Chirurgia Robotica-Robotul da Vinci

Facultatea de Bioinginerie Medicala

Student Neamtu Cristina Gabriela

Grupa 2,anul 4
Introducere
Chirurgia robotică este o formă avansată de chirurgie minim invazivă sau
laparoscopică (cu incizii mici) în care chirurgii sunt asistați de un echipament robotic în
anumite procedure chirurgicale.
Brațele robotului au un grad ridicat de dexteritate, permițând chirurgilor să opereze în
spații foarte înguste din corp, care altfel ar fi accesibile numai prin intervenții chirurgicale
deschise (cu incizie mare).
Chirurgia robotică operează cu incizii mici, de 1-2 cm, prin care sunt introduse în zona
în care se operează instrumente de înaltă tehnicitate, miniaturizate, și o cameră de
înaltă definiție cu imagine 3D. Chirurgul, așezat la consola aparatului, are o imagine
tridimensională, amplificată, a câmpului operator.
Acest sistem chirurgical robotic dispune de un sistem de vizualizare 3D de înaltă
definiție și de instrumente extrem de performante care se îndoaie și se rotesc mult mai
mult decât mâna umană.

Chirurgii care folosesc sistemul robotizat constată că pentru multe proceduri acesta
sporește precizia, flexibilitatea și controlul în timpul operației și le permite să vadă mai
bine locul, în comparație cu tehnicile tradiționale. Folosind chirurgia robotică, chirurgii
pot efectua proceduri delicate și complexe care ar fi putut fi dificile sau imposibile cu
alte metode.

Adesea, chirurgia robotică face posibilă intervenția chirurgicală minim invazivă.

Beneficiile chirurgiei minim invazive includ:

 Mai puține complicații, cum ar fi infecția locului chirurgical

 Mai puțină durere și pierderi de sânge
 Recuperare mai rapidă
 Cicatrici mai mici, mai puțin vizibile

Scurt istoric

Prima utilizare documentată a unei proceduri chirurgicale asistate de robot a avut loc în 1985,
când brațul chirurgical robotizat PUMA 560 a fost utilizat într-o biopsie neurochirurgicală
delicată, o intervenție chirurgicală non-laparoscopică. Sistemul robotizat a permis o intervenție
chirurgicală robotică de succes și potențialul de mai mare precizie atunci când este utilizat în
intervenții chirurgicale minim invazive, cum ar fi laparoscopiile care utilizează de obicei camere
flexibile cu fibră optică. Chirurgia robotică din 1985 a condus la prima procedură laparoscopică
care implică un sistem robotizat, o colecistectomie, în 1987. În anul următor, același sistem
PUMA a fost folosit pentru a efectua o intervenție chirurgicală robotică rezecție transuretrală. În
1990, sistemul AESOP produs de Computer Motion a devenit primul sistem aprobat de Food
and Drug Administration (FDA) pentru procedura chirurgicală endoscopic.
Sistemul chirurgical da Vinci este un sistem chirurgical robotic realizat de compania
americană Intuitive Surgical. Aprobat de Food and Drug Administration (FDA) în 2000,
este conceput pentru a facilita intervenția chirurgicală complexă folosind o
abordare minim invazivă și este controlată de un chirurg de la o consolă. Sistemul este
utilizat în mod obișnuit pentru prostatectomii, iar din ce în ce mai mult pentru
repararea valvei cardiace și pentru procedurile chirurgicale ginecologice.

 Potrivit producătorului, sistemul da Vinci se numește „da Vinci”, deoarece „studiul

anatomiei umane a lui Leonardo da Vinci a dus în cele din urmă la proiectarea primului
robot cunoscut în istorie”..

Predecesorii săi s-au bazat pe utilizarea endoscoapelor și a numeroșilor asistenți

chirurgicali pentru a efectua intervenții chirurgicale. Ecranul de mărire tridimensional al
sistemului de chirurgie robotică da Vinci permite chirurgului să vizualizeze zona
operativă cu claritatea unei rezoluții înalte. Brațele chirurgicale cu diametrul de un
centimetru reprezintă un progres semnificativ în chirurgia robotică față de sistemele
timpurii, cu brațe mari, cum ar fi PUMA 560.

