ROBOTI MOBILI

1. Componentele de baza ale unui robot mobil

2. Aplicatii ale robotilor mobili, enumerare
3. Locomotia robotilor mobili. Generalitati
4. Clasificarea robotilor mobili in functie de domeniul aplicatiei
5. Probleme cheie pentru locomotia robotilor mobili
6. Locomotia cu roti: avantaje, dezavantaje
7. Tipuri de roti, exemple
8. Configuratii de roboti cu roti, enumerare
9. Stabilitatea robotilor cu roti
10. Manevrabilitatea robotilor cu roti
11. Tipuri de directie la robotii mobili cu roti
12. Centrul instantaneu de rotatie al unui vehicul cu roti
13. Cinematica robotului cu actionare diferentiala (model cinematic scris in
raport cu sistemul de referinta)
14. Cinematica unui robot cu directie de tip Ackerman, viteze
15. Estimarea pozitiei unui robot cu directie tip Ackerman
16. Roboti pasitori: avantaje, dezavantaje
17. Aspectele ce se iau in considerare la alegerea structurii optime de picior
18. Tipuri de actuatori utilizati in actionarea robotilor mobili, clasificare.






1. Componentele de baza ale unui robot mobil
Pentru a putea functiona corect, un robot mobil trebuie sa dispuna (pe langa platforma
mecanica, specifica tipului de locomotie) de cele 4 blocuri din schema prezentata:
- sistem senzorial
- sistem de navigatie
- sistemul de planificare a traiectoriei si de control al miscarii
- sistemul de actionare

- Informatiile privind starea fizica a robotului, respectiv starea mediului, sunt
furnizate atat de senzori interni, cat si externi

- Aceste informatii sunt utilizate de algoritmii de navigatie, pentru a genera si
estima pozitia sistemului, respectiv starea mediului in care opereaza acesta

- Estimarea privind starea sistemului este utilizata pentru a planifica actiunile
robotului si pentru a genera comenzi catre sistemul de actionare

Conceptul general al robotului mobil va fi dictat de aplicatia pentru care acesta
este prevazut.

Componentele de baza comune multor sisteme robotizate mobile sunt prezentate in
schema ce urmeaza







2. Aplicatii ale robotilor mobili, enumerare

-Transport industrial
- Vehicule ghidate automat (AGV)

Noua generatie de vehicule automate ghidate, utilizate de VOLVO pentru
transportul blocurilor de motor de la o statie de asamblare la alta. Sunt ghidate de un
cablu electric aflat in pardoseala, dar sunt capabile sa se abata de la acesta, evitand
obstacolele. Exista peste 4000 roboti numai la firma VOLVO.



-Transport in sfera serviciilor
- Robotul Helpmate

Este un robot mobil utilizat pentru transport intern in spitale. Are diversi senzori,
pentru a fi capabil sa se deplaseze autonom pe coridoarele spitalului.
Asistentele medicale consuma cca 10% din timpul unei zile de munca pentru
transportul de medicamente, alimente, etc.




- Ghid in muzee/magazine

Robotii ghid reprezinta un mare succes.




- Cercetare si educatie

- Robotul Kepera.

Este un robot mobil de mici dimensiuni (aproximativ 60 mm in diametru), utilizat
pentru cercetare si educatie in domeniu.
Sunt disponibile module suplimentare cu camere video, gripere, etc.



- Divertisment, jucarii

- Robotul AIBO, comercializat de firma Sony

A fost realizat cu scopul de a fi utilizat ca si robot de companie. In prezent exista
o liga de fotbal dedicata acestor roboti (RoboCup 4-legged).




- Curatenie

A fost una dintre primele aplicatii interne ale robotilor mobili.
Se utilizeaza atat pentru curatenie in cladiri industriale si de servicii, cat si in
locuinte personale.
- Curatenie locuinte personale

- Robotul Electrolux Trilobite



- Robotul personal Cye

Este un robot cu doua roti diferentiale.



