1.

Structuri de roboti in medicina

roboi i teleroboi chirurgicali: utili pentru intervenii invazive minimale, precise, fapt ce
conduce la reducerea perioadei de recuperare a pacientilor, folosii la automatizarea unor
sarcini chirurgicale de baz, n vederea diminurii oboseli medicului
teleroboi pentru prezena virtual a medicului: necesari pentru prezena virtual a
medicului n locaiile unde acesta nu poate ajunge, n vederea nlturrii ntzierilor n
aplicarea procedurilor i a tratamentelor medicale.
roboi medicali utilizati n domeniul stomatologic,
micro-roboti si nano-roboi: sisteme microscopice pentru curatarean arterelor si vaselor de
sange, si pentru a intari sistemul imunitar.
roboi pentru uz n laborator,
roboi pentru servicii logistice i ajutor n spitale/clinici
sarcini specifice: supravegherea i securizarea echipamentelor i
spaiilor; ajutor in prepararea alimentelor i servirea meselor; ajutor
n ntreinerea si curenia spaiilor interioare i exterioare
spitalelor;
roboi de asisten, care pot fi clasificai n dou categorii
- roboi pentru rebilitarea pacienilor i de asisten social
roboi pentru asistena persoanelor cu handicap: utili n ajutorul persoanelor cu
handicap n activitile zilnice
roboi personali i de companie, etc.

2. Provocari in robotica medicala

- Dezvoltarea de interfee om-robot ct mai intuitive i prietenoase
- Extinderea conexiunilor ntre realitatea virtual i robotica medicala
- Dezvoltarea abilitilor de mobilitate, manipulare, control i interaciune operator-
robot
- mbogirea bazelor de date medicale
- Aplicarea i dezvoltarea actualului concept medical de predicie, prevenie,
personalizare, participare (P4 Medicine*)
- mbuntirea logisticii clinicii

3. Etapele unui sistem de monitorizare

achiziia semnalelor biofizice i biochimice
pre-procesarea i procesarea semnalelor biofizice i biochimice achizitionate;
dezvoltarea interfeei monitor-pacient;
tele-transmisia semnalelor ctre centrala spitaliceasc;
realizarea structurii sistemelor de tele-monitorizare;
fiabilitatea procesrii i transferului datelor ;
disponibilitatea sistemului;
managementul energetic al acestuia.
4. Parametri vitali
Termenul parametru vital se refer la msurarea ritmului cardiac, a frecvenei
respiratorii, a presiunii arteriale, a temperaturii corpului i a saturaiei oxigenului din
snge, aceste mrimi fiind vitale organismului uman.
Ritmul cardiac (pulsul) - ofera indicaii asupra funciei cardiovasculare
parametru fiziologic ce permite o evaluare a strii generale a pacientului,
tulburrile de ritm cardiac fiind nregistrate prompt, iar variaiile putnd fi
uor difereniate ntre anormale/normale.
Frecvena respiratorie
Utilitatea msurrii frecvenei respiratorii este reprezentat de posibilitatea detectrii
unor disfuncii respiratorii sau a unor insuficiene primare sau secundare unei alte
afeciuni (afeciuni cardiace congenitale).
Presiunea arterial
parametru evaluat frecvent (pe cale non-invaziv) deoarece se face cu uurin i ofer
date relevante asupra activitii cardiace. Exista pe pia variate modele de aparate
utilizabile la domiciliu pentru
prelevarea presiunii arteriale.
Temperatura corpului
frecvent msurat de pacieni la domiciliu, n special n cazul unor stri febrile sau a
unor stri hipotermice. Cu toate acestea, ea este msurat sporadic, iar pacienii nu
cunosc oricand momentul ideal de a evalua acest parametru.
Saturaia oxigenului din snge (SpO2)
reprezint un indicator global de oxigenare a sngelui (cantitatea de oxigen legat de
hemoglobin n sngele arterial), fiind utilizat n monitorizarea cardiovascular i
respiratorie, n timpul anesteziei i terapiei intensive, sau n resuscitare.

