

UTILIZAREA ROBOTILOR INDUSTRIALI

ING. SOVA TEOFIL

1
 CUPRINS

ARGUMENT……………………………………………………………………………….2

CAPITOLUL I- Definirea şi clasificarea roboţilor industriali……………..3

CAPITOLUL II- Roboti industriali……………………………………...........5

2.1.Robotica in istoria omenirii .....................................................................5

2.2.Introducere. Clasificarea robotilor industriali conform I.S.O..............7

2.3.Structura robotului................................................................................10

2.4.Sistemul mecanic al robotului.................................................................12

2.5. Utilizarea robotilor industriali..............................................................17

BIBLIOGRAFIE...................................................................................25
.

ARGUMENT

2
Primele cercetari in domeniul roboticii au fost initiate la inceputul anilor '60. Dupa un avant
substantial al aplicatiilor roboticii in domeniul industrial, cu precadere in industria
automobilelor, la inceputul anilor '90 s-au conturat multiple aplicatii in domeniile neindustriale
(nemanufacturiere). Asupra acestor aplicatii dorim sa atragem atentia, cu atat mai mult cu cat s-a
estimat ca robotica urmeaza sa joace un rol insemnat in restructurarea civilizatiei mileniului trei.
Aceasta dezvoltare, chiar spectaculoasa, in directia aplicatiilor neindustriale justifica
trecerea in revista in randurile de mai jos a principalelor subdomenii in care robotii
nemanufacturieri sau robotii de serviciu isi pot gasi aplicabilitate.
Aceste domenii sunt constructiile, reabilitarea bolnavilor, comert, transport si circulatia
marfurilor, administratia locala, protectia mediului inconjurator si agricultura; supraveghere,
inspectie, protectia de radiatii si interventii in caz de catastrofe; hoteluri si restaurante; in
medicina, gospodarie, hobby si petrecerea timpului liber.
In medicina: sisteme robotizate pentru diagnoza prin ecografie, sisteme robotizate
pentru interventii neurochirurgicale; telemanipulatoare pentru chirurgie laporoscopica; vehicule
ghidate automat pentru transportul bolnavilor imobilizati la pat; vehicule ghidate automat pentru
transportul medicamentelor, alimentelor, bauturilor si lenjeriei de schimb; vehicule ghidate
automat pentru activitati de curatenie si dezinsectie in spitale; sisteme robotizate pentru
pregatirea prin simulare, inainte de operatie, a unor interventii chirurgicale etc.
In constructii: vehicul ghidat automat pentru asfaltarea soselelor, sistem robotizat pentru
stropirea betonului in constructia tunelurilor; robot mobil pentru cofraje glisante; excavatoare
autonome, sistem robotizat pentru compactarea si nivelarea suprafetelor turnate din beton; sistem
robotizat pentru inspectarea fatadelor cladirilor; sistem robotizat pentru montarea/demontarea
schelelor metalice etc.
In administratia locala: vehicul autonom pentru curatirea zapezii de pe autostrazi;
vehicul autonom pentru mentinerea curateniei pe strazi; sistem robotizat pentru inspectia si
intretinerea automata a canalelor etc.
Pentru protejarea mediului inconjurator: sistem robotizat de sortare a gunoiului in vederea
reciclarii, sistem automat de inspectare, curatare si reconditionare a cosurilor de fum inalte;
platforme autonome mobile pentru decontaminarea persoanelor, cladirilor strazilor; vehicul
ghidat automat pentru decontaminarea solului etc.
In agricultura, dintre aplicatiile posibile amintim: sistem robotizat de plantare a
rasadurilor; sistem robotizat de culegere a fructelor; sistem robotizat de culegere a florilor;
sistem robotizat de tundere a oilor etc.
Hotelurile si restaurantele pot fi prevazute cu: sisteme robotizate pentru pregatirea
automata a salilor de restaurant, de conferinte; sistem de manipulare automata a veselei; minibar
mobil pentru transportul bauturilor, ziarelor etc.
Pentru siguranta si paza: robot mobil de paza pe timpul noptii in muzee; robot mobil pentru paza
cladirilor si santierelor; vehicul autonom pentru stingerea incendiilor; robot mobil pentru
detectarea si dezamorsarea minelor; sistem robotizat pentru interventii in spatii periculoase etc.
In gospodarie, pentru hobby si petrecerea timpului liber se pot identifica urmatoarele
aplicatii: robot de supraveghere copii pentru diverse intervale de varsta; robot de gestionare si
supraveghere generala a locuintei, robot mobil pentru pentru tunderea automata a gazonului;
instalatie robotizata pentru curatirea barcilor de agrement si sport etc.
.
CAPITOLUL I

3
Definirea şi clasificarea roboţilor industriali

Robotul industrial reprezintă un sistem electropneumo-hidromecanic dotat cu mai multe grade

de libertate, capabil să execute autonom şi automat operaţii de manipulare sub controlul unui
sistem de comandă echipat cu memorie programabilă.
Clasificarea roboţilor industriali are la bază mai multe criterii (de clasificare).
În continuare sunt prezentate principalele dintre acestea şi tipologia roboţilor industriali
conform criteriilor de clasificare abordate.

