Biomecatronica n medicin

Termenul "mecatronica" a fost utilizat pentru prima data in anul 1975 de catre concernul
japonez Yaskawa Electric Corporation , fiind o prescurtare a cuvintelor Mechanica-Electronica-
Informatica.

La inceput, mecatronica a fost inteleasa ca o completare a componentelor mecanicii de precizie,

aparatul de fotografiat cu blitz fiind un exemplu clasic de aplicatie mecatronica.

Cu timpul, notiunea de mecatronica si-a schimbat sensul si si-a extins aria de

definitie: mecatronica a devenit stiinta inginereasca bazata pe disciplinele clasice ale constructiei
de masini, electrotehnicii, electronicii si informaticii. Scopul acestei stiinte este imbunatatirea
functionalitatii utilajelor si sistemelor tehnice prin unirea disciplinelor componente intr-un tot
unitar.

Totusi, mecatronica nu este acelasi lucru cu automatica sau cu automatizarea productiei. Acestia
sunt termeni care apar si in afara domeniului MECATRONICA, dar sunt si inclusi in el.
Mecatronica poate fi definita ca o conceptie novatoare a tehnicii de automatizare pentru nevoile
ingineriei si educatiei.

Mecatronica s-a nascut ca tehnologie si a devenit filosofie care s-a raspandit in intreaga lume. In
ultimm ani, mecatronica este definita simplu: stiinta masinilor inteligente.

Ca o concluzie, se poate spune ca mecatronica este o sfera interdisciplinara a stiintei si tehnicii

care se ocupa in general de problemele mecanicii, electronicii si informaticii. Totusi, in ea sunt
incluse mai multe domenii, care formeaza baza mecatronicii, si care acopera multe discipline
cunoscute, cum ar fi: electrotehnica, energetica, tehnica de cifrare, tehnica microprocesarii
informatiei, tehnica reglarii si altele.

Acum c am neles cte ceva despre mecatronic s privim i ctre una dintre cele mai
importante aplicaii pe care le ofer omenerii aceast tiin

Nu doar domeniul construciilor este unul in care se poate evidenia importana mecatronicii i a
integronicii, ci i domeniul medical, n care i are o sporit aplicabilitate biomecatronica, prin
numeroii roboi pe care i pune la dispoziia medicilor, spre o reusit mai spectaculoas n
domeniul chirurgiei i deci n munca lor de a salva viei omeneti.

Prezena unor roboi n sala de operaii devine indispensabil cand e vorba de a furniza medicilor
chirurgi un al treilea bra sau o precizie superuman. Dar asta nu inseamna ca medicii chirurgi

Page 1 of 12
sunt obligai sa se retrag de la masa de operatie ci, mai degraba, c vor avea la dispoziie
instrumente mai bune.

Prin intermediul acestor roboi se pot face operaii chiar de la distan, prin intermediul
sateliilor. Astfel o operaie mai complicat, poate fi executat de medici profesionisti din alte
ri, care prin monitoare urmresc desfurarea operaiei i operaiunilor simultane, imaginile
fiind transmise prin satelit (la fel i comenzile de execuie a unor manevre).

Una din cele mai tinere tiine care s-a delimitat in ultimele decenii, este bionica.

Notiunea provine din cuplarea notiunilor de biologie si electronic, pentru a desemna cercetarile
de cibernetic orientate n special spre studiul simulrii mecanice a unor funcii caracteristice
organismelor. Bionica a fost definit ca stiina care studiaz funciile organismelor vii i
simularea prin mijloace tehnice a acestor funcii. Printre obiectivele cercetrii bionice actuale, o
atenie special este acordat:

studiului sistemului nervos conceput ca retea hipercomplexa de senzori;

studiului organelor senzoriale;
studiului organelor efectoare.

Studiul organelor efectoare i al proceselor de transmitere a comenzilor ctre organele

efectoare reprezint o parte esentiala a bionicii. Soluiile existente n natura vie in acest domeniu
sunt extrem de diverse i ingenioase. Studiul si imitarea lor este de o inestimabil utilitate n
circumstane nenumrate. Ca exemple tipice pot fi citate cele ale constructiei manipulatoarelor
automate si ale pedipulatoarelor automate.

Interesante sunt biomecanismele care realizeaza performante deosebite, cum ar fi cele care
realizeaza locomotia prin salt, ce se caracterizeaza prin:

deplasarea rapida;
consum energetic minim;
echilibrare dinamica;
prezinta componente care realizeaza recul elastic.

Page 2 of 12
 In domeniul chirurgiei a inceput sa se dezvolte intens si sa se foloseasca tot mai mult
tehnologia, care se preconizeaza a oferi o performanta mai buna pentru pacienti si
oportunitati enorme pentru producatorii de instrumente biomedicale. Aceasta anxietate
pentru inovatie este ghidata de nevoia de a reduce costurile asociate si productivitatea
scazuta a chirurgiei conventionale, ca sa nu mai vorbim de perioada lunga de timp pe care
pacientul trebuie s-o petreaca in spital in cazul chirurgiei conventionale.

Chirurgul si tehnicianul formeaza o alianta ca sa poata aplica celemai recente dezvoltari

ale robotilor, ale simularii, ale senzorilor si ale telecomunicatiilor in domeniul robotilor
din chirurgie. Astfel, prin integrarea metodelor traditionale din chirurgie si practic din
intreaga medicina, dar si a tehnicilor de ultima generatie, mai ales din domeniul robotilor,
se poate obtine un sistem mult mai profesional, in care chirurgul poate ,,colabora cu
robotii, daca se poate spune asa, sau mai bine zis se poate ajuta de ei pentru a usura
lucrurile si a efectua totul intr-un timp mult mai scurt.

Toate aceste instrumente de care are nevoie chirurgul, pentru o mai buna vizualizare si precizie,
nu l-ar ajuta prea mult daca nu ar fi integrate intr-un sistem complet de care chirurgul se poate
folosi.

Sarcina unui chirurg este si aceea de a recreea intr-un mod cat mai realist functiile motore,
vizuale sau senzoriale ale pacientilor si.

Cuvantul ,,robot evoca diferite imagini, poate in conflict intre ele.

Unii se vor gandi la umanoizi metalici, altii la ramuri ale robotilor industriali, altii la locuri de
munca pierdute. Dar in cazul robotilor aplicati in domeniul sanatatii, acestia au numeroase
contributii: de la robotii cei mai simplii folositi in laboratoare la cei mult mai perfectionati care
ajuta chirurgii in operatii extrem de complexe.

Miscarea robotilor poate fi controlata precis (miscarea lor fiind totusi limitata) de un program
special creat sau de o telecomanda. Aici se evidentiaza mult mai clar integrarea unei alte ramuri,
aceea a informaticii, componenta fara de care sistemul integrator nu ar fi fost complet si deci nu
ar fi putut functiona la cote maxime.

Page 3 of 12
Intr-un spital al viitorului este necesar sa se evolueze la sisteme tehnice si informatizate ale
medicinii si chirurgiei, pentru a putea oferi un diagnostic cat mai precis si o participare la terapie
care sa garanteze reabilitarea intr-o forma maxima. Aceasta diagnosticare cat mai precisa si
terapia mult mai rapida vor ajuta la relatia doctor-pacient, ce va fi mult mai clara si mai
transparenta.

Exista numeroase sisteme interesate de aceasta evolutie, cum ar fi ramura instrumentelor

medicale si chirurgicale adaptate la noi metodologii de participare la integrarea intr-un sistem
general, care se bazeaza mai ales pe copierea corpului uman si redarea lui in astfel de
instrumente.

Robotii au devenit astfel unul dintre cele mai importante aspecte in domeniile medicinii de baza,
a chirurgiei si a farmaceuticii. Robotii sunt ideali pentru proceduri care devin monotone si
repetitive pentru om, cauzand o prematura plictiseala operatorului, sau pentru proceduri care cer
o precizie mecanica extraordinara.

Constitutia fizica a unui robot este divizata in mai multe parti diferite: bratul (actuatorul sau
manipulatorul), care este partea cea mai importanta si care il caracterizeaza cel mai mult,
executorul final, care de obicei este dedicat unei aplicatii particulare, un dispozitiv de executie,
care comanda executia mai multor miscari, si dispozitivul de control (microprocesorul) folosit
pentru coordonate si cooperare intre toate elementele componente ale robotului. Toate aceste
parti trebuie sa fie integrate perfect in acest sistem, in cazul nostru numit robot, nici una din
componente neputand lucra singura, sau doar cu o parte din componentele ramase.

In medicina sunt folositi roboti de diferite forme, in diferite domenii. Astfel in chirurgie sunt
folositi roboti pentru microchirurgie, endoscopie, ortopedie, roboti celulari pentru operatii in
chirurgia celulara, roboti de simulare, iar pentru inspectie si control sunt folositi roboti pentru
diferite probe necesare unui diagnostic sau pentru investigatii medicale complexe.

In medicina, partile cele mai folosite ale unui robot sunt bratul robotic de manipulare si miscarea
cu cel putin sase grade de libertate, senzorii, sistemul de control si sistemul de vizualizare de
inalta calitate. Totul trebuie sa fie conditionat de timpul real in care robotul poate executa diferite
operatii.

Page 4 of 12
Tehnologia tipurilor de roboti aplicatii in medicina are trei ramuri principale: macrorobotica,
microrobotica si biorobotica.

Macrorobotica include dezvoltarea sistemelor robotice pentru scaunele cu rotile si pentru

reabilitare, dar si instrumentele si tehnicile noi folosite in chirurgie.

Microrobotica, in schimb, ofera contributii remarcabile in aria microchirurgiei si in dezvoltarea

unei noi generatii de produse mecatronice in miniatura folosite in chirurgia conventionala.

Aria bioroboticii este cea in care sistemele robotice sunt vazute, in sens metaforic, ca sisteme
biologice. Aceasta arie ofera o conexiune intre resursele biologice din stiinta si inteligenta
artificiala. Astfel, cercetarile din biorobotica ofera tot mai mult solutii pentru substituirea de
organe umane, cu unele artificiale, ce copiaza functiile organului uman.

Noi pasi facuti in aria materialelor piezoelectrice si a celor cu memorie a formei, permit
realizarea unor roboti microminiaturizati si a unor sisteme de actuatori aplicabile intr-un larg
spectru de probleme. Noi tipuri de micromecanisme pot fi acum construite pentru a masura
lucruri cu adevarat mici si pentru a produce forte de intensitate extrem de scazuta. Astfel de
instrumente pot fi construite in asa fel incat sa ia forme diverse in functie de variatia
temperaturii.

O alta ramura a chirurgiei in care mecatronica si-a gasit aplicabilitatea si care revolutioneaza
chirurgia este chirurgia mini-invaziva, ce include endoscopia (chirurgia gastrointestinala),
chirurgia abdominala si chirurgia toracoscopica. Aceste tehnici, ce prevad inserarea unor
instrumente chirurgicale in corpul pacientului, traversand orificii naturale sau incizii mici, au
multe avantaje fata de tehnicile traditionale de operare.

Un alt exemplu este reprezentat de microrobotica pentru aplicatii oftalmologice. Printre obiective
se numara realizarea de micromasini si microsenzori dedicati microchirurgiei oftalmologice:
chirurgia refractiva, chirurgia cataractei.

Tot robotii sunt folositi si in cazul folosirii unor proteze ce pot inlocui o parte dintr-un anumit
membru uman. Pozitia protezei in timpul substitutiei articulatiei este cea mai importanta operatie

Page 5 of 12
si are o mare influenta asupra duratei de viata a protezei. Un astfel de robot, care poate controla
aceasta operatie de a perfora osul femural, operatie preliminara introducerii protezei, este deja
folosit cu succes in practica medicala.

In concluzie si in medicina mecatronica are o mare influenta, folosindu-se numerosi roboti sau
sisteme robotizate, cum ar fi: sisteme robotizate pentru diagnoza prin ecografie, sisteme
robotizate pentru interventii neurochirurgicale, telemanipulatoare pentru chirurgie laporoscopica,
vehicule ghidate automat pentru transportul bolnavilor imobilizati la pat, vehicule ghidate
automat pentru transportul medicamentelor, alimentelor, bauturilor si lenjeriei de schimb,
vehicule ghidate automat pentru activitati de curatenie si dezinfectie in spitale, sisteme robotizate
pentru pregatirea prin simulare, inainte de operatie, a unor interventii chirurgicale etc.

Biomaterialele se utilizeaza pentru interfatarea tesuturilor organismului uman cu

materiale folosite pentru implanturi si proteze. Ca materiale implantabile se folosesc in prezent
aliaje metalice, ceramica, polimeri si materiale compozite. Biomaterialele trebuie sa
indeplineasca anumite conditii specifice, cum ar fi: sa fie netoxice, necancerigene, inerte din
punct de vedere chimic, stabile si destul de rezistente pentru o cat mai mare perioada de timp,
astfel incat sa nu trebuiasca sa fie schimbate decat la intervale lungi. Producerea de proteze si
organe artificiale presupune o buna cunoastere a biomecanicii, care include studierea miscarilor
diferitelor organe si celule, deformarea materialelor, transportul sangelui si altor substante prin
organism. Specialistii din domeniu se pot profila pe recuperarea medicala, producand in
laboratoare proprii proteze unicat, adaptate necesitatilor fiecarui pacient.

Bioinstrumentatia este o aplicatie in domeniul medical al electronicii avansate si a

principiilor si tehnicilor de masurare utilizate pentru stabilirea diagnosticului, ca si pentru diverse
proceduri terapeutice (explorari medicale prin tehnici imagistice). Specialistul din acest domeniu
face parte din echipa de personal medical, fiind responsabil cu realizarea, intretinerea si
dezvoltarea bazelor de date pe computer, de inregistrarea biosemnalelor realizata cu echipamente
medicale specifice si de utilizarea instrumentelor medicale sofisticate.

El poate de asemenea lucra alaturi de medic la adaptarea instrumentarului medical in

functie de necesitatile specifice ale doctorului sau chiar ale spitalului. Aceasta implica adesea

Page 6 of 12
interfatarea instrumentelor cu sistemele computerizate si crearea unor softuri specializate pentru
controlul instrumentelor si analiza datelor.

Biomaterialele se utilizeaza pentru interfatarea tesuturilor organismului uman cu

materiale folosite pentru implanturi si proteze. Ca materiale implantabile se folosesc in prezent
aliaje metalice, ceramica, polimeri si materiale compozite. Biomaterialele trebuie sa
indeplineasca anumite conditii specifice, cum ar fi: sa fie netoxice, necancerigene, inerte din
punct de vedere chimic, stabile si destul de rezistente pentru o cat mai mare perioada de timp,
astfel incat sa nu trebuiasca sa fie schimbate decat la intervale lungi. Producerea de proteze si
organe artificiale presupune o buna cunoastere a biomecanicii, care include studierea miscarilor
diferitelor organe si celule, deformarea materialelor, transportul sangelui si altor substante prin
organism. Specialistii din domeniu se pot profila pe recuperarea medicala, producand in
laboratoare proprii proteze unicat, adaptate necesitatilor fiecarui pacient.

Bioinstrumentatia este o aplicatie in domeniul medical al electronicii avansate si a

principiilor si tehnicilor de masurare utilizate pentru stabilirea diagnosticului, ca si pentru diverse
proceduri terapeutice (explorari medicale prin tehnici imagistice). Specialistul din acest domeniu
face parte din echipa de personal medical, fiind responsabil cu realizarea, intretinerea si
dezvoltarea bazelor de date pe computer, de inregistrarea biosemnalelor realizata cu echipamente
medicale specifice si de utilizarea instrumentelor medicale sofisticate.

El poate de asemenea lucra alaturi de medic la adaptarea instrumentarului medical in

functie de necesitatile specifice ale doctorului sau chiar ale spitalului. Aceasta implica adesea
interfatarea instrumentelor cu sistemele computerizate si crearea unor softuri specializate pentru
controlul instrumentelor si analiza datelor.

Modelarea pe calculator este folosita in analizarea datelor obtinute empiric si descrierea

prin formule matematice a fenomenelor fiziologice. Dintre domeniile de aplicabilitate amintim:
supravegherea monitorizata a comportamentului corpului uman in timpul operatiilor, al terapiei
intensive sau in conditii neobisnuite, dezvoltarea strategiilor pentru decizii clinice bazate pe
sisteme expert si inteligenta artificiala, procesarea semnalelor biologice si analiza imagistica,

Page 7 of 12
simularea computerizata a functionarii organismului uman, analiza si clasificarea metodelor si
tehnologiilor medicale si biologice.

In domeniul medicinii mai este integrat si un alt mare domeniu revolutionar, si anume
domeniul nanotehnologiilor.

Dezvoltarea la nivel mondial a domeniilor materialelor noi, micro si nanotehnologiilor

este impulsionata de evolutia in domeniul nanotehnologiilor care s-a impus ca domeniul de cea
mai mare actualitate, cu cea mai mare dinamica si cu un impact disruptiv/ revolutionar asupra
industriei si societatii pentru urmatoarele decenii.

Gradul mare de noutate al termenului de nanotehnologie face ca studiile de prognoza

elaborate la nivel international sa acorde atentie definirii acestui nou concept.

Nanotehnologia reprezinta stiinta si tehnologia care au capacitatea de a intelege, controla

si manipula materia la dimensiuni nanometrice, ceea ce reprezinta o scara de la nivelul atomilor
si moleculelor individuale pana la nivelul supramolecular al ciorchinilor de molecule, pana la
100 de diametre moleculare. Operarea la aceste dimensiuni implica intelegerea si stapanirea unor
principii stiintifice noi si a unor proprietati noi, care se manifesta atat la scara micro cat si la
scara macro si care sunt folosite pentru dezvoltarea de materiale, dispozitive si sisteme cu
proprietati, functii si performante esentialmente noi.

Sunt identificate trei motive principale pentru interesul actual in nanotehnologie. Mai
intai, nanostiinta ne ajuta sa umplem o lacuna majora in cunoasterea fundamentala a materiei.
Intre capatul mic si cel mare al scarii, la nanoscara intermediara, care este pragul natural unde
toate sistemele vii si artificiale functioneaza, stim mult mai putine lucruri. Proprietatile si
functiile de baza ale structurilor si sistemelor materiale sunt definite aici si chiar mai important,
pot fi schimbate in functie de organizarea materiei via interactiunilor moleculare 'slabe' (cum ar
fi legaturile hidrogenului, dipolul electrostatic, fortele Van der Waals, forte de suprafata, forte
electrofluidice etc.).

Page 8 of 12
 Al doilea motiv al interesului in nanotehnologie este ca fenomenele la scara nanometrica
promit aplicatii radical noi. Se estimeaza ca nanotehnologia are potentialul de a crea 7 milioane
de locuri de munca pana in 2015 pe piata mondiala.

In sfarsit, al treilea motiv al interesului este inceputul prototipizarii industriale si a

comercializarii si faptul ca guvernele in lume stimuleaza dezvoltarea nanotehnologiei cat se
poate de rapid.

Prin folosirea nanotehnologiei suferinta de pe urma unor boli cronice se poate reduce
drastic. Capacitatea de a detecta si trata tumori in primul an de la aparitie sa poate reduce
suferintele si numarul cazurilor de decese de pe urma cancerului. Sinteza farmaceutica,
procesarea si furnizarea medicamentelor pot fi dezvoltate prin controlul la nanoscara si
aproximativ jumatate din substantele farmaceutice vor utiliza nanotehnologia ca o componenta
cheie. Vizualizarea functiilor interne si modelarea interactiunilor neuron-neuron vor fi posibile
datorita progreselor in domeniul masurarilor si simularii la nanoscara.

Stiinta si ingineria nanobiosistemelor constituie una din cele mai provocatoare

componente ale nanotehnologiei, fiind esentiala pentru intelegerea mai buna a sistemelor vii si
pentru dezvoltarea unor noi instrumente in medicina, a unor noi solutii in ingrijirea sanatatii
(administrarea la tinta a unor medicamente, medicina regenerativa sau modelarea
neuromorfica) si a unor materiale biocompatibile mai bune sau nanobiomateriale pentru aplicatii
industriale. Provocari importante sunt intelegerea proceselor din interiorul celulei sau a
sistemului neural. Nanobiosistemele furnizeaza modele pentru nanosisteme create de om.

