UNIVERSITATEA DE MEDICINĂ ȘI

FARMACIE “GRIGORE T. POPA” IAȘI

FACULTATEA DE BIOINGINERIE
MEDICALĂ

ROBOȚI MEDICALI

STUDENT: SPIRIDON MARINELA-MĂDĂLINA

GRUPA: 4
ANUL: IV
 Roboți Medicali

Fascinația oamenilor pentru roboți a început cu foarte mult timp în urmă, cu mult înainte să
se fi inventat termenul de „robot”. Rolul roboților s-a dovedit foarte important de-a lungul
timpului, în special după cel de-al doilea război mondial, când a avut loc revoluția industrială.
Acela a fost momentul când ”au intrat în scenă” roboții industriali care ridicau, sudau, tăiau și
mutau obiecte, înlocuind practic brațele a zeci de muncitori. Alături de roboții industriali au fost
dezvoltați roboții militari, roboţi utilizaţi în acţiuni de salvare, dar și roboţi trimişi în misiuni de
explorare spaţială.
Un robot este un operator mecanic sau virtual, artificial. Robotul este un sistem compus din
mai multe elemente: mecanică, senzori și actuatori precum și un mecanism de direcționare.
Tehnologia roboţilor a fost utilizată deja de mulţi ani în diferite domenii, altele decât cele medicale,
aşa cum sunt industria automobilelor, mediul subacvatic, spaţiul extraterestru sau zonele cu risc
de radiaţii nucleare.

Tipuri de roboți medicali :

Roboții care ajută în terapia bolnavilor și în readaptare la viața socială. Există roboți
speciali care ajută în terapia de readaptare socială a bolnavilor. S-au dovedit de un real folos în
corectarea handicapului, atunci când o boală gravă sau accidentele au alterat capacitățile corporale,
fiind utilizați în antrenament fizic, înlocuind astfel kinetoterapia.
De asemenea, există roboți care ajută la readaptarea socială și care pot fi utili pentru a furniza
un sprijin fizico-social persoanelor handicapate sau în vârstă. Acești roboți casnici denumiți
„roboți de companie” pot fi folosiți pentru a supraveghea, distra sau chiar ajuta anumite persoane
în vârstă sau bolnave, atunci când ajutoarele umane lipsesc sau sunt respinse din motive patologice
(în cazul copiilor autiști de exemplu).
 Roboți autonomi care dezinfectează spitalele. UVD Robots este o companie daneză care
produce roboți capabili să dezinfecteze camerele pacienților și sălile de operație din spitale. Acești
roboți sunt capabili să dezinfecteze aproape orice tip de suprafață le este indicată, fiecare robot
folosind lumini puternice ultraviolete C (UVC) cu lungime de undă puternică care emit suficientă
energie pentru a distruge ADN-ul sau ARN-ul oricăror microorganisme.
Robotii companiei au funcționat în China în ultimele două sau trei săptămâni pentru
eliminarea virusului Corona, care produce infecția Covid-19. Primii roboți au mers la Wuhan, unde
situația este cea mai severă, dar scopul companiei este să furnizeze roboți pentru mii de spitale și
unități spitalicești.
Roboții chirurgi. Roboții care ajută în tratamentul chirurgical includ, în același timp,
numeroase implanturi robotizate, sunt denumiți și „roboții-chirurgi”. Pe lângă utilizarea din ce în
ce mai frecventă în implanturile performante, cum ar fi de exemplu inima artificială sau
implanturile cohleare, „roboții-chirurgi” permit operații foarte precise și mai puține neplăceri
postoperatorii pentru pacient. Aceștia ar putea chiar corecta automat anumite gesturi chirurgicale
neadaptate sau periculoase.
Chirurgia a profitat relativ târziu de avantajele acestei tehnologii. Utilizarea iniţială a
roboţilor în chirurgia a început la sfârşitul anilor ’80 când un robot industrial a fost utilizat pentru
a susţine instrumentele pentru biopsie stereotactică în neurochirurgie. Tot la sfârşitul anilor ’80
IBM a construit primul robot utilizat în practica clinică, numit „Robo-doc”. Prima utilizare a unui
robot în chirurgia umană a fost pentru o rezecţie transuretrală a prostatei. În 1993 Computer
Motion, Inc., a introdus un braţ controlat prin voce, AESOPTM (Automated Endoscopic System
for Optimal Positioning), utilizat pentru susţinerea instrumentelor, a opticului în chirurgia
laparoscopică. Varianta sa, AESOPTM 2000 este primul robot controlat prin voce umană aprobat
de Food and Drug Administration din Statele Unite. În 1998 Reichenspurner a introdus în practică,
în Germania, Sistemul Robotic Microchirurgical ZEUS. Astăzi, cel mai complex şi mai eficient
robot aflat în uz este sistemul da Vinci, la care ne vom referi puţin mai tarziu.
Odată cu naşterea laparoscopiei şi tehnologiei informaţiei, chirurgia a trecut într-o nouă eră.
Dezvoltarea roboţilor chirurgicali este motivată în primul rând de dorinţa şi necesitatea de a spori
eficacitatea intervenţiilor. Atenţia medicală necesită judecata umană şi raţionamentul pentru
manipularea varietăţii şi complexităţii anatomiei umane. Acţiunile medicale sunt alese pe baza
informaţiilor de la diverse surse, incluzînd datele specifice ale pacientului (semne vitale şi imagini
ale ţesuturilor şi organelor corpului uman), cunoştinţe generale medicale (atlase ale anatomiei
umane) şi experienţe medicale.

