Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
ma F
Fig. 12
Fig. 13
forţa de inerţie, reprezentând reacţiunea dinamică a legăturii sale cu punctul material,
este o forţă reală, care va influenţa starea mecanică a acestuia. Forţa Fi a fost
numită forţa de inerţie întrucât este funcţie de inerţia punctului material, respectiv de
masa lui. Pentru reprezentarea forţei de inerţie este necesar să se cunoască acceleraţia
51
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT
(4.1) F Fa Fp
în care Fa este componenta forţei aplicate care produce accelerarea mişcării numită
forţă activă. Conform legii fundamentale:
(4.2) m a Fa
Observaţii
10 Dacă punctul material este liber atunci forţa aplicată este forţa activă şi produce
accelerarea mişcării punctului. Dacă notăm cu a 1 acceleraţia punctului în acest caz,
52
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT
(4.3) Fp m a1 a
(4.4) Fp F Fa F m a
30În exemplul dat forţa activă Fa este pe direcţia palnului înclinat. Orţa pierdută este
normală la plan. Dacă în (4.4) ordonăm termenii astfel:
(4.5) m a F Fp
(4.6) Fp N
(4.7) F Fi N 0
(4.8) Fp N 0
53
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT
(4.10) Fj m j a j R j 0 j 1...n
Dacă vom calcula torsorul într-un punct fix 0 al forţelor Fj , Fij şi R j obţinem o
nouă formă a principiului. Întrucât torsorul forţelor interioare este nul obţinem:
n n n
Fj Fij R je 0
j1 j1 j1
(4.11) n n n
r j x Fj r j x Fij r j xR je 0
j1 j1 j1
54
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT
n
R i ( mi a i )
j1
(4.12) n
M oi ri x ( m i a i )
i 1
j1 dt j1
j1
sistemului şi rc vectorul de poziţie al centrului de masă relativ la punctul fix O.
Rezultă:
(4.13) R i M a c M v c
d n
n
(4.14) M oi r j x m j a j rjx m j v j
j1 dt j1
(4.15) H M vc
n
(4.16) H o rj x m j v j
j1
(4.17)
R i M a c H
(4.18)
M oi K o
(4.19) F R
R i H
55
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT
(4.20) M M
M oi K o oa oR
în care:
n n
F Fj ; M oa r j x Fj
j1 j1
n n
R R j ; M oR r j xR j
j1 j1
(4.21) M a
R i H ; 0
M oi K
c o
Solid în rotaţie
Dacă axa de rotaţie se ia axa Oz a sistemului de axe xOyz (Fig.15) iar axele Ox şi Oz
se aleg astfel încât centrul C să se situeze în planul xOz, C (x c, zc), torsorul forţelor de
inerţie în punctul fix O are elementele:
M a M xr x xr
R i H c c c
în care:
xrc x c j şi x xr 2 x c i
Rezultă:
R i Mx c 2 i Mx c i
(4.22) K x J xz , K y J yz , K z J zz
Cum vectorul K 0 , exprimat prin proiecţii pe sistemul mobil (4.22), este variabil
în raport cu acest sistem avem:
d K 0 K 0
xK 0
dt t
(4.23) J xz i J yz j J zz k kx J xz i J yz j J zz k
i J xz J yz 2 j J yz J xz 2 J zz k
(4.24) Ri de scalari:
R ix M x c 2
R iy M x c
R iz 0
M oi de scalari:
M ix J yz 2 J xz
M iy J xz 2 J yz
M iz J zz
Caz particular 1 Fig.15
Centrul de greutate al solidului se situează pe
axa de rotaţie Oz care este şi axă principală de inerţie. În acest caz x c=yc=0, Jxz=Jyz=0.
Torsorul în punctul ) are elementele:
Ri 0
(4.25) M oi J zz k
Caz particular 2
Este cazul unei plăci plane care se roteşte în
jurul unei axe din planul său (Fig.16). Sistemul
de axe xOyz este solidar cu placa, , iar axa de
rotaţie Oz este în planul plăcii. Întrucât axa Oy
57
Fig. 16
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT
R i Mx c 2 i M x i j
(4.26)
M oi J xz i J xz 2 j J zz k
Produsul scalar al vectorilor R i şi M oi este nul după cum se poate verifica din
(4.26), R i . M oi =0. Prin urmare, cei doi vectori sunt în acest caz perpendiculari.
Sistemul forţelor de inerţie se reduce la o forţă unică R i situată pe axa centrală.
Punctul A (xA, O1, zA) în care această axă intersectează planul xOz se va admite punct
de aplicaţie al forţei R i . Pentru determinarea punctului A se va scrie ecuaţia axei
centrale în acre se face y = 0 şi Riz=0. Ecuaţia axei centrale este:
M ix y R iz z R iy M iy z R ix x R iz M iz x R iy y R iz
(4.27)
R ix R iy R iz
M ix z A R iy M iy z A R ix
(4.28)
R ix R iy
(4.29) M iz x A R iy 0
M iz J
xA zz
R iy M x c
(4.30) M iy R ix M ix R ix J zz
zA
R ix2 R iy2 M xc
(4.31) Ma M xr x xr
R i H c c c
58
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT
K o x K
M oi K o o
t
i j k
J 1 x i J 2 y j J 3 z k x y z
(4.32)
J 1 x J 2y J 3z
i J 1 x y z J 2 J 3 j J 2 y z x J 3 J1
J 3 z x y J1 J 2
R i Ma c
M oi J z k
59
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT
Rezolvare.
Sistemul forţelor exterioare se compune din forţele de greutate P 1, P2, P3 şi reacţiunile
legăturilor N, H, V. Pentru a reprezenta forţele şi cuplurile de inerţie se face analiza
cinematică a mişcării.
a. Elementul OA. Mişcarea sa este o rotaţie uniformă cu viteza
Fig.17
unghiulară 0. Pentru forţa rezultantă a sistemului de forţe de inerţie a elementelor
barei se obţine:
P1
R 1i ac
g 1
în care a c1 a cn1 , respectiv întrucât =0, acceleraţia centrului de masă C1 are numai
componenta centripetă. Modulul forţei R 1i este:
P1 R 2
R 1i o
g 2
Torsorul în O are astfel prima componentă determinată. În ce priveşte momentul
rezultant M oi acesta este nul, întrucât forţele de inerţie sunt centrifuge. (Pentru
elementul i, Fig. 16-d, acceleraţia a i este centripetă iar forţa de inerţie d F1
centrifugă).
60
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT
P2 P
R i2 a c 2 2 R o2 cos j
g g
P1 R 2
(Ox) NH O sin 0
g 2
P R P
(Oy) V P1 P2 P3 1 o2 sin 2 Ro2 cos 0
g 2 g
P1 R 2 P R P R 2 P R
H N o sin 1 sin 1 o OO' sin 1 o2 sin
g 2 2h g 2h g g 2
P R P
V P1 P2 P3 1 o2 2 Ro2 cos
g 2 g
Metoda a doua se constată că este mai mult decât eficientă, în acest caz, decât prima.
Problema 6
Sistemul material este format din discul O1 de rază R şi greutate P, rotorul O2 de rază
r şi greutate G şi sarcina A de greutate Q este iniţial în repaus. Sub acţiunea sarcinii A
sistemul se pune în mişcare. Discul O1 are mişcare plan paralelă (rostogolire).
Neglijând frecările în axul rotorului O2 să se determine:
- Mişcarea sistemului;
- Tensiunile în cablu.
Rezolvare.
Se va aplica principiul D’Alambert pe fiecare element izolat de celelalte elemente
din sistem. Între forţele de legătură interioară există relaţiile:
Fig. 18
T1 T '1 T şi T2 T ' 2 S
Discul O1. Discul O1 este în mişcare plan paralelă. Torsorul forţelor de inerţie în
punctul O1 este format din forţa rezultantă:
P
(a) Fi1 a1
g
şi cuplul de inerţie:
(b) C1 J O1 1
62
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT
T Fi1 P sin 0
N P cos 0
(c)
R
C1 (Fi1 T ) 0
2
Rotorul O2. Torsorul forţelor de inerţie în punctul O2 este format din cuplul C2= J O2 2
şi forţă rezultantă nulă întrucât centrul de masă (O2) este fix. S-au notat J O2 momentul
de inerţie al rotorului în raport cu axa de rotaţie şi 2 acceleraţia unghiulară a
rotorului. Din ecuaţiile de echilibru dinamic reţinem ecuaţia de moment în raport cu
pol O2:
(d) C2+(T-S)r=0
Q
Sarcina A. Sarcina A este în translaţie cu acceleraţia a3 iar Fi 3 a3 . Ecuaţia de
g
echilibru dinamic este:
(e) Q-Fi3-S=0
Sistemul ecuaţiilor (c), (d), (e) la care se adaugă legăturile între acceleraţii:
a1 a
(g) 1 , 2 1
R r
Se înlocuiesc expresiile (g) în ecuaţiile (c), (d), (e) respectiv în expresiile forţelor şi
cuplurilor de inerţie. Rezultă:
QR 2 r 2
a1 g
2J O1 g r 2 Pr 2 R 2 Qr 2 R 2 J O2 g R 2
QPR 2 r 2
(h) T P sin
2J O1 g r 2 Pr 2 R 2 Qr 2 R 2 J O2 g R 2
Q2R 2r 2
S Q
2J O1 g r 2 Pr 2 R 2 Qr 2 R 2 J O1 g R 2
63