Cuprins

1. Generalitati despre robotica medicala.........................................................2

2. Sistemele robotice chirurgicale....................................................................2

3. Chirurgia CAD/CAM...................................................................................3

4. Asistenta chirurgicala..................................................................................5

5. Evolutia chirurgiei robotice........................................................................5

6. Concluzii.....................................................................................................6

7. Bibliografie................................................................................................7

1
 Din cele mai vechi timpuri imaginatia omenirii a fost preocupata de ideea realizarii unei
masini dotate cu inteligenta artificiala care sa execute operatii similare cu cele efectuate de om.
Actualmente prin roboti in sens larg, diversi autori inteleg lucruri diferite.Insa, un robot
poate fi definit ca un dispozitiv automat capabil sa execute operatii fizice in conditii
asemanatoare cu unele insusiri umane, cum sunt: facultatea de adaptare, autodeterminarea,
aptitudinea de invatare si, in special, capacitatea de reprezentare a lumii, de predictive si de
programare SAU: un robot este definit ca „o maşină ce poate semăna fiinţei umane şi care
îndeplineşte mecanic sarcinile acesteia, fiind lipsită de emoţii şi sentimente sau o maşină care
utilizează o inteligenţă apropiată de cea umană”. Tehnologia roboţilor a fost utilizată deja de
mulţi ani în diferite domenii, altele decât cele medicale, aşa cum sunt industria automobilelor,
mediul subacvatic, spaţiul extraterestru sau zonele cu risc de radiaţii nucleare.
Pe de alta parte, „robotica” este o notiune mai larga, care nu se limiteaza la o masina
concreta, ci se refera la un anumit mod de a efectua anumite activitati. Activitati ce pot fi fizice
sau intelectuale din care cauza se poate vorbi de program-robot, masina-robot sau sistem-robot.

Caracteristicile principale ale robotilor sunt urmatoarele:

 Sunt realizati pentru a executa in principal operatii de manipulare, deplasare
si transport, care necesita viteza si exactitate dar pentru forte limitate

 Sunt dotati cu mai multe grade de libertate ( intre 2- 6 ), astfel incat sa poata
executa operatii complexe, fiecare fiind controlata de unitatea de conducere

 Sunt autonomi, functionand fara interventia sistematica a omului

 Sunt dotati cu o memorie reprogramabila capabila sa conduca aparatura

necesara pentru executarea unor operatii care pot fi schimbate prin
modificarea programului initial

 Sunt dotati cu o capacitate logica, in general foarte redusa, cu ajutorul careia

pot executa incercari si alege intre doua alternative, precum si a schimba
semnale de aprobare cu alte aparaturi.
Caracteristicile tehnice ale robotilor includ: dimensiuni, valorile deplasarilor
realizabile, precizia, repetabilitatea, numar de grade de libertate, tipul de actionare, greutatea
robotului, volumul spatiului de lucru, capacitate sistemului de comanda si control, viteza, sarcina
transportabila, conditii de lucru, posibilitatea de a dispune de mai multe brate de lucru etc.

Sistemele robotice chirurgicale

Sistemele robotice au fost introduse intr-o interventie chirurgicala, si anume in

microchirurgie care reprezinta o potentiala schimbare in a extinde abilitatile umane asupra
modului in care se efectueaza interventiile chirurgicale. Aceasta lucrare prezinta in prima faza o
aplicatie chirurgicala in cadrul unei anchete asupra operatiilor microscopice, de navigare, de
precizie.Pentru a da randament operatiunea, chirurgii au efectuat nefrectomii bilaterale,
splenectomii pe animalele de experienta.Doi rezidenti au experimentat folosind doar tehnica
2
conventionala: 8 sobolani au fost folositi in fiecare din cele 3 grupuri de tratament formate. Cei
doi au tratat cate 4 sobolani din fiecare grup. Timpul total al operatiei, pierderile de sange,
prejudiciile vasculare si supravietuirea animalelor au fost inregistrate si convertite la un scor de
performanta. Apoi, acestia au lucrat mai lent folosind instrumente de microchirurgie, insa
rezultatul a fost acelasi ca in cazul unei operatii clasice. Microchirurgia a fost bine primita de
intregul cadru medical si in scurt timp aceasta a fost aplicata si la om, ea fiind o tehnica precisa
fara risc de esec prin care orice operatie atinge performanta.
Elementul calitativ esential care marcheaza trecerea de la robotii simpli la robotii
inteligenti este trecerea de la domeniul stabilirii (programarii) miscarile robotului la domeniul
stabilirii obiectivelor activiatii robotului, cu alte cuvinte, ceea ce se specifica nu mai sunt
miscarile robotului, ci obiectivele pe care acesta trebuie sa le realizeze.
O caracteristica importanta a sistemelor-robot inteligente (masini-robot sau programe-
roboti) este faptul ca ele interactioneaza cu un univers-real sau simulat- incomplet cunoscut.
Rezolvarea unei probleme de catre un asemnea sistem-robot comporta doua aspecte:
 Predeterminarea operatiilor concrete ce trebuie executate pentru realizarea
obiectivului propus, deci generarea de planuri

