I.

Istoria roboţilor

Pe masură ce oamenii au evoluat au început să îşi construiască diferite unelte şi obiecte menite
să le uşureze viaţa de zi cu zi. Astfel de la o banală roată s-a ajuns treptat, de-a lungul secolelor,
la maşinării complexe, maşinării care permit evoluţia şi care permit omului să îşi gestioneze mult mai
bine timpul.
În categoria acestor maşinării complexe intră şi roboţii, mecanici sau virtuali, acele sisteme
artificiale care desfăşoară anumite activităţi pe care în mod normal omul le desfăşura.
În zilele noastre tot mai multe fabrici sunt mecanizate, tot mai mulţi roboţi au înlocuit
activitatea omului şi astfel munca a fost eficientizată.

Denumirea de robot apare pentru prima data la

inceputul secolului XX, in cateva lucrari Science Fiction,
atunci Karel Capek descrie acesti roboti ca fiind muncitori
asemanatori oamenilor care erau crescuti in rezervoare.
De-a lungul timpului aceasta denumire a fost “slefuita”, ajungand ca in zilele noastre un
robot sa reprezinte un sistem automatizat care poate fi programat sa execute anumite
actiuni complexe specifice omului.

Fie ca erau folosite sa usureze munca oamenilor, fie ca erau folosite sa distreze publicul,
mecanismele automate au inceput sa fie realizate inca dinaintea erei noastre (aceste
mecanisme fiind considerate stramosii robotilor).

Un episod important pentru evolutia robotului asa cum il cunoastem noi in zilele noastre
a fost reprezentat de catre descoperirea ceasului mecanic (in secolul al XIV-lea), si astfel
atunci au aparut primele masini care semanau cu actualii roboti.
Secolul XX este cunoscut pentru evolutia electrotehnicii, fapt ce a condus si la
dezvoltarea roboticii. In anul 1948 sunt construiti primii roboti mobili Elmer si Elsie,
acestia reprezentau niste triciclete care puteau sa se indrepte spre o sursa de lumina si
puteau sa recunoasca coliziuni in jur.
Opt ani mai tarziu se naste robotul industrial, numit Unimate, un robot care
cantarea 2 tone si care a fost initial introdus in montarea iconoscoapelor pentru
televizoare, apoi a fost folosit in industria automobila.
De aici si pana la infiintarea domeniului stiintific care se ocupa de constructia robotilor,
numit robotica, a fost doar un pas

Anual acest domeniu se dezvolta considerabil, oamenii incercand sa umanizeze tot mai
mult robotii, incercand sa faca ceea ce acum cativa ani parea imposibil, si anume un
robot capabil sa gandeasca singur.
Indiferent de domeniul in care acestia sunt folositi, robotii au contribuit extrem de mult
la obtinerea anumitor informatii care erau extrem de dificil de obtinut, au contribuit intr-
o oarecare masura chiar la evolutia speciei noastre. In prezent nu mai exista domeniu de
activitate care sa nu fie robotizat, nu mai exista persoana care sa nu fi auzit cel putin o
data numele de robot si care sa nu isi poata imagina unul.
Trebuie recunoscut faptul ca literatura si filmul au fost domeniile care au prezentat lumii
robotii intr-o maniera unica, din acest motiv popularitatea acestora a crescut extrem de
mult. Foarte multe carti si filme au schimbat perceptia oamenilor asupra acestor
“creaturi” mecanizate, au pus in balanta avantajele si dezavantajele extinderii si
dezvoltarii acestui domeniu.
Daca tinem cont de dezvoltarea importanta a acestora an de an, putem afirma cu
incredere faptul ca in viitorul apropiat robotii vor ajunge sa fie extrem de importanti
aproape in toate domeniile de activitate.

In cazul in care va numarati printre persoanele pasionate de roboti sau daca pur si
simplu doriti sa va aventurati in misiuni palpitante alaturi de acestia, atunci jocuri cu
roboti poate fi alegerea ideala.
Doar aici veti gasi povesti interesante, misiuni incitante, aventuri unice si personaje
fascinante, doar aici veti putea petrece momente frumoase controland creaturi care par
aproape umane.

Unele jocuri va vor solicita indemanarea, altele va vor solicita rabdarea si inteligenta, iar
altele pur si simplu va vor tine in suspans testandu-va limitele (fiind chiar si destul de
dificile). Indiferent de misiunea aleasa trebuie sa faci un singur lucru, si anume sa castigi!
Trebuie sa iti cunosti foarte bine puterile, sa stii exact ceea ce robotul tau poate face, sa il
controlezi cu precizie, sa il imbunatatesti de fiecare data cand ai posibilitatea si sa mentii
un echilibru intre atac si aparare.

Cel mai bun strateg va fi si cel care va castiga toate bataliile, uneori nu conteaza daca
adversarul tau este mai puternic sau daca misiunea este prea dificila, uneori trebuie doar
sa stii sa actionezi la momentul potrivit cu impulsul potrivit. Daca nu esti hotarat ce
misiune ti se potriveste poti incerca mai multe, in functie de caracter si de experienta vei
descoperi cu rapiditate misiunea care te va mentine in suspans de la inceput si pana la
sfarsit.

Fie alegi sa participi la lupte complexe intre diferiti roboti, fie alegi sa dai dovada ca esti
un erou desavarsit care isi poate apara patria, fie alegi sa pornesti in misiuni de cucerire,
de fiecare data trebuie sa te antrenezi suficient de mult si sa fii foarte atent.
In cazul in care nu reusesti sa duci la bun sfarsit de prima data o anumita misiune nu
trebuie sa te dai batut, poti incerca de mai multe ori deoarece din greseli se invata.

Impartaseste-ne din experienta ta alaturi de acesti roboti, dar si cele mai importante
victorii avute! Nu uita sa te concentrezi si sa tii cont de particularitatile fiecarui robot!

EVOLUTIA ROBOTILOR

In perioada anilor 1400, geniul Leonardo da Vinci realiza “Automatonul”, un robot

imbracat in cavaler care putea sta in picioare, misca bratele, gatul, maxilarul si isi ridica
vizorul de la ochi. Robotul lui da Vinci conceput in 1495 a fost descoperit in 1950, iar
oamenii au aflat atunci despre primul “razboinic de metal” al omenirii, miscarile sale
mecanice imitand tehnicile de lupta ale cavalerilor acelor vremuri.

La aproximativ 240 de ani dupa automatonul lui da Vinci, un alt inventator, francezul
Jacques de Vaucanson reusea sa revolutioneze lumea roboticii cu “The Flute Player”,
un cioban robot de forma umana care canta la flaut, si “Digesting Duck”, o rata
capabila sa manance, digere si apoi sa-si elimine din organism, la fel ca o rata
adevara, mancarea. Mai mult, mainile “ciobanului-robot” al lui Vaucanson au fost
imbracate in piele, pentru a reda tot mai mult impresia de autentiticate.

Tesla, parintele curentului alternativ, a contribuit in anul 1898 in domeniul roboticii cu

barca teleghidata prin unde radio, pentru ca John Hammond Jr. si Benjamin Miessner
sa inventeze in 1912 primul caine electric.

Robotica a continuat apoi cu Gakutensoku, primul robot construit vreodata in Japonia,

de catre Makoto Nishimura in 1929, acesta din urma reusind sa faca un robot capabil
sa planga si sa isi schimbe expresiile fetei.

Seria inventiilor fiind continuata de robotul Elektro, construit de Compania americana

Westinghouse Electric Corporation intre 1937 - 1939. Robotul de peste 2 metri inaltime
si 116 kilograme, putea sa mearga la comanda vocala, sa vorbeasca, avand un
vocabular de 700 de cuvinte, sa fumeze tigari, sa sparga baloane si sa-si miste bratele
si capul.

Cu o structura interna de otel si invelis de aluminiu, cu ochi pe senzori photoelectrici

capabili sa distinga culorile rosu si verde, a fost prezentat in premiera la Targul
Mondial din New York din 1939, pentru ca un an mai tarziu sa reapara alaturi de
cainele robotic Sparko.

Din acel moment, robotii autonomi au inceput sa acapareze piata si sa fie implicati tot
mai mult in dezvoltarea industrial.

Odata cu aparitia lui Unimate, un robot inventat de americanul George Devol in 1954 si
vandut in 1961 catre General Motors, industria auto a devenit dependenta de robotica.
Forta umana a fost inlocuita pas cu pas de brate robotice si utilaje uriase capabile sa
lucreze intr-un ritm mai rapid, fara greseli umane, fara intrerupere, cu un nivelul de
productie ridicat si costuri scazute.

ROBOTICA MODERNA
Fie ca vorbim despre medicina, armata, constructii sau chiar servicii de curatenie,
robotii sunt implicati in prezent in multe activitati sociale, militare, de siguranta si
intretinere si se transforma, ironic, dintr-o solutie pentru rezolvarea necesitatilor
fiecaruia , intr-o noua necesitate.

Astazi, Japonia este o tara robotizata intr-o proportie uriasa. 30% dintre robotii lumii se
afla pe teritoriul niponilor, pentru ca intregul continent asiatic sa detina 50%. Europa
este pe locul 2 la acest capitol, cu 32%, urmata de America de Nord cu 16%, celelalte
zone ale globului ramanand cu 2%.

Daca la inceputul articolului vorbeam despre personajele fictive R2D2 si C3PO, in

prezent acestea par sa se fi apropiat de realitate. Doi dintre cei mai cunoscuti roboti
“de casa” ai momentului sunt ASIMO si Nao, conceputi pentru activitati sociale cu
oameni, pentru divertisment si pentru ajutor.

ASIMO, adica Advanced Step in Innovative Mobility, a fost lansat pe piata in 2000 de
Honda, companie implicata in robotica inca din 1980, cu dorinta clara ca produsele
sale sa nu fie implicate numai in interactiunile umane, ci sa imbunatateasca nivelul
calitativ al vietii.

Numit de catre producatori “cel mai umanoid robot” contruit vreodata. “In 1986, inginerii
Honda au cautat sa contruiasca un robot capabil sa mearga. Modelele initiale, E1, E2
si E3, au fost prototipuri ale simularii miscarii umane. Urmatoarele 3 au reprezentat
preocuparile de a stabiliza mersul si de a putea urca scarile, apoi au urmat capul,
corpul si bratele, pentru a aduce mai mult echilibru si functionalitate.”, precizeaza
Honda.

Primul robot umanoid Honda a fost P1, un strabunic al lui ASIMO. A urmat apoi P2, cu
un design mai prietenos, cu un mers imbunatatit, cu abilitati de a urca si cobori scarile
si cu moscari automate controlate prin wireless. Modelul P3 a fost si mai evoluat si mai
usor, pentru ca ASIMO sa reprezinte varful acestei generatii dezvoltate in 20 de ani
inginerie robotica.

ASIMO poate sa fuga, sa mearga chiar si pe suprafete denivelate, sa se intoarca usor,

sa se urce pe scari, sa apuce si sa ridice obiecte. Mai mult, ASIMo poate recunoaste
fetele, raspunde la comanda vocala si evita obiecte aflate in jurul sau.

In schimb, francezii de la Aldebaran Robotics au venit cu Nao, un robot mai mic insa
mai mobil
In 2007, Nao a inlocuit cainele robotic de la Sony, Aibo, la Cupa Mondiala de fotbal a
Robotilor, pentru ca in 2010 sa uimeasca lumea intreaga la Expozitia de la Shanghai
cand a inceput sa danseze in fata vizitatorilor.

Robotul a evoluat in timp, in 2010 o varianta mai buna a lui Nao a participat la un
stand-up comedy, pentru ca in 2011 sa fie relansat cu un software integrat, un
computer puternic si camere HD.

Cu o inaltime de aproape un metru, cu o greutate de 4.3 kilograme si o autonomie de

functionare de 90 de minute in mers constant, Nao reprezinta una dintre cele mai
scumpe si spectaculoase “jucarie” pentru oameni.

ROMANIA IN INDUSTRIA ROBOTICA

Nici Romania nu este straina de robotica. Unul dintre oamenii de varf din domeniu este
roman si lucreaza la NASA.

Există o oarecare dovadă că cuvîntul robot a fost, de fapt, inventat de Josef,

fratele lui Karl, un scriitor în felul său. Într-o scrisoare scurtă Capek
menţionează că l-a întrebat pe Josef cum ar trebui să-i numească pe muncitorii
artificiali din noua sa piesă. Karel a sugerat „labori”, despre care credea că era
prea sofisticat, iar fratele lui a murmurat „atunci spune-le roboţi” şi s-a întors la
treaba lui, iar de la un răspuns scurt ne-am ales cu cuvîntul robot.

Dar actualii roboţi mecanici ai culturii populare nu sînt prea diferiţi de aceste
creaturi biologice ficţionale.

Robotica este ştiinţa şi tehnologia roboţilor şi a formatului, producerea şi

folosirii lor. Roboţica are legătură cu electronica, mecanica şi programele de
calculator.

De fapt un robot este format din:

 Un dispozitiv mecanic, de exemplu o platformă cu roţi, braţe, aripi,

picioare sau alte dispozitive de orice fel capabile să interacţioneze cu
mediul înconjurător
 Senzori pe sau în jurul dispozitivului capabili să simtă mediul
înconjurător şi să furnizeze informaţii utile dispozitivului
  Sisteme care procesează informaţiile senzoriale în contextul situaţiei
curente în care se găseşte dispozitivul şi dă instrucţiuni dispozitivului de
a îndeplini acţiuni ca răspuns la situaţie

Funcţiile principale sînt în următoarele cîmpuri:

Siguranţa: robotica s-a dezvoltat atît pentru a manipula chimicale nucleare şi

radioactive pentru multe utilizări diferite inclusiv arme nucleare, centrale
electrice, curăţarea mediului înconjurător, cît şi pentru a procesa anumite
medicamente sau pentru a controla maşinării grele şi/sau periculoase.

Neplăcere: roboţii realizează multe sarcini care sînt neplăcute dar necesare, ca
de exemplu sudura sau munca unui om de servici.

Repetiţie şi precizie: liniile de producţie de asamblare au fost una din

principalele domenii de activitate ale industriei roboticii. Roboţii sînt foarte
folosiţi în producţie în diverse cîmpuri ale industriei şi, mai încîntător, în
explorarea spaţială unde cerinţele de întreţinere minime sînt accentuate.

Platformele mecanice – baza componentelor fizice

Un robot este alcătuit din două părţi principale: corpul robotului şi un sistem
oarecare de inteligenţă artificială (IA). Multe părţi de corp diferite pot fi numite
robot. Braţele articulate sînt folosite pentru a suda sau a picta; sisteme de
montare şi transpotare mută componente în fabrici; iar maşinării robotice
gigante mută pămîntul în adîncimea minelor. Unul dintre cele mai interesante
aspecte ale roboţilor în general este comportamenul lor, ceea ce necesită o
formă de inteligenţă. Cel mai simplu comportament a unui robot este mişcarea.
De obicei sînt folosit roţile ca mecanism de bază pentru a face un robot să se
mişte dintr-un loc în altul. ªi o oarecare forţă, ca electricitatea, este necesară
pentru a face roţile să se mişte la comandă.

Acţionarea

Servomotoarele sînt „muşchii” unui robot, părţile care convertesc energia

înmagazinată în mişcare. Cele mai populare servomotoare sînt de departe
motoarele electrice, dar mai există multe altele propulsate de electricitate,
substanţe chimice şi aer comprimat.

Motoarele

O mare varietate a motoarelor electrice furnizează putere roboţilor permiţîndu-

le să mişte materiale, componente, unelte sau dispozitive specializate prin
mişcări programate diferite. Rata de eficienţă a unui motor descrie cîtă
electricitate consumată este convertită în energie mecanică. În continuare sînt
descrise cîteva dispozitive mecanice care sînt folosite în mod curent în
tehnologia robotică modernă.
Mecanismele de deplasare

Roţi dinţate şi lanţuri: Roţile dinţate şi lanţurile sînt platformele mecanice care
furnizează o metodă puternică şi precisă de a transmite mişcarea rotativă dintr-
un loc în altul, posibil modificarea ei pe drum. Viteza schimbată între două roţi
dinţate depinde de numărul de dinţi ai fiecărei roţi. Cînd o roată dinţată aflată
sub putere trece printr-o rotaţie completă trage de lanţ cu o putere ce depinde
de numărul de dinţi ai roţii.

Scripeţi şi curele: Scripeţi şi curele, două alte tipuri de platforme mecanice

folosite de roboţi, funcţionează la fel ca şi roţile dinţate şi lanţurile. Scripeţii
sînt roţi cu un şanţ de-a lungul marginii iar curelele sînt cauciucul care face o
buclă în jurul scripetelui pentru a se potrivi în şanţ.

Cutii de viteze: o cutie de viteze operează pe aceleaşi principii ca şi roţile

dinţate şi lanţurile, fără lanţ. Cutiile de viteze necesită toleranţe mai apropiate,
de vreme ce în locul folosirii unui lanţ larg detaşat pentru a transfera forţa şi a
ajusta elementele nealiniate, roţile dinţate intră în contact direct între ele.
Exemple de cutii de viteze pot fi găsite la transmisia într-o maşină, mecanismul
de temporizare din ceasul bunicului şi furnizorul de hîrtie la imprimanta ta.

Surse de alimentare

Sursele de alimentare sînt în general furnizate de două tipuri de baterii.

Bateriile principale sînt folosite o dată şi apoi aruncate, bateriile secundare
operează (de cele mai multe ori) cu ajutorul unei recţii chimice reversibile şi pot
fi reîncărcate de cîteva ori. Bateriile principale au o mai mare densitate şi o rată
de descărcare mai mică. Bateriile secundare (reîncărcabile) au mai puţină
energie decît bateriile principale, dar pot fi reîncărcate pînă la o mie de ori
depinzînd de chimia lor şi de mediul lor înconjurător. În mod normal prima
folosire a unei baterii reîncărcabile oferă 4 ore de operare continuă la o
aplicaţie sau robot.

Controlul electronic

Există două platforme hardware majore într-un robot. Platforma mecanică de

voltaje neregulate, putere şi vîrfuri de cîmp electromagnetic şi platforma
electronică de putere curată şi semnale de 5 volţi. Aceste două platforme
trebuie să fie conectate pentru ca logica digitală să controleze sistemele
mecanice. Componenta clasică pentru asta este un releu pod. Un semnal de
control generează un cîmp magnetic în bobina releului care închide fizic un
întrerupător. MOSFET-urile, de exemplu, sînt întrerupătoare foarte eficiente din
silicon disponibile în multe dimensiuni ca tranzistorul care poate opera ca un
releu în stare solidă pentru a controla sistemele mecanice.

Pe de altă parte, roboţii de dimensiuni mai mari pot necesita un motor PMDC în
care valoare rezistenţei „on” a MOSFET-urilor Rds(on) rezultă creşteri mari a
căldurii disipate pe procesor, aceasta reducînd significant temperatura la cald
a procesorului. Temperatura de joncţiune în interiorul MOSFET-ului şi
coeficienţii de conducţie ai pachetului MOSFET şi temperatura de scufundare
sînt alte caracteristici importante ale motoarelor PMDC.

Programele de control a robotului cu sursă deschisă

OROCOS (Open RObot COntrol Software – Programele deschise de control a

roboţilor) este un efort de a porni un proiect pentru realizarea unui program cu
sursă deschisă de control a roboţilor. Discuţii largi sînt susţinute despre ce fel
de experienţă, cod şi unelte pot fi refolosite din alte proiecte, ce standarde
deschise ar trebui integrate în proiect şi ce structură organizaţională este cea
mai potrivită pentru proiect. Ã�inte ale proiectului sînt dezvoltarea de
programe de control a roboţilor aşa cum urmează:

- Sub formă de sursă deschisă şi/sau licenţă(e) pentru programe gratuite

- Cît mai modular posibil

- De cea mai înaltă calitate (atît din perspectivele ingineriei technice cît şi a
programării)

- Independente de (dar compatibile cu) producătorii de roboţi comerciali

- Pentru toate tipurile de dispozitive robotice şi platforme de calculator

- Localizat petru toate limbajele de programare

- Conţine componente software configurabile din cinematică, dinamică,

planificare, senzorial, control, interfeţe hardware, etc.

Proiectul ţinteşte în a deveni mai mult decît doar o copie a controlorilor

roboţilor comerciali existenţi sau a pachetelor de simulare/programare a
roboţilor. Proiectul OROCOS vrea să dezvolte biblioteci ce pot fi partajate,
componente ce pot rula singure (uneori sînt denumite agenţi software) şi un
mediu de lucru în timp real configurabil din care se elimină şi controlează toate
sistemele robotice distribuite. Aceste tipuri de proiecte sînt folositoare în
cîteva feluri:

- Pentru reutilizarea codului

- Pentru folosirea ca şi sub-sistem independent

- Pentru copierea structurii lor organizaţionale

- Pentru învăţarea din experienţa gestionării unui proiect cu sursă deschisă

- Pentru construirea şi dezvoltarea unui program (software) extensibil şi

reutilizabil

Roboţi industriali
Chiar dacă nu au o formă umanoidă, maşinării cu comportament flexibil şi
cîteva atribute fizice umane au fost dezvoltate în industrie. Primul robot
staţionar industrial a fost programabilul Unimate şi braţul hidraulic capabil de a
ridica greutăţi controlat electronic care putea repeta secvenţe arbitrare de
mişcări. A fost inventat în 1954 de către inginerul american George Devol şi a
fost dezvoltat de către Unimation Inc., o companie fondată în 1956 de către
inginerul american Joseph Engelberger. În 1959 un prototip al lui Unimate a
fost introdus într-o fabrică de turnare prin injecţie a corporaţiei General Motors
(GM) în Trenton, New Jersey. În 1961 Condec Corp. (după ce a cumpărat
Unimation în anul anterior) a furnizat prima linie de producţie robotizată unei
fabrici GM; avea sarcini neplăcute (pentru oameni) de a prelua şi de a depozita
bucăţi de metal încins de la o maşinărie cu turnare prin injecţie. Braţele
Unimate continuă să fie dezvoltate şi vîndute sub licenţă în toată lumea,
industria automobilistică rămînînd cel mai mare client.

Pornind de la acea idee, roboţii s-au dezvoltat în forme şi formate variate

pentru a îndeplini sarcini diferite. Interacţiunea cu mediul înconjurător s-a
îmbunătăţit considerabil.

Simţirea - Atingere

Roboţii şi protezele pentru mîini curente primesc mult mai puţine informaţii
tactile decît mîna umană. Cercetările recente au dezvoltat o reţea de senzori
tactili care imită proprietăţile mecanice şi receptorii de atingere ai degetelor
umane. Reţeaua de senzori este construită ca un nucleu rigid înconjurat de un
fluid condictor în interiorul unei pieli elastomerice. Electrozii sînt montaţi pe
suprafaţa nucleului rigid şi sînt conectaţi la un dispozitiv de măsurare a
impedanţei din interiorul nucleului. Cînd pielea artificială atinge un obiect calea
fluidă din jurul electrodului este deformată, producerea impedanţei schimbă
harta forţelor receptată de la obiect. Cercetătorii se aşteaptă ca o funcţie
importantă ca degetele artificiale să ajusteze strînsoarea robotică pentru a ţine
obiectele.

Interacţiunea cu mediul şi navigarea

Roboţii necesită de asemenea hardware de navigare pentru a putea anticipa

mediul lor înconjurător. În mod special evenimentele neprevăzute (de exemplu
oameni şi alte obstacole care nu sînt staţionare) care pot cauza probleme sau
coliziuni. Unii roboţi avansaţi ca şi ASIMO, EverR-1, robotul Meinu au hardware
şi software pentru navigarea roboţilor bună în mod special. De asemenea,
maşinile cu control propriu, maşina fără şofer a lui Ernst Dickmanns şi noile
intrări din DARPA Grand Challenge sînt capabile să simtă bine mediul lor
înconjurător şi să facă decizii de navigare bazate pe aceste informaţii. Cei mai
mulţi roboţi includ în mod obişnuit un dispozitiv de navigare GPS cu puncte de
traseu, împreună cu radar, uneori combinate cu alte date senzoriale precum
LIDAR, camere video şi sisteme de ghidare inerţială pentru o navigare mai
bună între punctele de pe traseu.

Manipularea
Roboţii care trebuie să muncească în lumea reală necesită anumite căi de
manipulare a obiectelor; ridicare, modificare, distrugere sau orice altceva ce are un
efect. De aceea 'mînile' unui robot sînt de cele mai multe ori denumite executantul
terminal, în vreme ce braţele sînt denumite manipulatoare. Cele mai multe braţe
robotice au executanţi ce pot fi înlocuiţi, fiecare permiţîndu-i să realizeze anumită
grupă de sarcini. Unele au manipulatoare fixe care nu pot fi înlocuite în vreme ce unii
au maniplatoare cu un scop foarte general, de exemplu o mînă umanoidă.

Roboţii ce se rostogolesc

Pentru uşurinţă, cei mai mulţi roboţi mobili au patru roţi. Totuşi, unii cercetători
au încercat să creeze roboţi cu roţi mai complecşi cu una sau două roţi. Filmele
sf au propus roboţi motocicletă, ca şi cei care apar în ultimul film Terminator
(„Terminator Salvation”).

Roboţi care umblă

Mersul este o problema dificilă şi dinamică de rezolvat. Cîţiva roboţi au fost

construiţi şi merg bine pe două picioare, totuşi nici unul nu a fost încă realizat
astfel încît să fie atît de robust ca un om. Mulţi alţi roboţi au fost construiţi
astfel încît să meargă pe mai mult de două picioare pentru că aceşti roboţi sînt
mult mai uşor de construit. Hibrizii au fost de asemenea propuşi în filme
precum „I robot”, care umblă pe două picioare şi apoi schimbă la patru (mîini şi
picioare) cînd ţîşnesc într-un sprint. De obicei roboţii pe două picioare pot
umbla bine pe podele plate şi pot ocazional să meargă pe scări. Nici unul nu
poate umbla pe teren stîncos, denivelat.

Zborul

Un unui avion de linie modern este, în principiu, un robot zburător cu doi oameni
pentru gestionarea lui. Auto-pilotul poate control avionul în fiecare etapă a călătoriei
inclusiv decolarea, zborul normal şi chiar aterizarea. Alţi roboţi zburători sînt nelocuiţi
şi sînt cunoscuţi ca şi vehicule aeriene fără oameni (unmanned aerial vehicles –
UAVs). Ei pot fi mai mici şi mai uşori fără un pilot uman la bord şi zboară în teritorii
periculoase pentru misiuni militare de supraveghere. Unii pot chiar să lanseze
armament asupra ţintelor la comandă. UAV-urile sînt de asemenea dezvoltate pentru
a lansa asupra ţintelor automat, fără a avea nevoie de o comandă de la un om.
Totuşi, este improbabil ca aceşti roboţi să ajungă să fie folosiţi în viitorul apropiat din
cauza problemelor de ordin moral implicate. Alţi roboţi zburători conţin rachete de
croazieră, Entomopter şi robotul elicopter Epson micro. Roboţi ca şi Air Penguin, Air
Ray şi Air Jelly au corpuri mai uşoare decît aerul propulsate de vîsle şi ghidate prin
sonar.

Şerpuire

Cîţiva roboţi şerpi au fost dezvoltaţi cu succes. Imitînd felul în care se mişcă
şerpii adevăraţi, aceşti roboţi pot naviga în spaţii foarte restrînse semnificînd
că într-o zi ar putea fi folosiţi pentru a căuta oameni captivi în clădiri prăbuşite.
Robotul şarpe japonez ACM-R5 poate naviga atît pe pămînt, cît şi în apă.
Patinajul

Un mic număr de roboţi patinatori au fost dezvoltaţi, unul dintre ei fiind un

dispozitiv patinator şi umblător multi-mod, Titan VIII. Are patru picioare cu roţi
fără tracţiune şi poate păşi şi rostogoli. Alt robot, Plen, poate folosi o placa de
patinaj în miniatură şi role şi poate patina peste un desktop.

Urcuşul

Au fost folosite cîteva abordări diferite pentru a dezvolta roboţi care au

abilitatea de a urca suprafeţe verticale. O abordare imită mişcările unui alpinist
uman pe un perete cu proeminenţe; ajustarea centrului masei şi mişcarea
fiecărui membru pe rînd pentru a cîştiga forţă a pîrghiei. Un exemplu al acestei
abordări este Capuchin, construit de universitatea Stanford, California. Altă
abordare foloseşte metoda perniţei specializate de pe degetele de la picioare ai
şopîrlei geko caţărătoare pe pereţi care poate alerga pe suprafeţe netede ca
sticla verticală. Exemple ale acestei abordări includ Wallbot şi Stickybot. O a
treia abordare este de a imita mişcarea unui şarpe căţărîndu-se pe un stîlp.

Înnotul

Este calculat faptul că atunci cînd înnoată unii peşti pot atinge o eficienţă a
propulsiei mai mare de 90%. Mai mult, ei pot accelera şi manevra mult mai bine
decît orice navă sau submarin create de om şi produc mai puţin zgomot şi
disturbare a apei. De aceea, mulţi cercetători care au studiat roboţii subacvatici
ar dori să copieze acest tip de locomoţie. Exemple notabile sînt peştele robotic
al Essex University Computer Science şi robotul Tuna construit de institutul de
robotică aplicată pentru a analiza şi modela matematic mişcarea thunniformă.
Aqua Penguin, realizat şi construit de Festo din Germania, copiază forma
fusiformă şi propulsia „înotătoarelor” frontale ale pinguinilor. Festo a construit
de asemenea Aqua Ray şi Aqua Jelly care emulează locomoţia peştelui manta
ray şi a moluştei.

Interacţiunea umană

Dacă roboţii vor urma să lucreze efectiv în cămine şi alte medii ce nu aparţin
industriei, modul în care ei sînt programaţi să îşi îndeplinească sarcinile şi în
mod special cum vor fi făcuţi să se oprească la comandă vor fi de importanţă
critică. Oamenii care vor interacţiona cu ei ar putea avea pregătire minimă în
robotică sau chiar deloc, aşa că orice interfaţă va trebui să fie intuitivă. Autorii
de ştiinţă şi ficţiune presupun de obicei că roboţii vor fi în cele din urmă
capabili să comunice cu oamenii prin vorbire, gesturi şi expresii faciale în loc
de a comunica printr-o interfaţă gen linie de comandă. Chiar dacă vorbirea ar fi
cea mai naturală formă de a comunica pentru oameni, este destul de
nenaturală pentru un robot. Ar putea să treaca ceva timp pînă cînd roboţii vor
interacţiona atît de natura ca ficţionalii C-3PO sau Terminatorii.

Cercetarea roboţilor
O mare parte din cercetarea în robotică nu se canalizează spre anumite sarcini
industriale ci pe investigarea noilor tipuri de roboţi, moduri alternative de a
gîndi despre sau a crea roboţi şi noi metode de a-i construi.

O inovaţie nouă particulară în realizarea roboţilor este alcătuită din proiectele

de roboţi cu sursă deschisă. Pentru a descrie nivelul avansării unui robot poate
fi folosit termenul Generaţia de roboţi. Acest termen a fost folosit prima oară de
către profesorul Hans Moravec, pionier în cercetarea roboţilor mobili şi
cercetător principal la/fondator al Institutului de robotica de la Universitatea
Carnegie Mellon pentru a descrie evoluţia viitoare a tehnologiei roboţilor.

Prima generaţie de roboţi, aşa cum Moravec a prezis în 1997, o generaţie de

„roboţi universali” capabili în general – roboţii „servitori” va fi capabilă să
ruleze programe aplicaţii pentru multe treburi casnice simple şi ar trebui să
aibă capacitatea intelectuală (puterea mentală şi comportamentul inflexibil)
comparabilă probabil cu a unei şopîrle (sau altei reptile mici similare) şi ar
trebui să devină disponibile în 2010.

Conform predicţiilor lui Moravec, în 2015 roboţii utilitari vor găzdui programe
pentru cîteva sarcini. „Roboţi utilitari” mai largi cu braţe manipulatoare capabili
de a rula diferite programe ar putea urma roboţilor casnici cu un singur scop.
Zecile de miliarde de calcule pe secundă vor suporta competenţe inflexibile şi
înguste, probabil comparabile cu îndemînarea unui amfibian, ca o broască.

Pentru că prima generaţie de roboţi ar fi, totuşi, incapabilă să înveţe, profesorul

Moravec prezice că a doua generaţie de roboţi ar fi o îmbunătăţire a primei şi ar
deveni disponibil în 2020 cu o inteligenţă probabil comparabilă cu a unui
şoarece. Competenţele roboţilor vor deveni comparabile cu a mamiferelor mai
mari. În deceniile ce vor urma primilor roboţi universali, o a doua generaţie cu
capacitate cerebrală şi abilităţi cognitive asemănătoare cu a mamiferelor vor
apărea. Ei vor avea un mecanism de învăţare condiţionată şi vor naviga printre
căi alternative în programele lor aplicate pe baza experienţei trecute,
adaptîndu-se treptat la circumstanţele lor speciale.

A treia generaţie de roboţi (aproximativ anii 2030) ar trebui să aibă inteligenţa

comparabilă cu a primatelor mici şi să menţină modele fizice, culturale şi
psihologice ale lumii lor pentru a repeta şi a optimiza mental sarcinile înainte
de a le executa fizic.

A patra generaţie, roboţi asemănători cu oamenii cu inteligenţă umană vor

abstractiza şi raţiona de la modelul lumii. Maravec nu prezice aşa ceva înainte
de 2040 sau 2050.

A doua inovaţie nouă particulară este Robotica evoluţionară. Este o

metodologie care foloseşte calculul evoluţionar pentru a ajuta realizarea
roboţilor, special forma corpului sau controlorii mişcării şi comportamentului.
Într-un mod similar evoluţiei naturale, unei mari populaţii de roboţi îi este
îngăduit să intre într-o formă de competiţie, sau abilitatea lor de a îndeplini o
sarcină este măsurată folosind o funcţie potrivită. Aceia care se comportă cel
mai rău sînt îndepărtaţi din cadrul populaţiei şi înlocuiţi de un nou grup care
comportamente noi bazate pe acelea ale învingătorilor. De-a lungul timpului
populaţia se îmbunătăţeşte şi, într-un tîrziu, un robot satisfăcător ar putea să
apară. Asta se întîmplă fără nici o programare directă a roboţilor de către
cercetători. Cercetătorii folosesc această metodă atît pentru a crea roboţi mai
buni cît şi pentru a explora natura evoluţiei. Pentru că acest proces necesită de
obicei simularea a multe generaţii de roboţi, tehnica poate fi derulată în
întregime sau în mare parte în simulator, apoi urmînd a fi testată pe roboţi reali
atunci cînd algorimii evolutivi sînt suficient de buni. Acum există peste 1 milion
de roboţi industriali muncind din greu pe glob, iar Japonia este ţara care are
cea mai mare densitate de utilizare a roboţilor în industria de producţie.

Conform lui Hans Moravec, creaţiile noastre robotice evoluează similar

evoluţiei vieţii pe Terra, doar că la viteză foarte mare. Conform calculelor lui, la
mijlocul secolului nici o sarcină umană, fizică sau intelectuală, nu va fi mai
prejos de posibilităţile roboţilor. Dacă Moravec are dreptate în predicţiile lui, nu
va trece mult pînă ce roboţii vor avea gîndire. Cu avansul zilnic din
comunitatea roboticii, s-ar putea întîmpla chiar mai repede. Vor putea să
gîndească autonom şi inteligenţa şi capacităţile roboţilor vor egala (şi foarte
probabil vor întrece rapid) orice capacitate umană.

Această posibilitate mare aduce în atenţie întrebarea: ce se va întîmpla atunci

cînd roboţii vor deveni superiori creatorilor lor? Filmele ştiinţifico-fantastice au
„studiat” problema de ceva timp prin intermediul unor poveşti diferite şi foarte
variate: populara „preluare a roboţilor” sau evoluţia oamenilor în roboţi
avansaţi, combinînd organicul cu anorganicul sau chiar scăpînd de ţesuturile
biologice şi devenind în întregime roboţi anorganici dar păstrîndu-şi entităţile.
Această idee pare foarte îndepărtată, dar oricare ar fi varianta de viitor, ne
aşteaptă schimbări. Pînă acum calculatoarele organice (viaţa vie) au avut
supremaţia absolută pe această planetă, dar asta e pe cale să se schimbe.

Factori
Costurile reduse şi creşterea profiturilor sunt principalii factori care au dus la apariţia IoT
şi a fenomenului Industria 4.0. Aceste lucruri se pot realiza prin optimizarea modului de
utilizare a bunurilor, prin mentenanţă predictivă, prin management de la distanţă şi prin
dezvoltarea unor noi surse de venit prin produse noi şi servicii noi.

Alţi factori importanţi vor fi creşterea productivităţii forţei de muncă, a condiţiilor de

muncă şi a siguranţei. Putem da exemplul dronelor care pot inspecta echipamente şi
operaţiuni aflate la distanţă, precum şi cel al soluţiilor care minimizează expunerea
factorului uman la condiţii acerbe şi periculoase (e.g. chimicale sau gaze). Robotica va
juca un rol esenţial în această privinţă.

Adoptarea sistemului open source ROS reprezintă factorul-cheie.

Robotica a fost definită pentru prima oară de scriitorul science-fiction Isaac Asimov care a
creat cele Trei Legi ale Roboticii. Oare am început deja călătoria spre un viitor unde
omniprezenţa roboţilor inteligenţi va face ca cele trei legi să fie respectate cu stricteţe
dincolo de implicaţiile lor filozofice? Am parcurs mai mult din acest drum decât îşi
închipuie mulţi.
Revoluţia robotică
La 40 de ani de la descoperirea lor, există aproximativ 10 milioane de roboţi industriali
care muncesc în toată lumea.

Generaţia curentă de roboţi industriali, aşa numiţii manipulanţi, au un braţ mobil cu diferite
grade de mobilitate, iar la capăt un fel de mâner (gripper) pe o bază fixă sau mobilă. Ei
sunt folosiţi în producţia de maşini, împachetare, electronică. Vehiculele automate sunt
folosite pentru a transporta produse (de exemplu: între depozite, porturi sau spitale),
având diverse moduri de navigare.

În următorul deceniu se va ajunge la un punct de cotitură în dezvoltarea de roboţi. Aceştia

vor deveni mai ieftini datorită scăderii preţurilor la hardware şi software, iar din ce în ce
mai multe industrii îşi vor permite astfel de roboţi. Dezvoltarea unui sistem de operarea
standard, ROS, va grăbi utilizarea masivă a roboţilor.

Din halele de producţie până pe ecranele cinematografelor, de la

pământurile răscolite ale teatrelor de război la apartamente, roboţii au
devenit, în numai jumătate de secol, ceva obişnuit. Nu atât de obişnuit
precum îi vedeau în imaginaţia lor debordantă savanţii sau scriitorii de SF,
dar oricum, astăzi, ideea de robot care face anumite operaţiuni nu mai
sperie pe nimeni. Vom vedea în cele ce urmează cum a evoluat robotul de
la primele dispozitive care puteau „simţi” obiecte şi le ocoleau la roboţii
complecşi de astăzi.
Primii roboţi mobili au apărut în anul 1948, „cuplul” Elmer şi Elsie, creaţi de
americanul William Grey Walter. Aceşti roboţei asemănători cu nişte
ţestoase, sau cu nişte castronele care mergeau pe rotiţe, erau capabili să
„simtă” obiecte şi să le ocolească şi să se orienteze după o sursă de
lumină. Seamănă şi cu roboţii-aspirator din zilele noastre, care merg doar
pe suprafaţa covorului şi aspiră singuri, fără intervenţia omului.
Preocuparea pentru introducerea roboţilor în industrie a apărut destul de
repede după momentul când lucrul la bandă a devenit ceva obişnuit, adică
un muncitor făcea doar anumite operaţiuni care se repetau la nesfârşit,
situaţie parodiată de Charlie Chaplin într-un film – eroul păstrându-şi
automatisme de a răsuci cu cheile nişte şuruburi ale subansamblelor care îi
soseau pe banda de lucru şi în afara muncii, vărsând farfurii şi creând tot
felul de alte situaţii hazlii.
Primul robot industrial a apărut în 1956, creat de americanul George Devol,
iar după aceea dezvoltarea a venit de la sine. Al doilea robot a fost o namilă
de două tone care monta piese electronice în televizoare. A urmat ca
industria constructoare de maşini să se folosească de roboţi, aceştia fiind
mai precişi în execuţii decât oamenii şi neafectaţi de mirosuri sau substanţe
periculoase pentru oameni precum vopselurile.
Roboţii industriali au de obicei o mobilitate limitată la o anumită arie pe care
îşi desfăşoară activitatea strictă, milimetrică, de realizare a anumitor
operaţiuni programate. În 1970, roboţii au început să fie folosiţi la lucrări de
sudură, în fabrici din Germania.
Mai multe discipline sunt combinate pentru a da viaţă roboţilor: mecanica,
electrotehnica, informatica. Principalele categorii în care sunt împărţiţi
roboţii sunt: roboţi autonomi mobili, roboţi umanoizi, roboţi industriali, roboți
medicali, roboţi de servicii, roboţi de jucărie, roboţi exploratori, roboţi
păşitori, roboţi militari.
Roboţii casnici ai zilelor noastre tund gazonul, aspiră, ba chiar spală
ferestre. Sigur, nu s-a ajuns încă la robotul care să-ţi facă toată treaba, dar
se pare că nu mai este prea mult.
Din fericire, deocamdată, roboţii din domeniul militar nu au ajuns atât de
răspândiţi în liniile întâi ale luptelor precum se vedea în imaginaţia
înfierbântată a producătorilor de filme, ci invers, au devenit o prezenţă
obişnuită la dezamorsările de colete-capcană. Poliţiile din întreaga lume
deţin roboţi capabili să se apropie, telecomandaţi de la distanţă de către un
operator, de bombe sau colete care pot ascunde dispozitive explozive şi să
le facă inofensive. Deci, un rol benefic al roboților.
Nu cu mult diferiţi de roboţii imaginaţi de regizorii filmelor SF sunt roboţii
care de zeci de ani ajută umanitatea în cercetarea spaţiului cosmic sau a
zonelor greu accesibile ale planetei noastre. Roboţii exploratori au pătruns
din inima piramidelor egiptene, pe îngustele puţuri prin care credeau
oamenii faraonului că spiritul conducătorului lor va călători în lumea celestă,
până în adâncurile gheţurilor Antarcticii, ca pregătire pentru misiuni în
gheţurile marţiene, în căutarea formelor de viaţă pe care cercetătorii speră
să le găsească pe Planeta Roşie. Cei mai impresionanţi sunt roboţii
umanoizi, cei care au forma noastră, se mişcă asemeni nouă, vorbesc,
salută şi încearcă să se poarte… omeneşte. Roboţelul cel mai om dintre toţi
este la ora actuală Asimo, botezat după numele scriitorului de literatură
ştiinţifico-fantastică Isaac Asimov (1920-1992), în ale cărui scrieri roboţii au
ocupat un loc important. Robotul Asimo, creat de Honda, se mişcă uman,
urcă scări, dansează, recunoaşte feţe şi interacţionează cu oamenii, putând
chiar purta mici conversaţii.
Roboții în medicină
Robotica medicală este un lucru nou în domeniul medicinei. Roboții pot fi
folosiți să trimită anumite medicamente sau arhive într-un anumit loc din
spital. De asemenea, pot fi folosiți în diagnosticarea pacienților și tratarea
lor. Cu o programare corectă, folosirea roboților duce la reducerea erorii
umane și la accesul persoanelor în îngrijirea medicală.
Folosirea roboților în medicină a fost gândită ca un avantaj pentru
diagnosticare și pentru intervențiile mai delicate și imediate. Astăzi, roboții
sunt folosiți pentru anumite intervenții chirurgicale, medicul putând să
controleze robotul de la distanță pentru a realiza operația. Este un avantaj
atât pentru pacient, cât și pentru doctor. O operație de câteva ore îl poate
obosi până și pe cel mai experimentat medic, însă cu un robot se va opera
lin și încet.

Un studiu de piață „Boston Consulting Grup” ne arată că există peste 1,6 milioane de roboți
industriali care valorează aproximativ 9,5 miliarde dolari și se estimează că aceste numere vor crește
în continuare în mod considerabil.

Rata de creștere anuală, a vânzărilor de roboți industriali este estimată a fi a doua ce-a mai

bună din toate domeniile roboticii. Aceasta evidențiază tendința de a introduce mai mulți

roboți în diverse industrii prin a înlocui operatorii umani și alte procese ca de exemplu:

frezarea tradițională și mașinile unelte cu comandă numerică.

http://supravirtual.ro/blog/115-tehnologie-roboti-evolutie.html#.W_voYYczbGg

https://www.digitaltwin.ro/comunitate/robotii-industriali-vs-masinile-cu-comanda-numerica/

http://ziarullumina.ro/rolul-robotilor-in-viata-noastra-102931.html

https://biblioteca.regielive.ro/proiecte/mecanica/roboti-industriali-111300.html