107

CAPITOLUL 5

OSCILAIILE NAVEI
5.1. CONSIDERAII GENERALE
Prin oscilaie se nelege micarea periodic executat de nav (considerat un corp
rigid) aflat n stare de plutire pe mare calm sau agitat. n mod teoretic nava considerat
un corp rigid poate executa ase micri oscilatorii pe direcia celor ase grade de libertate,
trei rotaii i trei micri liniare. Pe ap linitit nava oscileaz dac este scoas din poziia
de echilibru de ctre fore exterioare. Pe valuri nava oscileaz sub aciunea forelor datorate
maselor de ap aflate n micare.
Pentru studiul oscilaiilor, se utilizeaz dou sisteme de coordonate (fig. 5.1):
un sisteme de coordonate fix O, ataat suprafeei de plutire, avnd originea pe
verticala centrului de greutate a navei G;
un sistem de coordonate mobil Gxyz, ataat corpului navei aflat n micare
relativ fa de sistemul fix.
Axele sistemului mobil sunt axe centrale, principale de inerie.
Nava, considerat un solid rigid, liber, are ase grade de libertate, efectund micri
pe toate cele trei direcii:
1 deplasarea longitudinal (avansul);
2 deplasarea lateral (deriva);
3 deplasarea vertical;
4 rotaia n jurul axei x (ruliu);
5 rotaia n jurul axei y (tangaj);
6 rotaia n jurul axei z (pivotare).
Dup direciile 1, 2 i 6, nava nu mai revine n poziia iniial de echilibru, aceste
micri fiind obiectul studiului altor caliti ale navei.
O G
5
y

x
4

3
z

Fig. 5.1
De mare interes pentru comportarea navei i mai ales pentru consecine l reprezint
urmtoarele tipuri de oscilaii:

108
Oscilaii transversale (ruliu) date de micarea de rotaie periodic a navei n jurul
axei longitudinale. Se prezint sub forma unor deplasri unghiulare alternative, periodice,
n planul cuplului maestru.
Oscilaii longitudinale (tangaj) date de micarea de rotaie periodic a navei n jurul
axei transversale. Reprezint deplasri unghiulare alternative, periodice, n planul
longitudinal al navei.
Oscilaii verticale date de deplasarea liniar periodic a navei n direcie vertical n
jurul poziiei de echilibru.
Oscilaii cuplate rezultate din compunerea a cte dou sau trei oscilaii de tipuri
diferite.
Pentru ca cele trei micri periodice, necuplate, s fie exprimate prin ecuaii
difereniale liniare se vor face urmtoarele ipoteze:
amplitudinile micrilor sunt considerate mici, bordurile fiind verticale n limitele
amplitudinilor, iar caracteristica de stabilitate corespunde stabilitii iniiale;
suprafaa valului se consider plan, efectund micri periodice de translaie i
de rotaie;
se neglijeaz efectul variaiei presiunii n val, n limita pescajului, datorit
modificrii caracteristicilor valului cu adncimea.
Micrile oscilatorii influeneaz negativ calitile nautice ale navei, sigurana
mrfurilor la bord (micrile produc deplasri, rostogoliri) i rezistena structurii.
Aceste micri dau natere unor fenomene duntoare cu consecine mai mult sau mai
puin grave pentru nav i ncrctur, cum sunt:
introducerea de fore i momente ale cror efecte pot provoca rsturnarea navei, ca
urmare a pierderii stabilitii;
apariia forelor de inerie i a loviturilor puternice de val, care pot duce la
distrugerea parial sau total a navei;
micorarea vitezei de mar a navei, deoarece bordurile, pupa i prova se afund n
ap (se mrete suprafaa de frecare cu apa, rezultnd creterea rezistenei la naintare);
nrutirea condiiilor de via la bordul navei, etc.
Micrile oscilatorii, n special pe mare agitat, nu pot fi nlturate, ci numai atenuate
cu ajutorul unor instalaii speciale de amortizare a amplitudinii micrilor. Dat fiind
influena duntoare a oscilaiilor, se iau o serie de msuri att la proiectarea navelor ct i
n timpul exploatrii lor n scopul micorrii efectelor acestor oscilaii, astfel nct
stabilitatea s nu fie afectat.
Asupra caracterului micrilor oscilatorii influeneaz n mare msur tipul navelor i
modul de ncrcare. Perioadele oscilaiilor depind de dimensiunile valurilor, dimensiunile
principale ale navei, dispunerea ncrcturii la bord, viteza navei, drumul navei n raport cu
direcia valurilor, diferena de faz dintre oscilaiile navei i oscilaiile valurilor, etc.

109

5.2. OSCILAIILE TRANSVERSALE SAU DE RULIU

Ruliul reprezint micarea de rotaie transversal a navei care are loc n jurul axului
longitudinal care trece prin centrul de greutate. Este o oscilaie forat produs de forele
periodice exercitate de valuri i creia i se opun forele de rezisten ale mediului, de inerie
i de redresare.
Studiul micrii de ruliu prezint interes practic atunci cnd oscilaiile sunt provocate,
ntreinute i amplificate de hul. n cazul ruliului de hul, s-a constatat experimental c
perioada oscilaiilor este n general egal cu perioada oscilaiilor de ruliu n ap linitit,
ceea ce justific studierea iniial a ruliului n ap calm.
Studiul ruliului navei este necesar pentru a cunoate eforturile la care este supus
corpul navei datorit forelor de inerie mari produse de micarea oscilatorie i influena lui
asupra mrfurilor ncrcate.
Se alege ca sens pozitiv al unghiurilor de nclinare ale navei, al vitezelor
unghiulare

d
dt

i al acceleraiilor unghiulare

d 2

sensul orar, cnd observatorul privete

dt 2

de la pupa spre prova.

M iN

Ms

M RV

M R
M ia

M iV

M PV

LV

O G

WV

y
z

Fig.5.2
n cazul general, asupra navei vor aciona momentele (fig. 5.2):
M iN momentul forelor de inerie al navei
M iN I xx ;
Ms
momentul de stabilitate static
M s GM T

;
M R
momentul forelor de rezisten ale apei antrenat n micare
M R 2 N ;
M ia momentul forelor de inerie ale apei antrenat n micare
M ia I xx ;
M PV momentul perturbator dat de val.
M PV GM T ;

(5.1)
(5.2)
(5.3)
(5.4)
(5.5)

110
momentul forelor de rezisten suplimentar din val
M RV 2 N ;
(5.6)
M iV momentul forelor de inerie suplimentar din val
M iV I xx .
(5.7)
Cunoscndu-se expresiile i sensurile celor apte momente ce acioneaz asupra navei
este uor s se formuleze matematic micarea, aplicnd principiul lui DAlembert i mai
departe s se determine caracteristicile mecanice influente din ecuaia diferenial a
micrii:
M iN M ia M iV M R M RV M s M PV 0 .
(5.8)
Dac se fac nlocuirile cu expresiile momentelor se obine ecuaia diferenial a
micrii de ruliu a navei pe valuri:
I xx I xx 2 N GM T I xx 2 N GM T ,
(5.9)
unde
I xx este momentul de inerie al masei navei fa de axa longitudinal tm 2 ;
I xx este momentul de inerie al masei de ap antrenat n micare fa de axa
longitudinal tm 2 ;
2 N este coeficient de amortizare.
Micarea navei se studiaz att n coordonate absolute pentru determinarea
nclinrilor absolute, vitezelor i acceleraiilor fa de suprafaa apei calme iniial, ct i n
coordonate relative fa de suprafaa valului, necesare pentru evaluarea gradului de
inundare a punii.
M RV

