COLEGIUL TEHNIC MIHAIL STURDZA-Iasi

PROIECT
pentru examenul de certificare a competentelor profesionale
-NIVELUL 4-

Calificare profesionala: Tehnician mecatronist

Indrumator: ing. Cozmescu Bogdan

Candidat: Aftanase Ionut Florin

Sesiunea Iunie 2015

TEMA
PROIECTULUI

ROBOTI SI
ROBOTICA

CUPRINS

1. Argument .pag. 3
2. Istorie
..pag. 5
3. Ce este robotul
.pag.5
4.
Tipuri de roboti
........pag. 6-8
5.
Terminologie
.p
ag.8
I. Structura robotului

1.1 Sistemul unui robot

pag.9
1.2 Sistemul
mecanic al robotului ..pag.10-11
1.3 Constructia modulara a
robotului.pag.13-14
6.
Tehnica de baza
..pag.14
7.Clasificarea
robotilor.pag14

ARGUMENT
Primele cercetari in domeniul roboticii au fost initiate la inceputul anilor '60.
Dupa un avant substantial al aplicatiilor roboticii in domeniul industrial, cu
precadere in industria automobilelor, la inceputul anilor '90 s-au conturat multiple
aplicatii in domeniile neindustriale (nemanufacturiere). Asupra acestor aplicatii
dorim sa atragem atentia, cu atat mai mult cu cat s-a estimat ca robotica urmeaza
sa joace un rol insemnat in restructurarea civilizatiei mileniului trei.
Aceasta afirmatie poate fi usor sustinuta cu cateva date statistice continute in
ultimul raport (pe 2001) al IFR (International Federation of Robotics).
Astfel, in anul 2000 s-au pus in functiune 98700 unitati de roboti, numarul total
ajungand la 749800 de unitati, iar valoarea totala a pietei corespunzatoare acestui
domeniu a fost estimata la 5,7 mld. de dolari SUA.
Statisticile privind tipurile de roboti arata sugestiv cresteri importante ale
numarului robotilor care raspund unor aplicatii neindustriale. Daca in cursul anului
2000 numarul unitatilor instalate a ajuns la 112500, la sfarsitul anului 2004 se
estimeaza ca numarul acestora va ajunge la aproape 625000.
Aceasta dezvoltare, chiar spectaculoasa, in directia aplicatiilor neindustriale
justifica trecerea in revista in randurile de mai jos a principalelor subdomenii in
care robotii nemanufacturieri sau robotii de serviciu isi pot gasi aplicabilitate.
Aceste domenii sunt constructiile, reabilitarea bolnavilor, comert, transport si
circulatia marfurilor, administratia locala, protectia mediului inconjurator si
agricultura; supraveghere, inspectie, protectia de radiatii si interventii in caz de
catastrofe; hoteluri si restaurante; in medicina, gospodarie, hobby si petrecerea
timpului liber.
Pentru a sugera aplicatii concrete in aceste subdomenii, aplicatii abordabile
in colective interdisciplinare de ingineri, sunt precizate mai departe directiile care
pot fi avute in vedere.
In medicina: sisteme robotizate pentru diagnoza prin ecografie, sisteme
robotizate pentru interventii neurochirurgicale; telemanipulatoare pentru chirurgie
laporoscopica; vehicule ghidate automat pentru transportul bolnavilor imobilizati
la pat; vehicule ghidate automat pentru transportul medicamentelor, alimentelor,

