1




Dinamica rigidului cu axa fixa

Generalităţi
Se consideră un rigid cu un punct fix O (fig.13.7) care este supus acţiunii
unui sistem de forţe exterioare F  , care se reduc în O la torsorul lor
i i 1,n

0 : R0 , M 0. Rigidul are în O o articulaţie sferică şi conform axiomei legăturilor
în O apare o reacţiune R leg de mărime şi direcţie necunoscute.
Studiul mişcării se face alegându-se două
z1
triedre de referinţă , unul fix T1 (O1x1y1z1) şi
z unul mobil T (Oxyz) solidar cu rigidul,
MO având originile comune: O1  O. Axele
Ra triedrului mobil coincid cu axele principale
y de inerţie ale rigidului, în raport cu punctul
y1 fix O. Aşa cum s-a văzut în capitolul 9,
R leg poziţia rigidului la un moment dat poate fi
O=O1
determinată prin cele trei unghiuri ale lui
x1 x Euler (, , ).
Fig.13.7

Deci mişcarea rigidului este cunoscută dacă se cunosc funcţiile:

 = (t), = (t),  = (t)
 2

Determinarea ecuaţiilor de mişcare (13.38) precum şi a componentelor

leg
reacţiunii în O: R (Xleg, Yleg, Zleg) formează obiectul dinamicii rigidului cu punct
fix. Se observă că problema are şase necunoscute: , , , Xleg, Yleg, Zleg.

Ecuaţiile de mişcare
Ecuaţiile lui Euler.
Pentru determinarea ecuaţiilor de mişcare se aplică teorema momentului
cinetic în raport cu punctul fix: O1  O ( KM
O
), Ounde atât momentul cinetic K O

cât şi momentul rezultant al forţelor MO sunt calculate în raport cu punctul fix O.

Ţinând seama că axele triedrului mobil coincid cu axele principale de
inerţie, expresia momentului cinetic KO este:
K OJ 
1
ix  J  jJ
y
k z2
3
unde J1, J2, J3 sunt momente de inerţie principale în raport cu reperul T .
Deoarece K0 este un vector raportat la triedrul mobil, derivata lui în raport
cu timpul se calculează conform formulei de derivare (10.9):
d KO   KO    K
KO  
t
O
dt
i j k
K O J 1 x i J 2  y jJ 3  k   x y z , sau:
J 1x J 2y J 3z

KOJ 1 x J J   yi zJ  yJ J   z jx J  Jz J   kx y3

2 2 1 3 3 2 1

Expresia analitică a vectorului MO în raport cu triedrul mobil este:

MO Li M jNk
Proiecţia relaţiei vectoriale KOM O pe axele sistemului mobil conduce la
următorul sistem de ecuaţii diferenţiale, numite ecuaţiile lui Euler pentru rigidul
cu un punct fix:
J 1 x J 3 J2 y z L
J 2 
y
J J  z M
x1

J 3 zJ J  x N
3

y2
1
Întrucât forţa de legătură R leg este aplicată în O, momentul ei faţă de O este
nul, deci MO este doar momentul rezultant al forţelor efectiv aplicate.
 3

Relaţiile dintre vectorul viteză unghiulară şi

unghiurile lui Euler
Pentru integrarea sistemului (13.42) trebuiesc găsite relaţiile dintre
componentele vitezei unghiulare ( x ,y, z) şi unghiurile lui Euler (, , )
reprezentate în fig.13.8.
Unghiurile lui Euler au
z z1
2
următoarele denumiri:
y  - unghi de precizie

n”  - unghi de nutaţie
    - unghi de rotaţie proprie
n’

O1  O  şi se obţin rotind convenabil
y1
3 sistemul de axe mobil (Oxyz)
 peste cel fix (O ,x ,y ,z ) până
1
se obţine o 1111

x1   suprapunere
n x completă a lor.
Fig.13.8

Se procedează de fapt, invers şi anume (fig.13.8):

1. Se roteşte reperul T1 (O1, x1, y1, z1) în jurul axei Oz1 cu unghiul  până ce axa
O1x1 ajunge peste axa On (O  O1), iar axa O1y1 în On’; direcţia axei Oz1
coincide cu direcţia vitezei al cărei scalar l-am notat cu  ; axa On se mai
numeşte şi axa nodurilor.
2. Sistemul de axe Onn’z1 se roteşte în jurul axei nodurilor On cu unghiul  , până
ce axa O1z1 se suprapune peste Oz, iar On’ ajunge în On’’, rotirea făcându-se
cu viteza al cărei scalar este  şi este orientată după On;
3. Sistemul de axe abţinut anterior se roteşte în jurul axei proprii Oz cu unghiul 
, până ce axele On şi On’’ se suprapun peste axele proprii Ox şi respectiv Oy;
unghiul de rotaţie fiind , iar scalarul vitezei de rotaţie s-a notat cu  şi este
orientata după axa Oz .
Rotaţiile se fac în sens pozitiv, iar unghiurile , ,  sunt determinate
abstracţie făcând de un multiplu de 2 radiani. Cunoscând vectorii vitezei
unghiulare corespunzătoare celor trei rotaţii în jurul axelor: O1z1, On şi Oz
(fig.13.8) se ajunge la vectorul viteză unghiulară instantanee  în funcţie de
unghiurile , ,  şi de derivatele lor.
Se mai poate scrie o primă relaţie evidentă:
    vers( O1 z1 )vers( Oz ) vers(O
n)
În continuare, se determină relaţiile dintre componentele x ,y, z ale
vectorului  şi unghiurile , , .
 4
Pentru aceasta se proiectează relaţia (13.43 ) pe axele mobile Ox, Oy, Oz.

 sin O  sin cos y

z z1


 sin
 n’
cos   sin sin

  cos
 n’
 
O sin n x

(a) (b)
Fig.13.9

Notând cu On’ perpendiculara dusă în planul xOy pe linia nodurilor On, se

observă că axele O1x1, Oz şi On’ sunt situate în acelaşi plan, deoarece toate sunt
normale pe On, iar vectorul viteză unghiulară de precesie (de scalar  )
aplicându-se pe axa O1z1 (fig.13.9.a) poate fi proiectat pe axele Oz şi On’
obţinându-se respectiv proiecţiile  cos şi  sin . Componenta  sin,
orientată în lungul axei On’ din planul xOy , se descompune le rândul ei în
componentele sin sin (în lungul axei Ox) şi sin cos (în lungul axei Oy,
fig.13.9.b).
În ceea ce priveşte vectorul viteză unghiulară de nutaţie  , situat pe axa
On, din planul xOy, el poate fi proiectat pe axele Ox, Oy, obţinându-se respectiv
proiecţiile sin şi cos  . În sfârşit, vectorul viteză unghiulară de rotaţie
proprie , de scalar , fiind situat pe axa Oz se proiectează numai pe această axă.Pe
baza acestor raţionamente, rezultă următoarele expresii ale proiecţiilor x ,y,
z pe axele sistemului mobil:
 x  sin sincos 
 y  sin cos sin
 z    cos 
Pentru rezolvarea problemei mişcării, vor trebui considerate împreună
relaţiile (13.42) şi (13.44), reprezentând în total şase ecuaţii, având şase
necunoscute x ,y, z , , , .

13.6.4.Cazurile de integrabilitate ale ecuaţiilor lui Euler

Sistemul de ecuaţii diferenţiale (13.42) nu a putut fi integrat, pentru orice
condiţii iniţiale, decât în trei cazuri:
 5
a) Cazul Euler - Poinsot în care se consideră că M 0 O (L = M = N = 0), , adică
torsorul sistemului de forţe exterioare se reduce în O numai la o rezultantă R a
(de exemplu, un rigid, supus numai acţiunii greutăţii sale, fiind suspendat chiar
în centrul său de greutate.
b) Cazul Lagrange - Poinsson în care se presupun realizate condiţiile: centrul de
greutate situat pe axa mobilă Oz ( = 0,  = 0) şi J1 = J2, adică elipsoidul de
inerţie să fie un elipsoid de rotaţie în raport cu axa Oz.
c) Cazul Sofia- Kovalevskaia, în care se presupun realizate condiţiile: centrul
maselor C al rigidului se află în planul xOy (  0 ) şi J1 = J2 = 2 J3.

Problema mişcării rigidului cu un punct fix a fost rezolvată şi în alte situaţii,

dar numai pentru anumite condiţii iniţiale. În continuare se prezintă doar primul
caz de integrabilitate a ecuaţiilor lui Euler:

Cazul Euler - Poinsot

Punând condiţia L = M = N = 0 în ecuaţiile lui Euler (12.42) rezultă:
J1 xJ J  
y
0
z3
2

J 2 y J J z x10

3

J 3 z J J x y20

1

Se vor căuta două integrale prime, una din integralele prime se obţine
multiplicând prima ecuaţie (13.45) cu x , a doua cu y iar a treia ecuaţie cu z ,
apoi adunând membru cu membru relaţiile obţinute şi reducând termenii
asemenea, rezultă:
J1 x x J 2 y y J 3 z z 
0
care se mai scrie şi sub forma:
1 
d J  2 J  2 J  2  0
2 1 x 2 y 3 z 


de unde rezultă integrala primă:

1
J  2 J  2 J  2 Econst.
2 1 x 2 y 3 z 


care arată faptul că energia cinetică a sistemului se conservă.

A două integrală primă se obţine dacă sistemul (13.45) se multiplică astfel:
prima ecuaţie cu J1x, a două cu J2 y, iar a treia cu J3 z şi însumând membru cu
membru ecuaţiile obţinute, rezultă:
 6
J  
2
1x x
J  
y
 y J  z0
2
2 z
2
3

care se mai scrie şi astfel:

d J 2 2 J 2 2 J 2 2 0
1
1 x 2 y 3 z
2
de unde integrând rezultă a doua integrală primă:
J 2 2 J 2 2 J 2 2 constK 2
1 x 2 y 3 z 1

adică momentul cinetic este constant.

K1  J   J   J  
1 x
2
2 y
2
3 z
2

Aşadar cele două integrale prime sunt:

J  2 J  2 J  2 2E
1 x 2 y 3z

J 12  x2  J 2  y  J 3  z  K 1
2
2 2 2 2

În continuare, vom schiţa , numai soluţia matematică a sistemului (13.53).

Dacă se consideră  z2 cunoscut, se obţine un sistem de două ecuaţii cu două
nenunoscute  x2 şi  y2 care au expresiile:
x2 = a1 + b1 z2
y2 = a2+ b  2
2 z

unde cu a1 , b1, a2, b2 s-au notat nişte factori constanţi care depind de E , K1
şi de momentele de inerţie (J1 , J2, J3).
Introducând relaţiile (13.54) în ultima din ecuaţiile lui Euler (13.45) se
obţine:
J z J J  a b  2 a b  2 0
d
3 2 1 1 1 z 2 2 z
dt
Se observă că sub radical apare un polinom de gradul patru în z, care îl
notăm cu P4(z) , iar ecuaţia (13.55) devine:

 1 2 P4 z 
d z J J
dt J3
Separând variabilele şi integrând ecuaţia diferenţială (13.56), rezultă:
J d
t  3
 P (  )
z

J1 J2 4 z

Fără a intra în detalii privind rezolvarea completă dată de Euler acestei

ecuaţii şi nici interpretarea geometrică dată de Poinssot, menţionăm că integrala
din (13.57) este o integrală eliptică.
 7

13.6.5 Calculul reacţiunilor

Pentru calculul reacţiunilor se aplică teorema impulsului, adică relaţia
vectorială: H 1 R R
a leg

unde: H 1 M  M(   ),

H1 fiind un vector raportat la sistemul de axe mobil, conform

formulei (10.9) avem:
d H H
H  1  1  H
t
1 1
dt

adică : H 1M   M    

de unde, ţinând seama de relaţia (13.58), rezultă:
R leg R a M   M   
unde  este vectorul de poziţie al centrului maselor rigidului în mişcarea cu
un punct fix, raportat la triedrul mobil T. (   1 )

13.6.6. Giroscopul
Giroscopul este un corp de revoluţie care se roteşte cu o viteză unghiulară
foarte mare în jurul axei sale de simetrie.
De asemenea el este un rigid cu un punct fix O ce aparţine axei de simetrie,
având momentul de inerţie în raport cu axa de simetrie, momentul de inerţie
principal (notat cu J3) mult mai mare decât celelalte două momente de inerţie
principale (J1 şi J2) care sunt egale între ele (J1 = J2 = J) corpul fiind un corp de
revoluţie, (J3>>J).
a) Stabilitatea giroscopului
În continuare se va studia giroscopul centrat al cărui punct de suspensie
coincide cu centrul său de greutate (O  C). Acest giroscop constituie o
particularizare a cazului Euler - Poinsot. Suspendarea giroscopului se realizează
printr-un sistem cardanic ce permite rotirea simultană a giroscopului în jurul a trei
axe perpendiculare între ele şi concurente în acelaşi punct O care coincide cu
centrul de greutate C (fig.13.10). Axa de simetrie se consideră ca fiind axa Oz a
triedrului mobil, solidar cu giroscopul.
Există evident relaţiile L = M = N = 0 (singura forţă care acţionează fiind
greutatea, al cărei moment în raport cu O  C este nul). Faţă de cazul Euler -
Poinsot ( M 0 = 0) se adaugă condiţiile J1 = J2 = J, deci ecuaţiile lui Euler devin:
J  x J 3 J  y z 0
 8
J yJ J 3 z x0
J 3 z 0
Din ultima ecuaţie (13.63) rezultă:  z 0 deci  z const.   .0
Cu această observaţie primele două ecuaţii din (13.63) devin:

J3 J 0 y0

z y
dx
J
dt
d y
J J J 3 0 x0
OC dt
Eliminând y din acest sistem, se

x obţine:
d 2  J J 
2

G x
 3 0   x0
dt  J 
2

(a)
şi notând : 2
 J J 
 3 0   p
2

y  J 
ecuaţia de mai sus devine
d 2
2
x
 p 2 x 0
G x dt
O  C
z a cărei soluţie generală este:
x =C1 cospt + C2 sin pt
(b) Înlocuind valoarea lui x în relaţia
Fig.13.10 (13.64) rezultă:
J d J
 y   x sau  y    C psin ptC pcos pt 
  
J 3 J  0 dt J 3J 0
1 2

sau:   C sin ptC cos pt 

y 1 2

Semnele  corespund cazurilor J3 > J şi respectiv J3 < J.

Constantele C1 şi C2 din relaţiile (13.69) şi (13.71) se determină din
condiţiile iniţiale.
Dacă giroscopul nu este perturbat, atunci la t = 0: x0 = y0 = 0 şi deci C1
= C2 = 0 . Dacă giroscopul este puţin perturbat atunci la t = 0, x0 şi y0 sunt mici
şi deci C1 şi C2 sunt mici. Cum x şi y sunt funcţii de timp, mărginite (datorită
funcţiilor trigonometrice sin pt şi cos pt ) rezultă că aceste componente ale vitezei
unghiulare rămân în timpul mişcării mici în raport cu componenta z = 0 (care
se presupune foarte mare).
 9
În concluzie, vectorul viteză unghiulară  nu deviază mult de la poziţia
neperturbată, ceea ce înseamnă că mişcarea giroscopului este stabilă. Proprietatea
de stablitate a giroscopului face ca el să fie utilizat ca busolă sau ca stabilizator al
mişcării diferitelor vehicule (vapoare, avioane, trenuri, tancuri, etc.)
b) Efectul giroscopic
Se consideră un giroscop centrat în condiţiile mai sus (fig.13.11). Dacă se
notează cu J momentul de inerţie în raport cu axa de rotaţie Oz a triedrului mobil
şi cu  viteza unghiulară (care se presupune foarte mare) a giroscopului,
momentul cinetic în raport cu O este vectorul:

z K0 Jk
dKO având mărimea (scalarul):
KO K0 = K0z = J
K O Se acţionează asupra giroscopului cu o forţă
F d F paralelă cu axa Ox (fig.13.11). Această
y forţă produce un moment M 0 în raport cu
OC
punctul O, care este orientat de-a lungul
axei Oy, moment care produce o variaţie a
x momentului cinetic al giroscopului şi care
se presupune a fi mică astfel încât acesta
capătă valoare:
Fig.13.11 K O K O d KO
suficient de apropiată de cea iniţială.
Suportul lui K O reprezintă noua axă de rotaţie a girscopului; această axă
este înclinată faţă de cea iniţială Oz cu un unghi suficient de mic d, deoarece axa
iniţială era o axă stabilă de rotaţie. Din teorema momentului cinetic:
d K0
M 0
dt
rezultă: d K0 M 0 dt .
Această relaţie arată că momentul M 0 este coliniar şi are acelaşi sens cu
variaţia d K0 a momentului cinetic, care exprimă deplasarea axei de rotaţie a
giroscopului ca urmare a acţiunii forţei F .
Prin urmare, efectul giroscopic constă în aceea că acţionând asupra unui
giroscop cu o forţă F , care produce în raport cu punctul fix momentul M 0,
giroscopul în loc să execute o deplasare în sensul forţei, el îşi deplasează axa de
rotaţie pe o direcţie perpendiculară pe o forţă şi anume în sensul momentului M 0.
Conform principiului acţiunii şi reacţiunii, giroscopul acţionează asupra agentului
extern perturbator cu un moment egal şi de sens opus , numit cuplu giroscopic:
M g M 0 .
10