5. Arhitectura unui sistem medical wireless

Un sistem medical Wireless poate include urmtoarele subsisteme componente: senzori,
materiale textile inteligente, surse de alimentare, elemente de comunicare fr fir, de
control i unitile de procesare, interfaa pentru utilizator, software-ul i algoritmi
avansai pentru extragerea caracteristicilor i suport pentru decizie.
O reea cu senzori wireless este formate dintr-o colecie de senzori autonomi capabili de
achiziii de date, procesare local i transmisie a datelor la distan. Aceti senzori
(noduri ale reelei) sunt n mod normal distribuii de-a lungul unui spaiu dat cu scopul de
a realiza msurtori n diferite puncte. Aceste date sunt transmise ctre calculatoare mult
mai puternice sau direct ctre utilizator (medic specialist) spre vizualizare.
Reelele cu senzori Wireless pentru corp pot fi formate din senzori fiziologici, plasai pe
corp subiectului investigat, care trimit informaiile pe care le strng ctre un terminal
extern, putand informa doctorii despre starea de sntate a pacienilor aflai n afara
spitalului, la distanta.
Sistemele purtabile pentru monitorizarea strii de sntate constau dinmai muli senzori
de dimensiuni reduse (miniaturizati) uor de purtat (uneori chiar
implantabili).
 6. Sisteme de telemonitorizare
Telemonitorizare - serviciu de telemedicin ce presupune monitorizarea de la distan a
funciilor vitale ale unui pacient prin intermediul echipamentelor medicale.
Sistemul MobiHealth
sistem de telemonitorizare bazat pe reele de senzori (BAN Body Area Network) ataai
pacientului, care achiziioneaz i transmit date continuu ctre un PDA.
Senzorii ce formeaz reeaua achiziioneaz un canal ECG sau saturaia oxigenului din
snge, transmit datele PDA-ului folosind protocolul Wireless Bluetooth, i mai departe ctre
centrul de telemonitorizare prin GPRS/UMTS.
7. Fisa pacientului
a. ELECTRONIC
informative electronica (calculator, tablete, ...), pt.
diverse pers, uor de parcurs, cutare facil a informaiei, suport bun pentru analiza datelor,
pentru decizie, necesit timp de completare mai mare, cost mai ridicat

e transportat, uor de rsfoit, cost redus, fiabil (nu are cderi), timp de
completare redus,
DATE DE IDENTIFICARE
EVENIMENTE: vizita, internare, operatie, radiogr.
DATA CALENDARISTICA
DATE COMPONENTE ACTIUNI
OBSERVATII: rez. laborator, anamneza, investigatii semnale, imag.
DECIZII: diagnostic
INTERVENTII, TERAPIE: prescrieri, trimiteri
MODULUL PROGRAMRI (integrat n modulul medical): eviden programri, redactare
scrisori
MODULUL FARMACIE (circumscripii rurale etc): evidena medicamente, comenzi,
gratuiti, compensaii
MODULUL FINANCIAR: note de plat, nregistrare pli, coresponden financiar
MODUL DE COMUNICAIE (fax, e-mail, internet)
DEZVOLTRI ULTERIOARE (sisteme expert)
 8. Semnale
Semnalele sunt mrimi sau variabile detectabile prin intermediul crora
se pot transmite informaiile. Altfel spus, semnalele sunt reprezentarea fizic a
informaiei. Semnalele sunt reprezentate prin variaia mrimilor de natura electromagnetic.

Semnale analogice: Semnale provenite din lumea real nconjurtoare, sunt continue n timp i
ca domeniu de valori (in amplitudine).
Amplitudinea acestora poate lua orice valoare real din domeniul lor de valori.
Circuitele care prelucreaz acest tip de semnal se numesc circuite analogice.
Dintre semnale analogice pot fi enumerate urmtoarele: electrice - tensiune,
curent, cmpul magnetic, cmp electric; mecanice: vitez, for, cuplu, etc; fizicochimice:
temperatura, concentraie pH etc.

Pentru prelucrarea semnalelor cu ajutorul sistemelor electronice, acestea sunt convertite cu

ajutorul traductoarelor n mrimi electrice: tensiune, curent. Referitor la semnalele analogice o
importan major o reprezint influena semnalelor perturbatoare.
Semnalul perturbator = un semnal parazit care nu conine semnal util dar se suprapune peste
acesta.
De obicei au un caracter aleatoriu dar pot fi i semnale deterministe (pot fi exprimate printr-o
lege de variaie cunoscut), (de ex.:brumul, semnale de la staii de radioemisie, etc.). Orice
semnal perturbator de aceeai natur cu semnalul analogic peste care suprapune, produce o
eroare relativ egal cu raportul celor dou semnale.
Semnale digitale: Sunt semnale discrete din punct de vedere al evoluiei n timp i cuantizate
ca domeniu de valori.
 Se obine din semnalul continuu prin eantionarea la anumite momente de timp, i prin
conversia numeric (digitizare) a valorii semnalului. Astfel, semnalul va avea un numr finit de
valori, la momente de timp bine definite, iar valorile sunt trunchiate/rotunjite, ca urmare a
capacitii limitate de reprezentare numeric.
Sunt procesate cu calculatorul numeric.

9. Teorema esantionarii

Teorema lui Shannon: Un semnal cu timp continuu avnd componente de frecven maxim
fmax poate fi reprezentat prin eantionare regulat, cu o frecven de eantionare de cel puin
2*fmax
Frecventa de esantionare trebuie sa fie cel putin dublul frecventei maxime din spectrul
semnalului (Criteriul Nyquist):
fs >= 2 fmax
O conditie suplimentara este aceea ca spectrul semnalului sa fie marginit, spre exemplu
cum este cazul semnalului prezentat in figura urmatoare :

Alegerea frecventei de eantionare fs suficient de mare pentru a respecta teorema lui Shannon nu
este ns totdeauna posibil. Astfel, dac semnalul are i componente de frecven foarte mare,
sau dac exist i zgomot (care este de frecven mare) nu vom putea, sau nu vom dori creterea
excesiv a ratei de eantionare.
10. Fenomenul de repliere de spectre, suprapunere, aliasing
Spectrul periodicizat al unui semnal corect esantionat
Fenomenul de aliasing

Daca criteiul Nyquist nu este respectat, atunci spectrele se vor suprapune, fenomen ce poarta
numele de aliere (sau repliere, eng. aliasing). In acest caz, semnalul analogic original nu mai
poate fi refacut corect din esantioanele sale.

Spectrul unui semnal subesantionat, afectat de aliasing (aliere sau repliere)

Daca fs < 2f1 spectrele se suprapun si se aduna.
Deci semnalul nu mai poate fi corect reconstituit.

11. Transformata Fourier

- descompune un semnal intr-un sir de componente sinusoidale de frecvente diferite, fcnd
trecerea din domeniul timp in domeniul frecventa, realiznd calculul amplitudinii si fazei
variabilelor (date, semnale) transformate.
 12. Transformata Laplace si transformata Z
Transformata Laplace:
- unealta matematica utila pt. analiza semnalelor in timp continuu

Poate fi reprezentata in planul s in doua dimensiuni, cu de-a lungul axei reale si cu pulsatia pe
axa imaginara.
Transformata Z:

13. Filtru trece jos

Filtrul:
-un bloc/ element de prelucrare de semnal cu o caracteristica de frecventa selectiva, care
atenueaza frecventele dintr-un anumit interval (banda de atenuare) si permite trecerea
(amplificata) a frecventelor din banda de trecere.
Filtru trece jos:
Relatii de baza pentru filtrul trece jos:

Functia de transfer normalizata astfel incit amplificarea sa fie unitara la frecventa zero. La
frecvente mari amplificarea merge ca 1/w^2 , scade cu -40dB pe decada.
Tau=0.707: arat o uoar atenuare de 3dB pn la pulsaia de tiere, dup care scade cu 40 dB /
decad.
0<tau<0.707: arat o uoar amplificare n apropierea pulsaiei de tiere, dup care scade cu 40
dB / decad.
Tau=0: tinde ctre infinit n dreptul pulsaiei de tiere unde exist un punct de discontinuitate
1>tau>0.707: arata o atenuare mai mare de 3dB pana la pulsatia de taiere
La pulsaia de tiere defazajul este: fi(w)=-pi/2.