- Curatenie spatii comerciale



- Alti roboti pentru imbunatatirea calitatii vietii



- Spatiu (explorari planetare)
- Robotul Sejourner, primul robot pe Marte
A fost utilizat in timpul misiunii de explorare a planetei Marte de catre naveta
Pathfinder, in vara anului 1997. Era teleoperat aproape in totalitate de pe Pamint. Totusi,
avea o serie de senzori pentru detectarea obstacolelor.



- Exploatari forestiere
- Robotul PlusTech
Este primul robot pasitor de tip industrial, destinat sa curete bustenii de crengi si
sa-i care in afara padurii. Coordonarea picioarelor este automata dar navigarea este
efectuata de un operator uman, aflat la bordul robotului.



- Operatii periculoase pentru om (detectare-distrugere bombe, inspectie, etc.)



- Robotul Pioneer
Robot teleoperat, destinat sa exploreze sarcofagul centralei nucleare de la
Cernobil.



- Inspectarea conductelor

- Robotul HACHER
Robot destinat inspectiei si reparatiei conductelor de canalizare. Aceste tipuri de
roboti sunt inca teleoperate.



- Ghidarea nevazatorilor



- Constructii


- Stingere incendii

- Aplicatii subacvatice
- Robotul ROV Tiburon



3. Locomotia robotilor mobili. Generalitati
Dac un robot mobil nu este destinat efecturii unei operaii anume, acesta trebuie s fie
capabil a se deplasa autonom i de a culege informaii din mediul n care acesta
opereaz.

Locomoia este procesul ce determin deplasarea robotului sau vehiculului autonom.

Pentru a se putea produce deplasarea robotului, trebuie aplicate anumite fore asupra
acestuia. Studiul micrii roboilor innd seama de aceste fore poart numele de
dinamic,

Cinematica reprezint modelarea matematic a micrii fr a lua n considerare forele
ce determin aceast micare.

Cinematica trateaz relaiile geometrice ce guverneaz sistemul, n timp ce dinamica
include fore i viteze asociate cu aceste micri.

Dei au fost propuse diferite strategii de locomoie de ctre proiectanii de roboi mobili,
alegerea variantei potrivite depinde de aplicaia robotului i de domeniul pentru care
acesta este propus.

ntrebrile care se pot pune la alegerea tipului de locomoie sunt:

Ct de repede trebuie s se deplaseze robotul?

Trebuie ca acesta s se caere pe cldiri sau alte obiective?

Robotul trebuie s se deplaseze prin aer sau ap?

Aplicaia este pentru teren neted sau accidentat?

Etc.

Alegerea tipului de locomoie pentru un robot mobil este un aspect extrem de important
n proiectarea acestuia. Multe dintre mecanismele de locomoie utilizate n prezent sunt
inspirate din mecanismele biologice similare.
Exist, totui, i o excepie n cadrul mijloacelor de locomoie, aceasta constituind-o roata,
ce reprezint o invenie uman i care are un randament ridicat n cazul deplasrii n teren
plat.
Roata nu este chiar complet strin de mecanismele biologice, deoarece mersul
biped poate fi aproximat cu rostogolirea unui poligon, avnd latura d egal cu
deschiderea unui pas. Pe msur ce mrimea pasului scade, poligonul se apropie de un
cerc sau de o roat de raz l. Chiar dac mersul biped poate fi aproximat conform figurii,
natura nu a realizat o articulaie cu rotaie complet, necesar acionrii unei roi.



Sistemele biologice reuesc s se deplaseze ntr-o larg varietate de medii dificile. De
aceea ar fi de dorit copierea mecanismelor lor de locomoie. Totui, copierea naturii este
foarte dificil din mai multe motive, dintre care pot fi enumerate:

Complexitatea mecanic este obinut uor n cazul sistemelor biologice, prin
multiplicare structural. Divizarea celulelor poate produce uor un miriapod cu cteva
sute de picioare i cteva zeci de mii de cili senzitivi. n structurile mecanice realizate de
om, fiecare pies trebuie fabricat individual. n plus, celula este un element microscopic,
ce permite miniaturizare extrem. Avnd mrime i greutate reduse, insectele dispun de o
robustee pe care noi nu suntem capabili s o asigurm prin tehnologii umane de
fabricaie.