5.2.1. Studiul micrii de ruliu, neamortizat pe ap linitit

Forele care se iau n consideraie la studiul oscilaiilor libere al navei sunt:
deplasamentul navei;
fora de flotabilitate;
forele de inerie ale apei i navei.
Deplasamentul navei rmne constant n timpul ruliului (ncrctura nu variaz), deci
poziia G a centrului de greutate al navei rmne neschimbat.
Fora de flotabilitate variaz ca poziie, datorit faptului c nava supus micrii de
ruliu i modific volumul i forma operei vii, fa de plutirea dreapt. Se va schimba
poziia centrului de caren B, punct n care se aplic fora de flotabilitate.
Fora de flotabilitate i deplasamentul creeaz momentul de redresare al navei,
moment ce se opune micrii de ruliu, pe care o atenueaz treptat, mbuntind astfel
flotabilitatea navei.
Momentului de redresare M s n cazul micrii de ruliu n ap calm, pentru oscilaii
mici executate de nav, este dat de relaia (5.2):
M s GM T

Nava aflat n micare de ruliu antreneaz o mas oarecare de ap, care n virtutea
principiului ineriei se va opune acestei micri printr-un moment M ia a crui expresie
(5.4) este:
M ia I xx

unde:

111

I xx tm 2 este momentul de inerie masic al apei antrenate, fa de axa

longitudinal Gx a navei.
Valoarea momentului de inerie al apei antrenate de nav I xx , depinde de forma i
dimensiunile navei. Aceste momente se determin de obicei pe cale experimental.
n cazul micrii de ruliu intervine i momentul de inerie al navei M iN , care se
opune acestei micri i a crui expresie (5.1) este:
M iN I xx

unde:
I xx este momentul de inerie masic al navei fa de axa longitudinal Gx.
Momentul de inerie I xx nu trebuie confundat cu momentul de inerie al suprafeei de
plutire n raport cu axa longitudinal Gx a navei. Valoarea momentului de inerie masic al
navei se determin cu ajutorul unor formule empirice, dintre care se folosete n mod curent
formula:
2

I xx ixx
0,38 B2 ,
(5.10)
g
g
unde:

ixx - este raza de inerie [m];

- deplasamentul navei n [kN];

g - acceleraia gravitaional n [m/s2];

B = limea navei la cuplu maestru n [m].

Raza de inerie a corpului navei fa de axa Gx se calculeaz cu relaia:
ixx

g mi ri2 ixxi

(5.11)

unde:
mi reprezint masele componente de la bord;
ri este distana de la axa de rotaie Gx la centrul masei componente;
ixxi este momentul de inerie al masei i n raport cu axa proprie paralel cu Gx.
Din ecuaia (5.9) se obine:
I xx I xx GM T 0 .
(5.12)
Dac se mparte cu momentul de inerie masic, se obine ecuaia diferenial de
ordinul doi, incomplet, omogen cu coeficieni constani

GM T
0
I xx I xx

(5.13)

Dac notm

GM T

GM T

p2
I xx I xx
I xx1
pulsaia oscilaiilor transversale libere, neamortizate, ecuaia (5.13) devine:
p2 0

a crei ecuaie caracteristic este:

k 2 p2 0 ,

(5.14)
(5.15)

112
cu rdcinile imaginare:
i soluia:

k1,2 = i p
C1 cos p t C2
sin p t

(5.16)

Constantele C1 i C2 se determin din condiiile iniiale.

Astfel, n momentul iniial, pentru t = 0, avem:
0 i 0 , adic:
0 C1 1 C2
0 din care rezult
C1 0
iar din
d
C1 p
sin pt C2 p cos
p t ,
dt
&
&0 C1 p 0 C2 p 1 rezult C2 0
p
Deci, ecuaia (5.12) se mai poate scrie, dup nlocuire:
&
0 cos p t 0 sin p t ,
p
sau sub form armonic

A cos p t ,

(5.17)

(5.18)

n care s-au notat:

2

02

&
0 , amplitudinea micrii,
p

arctg

&0
0 p ,

(5.19)
(5.20)

faza iniial a oscilaiei libere neamortizat.

Ecuaia micrii oscilatorii n cazul ruliului liber al navei.
Amplitudinea ruliului liber este teoretic constant, fiind egal cu nclinarea iniial 0 a
navei fa de poziia sa de echilibru static.
Pulsaia unghiular a oscilaiilor libere transversale este p i are expresia:

p
unde T este perioada oscilaiilor libere de ruliu.
Din ecuaia (5.21) se obine

2
T

2
,
p

(5.21)

(5.22)

n care dac se nlocuiete relaia pulsaiei

GM T

I xx1

p , se obine urmtoarea expresie pentru calculul perioadei:

113

I xx1
T 2

GM T

ixx1
2
g

GM T

(5.23)

Perioada de ruliu T depinde de valoarea GM T a nlimii metacentrice transversale.

Dac aceast nlime este mare (stabilitate bun), atunci T va fi mic, iar oscilaiile au
loc n mod brusc (dure), i ca atare vitezele unghiulare vor atinge valori mai mari.
Depinznd i de I xx1 deci i de raza de inerie ixx1 , perioada de oscilaie poate crete la
nave prin distribuirea corespunztoare a ncrcturii i echipamentelor diverse, i prin
utilizarea chilelor de ruliu, care mresc momentul de inerie al masei de ap..
Practic, perioada proprie T , se determin direct inndu-se seama c raza de inerie
este proporional cu limea navei folosind urmtoarea formul empiric:
C B
T
1 ,
(5.24)
GM T 2

unde:
C - este coeficient de proporionalitate i reprezint influena distribuiei greutilor la
bord i variaz ntre 0,6 0,8 n raport de tipul navei;
B - limea navei, n [m].
n baza formulei (5.24) a fost posibil s se traseze curbele universale de variaie ale
nlimii metacentrice GM T n funcie de perioada proprie i de limea navei.

5.2.2. Studiul micrii de ruliu, cu amortizare pe ap linitit

n realitate amplitudinea ruliului nu este constant, deoarece oscilaiile se amortizeaz
datorit rezistenei pe care o ntmpin corpul navei din partea apei. Aceast rezisten este
proporional cu viteza unghiular

d
de nclinare a navei i se poate exprima printr-un
dt

moment M R r care se opune micrii de ruliu, dat de relaia (5.3):

M R 2 N ,
unde 2N este coeficient de proporionalitate (coeficient de amortizare).
Coeficientul de amortizare datorat efectului apei n timpul oscilaiei transversale, se
calculeaz cu metoda fiilor. Astfel coeficientul de amortizare pe unitatea de lungime se
determin cu relaia:
2

2 N n

2B
g2 B
3 n d e n ,
2g
e 2

unde:
este densitatea apei de mare;
e pulsaia de ntlnire dintre nav i valuri;
Bn limea maxim a navei la seciunea n;

(5.25)

114
d factor ce se determin grafic funcie de coeficientul de finee al suprafeei
Bn
transversale i raportul
.
2Tn
Pulsaia de ntlnire dintre nav si valuri se determin cu relaia:

e 1 cos ,
c

(5.26)

unde
v este viteza de deplasare a navei;
c este viteza aparent a valului;
pulsaia absolut a valului;
unghiul de ntlnire dintre direcia de propagare a valului i direcia de
deplasare a navei, msurat de la direcia valului n sensul acelor de ceas spre direcia de
deplasare a navei.
Coeficientul total de amortizare, utiliznd teoria fiilor se determin din expresia:
2 N 2 N n dx .
(5.27)
n acest caz ecuaia de echilibru a navei va fi:
M iN M s M R M ia 0 .
(5.28)
nlocuind expresiile acestor momente se obine ecuaia diferenial a micriii:
I xx I xx 2 N GM T 0 ,
(5.29)
iar dup mprire cu I xx I xx
2 N
GM T
&
&
&

0 .
(5.30)
I xx I xx
I xx I xx
Se introduc notaiile (5.14) i

N
I xx I xx

(5.31)

factorul de amortizare, astfel nct ecuaia (5.30) devine:

. 2 p2 0
Soluia ecuaiei (5.32) depinde de natura rdcinilor ecuaiei sale caracteristice:

k 2 2
k p2

0 .

(5.32)
(5.33)

Aceste rdcini sunt:

k1,2 p2 2

(5.34)

dar p , pentru c N GM T , rezultnd c rdcinile sunt complexe.

Dac se noteaz:

p
2

p r ,

pulsaia oscilaiei transversale amortizat, liber, rdcinile ecuaiei (5.33) sunt:

k1,2 i p r .
Soluia ecuaiei difereniale (5.32) este:

(5.35)
(5.36)

115

C1 cos p r t C2 sin
p r t .

(5.37)

Constantele C1 i C2 se determin din condiiile iniiale. Astfel, n momentul iniial

cnd t = 0 nclinarea 0 i viteza unghiular a navei aflat n micare de ruliu este
d
&
0 .
dt

Din prima condiie rezult C1 0 .

Viteza unghiular se obine prin derivarea n raport cu timpul a expresiei (5.37).
d
t
t
C1
e cos
p r t C1 e pr sinp r t

dt
.
(5.38)
t

C2
e

sin
p r t C
2 e

pr cosp r t

n momentul iniial, avem:

&0 0 C2 p r
0 &0
C2
de unde rezult
p r
Introducnd valorile lui C1 i C2 n relaia (5.37) se obine:

&0 0
t
e 0
cos p r t
sin
p r t ,

p r

sau sub forma armonic

'
Ar
cos p r t r

(5.39)

(5.40)

n relaia (5.40) s-au notat expresiile:

&
0 0
'
Ar
02

p r

&0 0
r arctg
,
p r0

(5.41

(5.42)

amplitudinea iniial a micrii i faza iniial a oscilaiilor transversale amortizate pe ap

linitit.
Legea de micare de ruliu cu amortizare devine:

e
sau sub forma

&0 0
02

p2r

1
2

cos p r t r .

Ar cos p r t r ,

(5.43)

(5.44)

'
unde: Ar e t Ar
este amplitudinea oscilaiilor transversale amortizate, libere, care
descrete dup o lege exponenial n timp (fig. 5.3).

116

- t

Ar

3T
A2

A1

Tr

Fig.5.3
Din ecuaia (5.43) se observ c micarea de ruliu este o micare oscilatorie armonic

amortizat, avnd pulsaia p r p2 2

i perioada

T r

p r

T
1

2 .
p2

(5.45)

innd seama c valoarea maxim a coeficientului de amortizare este:

N
,max
0, 2
I xx I xx
se poate remarca c rezistena mediului nu exercit o influen esenial asupra perioadei
proprii de ruliu a navei i c pentru nevoile navigaiei ea poate fi neglijat, cantitativ
nedepind erorile metodelor de determinare a perioadei T , i T r T .

Decrementul logaritmic , ce reprezint logaritmul natural al raportului dintre

dou amplitudini succesive, ne arat de cte ori amplitudinea descrete la o perioad de
timp:

A
1
T .
A

ln

(5.46)

Dac se determin experimental decrementul logaritmic, utiliznd relaia (5.46), se

poate calcula factorul de amortizare
p

(5.47)

117

A1

Timpul de amortizarea a oscilaiilor t, dac se adopt o valoare pentru raportul

A1
n T , se determin cu relaia:
A,n1 i se calculeaz n ln

A,n 1
t n T

n
.

(5.48)

5.2.3. Oscilaia de ruliu pe valuri regulate n coordonate absolute

Se consider o nav pe valuri avnd unghiul de ntlnire .
La un moment dat t este definit poziia relativ dintre nav i val:
- nclinarea relativ a navei unghiul dintre axa Gz a navei i normala n la hul;
unghiul de pant al hulei care este egal cu unghiul de nclinare al normalei n
cu verticala O;
nclinarea absolut a navei unghiul dintre axele Gz i O.
nclinarea relativ este dat de relaia
.
(5.49)
n raport cu acest unghi se studiaz micarea de ruliu relativ.
Suprafaa liber a valului considerat simplu armonic, raportat la sistemul fix O,
este dat de ecuaia
V AV cos k
V e t .
(5.50)

0
Dac se consider c originea sistemului fix se deplaseaz odat cu nava
, ecuaia
(5.50) devine:
V AV cos e t .
(5.51)
Panta hulei se obine prin derivarea expresiei (5.50).n raport cu :

tg

d V
k AV sin k
V
dV

e t

A sin
k V e t ,

(5.52)
Fcnd aceeai ipotez ca la relaia (5.51), panta valului se determin cu expresia:
A sin e t .
(5.53)
S-au fcut urmtoarele notaii:
e este pulsaia de ntlnire (5.26);

2
A AV k AV %, unde

AV este amplitudinea valului regulat;

k este pulsaia formei valului;
~

este lungimea valului.

Derivatele pantei valului n raport cu timpul sunt date de relaiile:

A e cos e t ;
& A e2 sin e t.
&
Dup nlocuirea expresiilor (5.53), (5.54) i (5.55) n (5.9) rezult ecuaia:

(5.54)
(5.55)

118

I xx I xx 2 N GM T A GM T

I xx e2 sin e t

(5.56)

2 N e A cos e t.

sau sub forma

I xx1 2 N GM T
A

GM

I xx e2

2 N
2

sin e t V

(5.57)

n care V reprezint diferena de faz dintre momentul perturbator i oscilaia unghiului

de pant al valului
2 N e
tg V
,
(5.58)
GM T I xx
e2
iar expresia
2
(5.59)
M A A GM T I xx e2 2 N e 2
reprezint amplitudinea momentului perturbator.
Cu aceste notaii ecuaia (5.57) devine:

I xx1 2 N GM T M A sin e t V .

(5.60)

Se mparte ecuaia cu I xx1 i obine forma

2 p2

M A
I xx1

sin e t V .

(5.61)

Dac se consider valul travers la nav i de amplitudine mic, pulsaia de ntlnire

se
devine chiar pulsaia valului e si termenii din ecuaia (5.56) care conin i
neglijeaz, Se obine ecuaia micrii de ruliu n forma simplificat
I xx I xx 2 N GM T A GM T sin t.
(5.62)
sau sub forma
& 2 & p2
&
A p2 sin
t .
(5.63)
Ecuaia (5.63) admite soluia 1 2 , unde 1 este soluia ecuaiei omogene, iar
2 este soluia particular.
Considerm membrul doi egal cu zero i procednd ca n cazul ruliului n ap
linitit, se obine soluia de forma:
t
(5.64)
1 e
C1 cos pr t C 2 sin pr t .

Cnd se ine cont i de membrul doi al relaiei (5.63) soluia particular 2 este de
forma:
2 A sin t .
(5.65)
Punem condiia ca 2 s verifice ecuaia (5.63) i se obine.
A 2 sin t 2 A cost p2 A sin t
A p2 sin t

(5.66)

Soluia particular satisface ecuaia diferenial pentru orice valori t . Se iau dou valori

t
i t 0 , obinndu-se sistemul de ecuaii cu necunoscutele A i :
2

A p2 2 cos 2 A sin A p2 ;

(5.67)

119

A p2 2 sin 2 A cos 0 .

(5.68)
Ridicnd la ptrat cele dou ecuaii i adunndu-le rezult expresia amplitudinii
micrii
A p2
A
.
(5.69)
2
p2 2 4 2 2

Din a doua ecuaie se obine expresia defazajului dintre micarea de oscilaie i

excitaie
tg

p2 2

(5.70)

Dac se fac notaiile

:

- coeficient de amortizare i
- pulsaia relativ a valului sau factor de acordaj,

expresiile (5.69) i (5.70) devin:

1 x

2 2

tg

4 2 x2

2 x
1 x2

(5.69)
.

(5.70)

.
Din expresiile legilor de micare (5.64) i (5.65) se poate observa c oscilaia natural
are pulsaia de la micarea amortizat pe ap linitit i amplitudinea variabil dup o lege
exponenial, iar oscilaia forat are pulsaia valului i amplitudinea constant dat de
relaia (5.69).
Deoarece oscilaia natural se amortizeaz n timp, legea oscilaiei forat stabilizat
este:
2 A sin t .
(5.71)

Pentru a analiza variaia amplitudinii oscilaiei stabilizate funcie de factorul de

acordaj x se introduce noiunea de factor de amplificare dat de relaia

1
A
2
.
(5.72)
A
1 x2 4 2 x2

n activitatea practic, intereseaz n mod deosebit amplitudinea i defazajul micrii

oscilatorii. n acest sens se vor reprezenta graficele de variaie ale mrimilor x (fig.
5.4) i x (fig. 5.5)
a) Pentru x 0 rezult 1 . Nava oscileaz pe un val cu lungime foarte mare,
sau are un moment de inerie foarte mic. n acest caz nava urmrete n
permanen suprafaa valului, avnd nclinarea maxim egal cu amplitudinea
unghiului de pant al valului.

120
b) Pentru x rezult 0 . Este cazul real de exploatare pe valuri cu
perioade mici, sau nava are o stabilitate foarte mic sau o inerie foarte mare.
1

c) Pentru x 1 , cazul de rezonan, 2 . Factorul de amplificare depinde de

coeficientul de amortizare al navei. Amplitudinea oscilaiei este cu att mai mare

cu ct coeficientul de amortizare este mai mic

< <

<

Fig. 5.4
Punctele de extem ale factorului de amplificare se obin din egalarea cu zero a
1

primei derivate a funciei y 1 x 2 4 2 x n raport cu x, introducndu-se

notaiile y 2 i x x2 .
21 x 4 2
dy

0,
2
dx
1 x 2 42 x

din care rezult

21 x 4 2 0

i
x 1 2 , sau dac se revine la mrimile iniiale, considernd numai soluia
pozitiv
x 2 1 2 2 .
(5.73)
Din aceast relaie se observ c factorul de amplificare este maxim la valori mai
mici dect 1, valoare ce corespunde rezonanei fr amortizare. Cunoscnd poziia
de maxim, prin nlocuire n relaia (5.72) se obine
2

,max

2
1 2 2

42

1 2 2

1
2 1 2

(5.74)

121
n figura 5.4 sunt reprezentate mai multe curbe de variaie a factorului de amplificare
funcie de factorul de racordaj, pentru diveri coeficieni de amortizare.Deoarece
coeficientul de amortizare este foarte mic n comparaie cu unitatea, se consider c poziia
si valoarea maxim a factorului de amplificare se afl n zona de rezonan.

Fig. 5.5
Din reprezentarea grafic a defazajului (fig. 5.5) se pot observa urmtoarele cazuri:
a) Pentru x 0 , tg 0 i 0 . Momentul perturbator este n faz cu
unghiul de pant al valului;

b) Pentru x 1 tg i ;
2

c) Pentru 0 x 1 0 tg i 0 ;
2

d) Pentru 1 x tg 0 i .
2

5.2.4. Oscilaia transversal forat n coordonate relative

Oscilaia transversal forat n coordonate relative este dedus din ecuaia general

(5.9), folosind coordonata relativ i considernd valul travers la nav :

..

I xx I xx 2 N GM T I xx A 2 sin . (5.75)
Prin mprire cu momentul de inerei I xx1 I xx I xx , se obine o alt form a
I xx
ecuaiei (5.75), n care s-a folosit notaia q
:
I xx1

122
..

2 p2 1 q A 2 sin .

(5.76)

Considernd c oscilaia este amortizat, soluia are numai componenta particular,

caracteristic oscilaiei forat stabilizat:
A sin t ,
(5.77)

n care A i reprezint amplitudinea oscilaiei n coordonate relative i

defazajul , date de expresiile:
1 q A p2
A
;
(5.78)
2
2 2
2
2
p
4

tg

2
p2 2

(5.79)

Dac se folosesc mrimile adimensionale de la oscilaiile n coordonate absolute, cu

specificaia c factorul de amplificare este

A
A

1 q x2

1 x

2 2

tg

A
, relaiile (5.78) i (5.79) devin:
A

2 x
1 x2

4 2 x2

(5.80)

(5.81)

<

< <

1-q

Fig. 5.6

123

Din anliza expresiei soluiei ecuaiei difereniale n coordonate relative, se pot trage
urmtoarele concluzii:
a) Amplitudinea oscilaiei n coordonate relative A este proporional cu
amplitudinea unghiului de pant A ;
b) Amplitudinea oscilaiei n coordonate relative A se poate micora prin mrirea
momentului de inerie a masei de ap antrenat n micare care intervine n
factorul q , i prin creterea coeficientului de amortizare ;
c) Pentru x 0 rezult 0 . Nava oscileaz n faz cu valul. Aceasta este
posibil n urmtoarele dou situaii:
0 respectiv (val foarte lung);
p respectiv GM T (stabilitate excesiv de mare);
1 q

d) Pentru x 1 rezult 2 . Apare fenomenul de rezonan.Din relaie se

poate observa c coeficientul de amortizare influeneaz valoarea maxim a

amplitudinii. Aceast influen se stabilete studiind extremitile funciei (5.80).
Se procedeaz n mod asemntor ca la oscilaiile n coordonate absolute i se obin
poziiile valorii maxime
x 1 0 ; x 2

1
1 2 2

(5.82)

i valoarea maxim a factorului de amplificare

max

1 q
2 1 2

(5.83)

Din cele dou relaii i din graficul din figura 5.6 se poate vedea c valoarea maxim
a factorului de amplificare scade cu creterea coeficientului de amortizare i se deplaseaz
spre dreapta n raport cu x 1 .
e) Pentru x rezult 1 q . Pentru pulsaii mari ale valului sau pulsaii
proprii ale navei foarte mici, nava tinde s oscileze cu amplitudini apropiate de
amplitudinea valului.
n ceea ce privete defazajul, discuia i graficul de variaie cu factorul de acordaj x
sunt similare ca la oscilaia n coordonate absolute (fig. 5.5).

5.3.

OSCILAIILE LONGITUDINALE SAU DE TANGAJ

Micarea de rotaie periodic a navei n jurul axei transversale Gy, sub aciunea
momentelor exercitate de hul, se numete oscilaie longitudinal ,sau de tangaj.
Pentru amplitudini mici, axa de rotaie n jurul cruia se produce micarea se gsete
aproximativ la intersecia planului transversal care trece prin centrul de plutire i planul
orizontal care trece prin centrul de greutate. n cazul micrilor induse de valul de ntlnire,
oscilaia longitudinal nu poate fi separat de oscilaia vertical, datorit puternicelor
interaciuni dintre acestea.

124
n baza ipotezelor adoptate n studiul oscilaiilor necuplate, se consider c asupra
navei acioneaz un moment perturbator de form armonic M P M PA cos t , care
acioneaz n planul longitudinal al navei
M

iN

M
s

ia

L V

O G

W V

-
L
x

Fig. 5.7
Nava oscileaz sub acinea urmtoarelor momente(fig. 5.7):
M iN momentul forelor de inerie al navei
M iN I yy ;
(5.84)
M s momentul de stabilitate static
M s GM L
;
(5.85)
M R
momentul forelor de rezisten ale apei antrenat n micare
M R 2 N ;
(5.86)
M ia momentul forelor de inerie ale apei antrenat n micare
M ia I yy ;
(5.87)
M P momentul perturbator dat de val.
M P M PA cos t ;
(5.88)
Cunoscndu-se expresiile i sensurile celor cinci momente ce acioneaz asupra navei
este uor s se formuleze matematic micarea, aplicnd principiul lui DAlembert:
M iN M ia M R M s M P 0 .
(5.89)
Dac se fac nlocuirile cu expresiile momentelor se obine ecuaia diferenial a
micrii de tangaj a navei pe valuri:
I yy I yy 2 N GM L M PA cos t ,
(5.90)
unde
I yy este momentul de inerie al masei navei fa de axa transversal tm 2 ;
I yy este momentul de inerie al masei de ap antrenat n micare fa de axa

transversal tm 2 ;
2 N este coeficient de amortizare.
Micarea navei se studiaz n coordonate absolute i se determin nclinrile absolute,
vitezele i acceleraiile fa de suprafaa apei calme iniial.

125

5.3.1. Studiul micrilor de tangaj, neamortizate, pe ap linitit

Ecuaia diferenial a micrii este
&
I yy I yy &
GM L 0.

(5.91)

Momentul de inerie masic I yy1 se determin cu ajutorul unor formule empirice,

dintre care se folosete n mod curent formula:
2
I yy1 I yy I yy i yy
I yy ,
(5.92)
g
unde:
i yy - este raza de inerie [m] ( pentru nave cu forme normale

i yy 0, 24 L 0, 26 L );
- deplasamentul navei n [kN];

g - acceleraia gravitaional n [m/s2];

Raza de inerie a corpului navei fa de axa Gy se calculeaz cu relaia:

g mi ri2 i yyi

i yy

(5.93)

unde:
mi reprezint masele componente de la bord;
ri este distana de la axa de rotaie Gy lai centrul masei componente;
i yyi este momentul de inerie al masei i n raport cu axa proprie paralel cu Gy.
Momentul de inerie a masei de ap antrenat n micare se calculeaz cu relaia
L

I yy

ma x

dx ,

(5.94)

unde ma este masa de ap specific antrenat de nav, care se calculez cu relaia

ma

C y2 ,
2

(5.95)

n care este densitatea apei, y semilimea navei la linia de plutire n dreptul abscisei x i
C coeficient, ce depinde de raportul 2 y

i coeficientul de finee al seciunii transversale

imerse.
Momentul de ineie al masei navei mai poate fi estimat cu relaia
L

I yy

Ax x

dx .

(5.96)

unde Ax este aria seciunii transversale imerse.

Din ecuaia (5.90) se obine:
I yy1 GM L 0 .

(5.97)

126
Dac se mparte cu momentul de inerie masic, se obine ecuaia diferenial de
ordinul doi, incomplet, omogen cu coeficieni constani:
GM L

0
I yy1

(5.98)

Se noteaz
GM L
p2
I yy1

(5.99)

pulsaia oscilaiilor longitudinale libere, neamortizate, iar (5.98) devine:

p2 0
2

a crei ecuaie caracteristic este

cu rdcinile imaginare:
i soluia ecuaiei diferenial

p2

(5.100)

0,

k 1,2 i p

C1 cos p t C 2 sin p t

(5.101)

Constantele C1 i C2 se determin din condiiileiniiale.

Astfel, la momentul iniial, pentru t = 0, se obine:

C1 0 i C 2 0
p
Dup nlocuire n (5.101) se obine expresia

0 cos p t 0 sin p t ,
p
sau sub form armonic
A cos p t ,
n care s-au notat:

(5.102)
(5.103)

2
0
, amplitudinea micrii, i

p
0
arctg
,
0 p

A 02

(5.104)
(5.105)

faza iniial a oscilaiei libere neamortizat.

Perioada oscilaiilor libere de tangaj se calculeaz cu relaia:

T 2

I yy1

GM L

i yy1

g GM L

(5.106)

i depinde de valoarea nlimii metacentrice transversale GM L . Deoarece aceast nlime

este mare (stabilitate bun), atunci perioada va fi mic, iar oscilaiile vor fi dure, cu viteze
unghiulare i acceleraii mai mari.
Perioada oscilaiilor de tangaj T se estimeaz cu relaia empiric:
1

T 2,5 T 2 ,
unde T este pescajul navei corespunztor situaiei de ncrcare.

5.3.2. Studiul micrii de tangaj, amortizat pe ap linitit

(5.107)

127

Oscilaiile se amortizeaz datorit rezistenei pe care o ntmpin corpul navei din

partea apei. Aceast rezisten este proporional n acest caz de oscilaie cu viteza
unghiular de nclinare a navei, i se poate exprima printr-un moment M R care se
opune micrii de tangaj, dat de relaia (5.86):
M R 2 N ,
(5.108)
unde 2 N este coeficient de proporionalitate (coeficient de amortizare).
Coeficientul de amortizare datorat efectului apei n timpul oscilaiei longitudinale, se
calculeaz cu metoda fiilor sau cu relaii empirice. Astfel coeficientul de amortizare se
calculeaz cu formula lui Van-der-Fleet :
N 0,5 k 2 I Gy , tm 2 / s
(5.109)
unde:
I Gy este momentul de inerie al suprafeei plutirii, n raport cu axa transversal
Gy ;
k 2 t / m 2 s este factor de proporionalitate care se calculeaz cu relaia:
k 2 2c5 M / Aw ,
(5.110)

este greutatea specific a apei;

M masa navei;
c5 coeficient adimensional c5 0,1 pentru amplitudini mici i c5 0,225
pentru amplitudini mari.
n acest caz ecuaia de echilibru a navei va fi:
M iN M s M R M ia 0 .
(5.111)
nlocuind expresiile acestor momente se obine ecuaia diferenial a micriii:
I yy I yy 2 N GM L 0 ,
(5.112)
iar dup mprire cu I yy I yy ,
2 p2 0 ,
(5.113)

unde s-a notat factorul de amortizare

N
,
I yy I yy

(5.114)

Din rezolvarea ecuaiei caracteristice corespunztoare:

k 2 2 k p2 0

rezult rdcinile:

k1,2 2 p2
Dac se noteaz:

p
2

2,

pr ,

pulsaia oscilaiei longitudinale amortizat, liber, rdcinile ecuaiei (5.115) sunt:

k1, 2 i pr .
Soluia ecuaiei difereniale (5.113) este:
e t C1 cos p r t C 2 sin p r t

(5.115)

(5.116)
(5.117)
(5.118)
(5.119)

128
Constantele C1 i C2 se determin din condiiile iniiale. Astfel, n momentul iniial
cnd t = 0 nclinarea 0 i viteza unghiular a navei aflat n micare de tangaj este
0
0 , obinndu-se C1 0 i C 2 0
pr
Introducnd valorile lui C1 i C2 n relaia (5.119) se obine legea de micare sub
forma armonic:
e t 'Ar cos p r t r ,
(5.120)
n relaia (5.120) s-au notat expresiile:
2
&
0 0
;
(5.121)

p
r

&
0
r arctg 0
,
(5.122)
p r 0
amplitudinea iniial a micrii i faza iniial a oscilaiilor longitudinale amortizate pe ap
linitit.
Legea de micare de tangaj cu amortizare, devine:
'
Ar

02

&
0 0
t 2
e
0

p2r

sau:

1
2

cos p r t r .

