CURS 2

Sisteme inteligente de conducere n robotica mobil

1. Introducere
Roboii mobili autonomi constituie u domeniu de cercetare fascinant, motivele care
impun aceast observaie find multiple. n primul rnd, transformarea unui robot mobil dint
un "calculator" pe roi, capabil doar s "simt" anumite proprieti ale mediului nconjurtor
prin intermediul sistemului propriu de senzori, nt-un "agent inteligent", capabil s identifce
caracteristici, s detecteze tipare de informaie i regulariti, s nvee din experien, s se
auto-localizeze, s constuiasc hri i s navigheze pe baza acestora, necesit aplicarea
simultan a mai multor discipline de cercetare. Din acest punct de vedere, robotica mobil
tinde s inverseze tendinele tiinifce ctre o specializare din ce n ce mai pronunat i ctre
combinarea ct mai multor discipline.
ncercarea de a consti astfel de sisteme artifciale cu "inteligen" ncorporat
benefciaz de rezultate importante din domeniul inteligenei artifciale, dintre care putem
enumera:

Reprezentarea cunotinelor (engl. Knowledge representation). Domeniu al
inteligenei artifciale care ajut la obinerea unui model inter al lumii asociat taskului
pe care l execut robotul. Se folosesc stucturi de date i algoritmi specifci pentu
reprezentarea caracteristicilor obiectelor din mediu;

nelegerea limbajului natural. Limbajul natural se schimb cu o fecven destul de
mare, astfel nct simpla recunoatere a cuvintelor nu mai este suficient pentu
nelegerea sensului real al unui text prelucrat;

nvarea (engl. Learing). n mod ideal, un robot ar putea nva taskurile pe care le
are de ndeplinit prin simpla repetare a aciunilor similare executate de un operator
uman;

Planifcare i soluionare de probleme (engl. Planning and problem solving).
Inteligena este n mod inerent asociat abilitii de a planifca aciunile necesare pentru
a ndeplini un anumit obiectiv, precum i abilitii de a rezolva probleme aprute n
cazul nefcionrii acestor plauri de aciune;

Inferen (engl. lnference). Prin inferen, este posibil completarea informaiei care
lipsete pentru soluionarea unei anumite probleme;

Cutare (engl. Search). n termenii inteligenei artifciale, prin cutare se nelege
examinarea efcient a unei reprezentri a cunotinelor specifc unei anumite
probleme (adic cutae ntr-un "spaiu de cutare"), n scopul determinii unei soluii;

Vedere (engl. Vision). Prin realizarea sistemelor de vedere artifcial aciunile robotului
mobil pot deveni mai precise i mai complexe.
CURS 2
Pe de alt parte, roboii mobili autonomi reprezint n viziunea noastr actual cea mai
apropiat aproximare a "agenilor inteligeni", visul de secole al oamenilor de tiin. De
secole, oamenii au fost interesai de construirea. unor maini care s imite finele biologice.
ncepnd cu realizrile mecanice ale vechilor orologii i pn la agenii sofare i agenii
fzici actuali, cutarea rspunsului la etera ntebare "Ce este viaa?" a constituit ntodeauna
un motiv de impulsionare a cercetrilor tiinifce. n prezent, pentu a interaciona cu mediul
nconjurtor, astfel de sisteme inteligente anticipeaz rezultatul propriilor aciuni i predicteaz
comportamentul altor obiecte. Aceast strns conexiune ntre percepie i aciune motiveaz
investigarea comportrii inteligente prin intermediul roboilor mobili. Ne sitm aici la
intersecia tiinelor cognitive, psihologiei i inteligenei artifciale. Din acest punct de vedere,
roboii mobili care opereaz n mod autonom ofer o excelent soluie de testare a ipotezelor
referitoare la comportarea inteligent, perceplie i cunoatere.
o mare parte a roboilor utilizai astzi n industie sunt de tip manipulator (denumii i
roboi de asamblare), care opereaz nt-un spaiu mrginit i nu se pot mica. Spre deosebire
de acetia, roboii mobili i pot schimba locaia prin locomoie.
n sensul larg al defniiei, un robot mobil este un sistem de timp-real integat (engl.
embedded real-time system), care are senzori pentu percepia mediului, elemente de execuie
pentru execuia aciunilor asupra mediului i un sistem de conducere pentru maparea percepiei
n aciune [Li, 1999]. Percepia, aciunea i aplicaia nte ele sunt cele tei aspecte majore care
defmesc un robot mobil. n fncie de modul de organizare a acestor trei aspecte fncionale, se
poate considera c robotul mobil are un grad mai mare sau mai redus de autonomie.
Cel mai cunoscut tip de robot mobil este vehiculul ghidat automat (engl. AGV -
Automated Guided Vehicle).' AGV-urile, utilizate pe scar larg n industrie pentru transportul
materialelor, se pot deplasa prin mijloace proprii, taseul parcurs de acestea find n mod tipic
pre-progamat. Deoarece astfel de vehicule mobile opereaz n medii pre-progamate, ele sunt
infexibile i "fagile" n operare, orice modifcare neprevzut a taseului (de exemplu, obiecte
afate pe calea de rulare) putnd conduce la o compromitere a ntregii misiuni.
Alterativa o reprezint construirea unor roboi mobili cu autonomie n micare.
Autonomia se traduce prin abilitatea robotlui mobil de a se deplasa n mediul nconjurtor
pentr a ndeplini diferite taskri, prin abilitatea de a se adapta modifcrilor din mediu, de a
nva din experien i de a-i modifca n mod corespunztor comportamentul (adic modul
de a aciona), precum i de a avea abilitatea de a-i constui reprezentri intere ale lumii
nconjurtoare care s poat f utilizate pentru procese de luare de decizie (de exemplu, pentru
navigaie). Aceste caracteristici permit utilizarea acestor stcturi n aplicaii specifce, dintre
care pot f amintite operaiuni de tansport, explorare, supraveghere, orientare, inspectare,
evoluie n medii inaccesibile sau ostile operatorului uman (de exemplu, roboii subacvatici,
vehiculele de explorare planetar, sau roboii care opereaz n medii contaminate), etc.
Din punct de vedere al aspectelor menionate anterior, un robot "inteligent" este
o structur mecanic care poatejuncliona n mod autonom [Murphy, 2000]. Oricum am defni
"inteligena", defniia este strict legat de comportamentul uman. Cuvntul "inteligent" din
defniia de mai sus implic faptul c se dorete obinerea unei asemnri cu inteligena
demonstrat de ctre creaturile vii, n particular de ctre finele umane. "Inteligena" este acea
2
CURS 2
proprietate a sistemului care emerge atunci cnd procedurile specifce de localizare a ateniei,
de cutare combinatorial i de generalizare sunt aplicate unei anumite informaii, n scopul
obinerii unor anumite rezultate [Dumitrache, 2000]. n cazul particular al roboticii mobile,
aceste tei concepte se transform n mecanismele de percepie, procesate de date i generare
de comportamente (fgura 1).
Perceptie
Procesare date /
Memorie
Generare
comportamente
Figura 1 Triunghiul robot mobil - task - mediu
Evoluia robotului mobil este defnit de comportarea acestuia nt-un mediu specifc,
lund n considerare taskul dorit. Doa descrierea simulta a robotului mobil, a taskului i a
mediului defmete complet agentul (tiunghiul robot mobil - tsk - mediu). Cnd un robot
mobil execut o aciune, el interacioneaz cu mediul nconjurtor deoarece este situat n acel
mediu, find parte integant a acestuia. Prin aciune, el schimb anumite elemente din mediu i
totodat i schimb modul de percepie asupra lumii (de exemplu, se mut n alt punct de
observaie). Acest nou mod de percepie este utilizat pentr o varietate de fncii, acestea
incluznd activiti cognitive (spre exemplu, planifcarea urmtoarei aciuni) sau activiti
reactive.
2 Funciile unui robot mobil
Din punct de vedere fncional un robot mobil mobil este format din urmtoarele tei
module fncionale (fgura 2):

modulul de senzori ae rolul de a estima viteza i poziia robotului mobil;

modulul de orientare este generatorul de referin pent orientarea robotlui
mobil n spaiu;

modulul de conducere este subsistemul care genereaz mrimi le de comand
pentru elementele de execuie pe baza datelor fizate de modulul de orientare
(compensare / reglare la nivelul de baz).
3
-------
"High Level Control"
"Low Level Control"
Dinamica robot
mobil
Figua 2 Defnirea modulelor fncionale ale unui robot mobil
CURS 2
Corespunztor modulelor fncionale pot f defnite urmtoarele fncii eseniale ale
unui robot mobil:

Funca de navgae. Ae urmtoarele subfncii

Reprezentarea spaliului de lucru. Pent a asigura o micae a colisiuni tr-un
mediu supus unor constngeri geometice de mediu robotl mobil are nevoie de
informaie referitoare la zona sa operaional i mprejurimile acesteia. n plus fa
de o hart a mediului obinut cu ajutorul unor informaii primite de la camere video
extere, sistemul de senzori ai robotului mobil ar trebui s permit robotlui s-i
actualizeze informaia despre mediu n mod dinamic, n timpul operii;

Evitarea obstacolelor. Caacteristicile mediului ncojurtor care evolueaz
robotul mobil pot f detectate prin intermediul scaner-elor, senzorilor (de suprafa,
volum, form) cu ultasunete sau camere de luat vederi, cae fnizeaz informaie
referitoare la distan, contui, precum i la prezena sau absena obstacolelor;

Funclia de localizare. Un vehicul autonom necesit, datorit erorilor de msur, o
reactalizare permanent a informaiei despre poziia curent a robotlui n raport
cu anumite repere extere (atifciale sau naturale). n mod normal, sunt utilizate
tehnici simple ca dead-reckoning n scopul msurrii taiectoriei parcurse de robotul
mobil;

Planicarea micrii. Funcia de planifcae a micrii presupune determinaea unei
taiectorii ideale inte poziiile iniial i fnal, n coordonate, viteze i timp.
Trebuie s ia n considerare constrngeri i condiii de limitare, ca de exemplu,
resticii de micare n anumite zone, limitare n timp de micae, etc. n timpul
deplasrii robotului mobil, taiectoria planifcat poate f modifcat, detaliat sau
actalizat pe msur ce informaiile de la sistemul de senori fizeaz noi detalii
despre modul n cae este ndeplinit taskl;
4
CURS 2

Controlul micrii. Aceast fncie asigur deplasarea corespunztoare a agentului
mecatronic de-a lungul unei taiectorii dorite.

Funcia de planifcare de taskuri. Executaea automat a unor taskui complexe
necesit prezena unui modul de plaifcae de taskuri, la nivelul cia taskl general
s poat f descompus n sub-taskuri ce pot f direct executate la nivelul modului de
planifcare a micrii.

Funcia de interaciune i comunicare. Prin intermediul interfeelor om-main pot f
implementate canale de comunicaie prin cae comanda poate f !cut prin voce, prin
intermediul unui dispozitiv de intae (de exemplu keyboard) sau eventual, prin gesturi.
3 Tipuri de roboi mobili
Cinematica robotului mobil este defnit de numul, tipul i aranjamentul roilor
platformei mobile. Aceastea pot f cu acionare sau f acionare. Combinaiile i aranjamentul
acestor diferite tipuri de roi determin tipul modelului cinematic al robotului mobil. Roboii
mobili pot f echipai cu tipuri diferite de roi:

roi convenionale. Aceste roi pot f ne-orientabile, centate orientabile sau orientabile
ne-centate;

roti cu enile;

roi sferice;

roi "Maxwheel".
Principalele tipuri de roboi cu roi convenionale sunt urmtoaele:

roboi cu roi ne-orientabile (fgura 3)

roboi cu roi difereniale;

robotl de tip "ticiclu";

robotul de tip "autotuism".

roboi cae posed doar roi orientabile (fgura 4)

robotul cu o roat centrat orientabil i dou roi orientabile ne-centrate;

robotul cu n roi centrate orientabile;

robotul cu roi orientabile ne-centate.
n descrierea roboilor mobili echipai cu roi convenionale, vor f luate considerae
urmtoaele ipoteze care conduc la un set de constngeri cinematice (de micae) specifce:

roile convenionale st roi ideale (contactul dinte roat i platforma pe care aceasta
ruleaz este redus la un singur punct n plan);

contactul tre roat i pmnt satisface condiia de rotaie pur Iar alunecare (viteza
punctului de contact este zero).
5

/
y,
D
D
y,

.
^
"

'.
^
Iiura3 Rcbcicurcnc-cricntabilc. a)rcbctulcurciditcrcnialc,
b)rcbctuldctpucicluc)rcbctuldctipautcturism
6
CUS 2
x,
\
--.
L
m
CURS 2
Yr
D
D
Yr
~
.' CIR
.
~

-
I
/
q2
/
Xr
Yr
-.. -.
D
Xr
D
)
Roti diferentiale Roti libere
Roti centate orientabile Roti orientabile ne-centrate
Figura 4 Roboi cu roi orientabile. a) robotul cu o roat centat orientabil i dou roi orientabile ne-centrate, b)
robotul cu n roi centrate orientabile, c) robotul cu roi orientabile ne-centate
7
.r
CURS 2
Constngerile cinematice impun resticii asupra derivatelor componentelor vectorului
post a robotului mobil, = (x, y, e), unde (x,y) sunt coordonatele lui P (mijlocului axei ce
unete cele dou roi din spate, vezi fgura 5), ia eE [O, 27) este unghiul de rotaie te cele
dou sisteme de coordonate (cel fx (xoOoYo) i cel ataat robotului (XrPYr)).
Yo
.. "
e \
Y
........._-------------------y-
00
x
Figura 5 Defnirea poziiei robotului n spaiu_
Cazul robotului mobil de tip ticiclu
Xo
Studiul proprietilor de mobilitate i manevabilitate ale roboilor mobili se realizeaz
n fncie de numul de gade de mobilitate i numul de gade de manevabilitate (Betoue,
1995):

se defnete 8., gradul de mobilitate al robotului mobil ca find numul de deplasi
elementae liniare independente ale vehiculului mobil. Un robot mobil cu mobilitate
deplin ae Om = 3;

se defnete 8, gradul de manevrabilitate al robotului mobil ca find numrul de roi
orientabile, ce pot f orientate independent astfel nct s existe un centu instantaneu de
rotaie (CIR).
Pentr fezabilitate tehnic sunt impuse urmtoarele condiii:

gradul de mobilitate a.va satisface inegalitatea (Campion, 1996):
1 Ss. S3
(pentru 8.= 1 este posibil doar o singur micae).

gradul de manevabilitate va satisface inegalitatea:
(pentu S. = 2, dac robotul este echipat cu mai mult de dou roi orientabile, micaea acestora
tebuie coordonat astfel nct s fe garantat existena unui centu instantaneu de rotaie la
8
.......
CURS 2
fecae moment de timp). Pentr existena unui centru instantaneu de rotaie tebuie ndeplinit
o a teia condiie:
n fncie de perechea (, 6) exist cinci tipui generice de roboi mobili (Campion,
1996) care s satisfac inegalitile aterioare:
Tabelul 1 Cele cinci tipuri posibile de roboi mobili
De exemplu, robotul mobil de tip ticiclu (fgura 5) este un robot de tipul (1, 1), adic
are un grad de mobilitate i u grad de manevabilitate.
Pent exemplifcare se consider ca stdiu de caz robotul mobil de tip ticiclu (fgura
13). Robotul mobil de tip ticiclu este un vehicul autonom de tip (1,1) (adic are un gad de
mobilitate, Om = 1, i un grad de manevabilitate, Os = 1). Robotul mobil de tip ticiclu ae dou
roi fxe ne-orientabile (roile din spate) i o roat centat orientabil. Acest tip de robot este
descris de urmtorii parameti (fgura 14):

A, centul roii orientabil / fx;

P, mijlocul distanei dinte roile cuplate din spate;

poziia punctului A n sistemul de axe de coordonate ataat vehiculului mobil va f
specifcat coordonate polare de distana PA = 1 i unghiul 0;

orientarea planului roii fa de PA este specifcat prin unghiul <;

micarea roii este caracterizat de unghiul de rotaie al roii jurl axei sale
(orizontale), <(t);

r, raza roii.
c,
.................... .
Xr
I
<I .. .... ..
L
........
Figura 13 Studiu de caz. Robotul mobil de tip ticiclu
9
.
( .
.
..
.
.
.

<
Y;
p

Figura 14 a) Roata fx i roata centat orientabil
b) Parametii care defnesc cele dou tipuri de roi convenionale
(< = O pent roata fx, <(t) " O pentu roata centat orientabil)
CURS 2
Robotl mobil de tip ticiclu poate f descris de utoarele valori ale parametilor a,
< i 1 (conform fgurilor 13 i 14):
Roata
e
1 (fx) -90 O D
2 (fx) 90 O D
3 (centat O
<(t)
L
orientabil
Tabelul 2 Descrierea unui robot de tipul (1,1)
Deplasaea robotului n plan este descris prin dou rotaii i o tanslaie, aceast
deplasare find reprezentat prin postura robotului = (x, y, e), unde (x,y) sunt coordonatele
lui P (mijlocul axei ce unete cele dou roi din spate), eE [O, 27) este unghiul de rotaie tre
cele dou sisteme de coordonate (cel fx (xoOoYo) i cel ataat robotlui (XrPyr)). Se defnete
matricea de rotaie ntre cele dou sisteme de coordonate:
[ cos9
R(8) = - sn8
sin9
cos8
O
O
O
(1)
La orice moment de timp confguaia robotului mobil va f descris complet de
urmtorii vectori de coordonate:
10
I I
r r
.. ..
r .
tan-l(
(t)
).
CURS 2
x(t)
coordonatele de poziie (ostura robotului): (1) = y(t) , determin poziia
0(1)
robotului mobil n plan;
coordonat unghiular: de ugiul de cmire <(t) corespunztor roii centate
orientabile;

coordonatele de rotaie: (
t) = ( ; ::;l ' ugiurile de rotaie ale celor trei roi
c(t)
jurul aelor orizontale de rotaie corespunztoare.
Robotul mobil de tip ticiclu este considerat a f un proces cu dou intrri (cuplurile de
la motoae pent acionarea roilor din spate) i dou ieiri (viteza liniar a robotului de-a
lungul axei sale principale, V.v, i viteza sa de rotaie, 8 ), fgura 15.
Micarea instatanee a robotului mobil poate f descris la orice moment de timp cu
ajutorl celor dou mimi: viteza liniar de-a lungul axei sale principale (VAV) i viteza de
rotaie O = 8 .
Proces - robot mobil
(aplicaie nelinia
fVAV, 8
' y) )
8 (rads)
Figura 15 Robot mobil vzut ca un proces ne liniar
Deoarece robotul ae posibilitatea de micae plan, postua va f o fncie de timp,
= (t). Locul geometic al punctelor {x(t), y(t)} determin o taiectorie de micae. Dac
exist derivatele i , unghiul 8(t) nu este o vaabil independent i din modelul cinematic
de micare
re
z
ult
O (t) =
x(t)
Il
(6)

9<
.
.
.
.
.

.
..
.
. ..
..
..
_------------
.......................... H: :. . : . ... .
CURS 2
Pentru calculul erorii de poziionae fa de u sistem de referin fx se vor defni dou
seturi de coordonate de poziie
(
fgura 13):

postura de referin,
r
=
(x
r Yr 9r);

postua curent, c
=
(Xc Yc 9c).
traiectoria
Y
de referinta

r(
t
)
=
(
x
r(
t
) Yr(t
) 9r(t
))
.
c(
t
)
=
(Xc(t) Yc(
t
) 9c(t))
x
Figura 13 Defmirea postrii curente i a postii de referin
Se defnete eroaea de poziionae ep ca fnd o tansformae a posturii de referin
ntr-un sistem de coordonate local cu originea
(
xc,
Yc)
i cu axa x direcia lui
9c (
fgua 14),
conform ecuaiei 7.
Yo

_
.
.... ,,, . :::::
.
:::.. ..
.
...
-
-
-
.. _.....
Yr
y,
............
c .
Xo
Figa 14 Defnirea erorii de poziionae ep
12
sin8 c O
cos8 c O
'- ' .!'- '!
O 1
(7)