În primul rând, un robot poate îndeplini, de obicei, lucruri cu o mult mai mare precizie
decât omul. Aceasta furnizează o primă motivaţie în utilizarea sistemelor CAD/CAM. Roboţii pot
fi utilizaţi cu succes în cazul în care pacientul a fost radiat (de exemplu cu radiaţii X), nepunîndu-
se astfel în pericol sanatatea echipei medicale.
În contrast cu roboţii industriali, roboţii chirurgicali sunt rareori desemnaţi să înlocuiască
un membru al echipei chirurgicale sau de intervenţie. Ei sunt destinaţi să ajute echipa medicală
prin intervenţii de precizie sau care nu pot fi făcute pe cale umană.
 Sistemele robotice chirurgicale sunt utilizate astăzi pentru aplicarea procedurilor invazive
în tratamentul chirurgical al bolilor în domenii ca: neurochirurgie, cardiologie, toracică, ortopedie,
urologie, ginecologie, chirurgie generală. În timp ce chirurgia cardiacă şi cea urologică au luat
avânt, chirurgia generală este încă la început. Doar câteva operaţii sunt făcute în zilele noastre
utilizând roboţi în domeniul chirurgiei generale.
Chirurgia robotică a demonstrat următoarele avantaje: siguranţă şi fiabilitate, oferă o mai
bună vizualizare a organelor interne, distrugerea ţesuturilor sănătoase este minimă, durata de
spitalizare, în majoritatea cazurilor, este sub 24 de ore, creşte dexteritatea şi nivelul de precizie
(precizia intervenţiei este sub o sutime de milimetru), impactul psihologic asupra pacientului este
scăzut semnificativ, riscul unor tăieturi greşite (secţionarea de vase, atingerea unor nervi) este
minim, riscul apariţiei infecţiilor este minim, se pot realiza intervenţii imposibile pe cale clasică.
Ca dezavantaje putem enumera: ergonomia sistemului este scăzută şi impune un număr mare
de ore de pregătire, chirurgul nu simte ţesuturile (nu are feedback tactil), spaţiul ocupat de un astfel
de sistem în sala de operaţie este mare, iar preţul unui sistem este foarte ridicat.
Intervenţiile chirurgicale reprezintă un proces interactiv, foarte multe decizii luându-se în sala de
operaţie şi executate imediat . Scopul sistemelor medicale, incluzând chirurgia robotică, nu este
de a înlocui medicul cu o maşină, ci de a spori abilitatea de a trata pacienţii.

Sunt două argumente de bază în favoarea utilizării roboţilor:

- îmbunătăţirea manipulării şi preciziei chirurgului;
- sporirea numărului de senzori şi manipulatori (de exemplu mai multe braţe).
În primul caz, sistemul poate da chirurgului capabilităţi superumane, ca de exemplu
vizualizarea cu raze X, eliminarea tremuratului mâinilor, abilitatea de a executa operaţii precise în
interiorul corpului uman.
O subclasă specială este reprezentată de sistemele telechirurgicale, acestea permiţând
chirurgului să opereze pacienţi la distanţe care pot începe de la câţiva metri şi ajungând chiar până
la mii de kilometri. Instrumentele necesare operaţiei sunt manevrate cu ajutorul joistick-urilor,
head tracker-elor sau prin controlul vocii.
Un astfel de sistem telechirurgical este reprezentat de robotul da Vinci.
Sistemul telechirurgical da Vinci a fost dezvoltat de Intuitive Surgical, Inc. Acesta este,
datorită vizualizării 3D HD (High Definition), controlului şi preciziei ridicate, unul dintre cele mai
avansate platforme chirurgicale existente la ora actuală. A fost denumit astfel pentru că Leonardo
da Vinci a inventat primul robot. Cu sistemul daVinci, în 1998, Carpentier a realizat la Paris prima
intervenţie cardiacă asistată de robot, o înlocuire de valvă mitrală.
Se compune din 3 componente interconectate prin intermediul unei reţele:
- consolă chirurgicală ergonomică
- masa chirurgicală şi cele 4 braţe robotice interactive
- sistemul de vizualizare 3D HD

