UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA DE INGINERIE MANAGERIALA SI TEHNOLOGICA SPECIALIZAREA: MECATRONICA APLICATA

Referat la discilplina:
PROGRAMAREA AVANSATA A ROBOTILOR
Tema: R o b o t i m o b i l i

Responsabil is!iplina: Con"# $#in%# Vesselen&i Tibe$i' Mas(e$an : )RISC COSMIN*SERGIU an II+G$ ,-.,

ORADEA

-/,-*-/,0

Introducere Unul din cele mai importante aspecte n evoluia fiinei umane este folosirea uneltelor care s simplifice munca fizic. n aceasta categorie se nscriu i roboii, ei ocupnd totui o poziie privilegiat datorit complexitii lor. Noiunea de robot dateaz de peste !!! de ani. "mul i#a imaginat dispozitive mecanizate inteligente care s preia o parte nsemnata din efortul fizic depus. $stfel a construit %ucrii automate si mecanisme inteligente sau i#a imaginat roboii in desene, carti, filme &'(& etc. )evoluia informatic a marcat saltul de la societatea industrializat la societatea avansat informatizat genernd un val de nnoiri n te*nologie i n educaie.$cest lucru a dus i la apariia roboilor +ermenul &robot& a fost folosit in ,-.! de ce*ul /arel 0ape1 ntr#o piesa numit &)obotul universal al lui /ossum&. 2deea era simpl3 omul face robotul dup care robotul ucide omul. 4ulte filme au continuat sa arate c roboii sunt mainrii duntoare si distrugtoare. )evoluia informatic a marcat saltul de la societatea industrializat la societatea avansat informatizat genernd un val de nnoiri n te*nologie i n educaie permind realizarea de roboi. )oboii ofer beneficii substantiale muncitorilor, industriilor si implicit rilor. 2n situatia folosirii n scopuri panice, roboii industriali pot influena pozitiv calitatea vieii oamenilor prin nlocuirea acestora in spaii periculoase, cu conditii de mediu daunatoare omului, cu conditii necunoscute de exploatare etc. 5omeniile de aplicare a te*nicii roboilor se lrgesc mereu, ei putnd fi utilizai n industrie, transporturi i agricultur, n sfera serviciilor, n cunoasterea oceanului i a spatiului cosmic, n cercetarea tiinific etc. 6ucrarea prezint modul de proiectare i realizare a unui minirobot ec*ipat cu microcontroler $+mega7#,892 i diferii senzori aducnd o contribuie la dezvoltarea bazei teoretice i practice de studiu a microcontrollerelor $tmel i a posibilitilor nelimitate de dezvoltare de aplicaii n domeniul roboticii. STUDIU PRIVIND STADIUL ROBOILOR MOBILI