bauturilor si lenjeriei de schimb; vehicule ghidate automat pentru activitati de

curatenie si dezinsectie in spitale; sisteme robotizate pentru pregatirea prin
simulare, inainte de operatie, a unor interventii chirurgicale etc.
Pentru reabilitare se pot identifica urmatoarele aplicatii: scaun cu rotile pliant,
imbarcabil in autoturisme; manipulator pentru deservirea persoanelor paralizate,
vehicul pentru conducerea nevazatorilor etc.
In constructii: vehicul ghidat automat pentru asfaltarea soselelor, sistem
robotizat pentru stropirea betonului in constructia tunelurilor; robot mobil pentru
cofraje glisante; excavatoare autonome, sistem robotizat pentru compactarea si
nivelarea suprafetelor turnate din beton; sistem robotizat pentru inspectarea
fatadelor cladirilor; sistem robotizat pentru montarea/demontarea schelelor
metalice etc.
In administratia locala: vehicul autonom pentru curatirea zapezii de pe
autostrazi; vehicul autonom pentru mentinerea curateniei pe strazi; sistem
robotizat pentru inspectia si intretinerea automata a canalelor etc.
Pentru protejarea mediului inconjurator: sistem robotizat de sortare a gunoiului in
vederea reciclarii, sistem automat de inspectare, curatare si reconditionare a
cosurilor de fum inalte; platforme autonome mobile pentru decontaminarea
persoanelor, cladirilor strazilor; vehicul ghidat automat pentru decontaminarea
solului etc.
In agricultura, dintre aplicatiile posibile amintim: sistem robotizat de
plantare a rasadurilor; sistem robotizat de culegere a fructelor; sistem robotizat de
culegere a florilor; sistem robotizat de tundere a oilor etc.
In comert, transporturi, circulatie: vehicule ghidate automat pentru intretinerea
curateniei pe suprafete mari (peroane de gari, autogari si aerogari); sistem
robotizat de curatire automata a fuselajului si aripilor avioanelor; sistem
automatizat de alimentare cu combustibil a autovehiculelor etc.
Hotelurile si restaurantele pot fi prevazute cu: sisteme robotizate pentru
pregatirea automata a salilor de restaurant, de conferinte; sistem de manipulare
automata a veselei; minibar mobil pentru transportul bauturilor, ziarelor etc.
Pentru siguranta si paza: robot mobil de paza pe timpul noptii in muzee; robot
mobil pentru paza cladirilor si santierelor; vehicul autonom pentru stingerea
incendiilor; robot mobil pentru detectarea si dezamorsarea minelor; sistem
robotizat pentru interventii in spatii periculoase etc.
In gospodarie, pentru hobby si petrecerea timpului liber se pot identifica
urmatoarele aplicatii: robot de supraveghere copii pentru diverse intervale de
varsta; robot de gestionare si supraveghere generala a locuintei, robot mobil pentru
pentru tunderea automata a gazonului; instalatie robotizata pentru curatirea
barcilor de agrement si sport etc.
Aspectele prezentate vin sa sprijine intentiile de a demara activitati in domeniul
roboticii, unele din acestea putand deveni chiar activitati de succes, care pot
constitui adevarate provocari pentru specialistii in robotica sau in domeniile
apropiate.

Aceste ultime precizari au o semnificatie aparte pentru zona Brasovului, unde

exista un numar important de ingineri roboticieni, care au absolvit specializarea de
Roboti industriali (ing. zi) si/sau specializarea de Robotica de la Studii
aprofundate, ambele din cadrul Facultatii de Inginerie Tehnologica a Universitatii
Transilvania.

Istorie
Bazele roboilor de azi stau mult mai departe. Primele modele de maini pot fi
mai degrab numite automate (provenind din grecescul automatos, care se mic
singur). Acestea nu puteau executa dect cte un singur obiectiv, fiind constrnse
de construcie.
Matematicianul grec Archytas a construit,
conform unor relatri, unul dintre aceste prime automate: un porumbel propulsat
cu vapori, care putea zbura singur. Acest porumbel cavernos din lemn era umplut
cu aer sub presiune. Acesta avea un ventil care permitea deschiderea i nchiderea
printr-o contragreutate. Au urmat multe modele dealungul secolelor. Unele
nlesneau munca iar altele deserveau la amuzamentul oamenilor.
Cu descoperirea ceasului mecanic din secolul XIV s-a deschis calea unor
posibiliti noi i complexe. Nu mult dup aceea au aprut primele maini, care
semnau ndeprtat cu roboii de azi. Posibil era ns numai ca micrile s
urmeze una dup alta, fr s fie nevoie de intervenia manual n acel sistem.
Dezvoltarea electrotehnicii din secolul XX a adus cu sine i o dezvoltare a
roboticii. Printre primii roboi mobili se numr sistemul Elmer i Elsie construit
de William Grey Walter n anul 1948. Aceste triciclete se puteau ndrepta spre o
surs de lumin i puteau s recunoasc coliziuni n mprejurimi.
Anul 1956 este considerat ca anul naterii a robotului industrial. George Devol a
depus candidatura n acest an n SUA pentru un patent pentru "transferul
programat de articole". Civa ani dup aceea a construit mpreun cu Joseph
Engelberger UNIMATE. Acest robot de cca. dou tone a fost mai nti introdus n
montarea de iconoscoape pentru televizoare, gsindu-i apoi drumul n industria
automobil. Programele pentru acest robot au fost salvate sub form de comenzi
direcionate pentru motoare pe un cilindru magnetic. Din acest moment se
introduc roboi industriali ca UNIMATE n multe domenii ale produciei fiind
permanent dezvoltai mai departe pentru a putea face fa cererilor complexe care
li se impun.
Definitia robotului (Ce este robotul)
Un robot este este un operator mecanic sau virtual, artificial.
Robotul este un sistem compus din mai multe elemente:
mecanic, senzori i actuatori precum i un mecanism de
direcionare. Mecanica stabilete nfiarea robotului i micrile

posibile pe timp de funcionare. Senzorii i actorii sunt

ntrebuinai la interacia cu mediul sistemului. Mecanismul de
direcionare are grij ca robotul s-i ndeplineasc obiectivul cu
succes, evalund de exemplu informaiile senzorilor. Acest
mecanism regleaz motoarele i planific micrile care trebuiesc
efectuate.
Tot robot, prescurtat bot, pot fi numite programe (software)
de calculator care ndeplinesc automat anumite funcii sau
operaiuni. Astfel de roboi sunt virtuali, i nu mecanici.