După forma mişcării, roboţii industriali pot fi:

A.1) Robot cartezian – este robotul al cărui braţ operează într-un spaţiu definit de coordonate
carteziene;Optimizarea sistemelor flexibile de producţie (SFP) prin robotizare
A.2) Robot cilindric – similar, dar spaţiul este definit în coordonate cilindrice;
A.3) Robot sferic (sau polar) – similar, dar spaţiul este definit în coordonate sferice (sau polare);
A.4) „Prosthetic robot” – este un manipulator care are un braţ articulat;
A.5) Roboţi în alte tipuri de coordonate – care sunt definiţi în mod corespunzător.

Tipuri de roboţi industriali (R.I.)

a) – Robot (manipulator) în coordonate carteziene;
b) – Robot în coordonate cilindrice;
c) – Robot în coordonate sferice.

B) După informaţia de intrare şi modul de învăţare, criteriu după care roboţii se clasifică în:
B.1) Manipulator manual – este acţionat direct de om;
B.2) Robot secvenţial – are anumiţi paşi ce „ascultă” de o procedură predeterminată. Acesta
poate fi:
- Robot secvenţial fix - la care informaţia predeterminată nu poate fi schimbată facil.
- Robot secvenţial variabil - la care informaţia predeterminată poate fi modificată uşor.
B.3) Robot repetitor (robot playback). La început omul învaţă robotul o procedură de lucru,
acesta memorează procedura, apoi o poate repeta de
câte ori este nevoie;
B.4) Robot cu control numeric. Robotul execută operaţiile cerute în conformitate cu informaţiile
numerice pe care le primeşte despre poziţii, succesiuni de operaţii şi condiţii;
B.5) Robot inteligent – este cel care îşi decide comportamentul pe baza informaţiilor primite
prin senzorii pe care îi are la dispoziţie şi prin posibili­tăţile sale de recunoaştere.

C) După numărul gradelor de libertate ale mişcării robotului (2 – 7 grade de libertate plus
unele mişcări suplimentare: orientarea dispozitivului de prehensiune, prinderea, desprinderea
obiectului manipulat etc.) roboţii industriali pot fi:
C.1) Roboţi cu un număr mic (2-3) de grade de libertate;
C.2) Roboţi cu un număr mediu (4-5) de grade de libertate;
C.3) Roboţi cu un număr mare (6-7) de grade de libertate.

D) După metoda de control, roboţii industriali pot fi:

4
D.1) Manipulatoarele simple (grupele B.1 şi B.2):
- Dispun în general de 2-3 grade de libertate
- Mişcările sunt controlate prin dispozitive, func-
ţionând pe principiul „tot sau nimic”
- Capacitatea şi supleţea sunt limitate
D.2) Roboţi programabili (grupele B.3 şi B.4):
- Au numărul gradelor de libertate mai mare decât 3
- În general robotul este independent de mediu, fiind lipsit de capacităţi senzoriale şi lucrând în
buclă închisă
D.3) Roboţii „inteligenţi”, sunt dotaţi cu capacităţi senzoriale, lucrând în buclă închisă, având
sisteme de coordonare, între „simţuri” şi organele de
execuţie.

E) După caracteristicile de comandă s-au stabilit patru tipuri de bază pentru roboţi
industriali şi anume:
E.1) Tip A, cu servocomandă şi conturare
E.2) Tip B, cu servocomandă punct cu punct
E.3) Tip C, fără servocomandă, programabil
E.4) Tip D, neprogramabil, cu dispozitive de transfer „pick and place”

F) După tipul de comandă şi performanţa inteligen-

ţei artificiale, roboţii industriali se pot clasifica în
3 generaţii (sau nivele), după cum urmează:
F.1) Roboţii industriali de generaţia 1 - acţionează pe baza unui program flexibil, dar prestabilit
de
programator şi care nu se poate schimba în timpul
execuţiei operaţiilor.
F.2) Roboţii industriali din generaţia 2 - se caracterizează prin faptul că programul flexibil
prestabilit de
programator poate fi modificat în măsură restrânsă,
în urma unor reacţii specifice ale mediului.
F.3) Roboţii industriali din generaţia 3 - posedă însuşirea de a-şi adapta singuri, cu ajutorul unor
dispozitive logice, în măsură restrânsă propriul program la condiţiile concrete ale mediului
ambiant, în
vederea optimizării operaţiilor pe care le execută.

5
CAPITOLUL II

Roboti industriali

2.1.Robotica in istoria omenirii

Domeniul de stiinta Robotica si fenomenul “robot”, au aparut in cea de a

doua jumatate a secolului XX. Aparitia lor se incadreaza in linia de evolutie a vietii si in acest
cadru, a omenirii. Acest lucru se datoreaza cresterii productivitatii.

La inceputul omenirii actionarea asupra mediului se facea folosind energie biologica

Mai tarziu omul actioneaza cu ajutorul uneltelor asupra mediului folosind propria sa
energie biologica.