Roboi mobili )obotul mobil este un sistem complex care poate efectua diferite activiti ntr#o varietate de situaii specifice lumii reale. :l este o combinaie de dispozitive ec*ipate cu servomotoare i senzori ;aflate sub controlul unui sistem ierar*ic de calcul< ce opereaz ntr#un spaiu real, marcat de o serie de proprieti fizice ;de exemplu gravitaia care influeneaz micarea tuturor roboilor care funcioneaz pe pmnt< i care trebuie s planifice micrile astfel nct robotul s poat realiza o sarcin n funcie de starea iniial a sistemului i n funcie de informaia apriori existent, legat de mediul de lucru. 'uccesul n ndeplinirea acestor sarcini depinde att de cunotinele pe care robotul le are asupra configuraiei iniiale a spaiului de lucru, ct i de cele obinute pe parcursul evoluiei sale. 9roblemele specifice ce apar la roboii mobili ar fi urmtoarele3 evitarea impactului cu obiectele staionare sau n micare, determinarea poziiei i orientrii robotului pe teren, planificarea unei traiectorii optime de micare. n cazul unui sistem robotic automat distribuit poziiile spaiale sunt de o extrem importan i de ele depinde ndeplinirea scopurilor dorite i funcionarea ntregului sistem. 0u alte cuvinte, robotul trebuie s fie capabil s#i planifice micrile, s decid automat ce micri s execute pentru a ndeplini o sarcin, n funcie de aran%amentul momentan al obiectelor din spaiul de lucru. 9lanificarea micrilor nu const dintr#o problem unic i bine determinat, ci dintr#un ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai mult sau mai puin variante ale celorlalte. :vitare coliziunii cu obstacole fixe sau mobile ;de exemplu ali roboi mobili< aflate n spaiul de lucru al robotului se poate face prin mai multe metode3realizarea unei aprtori mecanice care prin deformare oprete robotul, folosireasenzorilor care msoar distana pn la obstacolele de pe direcia dedeplasare, folosirea senzorilor de proximitate, folosirea informaiilor corelate de la mai multe tipuri de senzori. 6ocalizarea obiectelor se poate realiza i prin contact fizic, dar acesta impune restricii asupra vitezei de micare a structurii manipulate. 0ontactul fizic dintre robot i obiectele din mediu genereaz fore de reaciune care modific starea robotului. =itezele mari de lucru fac ca efectele dinamice ale unui contact fizic cu obstacole sau obiecte manipulate s fie riscante ;pot duce la deteriorarea obiectelor sau a robotului<. Navigarea robotului este posibil i fr o determinare a poziiei i orientrii fa de un sistem de coordonate fix, dar aceast informaie este util pentru sisteme de comand

a micrii. 5intre metodele de navigaie mai des utilizate se pot meniona3 msurarea numrului de rotaii fcute de roile motoare, folosirea de acceleratoare i giroscoape, geamanduri electromagnetice instalate n teren, semnalizatoare pasive sau semipasive de tip optic sau magnetic. Cla i!icarea roboilor mobili )oboii mobili se clasific astfel n funcie de dimensiuni3 macro, micro i nano#roboi. n funcie de mediul n care acioneaz3 roboi teretri > se deplaseaz pe sol, roboi subacvatici > n ap, roboi zburtori > n aer, roboi extrateretri > pe solul altor planete sau n spaiul cosmic? n funcie de sistemul care le permite deplasarea n mediul n care acioneaz exist de exemplu pentru deplasarea pe sol ,. .. @. . A. roboi pe roi sau enile roboi pitori3 bipezi, patrupezi, *exapozi, miriapozi? roboi trtori3 care imit micarea unui arpe, care imit micarea unei roboi sritori, care imit deplasarea broatelor, cangurilor etc.? roboi de form sferic ;se deplaseaz prin rostogolire< etc.

rme etc.?

(igura ,# 5iferite tipuri de miniroboi. Utili"#ri ale roboilor mobili$ Utilizrile pentru care au fost, sunt i vor fi concepui roboii mobili sunt dintre cele mai diverse . 4uli roboi din zona micro i gsesc utilizarea n medicin, fiind capabili s se deplaseze de#a lungul vaselor i tuburilor corpului omenesc, n scopul

investigaiilor, interveniilor c*irurgicale, dozrii i distribuirii de medicamente etc. 6a fel de spectaculoase sunt i multe utilizri ale macro#roboilor3 n domeniul industrial, agricol, forestier3 n domeniul industrial roboii mobili sunt reprezentai de $B=#uri ;$utomated#Buided =e*icles<, ve*icule pe roi, cu g*idare automat, care transport i manipuleaz piese, constituind o alternativ flexibil la benzile de monta%? n agricultur exist tractoare i maini agricole fr pilot, capabile s execute singure lucrrile pe suprafeele pentru care au fost programate? n domeniul forestier roboii mobili pot escalada copacii nali n domeniul militar3 este luat n considerare de ctre armata american perspective nlocuirii soldailor combatani cu roboi, pentru a reduce riscul pierderilor umane n lupt? roboi mobili de cele mai ingenioase i robuste configuraii sunt aruncai n cldi i incinte din zone de conflict, n scopuri de investigare i c*iar ani*ilare a inamicului?

(igura .#'istem integrat telecomandat pentru deminare. n domeniul utilitilor publice3 una dintre cele mai utile i economice utilizri ale roboilor mobili o reprezint inspectarea conductelor de combustibili gazoi i lic*izi i a canalelor de canalizare. 5e exemplu reeaua de canalizare a Bermaniei nsumeaz !!.!!! 1m, iar inspectarea i curirea acesteia presupune costuri de @8 :uro pe

metru. Numai .!C din conducte sunt accesibile, iar utilizarea roboilor poate reduce costurile cu un sfert. n domeniul distractiv i recreativ3 sunt roboii#%ucrii, roboii pentru competiii Dn domeniul serviciilor3 :xist posibiliti deosebit de largi de implementare. 'unt roboi pentru3 deservirea bolnavilor n spitale? a%utorarea persoanelor btrne sau cu diferite *andicapuri? g*idarea i informarea publicului n muzee aspirarea i curirea ncperilor? splarea geamurilor i a pereilor cldirilor? Dn domeniul securitii3 4ulte operaii de inspectare i dezamorsare a unor obiecte i baga%e suspecte sunt executate de roboi? n domeniul operaiilor de salvare3 )oboii salvatori ;)escue robots< sunt utilizai n operaiile de salvare a victimelor unor calamiti3 cutremure, incendii, inundaii. )oboii mobili au urmtoarele caracteristici comune3 ,. .. @. structura mecanic este un lan cinematic serie sau paralel respectiv tip sistemul de acionare utilizat este electric pentru sarcini mici i medii i sistemul senzorial utilizeaz senzori interni ;de turaie, poziie, efort< la Emaster#slaveF? *idraulic pentru sarcini mari? nivelul articulaiilor, senzori externi;camere +=< pentru scanarea mediului i senzori de securitate; de proximitate, de prezen cu ultrasunete<? . A. sistemul de comand este ierar*izat, de obicei multiprocesor? limba%ele de programare utilizate sunt preluate de la roboii staionari.

Strucura unui robot mobil 'tructura roboilor mobili ;)4< corespunde ar*itecturii generale a roboilor, avnd dou pri3 'tructura mecanic, respectiv manipulatorul, care determin performanele te*nice? 'tructura electronic, respectiv de comand#control, care condiioneaz calitatea performanelor. 2ndiferent de generaia robotului, probleme complexe apar la realizarea structurii mecanice de volum, greutate i cost reduse, la transmiterea micrii i adaptarea la structura mecanic a motoarelor electrice i *idraulice, la proiectarea minilor mecanice

pentru a apuca obiecte de diferite forme. )eferitor la structura electronic, posibilitile actuale permit folosirea a cte unui microprocesor pentru comanda fiecrui grad de mobilitate, precum i a altor microprocesoare specializate pentru tratarea semnalului senzorial. )obotul mobil interacioneaz cu mediul ncon%urtor prin structura sa mecanic, asigurnd astfel deplasarea, poziionarea i orientarea organului de execuie.

Structura mecanic a roboilor mobili este format din: sistemul de locomoie ;pe enile sau roi<, prin care se asigur deplasarea robotului pe o suprafa de lucru ;n cadrul unei autonomii sporite<? sistemul de manipulare, care asigur poziionarea i orientarea organului de lucru. )obotul mobil n procesul de deplasare pe o anumuit traiectorie este caracterizat prin @ funci3 ,. .. @. funcia de locomoie? funcia de percepie#decizie? funcia de localizare?

(uncia de locomoie cuprinde sistemul de acionare electric;de propulsie< i sistemul de spri%inire;suspensie<.4odalitile de propulsare sunt dintre cele mai diverse,cum ar fii3pe roi, cu %et de ap, cu aer etc? )oboii mobili pot fii dotai cu camera video sau ali senzori de percepere al mediului n care activeaz. 4emoria robotului coninut in microcontroler nmagazineaz cunotinele necesare localizrii tuturor segmentelor de traseu posibile

(igura @# 6ocomoia viermelui de pmnt.

 6ocomoia viermelui de pmnt este influenat de factori precum frecarea dintre module i suprafa, de tipul perilor artificiali dispui pe module i posibilitatea lor de penetrare a suprafeelor i fore ineriale. 9rototipul n starea de pn acum are o deplasare negli%abil fapt pentru care la realizarea micrii au fost urmate dou metode3 ,. (abricarea de piciorue direcionale ce vor mima perii c*eratinoi ai rmei, fapt ce duce la o avansare prin agare a acestora de suprafa ..9ropulsarea micro#robotului pe o suprafa direcional precum ar fi catifeaua.

Acionarea roboilor mobili 'e face cu motoare electrice de putere mic, cu moment de inerie redus,cu capacitate de suprasarcin, cu reductoare de raport mare ;iG,!!< i moment de inerie redus de tip procesional sau armonic.'e pot folosi i uniti integrate motor#reductor 4otoare electrice cu inerie redus utilizate3 motoare de curent continuu cu pa*ar sau indus disc? motoare sincrone cu magnei permaneni? motoare pas cu pas cu reluctan variabil cu indus pa*ar i intrefier radial sau cu indus tip disc i intrefier radial? motoare sincrone cu magnei permaneni? $naliza performanelor dinamice a acionrilor pe baza funciei de transfer Hd;s< presupune determinarea parametrilor3 9recizia care se determin cu a%utorul funciei de transfer prin calculul erorii staionare3

;,<

Ui;s<I mrime de intrare.

9romtitudinea, care se calculeaz cu a%utorul locului de transfer considernd un compromis optim precizie#stabilitate pentru o margine de faz 4JI.AK A!. 'tabilitatea care se determin cu a%utorul locului de transfer. 0apacitatea de urmrire se poate aprecia cu a%utorul caracteristicii Lode. 9entru a se ameliora performanele dinamice ale acionrilor n anumite domenii de frecven se utilizeaz elemente de corecie serie sau paralel avnd funcia de transfer

;.<

Si temul en"orial )obotul mobil este pus n situaia de a desfura aciuni similare cu cele ale operatorului uman. $cest lucru determin existena unor anumite dispozitive prin care s se culeag informaii din mediul de lucru, care s realizeze interaciunea robot . mediu cu a%utorul unor caracteristici ale mediului sau ale obiectelor din mediu i o unitate central care s prelucreze n timp real informaia senzorial, s o transforme ntr#o form util pentru sistemul de comand. 'istemul senzorial mai este numit i sistem de msurare. :l asigur msurarea unor mrimi fizice i eventual perceperea unor modificri semnificative a acestor mrimi. 5atorit sistemului senzorial se pot pune n eviden i caracteristicile geometrice i c*imice ale obiectelor din mediul de lucru. 'enzorii datorit caracteristicilor pe care le au pot explora zona de lucru, zona de contact, cea apropiat, cea ndeprtat, iar senzorii foarte puternici c*iar i zone foarte ndeprtate. 2nformaiile culese cu a%utorul sistemului senzorial servesc la construirea unui model al lumii n care evolueaz robotul, model funcie de care aceasta i va genera planurile de aciuni viitoare. n funcie de soluia constructiv, senzorii sunt pasivi sau activi. 'enzorii activi folosesc caracteristicile intrinseci ale mediului, iar cei pasivi genereaz modificri n mediu pentru a msura unele caracteristici. $lte dou categorii de senzori cu care poate fi dotat un robot mobil sunt3 senzori de mrimi interne ai robotului ;poziie, vitez sau acceleraia unor