Sistemul biologic de stocare a energiei, precum si sistemele musculare i hidraulice
utilizate de animalele mari i de insecte asigur cuplu, reacie i randament ce depesc
mult pe cele ale sistemelor similare fabricate de om.

Datorit acestor limitri, roboii mobili se deplaseaz, n general, fie utiliznd mecanisme
cu roi, fie utiliznd un numr redus de picioare articulate.

n general, locomoia cu picioare necesit multe grade de mobilitate, de aceea
complexitatea roboilor pitori este mai mare dect cea a vehiculelor cu roi.

Pe lng faptul c sunt simple, roile sunt extrem de potrivite pentru deplasarea pe teren
plat. Pe suprafeele plane, locomoia cu roi este cu unul sau dou ordine de mrime mai
eficient dect locomoia cu picioare.

Calea ferat este ideal pentru locomoia cu roi, deoarece frecarea de rostogolire este
minimizat pe o suprafaa dur de oel. Dar atunci cnd aceast suprafa devine moale,
locomoia cu roi devine ineficient, datorit frecrii de rostogolire mari, n timp ce
locomoia cu picioare sufer mult mai puin deoarece aceasta presupune contact
punctiform cu solul.

Randamentul locomoiei cu roi depinde mult de calitile mediului, n particular de
gradul de accidentare al terenului, n timp ce randamentul locomoiei cu picioare depinde
de masa piciorului i cea a corpului robotului n general.

De aceea, este de neles de ce natura favorizeaz locomoia cu picioare, deoarece
sistemele de locomoie biologice trebuie s opereze n teren natural i accidentat. Spre
exemplu, n cazul insectelor ce se deplaseaz ntr-o pdure, variaia pe vertical n ceea
ce privete denivelarea terenului este adesea de un ordin de mrime mai mare dect
nlimea total a insectei.

Pe de alt parte, mediul uman este n general pregtit, cu suprafee netede, att n
interiorul cldirilor, ct i la exterior. De aceea, este de asemenea de nteles de ce toate
aplicaiile industriale sau casnice ale roboilor mobili utilizeaz locomoia cu roi (de
diverse tipuri). n ultima vreme, n mediul natural se utilizeaz roboi cu locomoie
hibrid sau cu picioare, pentru aplicaii industriale.


4. Clasificarea robotilor mobili in functie de domeniul aplicatiei
n funcie de domeniul aplicaiei, exist patru mari categorii de roboi mobili:

Roboi teretri sunt roboii ce se deplaseaz pe sol. Acetia sunt concepui
innd seama de suprafaa de suport solid i de gravitate. Dei cei mai obinuii
roboi sunt cei cu roi, exist i sisteme care pot pi, se pot tr sau cra, se pot
rostogoli, pot utiliza enile sau pot sri pentru a se deplasa.

Roboi acvatici sunt roboii ce opereaz n ap, la suprafaa acesteia sau n
adncuri. Majoritatea vehiculelor acvatice utilizeaz jeturi de ap sau elice ca i
mijloace de locomoie. Robotica acvatic este un domeniu de aplicare important,
nu numai datorit faptului c cea mai mare parte a Terrei este acoperit cu ap,
dar mai ales deoarece oceanul nu este accesibil omului.

Roboi zburtori (aerieni) sunt roboii ce imit aparate de zbor sau psri. Au
fost realizate helicoptere robotizate, aparate de zbor cu aripi fixe, paraute
robotizate, respectiv dirijabile. Roboii zburtori au unele asemnri cu cei
acvatici, printre care necesitatea unui consum de energie chiar i atunci cnd
acetia rmn staionari.

Roboi spaiali sunt concepui s opereze n medii cu microgravitate din
afara spaiului terestru i sunt, n general, destinai pentru ntreinerea staiilor
orbitale. Exist diverse sisteme de locomoie ce permit acestor roboi s se
deplaseze n asemenea medii. Cele dou categorii principale de asemenea roboi
sunt cei ce se deplaseaz prin crare (vehicule mari), respectiv roboii propulsai
(numii zburtori liberi).




5. Probleme cheie pentru locomotia robotilor mobili
Ca i probleme cheie pentru locomoia roboilor mobili pot fi menionate cele privind
stabilitatea, caracteristicile de contact i tipul mediului:

Stabilitate
Numrul i geometria punctelor de contact cu solul
Centrul de mas
Stabilitatea static/dinamic
nclinarea terenului

Caracteristici de contact
Forma si mrimea punctului/suprafeei de contact
Unghiul de contact
Frecarea

Tipul mediului
Structura
Mediu (ap, aer, sol moale sau dur)

6. Locomotia cu roti: avantaje, dezavantaje
Roata este, de departe, cel mai popular mecanism de locomotie utilizat in robotica
mobila si, in general, in cazul vehiculelor construite de om

Avantaje ale robotilor cu roti:
Sunt simplu de controlat
Ridica putine probleme de stabilitate
Consum redus de energie pe unitatea de distanta
Viteza de deplasare mai mare decat cea a robotilor pasitori
Manevrabilitate rezonabila
Exista o mare varietate de configuratii

Dezavantaje:
Se pot deplasa doar in teren plat
Pentru teren accidentat necesita un sistem de suspensie, in scopul adaptarii
la teren si asigurarii stabilitatii
Obstacolele peste care pot trece nu pot depasi raza rotilor robotului

7. Tipuri de roti, exemple
Exista patru categorii majore de roti. Acestea difera in mare masura prin cinematica lor,
de aceea alegerea tipului de roata are un mare efect asupra cinematicii in ansamblu a
robotului.

Roata standard (conventionala)
Roata standard fixa

Specific rotii fixe este ca aceasta este legata la sasiul robotului, nefiind capabila sa
se roteasca in jurul axei verticale ce trece prin centrul geometric al rotii.

Poate fi:
Libera
Actionata

Se intalneste adesea in structura robotilor de tip automobil, ca roata spate.



Roata standard (conventionala)
Roara standard orientabila (de directie)

Roata standard orientabila este asemanatoare celei fixe, exceptand faptul ca
aceasta se poate roti in jurul axei verticale.

Pot exista urmatoarele variante de actionare:
Libera la rotatia in jurul axei longitudinale si actionata pentru orientarea in
jurul axei verticale
Actionata pentru rotatiile in jurul ambelor axe mentionate

Este asemanatoare rotilor fata ale autovehiculelor.



Roata orientabila deplasata lateral

Acest tip de roat, spre deosebire de roata standard orientabil, reduce alunecarea
rotaional din punctul de contact, n timpul orientrii.

Axa de orientare intersecteaz axa central a roii, dar nu trece prin punctul de
contact.

Roata orientabil deplasat lateral este ntlnit n cazul vehiculelor cu acionare
sincron.



Roata Castor

Este, in general, libera la rotatia in jurul axei longitudinale si la orientarea in jurul
axei verticale, dar poate fi si actionata pentru realizarea miscarilor respective.

Deosebirea fata de roata standard de directie este aceea ca axa verticala de
orientare nu trece prin centrul geometric al rotii.

Din acest motiv, orientarea rotii castor produce o forta ce actioneaza asupra
sasiului robotului.



Roata omnidirectionala
Roata universala
simpla

Roata universal iniial are mai multe role pasive, dispuse pe circumferina
butucului roii.

Rolele se pot roti liber n jurul axelor proprii, axe ce formeaz n spaiu un unghi
de 90 cu axa de rotaie a roii.

Deoarece acest tip de roat furnizeaz un contact discontinuu cu solul, datorit
golurilor dintre dou role succesive, vehiculul va suferi unele vibraii pe direcie vertical.

Roata universal are trei grade de libertate: rotaia n jurul axei proprii, rotaia n
jurul axei verticale ce trece prin punctul de contact cu solul i rotaia liber a rolelor n
jurul axelor proprii.

Roata universala
dubla

Pentru a minimiza vibraiile produse de discontinuitile contactului roat-sol, au
fost propuse alte soluii de roi omnidirecionale.

Roata universal dubl are un contact continuu cu solul, dar punctele de contact
cu acesta nu sunt continue (nu sunt n acelai plan vertical). Acest lucru poate cauza
vibraii orizontale.


Roata universala
cu role alternante

Acest tip de roat este o alt soluie utilizat pentru reducerea vibraiilor cauzate
de discontinuitile rolelor succesive. Punctele de contact cu solul sunt n linie,
minimiznd vibraiile orizontale.



Roata suedeza

Roata Mecanum (suedez) este similar roii universale, cu excepia faptului c
rolele sunt montate astfel nct axele acestora s fie nclinate cu un anumit unghi n raport
cu axa central a roii, iar contactul dintre roat i sol este continuu.

Unghiul de inclinare al rolelor este de obicei de 45 dar poate avea si alte valori,
insa controlul miscarii robotului devine dificil.

Rolele de pe circumferinta rotii sunt pasive, axa longitudinala a rotii fiind singura
motoare.



Avantajul acestui tip de roata este acela ca, desi roata este antrenata in jurul axei sale
principale, aceasta se poate deplasa cu frecare foarte mica pe orice directie, nu numai
inainte si inapoi.

Roata sferica

Este o adevarata roata omnidirectionala, fiind adesea astfel conceputa, incat poate
fi actionata sa se roteasca in jurul oricarei axe.

Un mecanism pentru implementarea acestui tip de roata imita mose-ul, avand
doua role actionate, care transmit miscarea la sfera prin forte de frecare.

Dezavantajul acestui tip de roata este imposibilitatea, pentru moment, realizarii
practice a unui sistem de suspensie






8. Configuratii de roboti cu roti, enumerare


9. Stabilitatea robotilor cu roti

Numarul minim de roti necesar pentru asigurarea stabilitatii este doi, numai daca centrul
de masa al corpului robotului se afla sub axa comuna a celor doua roti.

Totusi, in conditii obisnuite, o asemenea solutie necesita roti cu diametre mari.

Acest neajuns poate fi eliminat prin utilizarea unui al treilea punct de sprijin cu solul.

Conventional, stabilitatea statica necesita minim trei roti, centrul de masa al robotului
trebuind sa fie tot timpul in triunghiul format de punctele de contact a rotilor cu solul.

La cresterea numarului de roti, stabilitatea robotului creste. Insa, incepand cu robotii cu
patru roti, sunt necesare suspensii flexibile, in cazul deplasarii in teren accidentat.

Poligoanele de sprijin, pentru diferite configuratii de roboti



Solutii de echilibrare, utilizand mase suplimentare

Modificarea centrului de greutate, deplasand o masa pe un ghidaj
liniar

Modificarea centrului de greutate, deplasand o masa cu ajutorul
unui mecanism paralelogram








10. Manevrabilitatea robotilor cu roti
Unii roboti sunt omnidirectionali, insemnand ca se pot deplasa, in orice moment, pe orice
directie a planului xy al terenului. Acest tip de manevrabilitate necesita roti ce se pot
deplasa pe mai multe directii (roti suedeze sau sferice). In general, garda la sol a robotilor
cu astfel de roti este limitata, datorita constrangerilor mecanice impuse de construirea
rotilor omnidirectionale. Acesti roboti se mai numesc si roboti olonomi.

O solutie interesanta mai recenta pentru obtinerea de sisteme omnidirectionale consta in
utilizarea unei configuratii cu patru roti tip castor, actionate si active in ceea ce priveste
orientarea.

Un alt tip de robot cu manevrabilitate ridicata, intalnit frecvent, este cel cu doua roti
antrenate diferential, la care se adauga una sau doua roti pasive. Totusi, acesti roboti nu
se pot deplasa lateral, facand parte din categoria celor neolonomi.

In contradictie cu cele prezentate anterior este configuratia cu directie tip Ackerman,
intalnita la automobile. Un asemenea vehicul are de obicei diametrul de bracare mai mare
decat vehiculul in sine. Mai mult, pentru asemenea vehicule, parcarea laterala necesita
manevre constand in schimbarea repetata a directiei inainte si inapoi. De aceea, acesti
roboti sunt neolonomi.


Cu toate acestea, directia tip Ackerman este foarte populara in categoria robotilor pentru
hobby, unde un robot poate fi construit plecand de la un kit de masina teleghidata,
adaugand senzori si autonomie acesteia.

Avantajul important al directiei tip Ackerman il reprezinta stabilitatea laterala buna, la
viraje cu viteza ridicata.


11. Tipuri de directie la robotii mobili cu roti
Actionare diferentiala



Cele doua roti conducatoare ale robotului sunt actionate independent, de cate un motor

Robotul poate estima situarea sa in raport cu un sistem de referinta utilizand ecuatii
geometrice simple, pentru a calcula pozitia actuala a vehiculului relativ la pozitia de start

Actionare tip tricicleta



In acest caz, configuratia contine o roata motoare orientabila in fata si doua roti pasive in
spate. Este o solutie frecvent intalnita deoarece este simpla.

O problema ce apare la aceasta solutie este aceea ca centrul de masa tinde sa se departeze
de roata fata, atunci cand vehiculul urca o panta, ceea ce produce o pierdere de tractiune.

Actionare tip Ackerman



Este solutia intalnita frecvent la automobile, permitand ca rotile fata sa fie orientate cu
unghiuri diferite, astfel incat sa nu apara alunecari ale acestora in timpul virajului.

Acest tip de directie satisface ecuatia Ackerman
ctg ctg
i o
d
l
=
unde:
unghiul de orientare al rotii interioare
i

unghiul de orientare al rotii exterioare
o

distanta longitudinala dintre roti l
distanta transversala dintre roti d

Actionare sincrona



Robotii cu astfel de actionare pot avea trei sau mai multe roti cuplate astfel incat sunt
antrenate cu aceeasi viteza si orientate identic, folosind un singur motor pentru aceasta
din urma.

Aceasta solutie imbunatateste precizia de pozitionare, reducand alunecarea rotilor, care
sunt in permanenta paralele.

Solutia de antrenare a rotilor prezentata alaturat prezinta dezavantajul aparitiei unor erori
datorate elasticitatii curelelor de transmisie, precum si fortelor de frecare ce apar la
virajul in loc al rotilor.

Pentru a elimina problema mentionata, orientarea rotilor se poate face folosind transmisia
prezentata alaturat.

Ecuatia ce descrie alunecarea minima a rotii este de forma

'
A
B
z r
z r
=

unde



numarul de dinti ai rotii conducatoare
A
z
numarul de dinti ai rotii conduse
B
z
' raza de virare r
raza rotii robotului r
Actionare omnidirectionala

Acest tip de actionare este ideala, permitand robotului deplasarea pe orice directie in
spatiul de lucru






12. Centrul instantaneu de rotatie al unui vehicul cu roti
Conditia ca un robot sa se poata deplasa dupa o traiectorie circulara, fara alunecari ale
rotilor, este ca axele tuturor rotilor acestuia, indiferent de numarul lor, sa se intersecteze
in acelasi punct, numit centru instantaneu de rotatie (ICR). Atunci cand axele rotilor sunt
paralele, centrul instantaneu de rotatie se afla la infinit, iar robotul se deplaseaza dupa o
traiectorie dreapta.

Robotul din Fig. (c) nu se poate deplasa, iar cel din varianta (d) se poate deplasa
doar dupa o traiectorie dreapta.



De asemenea, vitezele rotilor trebuie sa fie corespunzator alese, astfel incat deplasarea
robotului sa se faca fara alunecari ale acestora. Aceasta conditie nu se refera si la rotile
omnidirectionale (castor, suedeza, sferica).

Considerand un vehicul cu trei roti, ca in figura alaturata, acesta se poate deplasa
dupa o traiectorie circulara numai daca sunt respectate conditiile:

v v v
R R R
= =
3 1 2
1 2 3
; ; v r v r v r = = =
1 1 1 2 2 2 3 3 3




13. Cinematica robotului cu actionare diferentiala (model cinematic scris in
raport cu sistemul de referinta)
o Este una dintre cele mai simple solutii de roboti mobili cu roti
o Robotul are doua roti conventionale fixe, atasate de o parte si de alta a sasiului
o De obicei, se foloseste o a treia roata (sferica, castor sau suedeza), pentru asigurarea
stabilitatii; aceasta roata este omisa in modelarea cinematica, influienta acesteia fiind
neglijabila
o Utilizarea de viteze unghiulare diferite pentru cele doua roti conduce la schimbarea
directiei de mers

Cinematica directa: cunoscand vitezele/pozitiile rotilor, se cere viteza/pozitia robotului
Se cunosc
v
1
=
1
r
v
2
=
2
r

unde: r este raza rotilor;
1
,
2
vitezele lor unghiulare
Pentru efectuarea analizei, se va proceda in felul urmator:
1. Se specifica marimile necesare efectuarii calculului (dimensiuni ale
robotului; unghiul de orientare al robotului, )
2. Se determina punctul in jurul caruia se roteste robotul (centrul instantaneu
de rotatie), respectiv raza traiectoriei descrise de robot
3. Se determina viteza unghiulara a robotului, respectiv viteza sa liniara
4. Se integreaza relatia obtinuta, pentru a obtine pozitia robotului

1. Pentru determinarea marimilor necesare efectuarii calculului se ataseaza robotului un
sistem de axe si se masoara unghiul de rotatie al sistemului curent in raport cu sistemul
initial; Se cunosc, de asemenea, distanta dintre roti, L, si raza rotilor, r.
2. Determinarea centrului instantaneu de rotatie: pentru a minimiza alunecarea rotilor,
centrul instantaneu de rotatie (CIR) trebuie sa fie la intersectia axelor rotilor pentru cele
doua pozitii. Punctul de contact al fiecarei roti trebuie sa se roteasca cu aceeasi viteza
unghiulara , in jurul CIR.


3. Determinarea vitezei unghiulare, , a robotului
v
1
=
1
r = (R + L/2)
v
2
=
2
r = (R - L/2)
Rezulta:
= (v
1
- v
2
) / L
R = L (v
1
+ v
2
) / 2 (v
1
- v
2
)

o Pentru traiectorie rectilinie
v
1
= v
2
= 0
R =

o Pentru traiectorie circulara cu raza R relatiile sunt cele prezentate anterior
o Pentru pivotare in jurul rotii 2
v
2
= 0 = v
1
/ L
R = L/2



o Pentru pivotare (rotatie in jurul axei verticale centrale)
v
2
= -v
1
= 2 v
1
/ L = - 2 v
2
/ L
R = 0


Viteza liniara a robotului va fi
v = R = (v
1
+ v
2
) / 2

4. Integrarea ultimei ecuatii, pentru obtinerea pozitiei robotului
Plecand de la ecuatia vitezei v a robotului si a vitezei unghiulare , putem scrie
dx = v
x
(t) dt; dy = v
y
(t) dt; d = (t) dt
v
x
(t) = v(t) cos((t))
v
y
(t) = v(t) sin((t))
Integrand, obtinem:
x(t) = v
x
(t) dt + x
0
= v(t) cos((t)) dt + x
0

y(t) = v
y
(t)dt + y
0
= v(t) sin((t)) dt + y
0
(t) = (t) dt +
0

Sub forma matriceala, ecuatiile cinematicii directe, scrise in raport cu sistemul de
referinta sunt
( ) cos sin
( ) sin cos
( )
x
y
r r
v t
v t
t r r
L L






=

1
2
0
2 2
0 0 0
0 0 1

( ) cos( ( ))
( )
( ) sin( ( ))
( )
( )
x
y
v t t
v t
v t t
t
t


=

0
0
0 1






14. Cinematica unui robot cu directie de tip Ackerman, viteze
Este cea mai populara configuratie, in cazul robotilor cu patru roti (utilizata in marea
majoritate a autovehiculelor comerciale).
Robotul are doua roti conventionale fixe in spate, atasate de o parte si de alta a sasiului, si
doua roti conventionale orientabile in fata.
Pentru orientarea rotilor se foloseste un mecanism cu bare sau pinion-cremaliera, astfel
incat axele tuturor rotilor sa se intersecteze in acelasi punct, indiferent de unghiul de
orientare, pentru evitarea alunecarii acestora.
Roti motoare pot fi cele din fata sau cele din spatele robotului.


Ecuatia corespunzatoare directiei tip Ackerman:
ctg ctg
e i
D
L
=

unde:
D distanta dintre roti pe directie laterala
L distanta dintre axele rotilor, pe directie longitudinala

i
- unghiul de orientare al rotii interioare

e
- unghiul de orientare al rotii exterioare

Demonstratie: din figura putem scrie
ctg ; ctg
i e
D D
R R
L L
+
= =
2 2

Rezulta

R=L ctg ; R=L ctg
i e
D D
+
2 2


respectiv

L ctg =L ctg
i e
D D
+
2 2


adica,

ctg ctg
e i
D
L
=







15. Estimarea pozitiei unui robot cu directie tip Ackerman








16. Roboti pasitori: avantaje, dezavantaje
Robotii pasitori prezinta unele avantaje, comparativ cu robotii cu roti sau senile:
Au capacitatea de a se adapta la neregularitatile terenului in care se
deplaseaza
Pot trece cu usurinta peste obstacole
Au garda la sol variabila, ceea ce face posibila deplasarea in teren foarte
accidentat
Contactul dintre picior si sol este redus, motiv pentru care acest tip de
roboti distruge mai putin vegetatia
Stabilitatea acestora poate fi optimizata, in functie de teren
Etc.
Ca si dezavantaje, putem mentiona urmatoarele:
Complexitate mecanica mare, datorita numarului ridicat de motoare
Consum energetic mai ridicat, din acelasi motiv
Viteza de deplasare mai redusa, comparativ cu robotii cu roti
Algoritm de control mai complex
Etc.

17. Aspectele ce se iau in considerare la alegerea structurii optime de picior
Aspectele ce se iau in considerare la alegerea structurii optime sunt:
Mobilitatea piciorului (numarul de motoare necesare actionarii acestuia)
Spatiul de lucru al extremitatii piciorului
Sarcina pe care trebuie sa o suporte acesta
Capacitatea piciorului de a mentine corpul robotului in pozitie orizontala,
chiar si atunci cand robotul trece peste obstacole
Rigiditatea piciorului
Capacitatea piciorului de a fi pliat (pentru a ocupa cat mai mult spatiu in
timpul transportului)

18. Tipuri de actuatori utilizati in actionarea robotilor mobili, clasificare.
CONVENTIONALI
HIDRAULICI
Pot fi liniari sau rotativi
Sunt mai putin utilizati in actionarea robotilor mobili

Configuratii:
Cu simpla actiune (forta controlabila pe o directie si resort pentru revenire,
pe cealalta directie)
Cu dubla actiune (figura)

PNEUMATICI
Pot fi liniari sau rotativi
Sunt mai frecvent utilizati, in comparatie cu cei hidraulici, dar mult mai
putin, comparativ cu actuatorii electrici
Sunt utilizati atunci cand sunt necesare sisteme usoare, mici si cu raport
mare incarcare/masa

ELECTRICI
Pot fi liniari sau rotativi
Sunt cel mai frecvent utilizati, datorita avantajelor ce le prezinta in
comparatie cu actuatorii prezentati anterior


Tipuri:
Motoare DC
Cu perii
Fara perii
Motoare pas cu pas
Motoare AC



NECONVENTIONALI
MATERIALE CU MEMORIA FORMEI
MUSCHI ARTIFICIALI PNEUMATICI
FLUIDE ELECTROREOLOGICE
POLIMERI ELECTROREACTIVI
MOTOARE PIEZOCERAMICE