 Comanda actiunii robotului in universul respectiv, deci executarea planurilor

Exista o redundanta de informatie foarte mare intre privirea si pipairea unor obiecte. Omul
foloseste aceasta redondanta selectand senzorii cei mai comozi pentru executarea unei actiuni
particulare.
In cazul robotilor, redundanta informatiei senzoriale este necesara pentru a valida corectitudinea
unei informatii si pentru a mari fiabilitatea sistemului( la avaria unei categorii de senzori,
actiunea robotului continua cu informatia furnizata de alte categorii de senzori).
Robotica medicala vine in ajutorarea pacientilor cu proteze, orteze, proteze auditive si
vizuale pt ca acestea nu executa modificari asupra mediului, dar si in ajutorarea pacientilor
handicapati precum si ajutorarea practicantilor(medici) – in microchirurgie, endochirurgie si
telechirurgie.
Utilizarea robotilor la ajutorarea handicapatilor – Sarcini : alimentatie, igiena, casnice,
comunicare, hobby . Cerinte impuse robotului – transparenta functionala : montarea, invatarea
handicapului, limite in utilizare(mecanice, comanda si control, securitate), intretinere,
dependenta, biologie, financiare.

Chirurgia CAD/CAM

Teoria de bază CAD/CAM este aceea de a ne ajuta de un calculator pentru a modela un

corp, creând o fotocopie a acestuia. Corpul va fi fabricat, transferând astfel fotocopia într-o
realitate fizică. În domeniul medical, planificarea aceasta reprezintă partea CAD, iar intervenţia
reprezintă partea CAM. Pentru a face o analogie, aprecierea postoperatorie corespunde cu
managementul calităţii totale (TQM).

În figura 1 este prezentat un proces în buclă închisă:

1) construcţia modelului specifică pacientului şi planul de intervenţie;
2) înregistrarea modelului şi planului pacientului;
3) utilizarea tehnologiei pentru asistarea şi ducerea planului la bun sfârşit;

3
 4) aprecierea rezultatelor chirurgiei CAD/CAM prin sublinierea analogiei dintre
medicina integrată pe calculator şi fabricarea integrată cu ajutorul calculatorului.

Fig. 1. Arhitectura sistemului chirurgical CAD/CAM, unde faza preoperetorie

este cea CAD, faza intraoperatorie este CAM şi cea postoperatorie este TQM

Cel mai bun exemplu de chirurgie CAD/CAM este sistemul ROBODOC. Acesta a fost
dezvoltat pentru înlocuirea totală a şoldului şi a genunchiului (Fig. 2). În această chirurgie,
articulaţia pacientului este înlocuită de o proteză artificială. Pentru şold, o proteză este montată în
femur şi cealaltă în pelvis, creându-se astfel o cavitate articulaţie-sferă. Pentru genunchi, o
proteză este montată în femur şi alta în tibie, creându-se astfel o articulaţie tip balama.
Cercetarea privind sistemul ROBODOC a început la mijlocul anilor ’80, fiind parte a
unui proiect între IBM şi Universitatea Davis din California. La acel timp, tehnica convenţională
pentru chirurgia înlocuirii şoldului şi genunchiului a constat în planificarea 2D (utilizînd radiaţii
X) şi metode manuale pentru planificarea oaselor.
Motivaţia introducerii robotului a fost de a îmbunătăţi precizia procedurii (montarea
protezelor în locurile corecte şi ajustarea corectă a oaselor). Tehnica sistemului este de a utiliza o
tomografie computerizată (CT) pentru planificarea 3D şi un robot pentru tăierea automată a
oaselor. Planificarea (chirurgia CAD) este efectuată cu staţia de lucru ORTHODOC. Aceasta
permite chirurgului să poziţioneze grafic modelul 3D al protezei cu ajutorul imaginilor
tomografiei. Aşadar, planul chirurgical poate fi transferat de la sistemul de coordonate al
tomografiei computerizate la sistemul de coordonate al robotului. Robotul va prelucra oasele în
concordanţă cu planul utilizând o sculă de frezat foarte rapidă.

