Universitatea de Medicina si Farmacie Gr.T.

Popa Iasi

CHIRURGIE
ROBOTICA
-Robotul
DA VINCI-

Astefaniei SergiuBogdan
MG
III/Seria A/Gr.4

Universitatea de Medicina si Farmacie Gr.T.

Popa Iasi

Chirurgia robotica, de la vis la realitate

Fascinatia oamenilor pentru roboti ncepe inca din primele decenii ale
secolului XX. Termenul robot a fost pentru prima data folosit de un
scriitor (Karel Capek), nsa interesul pentru roboti, robotica si oameni
electro-tehnici a nflorit sub patronajul lui Isaac Asimov, autorul
Povestirilor cu roboti si al seriei Fundatia, cu ocazia carora Asimov a
elaborat un set de reguli etice pentru roboti si masini inteligente: Cele Trei
Legi ale Roboticii, al caror scop era protejarea umanitatii, reflectand
temerile oamenilor cu privire la roboti.
Desi medicina a nceput sa beneficieze relativ tarziu de avantajele
tehnologiei robotice, astazi, utilizarea robotilor n cadrul interventiilor
chirurgicale, un proiect care n trecut parea desprins din povestirile
stiintifico-fantastice, este o realitate cu care din ce n ce mai multi chirurgi
ncep sa se familiarizeze.
Primul robot implicat ntr-o interventie (biopsie cerebrala) a fost PUMA
560, n 1985. A urmat PROBOT, folosit n cadrul unei interventii pe
prostata, n 1988. n 1992 a fost inaugurat ROBODOC, destinat
interventiilor ortopedice de protezare a soldului. Apoi, acest domeniu a
cunoscut o dezvoltare tot mai alerta, urmand introducerea sistemelor da
Vinci, AESOP, ZEUS

Momente remarcabile ale chirurgiei robotice

n mai 1998, Dr. Friedrich-Wilhelm Mohr a realizat primul bypass
cardiac asistat robotic, n cadrul Centrului de Cardiologie din Leipzig,
Germania.
n octombrie 1999, Dr. Douglas Boyd si Dr. Reiza Rayman au realizat
prima operatie de bypass aortocoronarian (CABG) pe cord batand, asistata
robotic, n Canada.
n 2001, Prof. Marescaux a efectuat prima interventie pe colecist
asistata robotic: n timp ce pacientul era n Strasbourg (Franta) n timpul
operatiei, chirurgul era n New York.
n mai 2006 a avut loc prima
interventie chirurgicala n
ntregime controlata de robot, n
scopul corectarii unei aritmii
cardiace, pacientul fiind un barbat
de 34 de ani. Robotul operator
avea o baza de date ce cuprindea

Universitatea de Medicina si Farmacie Gr.T.

Popa Iasi
aproximativ 10.000 de interventii similare.
n februarie 2008, Dr. Mohan S. Gundeti (Universitatea din Chicago,
SUA, Spitalul de Pediatrie) a efectuat prima reconstructie de vezica urinara
asistata robotic, pacienta fiind o fetita de 10 ani.
n ianuarie 2009, Dr. Stuart Geffner a realizat primul transplant renal
asistat robotic
Fig. 1: Prima operatie transataltica asistata robotic(2001)

Sistemul chirurgical da Vinci

Sistemul da Vinci este o platforma robotica sofisticata,construita de
catre Intuitive Surgical pentru a extinda abilitatile chirurgului - si pentru
prima data - sa ofere o alternativa minim invaziva interventiilor
chirurgicale majore. Costurile comercializarii unui astfel de robot
chirurgical se ridica in jurul sumei de 1,5 milioane $.
Cu sistemul da Vinci se folosesc incizii mici pentru a introduce
instrumente articulate miniaturizate si o camera de inalta definitie cu
imagine 3D. Chirurgul, asezat confortabil la consola aparatului, are o
imagine tridimensionala, marita, a campului operator.
In acelasi timp, tehnologii robotice de ultima ora si tehnica de calcul
reduc la scara, filtreaza si transforma continuu miscarile mainilor
chirurgului in micro-miscarile precise ale instrumentelor da Vinci.
Sistemul nu poate fi programat si nici nu poate lua decizii de unul singur.
Mai mult, sistemul da Vinci necesita ca fiecare manevra chirurgicala sa fie
facuta sub controlul direct al chirurgului

Caracteristici ale robotului da Vinci

Sistemul robotic da Vinci are trei componente majore. O prima
componenta este consola chirurgului. Chirurgul este asezat confortabil la
consola, priveste intr-un ecran 3D, cu o pozitie a capului care simuleaza
pozitia din interventiile deschise, si actioneaza prin intermediul unor joystickuri pozitionate la varful degetelor(fig.2) instrumentele de lucru. In plus
are la dispozitie cateva pedale prin care poate focaliza, reajusta pozitia
instrumentelor, actiona coagularea monopolara, bipolara si ultrasonica.

Universitatea de Medicina si Farmacie Gr.T.