O data cu evolutia
omenirii si cresterii
productivitatii pe plan local a dus
la perfectionarea uneltelor si la
necesitatea utilizarii unor energii
suplimentare, aceasta energie sa
gasit la animalele domestice.

Dezvoltarea societatii,
cresterea complexitatii si
volumului interactiunii cu
mediu duce la un consum mare
de energie, care impinge
civilizatia umana spre etapa
”masinismului'.

Etapa “masinismului' este cunoscuta si sub denumirea de prima revolutie tehnico -

stiintifica, este cea in care tehnica incepe tot mai mult sa se dezvolte pe baza stiintei, deci a
cunostintelor omenirii despre mediu, avand pe langa aspecte concrete o pondere din ce in ce mai
mare de aspecte abstracte.

6
 Mecanizarea a condus la o
accelerata “crestere a
productivitatii“, la dezvoltarea
societatii umane, la cresterea
bunastarii acesteia, ceea ce a
permis la randul ei dezvoltarea
tehnicii.

Etapa “automatizarii” se realizeaza ca urmare a unui aport crescut al cercetarii stiintifice

in dezvoltarea tehnica, a doua revolutie stiintifico - tehnica.

Se caracterizeaza prin dezvoltarea domeniilor de varf ale tehnicii prin patrunderea masiva
a utilizarii calculatoarelor iar in mod paralel are loc si etapa “mecanizarii” activitatilor umane,
mai ales a acelora care nu au fost suficient de afectate de acest proces.

Etapa
“automatizarii”
prezinta doua faze
distincte,
diferentiate prin
natura proceselor
asupra carora se
aplica.

Procesele
pot fi:

o naturale

o artificiale:sunt cauzate de
interventii ale omului.
“Procesele automate” sunt
procese artificiale
Procesele artificiale pot fi:

o Continue sunt acelea care o

data declansate se desfasoara in mod
continuu, pana cand conditiile de
mediu necesare sunt asigurate.
Continuitatea este asigurata de operatorul uman in solutiile clasice iar prin diferitele
mecanisme, termostate, regulatoare, presostate, etc., la cele automatizate.

o Discontinue sunt acelea care prin compunerea lor din mai multe secvente cu inceput si
sfarsit, ale caror derulare se interconditioneaza reciproc si a caror continut este de
complexitate mai mare decat in cazul proceselor continue. Secventa este o parte distincta
din proces, avand actiuni caracteristici proprii. Discontinuitatea este asigurata de

7
 operatorul uman, cand intervine in secventele procesului cu mana sa. Pentru a asigura
automatizarea proceselor discontinue este necesar sa se realizeze sisteme tehnice, care sa
poata realiza automat operatii inteligente de manipulare similare omului. Asemenea
sisteme sunt robotii.

2.2.Introducere. Clasificarea robotilor industriali conform I.S.O.

Robotul poate fi definit ca o instalatie pentru automatizarea operatiilor pe care in conditii

“clasice” le realizeaza omul, cu mana sa, sub supravegherea ochiului, coordonarea ochi-mana
realizandu-se de catre creier. Pe langa roboti, operatii de manipulare executa si manipulatoarele.

Din cele de mai sus putem realiza urmatoarele definitii:

o Robotul are o structura mecanica mai complexa (mai multe grade de mobilitate) si este
condus dupa un program flexibil.
o Manipulatoarele au o structura mecanica mai simpla (mai putine grade de mobilitate) si
este condus dupa un program rigid (greu modificabil).

Avem doua mari categorii de roboti :

- Ficsi, cei care sunt imobili fata de anumite componente ale mediului in care
evolueaza

- Mobili, cei care se pot deplasa, folosind in acest scop:

- roti

- senile

- prin pasire

- tarare.

Vehiculele ghidate automat sunt roboti mobili, cu deplasare pe roti / senile.

Familia robotilor este compusa din:

o robotii

o manipulatoarele

o instalatiile de teleoperare

o protezele

8
 SURSE DE ENERGIA FOLOSITA
DESCRIEREA MASINII DE
PENTRU ACTIONAREA TREAPTA ROBOT
INFORMATII LUCRU
MISCARILOR

o ortezele

o manipulatoarele medicale

o exoscheletele amplificatoare

o vehiculele ghidate automat

o masinile pasitoare si taratoare

Toate care se aseamana structural (au un sistem de conducere, unul de actionare si unul
mecanic) si constructiv (au ca baza mecanisme cu cuple cinematice inferioare), realizeaza
familia roboti.

“Inteligenta” este capacitatea mai mare sau mai mica a sistemelor naturale sau artificiale
de a se adapta cerintelor mediului.

Inteligenta artificiala este aplicatia majora a calculatoarelor.