Tipuri de roboti
Termenul de robot descrie un domeniu destul de vast, cauz din
care roboii sunt sortai n multe categorii. Iat cteva din
acestea:
-Robot autonom mobil este un robot de care efectueaz
comportamente sau sarcini, cu un grad ridicat de autonomie ,
care este deosebit de dorit n domenii cum ar fi
explorarea
spaiului , curarea pardoselilor, peluze cosit, tratarea apelor
uzate i bunuri livrarea i servicii.
Unele moderne roboi fabric sunt "autonome" n limitele stricte
ale mediului lor direct.Ea nu poate fi ca fiecare grad de libertate
exist n mediul nconjurtor, dar locul de munc robot fabric
este o provocare i poate conine adesea variabile haotice,
neprevazute.Exact Orientarea i poziia urmtoare obiectului de
munc i (n fabrici mai avansate), chiar tipul de obiect i sarcina
necesar trebuie s fie determinat.Acest lucru poate varia
imprevizibil (cel puin din punctul de vedere al robotului).
Un domeniu important de cercetare robotic este de a permite
robotului pentru a face fa cu mediul su dac acest lucru s fie
pe pmnt, sub ap, n aer, n subteran, sau n spaiu. Un robot
complet autonom poate:
Obine informaii despre mediul (Regula # 1)
Lucreaz pentru o perioad mai lung, fr intervenie
uman (Regula # 2)
Mutai fie toate sau o parte din el nsui de-a lungul
mediului de funcionare, fr asisten uman (Regula # 3)
Evitai situaiile care sunt duntoare pentru oameni ,
bunuri, sau se excepia cazului n care fac parte din
specificaiile sale de proiectare (Regula # 4

Un robot autonom poate nvta sau dobndi noi cunostinte ca ajustarea pentru noi
metode de realizare sarcinile sau de adaptare la schimbare mprejurimile. Ca si alte
masini, roboti autonomi necesit nc ntreinere regulat.
-Robot industrial reprezint un
sistem fizic, programabil ce este
capabil s realizeze diferite
operatii i secvene de operaii
de
manipulare a unor scule, piese
sau subansamble.
n funcie de operaiunea pentru
care au fost creai, roboii
industriali se mpart n:
-1. roboi SCARA - specifici pentru
operaii de ridicare i aezare
a diferitelor obiecte;
-2. roboi cartezieni - acetia
permit
ridicarea i plasarea obiectelor ce nu necesit orientare, sau pot fi
preorientate.
Oricare dintre aceti roboi poate fi redus la elementele constituente, si
anume:
* spaiu de operare;
* sursa de energie;
* sursa de informaie;
* robotu
-Robot exploratorsunt roboi care
Semnalele de comunicatie ajung
opereaz n locaii greu accesibile
la destinatie in cateva ore , iar
i periculoase teleghidai sau
receptionarea lor dureaza la fel
parial autonom. Acetia pot lucra
de mult. n astfel de situaii
de exemplu ntr-o regiune aflat
roboii trebuie s fie programai
n conflict militar, pe Lun sau
cu mai multe tipuri de
Marte. O navigare teleghidat de
comportare, din care ei s aleag
pe pmnt n ultimele dou cazuri
pe cel mai adecvat i s-l
este imposibil din cauza
execute.
Acest tip de robot dotat cu
senzori a fost folosit i la
cercetarea puurilor din piramide.
Mai muli cryoboi au fost deja
testai de NASA n Antarctica.
Acest tip de robot poate ptrunde
pn la 3.600 de m prin ghea.
Cryoboi pot fi astfel folosii n
cercetarea capelor polare pe
Marte i Europa n sperana
descoperirii de via
extraterestr.