14. Filtru Butterworth

Filtrul Butterworth are un rspuns n amplitudine complet plat de-a lungul benzii de trecere i
este adeseori menionat ca filtrul cel mai plat.
Pot fi analogice sau digitale
Fact. de amplificare al unui filtru trece jos de ordinul n are fdt:

Ctigul unui astfel de filtru este dat de:

n=ordinul filtrului
Dac mrim ordinul filtrului, regiunea plat a benzii de trecere devine mai apropiat de frecvena
de tiere nainte ca aceasta s cad i astfel putem mbunti panta.
-acest tip de rspuns ofer o amplitudine plat n banda de trecere - banda de frecvene care
sunt dorite. Acesta este cel mai popular tip, i ofer un bun compromis ntre amplitudinea, faza,
i de ntrziere.
15. Filtrul Chebyshev
Pot fi analogice sau digitale;
Sunt proiectate pt. a minimiza eroarea dintre caracteristica ideala a filtrului si cea actuala pt. un
anumit domeniu, dar cu oscilatii (riplu) in banda de trecere;
Amplitudinea riplului poate fi calculata cu relatia:
- permite o anume mrime a riplului n banda de trecere ns are o foarte mare pant de cdere.
-acest tip de rspuns ofer cea mai bun atenuare a spectrului de frecvene nedorite n afarabenzii
de trecere.
Rspunsul n amplitudine al unui filtru Chebyshev este dat de:

unde Cn este un polinom special care este funcie de n (ordinul filtrului) i este o constant care
determin mrimea riplului n banda de trecere.
Raspunsul in frecventa a unui filtru de tip Chebyshev:

Dei filtrul Chebyshev este o mbuntire a filtrului Butterworth cu privire la panta, ambele au
un rspuns de faz prost, cel al filtrului Chebyshev fiind chiar mai slab.
Stilul filtrului Chebyshev este uneori numit filtru echiriplu, deoarece riplurile sale sunt
totdeauna egale n mrime de-a lungul benzii de trecere. n plus, numrul riplurilor crete cu
ordinul filtrului.
 16. Filtrul eliptic
Filtrul eliptic, sau Cauer este o extensie a compromisului ntre riplul n banda de trecere i pant.
Rspunsul n amplitudine al filtrului eliptic este dat de expresia:

Filtrele eliptice realizeaz o pant maxim posibil pentru un ordin de filtru particular.
Rspunsul n faz al unui filtru eliptic este extrem de neliniar, astfel c putem utiliza aceast
proiectare acolo unde faza nu este un parametru important al proiectului.

17. Filtrul Bessel

Pn acum este clar c rspunsul n amplitudine este numai o parte din cerinele filtrelor.
-acest tip de rspuns ofer cele mai bune caracteristici de ntrziere i de faz - n detrimentul
rejeciei n afara banda de trecere.
Sunt filtre analogice proiectate pt. a intarzia banda de trecere pastrand forma de unda a
semnalului;
Functia de transfer:
 18. Modalitati de lucru folosind Simulink
Simulink este o component a Matlab care poate fi utilizat pentru modelarea, simularea
i analizarea sistemelor dinamice. Pot fi simulate att sisteme liniare ct i neliniare,
modelate n timp continuu sau discret sau o combinaie a celor dou.
Etapele unei simulri:
- Creai un nou model (schem) cu File | New | Model
- Crearea fisierului Matlab de tip Script: destinat introducerii datelor, editarii
formulelor, asignarii de valori, editare de relatii, comentarii liniilor de cod
- Realizarea schemei cu ajutorul blocurilor de simulare
- Setare parametrilor pentru elementele furnizate, trasare de conexiuni
- n Simulation | Parameters fixai parametrii simulrii
- Salvare si rulare