Popa Iasi

Fig. 2: Joy-stickuri ale consolei de comanda

A doua componenta este sistemul video, care contribuie la crearea

vederii tridimensionale prin doua unitati video si doua surse de lumina,
cate una pentru ochiul stang si ochiul drept, cuprinse in aceeasi
camera video. Monitorul atasat la acest sistem permite ghidarea in timp
real a chirurgului aflat la consola de catre un chirurg mai experimentat
aflat in sala de operatie prin marcarea unor repere pe ecranul din sala ce
pot fi vizualizate de catre operator pe ecranul de la consola. Sistemul de
telestratie se numeste Tile Pro.
A treia componenta este cartul pacientului, adica sistemul ce contine
bratele robotului si care este pozitionat deasupra pacientului, pe partea
organului tinta, in momentul dockarii robotului. Sistemele initiale cuprind
trei brate robotice: un brat sustine camera, doua brate sustin
instrumentele de lucru.
La bratele robotice se ataseaza instrumente speciale EndoWrist (fig.3),
sisteme cheie ale chirurgiei robotice deoarece aduc unul dintre avantajele
majore ale acestei tehnologii: 7 grade de libertate. Trei grade de libertate
provin de la miscarea instrumentului la fel ca in laparoscopie (insertia,
miscarea pe axa orizontala si miscarea pe axa verticala), patru grade de
libertate provin din miscarea varfului articulat al instrumentului ca in filmul
atasat (miscarea pe verticala, pe orizontala, rotirea si apucarea).

Universitatea de Medicina si Farmacie Gr.T.

Popa Iasi

Avantaje si
dezavantaje
Pentru chirurg, fata de laparoscopia conventionala, confortul este mult
crescut cu sistemele robotice: el opereaza asezat, ntr-o pozitie
confortabila, beneficiaza de vedere 3D si nu depinde de un ajutor pentru
repozitionarea camerei. La acestea se adauga precizia, miniaturizarea,
permiterea unor miscari imposibile n cadrul manipularii obisnuite, filtrarea
tremurului mainii si marirea tridimensionala a imaginilor intra-operatorii.
De asemenea, sistemul are caracteristici redundante de siguranta,
destinate reducerii la minimum a probabilitatii de eroare umana.
Pentru pacient, avantajele se traduc prin reducerea dimensiunilor
inciziilor, diminuarea hemoragiilor intraoperatorii si scaderea nevoilor
transfuzionale, a durerii implicate, scaderea riscului de infectii, reducerea
duratei de spitalizare, recuperarea postoperatorie mai rapida cu reinsertie
socio-profesionala precoce.
Desi aceasta tehnologie pare extrem de promitatoare, exista si voci
sceptice care insista mai ales pe costul extrem de ridicat al sistemelor
(atat la achizitionare, cat si la mbunatatirile necesitate ulterior), pe costul
crescut al interventiilor comparativ cu cele clasice, pe cresterea timpului
operator pentru anumite interventii, pe insuficienta datelor provenite din
studii randomizate si controlate. De asemenea, aceste persoane invoca
dezavantajele, cum ar fi lipsa feedback-ului tactil sau faptul ca nu toate
instrumentele chirurgicale clasice au momentan echivalente robotice.

Experienta romaneasca cu robotul da Vinci

Universitatea de Medicina si Farmacie Gr.T.

Popa Iasi
De la achizitionarea in ianuarie 2008, in cadrul Catedrei de Chirurgie a
Universitatii de Medicina si Farmacie Carol Davilla prin platforma
tehnologica George Emil Palade a sistemului robotic DaVinci S (Intuitive
Surgical Inc., Sunnyvale, CA), in Departamentul de Chirurgie Generala si
Transplant Hepatic a ICBDTH Fundeni au fost efectuate 301 interventii
robotice, cu o parcurgere rapida a curbei de invatare de la interventii
minore la cele majore datorita experientei acumulate in chirurgia
laparoscopica.
2008.01- 2009.11
Interventii robotice

301

Rezectii hepatice
Colecistectomii
Chirurgie pancreatica
Chirurgie esofagiana
Chirurgie gastrica
Chirurgie colo-rectala
Splenectomii
Adrenalectomii
Timectomii
Tiroidectomii
Chirurgie ginecologica

13
3
7
32
46
57
47
11
34
3
48

Un al doilea sistem chirurgical da Vinci a fost adus si la Institutul de Urologie si

Transplant Renal din Cluj-Napoca, unde in Ianuarie 2010 a avut loc o
premiera nationala si
est-europeana: 2 transpanturi renale
asistate robotic.

Bibliografie
1. .Murphy D., Smith J. M., Siwek L., Langford D. A., Robinson J. R., Reynolds
B., Seshadri-Kreaden U., Engel A. M.,- Multicenter Mitral Valve Study: A
Lateral Approach Using the da Vinci Surgical System. Innovations:
Technology and Techniques in Cardiothoracic and Vascular Surgery. 2007
March; 2(2): 56-61;

Universitatea de Medicina si Farmacie Gr.T.

Popa Iasi
2. Ballantyne G. H., Moll F. The da Vinci telerobotic surgical system: the
virtual operative field and telepresence surgery. Surg Clin N Am, 83 (2003),
1293-1304
3. http://en.wikipedia.org/wiki/Robotic_surgery
4. http://www-robotics.jpl.nasa.gov
5. Geanta Madalina- Chirurgia robotica, de la stiintifico-fantastic la
realitate, editia online Revista Galenus, 2011
6. http://www.hepato-gastro-fundeni.ro
7. www.laparosurg.ro/docs/chirurgierobotica.doc (Prof. Dr. Eugen
Tarcoveanu)