Convergenta stiintei si ingineriei la nanoscara va stabili un tipar principal pentru aplicarea

si integrarea nanotehnologiei in biologie, electronica, medicina, intelegerea fenomenelor si alte
domenii. Aici sunt cuprinse manufacturarea de materiale hibride, ingineria neuromorfica,
organele artificiale, extinderea duratei de viata, cresterea productivitatii, aprofundarea
capacitatilor de intelegere si senzoriale.

Pe parcursul ultimilor ani, retelele dispozitivelor cu ultrasunete si celelalte forme

informationale cu ultrasunete au inregistrat o crestere fenomenala, ceea ce a dus la un enorm val
de oferte datorita eficientei si nevoii in domeniul medicinii.

Page 9 of 12
 Unele sisteme furnizeaza doar informatii referitoare la retelele parcurse de aceste
dispozitive, altele sunt multi functionale si ofera facilitati functionale referitoare la alte tehnici
cum ar fi ToFD si pulse-echo, in diferite feluri.

Ofertele realizate de diversi producatori sunt numeroase si variate iar sistemele pot fi
clasificate in functie de pret si functionalitate in benzi inalte, mijlocii si mici. Doar cateva
sisteme au dovedit ca sunt cu adevarat portabile si sunt folosite in mod curent.

Handy TD-Scan este un nou sistem multifunctional computerizat, cu ultrasunete, care a

fost oferit de catre Organizatia AGR ca o alternativa la sistemele deja avansate si care are
inradacinate in aceste dispozitive portabile anumite tehnici cum ar fi: ToFD sau pulse-echo.

Handy TD-Scan este un instrument portabil avansat multi-functional, cu ultrasunete care

prevede facilitati pentru pulse-echo, ToFD, precum si pentru retelele dispozitivelor cu
ultrasunete. Instrumentul cuprinde 64 de conexiuni pentru retele fazate, dintre care 32 pot fi
impulsionate in acelasi timp si 8 pot fi considerate ca fiind conexiuni sonda conventionale pentru
ToFD sau pulse-echo. Ecranul este unul de 8,5 inch TFT, iar unitatea este controlata de o
tastatura cu mouse pad, taste de comenzi rapide si de un telefon alfa-style cu taste numerice.
Unitatea este protejata de o incinta, 280x290x85 mm, din policarbonat cu aspect industrial, iar
manerul este invelit in cauciuc albastru de protectie, atunci cand este manevrat. De asemenea,
sistemul cuprinde intrare si iesire video, 2 USB, internet, surse de alimentare principale de la
110-240V si conexiuni pozitionale. Pe plan intern sistemul are 1 GB RAM si 20 GB HDD.
Sistemul poate rula, de asemenea, pe bateria detasabila cu ioni de litiu, care poate fi reincarcata
folosind incarcatorul furnizat ca dotare optionala.

Handyscan3D este cea mai noua descoperire tehnologica de scanare cu laser, care ofera
utilizatorului posibilitatea de a obtine scanari 3D intr-un mod rapid, comod si cu acuratete. Pe
suprafata obiectului scanat sunt pozitionate marker-e, care au rolul de a ajuta camerele sa
scaneze imaginea dorita. Softwear-ul care primeste aceste imagini foloseste aceste marker-e ca
puncte de referinta pentru a calcula pozitia obiectului in spatiul 3D.

Aceasta tehnica este similara cu cea a triangulatiei realizata de un GPS in legatura cu

lumina transmisa de sateliti, in vederea pozitionarii acestora. Aceste camere inregistreaza de

Page 10 of 12
asemenea si unda laser reflectata de marker-ele situate pe suprafata pe care este asezat obiectul.
Zeci pana la sute de puncte ale suprafetei sunt scanate in timp real. Aceasta tehnologie noua de
scanare permite miscarea obiectului in timpul realizarii acestui proces.

Page 11 of 12
 Bibliografie:

1. http://www.metronom.com.au/3d_laser_scanner.html;
2. http://www.globalspec.com/FeaturedProducts/Detail/EXAscan_part_of_the_ Handyscan
_ lineup/54682/0;
3. Laboratoarele si cursurile de MSBI.
4. http://www.animalutze.com/articole/nanorobotii.php
5. http://www.mecatronica.ro/definitie_mecatronica.html

Page 12 of 12