UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA

FACULTATEA DE AUTOMATICA, CALCULATOARE SI

ELECTRONICA

ROBOT INDUSTRIAL PENTRU SUDURA CU ARC ELECTRIC

ROBOTUL ARC MATE 100iB

STUDENT: STANCIU MARIUS-CONSTANTIN

SPECIALIZARE: SCR 1

1
 CUPRINS

I. Introducere .................................................................3

II. Prezentare ........................................................................4

2.1. Ce este un robot? ........................................................... 4

Scurt2.1.1.
istoric ........................................................................................ 4
Definiţie
2.1.2...............................................................................................5
Concepte
2.1.3. ale existenţei roboţilor ........................................................5
Tipuri
2.1.4.
de roboţi....................................................................................6
Modul
2.1.5.
de interacţiune .........................................................................6
Concluzii
2.1.6. si dezvoltare ulterioara…………………………...……… .7

2.2 .ROBOTUL ARC MATE 100………………………………8

2.2.1 Functiile Robotului…………………………………………………….9

2.2.2 Concluzii……………………………………………………………….10

Roboti Industriali

1.
Introducere

Dezvoltarea exponenţială a sistemelor informatice cât şi a microelectronicii în ultima

perioadă, precum şi creşterea continuă a gradului de integrare a sistemelor bazate pe roboţi
mobili, duc la concepte noi, precum societăţi multirobot. Aceste societăţi sunt formate din
zeci până la sute de roboţi mobili care trebuie să lucreze împreună pentru a îndeplini anumite
ce le sunt date. Dacă până la un număr mic de roboţi, controlul acestora se poate face

2
centralizat, folosind arhitecturi de tip client – server, comunicarea între aceştia devine greoaie
când numărul roboţilor din societate depăşeşte o anumită valoare prag.
Dacă acum câtiva ani, robotii mobili erau folositi doar în scopuri educationale sau
pentru cercetare, acum aceştia încep să devină folositi pe scară largă şi în alte tipuri de
sisteme.
1938 – prima incercare de realizare a unui robot in conceptie antropomorfa, din partea
inginerului american Wenslei (Westinghouse Electric Manufacturing Co.)
1940 – se mentioneaza utilizarea primelor manipulatoare sincrone pentru manevrarea
substantelor radioactive
1959 – Joseph Engelberger construieste la firma Unimotion Inc. primul robot:
UNIMATE
1968 – firma Kawasaki Havy Ind. Preia spre fabricatie pe scara larga robotii de tip
UNIMATE.
1982 – se pune in exploatare primul robot industrial romanesc , REMT– 1,la
Electromotor Timisoara.
Robotii inteligenti reprezinta cel mai inalt stadiu de dezvoltare, la care senzorii sunt mult
mai numerosi si mai complecsi, apar blocuri si subsisteme specifice de miscare si orientare a
propriilor senzori, de masurare a deplasarii acestora, de prelucrare a informatiilor.
Rezolvarea acestor probleme constă în adaptarea sistemelor multiagent pentru lucrul cu
roboti mobili. Integrarea societătii multirobot cu o societate multiagent într-un sistem unitar,
heterogen, scalabil, redundant şi flexibil devine o solutie necesară pentru rezolvarea
problemelor complexe.
Este deosebit de dificilă formularea unei definiţii care să cuprindă toate caracteristicile
unui robot în câteva rânduri. Din acest motiv, există mai multe definiţii ale aceluiaşi termen,
date de unele dintre companiile constructoare sau asociaţiile naţionale din domeniu. Fiecare
dintre acestea încearcă să definească în moduri diferite, acelaşi produs al inteligenţei umane.
- RIA (Robot Institute of America): „Robotul este un manipulator multifuncţional,
reprogramabil, destinat deplasării materialelor, pieselor, sculelor sau altor dispozitive
specializate prin mişcări variabile, programate pentru a îndeplini anumite sarcini”.
- JIRA (Japan Industrial Robot Association): „Robotul este un dispozitiv versatil şi
flexibil care oferă funcţii de deplasare similare celor ale membrelor umane sau ale cărui
funcţii de deplasare sunt comandate de senzori şi de mijloace proprii de recunoaştere”.
- BRA (British Robot Association): „Robotul este un dispozitiv reprogramabil realizat
pentru manipularea şi transportul pieselor, sculelor sau altor mijloace de producţie prin
mişcări variabile programate pentru a îndeplini sarcini specifice de fabricaţie”.

2.Prezentare

2.1.Ce este un robot?

2.1.1. Scurt istoric

Cuvântul robot provine din limba cehă (robota) şi înseamnă muncitor, sau rob.
ProvenienĠa acestui cuvânt este strâns legată de scenaristul Karel Capek, care a introdus
acest cuvânt în anul 1921 într-una din scenetele acestuia: R.U.R. (Rossum’s Universal
Robots). Tema acestei scenete era despre dezumanizarea persoanei într-o civilizaĠie
bazată din ce în ce mai mult pe tehnologie.

3
 Un robot este un operator mecanic sau virtual, artificial. Robotul este un sistem compus
din mai multe elemente: mecanică, senzori și actuatori precum și un mecanism de
direcționare. Mecanica stabilește înfățișarea robotului și mișcările posibile pe timp de
funcționare. Senzorii și actorii sunt întrebuințați la interacția cu mediul sistemului.
Mecanismul de direcționare are grijă ca robotul să-și îndeplinească obiectivul cu succes,
evaluând de exemplu informațiile senzorilor. Acest mecanism reglează motoarele și planifică
mișcările care trebuiesc efectuate. Roboții cu formă umană sunt numiți androizi. Domeniul
de stiinta Robotica si fenomenul “robot”, au aparut in cea de a doua jumatate a secolului
XX. Aparitia lor se incadreaza in linia de evolutie a vietii si in acest cadru, a omenirii. Acest
lucru se datoreaza cresterii productivitatii..Dezvoltarea societatii, cresterea complexitatii si
volumului interactiunii cu mediu duce la un consum mare de energie, care impinge
civilizatia umana spre etapa ”masinismului'.
Etapa “masinismului' este cunoscuta si sub denumirea de prima revolutie tehnico -
stiintifica, este cea in care tehnica incepe tot mai mult sa se dezvolte pe baza stiintei, deci a
cunostintelor omenirii despre mediu, avand pe langa aspecte concrete o pondere din ce in ce
mai mare de aspecte abstracte. Mecanizarea a condus la o accelerata “crestere a
productivitatii“, la dezvoltarea societatii umane, la cresterea bunastarii acesteia, ceea ce a
permis la randul ei dezvoltarea tehnicii.

Etapa “automatizarii” se realizeaza ca urmare a unui aport crescut al cercetarii stiintifice

in dezvoltarea tehnica, a doua revolutie stiintifico - tehnica.

Etapa “automatizarii” prezinta doua faze distincte, diferentiate prin natura proceselor
asupra carora se aplica.Procesele pot fi:

 naturale
 artificiale:sunt cauzate de interventii ale omului. “Procesele automate” sunt procese
artificiale

Procesele artificiale pot fi

 Continue
 Discontinue

2.1.2 Definiţie

Conform enciclopediei Webster, un robot este “un dispozitiv automat, care execută
functii normal atribuite oamenilor, sau o maşină cu asemănare de om”.
În timp ce această definiĠie ar putea fi satisfăcătoare pentru unii dintre noi, nu este
însă neapărat şi completă. O altă definiĠie a fost dată de Institutul de Robotică din America,
în anul 1979. Conform acestei definiĠii, un robot este “o maşină reprogramabilă,
multifuncĠională creată pentru a muta diverse materiale, bucăĠi, unelte sau alte
dispozitive specializate prin diverse mişcări programate, pentru realizarea unei varietăĠi
mari de sarcini”.
O definitie mai scurtă şi larg acceptată la ora actuală este următoarea: un robot este
un sistem inteligent care interactionează cu mediul fizic înconjurător, prin intermediul

4
 unor senzori şi a unor efectori (figura 2.1).

Senzori

Efectori Mediul înconjurător

Figura 2.1. Robotul şi interactiunea acestuia cu mediul înconjurător

2.1.3 Concepte ale existenţei roboţilor

Binecunoscutul autor de literatură Science Fiction, Isaac Asimov, a propus trei „legi
ale roboticii” sau mai bine zis ale existentei unui robot. Mai târziu acesta a adăugat încă o
lege, numită legea zero. Cu toate că aceste legi au fost privite la început ca fiind o pură
fictiune, ele au fost preluate mai târziu atât de alti scriitori de Science Fiction cât şi de oameni
de ştiintă, ca şi principii de bază pentru existenta unui robot.
Legile existentei unui robot sunt:
Legea 0. Un robot nu are voie să provoace vreun rău umanitătii, sau prin inactivitate,
să permită vreun rău umanitătii.
Legea 1. Un robot nu are voie să rănească o persoană umană, sau să permită rănirea
unei persoane umane prin inactivitatea acestuia, cu exceptia cazului când această lege
contravine cu vreo lege anterioară.
Legea 2. Un robot trebuie să respecte toate ordinele date de o persoană umană, cu
exceptia acelor reguli care intră în conflict cu vreo lege anterioară.
Legea 3. Un robot trebuie să-şi protejeze propria existentă atâta timp cât această
activitate nu intră în conflict cu legile anterioare.

2.1.4. Tipuri de roboţi

Momentan, robotii sunt utilizati în majoritatea industriilor. Există atât de multe tipuri
de roboti folositi pentru diverse servicii, încât o enumerare a tuturor tipurilor
acestora ar fi aproape imposibilă. O clasificare oarecum rudimentară a celor mai
întâlnite tipuri de roboĠi ar putea fi:
- Androizi : roboti construit ca să mimeze comportamentul şi înfătişarea umană
- roboţi static : roboti folositi în diverse fabrici şi laboratoare ca de exemplu brate
robot
- roboţi mobile : roboti care se deplasează într-un anumit mediu fără interventie
umană şi realizează anumite obiective
- roboţi autonomi : roboti care îşi îndeplinesc sarcinile fără interventie din partea
unui operator uman şi îşi obtin energia necesară functionării din mediul

5
 înconjurător
- tele-roboţi : roboti care sunt ghidati prin dispozitive gen telecomandă de un
operator uman
- linii automate de producţie in fabrici : sunt tot un fel de roboti, chiar dacă nu
sunt mobili, deoarece au toate facilitătile definitiei noastre

2.1.5. Mod de interacţiune

Modul de interactiune clasic al unui robot constă din trei paşi, lineari, repetitivi :
1. robotul „simte” mediul înconjurător, adica primeşte informatii despre mediu
prin senzorii lui,
2. robotul planifică ce să facă în continuare, construind un model al lumii
înconjurătoare, bineînteles luând în calcul atât obiectivele pe termen scurt
(un exemplu ar fi detectarea unui obstacol) cât şi obiectivele pe termen
lung (spre exemplu să ajungă dintr-un anumit punct într-un alt punct stabilit din
mediu),
3. robotul îşi pune în aplicare planul prin intermediul efectorilor.

Mediul înconjurător
PercepĠie

Control
Modelare

Planificare

ExecuĠie

Senzori
Efectori

Figura 2.2. Modul de interactiune clasic al unui robot.

Acest model a fost predominant în timpul anilor ’80. Odată cu simplitatea oferită de
acesta însă, intervin şi anumite probleme care trebuie luate în calcul.
Una din aceste probleme este faptul că rigiditatea acestui model îl face foarte lent.
La fiecare iteratie a acestui algoritm, trebuie realizate toate operatiile din nou şi anume:
citirea senzorilor, modelarea lumii înconjurătoare, planificarea operatiilor viitoare
respectiv realizarea acestora. „Lent” înseamnă de fapt că, la viteza cu care mediul se
schimbă, obiectivele planificate de la început vor fi greu de atins. În final algoritmul
implementat ajunge să functioneze ca o simplă buclă, ceea ce-l face oarecum inadecvat
într-un mediu dinamic în continuă schimbare.
O arhitectură nouă propusă de Brooks într-un seminar în 1986 , propunea un set de
nivele (layere), fiecare nivel continând un program de control care e capabil să lucreze
la viteza cu care pot apare schimbări în mediul înconjurător (figura 2.3).

Mediul înconjurător

6
 Efectori

Gândeşte obiectivele
Planifică schimbările
din lumea
Senzori Monitorizează
schimbările
Construieşte harta
Explorează
Ocoleşte obstacole
Figura 2.3. Modul de interacĠiune propus de Brooks.

2.1.6 Concluzii şi dezvoltare ulterioară

Dezvoltarea ultrarapidă a tehnologiei va permite în curând sisteme mai inteligente decât

cele pe care le folosim acum. Astfel, unele elemente din aceste sisteme ar putea fi uşor
înglobate în locul operatorilor umani. O asemenea soluţie bazată pe roboţi mobili şi agenţi
software nu numai că ar fi mai ieftină, datorită faptului că sistemul ar necesita doar cheltuieli
iniţiale mari, în timp ce unul sau mai mulţi operatori umani ar trebui plătiţi lunar pentru
activităţile pe care le fac, dar ar putea fi şi mai eficientă.
Oamenii în general au un comportament predictibil, erorile umane sunt repetabile, iar în
cazul unui sistem de securitate, există acele elemente precum oboseala, rutina, stresul sau pur
şi simplu un spirit de observaţie slab, care „slăbesc” sistemul, făcându-l penetrabil în faţa unui
posibil intrus. O altă caracteristică importantă a unui sistem informatic este aceea că un
algoritm bine conceput ar putea include anumite elemente aleatoare care i-ar micşora
semnificativ gradul de predictibilitate.
Ca dezvoltări ulterioare, se propune în primul rând finalizarea algoritmilor de navigare,
proiectarea agentului Supervisor, respectiv înglobarea unui comportament mai „puternic”
pentru agenţii roboţi. De asemenea, este neapărată nevoie de includerea unor alte tipuri de
algoritmi pentru navigarea roboţilor în mediu.
Un alt punct slab al sistemului este faptul că roboţii sunt alimentaţi de la baterii. Un
sistem de detectare a nivelului bateriei, precum şi posibilitatea robotului de a se alimenta
singur(asemănător ca unele AGV-uri) de la priză în momentul în care acest nivel critic este
detectat, ar putea fi o îmbunătăţire semnificativă a proiectului. Nu în ultimul rând, trebuie
dezvoltaţi algoritmii de procesare a datelor primite de la senzori, precum şi implementarea
unui comportament mai eficace al agenţilor Security, cu eventuala posibilitate de control în
formaţie al acestora.Un alt loc în care un sistem de securitate bazat pe agenţi software şi
roboţi mobili ar putea să fie mai bine tolerat decât un sistem clasic, este acolo unde prezenţa
umană nu este dorită (de exemplu medii în care temperatura trebuie ţinută la o anumită
valoare, iar prezenţa umană ar putea afecta echilibrul termic într-un mod negativ).

7
 2.2 ROBOTUL ARC MATE 100iB
Fig.2.4

Robotul ARC 100iB (fig .2.4)este un model de robot folosit in tehnologia de sudare.
Acest robot are oconstructie modulara in 6 axe fiind foarte precis si foarte rapid in cea ce
priveste taierea si sudarea. Bazat pe o constructie simpla si de incredere ARC 100iB aduce o
cale precisa spre performanta.
Noul ARC 100iB face parte din ultima generatie de roboti de sudura cu arc, si are un
design compact cu care isi inbunatateste viteza de lucru si miscarea. Forma inca flexibila
simplifica instalatia, mareste si inbogateste capabilitatea inauntru unui spatiu limitat.

Avantaje:

- din clasa robotilor de sudura iese in evidenta prin viteza opratiei cat si prin
rapiditatea miscarilor facandul sa fie un robot performant in cea ce priveste
productivitatea
- design compact simplifica instalatia si transportul sistemului
- datorita articualtiilor este redus timpu de deplasare direct
- executa suduri sub diferite ungiuri
- noul model datorita formei si articulatiilor simple poate lucrul si in spati inguste
unde alti roboti nu ar putea suda

Caracteristici:

- la acest tip de robot articulatia a redus cu 19% dimensiunea facand posibil lucru in
spatii inguste
- compatibil cu majoritatea echipamentelor periferice din aceasta clasa
- desenat cu utilitatile integrale contine linie de gaz si aer si un fir de alimentae a
motorului, cablu de alimentare fiind scos in afara bratului robotului
- firul de alimentare este montat direct in partea de sus a bratului
- interfata cu majoritatea tipurilor de roboti din aceasta clasa
- 1.373mm castigati in repauz si 985mm in miscare

8
 - poate lucra in mai multe poziti efectuand suduri sub diferite unghiuri
- motorul de deplasare este montat in partea de sus a bratului pt a nu ingreuna
miscarea
- motorul controleaza rapid si punct cu punct miscarea care determina o sudura in
timp.

Date tehnice:
Numar de axe: 6
Sarcina maxima: 6kg
Anvergura maxima: 1373 mm
Repetabilitate: +/- 0,08 mm
Greutate: 138 kg
Pozitii de montare: podea, unghiular, perete
Viteze maxime: axa J1 150 grade/secunda
axa J2 160 grade/secunda
axa J3 170 grade/secunda
axa J4 400 grade/secunda
axa J5 400 grade/secunda
axa J6 520 grade/secunda

2.2.1FUNCTIILE ROBOTULUI:

- Sudura de tip MIG (Metal Inert Gas)

- Taierea cu plasma (Plasma Cutting)
- Sudura de tip TIG/WIG (Tungsten Inert Gas/Wolfram Inert Gas)

Sudura de tip MIG:

Procedeul MIG/MAG este o imbunatatire a procesului de sudare SEI. Cu toate ca procesul

de sudare este asemanator, totusi aparatele de sudare precum si pistoletul de sudare se
deosebesc semnificativ. Diferenta majora o consta introducerea de gaz protector la locul
sudarii. Gazul protector, cum reiese si din denumirea lui, are rolul de a proteja zona de sudare
efectiva (baia).

Taierea cu plasma:

Taierea cu plasma este procesul folosit pentru a taia otel si alte metale(uneori si alte
materiale) de diferite grosimi folosind un arzator de taiat. In acest proces un gaz inert(ex: aer
comprimat) este suflat cu mare viteza dintr-o diuza, in acelasi timp formandu-se un arc
electric in mediul acelui gaz de la diuza pana la suprafata ce trebuie taiata, astfel transformand
o parte din acel gaz in plasma. Plasma ajunge la o temperatura suficient de mare pentru a topi
metalul ce este taiat si se misca indeajuns de repede pentru a indeparta metalul topit de pe
taietura.

Sudura de tip TIG/WIG:

Se mai numeste si sudarea cu electrod nefuzibil in mediu de gaz inert este o alta
varianta derivata din sudarea SEI.La acest procedeu arcul arde intre un electrod de Wolfram si
piesa care sesudeaza (de unde si denumirea Wolfram Inert Gas).

9
2.2.2CONCLUZII

Robotul ARC MATE 100iB a fost o inovatie in domeniul sudurii si al taierii cu plasma.
Precizia sa, usurinta de manevrabilitate cat si specificatiile lui tehnice l-au facut unul dintre
cei mai utilizati roboti industriali in domeniul sudurii si altaierii din zilele noastre. Robotul
fiind distribuit in intreprinderile din intreagalume in peste sase mii de exemplare aducand un
renume mondial firmei producatoare FANUC si mentinand-o in topul producatorilor de
echipamente robotice.

Bibliografie

1. Brian P. Gerkey, Richard T. Vaughan, Kasper Støy, Andrew Howard, Maja J Matari´c

10
 and Gaurav S Sukhatme. Most Valuable Player: A Robot Device Server for
Distributed Control. In Proc. of the IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and
Systems (IROS), pages 1226–1231, Wailea, Hawaii, October 2001.
2. Brian P. Gerkey, Richard T. Vaughan, and Andrew Howard. The Player/Stage
Project: Tools for Multi-Robot and Distributed Sensor Systems. In Proc. of the Intl.
Conf. on Advanced Robotics (ICAR), pages 317–323, Coimbra, Portugal, July 2003.
3. Lucian Buşoniu, Sisteme multiagent în DBIST şi testare distribuită, (2003), Facultatea
de Automatică şi Calculatoare, Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca
4. Richard T. Vaughan, Brian P. Gerkey, and Andrew Howard. On device abstractions
for portable, reusable robot code. In Proc. of the IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent
Robots and Systems (IROS), pages 2121–2427, Las Vegas, Nevada, October 2003.

http://en.wikipedia.org/

http://www.welding-robots.com/

http://www.fanucrobotics.com/

http://www.sudura.ro/

11