-Robot umanoid (sau android)Imaginea roboilor umanoizi a luat form n

literatur, mai ales n romanele lui Isaac Asimov n anii 1940. Aceti roboi
au fost pentru un timp lung irealizabili. Pentru realizarea lor trebuiesc
rezolvate multe probleme importante. Ei trebuie s acioneze i s
reacioneze autonom n mediu, mobilitatea lor fiind restrns la cele dou
picioare ca locomoie. Pe deasupra mai trebuie s fie capabili de a lucra
cu braele i minile. Din anul 2000 probleme de baz par s fie rezolvate
(cu apariia lui ASIMO (Honda) de exemplu [1]). ntre timp apar dezvoltri
noi n acest domeniu.
Roboii umanoizi pot fi descrii ca roboi pitori.
-Robot de jucarie
-Robot militar
-Robot pasitor
-BEAM
- Robot de servici
- Altii Robotii se mai numesc i uniti mobile. Aceste unitati pot depista i
dezamorsa sau distruge bombe sau mine (de exemplu robotul TALON).
Exist i roboi care ajut la cutarea de oameni ngropai dup
cutremure. ntre timp exist i aa-numiii killer-roboi

STRUCTURA ROBOTULUI
Structura unui robot este, de fapt, un sistem compus din mai multe
subsisteme. Sistem este un ansamblu de pri componente, elemente, i legturile
dintre acestea. Elementele care compun acest sistem se numesc subsisteme. La
rndul lor subsistemele pot avea i ele subsisteme, din acest motiv exist o
ierarhizare i anume sistemul principal se numete sistem de rangul 1,
subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.
Modul cum se compune un sistem din subsisteme i legturile dintre aceste
subsisteme definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din
subsisteme se evideniaz prin scheme bloc, iar legturile dintre subsisteme, prin
matrici de cuplare (care definesc legturile dintre "intrrile" i "ieirile") i matrici
de structur (care ne arat care subsisteme sunt n legtur).
Robotul este un sistem de rangul 1, i se aseamn, constructiv, cu sistemul
unui om, la fel si subsistemele robotului.
Schema bloc al structuri unui robot este:

Sistemul unui robot comunic cu mediul i este compus din

urmtoarele:
o Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel
definete natura i amplitudinea micrilor ce se pot realiza.
o Sistemul de acionare realizeaz micarea relativ a elementelor
mecanismelor din sistemul mecanic, i are rolul sistemului muchiular al
omului.
o Sistemul de comand emite comenzi ctre sistemul de acionare i
prelucreaz informaii preluate de la sistemul mecanic, de acionare i de la
mediu, are rolul sistemului nervos uman.
o Traductorii i aparatele de msur preia informaii despre starea intern a
robotului, adic deplasri, viteze, acceleraii relative, debite, presiuni,
temperaturi.
o Senzorii preia informaii despre starea extern" a robotului, caracterizat
prin parametrii mediului (temperatur, presiune, compoziie, etc.) i aciunea
acestuia asupra robotului (fore, cupluri, etc.).

Traductorii i senzori au rolul organelor de sim.

o Platformei mobile are rolul de a realiza deplasarea roboilor mobili i face
parte din componena sistemului mecanic, cu rolul aparatului locomotor al
omului.
o Sistemul de conducere este un sistem de rang superior al sistemului
mecanic i este compus din sistemul de comand i cel de acionare.
Roboii acionai hidraulic conin un grup hidraulic pentru prepararea i
realizarea circulaiei fluidului purttor de energie (ulei). Acest grup joac rolul
aparatului digestiv i a celui respirator / circulator al omului.
Se nelege prin "mediu" al robotului spaiul n care acesta evolueaz, cu
obiectele coninute i fenomenele care au loc n acest spaiu. Totalitatea obiectelor
cu care robotul interacioneaz constituie "periferia" acestuia.
Legturile dintre componentele robotului i a componentelor care realizeaz
legturile cu mediu sunt :
o directe
o inverse ("feed back").
Legturi directe avem la sistemul de comand atunci cnd transmite comenzi
la sistemul de acionare, iar acesta acioneaz asupra cuplelor cinematice
conductoare, axele, sistemului mecanic, care la rndul su, acioneaz asupra
mediului cu efectorul final.
Legturi inverse sunt informaiile furnizate sistemului de comand de ctre
traductoare, senzori i aparate de msur.
Se mai consider legturi i fluxul de energie dat de mediu sistemului de
acionare al robotului, i fluxul de energie disipat de la robot la mediu
a. Sistemul mecanic al robotului

n cazul general un robot industrial trebuie s realizeze:

- aciuni asupra mediului nconjurtor, cu efectori finali;
- percepie, pentru a culege informaii din mediul de lucru, cu senzori i
traductori;
- comunicare, pentru schimb de informaii;
- decizie, n scopul realizrii unor sarcini.
Pentru realizarea acestor funcii, structura unui robot este alctuit din:
- sistemul mecanic;
- sistemul de acionare;
- sistemul de programare i comand;
- sistemul senzorial.
Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate ntre
ele prin cuple cinematice.
Sistemul de acionare servete la transformarea unei anumite energii
n energie mecanic i transmiterea ei la cuplele cinematice conductoare.

Sistemul de comand i programare este un ansamblu de

echipamente i de programe care realizeaz micarea robotului.
Sistemul senzorial reprezint un ansamblu de elemente specializate
transpunerea proprietilor ale diferitelor obiecte n informaii.
Sistemul mecanic al robotului are rolul s asigure realizarea micrilor
acestuia i transmiterea energiei mecanice necesare interaciunii cu mediul. Adic
are sarcina de a deplasa un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizeaz
aceast deplasare se numete dispozitiv de ghidare sau manipulator.
Se nelege prin manipulare modificarea siturii n spaiu a unui obiect.
Utilizarea minii de ctre om a determinat formarea cuvntului de manipulare.
Manipularea obiectului se realizeaz prin modificarea siturii bazei efectorului
final, cu care obiectul este solidarizat. n acest scop, baza efectorului final este
solidarizat cu un element al dispozitivului de ghidare.
Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final micrile i
energia mecanic necesar micri n conformitate cu aciunea necesitat asupra
mediului.
Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interaciuni este
efectorul final.
Efectorul final al robotului care manipuleaz obiecte se numete dispozitiv
de prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul i partea de
baz a dispozitivului de prehensiune formeaz o cupl cinematic de clasa a VI-a,
nchis deobicei prin for.
Dispozitivele de ghidare pot fi cu:
- topologie serial,
- paralel
- mixt.
-

Structura sistemului mecanic al unui robot este :

SISTEM
SISTEM
MECANIC
MECANIC

PLATFORM
PLATFORM
MOBIL
MOBIL

DISPOZITIV
DISPOZITIV
DE
DE GHIDARE
GHIDARE

MECANISM
MECANISM
GENERATOR
GENERATOR
DE
DE TRAIECTORIE
TRAIECTORIE

MECANISM
MECANISM
DE
DE
ORIENTARE
ORIENTARE

EFECTOR
EFECTOR
FINAL
FINAL

DISPOZITIV
DISPOZITIV DE
DE
PREHENSIUNE
PREHENSIUNE
SAU
SAU SCUL
SCUL

Situarea, adic poziia orientarea, unui corp n spaiul tridimensional este

definit cu ajutorul poziiei punctului caracteristic, i orientrilor dreptei
caracteristice, respectiv a dreptei auxiliare.
Punctul caracteristic i dreapta caracteristic / auxiliar la un obiect
cilindric se reprezint astfel :
z

Dreapt
caracteristic

Dreapt auxiliar

y
Punct
caracteristic

Se nelege prin:
o "Punct caracteristic", un punct al obiectului, folosit pentru definirea
poziiei acestuia.
o "Dreapta caracteristic" este o dreapt care trece prin punctul caracteristic.
o "Dreapta auxiliar" o dreapt perpendicular n punctul caracteristic pe
dreapta caracteristic.
Cu ajutorul dreptelor caracteristice i auxiliare se definete orientarea
obiectului, de care aparin ambele drepte.
n modelul matematic al sistemului mecanic al robotului, punctul
caracteristic este originea, iar dreptele caracteristic i auxiliar reprezint axe ale
unui sistem de referin cartezian drept legat de obiect.
n variantele cu topologie serial, un mecanism component al acestuia,
numit mecanism generator de traiectorie (mecanism de poziionare), realizeaz
modificarea poziiei punctului caracteristic i altul, numit mecanism de orientare,
realizeaz orientarea dreptelor caracteristic i auxiliar.
Se poate defini:
o mecanismul generator de traiectorie ca fiind "braul" al robotului;
o mecanismul de orientare ca fiind "articulaie carpian", sau
"mecanismul carpian" ("wrist") al robotului.
Efectorul final are mai multe variante constructive:
o
Efectorul final al robotului care prelucreaz obiecte este o scul.
o
Efectorul final al robotului care mic obiecte este manipulatorul.

Energia necesar pentru prelucrare este comunicat sculei prin intermediul

robotului sau a unei surse suplimentare de energie, n acest caz efectorul final este
un cap de for cu scul. Capul de for conine un motor i eventual o transmisie
mecanic.
Platforma mobil este o parte component a sistemului mecanic care
asigur modificarea siturii ntregului ansamblu n mediu.
Platforma mobil definete tipul robotului:
- Robot staionar atunci cnd nu este nzestrat cu platform mobil;
- Robot mobil cnd este nzestrat cu platform mobil, n acest caz
dispozitivul de ghidare modific situarea obiectului n raport cu platforma
mobil.

b. Construcia modular a roboilor

Construcia modular este caracterizat prin:
Structur sistematic care este compus dintr-un grup de sisteme i
dispozitive care formeaz cuple cinematice conductoare. Structura
sistemic prezint avantajul c furnizeaz informaiile necesare pentru
analiza cinematic i dinamic a sistemelor de acionare i mecanic ale
robotului. Ea prezint dezavantajul, c nu reflect dect parial funciile
sistemelor de rang inferior robotului i particularitile constructive ale
acestora.
Structura funcional-constructiv sau structur modular este cu
dispozitive de ghidare cu topologie serial pentru a evidenia proprietile
funcionale i constructive ale roboilor (modul de robot).
Modul al unui robot, este un subansamblu care este corelat cu una sau mai
multe cuple cinematice ale dispozitivului de ghidare i cu efectorul final.
Modulul de robot corelat cu cupla cinematic conductoare are prile
"fixe" ale sistemului de acionare aferent cuplei cinematice conductoare i
traductoarelor / senzorilor, solidarizate cu structura de rezisten a unuia dintre
elemente (i sau i+1). Legtura dintre dou module vecine se realizeaz prin
intermediul structurii de rezisten a elementului i. n acest mod, ntregul robot cu
dispozitivul de ghidare n topologie serial este de fapt constituit din "legarea n
serie" a unui numr de module.
Modulul de robot corelat cu o singur cupl cinematic poart o denumire
care este definit dup funcia lui n cadrul robotului.
Astfel, exist module de:
- translaii de baz;
- de pivotare de baz;
- de ridicare a braului;
- de basculare a braului;
- de extensie a braului;
- de pronaie supinaie;

- de flexie extensie;
- de aducie - abducie.
Ele sunt reprezentabile schematic dup normele ISO .
Modulul de orientare al unui robot se coreleaz cu toate cuplele cinematice
ale mecanismului de orientare, coninnd de attea ori componentele enumerate
pentru modulul corelat cu o singur cupl cinematic conductoare, cte cuple
cinematice conductoare are mecanismul de orientare.
n figura de mai jos se prezint corelaia dintre structura sistemic i cea
modular (funcional - constructiv) a unui robot avnd un dispozitiv de ghidare
serial cu M = 3.

SISTEM
SISTEM
MECANIC
MECANIC

B V

T/S
T/S T/S
T/S T/S
T/S
T/S T/S
A
C EF
A B
EF
B C

A V

SS
SS
SS SS
A
A
A
A
B
A
B
A

SS
SS
A
A
C
C

Structura
sistemic

SS
SS
A
A
EF
EF

Schema structural
sistemic a robotului

EFECTOR
EFECTOR
FINAL
FINAL

C V

SISTEM
SISTEM
DE
DE
ACIONARE
ACIONARE

SISTEM
SISTEM
DE
DE
COMAND
COMAND

DISPOZITIV
DISPOZITIV
DE
GHIDARE
DE GHIDARE

E
F

EL
EL EL
EL
EL EL
EL EL
00 11 22 33

E
F

CCC
CCC CCC
CCC
CCC CCC
AA
BB
C
C

3
B
1
A

SS
SS
A
A
A
A
EL
EL EL
EL

T/S
T/S
A
A

2
STR

00

T/S
T/S
T/S SS
T/S SS
SS
SS
B
C
A
A
B
C
A
A
B
B
EL
EL
EL STR EL
EL STREL
EL
STR EL
STR
11
11
22
22
33

CCC
CCC
A
A

MODUL
MODUL A
A

n care:

CCC
CCC
BB

MODUL
MODUL B
B

T/S
SS
T/S SS
EF
A
EF A
EF
EF
EFECTOR

EFECTOR
FINAL
FINAL

CCC
CCC
C
C

MODUL
MODUL C
C

MODUL
MODUL EF
EF

Schema structural modular a robotului

T/S - Traductoare/Senzori;
SSA - Subsistem de acionare;

Structura
modular

CCC - Cupl cinematic conductoare;

A/B/C - Modulul;
EF - Efector final;
ELi Elementul i (i = 0, 1, 2, 3)
Efectorul final se consider de regul un modul al robotului ca i
sistemul de comand (cu excepia traductoarelor / senzorilor nglobai n alte
module).
n urmtoarele figuri (a,b,c,d) se prezint desenele de subansamblu ale unor
module
de urubului
roboi. 6 - urub cu bile
1 - Lagrele
1 - Platou mobil
6 - Plac de baz
2 - Batiu
3 - Sanie
4 - Motor hidraulic
5 - Flane de cuplare

7 - Traductor de poziie
8 - Ghidaje cu tanchei
9 - Sistem de blocare
10 - Tahogenerator

a) Modul de translaie de baz acionat hidraulic

2 - Ghidaj
3 - Carcas ext.
4 - Lagre
5 - Carcas int.

7 - Coloane de ghidare
8 - Burduf de protecie
9 - Motor hidraulic
10 - Capac

b) Modul de ridicare bra acionat hidraulic

n cazul roboilor avnd dispozitive de ghidare cu topologie paralel sau mixt, un

modul al structurii funcional - constructive este constituit din dou platforme legate ntre
ele prin conexiuni . n figura de mai jos se prezint un modul de orientare cu dou grade
de libertate acionat electric, avnd pe axa de supinaie o transmisie armonic
Structura funcional - constructiv cu module tipizate a roboilor constituie o
dezvoltate mai departe a concepiei constructive cu module tipice ale acestora.
Prin modul tipizat al unui robot se nelege un modul din cadrul unei structuri
constructiv - funcionale, care constituie un subansamblu de sine stttor, interschimbabil

cu alte module, fcnd parte dintr-o serie de module tipizate i care poate fi
asamblat cu alte module tipizate, n conformitate cu cerinele utilizatorului.
n urmtoarea figur se prezint module tipizate din cadrul unor structuri
- Motor electric
- Portsatelit IIn
funcional-constructive
de robot constituit din12 module.
Ele pot fi12
asamblate
1 - Tij de ghidare
5 - Arbore cu pinion
- Element condus
14 - Roat central III
structuri
formnd
o familie
de roboi
2 - Buc
cu bilediferite 6 ntr-o
- Sanie concepie "baukasten",
3 - Arbore
de intrare
13 - Portsatelit
III
3 - Cremalier
7 - Alezaj
de centrare
8 - Portsatelit I
17 - Coroan dinat
compui din module
tipizate.
4 - Lagr

8 - Suport

c) Modul de translaie acionat printr-o

1 -transmisie
Arbore de pinion-cremalier
intrare la axa de
supinaie pronaie.
2 - Arbore de intrare la axa de
aducie abducie.

9 - Roat central II

24 - Plac de baz

3, 4,de5, rotaie
6, 7, 8 de
- Elemente
dinate planetar
d) Modul
baz cu reductor
din transmisia
pt.
miacionat electric
carea de supinaie pronaie.
10, 11, 12, 13 - Ele mente dinate din
transmisia pt. micarea de aducie abducie

n care:
1 - Modul de translaie de baz
2 Batiu
3 - Modul de ridicare bra
4 - Modul de rotaie de baz
5 - Modul de basculare bra
6, 7 - Module de extensie bra
8, 9 - Module de orientare
10 - Robot cu mecanism generator de TTT, obinut prin combinarea
modulelor 1+3+7
11 - Robot cu mecanism generator de traiectorie TRRT, obinut prin
combinarea modulelor 1+4+5+6
12 - Robot RTT obinut din modulele 4+3+7
Ideea dezvoltrii unor familii de roboi construii din module
interschimbabile a fost apreciat de constructorii de roboi n deosebi la nceputul
anilor 1980. Datorit nmulirii numrului aplicaiilor industriale ale roboilor i a
concentrrii fabricaiei de roboi la un numr mai redus de firme care fabric mai