NR
CAPACITATE NU SE ASEAMANA CU OMUL SE ASEAMANA CU OMUL
CRT
1 Poate repeta programe invatate Automaton Automan

2 Este si mobil Mechanoid Mandroin

3 Are senzori si calculator implantat Android Humanoid

Cyborg Syman
4 Este adaptiv si heuristic
(cybernetic organism) (synthetic man)
Are capacitati fizice si intelectuale
5 Hyborg Supersyman
supraumane
In tabelul de mai jos este dat componenta “familiei robotilor” din punctul de vedere al
“inteligentei” artificiale.

Robotii industriali se incadreaza in procesul automatizarilor industriale.

Evolutia in timp de la simplu la complex a automatizarilor industriale este data in tabelul

de mai jos, incepand de la treapta 1, in care masina de lucru este mana umana, si ajungand la
treapta 10, in care masina de lucru este masina care se autoperfectioneaza.

9
 Masina care se Robot cu comanda cu retele
Mediu exterior 10 neuronale
autoperfectioneaza

9 Masina cu comanda adaptiva

Program variabil Masina care isi core-leaza Robot inzestrat cu senzori
Electrica 8 programul cu conditiile
exterioare
Hidraulica Masina cu comanda numerica
7
Programa- (NC) Robot programabil “on-line”,
bilitate Pneumatica Masina monooperatie “off-line”
6
programabila
Masina automata pentru
Program 5
operatii multiple
Manipulator
fix Masina automata
4
monooperatie
Masina automata si scula de
3
mana

Om Umana 2 Scula de mana Nu exista

1 Mana

Istoria tehnicii arata ca oamenii realizeaza sisteme tehnice atunci cand practica -evolutia
societatii cere rezolvarea unor anumite probleme. Necesitatea automatizarii operatiilor de
manipulare a materialelor radioactive a aparut dupa incheierea celui de-al doilea razboi mondial.

Clasificarea robotilor industriali conform I.S.O.

a) sursa principala de putere pentru actionare

 pneumatica

 hidraulica

 electrica

b) comanda miscarii

 punct cu punct sau fara comanda de viteza : continua sau discontinua

 comanda pe traiectorie continua

10
c) modele de programare

 prin invatare directa

 prin generare de traiectorie

 off-line

d) tipuri de senzori folositi

 detectori de pozitie

 logica liniara simpla

 senzori de semnale proportionale cu abaterea

Asociatia Franceza de Robotica Industriala (A.F.R.I.) propune urmatoarea clasificare a

robotilor industriali:

Manipulatoare cu :

 comanda sau telemanipulatoare

 automate cu cicluri prereglate: pneumatice, electrice sau electronice

Roboti :

 programabili controlati in bucla de pozitie, cu traiectorie continua sau deplasare punct cu

punct

 inteligenti, avind senzori care exclud logica binara simpla si indeplinesc diferite sarcini cu
ajutorul sistemelor de recunoastere a formelor

2.3.Structura robotului

Structura unui robot este, defapat, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem
este un ansamblu de parti componente, elemente, si legaturile dintre acestea. Elementele care
compun acest sistem se numesc subsisteme. La randul lor subsistemele pot avea si ele
subsisteme, din acest motiv exista o ierarhizare si anume sistemul principal se numeste sistem de
rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.

Modul cum se compune un sistem din subsisteme si legaturile dintre aceste subsisteme
definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evidentiaza
prin scheme bloc, iar legaturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc
legaturile dintre 'intrarile' si 'iesirile') si matrici de structura (care ne arata care subsisteme sunt
in legatura).

11
 Robotul este un sistem de rangul 1, si se aseamana, constructiv, cu sistemul unui om, la
fel si subsistemele robotului.

Schema bloc al structuri unui robot este:

Sistemul unui robot comunica cu mediul si este compus din urmatoarele:

o Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel defineste natura si
amplitudinea miscarilor ce se pot realiza.

o Sistemul de actionare realizeaza miscarea relativa a elementelor mecanismelor din

sistemul mecanic, si are rolul sistemului muschiular al omului.

o Sistemul de comanda emite comenzi catre sistemul de actionare si prelucreaza informatii

preluate de la sistemul mecanic, de actionare si de la mediu, are rolul sistemului nervos uman.

o Traductorii si aparatele de masura preia informatii despre starea interna a robotului, adica
deplasari, viteze, acceleratii relative, debite, presiuni, temperaturi.

12
 o Senzorii preia informatii despre starea „externa' a robotului, caracterizata prin parametrii
mediului (temperatura, presiune, compozitie, etc.) si actiunea acestuia asupra robotului (forte,
cupluri, etc.).

Traductorii si senzori au rolul organelor de simt.

o Platformei mobile are rolul de a realiza deplasarea robotilor mobili si face parte din
componenta sistemului mecanic, cu rolul aparatului locomotor al omului.

o Sistemul de conducere este un sistem de rang superior al sistemului mecanic si este

compus din sistemul de comanda si cel de actionare.

Robotii actionati hidraulic contin un grup hidraulic pentru prepararea si realizarea circulatiei
fluidului purtator de energie (ulei). Acest grup joaca rolul aparatului digestiv si a celui respirator
/ circulator al omului.