componente mecanice proprii< i senzori de mrimi externe ;greutate, form, poziie, temperatur, culoare, etc ale obiectelor asupra crora acioneaz robotul<. 0aracteristicile senzoriale ale unui robot depind foarte mult de gradul su de autonomie, de aplicaiile pentru care a fost proiectat i de tipul mediului de lucru. n general percepia se realizeaz n dou etape3 conversia proprietilor fizice ntr#un semnal, de obicei electric? prelucrarea acestui semnal n vederea extragerii informaiei care intereseaz. 'e prefer o prelucrare preliminar n care senzorii robotului elimin zgomotele care perturb semnalul util. :xist mai multe criterii de clasificare a senzorilor utilizai n sistemele de comand ale robotului industrial3 ,. dup cum vine sau nu n contact cu obiectul a crui proprietate fizic o msoar, distingem3 M senzori cu contact? M senzori fr contact? .. dup proprietile pe care le pun n eviden3 M senzori pentru determinarea formelor i dimensiunilor ;pentru evaluarea n mediu de lucru<? M senzori pentru determinarea proprietilor fizice ale obiectelor ;de for, de cuplu, de densitate i elastici<? M senzori pentru proprieti c*imice ;de compoziie, de concentraie, analizatoare complexe<? M dup mediul de culegere a informaiei3 a< senzorii pentru mediul extern? b< senzorii pentru funcia intern? M dup distana la care sunt culese informaiile avem senzori de contact.

Ti%uri de roboi mobili&

(igura #4inirobot $2)$+ .. $2)$+ . este un robot micromouse care folosete un procesor 09U 7!A,.$2)$+ . folosete senzori pentru a o recepta cnd se ntoarce napoi. 9laca 09U folosete o plac N'7!A,# $.. 9laca N'7!A,#$. este foarte bine construit.(olosete resurse externe de putere cum ar fii 605, $50, douO ceasuri externe, auto#(las* scriere i altele. $2)$+ . utilizeaza ase senzori oferindu#i astfel posibilitatea de a se deaplasa pe diagonal.Un simulator 90 este prevzut,oferindu#i posibilitatea utilizatorului de a ntelege mai bine nivelul inalt de cutare algoritmic a mouseului.0odul sursa 0 este implementat astfel ncat programatorul poate dezvolta mai usor altgoritmi care pot fi testati cu a%utorul unui simulator si apoi implementat mouseului. n plus,605,comunicatie seriala,controlul mouse#ului precum si alte functii sunt furnizate sub forma de librarie si fisiere sursa.9entru cei ce vor sa invete mouse#ul la un nivel inalt,$2)$+. furnizeaza un mediu excelent de dezvoltare,teste algoritmice,precum si multe altele. $2)$+ . a aparut pe coperta publicatiei franceze P420)"'Q)"L"+' P. 0$)$0+:)2'+202 $2)$+ . # capabil de reglare proprie.2nva din mers. # (olosete 8 senzori dindu#i posibilitatea de a se deplasa pe diagonala # Uor de asamblatRdezasamblat # 9ort de rencarcare # 2nstructii de asamblare si manual al utilizatorului

# 2nclude un simulator 90 pt. accelerarea dezvoltarii # 6ibrarii,coduri sursa 0 # $2)$+. baterie;Ni4*# A!< 5escriere

(igura A#Lateria $2)$+ .. Laterie Ni4*.4arime @AS@AS,8mm 9utere T.. =;,..S8<, A!m$*

)0S ,.!

(igura 8#4inirobot )0S ,.!. Una dintre principalele structuri de robot mobil, construit i utilizat n cadrul testelor, este prezentat n figura . 2nclude dou roi active n partea din spate, acionat fiecare de cte un motor de curent continuu montat ntr#o pies 6:B", i o roat pasiv n partea din fa. n vrful construciei este amplasat unitatea de comand, )0S, conectat la cele dou motoare ;$ i 0< n programele prezentate la senzorul de lumin din frunte ;senzor , n programe<. $cest senzor este constituit dintr#

un 6:5 ;diod luminiscent<, care genereaz un fascicul de lumin roie i un fotodetector care recepionez lumina reflectat de podea i genereaz la ieire o tensiune electric, proporional cu intensitatea luminii reflectate. )oile active sunt acionate prin intermediul a dou trepte de angrena%e cu roi dinate. 9rima include un pinion cu 7 dini, montat pe axul motorului ;pinionul de culoare desc*is din fig< i o roat dinat cu . de dini, iar a doua, este realizat prin angrenarea roii intermediare de . de dini cu o roat de ! de dini, care antreneaz axul roii active. )aportul de transmitere poate fi calculat cu formula3 i I ;. R7< U ; !R. < I A, $sigur o reducere de A la , a vitezei ung*iulare a motorului i o amplificare de , la A a momentului dezvoltat de motor. 5irecia de deplasare a robotului este controlat,fie prin micarea roilor active n sensuri opuse, fie prin deplasarea acestora cu viteze ung*iulare diferite. :pson a creat cel mai mic microrobot zburator din lume

(igura T#4icro (lVing )obot.

+o1io,Naponia,Noiembrie ,T 'ei1o :pson 0orporation;E:psonF< au creat W();E4icro (lVing )obotF<,cel mai mic prototip zburator microrobot. :pson au creat W() pentru a demonstra te*nologia micromecatronica care s#a dezvoltat in laboratoare in ultimii ani si pentru a explora posibititati pentru microroboti si dezvoltarea aplicatiilor pentru componentele te*nologice. 0ompania a prezentat ultimele oferte la :xpozitia 2nternationala )obotica din .!!@, care a avut loc la +o1Vo Lig 'ig*t ntre ,- # .., .!!@. Lazndu#se pe propria te*nologie mecatronica,care este una din te*nologiile ,!!C apartinnd companiei, :pson a dezvoltat si a vndut o familie de roboti cunoscut sub numele de :4)o',incepand cu 4onsieur, care a fost pus in vanzare in ,--@ i este prezent in cartea

)ecodrurilor ca fiind cel mai mic microrobot din lume.2n $prilie :pson a creat 4onsieur > 22# 9,un prototip de microrobot care opereaza pe un motor ultra#subtire si ultrasonic si un modul Lluetoot* de tipo reductor care permite multiplelor unitati sa fie comandate prin telecomanda simultan. (olosind acesti roboti, :pson deasemenea a realizat un robot tip teatru de balet..2n acest sens :pson,a %ucat un rol de pionerat in cercetarea si dezvoltarea microrobotilor precum i n aplicatiile componentelor te*nologice. W() prezentat la expozitie, a provoacat levitarea prin folosirea unor elice ce au o micare tip contra#rotaie propulsate de un motor foarte mic si ultrasonic care totodata are si ca mai mare proporie putere#greutate din lume si care este ec*ilibrat la semi#naltime de primul mecanism stabilizator din lume ce folosete un actuator liniar.n plus,esenta micromecatronicii a fost asamblata intr#un monta% te*nologic foarte compact pentru minimizarea mrimii si a greutii unitii circuitului de control. 9rin dezvoltarea W(), :pson a demonstrat posibilitatea de extindere a razei de activitate a roboilor din spaiul bi#dimensional ;pmntul< n spaiul tridimensional;aer<.

0aracteristici ale W() ;4icro (lVing )obot< # mic,usor,motor ultrasonic? tinand cont de cercetarile companiei, actuatorul W() are cea mai mare proporie greutate#putere din lume. # modul Xireless cu consum mic? innd cont de carcetrile companiei, modulul Xireless are cel mai mic consum din lume. # +e*nologie de control la semi#inaltime? 0oncluzii3 n lumea zilei de azi,roboii au un rol important n mai toate domeniile vieii noastre. 5omeniile de utilizare sunt foarte variate incepand de la mi%loace de transport i terminnd cu explorarea spatiala."data cu dezvoltarea te*nologiei, cu att mai muli roboi sofisticai i vor face apariia n aa fel inct i viaa uman va cunoate o imbuntaire semnificativ.