3.

SISTEME NATURALE DE PREHENSIUNE Structura general a unui sistem de prehensiune este format din: sursa energetic, efector, senzori i creier (fig. 3.1).

Fig.3.1 Structura sistemului natural de prehensiune

Fig.3.2 Clasificarea bioprehensoarelor dup modalitatea de prehensare

3.2. Mna uman, cel mai evoluat sistem de prehensiune Structura de principiu a acestui biosistem de prehensiune este artat n fig. 3.3 i se compune din: partea creierului ce coordoneaz funcionarea sistemului; fibrele muchiulare acionate de energia biochimic i care acioneaz prin tendoane scheletul osos al minii; pielea pentru percepia i controlul contactului cu obiectul prins; ochiul pentru identificarea locului i formei obiectului prins i nervii ce fac legtura ntre aceste componente i prin care se transmit informaiile necesare funcionrii optime a biosistemului.

Fig.3.3 Structura bioprehensorului minii umane Cele 27 de oase i cele 36 de articulaii formeaz practic un biomecanism cu 27 elemente i 36 cuple. Numrul i dimensiunile oaselor (elementelor) i tipul articulaiilor (cuplelor) stau la baza diversitii mari de poziii de prehensiune ale minii.

Fig.3.13 Scheletul minii la om

Fig.3.16 Poziiile relative ale oaselorminii pentru diverse poziii de prehensiune

Fig.3.22 Poziii de micromanipulare la mn