19. Biosistemul termoreglator

Sistemele biologice sunt sisteme naturale constituite din elemente organice difereniate
aflate n interaciune. Biosistemele sunt sisteme deschise, integrate, cu capacitate de
autoreglare, autocontrol i autoperfecionare;
Biosistemul termoregulator (al maniferelor) este compus din piele, snge, muchi etc. i
fiecare dintre acestea se caracterizeaz printr-o anumit comportare dinamic, deci prin
anumii parametri dinamici (sngele are aici un rol de omogenizare termic).
Organul rspunzator de regimul termic al organismului este hipotalamusul (formatie
cenusie a creierului care corespunde partii inferioare a diencefalului, avnd un rol
important n reglarea superioara a functiunilor vegetative ale organismului). Comenzile
pe care acesta le transmite (prin cele doua sectiuni ale sale) se refera la producerea
respectiv evacuarea de caldura, rolul omogenizarii temperaturii revenind sngelui.
Biosistemul controlat de hipotalamus are aciune similar calculatoarelor de proces,
care comand aciunile de reglare i nu doar o simpl prescriere a temperaturii.
La examinarea sistemului se observ c unul dintre canale transmite informaii asupra
temperaturii pielii, adic despre organul cel mai expus perturbaiilor exterioare. Cellalt
canal transmite restul informaiilor, despre temperatura reglat n interiorul corpului
(muchi, viscere).

20. Sistem tehnic (bucla de reglare)

Reglarea este proprietatea prin care un sistem i poate menine starea curent ct mai aproape de
o stare de referin, n scopul asigurrii evoluiei dorite a procesului. n afar de funcia de
reglare, n cadrul automatizrii includem funcii de pornire automat, oprire, interblocare,
protecie, semnalizare, etc., funcii menite s asigure desfurarea procesului n mod automat,
fr intervenia operatorului, n condiii de maxim siguran, la cerinele de performan
prestabilite. Reglarea automat este un ansamblu de operaii care se efectueaz n circuit nchis,
prin care mrimea de reglat este msurat i comparat prin diferen fa de mrimea de
referin, impus. Dac aceast diferen este diferit de zero se efectueaz o reglare
(corectare), pe baza crei se acioneaz aspura procesului astfel nct s se tind spre anularea
acestei diferene, adic pentru a se obine o egalitate ntre mrimea reglat i cea de referin.

21. Sistemul robotic

Conform teoriei privind conducerea sistemelor, robotul este un sistem dinamic, multivariabil,
neliniar i complex. Se poate spune c structura global a unui sistem robot este, de fapt, un
sistem compus din mai multe subsisteme, care reprezint un ansamblu de pri componente,
elemente, i legturile dintre acestea. La rndul lor subsistemele pot avea i ele subsisteme, din
acest motiv exist o ierarhizare i anume sistemul principal se numete sistem de rangul 1,
subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.
Sistemul de conducere
Sistemul de conducere determin dimensiunea domeniului de aplicabilitate a sistemului robotizat
i clasific nivelul su de inteligen. La nivelul acestui sistem se execut operaii complexe, care
i permit robotului s-i execute sarcinile n mod autonom, printr-o succesiune de actiuni
elementare, adaptate la starea zonei de intervenie i care, parial sau total, nu au fost explicitate
n instructiunile date iniial de operatorul uman.
Sistemul senzorial
Sistemul senzorial este constituit din senzori i traductoare care furnizeaz informaii despre
mediul exterior robotului i despre starea sa intern. Pentru reprezentarea mediului se utilizeaz
senzori necesari deteciei obiectelor, recunoaterii formelor, determinarea distanelor,
determinarea parametrilor mediului de lucru (temperatur, umiditate, compoziie etc.), precum i
a aciunii acestuia asupra robotului.
Sistemul de acionare
Sistemele de acionare electric sunt utilizate pentru situaiile care necesit control precis al
micrii. Sistemul de acionare are rolul de a transmite energia de la surs la structura mecanic.
Sistemele de acionare pot fi electrice, hidraulice sau pneumatice. Un sistem de acionare
electric este format din convertoare de putere i motoare.
Sistemul mecanic
Acest sistem definete natura i amplitudinea micrilor ce pot fi realizate de robot, avnd rol
analog scheletului uman. Sistemul mecanic al unui robot depinde de tipul robotului: fix sau
mobil. Un robot cu structur mecanic complex este compus din articulaii (cuple cinematice) i
mai multe elemente legate ntre ele, prin care este asigurat deplasarea, poziionarea i orientarea
efectorului final.
22. Reprezentare cu functii de transfer
Reprezentarea prin funcii de transfer este utilizat, n general, n cazul sistemelor simple cu o
ieire:

Y(s)=transformata Laplace pentru marimea de iesire

U(s)=transformata Laplace pentru marimea de intrare
Functia de transfer pentru sistem:
Elementele standard ce se pot pune n eviden n relaia anterioara sunt: