Sunteți pe pagina 1din 55

ROBOTI MOBILI

ROBOTI MOBILI CU ROTI


CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
2 roti actionate si orientabile in fata
2 roti fixe libere in spate (automobil
cu tractiune fata).
2 roti libere si orientabile in fata
2 roti fixe, actionate, in spate
(automobil cu tractiune spate).
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
4 roti actionate si orientabile
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
2 roti actionate independente in
spate/fata
2 roti omnidirectionale in fata/spate
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
4 roti actionate omnidirectionale
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
2 roti actionate independente pe axa
corpului robotului
2 roti pasive (omnidirectionale) sau
doua puncte de sprijin
Acest tip de robot nu se poate deplasa in
teren accidentat, deoarece rotile motoare
pot pierde contactul cu solul, ceea ce nu
se intampla in cazul unui robot cu doua
roti motoare si un punct de sprijin.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
4 roti actionate orientabile, tip castor
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu cinci roti
Aceasta configuratie deriva de la
configuratia tricicleta, cu o pereche
suplimentara de roti in spate, pentru
a creste tractiune si contactul cu
solul.
Roata din fata este in mod normal
neactionata, orientabila.
Rotile din spate sunt actionate
impreuna, prin diferential.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU SASE ROTI
Exista o mare varietate de configuratii si suspensii pentru robotii cu sase roti.
Sase roti reprezinta, in general, cel mai bun compromis pentru vehicule de mare
mobilitate.
Sase roti inseamna contact suficient cu solul, tractiune buna, mobilitate privind directia,
abilitate buna de trecere peste obstacole, in cele mai multe cazuri fara prea mare
complexitate mecanica.
In cele ce urmeaza, vor fi prezentate doar citeva dintre configuratiile posibile.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU SASE ROTI
Vehiculul avand configuratia cea
mai simpla este cel cu sase roti
standard fixe.
Cele trei roti de pe fiecare parte a
corpului sunt actionate de la acelasi
motor.
Schimbarea directiei de mers este
de tip tanc (Skid Steer), cu
alunecare.
Este asemanator robotului cu patru
roti, avand mobilitatea imbunatatita,
datorita celei de a treia roti de pe
fiecare parte.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU SASE ROTI
Rotile pot fi actionate prin lanturi, curele sau angrenaje cilindrice exterioare, intr-o maniera
simpla, robusta.
Avantajul celei de a treia roti in configuratia tip tanc este ca roata din mijloc poate fi
montata putin mai jos decat celelalte doua, reducand greutatea pe rotile fata si spate.
Greutatea mai mica pe aceste roti conduce la reducerea fortelor necesare pentru viraj,
respectiv reducerea puterii necesare pentru schimbarea directiei.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU SASE ROTI
Rotile de pe diagonalele vehiculului
au suspensie activa (cu actuator
liniar), bazata pe mecanisme
patrulatere.
Aceste mecanisme permit
vehiculului sa escaladeze obstacole
mai mari decat rotile si pot ajuta la
traversarea de terenuri dificile,
controland activ greutatea
distribuita pe fiecare roata.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU SASE ROTI
Directia tip tanc poate fi imbunatatita
prin adaugarea unui mecanism de
directie la perechea de roti fata si
grupand rotile spate mult mai aproape.
Utilizarea mecanismului de directie
imbunatateste randamentul la viraje,
dar, surprinzator, nu imbunatateste
mult mobilitatea. Spre exemplu,
directia de tip Ackerman elimina
abilitatea robotului de a vira in loc.
Acest lucru poate fi un real handicap
in locuri inguste.
Alaturat se prezinta solutia de baza
(fara suspensie), cu rotile fata
orientabile.
Cele patru roti spate sunt actionate
impreuna, prin intermediul unor
diferentiale
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU SASE ROTI
Problema principala a solutiilor
simple de roboti cu sase roti este
aceea ca atunci cand o roata este pe
o proeminenta a terenului, lipsa
suspensiei conduce la ridicarea si a
celorlalte roti, reducandu-se drastic
tractiunea si mobilitatea vehiculului.
Suspensia ideala ar trebui sa mentina
incarcarea egala pe fiecare roata.
O configuratie interesanta, ce
mentine egala incarcarea pe fiecare
roata este prezentata alaturat.
Articulatiile dintre cele trei corpuri
sunt pasive, mentinand rotile, in
permanenta, in contact cu solul.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU SASE ROTI
Separarea celor trei perechi de roti ne forteaza, de obicei, sa punem motoare
separate pe fiecare roata, robotul avand directie de tip tanc (Skid Steer).
Aceasta configuratie a fost testata practic si are o mobilitate ridicata.
Singurul neajuns il constituie acela ca articulatiile dintre cele trei corpuri trebuie
astfel dimensionate, incat sa suporte fortele mari generate in timpul schimbarii
directiei.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU SASE ROTI
Asemanator configuratiei cu patru
roti si trei corpuri oscilante
longitudinal, se poate folosi solutia
alaturata.
Suplimentar, apar perechile de roti
tip boghiu, la una dintre extremitatile
corpurilor oscilante laterale.
Desi aceasta configuratie ar conduce
la presupunerea ca produce incarcari
asimetrice ale rotilor, daca lungimea
boghiului este jumatate din lungimea
corpului oscilant si corpul oscilant
este atasat la sasiu (corpul central) la
distanta de o treime din lungimea sa,
fata de capatul cu boghiu, incarcarea
este identica pe fiecare roata.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU SASE ROTI
Proportiile respective pot fi modificate, pentru a produce incarcari diferite pe cele sase
roti, fapt ce poate conduce la imbunatatirea mobilitatii pe o directie de deplasare, dar
configuratia de baza (mentionata anterior) are deja o mobilitate foarte buna.
Marele avantaj al boghiului este acela ca permit trecerea peste obstacole de doua ori mai
mari decat diametrul rotii.
Aceasta configuratie poate fi cu directie tip tanc, dar fortele laterale ce actioneaza asupra
rotilor produc momente in corpurile oscilante, forte de care trebuie tinut seama la
conceperea si dimensionarea acestora.
Deoarece rotile sunt la extremitatile barelor oscilante, cea mai obisnuita solutie este de a
folosi un motor pentru fiecare roata. De asemenea, schimbarea de directie se efectueaza
prin orientarea rotilor fata si spate, fiecare roata fiind prevazuta cu motor de orientare.
Aceasta inseamna ca sunt necesare 10 motoare pentru a asigura o mobilitate ridicata
vehiculului. Dar, numarul mare de actuatoare mareste complexitatea sistemului.
Configuratia permite virajul in loc, fara a utiliza solutia de tip tanc. Este configuratia
utilizata pentru robotul Sejourner.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU SASE ROTI
Robotul Sejourner.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU SASE ROTI
Robot cu doua roti standard orientabile
actionate si patru roti omnidirectionale
Robot cu doua roti standard fixe
actionate si patru roti omnidirectionale.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU OPT ROTI
Exista situatii (spre exemplu, atunci cand inaltimea robotului trebuie sa fie cat mai redusa)
cand configuratiile de roboti cu opt roti sunt superioare celor cu sase roti.
Cea mai simpla configuratie este cea cu opt roti standard fixe, cu directie tip tanc.
Ca si in cazul configuratiei cu sase roti, pentru a reduce incarcarea pe rotile de capat,
respectiv a frecarii dintre aceste roti si sol in timpul virajului, cele patru roti centrale se
monteaza putin mai jos.
Cum se cunoaste deja,
aceasta configuratie prezinta
dezavantajul ca unele roti
pierd contactul cu solul atunci
cand robotul se deplaseaza
in teren accidentat.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU OPT ROTI
O configuratie ce elimina acest
dezavantaj este prezentata alaturat.
Aceasta configuratie foloseste patru
boghiuri, in scopul adaptarii la
neregularitatile terenului.
Poate fi folosit un singur motor pentru
fiecare boghiu, motor ce ar trebui sa
actioneze simultan cele doua roti ale
boghiului respectiv.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU OPT ROTI
Pentru cazul cand robotul foloseste o
directie de tip tanc, iar fiecare boghiu
este antrenat de un motor, sunt necesare
doar patru motoare.
Daca rotile de capat sunt orientabile,
numarul motoarelor urca la opt.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU OPT ROTI
Divizand corpul robotului in doua, se
poate obtine configuratia alaturata.
Pentru schimbarea directiei de mers, se
poate utiliza o articulatie pasiva, cu axa
verticala, si directie tip tanc pentru cele
doua grupuri de patru roti, sau articulatie
motorizata.
Robotul nu poate vira in loc.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU OPT ROTI
Pentru a mentine mai multe roti in
contact cu solul, se poate adauga o a
doua articulatie, pe axa longitudinala a
corpului.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU OPT ROTI
O configuratie ce poate inlocui cele doua
cuple de rotatie este cea care utilizeaza o
cupla sferica pentru a realiza legatura
dintre cele doua elemente ale corpului.
Robotul nu poate vira in loc.
Cupla sferica nu se poate utiliza in cazul
configuratiei de robot cu patru roti,
deoarece cuplul rotii va produce un
moment de rasturnare al jumatatii de
corp, in jurul axei acesteia.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
SIMBOLIZARI UTILIZATE IN REPREZENTARILE SCHEMATIZATE DE ROBOTI CU ROTI
Roata
omnidirectionala
neactionata
Roata suedeza
actionata
Roata standard fixa
neactionata
Roata standard fixa
actionata
Roata castor
actionata
Roata standard
orientabila
neactionata
Roti standard
conectate printr-un
arbore comun
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
STABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI
Numarul minim de roti necesar pentru asigurarea stabilitatii este doi, numai daca centrul de
masa al corpului robotului se afla sub axa comuna a celor doua roti.
Totusi, in conditii obisnuite, o asemenea solutie necesita roti cu diametre mari.
Acest neajuns poate fi eliminat prin utilizarea unui al treilea punct de sprijin cu solul.
Conventional, stabilitatea statica necesita minim trei roti, centrul de masa al robotului
trebuind sa fie tot timpul in triunghiul format de punctele de contact a rotilor cu solul.
La cresterea numarului de roti, stabilitatea robotului creste. Insa, incepand cu robotii cu
patru roti, sunt necesare suspensii flexibile, in cazul deplasarii in teren accidentat.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
STABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI
Poligoanele de sprijin, pentru
diferite configuratii de roboti
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
STABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI
Solutii de echilibrare, utilizand mase
suplimentare
Modificarea centrului de
greutate, deplasand o masa pe
un ghidaj liniar
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
STABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI
Solutii de echilibrare, utilizand mase
suplimentare
Modificarea centrului de
greutate, deplasand o masa cu
ajutorul unui mecanism
paralelogram
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
MANEVRABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI
Unii roboti sunt omnidirectionali, insemnand ca se pot deplasa, in orice moment, pe orice
directie a planului xy al terenului. Acest tip de manevrabilitate necesita roti ce se pot
deplasa pe mai multe directii (roti suedeze sau sferice). In general, garda la sol a robotilor
cu astfel de roti este limitata, datorita constrangerilor mecanice impuse de construirea
rotilor omnidirectionale. Acesti roboti se mai numesc si roboti olonomi.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
MANEVRABILITATEA
ROBOTILOR CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
MANEVRABILITATEA ROBOTILOR CU
ROTI
O solutie interesanta mai recenta
pentru obtinerea de sisteme
omnidirectionale consta in utilizarea
unei configuratii cu patru roti tip
castor, actionate si active in ceea ce
priveste orientarea.
Un alt tip de robot cu
manevrabilitate ridicata, intalnit
frecvent, este cel cu doua roti
antrenate diferential, la care se
adauga una sau doua roti pasive.
Totusi, acesti roboti nu se pot
deplasa lateral, facand parte din
categoria celor neolonomi.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
MANEVRABILITATEA ROBOTILOR CU
ROTI
In contradictie cu cele prezentate
anterior este configuratia cu directie
tip Ackerman, intalnita la
automobile. Un asemenea vehicul
are de obicei diametrul de bracare
mai mare decat vehiculul in sine. Mai
mult, pentru asemenea vehicule,
parcarea laterala necesita manevre
constand in schimbarea repetata a
directiei inainte si inapoi. De aceea,
acesti roboti sunt neolonomi.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
MANEVRABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI
Cu toate acestea, directia tip Ackerman este foarte populara in categoria robotilor pentru
hobby, unde un robot poate fi construit plecand de la un kit de masina teleghidata,
adaugand senzori si autonomie acesteia.
Avantajul important al directiei tip Ackerman il reprezinta stabilitatea laterala buna, la viraje
cu viteza ridicata.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONTROLABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI
In general, exista o corelatie inversa intre controlabilitate si manevrabilitate. Spre exemplu,
vehiculele omnidirectionale, precum configuratia cu patru roti tip castor, necesita calcule
importante in scopul conversiei vitezelor unghiulare si liniare in comenzi asupra rotilor.
Mai mult, asemenea vehicule au adesea rotile cu mai multe grade de mobilitate. Spre
exemplu, roata suedeza are un set de role pasive, care permit mici alunecari, ce reduc
precizia de pozitionare a robotului si maresc complexitatea acestuia.
Controlul unui robot omnidirectional pe o anumita directie de deplasare este mult mai
dificila si adesea mai putin precisa, in comparatie cu vehiculele mai putin manevrabile.
Spre exemplu, un robot cu directie tip Ackerman se poate deplasa pe o directie dreapta
prin simpla blocare a rotilor orientabile (blocarea mecanismului de directie) si actionarea
rotilor motoare. In cazul unui robot cu actionare diferentiala, motoarele ce antreneaza cele
doua roti trebuie sa aiba aceeasi viteza unghiulara. In cazul unui robot cu patru roti
suedeze, problema este si mai dificila deoarece toate cele patru roti trebuie sa aiba exact
aceeasi viteza unghiulara pentru ca robotul sa se deplaseze pe o traiectorie dreapta.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONTROLABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI
In concluzie, nu exista o configuratie ideala de actionare, care sa maximizeze simultan
stabilitatea, manevrabilitatea si controlabilitatea. Fiecare aplicatie pentru robotii mobili
introduce constrangeri unice privind conceperea robotului, iar scopul este de a alege
configuratia cea mai convenabila, facand anumite compromisuri.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE DIRECTIE
Actionare diferentiala
Cele doua roti conducatoare ale robotului sunt actionate independent, de cate un motor
Robotul poate estima situarea sa in raport cu un sistem de referinta utilizand ecuatii
geometrice simple, pentru a calcula pozitia actuala a vehiculului relativ la pozitia de start
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE DIRECTIE
Actionare tip tricicleta
In acest caz, configuratia contine o roata motoare orientabila in fata si doua roti pasive in
spate. Este o solutie frecvent intalnita deoarece este simpla.
O problema ce apare la aceasta solutie este aceea ca centrul de masa tinde sa se departeze
de roata fata, atunci cand vehiculul urca in rampa, ceea ce produce o pierdere de tractiune.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE DIRECTIE
Actionare tip Ackerman
Este solutia intalnita frecvent la
automobile, permitand ca rotile fata
sa fie orientate cu unghiuri diferite,
astfel incat sa nu apara alunecari ale
acestora in timpul virajului.
Acest tip de directie satisface
ecuatia Ackerman ctg ctg
i o
d
l
=
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE DIRECTIE
Actionare tip Ackerman
unde:
unghiul de orientare al rotii interioare
i

unghiul de orientare al rotii exterioare
o

distanta longitudinala dintre roti l
distanta transversala dintre roti d
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE DIRECTIE
Actionare sincrona
Robotii cu astfel de actionare pot avea trei sau mai multe roti cuplate astfel incat sunt
antrenate cu aceeasi viteza si orientate identic, folosind un singur motor pentru aceasta din
urma.
Aceasta solutie imbunatateste precizia de pozitionare, reducand alunecarea rotilor, care
sunt in permanenta paralele.
Solutia de antrenare a rotilor prezentata alaturat prezinta dezavantajul aparitiei unor erori
datorate elasticitatii curelelor de transmisie, precum si fortelor de frecare ce apar la virajul
in loc al rotilor.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE DIRECTIE
Actionare sincrona
Pentru a elimina problema mentionata,
orientarea rotilor se poate face folosind
transmisia prezentata alaturat.
Ecuatia ce descrie alunecarea minima a rotii
este de forma
unde
'
=
A
B
z r
z r
numarul de dinti ai rotii conducatoare
A
z
numarul de dinti ai rotii conduse
B
z
' raza de virare r
raza rotii robotului r
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE DIRECTIE
Actionare omnidirectionala
Acest tip de actionare este ideala, permitand robotului deplasarea pe orice directie in
spatiul de lucru
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE DIRECTIE
Actionare omnidirectionala
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE DIRECTIE
Actionare omnidirectionala
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
INTRODUCERE
Cinematica reprezinta studiul de baza privind comportamentul sistemelor mecanice. In cazul
robotilor mobili, trebuie sa intelegem comportamentul mecanic al robotului, atat cu scopul de
a concepe un robot mobil corespunzator, cat si pentru a realiza programul necesar
controlului miscarii robotului respectiv.
Robotii mobili nu sunt primele sisteme mecanice complexe ce necesita asemenea analiza. In
unele privinte, robotii de tip manipulator sunt sisteme mult mai complexe, avand mai multe
cuple cinematice conducatoare, daca ii comparam cu robotii mobili cu actionare de tip
diferential, spre exemplu.
Robotii mobili ridica, in general, aceleasi probleme din punct de vedere cinematic, la fel ca
robotii de tip manipulator:
Spatiul de lucru al unui robot de tip manipulator este de o importanta cruciala, deoarece
acesta defineste multimea pozitiilor ce pot fi atinse de efectorul final.
Spatiul de lucru al unui robot mobil este de aceeasi importanta, fiindca defineste
multimea pozitiilor pe care robotul le poate ocupa in mediul in care acesta se
deplaseaza.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
INTRODUCERE
Controlabilitatea robotilor de tip manipulator defineste modul in care pot fi utilizate
motoarele in scopul deplasarii efectorului final dintr-o pozitie in alta a spatiului de lucru.
Similar, controlabilitatea robotului mobil defineste traiectoriile posibile in spatiul de
lucru.
Dinamica robotilor de tip manipulator introduce restrictii suplimentare privind spatiul de
lucru si traiectoria efectorului final, ca urmare a luarii in considerare a maselor si
fortelor.
Un robot mobil este, de asemenea, conditionat de dinamica; spre exemplu o pozitie
ridicata a centrului de masa limiteaza raza practica a curbei traiectoriei, in cazul virajului
cu viteza mare a unui robot de tip autovehicul, datorita pericolului de rasturnare.
Diferenta principala dintre cele doua tipuri de roboti consta in modalitatea de estimare a
pozitiei acestora:
Un manipulator are un element fix in raport cu mediul in care lucreaza. Determinarea
pozitiei efectorului final este simpla atunci cand este inteleasa cinematica robotului si se
cunosc parametrii cinematici de pozitie ai tuturor cuplelor cinematice (citind datele
primite de la traductoarele de pozitie).
Robotul mobil se deplaseaza in mediul sau de lucru, de aceea nu exista o modalitate
directa de determinare a pozitiei instantanee a robotului. Pentru acest lucru, este
necesar sa se integreze ecuatiile de miscare ale robotului in raport cu timpul. Daca la
acest lucru se adauga imprecizia privind estimarea deplasarii robotului, ca urmare a
alunecarii, este clar ca determinarea precisa a pozitiei sale este un lucru extrem de
dificil.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
INTRODUCERE
Procesul de intelegere a miscarii robotului incepe cu
intelegerea aspectului privind contributia fiecarei roti
la deplasarea acestuia. Fiecare roata are un rol in
cadrul deplasarii robotului si, de asemenea, fiecare
roata impune anumite restrictii in ceea ce priveste
miscarea acestuia: spre exemplu, impiedicand
alunecarea laterala.
PARAMETRII CINEMATICI AI ROTILOR
ROATA REALA, CU ALUNECARE
In cazul rotii reale, alunecarea laterala a rotii face ca
aceasta sa nu se deplaseze pe directia y, de
rostogolire, ci pe directia axei axei z. De asemenea,
frecarea insuficienta dintre roata si sol face ca
aceasta sa alunece pe directia de rostogolire. Dar la
viteze reduse, roata ideala cu miscare de rostogolire
pura reprezinta un model rezonabil.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROATA IDEALA, CU ROSTOGOLIRE PURA
Pentru viteze reduse, rostogolirea pura este un
model rezonabil, model ce va fi utilizat in modelarea
cinematica a robotilor mobili cu roti.
Ipoteze
Robotul este alcatuit din elemente rigide
Nu apar alunecari pe directia perpendiculara celei de
rostogolire
Nu exista alunecari ale rotii pe directia de rostogolire
(rostogolire pura)
Robotul contine cel putin o roata orientabila
Toate axele de orientare sunt perpendiculare pe
suprafata terenului pe care se deplaseaza robotul
Robotul se deplaseaza pe o suprafata plana
orizontala
Orientarea rotii are loc fara frecare intre roata si sol,
in punctul de contact
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
PARAMETRII UNEI ROTI
Raza rotii, r
Viteza liniara, v
Viteza unghiulara,
Viteza de orientare, t
ROATA FIXA
Viteza punctului P de contact
unde a
x
este vectorul unitate al axei x
Restrictii privind mobilitatea robotului
Punctul P nu se poate deplasa pe o
directie perpendiculara pe planul rotii
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
x
v = (r ) a
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROATA CONVENTIONALA ORIENTABILA
Viteza punctului P de contact
unde a
x
este vectorul unitate al axei x
Restrictii privind mobilitatea robotului
Punctul P nu se poate deplasa pe o
directie perpendiculara pe planul rotii
x
v = (r ) a
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROATA TIP CASTOR
Viteza punctului P de contact
unde:
a
x
este vectorul unitate al axei x
a
y
este vectorul unitate al axei y
Este o roata cu proprietati
omnidirectionale
x y
v = (r ) a +(dt) a
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROATA SUEDEZA
Viteza punctului P de contact
unde:
a
x
este vectorul unitate al axei x
as este vectorul unitate pe directia
de deplasare a rolei (directie
perpendiculara pe axa rolei)
u este viteza periferica a rolei
Este o roata cu proprietati
omnidirectionale
x s
v = (r ) a + u a
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROATA SFERICA
Viteza punctului P de contact
unde:
a
s
este vectorul unitate pe directia
de deplasare a rotii
Este o roata cu adevarat
omnidirectionala
s
v = (r ) a
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
Thank you!
See you next week!