În cazul anumitor afecțiuni, cum ar fi cancerul de prostată, de vezica urinară sau de rect,
rezultatele intervențiilor robotice sunt mai bune, cu mai puține riscuri și complicații, comparativ
cu alte tehnici chirurgicale mai puțin avansate.
Se folosesc instrumente chirurgicale miniaturizate, de ordinul milimetrilor, care se introduc
prin 4 incizii de doar 5 mm. Atunci când se efectuează o intervenție chirurgicală cu robotul da
Vinci Xi - cel mai avansat robot chirurgical din lume - aceste instrumente sunt montate pe trei
brațe robotice separate, care sunt articulate și care au 7 grade de libertate, permițând chirurgului o
gama maximă de mișcare și precizie, superioară mâinii umane. Al patrulea braț conține o camera
video 3D de înalta definiție care ghidează chirurgul în timpul procedurii.
Chirurgul controlează aceste instrumente și camera video de la o consolă situată în sala de
operație, la distanță de masă operatorie. Mișcând cu degetele "joy-stick"-urile de la consola,
chirurgul este capabil să manevreze simultan toate cele patru brațe ale robotului, în timp ce privește
printr-un sistem optic binocular de înaltă definiție care îl plasează efectiv în interiorul pacientului,
oferindu-i o vizibilitate mai bună, mai precisă și mai detaliată decât cea pe care ochiul uman ar
putea-o oferi în timpul operației deschise. Spre deosebire de laparoscopia convențională, unde
imaginea este proiectată 2D pe un monitor, robotul permite o vedere 3D în profunzime, aproape
reală, dându-i chirurgului senzația că se află acolo.

Sistemul AESOP (Automated Endoscopic System for Optimal Positioning), fabricat în

1994, este mai simplu; este format, practic, dintr-un braţ robotizat, folosit de chirurg pentru a
poziţiona videocamera ataşată la endoscopul introdus prin trocarul optic în cavitatea peritoneală;
poate fi controlat prin voce sau cu ajutorul pedalelor lăsând libere mâinile chirurgului pentru
gesturile chirurgicale.
Un alt sistem telerobotic folosit în chirurgie este ZEUS. Acesta a fost dezvoltat de Computer
Motion pe platforma robotului AESOP. Datorită recentelor restructurări din domeniu, Computer
Motion a fuzionat cu Intuitive Surgical, platforma Zeus fiind înlocuită de platforma da Vinci. A
fost prima platformă robotică telechirurgicală capabilă a furniza asistenţă medicală la distanţă. Este
un sistem ergonomic care comunică în reţea cu camera de operaţie şi cu dispozitivele chirurgicale.
Ca şi da Vinci, acesta are două subsisteme: partea chirurgului şi partea pacientului.
Subsistemul de pe partea chirurgului este compus cu o consolă prevăzută cu un monitor video,
manipulatoare şi pedale care controlează braţele robotului. Consola poate fi poziţionată în orice
loc al sălii de operaţie. Subsistemul de pe partea pacientului este compusă din trei braţe ataşate
mesei. Aceste braţe sunt independente unul de altul. Mişcarea este filtrată precis, scalată şi
retransmisă controller-ului calculatorului, acesta transmiţând aceste mişcări în lungul unei interfeţe
elctromecanice braţelor robotizate şi instrumentelor. Două braţe manevrează instrumentele
chirurgicale în timp ce un al treilea braţ incorporează endoscopul tridimensional cu diametrul de
10 mm. Acesta poate fi controlat printr-o simplă comandă vocală.

Sistemul are 6 grade de libertate şi oferă o gamă formată din mai mult de 40 de instrumente
compatibile furnizate de Scanlan, Storz şi US Surgical.
 Componentele pentru controlul vocii implică: modelarea individuală a vocii chirurgului,
structură de comandă de precizie, vocabular limitat pentru evitarea erorilor, compensare împotriva
zgomotelor ambientale.
Iniţial, sistemul a fost utilizat în chirurgia cardiacă, fiind utilizat mai apoi în alte domenii
chirurgicale ca ginecologie, urologie şi chirurgie generală. Chiar dacă a fost utilizat cu succes în
multe operaţii, totuşi varianta iniţială a sistemul avea limitele ei. Mărimea totală a instrumentelor
au creat probleme în sălile de operaţie. Deplasarea greşită a trocarelor au cauzat coliziuni ale
braţelor în timpul operaţiilor. Vizualizarea 3D avea destule dezavantaje; pentru a permite imaginii
3D să fie vizualizată pe monitorul 2D chirurgul trebuia să utilizeze ochelari speciali, fără aceştia
imaginea fiind neclară.
La acest moment nu există nici un raport care să demonstreze în mod clar superioritatea
roboţilor faţă de chirurgia convenţională laparoscopică. Marele dezavantaj al aplicării roboticii în
practică pe o scală largă pare a fi costul foarte ridicat. Atunci când roboţii vor deveni mai mici,
mai ieftini, mai mobili, capabili de a furniza feed-back tactil, probabil că robotica va înlocui
laparoscopia
 Bibliografie:

 IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 15, June 2008

 S. Luncă, G. Bouraş - Chirurgia robotică
 Prof. Dr. Eugen Târcoveanu – Chirurgia Robotică
 https://www.reginamaria.ro/ponderas/centru-de-chirurgie-robotica/ce-este
 https://blog.robofun.ro/2020/03/25/roboti-medicali-viitorul-este-despre-colaborarea-
dintre-oameni-si-roboti/
 www.intuitivesurgical.com