Universitatea Politehnica din Bucuresti

Facultatea de Inginerie Mecanica si

Mecatronica

Prof. indrumator: Student:

Silviu PETRACHE LEBADA Alexandru
Tipul miscarii

Numarul gradelor de libertate in general sunt 6 grade

Spatiul de lucru In prezent un robot industrial poate manipula de

la o distanta de 4.7 m

Sarcina ridicata sarcina maxima este de 2.3 T, pe care o poate

suporta robotul FANUC 2000iA/2300

Deplasare si viteza unghiulara

Acuratete, repetabilitate

Rezolutie

Complianta
Acest tip de robot a venit ca alternativa
pentru robotii ind. care erau prea mari,
prea scumpi si nu puteau colabora cu
lucratorii.

Actionarea articulatiilor se face in mod direct prin

servomotoare, fara transmisie,fapt ce elimina jocul si erorile
de precizie.
Este dotat cu senzori de forta si moment, ce-i confera
atributul de robot colaborativ.
Ridica mase de pana la 5 kg la o distanta de max. 1m.Iar
structura este dinaluminiu si masa plastica.
-Proiect cu sursa deschisa
- Cantareste aproximativ 1 kg
- 6 grade de libertate
- Toate componentele printate
3D, 51 de piese
- Transmisie mecanica este
realizata cu curele
- Motoare pas cu pas
- Utilizeaza diferential pentru
incheietura robotului.
Caracteristici

- Comanda si controlul este

realizat prin placa de dezvoltare
cu microprocesor ATmega32
- 6 grade de libertate
- Fiecare articulatie este
actionata de un motor pas cu
pas
- Transmisie mecanica cu
reductor armonic
- Intreaga structura va fi
generata prin intermediul
imprimantei 3D.
Componente:
- Roata solara ce este fixa
- Portsatelitul
- Elementul deformator
dublu
- rulmenti

Este un tip de transmisie derivat din transmisiile

planetare ce este utilizat pe scara larga in industria
aerospatiala, dar mai ales in industria robotilor
industriali
Avantaje:

- Momente de inertie mici

- Pentru singura treapta realizeaza rapoarte de transmitere mari;
pentrudeformator dublu se pot realiza reduceri de pana la 320
- Greutate mica
- La angrenajele armonice jocul este inexistent

Dezavantaje:

-Randamentul angrenajului este de 80%

-Precizie de prelucrare
- costuri mai ridicate fata de angrenajele obisnuite