Se intelege prin 'mediu' al robotului spatiul in care acesta evolueaza, cu obiectele continute si
fenomenele care au loc in acest spatiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul interactioneaza
constituie 'periferia' acestuia.

Legaturile dintre componentele robotului si a componentelor care realizeaza legaturile cu

mediu sunt :

o directe
o inverse ('feed back').

Legaturi directe avem la sistemul de comanda atunci cand transmite comenzi la sistemul de
actionare, iar acesta actioneaza asupra cuplelor cinematice conducatoare, axele, sistemului
mecanic, care la randul sau, actioneaza asupra mediului cu efectorul final.

Legaturi inverse sunt informatiile furnizate sistemului de comanda de catre

traductoare, senzori si aparate de masura.

Se mai considera legaturi si fluxul de energie dat de mediu sistemului de actionare al

robotului, si fluxul de energie disipat de la robot la mediu.

2.4.Sistemul mecanic al robotului

In cazul general un robot industrial trebuie sa realizeze:

- actiuni asupra mediului inconjurator, cu efectori finali;

- perceptie, pentru a culege informatii din mediul de lucru, cu senzori si traductori;

- comunicare, pentru schimb de informatii;

13
 - decizie, in scopul realizarii unor sarcini.

Pentru realizarea acestor functii, structura unui robot este alcatuita din:

- sistemul mecanic;

- sistemul de actionare;

- sistemul de programare si comanda;

- sistemul senzorial.

Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate intre ele prin
cuple cinematice.

Sistemul de actionare serveste la transformarea unei anumite energii in energie

mecanica si transmiterea ei la cuplele cinematice conducatoare.

Sistemul de comanda si programare este un ansamblu de echipamente si de

programe care realizeaza miscarea robotului.

Sistemul senzorial reprezinta un ansamblu de elemente specializate transpunerea

proprietatilor ale diferitelor obiecte in informatii.

Sistemul mecanic al robotului are rolul sa asigure realizarea miscarilor acestuia si

transmiterea energiei mecanice necesare interactiunii cu mediul. Adica are sarcina de a deplasa
un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizeaza aceasta deplasare se numeste dispozitiv de
ghidare sau manipulator.

Se intelege prin manipulare modificarea situarii in spatiu a unui obiect. Utilizarea mainii
de catre om a determinat formarea cuvantului de manipulare. Manipularea obiectului se
realizeaza prin modificarea situarii bazei efectorului final, cu care obiectul este solidarizat. In
acest scop, baza efectorului final este solidarizata cu un element al dispozitivului de ghidare.

Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final miscarile si energia mecanica

necesara miscari in conformitate cu actiunea necesitata asupra mediului.

Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interactiuni este efectorul final.

Efectorul final al robotului care manipuleaza obiecte se numeste dispozitiv de

prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul si partea de baza a
dispozitivului de prehensiune formeaza o cupla cinematica de clasa a VI-a, inchisa deobicei prin
forta.

14
Dispozitivele de ghidare pot fi cu:

- topologie seriala,

- paralela

- mixta.

Structura sistemului mecanic al unui robot este :

Situarea, adica pozitia – orientarea, unui corp in spatiul tridimensional este definita cu
ajutorul pozitiei punctului caracteristic, si orientarilor dreptei caracteristice, respectiv a dreptei
auxiliare.

Punctul caracteristic si dreapta caracteristica / auxiliara la un obiect cilindric se reprezinta

astfel :

Se intelege prin:

o 'Punct caracteristic',
un punct al obiectului,
folosit pentru definirea
pozitiei acestuia.

o 'Dreapta
caracteristica' este o dreapta
care trece prin punctul
caracteristic.

o 'Dreapta auxiliara' o dreapta perpendiculara in punctul caracteristic pe dreapta

caracteristica.

15
 Cu ajutorul dreptelor caracteristice si auxiliare se defineste orientarea obiectului, de care
apartin ambele drepte.

In modelul matematic al sistemului mecanic al robotului, punctul caracteristic este

originea, iar dreptele caracteristica si auxiliara reprezinta axe ale unui sistem de referinta
cartezian drept legat de obiect.

In variantele cu topologie seriala, un mecanism component al acestuia, numit mecanism

generator de traiectorie (mecanism de pozitionare), realizeaza modificarea pozitiei punctului
caracteristic si altul, numit mecanism de orientare, realizeaza orientarea dreptelor caracteristic si
auxiliar.

Se poate defini:

o mecanismul generator de traiectorie ca fiind 'bratul' al robotului;

o mecanismul de orientare ca fiind 'articulatie carpiana', sau 'mecanismul carpian'

('wrist') al robotului.

Efectorul final are mai multe variante constructive:

o Efectorul final al robotului care prelucreaza obiecte este o scula.

o Efectorul final al robotului care misca obiecte este manipulatorul.

Energia necesara pentru prelucrare este comunicata sculei prin intermediul robotului sau a unei
surse suplimentare de energie, in acest caz efectorul final este un cap de forta cu scula. Capul de
forta contine un motor si eventual o transmisie mecanica.