muli roboi pe an, s-a ajuns dup 1990 la diminurii construciei roboilor din
module tipizate.
Tehnica de baz Roboii sunt realizai mai ales prin combinaia disciplinelor:
mecanic, electrotehnic i informatic. ntre timp s-a creat din legtura
acestora mecatronica. Pentru realizarea de sisteme autonome (care s
gseasc singure soluii) este necesar legtura a ct mai multor discipline
de robotic. Aici se pune accent pe legtura conceptelor de inteligen
artificial sau neuroinformatic (parte a informaticii) precum i idealul lor
biologic biocibernetic (parte a biologiei).
Din legtura ntre biologie i tehnic s-a dezvoltat bionica. Cele mai
importante componente ale roboilor sunt senzorii, care permit mobilitatea
acestora n mediu i o dirijare ct mai precis. Un robot nu trebuie neaprat
s poat s acioneze autonom, fapt pentru care se distinge ntre un robot
autonom i unul teleghidat.
Senzori cea mai solicitat i important funcie senzorial este cea vizual,
care asigur cantitatea preponderent de informaie, avnd i cea mai mare
vitez de transfer (cc.3.106 bii/s). Vederea faciliteaz omului cvasitotalitatea aciunilor de investigare a mediului - identificarea obiectelor i a
configuraiei, poziiei i orientrii lor, aprecierea distanelor.Senzorul cuprinde
traductorul/traductoarele pentru transformarea mrimii de intrare ntr-un
semnal electric util, dar i circuite pentru adaptarea i conversia semnalelor
i, eventual, pentru prelucrarea i evaluarea informaiilor. Senzorul care
include i unitile micromecanice i microelectronice de prelucrare, realizate
prin integrare pe scar larg (LSI) sau foarte larg (VLSI), se ntlnete n
literatura de specialitate i sub denumirile de "sistem senzorial" sau "senzor
inteligent" (smart-sensor)
Clasificarea senzorilor Exist astzi senzori pentru mai mult de 100 de mrimi
fizice, iar dac se iau n considerare i senzorii pentru diferite substane
chimice, numrul lor este de ordinul sutelor. Se pot pune n eviden circa
2000 de tipuri distincte de senzori, oferite n 100.000 de variante, pe plan
mondial [ROD03].
n
funcie de tipul mrimii fizice de intrare senzorii pot fi clasificai n :
-absolui, cnd semnalul electric de ieire poate reprezenta toate valorile
posibile ale mrimii fizice de intrare, raportate la o origine (referin) aleas;
- incrementali, cnd nu poate fi stabilit o origine pentru toate punctele din
cadrul domeniului de msurare, ci fiecare valoare msurat reprezint
originea pentru cea urmtoareFoarte important este clasificarea n funcie
de tipul mrimii de ieire, n:
-senzori
analogici, pentru care semnalul de ieire este n permanen proporional cu
mrimea fizic de intrare
-senzori analogici, pentru care semnalul de ieire este n permanen
proporional cu mrimea fizic de intrare

Clasificarea robotilor :
Din punctul de vedere al gradului de mobilitate se cunosc roboi fici mobili;
Din punct de vedere al informaiei de intrare i a metodei de instruire exist:
-roboi acionai de om;
-roboi cu sistem de comand cu relee (secvenial);

-roboi cu sistem secvenial cuprogram modif icabil;

-roboi repetitori ( cu programare prin instruire );
-roboi inteligeni
Din punct de vedere al sistemului de coordonate roboii sunt n sisteme de
coordonate carteziene ( 1 8 % ) cilindrice ( 3 3 % )i sferice (4 0 % );
Din punct de vedere al sistemului de comand:
-comand punct cu punct ( unde nu intereseaz traiectoria propriuzis);
-comand pe contur ( implica coordonarea micrii axelor);
-comand pe ntreaga tr aiectorie ( implicto iparametrii de micare )
Din punct de vedere al sarcinii manipulate
Din punct de vedere al sistemului de acionare : hidraulic (4 0 % ) e lectric ( 3 0
% ) pneumatic(2 1 % ), mixt
Din punct de vedere al prec iziei de poziionare: sub 0,1m m (0 ,1 0,5)m m (0 ,5
1)mm (1 3)mm, peste 3mm;
Din punctul de vedere al tipului de programare:
- cu programare rigid(fr posibiliti de corecie );
-cu program are flexibil(exist posibilitatea modif icriili programului);
-cu programare adaptiv(exist posibilitate adaptrii automate a programului n
timpul funcionrii)
Dezvoltarea pe viitor n 2004 au fost 2 milioane de roboi n uz, pe cnd
doar pentru anul 2008 se ateapt 7 milioane de instalaii noi. [4]Uniunea
European susine financiar lucrrile din cercetare, care pn n 2010 ar
putea permite ca roboii s fie introdui n spitale n activiti simple, ca de
exemplu: transporturi de paturi n spital, livrarea mncrii, salubrizare. Pn
la sfritul lui 2008 va fi dezvoltat un robot, care s ajute la recoltarea livezilo

Terminologie Sensul cuvntului s-a schimbat de-alungul timpului. Termenul

robot (din cehrobot) a fost utilizat de Josef apek i Karel apek n lucrrile
lor de science fiction la nceputul secolului 20. Cuvntul robot este de origine
slav i se poate traduce prin: munc, clac sau munc silnic. Karel apek a
descris n piesa sa R.U.R. din anul 1921 muncitori de asemnare uman, care
sunt crescui n rezervoare. apek folosete n lucrarea sa motivele clasice de
golem. Denumirea de astzi a creaturilor lui apek este de android. naintea
apariiei termenului de robot s-au utilizat de expemplu n uzinele lui Stanisaw
Lem termenii automat i semiautomat.

Robotica este acea parte a tiinei care se ocupcu studiul operaiilor umanoide
i se situeazla frontiera mecanicii cu informatica, electrotehnica,
electronicaitiina sistemelori calculatoarelor, termotehnic, hidraulic.
Operaiile umanoide sunt operaiile efectuate de ctre om cu ajutorul braelor i
picioarelor coordonate de organele de sim.