Univ. Pol.

Bucuresti,
Fac. De inginerie Mec. Si Mecatronica
Depart. De Mecatronica si mecanica de precizie
Lab de sisteme Ultraprecise de Mecanica Fina

Turbatu Tudor
Grupa 541Bb
Data: 28.05.2015

Roboti Mobili
1. Introducere
In prima faza robotii au fost foisiti in industrie. Acestia erau utilizati pentru a inlocui
muncile operatorilor umani, care erau prea dificile sau prea periculoase pentru acestia.
Primii roboti aveau relative putine grade de libertate, si indeplineau functii elementare, strict
functiile pentru care erau proiectati. Intre timp, domeniul roboticii s-a extins si in ale ramuri
de aplicatie. Astfel au aparut primii roboti mobili. Acestea sunt roboti cu un anumit grad de
autonomie, cu un numar relativ ridicat de grade de miscare, si cu posibilitatea de a se
deplasa pe o anumita directie. Traiectoria de deplasare a robotilor mobile este fie
prestabilita in partea de software, (robotii care trebuiau sa deplaseze un obiect de lucru o
anumita distanta exacta, de la punctul a la punctul b, pe o singura cale de acces) sau
obtinuta decisional in functie de obiectivul ce trebuie sa il indeplineasca.

2. Stadiu actual:
In tehnologia recenta, robotii mobili au capabilitatea de a se deplasa in mediul
inconjurator liber, nu mai sunt fixati pe o traiectorie prestabilita, sau o locatie fizica. Acesti
roboti pot fi autonomi (AMR - Autonomus Mobile Robot), ceea ce inseamna ca sunt
capabili de a se deplasa in un mediu neuniform, fara a avea nevoie de dispozitive electromecanice de ghidaj. Totusi, acestia se pot baza pe diferite dispozitive de ghidaj pentru a
urma rute predefinite intrun spatiu controlat. Spre exemplu in depozitele mari de marfa,
logistica este ajutata de roboti Line Follower, ce urmaresc liniile de pe podea pentru a ajunge
la destinatie. Acestea au de deplasat obiectul de livrat din locul cu coordonatele x si y.
Acestia au o mapa unde ar fi aceste coordonate, dar se folosesc de liniile de pe podea pentru
a sta pe o traiectorie liniara, si a corecta eventualele erori de deplasare. Acestia mai au
diferiti senzori pentru a detecta si preveni impactul cu persoanele din depozit, sau cu ceilalti
roboti care fac acelasi lucru.
Spre deosebire de robotii mobili, robotii industriai in general sunt fixati pe pozitia de
lucru, si consta intrun brat articulat, sau un dispozitiv ce indeplineste o sarcina specifica.
Robotii mobili au devenit utitlizati frecvent in medii de lucru comerciale si industriale.
Spitalele folosesc aceste tipuri de roboti pentru a deplasa materiale de ani de zile, armata
testeaza acest tip de roboti cu scopuri militare. In ultima perioada au inceput sa apara roboti
mobili domestici, care fie indeplinesc anumite sarcini (Roomba da cu aspiratorul prin casa)
sau au scop strict de entertainement (diferitele jucarii, PetDog, etc ).

Univ. Pol. Bucuresti,

Fac. De inginerie Mec. Si Mecatronica
Depart. De Mecatronica si mecanica de precizie
Lab de sisteme Ultraprecise de Mecanica Fina

Turbatu Tudor
Grupa 541Bb
Data: 28.05.2015

3. Clasificare
Robotii mobili reprezinta un subiect important de cercetare. Marea majoritate a
universitatilor de profil tehnic, au laboratoare cu privire la acest domeniu. Armata
sponsorizeaza proiecte importante, lafel si diferitele guverne sau organizatii pentru caritate
(spre exemplu exista interes in realizarea robotilor de tip search-and-rescue, care cauta
victime sub daramaturi si le ofera o forma de ajutor). Interes mare exista si in zona de sarcini
pe care omul nu le poate realiza, spre exemplu deplasarea sarcinilor grele, deplasarea
obiectelor in medii ostile, cu temperaturi mari, radiatii, sau presiuni mari in oceane, etc.
In principal robotii mobili se clasifica dupa mediul in care se deplaseaza:
-

