Sunteți pe pagina 1din 13

PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

4.1. Forţa de inerţie


Să considerăm un punct material M de masă m în mişcare rectilinie uniformă sau
repaus. Dacă asupra lui acţionează un solid sau un alt punct material cu o forţă F
(Fig.12) îi modifică starea mecanică conform legii fundamentale:

ma  F

Conform principiului trei – al acţiunii şi reacţiunii – punctul material acţionează


asupra solidului (S) cu o forţă egală în modul şi de sens contrar, respectiv forţa
notată Fi  m  a şi numită forţă de inerţie.
Forţa de inerţie nu se aplică punctului material M ci solidului (S) astfel încât
împreună cu forţa F nu formează un sistem de forţe în echilibru. Solidul (S) îl vom
numi generic agent motor sau agent extern punctului material. Pentru agentul motor,

Fig. 12

Fig. 13
forţa de inerţie, reprezentând reacţiunea dinamică a legăturii sale cu punctul material,
este o forţă reală, care va influenţa starea mecanică a acestuia. Forţa Fi a fost
numită forţa de inerţie întrucât este funcţie de inerţia punctului material, respectiv de
masa lui. Pentru reprezentarea forţei de inerţie este necesar să se cunoască acceleraţia
51
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

punctului material. Pentru un punct material în mişcare rectilinie, acceleraţia a are


direcţia traiectoriei iar forţa de inerţie este orientată pe aceeaşi direcţie şi în sens
contrar acceleraţiei a . Pentru un punct în mişcare curbilinie acceleraţia are două
componente: tangenţială a t şi normală a n (Fig. 13). Se pun în evidenţă două
componente ale forţei de inerţie:
dv
- Componenta tangenţială Ft   m  a   m t
dt
V2
- Componenta normală sau forţa centrifugă: Fn   m  a n   m n

orientată întotdeauna spre partea convexă a traiectoriei.

4.2. Principiul lui D’Alembert pentru un punct material


Pentru un punct material supus la legături se ştie că legea fundamentală stabilită
pentru punctul material liber, m a  F , nu este valabilă. Într-adevăr dacă vom
considera un caz simplu (Fig.14-b), un punct material acţionat de greutatea proprie G,
în mişcare pe un plan înclinat cu
unghiul , luciu, legea
fundamentalăîn forma m a  G
nu reflectă realitatea. Vectorii G
şi a nu sunt coliniari ca în cazul
căderii libere (Fig.14-a) când
punctul este liber. În mecanica
clasică s-a corectat legea
fundamentală în cazul punctului
supus la legături prin
introducerea forţei de legătură
N,
Fig. 14-a Fig. 14-b
obţinând respectiv
m a  F  N . În mecanica analitică însă, forţa de legătură trebuie eliminată.
D’Alembert introduce noţiunea de forţă pierdută Fp ca fiind componenta forţei
aplicate F care nu produce accelerarea punctului material. Astfel forţa aplicată,
notată în general F (în exemplul dat F  G ) este:

(4.1) F  Fa  Fp

în care Fa este componenta forţei aplicate care produce accelerarea mişcării numită
forţă activă. Conform legii fundamentale:

(4.2) m a  Fa

Observaţii
10 Dacă punctul material este liber atunci forţa aplicată este forţa activă şi produce
accelerarea mişcării punctului. Dacă notăm cu a 1 acceleraţia punctului în acest caz,
52
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

avem conform legii fundamentale m a1  F . Înlocuim această expresie (4.2) în (4.1)


şi rezultă expresia forţei pierdute:

(4.3) Fp  m a1  a 

în care a1  a se numeşte acceleraţie pierdută.


20 Dacă acum introducem (4.2) în (4.1) obţinem o altă expresie a forţei pierdute:

(4.4) Fp  F  Fa  F  m a

30În exemplul dat forţa activă Fa este pe direcţia palnului înclinat. Orţa pierdută este
normală la plan. Dacă în (4.4) ordonăm termenii astfel:

(4.5) m a  F  Fp

şi comparăm cu legea ma  F  N , din mecanica clasică, rezultă că:

(4.6) Fp   N

Determinarea forţelor pierdute a fost făcută de D’Alambert în diferite cazuri în


lucraea Traité de dynamique. Revenind la principiul lui D’Alambert acesta se
formulează astfel:

Forma 1. În orice moment al mişcării forţa aplicată, forţa de inerţie şi forţa de


legătură îşi fac echilibru:

(4.7) F  Fi  N  0

Într-adevăr dacă în (4.4) se înlocuiesc  m a  Fi şi Fp   N rezultă (4.7). Relaţia


(4.6) se mai poate scrie şi astfel:

(4.8) Fp  N  0

Interpretarea ei duce la o nouă formă a principiului lui D’Alembert.

Forma 2.„Forţa pierdută şi forţa de legătură îşi fac echilibrul”


Această formă a principiului este de fapt forma în care a fost exprimat de
D’Alambert.
Observaţie. Forţa de inerţie nu acţionează punctul material ci agentul motor care
produce accelerarea mişcării punctului. Din acest motiv ecuaţia (4.7) nu este o
ecuaţie de echilibru efectiv al celor trei forţe Fi  Fi , N . Dacă Fi ar fi aplicată efectiv
punctului material ar face un sistem de forţe de echilibru împreună cu forţele F şi

53
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

N care ar asigura repausul sau mişcarea rectilinie uniformă a punctului material.


Prin urmare echilibrul forţelor F , Fi , N este fictiv. Importanţa paractică însă a
principiului lui D’Alemabert constă în aceea că folosind metodele staticii rezolvă
probleme de dinamică. Astfel că sub forma (4.7) principiul lui D’Alembert constituie
mai mult o
metodă – metoda cinetico-statică, decât un principiu nou.

4.3. Principiul D’Alembert pentru sisteme materiale


Prin generalizarea principiului definit la punctul material se ajunge la principiul lui
D’Alembert la sisteme materiale. Să considerăm un sistem de n puncte materiale.
Pentru punctul Mj al sistemului notăm Fj - forţa aplicată, Fij - forţa de inerţie, R j
rezultanta forţelor de legătură interioare şi exterioare. Formele în care se prezintă
principiul sunt următoarele:

Forma 1: În orice moment al mişcării pentru fiecare punct al sistemului


material forţele aplicate Fj , forţa de inerţie Fij şi forţele de legătură R j îşi fac
echilibrul:

(4.9) Fj  Fij  R j  0 ( j  1...n )

Forma 2: În orice moment al mişcării pentru fiecare punct al sistemului


masterial forţele pierdute ( Fj  m j  a j ) fac echilibrul legăturilor R j :

(4.10)  Fj  m j  a j   R j  0  j  1...n 

Dacă vom calcula torsorul într-un punct fix 0 al forţelor Fj , Fij şi R j obţinem o
nouă formă a principiului. Întrucât torsorul forţelor interioare este nul obţinem:
n n n
 Fj   Fij   R je  0
j1 j1 j1
(4.11) n n n
 r j x Fj   r j x Fij   r j xR je  0
j1 j1 j1

în care R je este vrezultanta reacţiunilor exterioare aplicate punctului j. În cazul


sistemelor materiale continue se impune determinarea torsorului forţelor de inerţie.

4.4.Torsorul forţelor de inerţie


Torsorul forţelor de inerţie pentru un sistem discret de puncte materiale este dat de
expresiile:

54
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

n
R i   (  mi a i )
j1
(4.12) n
M oi   ri x (  m i a i )
i 1

Aceste expresii se pot transforma în modul următor:


2
d  
R i     m j  a j   2     m j  r j 
n n

j1 dt  j1 

Conform teoremei momentelor statice:    m j  r j    M  rc , în care M este masa


n

j1
sistemului şi rc vectorul de poziţie al centrului de masă relativ la punctul fix O.
Rezultă:

(4.13) R i  M  a c  M  v c

În acelaşi mod se procedează şi pentru momentul rezultant al forţelor de inerţie.

  d n
n
(4.14) M oi   r j x  m j  a j    rjx m j  v j
j1 dt j1

Se constată că M oi depinde de modul în care se mişcă sistemul. Din definiţia


impulsului H şi momentului cinetic în raport cu punctul fix O, al unui sistem
material:

(4.15) H  M  vc

n
(4.16) H o   rj x m j  v j
j1

care se înlocuiesc în (4.13) şi (4.14) şi rezultă:

(4.17) 
R i  M  a c   H

(4.18) 
M oi   K o

Conform teoremelor generale:

(4.19)    F  R 
R i  H

55
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

(4.20)    M  M 
M oi   K o oa oR

în care:
n n
F   Fj ; M oa   r j x Fj
j1 j1

sunt elementele torsorului în O al forţelor aplicate:

n n
R   R j ; M oR   r j xR j
j1 j1

sunt elementele torsorului în O al forţelor de legătură exterioară. Pentru solid – mediu


continuu – torsorul forţelor de inerţie are elementele date de acelea şi relaţii (4.19),
(4.20) stabilite de sisteme discrete. Întrucât teoremele generale au aceeaşi formulare
dacă punctul O este fix sau este centrul de masă C, torsorul forţelor de inerţie se va
determina fie într-un punct fix, fie în centrul de masă C. Torsorul acestor forţe poate
fi redus întocmai torsorului forţelor din statică.

Solid în mişcare de translaţie


În mişcarea de translaţie, după cum am văzut din mecanica calasică, momentul
cinetic al solidului în raport cu centrul de masă este zero ( K c  0 ) iar impulsul
H  M  v c . Astfel torsorul forţelor de inerţie în centrul maselor C are numai una din
componente:

(4.21)   M  a
R i  H ;  0
M oi   K
c o

Prin urmare torsorul forţelor de inerţie se reduce la o forţă unică Ri . Solidul în


translaţie va fi tratat ca un punct material.

Solid în rotaţie
Dacă axa de rotaţie se ia axa Oz a sistemului de axe xOyz (Fig.15) iar axele Ox şi Oz
se aleg astfel încât centrul C să se situeze în planul xOz, C (x c, zc), torsorul forţelor de
inerţie în punctul fix O are elementele:

   M  a   M  xr   x   xr  
R i  H c c c
în care:
 xrc  x c j şi  x   xr     2 x c i

Rezultă:
R i  Mx c 2 i  Mx c  i

Momentul cinetic al solidului în raport cu O are scalarii:


56
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

(4.22) K x   J xz , K y   J yz , K z   J zz 

Cum vectorul K 0 , exprimat prin proiecţii pe sistemul mobil (4.22), este variabil
în raport cu acest sistem avem:

d K 0 K 0
   xK 0 
dt t
(4.23)   J xz  i  J yz j  J zz k  kx   J xz  i  J yz j  J zz k  
   
 i  J xz   J yz 2  j  J yz   J xz 2  J zz k

Torsorul forţelor de inerţie în punctul O are următorii scalari ai componentelor Ri şi


M oi în raport cu sistemul mobil xOyz.

(4.24) Ri de scalari:
R ix  M  x c  2
R iy   M  x c  
R iz  0

M oi de scalari:
M ix   J yz  2  J xz  
M iy  J xz  2  J yz  
M iz   J zz  
Caz particular 1 Fig.15
Centrul de greutate al solidului se situează pe
axa de rotaţie Oz care este şi axă principală de inerţie. În acest caz x c=yc=0, Jxz=Jyz=0.
Torsorul în punctul ) are elementele:

Ri  0
(4.25) M oi   J zz   k

Prin urmare în acest caz sistemul forţelor de


inerţie se reduce la un cuplu numit
cuplu de inerţie. Este cazul discurilor şi
rotorilor perfect centraţi a căror axă de rotaţie
coincide cu axa proprie.

Caz particular 2
Este cazul unei plăci plane care se roteşte în
jurul unei axe din planul său (Fig.16). Sistemul
de axe xOyz este solidar cu placa, , iar axa de
rotaţie Oz este în planul plăcii. Întrucât axa Oy
57

Fig. 16
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

este o axă principală de inerţie în punctul O: J yz=Jyz=0. Torsorul în punctul O al


forţelor de inerţie se obţine prin particularizarea relaţiilor (4.24). Rezultă:

R i  Mx c 2 i  M  x i j
(4.26)
M oi  J xz  i  J xz 2 j  J zz k

Produsul scalar al vectorilor R i şi M oi este nul după cum se poate verifica din
(4.26), R i . M oi =0. Prin urmare, cei doi vectori sunt în acest caz perpendiculari.
Sistemul forţelor de inerţie se reduce la o forţă unică R i situată pe axa centrală.
Punctul A (xA, O1, zA) în care această axă intersectează planul xOz se va admite punct
de aplicaţie al forţei R i . Pentru determinarea punctului A se va scrie ecuaţia axei
centrale în acre se face y = 0 şi Riz=0. Ecuaţia axei centrale este:

M ix   y  R iz  z  R iy  M iy   z  R ix  x  R iz  M iz   x  R iy  y  R iz 
(4.27)  
R ix R iy R iz

Dacă introducem y=0 şi Rzi=0 se obţine:

M ix  z A R iy M iy  z A  R ix
(4.28) 
R ix R iy

(4.29) M iz  x A  R iy  0

Coordonatele punctului A sunt obţinute din (4.2) şi (4.2):

M iz J
xA   zz
R iy M  x c
(4.30) M iy  R ix  M ix  R ix J zz
zA  
R ix2  R iy2 M  xc

Solid cu un punct fix


Dacă axele mobile xOyz se iau prin axele principale de inerţie, punctul fix fiind
orioginea O, vectorul K 0  J1  x i  J 2  y j  J 3  z k . Centrul de greutate, în cazul
general nu coincide cu O, are coordonatele x c, yc, zc. Vectorii  şi  nu sunt
coliniari. Impulsul solidului este H  Mv c  m  xrc . Elementele torsorului
forţelor de inerţie, în punctul O se determină conform relaţiilor (4.11) şi (4.20):

(4.31)    Ma  M  xr   x   xr  
R i  H c c c

58
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

   K o   x K 
M oi   K o o
t
i j k
 J 1 x i  J 2  y j  J 3  z k   x y z 
(4.32)
J 1 x J 2y J 3z
   
 i  J 1   x   y   z  J 2  J 3   j  J 2   y   z   x  J 3  J1  

  J 3   z   x   y  J1  J 2  

În cazul particular C  0, R i  0 şi sistemul forţelor de inerţie se reduce la un cuplu.

Solid în mişcarea generală


Torsorul forţelor de inerţie se calculează în centrul de greutate al solidului în care se
alege şi orioginea sistemului mobil de axe xOyz. Axele sistemului se vor alege astfel
încât să coincidă cu axele principale de inerţie.
Vectorul rezultant: R i  Ma c
 K 
Vectorul moment rezultant: M oi   K 0   t o   xK o  , are expresia analoagă cu
 
(4.32). În cazul particular al mişcării plan paralele, notând Oz axa normală pe palnul
mişcării, avem:

R i   Ma c
M oi   J z k

Problema 5. O maşină vibratoare este pusă în mişcare de manivela OA=r şi greutatea


P1 care se roteşte cu viteza unghiulară constantă o. Prin culisa A de greutate
neglijabilă se pune în mişcare de translaţie glisiera BC împreună cu tija DE, de
greutate P2 cu centrul de greutate în punctul C2. Greutatea masivului k este P3. Să se
determine reacţiunea verticală a fundaţiei.

59
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

Rezolvare.
Sistemul forţelor exterioare se compune din forţele de greutate P 1, P2, P3 şi reacţiunile
legăturilor N, H, V. Pentru a reprezenta forţele şi cuplurile de inerţie se face analiza
cinematică a mişcării.
a. Elementul OA. Mişcarea sa este o rotaţie uniformă cu viteza

Fig.17
unghiulară 0. Pentru forţa rezultantă a sistemului de forţe de inerţie a elementelor
barei se obţine:
P1
R 1i   ac
g 1
în care a c1  a cn1 , respectiv întrucât =0, acceleraţia centrului de masă C1 are numai
componenta centripetă. Modulul forţei R 1i este:
P1 R 2
R 1i    o
g 2
Torsorul în O are astfel prima componentă determinată. În ce priveşte momentul
rezultant M oi acesta este nul, întrucât forţele de inerţie sunt centrifuge. (Pentru
elementul i, Fig. 16-d, acceleraţia a i este centripetă iar forţa de inerţie d F1
centrifugă).

b. Elementul BC – DE. Mişcarea sa este o translaţie verticală cu


acceleraţia:
d2
y c2  2
(R cos   DE)  R 2 cos   Ro2 cos 
dt

Torsorul forţelor de inerţie, calculat în C2 are M oi =0 şi

60
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

P2 P
R i2   a c 2  2 R  o2  cos   j
g g

Acum se explică principiul lui D’Alembert:

P1 R 2
(Ox) NH  O sin   0
g 2
P R P
(Oy) V  P1  P2  P3  1  o2 sin   2  Ro2 cos   0
g 2 g

Ecuaţia de moment nu este necesară, întrucât din a doua ecuaţie rezultă:


P R P 
V  P1  P2  P3   1   o2  2  R o2  cos 
g 2 g 
P1 R 2 P2
Vmax  P1  P2  P3    0 sin    R o2
g 2 g
pentru =. Pentru calculul celorlalte două reacţiuni se scrie şi ecuaţia în raport cu
punctul O`:
 M O'  P1  R O2 sin   P1  R o2 sin   OO' N  h  0
2 g 2
în care h este distanţa pe verticală între punctul O` şi ghidajul superior. Se obţine din
această ecuaţie:
R 2 P R 2
N   P1  O sin   1  o  OO' sin 
2h g 2h
P R P 
N max  1  1 R  o2  OO' , pentru  
2h 2h  g 2

Din prima ecuaţie rezultă:

P1 R 2 P R P R 2 P R
H N   o  sin    1 sin   1 o  OO' sin   1  o2  sin 
g 2 2h  g 2h  g g 2

Determinarea reacţiunii V se poate face folosind şi teorema mişcării centrului de


masă:
My c   y i în care M   P1  P2  P3   1 şi:
i g
R P P P 
2
  cos   1  R cos   DE  2  OC 3  3 
d  2 g g g 
y c  2   

dt M
 
 
 
1  R 2 P P 
   o cos   1  Ro2 cos  2 
M  2 g g 
 y i  V  P1  P2  P3
i
Rezultă:
61
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

P R P 
V  P1  P2  P3   1  o2  2  Ro2  cos 
g 2 g 
Metoda a doua se constată că este mai mult decât eficientă, în acest caz, decât prima.

Problema 6
Sistemul material este format din discul O1 de rază R şi greutate P, rotorul O2 de rază
r şi greutate G şi sarcina A de greutate Q este iniţial în repaus. Sub acţiunea sarcinii A
sistemul se pune în mişcare. Discul O1 are mişcare plan paralelă (rostogolire).
Neglijând frecările în axul rotorului O2 să se determine:
- Mişcarea sistemului;
- Tensiunile în cablu.

Rezolvare.
Se va aplica principiul D’Alambert pe fiecare element izolat de celelalte elemente
din sistem. Între forţele de legătură interioară există relaţiile:

Fig. 18
T1  T '1  T şi T2  T ' 2  S

Discul O1. Discul O1 este în mişcare plan paralelă. Torsorul forţelor de inerţie în
punctul O1 este format din forţa rezultantă:

P
(a) Fi1  a1
g
şi cuplul de inerţie:

(b) C1  J O1  1

62
PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

S-au notat: a1 – acceleraţia centrului de masă al discului presupus omogen, J O1 -


momentul de inerţie al discului în raport cu o axă normală pe disc O 1,  - acceleraţia
unghiulară din mişcarea discului în jurul centrului de masă (în raport cu axa normală
pe disc în O1). Ecuaţiile de echilibru dinamic se obţin:

T  Fi1  P sin   0
N  P  cos   0
(c)
R
C1  (Fi1  T )  0
2

Rotorul O2. Torsorul forţelor de inerţie în punctul O2 este format din cuplul C2= J O2   2
şi forţă rezultantă nulă întrucât centrul de masă (O2) este fix. S-au notat J O2 momentul
de inerţie al rotorului în raport cu axa de rotaţie şi 2 acceleraţia unghiulară a
rotorului. Din ecuaţiile de echilibru dinamic reţinem ecuaţia de moment în raport cu
pol O2:

(d) C2+(T-S)r=0
Q
Sarcina A. Sarcina A este în translaţie cu acceleraţia a3 iar Fi 3  a3 . Ecuaţia de
g
echilibru dinamic este:

(e) Q-Fi3-S=0

Sistemul ecuaţiilor (c), (d), (e) la care se adaugă legăturile între acceleraţii:

(f) a1=2 . r =a3=R . 1


rezolvă problema. Din (f), în funcţie de a3=a1 se determină 1 şi 2:

a1 a
(g) 1  , 2  1
R r

Se înlocuiesc expresiile (g) în ecuaţiile (c), (d), (e) respectiv în expresiile forţelor şi
cuplurilor de inerţie. Rezultă:

QR 2 r 2
a1  g
2J O1  g  r 2  Pr 2 R 2  Qr 2 R 2  J O2  g  R 2
QPR 2 r 2
(h) T  P sin
2J O1  g  r 2  Pr 2 R 2  Qr 2 R 2  J O2  g  R 2
 Q2R 2r 2
S Q
2J O1  g  r 2  Pr 2 R 2  Qr 2 R 2  J O1  g  R 2

63