Platforma mobila este o parte componenta a sistemului mecanic care asigura modificarea
situarii intregului ansamblu in mediu.

Platforma mobila defineste tipul robotului:

- Robot stationar atunci cand nu este inzestrat cu platforma mobila;

- Robot mobil cand este inzestrat cu platforma mobila, in acest caz dispozitivul de ghidare
modifica situarea obiectului in raport cu platforma mobila.

Structura functional - constructiva cu module tipizate a robotilor constituie o dezvoltate

mai departe a conceptiei constructive cu module tipice ale acestora.

Prin modul tipizat al unui robot se intelege un modul din cadrul unei structuri constructiv -
functionale, care constituie un subansamblu de sine statator, interschimbabil cu alte module,

16
facand parte dintr-o serie de module tipizate si care poate fi asamblat cu alte module tipizate, in
conformitate cu cerintele utilizatorului.

In urmatoarea figura se prezinta module tipizate din cadrul unor structuri functional-
constructive de robot constituit din module. Ele pot fi asamblate in structuri diferite intr-o
conceptie 'baukasten', formand o familie de roboti compusi din module tipizate.

In care:

1 - Modul de translatie de baza

2 – Batiu
3 - Modul de ridicare brat
4 - Modul de rotatie de baza
5 - Modul de basculare brat
6, 7 - Module de extensie brat
8, 9 - Module de orientare
10 - Robot cu mecanism generator de TTT, obtinut prin combinarea modulelor 1+3+7
11 - Robot cu mecanism generator de traiectorie TRRT, obtinut prin combinarea modulelor
1+4+5+6
12 - Robot RTT obtinut din modulele 4+3+7

Ideea dezvoltarii unor familii de roboti construiti din module interschimbabile a fost
apreciata de constructorii de roboti in deosebi la inceputul anilor 1980.

17
 2.5. Utilizarea robotilor industriali.

Robotii se utilizeaza in toate domeniile activitatii umane. Ele urmaresc satisfacerea unor
necesitati individuale, de grup sau sociale, realizand economia. Economia se imparte in sectoare
si domenii.

Tab. 1

NR
DOMENIUL ECONOMIC SECTORUL
CRT
0 Agricultura si silvicultura, zootehnie si piscicultura Primar
Gospodarirea energiei, alimentarea cu apa, extractia materiilor
1
prime
Secundar
2 Activitati de prelucrare
3 Activitati de constructii
4 Comert
5 Circulatie si transport
6 Institutii de credit si asigurare
Tertiar
7 Prestari de servicii fara scop de castig
8 Gospodarii private
9 Institutii regionale si asigurari sociale

Productia apare in toate sectoarele economiei si anume in sectoarele primare si secundare,

productia materiala, iar in sectoarele tertiare preponderenta devine productia nemateriala si
anume a serviciilor.

Robotul industrial poate manipula:

- obiecte de lucru

- scule

In tabelul de mai jos se prezinta domeniile de aplicatie ale robotilor industriali.

18
 ROBOTUL INDUSTRIAL MANIPULEAZA
OBIECTE DE LUCRU SCULE
NR NR
CRT DOMENIUL DE APLICATIE CRT DOMENIUL DE APLICATIE

1. Servirea unor masini 4 Furnal (desfundare canal de turnare)

utilaje/instalatii/dispozitive
1.1 Cuptoare de otelarie (incar-care, 4.1 Formare
manipulare lingouri)
1.2 Laminoare (manipulare lin-gouri, laminate) 5 Prelucrarea unor semifabri-cate
1.3 Utilaje de miezuit 5.1 Turnate, demaselotare
1.4 Cubilouri (incarcare, ma-nipulare oale de 5.2 Turnate, curatire
turnare)
1.5 Masini de turnat sub presiune 5.3 Turnate, forjate, aschiate, debavurare si
polizare
1.6 Utilaje de turnare de precizie 6 Sablare
1.7 Utilaje de tratament termic (cuptoare, bai) 7 Prelucrarea unor semifabricate
1.8 Ciocane si prese de forjare 7.1 Prin aschiere
1.9 Ciocane si prese de matritare la cald 7.2 Prin fascicul laser
1.10 Masini de forjat orizontale 7.3 Prin jet de apa cu inalta presiune
1.11 Prese de matritare si stantare la rece 8 Sudare
1.12 Utilaje de presat materiale plastice 8.1 Prin presiune in puncte
1.13 Cuptoare de uscat 8.2 Cu arc in mediu de gaz protector
1.14 Utilaje fixe pentru deba-vurare, 9 Lipire
demaselotare, cu-ratire, sablare sudare, 10 Metalizare
vop-sire
1.15 Masini unelte de prelucrat prin aschiere 11 Vopsire
11.1 Umeda
1.16 Masini unelte de prelucrat prin procedee Uscata
neconven-tionale 11.2
1.17 Masini de lucru in industria alimentara, 12 Masurare, control de calita-te, testare
textila, de pielarie, de incaltaminte, a
lemnului, etc.
1.18 Dispozitive ale instalatiei aducatoare / de 13 Operatii in “camere curate”
evacuare
2 Paletizare / depaletizare 14
3 Montaj