ROBOTI TERESTRI: roboti care se deplaseaza pe pamant, sau pe diferite medii dure si
uscate. Acestia folosesc roti, senile, picioare, etc.
ROBOTI ZBURATORI: roboti care se deplaseaza in aer. In general acestia sunt UAV:
Unmaned Aerial Vehicle.
ROBOTI SUBACVATICI: acestia sunt roboti care se deplaseaza sub ape, folosind ori
diferite elici sau pale pentru a realiza miscare de fluid, care ii propulseaza pe directia
dorita.
Un alt criteriu de clasificare este felul in care se deplaseaza acesti roboti:

Roboti cu roti folosec rotile pentru deplasare. Acestea au 3, 4 6 sau mai multe roti,
directia este data de articulatia unui grup de roti, sau de diferenta de viteza dintre
stanga si dreapta. Rotile pot fi relativ mobile fata de corp (suspensie) pentru a
imbunatati stabilitatea sau tractiunea.

Roboti pasitori: Aici se incadreaza robotii care folosesc picioare pentru deplasare.
Acestea pot avea 2, 4 sau 6 picioare. Aici se pune problema ca centrul de greutate al
robotului sa cada intodeauna pe aria formata de picoarele/piciorul care este in contact
cu solul in momentul dat. Aceasta problema este una majora in cazul robotilor cu 2
picioare, dar este mai usor de rezolvat odata cu cresterea numarului de picioare. O
subcategorie a acestei categorii sunt robotii umanoizi: roboti care incearca sa imite
corpul uman. Acesti roboti sunt cel mai dificil de realizat, deoarece corpul uman are
multe grade de libertate, isi schimba centrul de echilibru in mod constant si instinctiv,
deci are un timp de raspuns foarte bin, simte daca ceva nu este in regula si, tot instinctiv,
ia masuri pentru ajustare sau protectie la impact.

Roboti taratori: acesti roboti imita deplasarea unor animale precum serpii, viermii, etc,
prin ondulatia corpului. Problema principala este sincronizarea miscarii. Daca aceasta
problema nu este rezolvata cat mai bine, robotul va avea o miscare relativ haotica, si fie
nu se va deplasa deloc, fie se va deplasa aleator, necontrolat.

Roboti cu senile: Acesti roboti folosesc senile pentru deplasare, in general au aderenta
buna, si se pot deplasa in medii dificile, roci, medii neregulate, pot depasi diferite gauri

Univ. Pol. Bucuresti,

Fac. De inginerie Mec. Si Mecatronica
Depart. De Mecatronica si mecanica de precizie
Lab de sisteme Ultraprecise de Mecanica Fina

Turbatu Tudor
Grupa 541Bb
Data: 28.05.2015

pe traiectorie, etc. Totuisi in cazul lor schimbarea directiei este putin mai dificil de
realizat. In general se foloseste o diferenta de viteza unghiulara intre senile, ceea ce ar
face ca o parte a robotului sa innainteze mai mult fata de cealalta, dar datori ta faptului
ca lungimea robotului nu se modifica, sina mai lenta va aluneca usor si se va roti pe
laterala, robotul luand virajul. Unii roboti prezinta 2 perechi de sine, si schimbarea
directiei se face prin modificarea unghiului dintre ele.
-

Roboti cu deplasare in mediu fluid: Acesti roboti folosesc elici pentru deplasare, acestea
produc o diferenta de presiune inainte si dupa elice, ce propulseaza robotul in directia
dorita de deplasare. Acest lucru este valabil si in apa si in aer, dar difera forma elicilor si
diferenta de presiune necesara. In mediu acvatic, se pot folosi si alte parti mobile,
similare cu cele ale animalelor, spre exemplu coada si aripioarele unui peste, etc. In
mediu aerian,se incearca imiatrea diferitelor zburatoare ce prezinta caracteristici
interesante, spre exemplu o libelula, ce are greutate foarte mica, sau pasarea colibri care
are anvergura mica la aripi, dar se deplaseaza prin frecventa mare a miscarilor.

Robotii cu roti:
Acestea sunt cel mai simplu de realizat dintre tipurile de roboti. La o miscare normala,
centrul de greutate va fi mereu pe aria formata de roti, deci nu se pune problema
coordonarii centrului de gretutate, decat aflarea inclinatiei maxime la care robotul poate
opera. Schimbarea directiei de deplasare se realizeaza in gereal prin rotaia unei roti sau
perechi de roti pe axa inainte, cea ce este mult mai simplu de realizat. Se poate face si
schimbarea directiei de mers similar ca la senile, cu rotile fixe, prin variatia vitezei, dar acest
lucru nu este des folosit.

Roboti pasitori:
Exista mai multe tipuri de roboti pasitori: roboti bipezi (ex. QRIO, ASIMO) cu 4
picioare: AIBO, BigDog Hexapode, octopode, etc.
Robotii pasitori sunt o inovatie relative noua in robotica. Ei sunt folotiti pentru
deplasare in locurile in care un robot pe roti sau zburator nu ar putea avea acces. Spre
exemplu explorarea regiunii montane, zone cu cladiri daramate, etc. Marea majoritate sunt
totusi folositi doar cu scop educational sau pe post de jucarii. Momentan armata finanteaza
cercetari in domeniu, deoarece acesti roboti sunt utili in zone de razboi sau greu accesibile
unui soldat.
Robotii umanoizi sunt roboti cu o forma a corpului similara cu cea a corpului uman.
Un astfel de robot are un design ce ii ofera capabilitatea de a executa sarcini similare cu cele
a unui operator uman, putand opera unelte proiectate pentru un utilizator uman. In general
acesti roboti au cap, piept, maini, picioare cu dimensiuni si greutate comparabila. Unele
modele sunt proiectate sa imite doar o parte din corp (de la brau in jos o mica parte din

Univ. Pol. Bucuresti,

Fac. De inginerie Mec. Si Mecatronica
Depart. De Mecatronica si mecanica de precizie
Lab de sisteme Ultraprecise de Mecanica Fina

Turbatu Tudor
Grupa 541Bb
Data: 28.05.2015

abdomen si picioarele) sau piept si brate, etc. Unii roboti sunt facuti doar sa imite trasaturile
faciale ale unu om, deci au doar cap, cu marea majoritate a muschilor aferenti.
Scopul acestor roboti este cercetarea in domenii stiintifice. Cercetatori trebuie sa
inteleaga corpul omenesc, in special biomecanica, pentru a putea creea astfel de roboti. In
alta ordine de idei simularea corpului este o buna metoda de intelegere a functionarii
acestua.
Initial scopul producerii de roboti umanoizi a fost pentru testarea diferitelor orteze si
proteze, dar cunostintele dobandite au fost folosite intre domenii. Spre exemplu avem
proteze active pentru genunchi sau maini, etc. Momentan robotii umanoizi sunt folositi in
locuri in care pot executa sarcini destinate unui operator uman: spre exemplu receptioner,
sau asistent pentru persoanele bolnave dar si sarcini periculoase: lucrul in zone periculoase
(radiatii, zone cu probleme din punct de vedere al stabilitatii), etc. Au fost construiti roboti
cu scopul de a interactiiona cu oamenii, spre exemplu Ursula poate canta la pian, vioara,
poate dansa si poate vorbi cu audienta, la Universal Studios.

Roboti taratori:
Acesti roboti folosesc ondulatia corpului pentru deplasare. Centrul de greutate nu
este o problema majora, pentru schimbarea directiei nu este necesara adaugarea de parti
componente, dar structura lor este complexa, si greu de sincronizat, dezantaj care se ridica
mult peste avantajele de mai sus.

Roboti cu evolutie in medii fluide:

Marea majoritate folosesc elici pentru deplasare, acestea genereaza diferenta de
presiune, si propulseaza pe o anumita directie de deplasare. Schimbarea directiei se
realizeaza fie cu flapsuri ce directioneaza fluxul de aer/apa , fie cu alta elice perpendiculara
pe prima, care creeaza un alt flux de apa/aer. Centrul de greutate nu reprezinta o mare
problema, dar in general consumul de energie este unul ridicat.