Ar cos p r t r ,

(5.123)

(5.124)

'
unde: Ar e t Ar
este amplitudinea oscilaiilor longitudinale amortizate, libere,
care descrete dup o lege exponenial n timp (fig. 5.8).

129

- t

Ar

3T
A2

A1

Tr

Fig.5.8
Din ecuaia (5.123) se observ c micarea de tangaj este n realitate o micare

oscilatorie armonic amortizat, avnd pulsaia p r p2 2

i perioada
Decrementul logaritmic

T r

p r

T
1

2 .
p2

(5.125)

ce reprezint logaritmul natural al raportului dintre

A
1
T
A

dou amplitudini succesive, este: ln

factorul de amortizare se calculeaz cu relaia

p

2
.
2
1

Timpul de amortizare a oscilaiilor t, se determin cu relaia:

t n T n .

(5.126)

(5.127)

5.3.3. Oscilaia de tangaj pe valuri regulate n coordonate absolute

Ecuaia micrii de ruliu n forma simplificat, n coordonate absolute este

130

I yy I yy &&2N

& GM
L M A cos
t

(5.128)

sau sub forma

M A
& 2 &p 2
&
cos
t .

I yy1
Soluia particular este de forma:
A cos
t

(5.129)

(5.130)

Punem condiia ca s verifice ecuaia (5.129) i se obine.

A 2 cos t 2 A sin t p2 A cos t

M A
cos t
I yy1

(5.131)

Soluia particular satisface ecuaia diferenial pentru orice valori t . Se iau dou valori

t
i t 0 , obinndu-se sistemul de ecuaii:
2

A p2 2 sin

A p2 2 cos 2 A sin

M A
;
I yy1

2
A cos

0 .

(5.132)
(5.133)

Ridicnd la ptrat cele dou ecuaii i adunndu-le rezult expresia amplitudinii

micrii
M A
I yy1
.
(5.134)
A
2
2 2
2
2
p
4

Din a doua ecuaie se obine expresia defazajului dintre micarea de oscilaie i

excitaie
2
tg 2 2 .
(5.135)
p
Dac se fac notaiile

:
- coeficient de amortizare adimensional i
p

- pulsaia relativ a valului sau factor de acordaj,

expresiile (5.134) i (5.135) devin:

M A
GM L

2
1 x2

4 2 x2

st ;

(5.134)

131

tg

2 x
1 x2

(5.135)

M A
reprezint unghiul de nclinare sub aciunea static a amplitudinii
GM L
1
,
momentului perturbator, iar .
este factorul de amplificare
2 2
2 2
1 x 4 x
unde st

n activitatea practic, intereseaz n mod deosebit amplitudinea i defazajul

micriioscilatorii. n acest sens se vor reprezenta graficele de variaie ale mrimilor
x (fig. 5.9) i x (fig. 5.10).

< <

Fig.5.9
a) Pentru x 0 rezult 1 . Nava oscileaz pe un val cu lungime foarte mare
sau are un moment de inerie foarte mic. n acest caz nava urmrete n
permanen suprafaa valului, avnd nclinarea maxim egal cu amplitudinea
unghiului de pant al valului.
b) Pentru x rezult 0 . Este cazul real de exploatare pe valuri cu
perioade mici sau are o inerie foarte mare.
1
c) Pentru x 1 , cazul de rezonan,
. La rezonan factorul de
2
amplificare depinde de coeficientul de amortizare al navei. Amplitudinea
oscilaiei este cu att mai mare cu ct coeficientul de amortizare este mai mic

132
Punctele de extem ale factorului de amplificare se obin din egalarea cu zero a
1
primei derivate a funciei y
n raport cu x, introducndu-se
2
1 x 42 x
notaiile y 2 i x x2 .

2 1 x 42
dy

0
2
,
dx
1 x 2 4 2 x

din care rezult

x 2 1 2 2 .

(5.136)

Din aceast relaie se observ c factorul de amplificare este maxim la valori mai
mici dect 1, valoare ce corespunde rezonanei fr amortizare (Fig. ). Cunoscnd
poziia de maxim prin nlocuire n relaia (5.134)
1
,max
.
(5.137)
2
2 1

Fig. 5.10
Din reprezentarea grafic a defazajului (fig. 5.10) se pot observa urmtoarele cazuri:
a) Pentru x 0 , 0 . Momentul perturbator este n faz cu unghiul de pant
al valului;

b) Pentru x 1 ;
2

c) Pentru 0 x 1 0 ;
2

.
d) Pentru 1 x
2

133

Studiul tangajului pe hul este asemntor cu cel al ruliului. Considerm cazul cnd
nava intr cu prova n val, iar lungimea hulei este de dou ori mai mare dect lungimea
navei.
La tangajul pe mare agitat prezint interes oscilaiile forate, deoarece oscilaiile
libere se amortizeaz rapid datorit rezistenei mari opus de masa de ap antrenat. Axa de
oscilaie la tangaj nu coincide, de regul, cu axa transversal G y . Poziia axei de tangaj
depinde de formele navei. Dac nava are o pup lat i plat, axa de tangaj se va gsi mai
spre pupa i invers.
Deplasarea axei de tangaj de-a lungul navei se explic prin faptul c rezistena apei
este diferit din cauza formelor diferite ale navei la prova i pupa. Dar de obicei, n urma
tangajului, pupa se afund mai mult fiind avantajos din punct de vedere al funcionrii
elicei.
Cnd lungimea navei este mare n raport cu lungimea hulei oscilaiile micrii de
tangaj pot fi mari, viteza relativ a navei n raport cu hula fiind astfel important.
Dac nava merge cu valuri din prova i cu vitez mare, tangajul va crete. Nava
nainteaz n acest caz mai ncet, cu variaii brute de vitez. Dac nava este mult ieit din
ap, scade periculos stabilitatea transversal, iar cnd se afund se pot produce ocuri
violente ce pot provoca avarii serioase corpului navei i ncrcturii din nav.
Dac nava merge cu valuri din pupa, efectele de mai sus sunt atenuate, ns poziia
relativ a navei n raport cu hula variaz mai ncet.
Cnd viteza v a navei este egal cu viteza c a hulei, nava rmne mult timp n aceeai
poziie fa de hul, situaie periculoas privind stabilitatea transversal i guvernarea
navei.
Cnd nava se gsete pe dou creste de val, este un caz destul de periculos deoarece
apar eforturi mari ce acioneaz asupra corpului navei i care solicit excesiv materialul.

5.4.

OSCILAIA VERTICAL A NAVEI

Oscilaia pe vertical este o micare periodic de translaie pe vertical a navei

considerat corp rigid, sub aciunea forelor hidrostatice, hidrodinamice din hul i a forei
de inerie a navei.
Considerm o nav pe plutire dreapt (fig. 5.11) asupra creia acioneaz o for
vertical orientat de sus n jos. Sub aciunea acestei fore crete pescajul navei cu T ,
linia de plutire devine W1L1 i este paralel cu plutirea iniial. i n acest caz rmn
valabile ipotezele admise la studiul micrilor de ruliu i tangaj
Dac aceast for nceteaz atunci nava ncepe s execute oscilaii verticale, de o
parte i de alta a liniei de plutire iniial WL.

134
Fg

W
WV

FiN
L

L
y

Fp

LV

zV z
Fia
FR

Fig. 5.11
Asupra navei, n timpul oscilaiilor, acioneaz urmtoarele fore:
Fora de greutate, aplicat n centrul de greutate G
Fg ;
Fora de flotabilitate, aplicat n centrul de caren B
Fp V AW z zV ;

(5.138)
(3.139)

Fora de inerie care acioneaz asupra masei navei, care se aplic n centrul de
greutate G
FiN M &
z&;
(5.140)
Fora de inerie a masei de ap antrenat,
Fia M &
z& &
z&
(5.141)
V ;
Fora de rezisten a apei, proporional cu viteza relativ de afundare.
FR 2 N z z& z&
(5.142)
V.
S-a notat cu 2 N z coeficientul de proporionalitate, M masa navei, M masa apei
antrenat n micare
Scriind ecuaia echilibrului dinamic al forelor ce acioneaz asupra navei aflat n
micare oscilatorie vertical, se obine:
M &
z& M &
z& &
z&
2 N z z& z&
V A
(5.143)
V
W z zV 0 ,
sau dac se separ variabilele
z&2 N z z& AW z M &
z&
z z&
AW zV .
M M &
(5.144)
V 2 N
V
Micarea navei se studiaz att n coordonate absolute (5.144) pentru determinarea
deplasrilor, vitezelor i acceleraiilor absolute fa de suprafaa apei calme iniial, ct i n
coordonate relative fa de suprafaa valului.
..

Dac n ecuaia (5.143) se noteaz z &

, z z& z& i z z zV acceleraia,
z& &
z&
V
V
viteza i deplasarea relative, se obine:
..

M M z 2 N z

.
z AW z M &
z&
V

(5.145)

135
Ecuaia valului raportat la sistemul Gxyz este de forma:
zV hA cos e
t,
iar primele dou derivate n raport cu timpul sunt:
z&
sin e t,
V hA e

(5.146)
(5.147)

2
&
(5.148)
z&
cos e t,
V hA e
unde hA este amplitudinea valului, iar e frecvena de ntlnire a valului.
Dac se nlocuiesc relaiile (5.146), (5.147) i (5.148) n (5.144) i (5.145) se obine:

M1 &
z&2 N z z& AW z hA
..

M
e2 AW cos et 2 N z hA e sinet (5.144)

(5.145)
M1 z 2 N z z AW z M hA e2cos et
Aceste dou ecuaii difereniale ale oscilaiei verticale, n coordonate absolute i relative se
scriu n final sub forma:
M1 &
z&2 N z z& AW z FPA cos et zV
,
(5.149)
..

M1 z 2 N z z AW z F'PA coset ,

(5.150)

unde:

FPA hA AW M e2

2 N z

2
e , este amplitudinea forei

perturbatoare la oscilaiile n coordonate absolute;

F 'PA M hA
e2 , este amplitudinea forei perturbatoare, la oscilaiile n
coordonate relative;
hA este amplitudinea valului;

2 N z e
tg zV

, reprezint defazajul dintre fora perturbatoare i

AW M
e2
micarea valului.

5.4.1. Studiul oscilaiilor verticale, neamortizate pe ap linitit

n baza ipotezei fcute, c deplasrile pe vertical sunt mici, termenii din membrul
z&
doi ai ecuaiei (5.144) ce conin pe z&
V i &
V se neglijeaz i se obine ecuaia de micare n
forma simplificat
M1 &
z&2 N z z& AW z hA AW cos
et .
(5.151)
Din ecuaia (5.151) se obine:
M1 &
z& AW z o.
(5.152)
Dac se mparte cu M1 , se obine ecuaia diferenial de ordinul doi, incomplet,
omogen cu coeficieni constani
AW
&
z&
z o
(5.153)
M1

136

AW
p z2
M1

Dac se noteaz

(5.154)

pulsaia oscilaiilor verticale libere, neamortizate, ecuaia (5.153) devine:

&
z& p z2 z o

(5.155)

k 2 pz2 0 ,
k1,2 = i p z

a crei ecuaie caracteristic este:

cu rdcinile imaginare:
i soluia:

z C1 cos p z t C2
sin p z t

Constantele C1 i C2 se determin din condiiile iniiale.

Astfel, n momentul iniial, pentru t = 0, avem:
z&0
C1 z0 i C2
z z0 i z& z&0 , din care rezult
pz
Soluia (5.156) se mai poate scrie, dup nlocuire:
z&
z z0 cos p z t 0 sin p z t ,
pz
sau sub form armonic
z z A cos p z t z ,
n care s-au notat:
zA

z02

z&
0
p z

z arctg

(5.156)

(5.157)
(5.158)

, amplitudinea micrii,

z&0
,
z0 p z

(5.159)
(5.160)

faza iniial a oscilaiei libere neamortizat.

Masa apei antrenat n micare se poate calcula cu formule empirice, aproximative:.

M
2

C y 2 x dx ,

(5.161)

unde y este semilimea la plutirea navei n seciunea x, C este coeficient pentru seciunile
B
Lewis, determinat grafic funcie de raportul x , coeficientul de finee al seciunii
T
e2 Bx
transversale i funcie de frecvena de ntlnire a valului, prin expresia
2g
Pulsaia oscilaiilor libere verticale este p z i are expresia:

pz

AW
M1

.
Pentru determinarea pulsaiei se utilizeaz i formule aproximative:
B
p z 0, 4 CW ,
T

(5.162)

137
unde CW este coeficientul de finee al suprafeei de plutire.
Perioada oscilaiilor verticale este:.
M1
2
Tz
2
,
pz
AW

(5.163)

Perioada oscilaiei verticale Tz depinde de valoarea M1 a masei navei i apei

antrenat n micare i invers proporional de aria suprafeei de plutire. Practic, perioada
proprie Tz se determin direct folosind formula empiric:
Tz k z T ,

(5.164)

C
CB
B
2,53 W ,
CW
1 CW T

(5.165)

unde factorul k z este dat de expresia

k z 4, 02
iar CB este coeficientul bloc.

5.4.2. Studiul oscilaiilor verticale, cu amortizare pe ap linitit

Amplitudinea oscilaiei verticale nu este constant, deoarece oscilaiile se
amortizeaz datorit rezistenei pe care o ntmpin corpul navei din partea apei. Aceast
rezisten este proporional cu viteza liniar z&de oscilaie a navei, i se poate exprima prin
relaia:
FR 2 N z &
z,
(5.166)
unde 2 N z este coeficient de proporionalitate (coeficient de amortizare).
Coeficientul de amortizare datorat efectului apei n timpul oscilaiei verticale, se calculeaz
cu metoda fiilor. Astfel, coeficientul de amortizare pe unitatea de lungime se determin
cu relaia:
g 2 A
2 N zn
,,
(5.167)
e3
unde:
este densitatea apei de mare;
e pulsaia de ntlnire dintre nav i valuri;
A factor ce se determin grafic funcie de coeficientul de finee al suprafeei
Bn
2 B
transversale, raportul
i pulsaia de ntlnire prin relaia e n . Acest factor este
Tn
2g
invers factorului de amplificare a micrii i reprezint raportul dintre amplitudinea valului
i amplitudinea micrii.
Coeficientul total de amortizare, utiliznd teoria fiilor, se determin din expresia:
2 N z 2 N zn dx .
(5.168)
Ecuaia diferenial a micrii devine:

138
z&2 N z
M M &

iar dup mprire cu M M

z& AW z 0,

&
z& 2 z z& pz2
0 .

(5.169)
(5.170)

S-a introdus notaia

ce reprezint factorul de amortizare.

Soluia ecuaiei difereniale (5.170) este:

Nz
z ,
M M

(5.171)

z e z t C1
cos p zr t C2 sin
p zr t .

(5.172)

Constantele C1 i C2 se determin din condiiile iniiale. Astfel, n momentul iniial

cnd t = 0, nclinarea z z0 i viteza unghiular a navei z& z&
0 .
z0 z z&
0
Rezult C1 z0 i C2
.
p zr
Introducnd valorile lui C1 i C2 n relaia (5.172) se obine:

z& z0 z
z e z t z0
cos p zr t 0
sin
p zr t ,
(5.173)
p zr

sau sub forma armonic

z e z t z 'Ar cos pzr t zr .

(5.174)

n relaia (5.174) s-au notat expresiile:

z 'Ar

z02

z& z0 z
0

pzr

z& z0 z
zr arctg 0
,
pzr z0

(5.175)
(5.176)

amplitudinea iniial a micrii i faza iniial a oscilaiilor verticale amortizate pe ap

linitit.
Legea de micare a oscilaiilor verticale cu amortizare devine:
2

z& z z0
z e z t z02 0
2

p zr
sau sub forma

1
2

cos p zr t zr ,.

z z Ar cos p zr t zr ,

(5.177)

(5.178)

unde: z Ar e z t z 'Ar este amplitudinea oscilaiilor verticale amortizate, libere, care

descrete dup o lege exponenial n timp (fig. 5.12)

139
z

-z t

Tz

z Ar

Tz

3Tz
zA2

zA1

Tzr

Fig. 5.12
Din ecuaia (5.178) se observ c oscilaia vertical este o micare oscilatorie

armonic amortizat, avnd pulsaia pzr p z2 z2

i perioada

Tzr

p zr

Tz
1

z2 .
p z2

(5.179)

Amplitudinea descrete la o perioad de timp cu valoarea decrementului logaritmic:

z
ln A1 z Tz .
(5.180)
z A2
Dac se determin experimental decrementul logaritmic, utiliznd relaiile (5.179) i
(5.180), se poate calcula factorul de amortizare z
pz
z
2
.
(5.181)
2
1

Timpul de amortizarea a oscilaiilor t, dac se adopt o valoare pentru raportul
z A1
z A1 z A,n 1 i se calculeaz n ln
n Tz z , se determin cu relaia:
z A,n1

t n Tz n .
(5.182)
z
n figura 5.12 este reprezentat graficul de variaie n timp a elongaiei micrii
oscilatorii a navei, dat de legea (5.178).

140

5.4.3. Oscilaia vertical pe valuri regulate n coordonate absolute

Se consider o nav pe valuri avnd unghiul de ntlnire .
Ecuaia diferenial a micrii n forma simplificat este:
z&2 N z z& AW z AW hA
cos et
M M &
(5.183)
Se mparte ecuaia cu M M i obine forma
&
(5.184)
z& 2 z z& pz2 z pz2 hA cos
e t .
Ecuaia (5.184) admite soluia z z1 z2 , unde z1 este soluia ecuaiei omogene, iar
z2 este soluia particular.
Considerm membrul doi egal cu zero i se obine soluia ecuaiei omogene de forma
(5.185)
z1 e z t C1 cos pzr t C2 sin
p zr t .
Soluia particular z2 este de forma:

z2 z A cos e
t
z .

(5.186)

Punem condiia ca z2 s verifice ecuaia (5.184) i se obine:.

z A e2 cos e t z 2 z z A e sin et z pz2 z A cos

e t z
hA p z2 cos e t

(5.187)

t
Soluia particular satisface ecuaia diferenial pentru orice valori e . Se iau dou valori

e t i e t 0 , obinndu-se sistemul de ecuaii cu necunoscutele z A i z :

2

z A p z2 e2 cos z 2 z z A e sin z

pz2 e2 sin z

2
z e cos
z

hA p z2

0.

(5.188)
(5.189)

Ridicnd la ptrat cele dou ecuaii i adunndu-le rezult expresia amplitudinii

micrii
hA p z2
zA
.
(5.190)
2
p z2 e2 4 z2 e2

Din ecuaia (5.189) se obine expresia defazajului dintre micarea de oscilaie i

excitaie
2
tg z 2 z e2 .
(5.191)
pz e
Dac se noteaz
:

xz

pz

e
pz

- coeficient de amortizare i
- pulsaia relativ a valului sau factor de acordaj,

141
expresiile (5.190) i (5.191) devin:
hA

zA

1 x

2 2
z

tg z

4 z2 xz2

2 z xz

(5.190)

1 xz2

(5.191)

.
Din expresiile legilor de micare (5.185) i (5.186) se poate observa c oscilaia
natural are pulsaia de la micarea amortizat pe ap linitit i amplitudinea variabil
dup o lege exponenial, iar oscilaia forat are pulsaia valului i amplitudinea constant
dat de relaia (5.190).
Deoarece oscilaia natural se amortizeaz n timp, legea oscilaiei forat stabilizat
este
z z2 z A cos e t z .
(5.192)
Se analizeaz variaia amplitudinii oscilaiei stabilizate funcie de factorul de acordaj
xz . Se introduce noiunea de factor de amplificare z dat de relaia
z
1
z A
2
.
(5.193)
hA
1 xz2 4 z2 xz2

n activitatea practic, intereseaz n mod deosebit amplitudinea i defazajul micrii

oscilatorii. n acest sens se vor reprezenta graficele de variaie ale mrimilor z xz (fig.
5.13) i z xz (fig. 5.14)
z

z
z < z <
z
z
z
z

xz

Fig.5.13

142
a) Pentru xz 0 rezult z 1 . Nava oscileaz pe un val cu lungime foarte mare
sau are o mas foarte mic. n acest caz nava oscileaz odat cu suprafaa valului.
b) Pentru xz rezult z 0 . Este cazul real de exploatare pe valuri cu
perioade mici sau nava are o arie a suprafeei de plutire foarte mic sau o mas
foarte mare.
1
c) Pentru xz 1 , cazul de rezonan, z
. Factorul de amplificare depinde de
2 z
coeficientul de amortizare al navei. Amplitudinea oscilaiei este cu att mai mare
cu ct coeficientul de amortizare este mai mic
Punctele de extem ale factorului de amplificare se obin din egalarea cu zero a
1
primei derivate a funciei y
n raport cu x, introducndu-se
1 x 2 4 z2 x
notaiile y 2z i x xz2 .
2 1 x 4 z2
dy

0
2
,
dx
1 x 2 4 2 x
z

din care rezult

2 1 x 4 z2 0 i
x 1 2 z2 sau dac se revine la mrimile iniiale, considernd numai soluia
pozitiv
xz 2 1 2 z2 .

(5.194)

Din aceast relaie se observ c factorul de amplificare este maxim la valori mai
mici dect 1, valoare ce corespunde rezonanei fr amortizare. Cunoscnd poziia
de maxim, prin nlocuire n relaia (5.193), se obine
1
1
z ,max

.
2
2
(5.195)
2 z 1 z
1 1 2 2 4 2 1 2 2
z
z
z

n figura 5.13 sunt reprezentate mai multe curbe de variaie a factorului de amplificare
funcie de factorul de racordaj, pentru diveri coeficieni de amortizare.Deoarece
coeficientul de amortizare este foarte mic n comparaie cu unitatea, se consider c poziia
i valoarea maxim a factorului de amplificare se afl n zona de rezonan.

143
z

xz

Fig.5.14
Din reprezentarea grafic a defazajului (fig. 5.14) se pot observa urmtoarele cazuri:
a) Pentru xz 0 , tg z 0 i z 0 . Momentul perturbator este n faz cu
unghiul de pant al valului;

b) Pentru xz 1 tg z i z ;
2

c) Pentru 0 xz 1 0 tg z i 0 z ;
2

d) Pentru 1 xz tg z 0 i z .
2