19
In figurile de mai jos se prezinta diferiti roboti industzriali:

Definitii utilizate la roboti industriali sunt:

o Prin “paletizare / depaletizare” se intelege operatia de asezare / scoatere a obiectelor

din locasurile depozitelor tip paleta.

o Prin “montaj” (“asamblare”) se intelege operatia de constructie a unui ansamblu prin

imbinarea mai multor obiecte de lucru componente.

o Prin “faza de operatie” se intelege secventa componenta a operatiei aferenta unui

obiect de lucru din multimea obiectelor de lucru manipulate
20
 o In timpul fazei de montaj propriu-zis, robotul industrial trebuie sa fie condus dupa un
program de traiectorie continua.

o Prin “servire” se intelege operatia de introducere a obiectului de lucru in masina /

utilajul / instalatia / dispozitivul in care se produce operatia de prelucrare si extragerea lui
dupa terminarea prelucrarii.

In timpul operatiilor robotizate de prelucrare cu scule purtate se necesita reglarea /

ascutirea / curatirea periodica a sculelor. De acesta, in componenta sistemului de fabricatie
robotizat se vor prevede posturi de lucru automate care permit executarea operatiilor amintite,
cuprinse in ciclogramele de lucru ale sistemului si in programele de comanda aferente.

Flexibilitatea robotului in aplicatiile in care acesta manipuleaza scule este asigurata prin
reprogramare, respectiv prin posibilitatea schimbarii efectorului final, inclusiv automat, robotul
conlucrand in acest caz cu un depozit automat de scule / capete de forta cu scule.

Sistemele de fabricatie in care robotul executa operatii tehnologice cu scule purtate pot
cuprinde si instalatii aducatoare / de evacuare cu dispozitive de transfer si roboti de manipulare a
obiectelor si dispozitivelor de lucru in operatii de “servire”.

Domenile de aplicatie in care robotul manipuleaza scule, sunt:

 Destuparea manuala a canalului de turnare la furnale este o operatie cu un inalt grad de

dificultate fizica si periculoasa pentru integritatea operatorului uman care executa
operatia. El poate fi inlocuit de o instalatie de teleoperare, care manipuleaza un ciocan de
perforat actionat pneumatic (un cap de forta), cu care operatia de destupare se realizeaza
prin lovituri mecanice.

 confectionarea formelor de turnatorie, unele dintre ele nu se pot executa prin vibrare si
necesita indesarea pamantului de turnare prin batere. Aceasta operatie poate fi executata
de robot (instalatii de teleoperare), care manipuleaza un cap de forta cu scula de indesare
(de “batere”) actionata pneumatic.

 Demaselotarea si curatirea pieselor turnate, debavurarea si polizarea pieselor turnate,

forjate sau prelucrate prin aschiere se realizeaza folosind scule adecvate, actionate prin
capete de forta manipulate de roboti. Dificultatea operatiei consta in geometria neregulata,
imprevizibila a obiectelor de lucru supuse prelucrarii. Se folosesc instalatii de teleoperare
cu reactie de forta / moment sau roboti industriali condusi adaptiv, pe baza informatiilor
furnizate de senzori de forta / moment.

 Sudarea prin presiune in puncte utilizeaza ca efector final al robotului un cleste de sudare,
al carui electrozi sunt presati pe componentele de tabla care urmeaza a fi
asamblate.Robotul trebuie sa pozitioneze electrozii in punctul de sudura de executat si sa
orienteze axa comuna a acestora, normala pe suprafetele componentelor de tabla.

21
 Transferul clestilor de la un punct de sudura la altul poate fi realizat dupa un
program punct cu punct (PTP).Dispozitivul de ghidare al robotului de sudare prin
presiune in puncte trebuie sa aiba cel putin 5 grade de mobilitate, sa asigure acceleratii
mari la trecerea de la un punct la altul iar mecanismul generator de traiectorie trebuie sa
asigure realizarea unui spatiu de lucru mare. Sistemul de fabricatie in care exista un post
de sudare prin presiune in puncte trebuie sa contina si un post de corectare (prin frezare) a
formei geometrice a electrodului.

Repetabilitatea robotilor utilizati pentru sudare prin presiune in puncte este cuprinsa intre
0,5  1 mm.

 Robotii industriali utilizati in operatii de acoperire a suprafetelor prin vopsire,

manipuleaza scule de tip “pistol”. Acestea contin o duza prin care realizeaza pulverizarea
vopselei lichide sau imprastierea vopselei sub forma de pulbere. Pulverizarea se
realizeaza fie sub actiunea unui jet de aer comprimat, fie sub presiunea care se exercita
asupra suprafetei lichidului aflat intr-un rezervor din care se alimenteaza pistolul
(procedeul “airless”). In acelasi rezervor se realizeaza la nevoie si preincalzirea vopselei.

Mai jos se prezinta diferiti roboti care manipuleaza scule:

22
 Sistemul robotizat de vopsire trebuie sa contina un dispozitiv automat de curatire a pistolului,
cu functionarea inclusa in ciclul de functionare al robotului. In cazul in care robotul trebuie sa
vopseasca cu vopsele de diferite culori / calitati, el va fi prevazut cu un dispozitiv de schimbare
automata a efectorului final, care va conlucra cu un depozit de scule (pistoale) amplasate in
periferia robotului. Comanda robotilor de vopsire se face prin programe multipunct (MP) sau de
traiectorie continua (CP).

In componenta sistemului de acoperire robotizata mai intra o instalatie aducatoare / de

evacuare, cu miscarile dispozitivelor fata de care robotul isi sincronizeaza propriile miscari.

 Prelucrarea prin aschiere a unor obiecte cu ajutorul unor scule purtate de robot se
utilizeaza in cazul obiectelor de dimensiuni mari, care nu pot fi montate in dispozitivele de lucru
ale masinilor unelte. Senzori de forta - moment controleaza desfasurarea procesului de aschiere.
Robotul trebuie sa aiba o exactitate de repetabilitate de 0,01  0,05 mm.

Eficiente tehnico-economice deosebite

prezinta robotizarea proceselor de prelucrare
prin tehnologii neconventionale: cu fascicul
laser sau cu jet de apa de inalta presiune.

Cu ajutorul fasciculului laser se pot

efectua operatii de sudare, de taiere si de
tratament termic superficial de precizie, cu
influentarea minimala a structurii metalului din
zona de prelucrat. Scula manipulata de robot
este in acest caz un cap laser (Fig. 16),
continand un sistem optic, care asigura

23
concentrarea puterii fasciculului pe o suprafata mica a obiectului.

In figura de mai jos se prezinta principiul de functionare al robotului manipuland un “instrument

de zero”, in cadrul operatiei de masurare a unei caroserii de automobil.

Deseori, operatiile de control de calitate si inspectie se realizeaza cu ajutorul unor capete

de lucru echipate cu senzori video (metode “ochi in mana”). Robotii utilizati in operatii de
masurare, control de calitate, testare si inspectie, manipuleaza ca si scule capete de lucru, care
realizeaza operatiile respective in diferite zone ale obiectului de lucru. Constructia capetelor de
lucru in cauza este adecvata tipului de operatie de realizat.

In figura alaturata se prezinta un cap de

inspectie cu senzori video, purtat de robot
pentru controlul calitatii suprafetei, pe care
un alt cap purtat de acelasi robot depune un
strat de etansare sub forma de fluid vascos
(care se autolipeste).

Comanda robotilor utilizati in operatii de masurare, control de calitate, testare si inspectie

se realizeaza dupa programe “punct cu punct” (PTP) in cazul in care zonele de masurat /
controlat / testat / inspectat sunt amplasate izolat sau pe ”traiectorie continua“ (CP) daca aceste
zone prezinta o continuitate in lungul unei linii. Exactitatea de repetabilitate a robotilor utilizati
in asemenea aplicatii trebuie sa fie corelata cu exactitatea masuratorilor care urmeaza a fi
efectuate.

Conceperea si realizarea aplicatiilor industriale ale robotilor prezinta unele

particularitati:

1. robotii trebuie sa continue inlocuirea oamenilor in munci periculoase (de aceasta

beneficiaza toti);

24
 2. robotii trebuie sa continue inlocuirea oamenilor in munci pe care ei nu vor sa le
execute (si de aceasta beneficiaza toti);

3. robotii ar trebui sa inlocuiasca oamenii in munci pe care le pot executa mai

economicos (aceasta la inceput va dezavantaja pe unii, dar in final va fi in avantajul tuturor, ca si
in cazul primelor doua legi).

Pentru succesul robotizarii sunt necesare urmatoarele conditii:

1. sa existe o necesitate clar perceputa;

2. sa fie disponibile tehnologii adecvate si practicieni competenti;

3. sa existe un suport financiar adecvat.

Activitatile de fabricatie s-au automatizat - robotizat atunci cand:

1. energia necesara sau mediul inconjurator depaseste posibilitatile de suportare ale

operatorului uman;

2. priceperea necesara pentru a produce ceva util depaseste capacitatile operatorului

uman;

3. cererea pentru produs este atat de mare incat exista o motivatie pentru cautarea unor
modalitati de fabricatie mai bune.

25
 BIBLIOGRAFIE

1- Roboţi industriali. Sisteme de acţionare, curs pe site-ul

http://www.scritube.com sau http://www.robotics.ucv.ro/master

2- Dolga, V., Sisteme de acţionare II, pe site-ul Universităţii „Politehnica” din

Timişoara, Facultatea de Mecanică, Departamentul de Mecatronică

3- Ivănescu M. – Roboţi industriali, Editura Universitaria, 1994

4- Dumitriu, A., Bucşan, C., Demian, T.: Sisteme senzoriale pentru roboţi, Editura
MEDRO, Bucureşti, 1996.

26