Roboti de servicii - Aplicatii (1)

1
 Definitii si exemple

Robot - mecanism acționat prin program în trei/ mai multe

axe (grade de libertate), cu un anumit nivel de autonomie,
deplasandu-se în mediul său, pentru îndeplinirea task-urilor
prevăzute.

Autonomie - capacitatea de a efectua task-urile pe baza starii
și perceptiei curente, fără intervenția omului.

Robot de serviciu - execută activități neproductive utile
societatii Notă: Clasificarea - robot industrial - robot de serviciu
data de utilizare .
2
 Definitii si exemple

Robot de serviciu de uz profesional – utilizat pentru o

activitate necesara sau utila societatii, controlat de un
operator autorizat sa monitorizeze funcționarea sistemului
robot.

Exemple: robot de curățare locuri publice, robot de livrare
documente în birouri sau in spitale (medicamente alimente ) ,
robot de stingere incendii, robot de reabilitare pacienti, robot
chirurgical

3
 .alte exemple
 Mulgator lapte ,
 aparare si explorare
 operatiuni subacvatice
 demolare constructii ,
 chirurgie ,
 curatire in mediu
industrial

4
 .alte definitii

robot de serviciu de uz personal - utilizat pentru o

activitate necomercială, de către persoane particulare.

Exemple: robot casnic (educatie, distractie, terapie), scaun
cu rotile automatizat sau robot asistiv persoane in varsta , cu
dizabilitati

5
 .alte definitii

sistem robot - include sistem programabil de control, o

structura mecanica - dispozitiv de ghidare (DG) si /sau
platforma mobila, efector/dispozitiv de prehensiune (DP )
actuatori si senzori de perceptie a mediului si a propriei stari
(pozitie si orientare / localizare, monitorizare resurse)

Concluzie :
ROBOTUL reprezinta - Racordarea inteligenta a perceptiei la
actiune
6
 Roboti de servicii Aplicatii in medicina
(in spitale)

A) Diagnoza
• Manipularea aparatelor de diagnoza
• Instalatii de teleoperare endoscopica
• Manipulator pentru situarea (pozitionare si orientare ) a
corpului /partilor din corpul uman
• Inatalatie de analiza a probelor sanguine

B) Terapie chirurgicala
• Manipulare instrumente chirurgicale uzuale /microinvazive
(laparoscopice)
• Simulator chirurgical
C) Alte terapii
• Manipulare aparate de tratament 7
 Roboti de servicii Aplicatii in medicina
(In spitale )

D) Functionarea spitalelor
• Curatire , dezinfectare
• Manipulare paturi
• Distribuire /colectare lenjerie
• Distribuire acte si corespondenta , colete postale

8
 Roboti si sisteme robotice in reabilitare pacienti –Exemple

Domeniul de Denumirea sistemului Dezvoltat

utilizare in
Manipulator paralitici in scaune cu rotile (INVENTAID) Anglia
Robot antropomorf pentru handicapati (HANDY1) SUA
Ajutor
in Robot antropomorf pentru scaun cu rotile (MANUS) Olanda
manipulare
Robot mobil pentru transportul alimentelor, bauturilor SUA
, cartilor etc. comandat prin voce (VOICE COMMAND
1)
Diverse Vehicul automat pentru conducerea nevazatorilor Japonia
(MELDOG)
Cordon senzitiv pentru nevazatori, utilizat la
recunoasterea obiectelor (NAVBELT)
9
 Robotica pentru ingrijirea si
recuperarea pacientilor
A) Roboti asistivi in spitale (Deplasare , transport, manipulare )
• Scaune automate pe rotile
• Manipulator medical
• Asistent medical automat

B) Proteze

C) Orteze
• Orteza simpla
• Orteza recuperatorie

D) Asistenta pentru perceptie

• Dispozitiv pentru ghidarea nevazatorilor
10
A) ROBOTI ASISTIVI IN SPITALE
1) Scaune automate inteligente –scaune motorizate cu
functii de comanda si directionare partial preluate de un
computer imbarcat
2) Manipulator automat – au brat robotic (dispozitive de
ghidare (DG) cu dispositive de prehensiune (DP) montate pe
noptiera sau pe scaun cu rotile . miscarea comandata
• direct prin teleoperare (teleteza medicala) –prin miscarea
capului , barbiei , limbii
• mixt -prin meniu derulat de calculator
utilizare : asistarea la servire , bauturi , alimente , medicamente
11
, lectura ex: sistemul FRIEND
A) ROBOTI ASISTIVI IN SPITALE

https://www.researchgate.net/figure/The-care-providing-robot-FRIEND

12
A) ROBOTI ASISTIVI IN SPITALE
Asistentul medical automat –. Platforma mobilea automata cu
VA si facilitate de navigatie cu brat robotic (DG) cu DP.
comandat prin teleoperare de personal medical /tehnician.
utilizare : evacuare /aducere vesela, medicamente etc la pat
ex. Robotul HELPMATE

13
ROBOTI MEDICALI-ASISTENTA PACIENTI SPITAL/DOMICILIU

Proiectul MOVAID –asistarea la domiciliu

persoane cu dizabilitati severe (lipsa
reactii ) (Scuola Sup Sant’Anna, Pisa)

Robot mobil de ghidare si sustinere persoane cu handicap in

mediu –deficiente de vedere si locomotie PAM-AID (Trinity
14
College, Ireland)
 ROBOTI MEDICALI
B) REABILITARE -PROTEZE PENTRU MEMBRE
proteze-inlocuiesc membre lipsa .
constructiv dispozitiv de ghidare cu
partea fixa atasata de corp.
Comanda prin muschi existenti cu
biocurenti preluati de electrozi
implantati.

Ossur (Iceland)
proteză senzorizată la genunchi
(unghi și forță) proceseaza date ptr
extragerea modelului de mers al
utilizatorului, pentru adaptarea la
comportamentul său dinamic
(mișcarea genunchiului și rigiditatea)
15
 C) Reabilitare

Orteze –misca membre natural necontrolate (intrerupere flux
nervos).
• Structura:exoschelete - lanturi cinematice articulate atasate
exterior prin curele de membre existente.
• Actionate cu motoare periferice comandate similar protezelor

Orteza pentru gimnastica recuperatorie –atasata membrelor
distrofice (muschi atrofiati )-impune o miscare repetitiva

RUPERT" Robotic Upper Extremity

Repetitive Therapy (Arizona State University
+ Kinetic Muscles, Inc.)
• susține brațul uman cu mușchi pneumatici
(actuatori McKibben)
• programabil pentru executarea exercițiilor
ciclice de reabilitare
16
D ) ASISTENTA PENTRU PERCEPTIE

17
 Aplicatii in transporturi
Domeniul , aplicatia
Curatirea interioara /exterioara a mijloacelor de transport
• aeronave
• vagoane de cale ferata inclusiv tramvaie
• vehicule rutiere
• nave
Alte operatii de servire a vehiculelor
• Alimentarea cu combustibil a vehiculelor
• Incarcarea , descarcarea , ordonarea marfurilor pe /din vehicule de
transport
• Cuplarea /decuplarea vagoanelor in/din garnituri de tren
• intretinere auto extinsa : Vopsire si polizare exterioare caroserii

Curatarea spatiilor din gari, autogari, porturi aeroporturi, statii de

autostrazi .
• Curatarea incaperilor din cladiri (camere coridoare holuri trepte si
grupuri sanitare ) peroanelor si cheiurilor 18
 Factori defavorizanti :
 Pentru sarcini usoare se ofera sisteme robotice complexe

 Frecvent date comparative inexistente pentru argumentarea

cresterii productivitatii si calitatii

 Necesitatea adaptarii mediului in care opereaza RS

(infrastructura )

 Pretentii ridicate privind siguranta in functionare (protectia

anticoliziune)

19
 Factori favorizanti :
1)Utilizarea si intretinerea usoara chiar si pentru o forta de
munca necalificata Unele transformari nesemnificative ale
mediului de lucru pentru utilizarea sistemelor robotice

2) Utilizarea sistemelor de siguranta redundante (optice

acustice , tactile )

3) Toate facilitatile oferite de management pentru cresterea

eficientei

4) Transferul din alte tehnologii (spin-offs) a componentelor

avand functionarea garantata si la preturi minime

20
 CURATAREA SUPRAFETELOR EXTERIOARE
• Platforma mobila cu motor cu
combustie interna
• dispozitiv de ghidare cu 11 cuple
cinematice actionate electric
• efector: cap de spalare (cu capete
de dispersare a lichidului si perii de

Skywash spalare

peria –rol de senzor ptr detectarea geometriei reale a suprafetei –

furnizeaza date ptr reglarea pozitiei relative cap de spalare - suprafata.
• Senzorul masoara forta de apasare a periei pe suprafata .
• Pozitionarea cu interventia operatorului (situare predeterminata )
• Sensorul scanner 3D stabileste paraetrii corpului aeronavei
• se compara cu cele din baza de date si se determina situarea bratului . 21
 ALIMENTARE AUTOMATA AUTOVEHICULE RUTIERE

• Post VA de recunoastere tip vehicul – CRT pe baza unui

marcaj de identificare pe masina (SP)
• Consola interactiva (CO) pentru comanda tipului si
cantitatii de carburant si plata servicului
• Robot cu dispozitiv de ghidare –brat (DG) escamotat sub
nivelul solului in cazul absentei servirii. 22
 ALIMENTARE AUTOMATA AUTOVEHICULE RUTIERE

• . Robotul dispune de doi efectori

a) Efector (DP1) deschidere /inchidere buson localizat pe

baza identificarii tipului de masina
b) Cap revolver (DP2) cu tevi ptr transfer carburant
• Senzori de monitorizare perimetru de lucru pentru
intreruperea activitatii la sesizarea unui eveniment
23
/obstacol neprevazut
 Medii extreme
(periculoase / inaccesibile operatorului uman )
A. Mediu subteran (mine, explorare galerii puturi )
B. Conducte (Inspectie)

C. Spatii afectate de cutremure (degajare daramaturi) , incendii

D. Spatii cu potential exploziv (deminare )

E. Zone de conflict armat (roboti militari-supraveghere si patrulare )

F. Mediu subacvatic

G. Mediul din proximitatea vulcanilor (explorare )

H. Mediu contaminat radioactiv /chimic /biologic (decontaminare , I.

Mediu extraterestru:(spatiu circumterestru , suprafete corpuri ceresti)

24
25
 Factori defavorizanti

Volum redus de solicitari

Conditii extreme de mediu

Cerinte maxime de putere,
siguranta, disponibilitate

In mediu nestructurat -solicitari
neprevazute

Rationalizarea (minimizarea
costurilor) dificila

Dependenta de programe
complexe de CD a tehnologiilor de
baza

Dependenta de decizii politice
 Factori favorizanti

Deplasarea interesului spre volume
mari de desfacere (ex In paza ,
supraveghere , inspactie si
intretinere )

Transferul de tehnologie din
domeniul utilizarilor speciale spre
utilizari de interes general

Conceptul “salvati si protejati
oamenii” permite utilizarea
tehnologiilor complexe si
costisitoare
26
INSPECTIE SI SUPRAVEGHERE –MANIPULATORI
MOBILI

27
SUPRAVEGHERE SI RECUNOASTERE

28
 INSPECTIE SI SUPRAVEGHERE

Hilare 2bis (LAAS), cu brat –dispozitiv de ghidare ,

localizare pe harta indoor
senzori : encodere (pe roti si articulatiile bratului)
Ultrasunete , SICK laser, si camera pe efector

29
INSPECTIE CONDUCTE

30
 DEMINARE

Robot mobil teleoperat pe senile

utilizat de politie pentru
dezamorsarea bombelor

Echipare : Dispozitiv de
ghidare cu efectori amovibili
pentru operatii de manipulare
/demontare Implementare cu
materiale necostisitoare

31
 INTERVENTII IN STINGEREA INCENDIILOR
(EXPLORARE ,MANIPULARE,)
 Prevazut cu senile sau multiped (pentru escaladare trepte),
senzori pentru identificare mediu .

doua dispozitive de ghidare (orientare furtun si orientare efector

inlaturare obstacole )

 Fluidul preluat prin cablu de la sursa separata.

 Obs. Dispozitive ptr temperaturi inalte .

32
 INTERVENTII IN MEDIU CONTAMINAT
(INSPECTIE, MANIPULARE DECONTAMINARE)
 Decontaminarea – prin spalare sub jet cu solutii neutralizante
situate in rezervoare mobile robotizate .

Furtunul este orientat de dispozitivul de ghidare care dispune si

de senzor video (VA).

 Decontaminare prin frezare stat de beton iradiat

33
ROBOTI SUBACVATICI

• Odyssey-IV (MIT)
robotul omnidirectional Odin-
III (University of Hawaii)

34
ROBOTI ACVATICI

AQUA, vehicul robotic amfibiu (McGill University)

• dimensiuni si greutate : 50x65x13 cm, 18 kg
• locomotie : prin 6 actuatori de tip inotatoare
independente
• adancime maxima : 37 m
• senzori: 2 camere (frontal si spate), senzor acustic
pentru localizare (sonar),
• alimentare : baterii litiu 48V
35
EXPLORARE SPATII DIN PROXIMITATEA VULCANILOR

RoboVolc

Dante

36
 Explorare corpuri ceresti

NASA Sojourner, primul robot care

a explorat Marte in 1997

DLR Rotex

37
 SPATIUL
CIRCUMTERESTRU
bratul robotic SSRMS
(Canadarm) operand pe
naveta spatiala , cu o
elongatie de aprox. 17 m

Manipulatorul de serviciu SPDM

(Dextre) -Statia Spatiala
Internationala (ISS) montat pe o
sina suport utilizat la
realimentarea satelitilor cu
carburanti
38
 EXPLOATARE MINIERA
Aplicatii

Fragmentare (gaurire si montare
incarcatura explozibila)

Transport (incarcare /descarcare
deplasare)

Montare elemente de sustinere
galerie

Intretinere
• Groundhog (Carnegie Mellon)
• 750 kg,
• senzori de gaz si imersiune

39