Cu astfel de brațe de operare miniaturizate, sistemul de chirurgie robotizată da Vinci

elimină nevoia de a folosi părțile laterale ale pereților de incizie. Acest progres permite
un contact mai mic între țesutul interior expus și dispozitivul chirurgical, reducând foarte
mult riscul de infecție. Caracteristicile „Endo- încheietura mâinii” ale brațelor de operare
reproduc cu precizie mișcările calificate ale chirurgului la comenzi, îmbunătățind
precizia în spații operaționale mici.

Principiile de bază și proiectarea sistemului chirurgical da Vinci

Sistemul da Vinci cuprinde trei subsisteme distincte: (1) căruciorul din partea
pacientului; (2) consola chirurgului; și (3) căruciorul de viziune. Aceste subsisteme
cuprind un design consistent al fiecărei generații de sisteme da Vinci care au fost
fabricate până în prezent. În sala de operație, chirurgul este așezat la consola
chirurgului cu un vizualizator stereo de înaltă rezoluție pentru a oferi viziune 3D.
Consola este poziționată de obicei la câțiva metri distanță de masa de operație unde se
află pacientul, iar de acolo chirurgul controlează mișcarea instrumentelor chirurgicale și
a camerei. Căruciorul din partea pacientului este format din patru manipulatoare sau
brațe laterale ale pacientului, fiecare dintre acestea fiind fixat pe trocarele plasate în
peretele abdominal sau toracic al corpului pacientului. Spre deosebire de abordarea
laparoscopică – care conectează mecanic chirurgul de câmpul chirurgical – da Vinci
operează folosind principiul teleoperației. Trocarele da Vinci au o funcție centrală la
distanță care menține punctul de sprijin al trocarului centrat în peretele corpului pentru a
minimiza cuplul sau trauma excesivă a țesutului din jur. Această caracteristică este
deosebit de importantă în piept, prin care centrul la distanță împiedică frecarea
trocarului de coastele din jur.

Ideea de „teleoperare” sau „telemanipulare” a fost descrisă în scrierea științifico-

fantastică încă din anii 1940 și de atunci a fost implementată în explorarea spațiului,
explorarea în adâncime, manipularea materialelor periculoase, eliminarea ordonanțelor
și o varietate de alte aplicații. unde operatorul trebuie să fie amplasat separat de locul în
care lucrează efectorii terminali. În contextul sistemului da Vinci, această abordare se
bazează pe o conexiune electronică între „interfața principală” a chirurgului și
instrumentele chirurgicale care sunt conduse de „manipulatori sclavi”. Un sistem de
control computerizat acționează ca un intermediar în această arhitectură master-slave
și este o componentă cheie a sistemului. Este ilustrată arhitectura stăpân-sclav a
sistemului da Vinci.

Manipulatoarele sau brațele din partea pacientului sunt montate pe căruciorul din partea
pacientului printr-o structură de configurare, care este discutată în detaliu mai târziu.
Fiecare manipulator poate susține o cameră endoscopică stereo sau un instrument
chirurgical, cum ar fi o prindere, o foarfecă sau un ac. Manipulatoarele pacientului sunt
acoperite cu un drap steril, iar toate trocarele, camera și instrumentele sunt sterile.
Chirurgul stă la consolă într-un mediu nesteril. Sistemul de control computerizat extinde
„prezența” chirurgului – conștientizarea și controlul senzorial al acestuia – în câmpul
chirurgical prin transmiterea imaginilor video de la camera endoscopică la vizualizatorul
stereo al consolei și transmiterea mișcărilor mâinii chirurgului – măsurate de interfețele
master – la manipulatorii sclavi. Deoarece aceasta este o legătură electronică,
software-ul sistemului de control poate modifica semnalele, astfel încât să filtreze
tremorul fiziologic normal al chirurgului sau să reducă mișcările acestora pentru o
precizie sporită.

Sistemul de control poate încorpora tehnologie imagistică suplimentară care poate spori
vederea chirurgului asupra anatomiei. În viitor, acest lucru ar putea oferi informații de
navigare și ghidare; sau poate ajuta chirurgul să anticipeze mai bine pașii sarcinii
critice. Această capacitate de a îmbunătăți capacitățile chirurgului este un avantaj cheie
al acestui tip de sistem și este un aspect care este explorat mai târziu în acest capitol.
În prezent, chirurgul poate transmite în flux o a doua sursă video sau flux de imagini în
caracteristica TilePro a consolei, astfel încât să poată fi vizualizată adiacent vizualizării
endoscopice a câmpului chirurgical. Evoluțiile viitoare pot permite diferitelor tipuri de
imagini să fie complet integrate în vizualizarea video endoscopică.

Cei patru piloni de produs originali ai sistemului da Vinci au inclus patru specificații
cheie. În primul rând, sistemul trebuia să fie fiabil și sigur pentru a fi fezabil ca dispozitiv
chirurgical utilizat la pacienți; în al doilea rând, sistemul trebuia să ofere utilizatorului
controlul intuitiv al instrumentelor; în al treilea rând, vârfurile instrumentelor trebuiau să
aibă o dexteritate de 6 grade de libertate, precum și o prindere funcțională. Al patrulea
pilon a fost să ofere chirurgului o vizualizare 3D convingătoare a anatomiei. Prin
transpunerea ochilor și mâinilor chirurgului în pacient într-un mod fiabil și eficient, acești
piloni de produs au susținut obiectivul final de a oferi chirurgului câteva beneficii cheie
ale intervenției chirurgicale deschise, care s-au pierdut în abordarea laparoscopică,
menținând în același timp invazivitatea minimă.

Generațiile ulterioare ale sistemului da Vinci au extins acești piloni originali ai produsului
pentru a îmbunătăți ușurința de utilizare pentru echipa de îngrijire a pacienților.
Deoarece sistemul nu funcționează autonom, este nevoie de o echipă coordonată
pentru a efectua intervenția chirurgicală, inclusiv un asistent de pat, un tehnolog
chirurgical și o asistentă circulantă. Componentele acestei echipe nu sunt diferite de
cele din chirurgia tradițională, dar există noi interacțiuni și fluxuri de lucru. Câțiva
membri ai acestei echipe vor interacționa cu sistemul da Vinci și componentele acestuia
în timpul multiplelor faze ale unei intervenții chirurgicale, care includ: pregătirea
sistemului pentru utilizare, drapajul steril al brațelor robotice, rularea (poziționarea
căruciorului pacientului lângă pacient). pat), desfășurare (reglarea unghiurilor brațelor
robotizate pentru a asigura spațiul liber dintre brațe și pacient), andocare (asigurarea
conexiunii dintre brațele robotizate și pacient), îndepărtarea și introducerea
instrumentelor în timpul operației, desfacerea, desfacerea draperiilor și curățarea,
depozitarea brațelor robotizate pentru a minimiza spațiul necesar depozitării și
reprocesarea instrumentelor și accesoriilor. În afară de gestionarea acestor sarcini
specifice, numărul de indivizi în sala de operație nu este neapărat mai mare decât cel
necesar pentru chirurgia laparoscopică tradițională.

Riscuri

Chirurgia robotică implică riscuri, dintre care unele pot fi similare cu cele ale chirurgiei
convenționale deschise, cum ar fi un risc mic de infecție și alte complicații.

Concluzie

Robotul da Vinci este potrivit pentru cazurile dificile,in aceste situaţii contează și mai
mult să vezi foarte bine, să acţionezi foarte exact, să-ţi menţii capacitatea maximă multe
ore. Rezultate sunt prin urmare benefice, operaţii grele mai bine făcute, evoluţii
postoperatorii mai simple, complicaţii mai puţine.
Bibliografie

https://www.sciencedirect.com/topics/engineering/vinci-system

https://www.scientia.ro/tehnologie/39-cum-functioneaza-lucrurile/3034-
chirurgia-robotic.html

https://www.roboticoncology.com/history-of-robotic-surgery/