4
 Fig. 2. Sistemul ROBODOC folosit în chirurgia ortopedică. a) robotul este folosit pentru
înlocuirea totală a şoldului; b) prim-plan în timpul frezării unui os femural

Asistenţa chirurgicală

Intervenţiile chirurgicale reprezintă un proces interactiv, foarte multe decizii luându-se

în sala de operaţie şi executate imediat . Scopul sistemelor medicale, incluzând chirurgia
robotică, nu este de a înlocui medicul cu o maşină, ci de a spori abilitatea de a trata pacienţii.
Sunt două argumente de bază în favoarea utilizării roboţilor:
- îmbunătăţirea manipulării şi preciziei chirurgului;
- sporirea numărului de senzori şi manipulatori (de exemplu mai multe braţe).
În primul caz, sistemul poate da chirurgului capabilităţi superumane, ca de exemplu
vizualizarea cu raze X, eliminarea tremuratului mâinilor, abilitatea de a executa operaţii precise
în interiorul corpului uman.
O subclasă specială este reprezentată de sistemele telechirurgicale, acestea permiţând
chirurgului să opereze pacienţi la distanţe care pot începe de la câţiva metri şi ajungând chiar
până la mii de kilometri. Instrumentele necesare operaţiei sunt manevrate cu ajutorul joistick-
urilor, head tracker-elor sau prin controlul vocii.

Evolutia Chirurgiei Robotice

Chirurgia robotica este in plina evolutie si totodata intr-o revolutie reala. Se poate foarte bine
imagina introducerea unor elemente complementare la nivelul Consolei Chirurgicale, mai precis
in stereo viewer: Electrocardiograma pacientului, care poate fii consultat la distanta si in timp
real de catre operator, echo Doppler-ul cardiac, care poate fii consultat in aceleasi conditii,
Scanner, MRI, radiografii etc. Toate acestea pot fi vizualizate “ picture in picture” de catre
chirurg in timpul operatiei. Vedere panoramica concomitenta la nivelul consolei sau imagine de
ansamblu a salii de operatie, transmiterea tuturor datelor de monitorizare ale bolnavului
constituie elemente care sunt primordiale in luarea unei anumite decizii, intr-un anumit timp,
chiar fiind la distanta de bolnav.

5
 Concluzii

Au fost prezentate doar cateva indicatii clinice de dezvoltare ale chirurgiei robotice in domeniul
cardiac, visceral, urologic , ginecologic sau vascular. Fiecare din aceste capitole sau subcapitole
reprezinta un vast domeniu de cercetare cu aplicatii profunde si cere mult mai mult spatiu pentru
a fi corect abordate.

Important este faptul ca, zi de zi, se constata, un numar din ce in ce mai mare de echipe
chirurgicale care trec de la chirurgia laparoscopica la chirurgia robotica, ba mai mult de la
chirurgia clasica direct la chirurgia robotica, cu satisfactii extrordinare. Printre aceste echipe fac
parte si echipe chirurgicale din Romania, de un inalt profesionalism.

Prima interventie chirurgicala robotica la distanta in Romania (fara a atinge bolnavul – intre
mainile chirurgului si bolnav interpunandu-se robotul chirurgical da Vinci) a fost efectuata de Dr
Serban Bradisteanu de la Spitalul de Urgenta Floreasca din Bucuresti in Noiembrie 2005.

Chirurgia robotica si tele-chirurgia nu pot decat sa continue sa se dezvolte. In viitor, prin

dezvoltarea a noi instrumente robotice, prin reducerea dimensiunii si miniaturizarea lor, prin
ameliorarea calitatilor ergonomice ale robotului, se va ajunge la elaborarea unui gest chirurgical
ultra perfectionat si automatizat.

6
 Bibliografie

1. www.intuitivesurgical.com
2. IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 15, June 2008
3. Robotica si sisteme de automatizari inteligente – Dr Ing. Emil Balaure, 2000
4. www.computermotion.com
5. www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed