CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI - Roboti cu patru roti 2 roti actionate si orientabile in fata 2 roti fixe libere in spate (automobil cu tractiune fata). 2 roti libere si orientabile in fata 2 roti fixe, actionate, in spate (automobil cu tractiune spate). Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2007 - 2008 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI - Roboti cu patru roti 4 roti actionate si orientabile Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2007 - 2008 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI - Roboti cu patru roti 2 roti actionate independente in spate/fata 2 roti omnidirectionale in fata/spate Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2007 - 2008 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI - Roboti cu patru roti 4 roti actionate omnidirectionale Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2007 - 2008 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI - Roboti cu patru roti 2 roti actionate independente pe axa corpului robotului 2 roti pasive (omnidirectionale) sau doua puncte de sprijin Acest tip de robot nu se poate deplasa in teren accidentat, deoarece rotile motoare pot pierde contactul cu solul, ceea ce nu se intampla in cazul unui robot cu doua roti motoare si un punct de sprijin. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2007 - 2008 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI - Roboti cu patru roti 4 roti actionate orientabile, tip castor Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2007 - 2008 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI - Roboti cu cinci roti Aceasta configuratie deriva de la configuratia tricicleta, cu o pereche suplimentara de roti in spate, pentru a creste tractiune si contactul cu solul. Roata din fata este in mod normal neactionata, orientabila. Rotile din spate sunt actionate impreuna, prin diferential. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2007 - 2008 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU SASE ROTI Exista o mare varietate de configuratii si suspensii pentru robotii cu sase roti. Sase roti reprezinta, in general, cel mai bun compromis pentru vehicule de mare mobilitate. Sase roti inseamna contact suficient cu solul, tractiune buna, mobilitate privind directia, abilitate buna de trecere peste obstacole, in cele mai multe cazuri fara prea mare complexitate mecanica. In cele ce urmeaza, vor fi prezentate doar citeva dintre configuratiile posibile. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU SASE ROTI Vehiculul avand configuratia cea mai simpla este cel cu sase roti standard fixe. Cele trei roti de pe fiecare parte a corpului sunt actionate de la acelasi motor. Schimbarea directiei de mers este de tip tanc (Skid Steer), cu alunecare. Este asemanator robotului cu patru roti, avand mobilitatea imbunatatita, datorita celei de a treia roti de pe fiecare parte. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU SASE ROTI Rotile pot fi actionate prin lanturi, curele sau angrenaje cilindrice exterioare, intr-o maniera simpla, robusta. Avantajul celei de a treia roti in configuratia tip tanc este ca roata din mijloc poate fi montata putin mai jos decat celelalte doua, reducand greutatea pe rotile fata si spate. Greutatea mai mica pe aceste roti conduce la reducerea fortelor necesare pentru viraj, respectiv reducerea puterii necesare pentru schimbarea directiei. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU SASE ROTI Rotile de pe diagonalele vehiculului au suspensie activa (cu actuator liniar), bazata pe mecanisme patrulatere. Aceste mecanisme permit vehiculului sa escaladeze obstacole mai mari decat rotile si pot ajuta la traversarea de terenuri dificile, controland activ greutatea distribuita pe fiecare roata. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU SASE ROTI Directia tip tanc poate fi imbunatatita prin adaugarea unui mecanism de directie la perechea de roti fata si grupand rotile spate mult mai aproape. Utilizarea mecanismului de directie imbunatateste randamentul la viraje, dar, surprinzator, nu imbunatateste mult mobilitatea. Spre exemplu, directia de tip Ackerman elimina abilitatea robotului de a vira in loc. Acest lucru poate fi un real handicap in locuri inguste. Alaturat se prezinta solutia de baza (fara suspensie), cu rotile fata orientabile. Cele patru roti spate sunt actionate impreuna, prin intermediul unor diferentiale Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU SASE ROTI Problema principala a solutiilor simple de roboti cu sase roti este aceea ca atunci cand o roata este pe o proeminenta a terenului, lipsa suspensiei conduce la ridicarea si a celorlalte roti, reducandu-se drastic tractiunea si mobilitatea vehiculului. Suspensia ideala ar trebui sa mentina incarcarea egala pe fiecare roata. O configuratie interesanta, ce mentine egala incarcarea pe fiecare roata este prezentata alaturat. Articulatiile dintre cele trei corpuri sunt pasive, mentinand rotile, in permanenta, in contact cu solul. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU SASE ROTI Separarea celor trei perechi de roti ne forteaza, de obicei, sa punem motoare separate pe fiecare roata, robotul avand directie de tip tanc (Skid Steer). Aceasta configuratie a fost testata practic si are o mobilitate ridicata. Singurul neajuns il constituie acela ca articulatiile dintre cele trei corpuri trebuie astfel dimensionate, incat sa suporte fortele mari generate in timpul schimbarii directiei. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU SASE ROTI Asemanator configuratiei cu patru roti si trei corpuri oscilante longitudinal, se poate folosi solutia alaturata. Suplimentar, apar perechile de roti tip boghiu, la una dintre extremitatile corpurilor oscilante laterale. Desi aceasta configuratie ar conduce la presupunerea ca produce incarcari asimetrice ale rotilor, daca lungimea boghiului este jumatate din lungimea corpului oscilant si corpul oscilant este atasat la sasiu (corpul central) la distanta de o treime din lungimea sa, fata de capatul cu boghiu, incarcarea este identica pe fiecare roata. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU SASE ROTI Proportiile respective pot fi modificate, pentru a produce incarcari diferite pe cele sase roti, fapt ce poate conduce la imbunatatirea mobilitatii pe o directie de deplasare, dar configuratia de baza (mentionata anterior) are deja o mobilitate foarte buna. Marele avantaj al boghiului este acela ca permit trecerea peste obstacole de doua ori mai mari decat diametrul rotii. Aceasta configuratie poate fi cu directie tip tanc, dar fortele laterale ce actioneaza asupra rotilor produc momente in corpurile oscilante, forte de care trebuie tinut seama la conceperea si dimensionarea acestora. Deoarece rotile sunt la extremitatile barelor oscilante, cea mai obisnuita solutie este de a folosi un motor pentru fiecare roata. De asemenea, schimbarea de directie se efectueaza prin orientarea rotilor fata si spate, fiecare roata fiind prevazuta cu motor de orientare. Aceasta inseamna ca sunt necesare 10 motoare pentru a asigura o mobilitate ridicata vehiculului. Dar, numarul mare de actuatoare mareste complexitatea sistemului. Configuratia permite virajul in loc, fara a utiliza solutia de tip tanc. Este configuratia utilizata pentru robotul Sejourner. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU SASE ROTI Robotul Sejourner. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU SASE ROTI Robot cu doua roti standard orientabile actionate si patru roti omnidirectionale Robot cu doua roti standard fixe actionate si patru roti omnidirectionale. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU OPT ROTI Exista situatii (spre exemplu, atunci cand inaltimea robotului trebuie sa fie cat mai redusa) cand configuratiile de roboti cu opt roti sunt superioare celor cu sase roti. Cea mai simpla configuratie este cea cu opt roti standard fixe, cu directie tip tanc. Ca si in cazul configuratiei cu sase roti, pentru a reduce incarcarea pe rotile de capat, respectiv a frecarii dintre aceste roti si sol in timpul virajului, cele patru roti centrale se monteaza putin mai jos. Cum se cunoaste deja, aceasta configuratie prezinta dezavantajul ca unele roti pierd contactul cu solul atunci cand robotul se deplaseaza in teren accidentat. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU OPT ROTI O configuratie ce elimina acest dezavantaj este prezentata alaturat. Aceasta configuratie foloseste patru boghiuri, in scopul adaptarii la neregularitatile terenului. Poate fi folosit un singur motor pentru fiecare boghiu, motor ce ar trebui sa actioneze simultan cele doua roti ale boghiului respectiv. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU OPT ROTI Pentru cazul cand robotul foloseste o directie de tip tanc, iar fiecare boghiu este antrenat de un motor, sunt necesare doar patru motoare. Daca rotile de capat sunt orientabile, numarul motoarelor urca la opt. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU OPT ROTI Divizand corpul robotului in doua, se poate obtine configuratia alaturata. Pentru schimbarea directiei de mers, se poate utiliza o articulatie pasiva, cu axa verticala, si directie tip tanc pentru cele doua grupuri de patru roti, sau articulatie motorizata. Robotul nu poate vira in loc. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU OPT ROTI Pentru a mentine mai multe roti in contact cu solul, se poate adauga o a doua articulatie, pe axa longitudinala a corpului. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI ROBOTI CU OPT ROTI O configuratie ce poate inlocui cele doua cuple de rotatie este cea care utilizeaza o cupla sferica pentru a realiza legatura dintre cele doua elemente ale corpului. Robotul nu poate vira in loc. Cupla sferica nu se poate utiliza in cazul configuratiei de robot cu patru roti, deoarece cuplul rotii va produce un moment de rasturnare al jumatatii de corp, in jurul axei acesteia. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI SIMBOLIZARI UTILIZATE IN REPREZENTARILE SCHEMATIZATE DE ROBOTI CU ROTI Roata omnidirectionala neactionata Roata suedeza actionata Roata standard fixa neactionata Roata standard fixa actionata Roata castor actionata Roata standard orientabila neactionata Roti standard conectate printr-un arbore comun Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI STABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI Numarul minim de roti necesar pentru asigurarea stabilitatii este doi, numai daca centrul de masa al corpului robotului se afla sub axa comuna a celor doua roti. Totusi, in conditii obisnuite, o asemenea solutie necesita roti cu diametre mari. Acest neajuns poate fi eliminat prin utilizarea unui al treilea punct de sprijin cu solul. Conventional, stabilitatea statica necesita minim trei roti, centrul de masa al robotului trebuind sa fie tot timpul in triunghiul format de punctele de contact a rotilor cu solul. La cresterea numarului de roti, stabilitatea robotului creste. Insa, incepand cu robotii cu patru roti, sunt necesare suspensii flexibile, in cazul deplasarii in teren accidentat. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI STABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI Poligoanele de sprijin, pentru diferite configuratii de roboti Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI STABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI Solutii de echilibrare, utilizand mase suplimentare Modificarea centrului de greutate, deplasand o masa pe un ghidaj liniar Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI STABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI Solutii de echilibrare, utilizand mase suplimentare Modificarea centrului de greutate, deplasand o masa cu ajutorul unui mecanism paralelogram Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI MANEVRABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI Unii roboti sunt omnidirectionali, insemnand ca se pot deplasa, in orice moment, pe orice directie a planului xy al terenului. Acest tip de manevrabilitate necesita roti ce se pot deplasa pe mai multe directii (roti suedeze sau sferice). In general, garda la sol a robotilor cu astfel de roti este limitata, datorita constrangerilor mecanice impuse de construirea rotilor omnidirectionale. Acesti roboti se mai numesc si roboti olonomi. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI MANEVRABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI MANEVRABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI O solutie interesanta mai recenta pentru obtinerea de sisteme omnidirectionale consta in utilizarea unei configuratii cu patru roti tip castor, actionate si active in ceea ce priveste orientarea. Un alt tip de robot cu manevrabilitate ridicata, intalnit frecvent, este cel cu doua roti antrenate diferential, la care se adauga una sau doua roti pasive. Totusi, acesti roboti nu se pot deplasa lateral, facand parte din categoria celor neolonomi. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI MANEVRABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI In contradictie cu cele prezentate anterior este configuratia cu directie tip Ackerman, intalnita la automobile. Un asemenea vehicul are de obicei diametrul de bracare mai mare decat vehiculul in sine. Mai mult, pentru asemenea vehicule, parcarea laterala necesita manevre constand in schimbarea repetata a directiei inainte si inapoi. De aceea, acesti roboti sunt neolonomi. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI MANEVRABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI Cu toate acestea, directia tip Ackerman este foarte populara in categoria robotilor pentru hobby, unde un robot poate fi construit plecand de la un kit de masina teleghidata, adaugand senzori si autonomie acesteia. Avantajul important al directiei tip Ackerman il reprezinta stabilitatea laterala buna, la viraje cu viteza ridicata. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI CONTROLABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI In general, exista o corelatie inversa intre controlabilitate si manevrabilitate. Spre exemplu, vehiculele omnidirectionale, precum configuratia cu patru roti tip castor, necesita calcule importante in scopul conversiei vitezelor unghiulare si liniare in comenzi asupra rotilor. Mai mult, asemenea vehicule au adesea rotile cu mai multe grade de mobilitate. Spre exemplu, roata suedeza are un set de role pasive, care permit mici alunecari, ce reduc precizia de pozitionare a robotului si maresc complexitatea acestuia. Controlul unui robot omnidirectional pe o anumita directie de deplasare este mult mai dificila si adesea mai putin precisa, in comparatie cu vehiculele mai putin manevrabile. Spre exemplu, un robot cu directie tip Ackerman se poate deplasa pe o directie dreapta prin simpla blocare a rotilor orientabile (blocarea mecanismului de directie) si actionarea rotilor motoare. In cazul unui robot cu actionare diferentiala, motoarele ce antreneaza cele doua roti trebuie sa aiba aceeasi viteza unghiulara. In cazul unui robot cu patru roti suedeze, problema este si mai dificila deoarece toate cele patru roti trebuie sa aiba exact aceeasi viteza unghiulara pentru ca robotul sa se deplaseze pe o traiectorie dreapta. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI CONTROLABILITATEA ROBOTILOR CU ROTI In concluzie, nu exista o configuratie ideala de actionare, care sa maximizeze simultan stabilitatea, manevrabilitatea si controlabilitatea. Fiecare aplicatie pentru robotii mobili introduce constrangeri unice privind conceperea robotului, iar scopul este de a alege configuratia cea mai convenabila, facand anumite compromisuri. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI TIPURI DE DIRECTIE Actionare diferentiala Cele doua roti conducatoare ale robotului sunt actionate independent, de cate un motor Robotul poate estima situarea sa in raport cu un sistem de referinta utilizand ecuatii geometrice simple, pentru a calcula pozitia actuala a vehiculului relativ la pozitia de start Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI TIPURI DE DIRECTIE Actionare tip tricicleta In acest caz, configuratia contine o roata motoare orientabila in fata si doua roti pasive in spate. Este o solutie frecvent intalnita deoarece este simpla. O problema ce apare la aceasta solutie este aceea ca centrul de masa tinde sa se departeze de roata fata, atunci cand vehiculul urca in rampa, ceea ce produce o pierdere de tractiune. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI TIPURI DE DIRECTIE Actionare tip Ackerman Este solutia intalnita frecvent la automobile, permitand ca rotile fata sa fie orientate cu unghiuri diferite, astfel incat sa nu apara alunecari ale acestora in timpul virajului. Acest tip de directie satisface ecuatia Ackerman ctg ctg i o d l = Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI TIPURI DE DIRECTIE Actionare tip Ackerman unde: unghiul de orientare al rotii interioare i
unghiul de orientare al rotii exterioare o
distanta longitudinala dintre roti l distanta transversala dintre roti d Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI TIPURI DE DIRECTIE Actionare sincrona Robotii cu astfel de actionare pot avea trei sau mai multe roti cuplate astfel incat sunt antrenate cu aceeasi viteza si orientate identic, folosind un singur motor pentru aceasta din urma. Aceasta solutie imbunatateste precizia de pozitionare, reducand alunecarea rotilor, care sunt in permanenta paralele. Solutia de antrenare a rotilor prezentata alaturat prezinta dezavantajul aparitiei unor erori datorate elasticitatii curelelor de transmisie, precum si fortelor de frecare ce apar la virajul in loc al rotilor. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI TIPURI DE DIRECTIE Actionare sincrona Pentru a elimina problema mentionata, orientarea rotilor se poate face folosind transmisia prezentata alaturat. Ecuatia ce descrie alunecarea minima a rotii este de forma unde ' = A B z r z r numarul de dinti ai rotii conducatoare A z numarul de dinti ai rotii conduse B z ' raza de virare r raza rotii robotului r Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI TIPURI DE DIRECTIE Actionare omnidirectionala Acest tip de actionare este ideala, permitand robotului deplasarea pe orice directie in spatiul de lucru Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI TIPURI DE DIRECTIE Actionare omnidirectionala Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 ROBOTI MOBILI ROBOTI MOBILI CU ROTI TIPURI DE DIRECTIE Actionare omnidirectionala Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2006 - 2007 CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI INTRODUCERE Cinematica reprezinta studiul de baza privind comportamentul sistemelor mecanice. In cazul robotilor mobili, trebuie sa intelegem comportamentul mecanic al robotului, atat cu scopul de a concepe un robot mobil corespunzator, cat si pentru a realiza programul necesar controlului miscarii robotului respectiv. Robotii mobili nu sunt primele sisteme mecanice complexe ce necesita asemenea analiza. In unele privinte, robotii de tip manipulator sunt sisteme mult mai complexe, avand mai multe cuple cinematice conducatoare, daca ii comparam cu robotii mobili cu actionare de tip diferential, spre exemplu. Robotii mobili ridica, in general, aceleasi probleme din punct de vedere cinematic, la fel ca robotii de tip manipulator: Spatiul de lucru al unui robot de tip manipulator este de o importanta cruciala, deoarece acesta defineste multimea pozitiilor ce pot fi atinse de efectorul final. Spatiul de lucru al unui robot mobil este de aceeasi importanta, fiindca defineste multimea pozitiilor pe care robotul le poate ocupa in mediul in care acesta se deplaseaza. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2005 - 2006 CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI INTRODUCERE Controlabilitatea robotilor de tip manipulator defineste modul in care pot fi utilizate motoarele in scopul deplasarii efectorului final dintr-o pozitie in alta a spatiului de lucru. Similar, controlabilitatea robotului mobil defineste traiectoriile posibile in spatiul de lucru. Dinamica robotilor de tip manipulator introduce restrictii suplimentare privind spatiul de lucru si traiectoria efectorului final, ca urmare a luarii in considerare a maselor si fortelor. Un robot mobil este, de asemenea, conditionat de dinamica; spre exemplu o pozitie ridicata a centrului de masa limiteaza raza practica a curbei traiectoriei, in cazul virajului cu viteza mare a unui robot de tip autovehicul, datorita pericolului de rasturnare. Diferenta principala dintre cele doua tipuri de roboti consta in modalitatea de estimare a pozitiei acestora: Un manipulator are un element fix in raport cu mediul in care lucreaza. Determinarea pozitiei efectorului final este simpla atunci cand este inteleasa cinematica robotului si se cunosc parametrii cinematici de pozitie ai tuturor cuplelor cinematice (citind datele primite de la traductoarele de pozitie). Robotul mobil se deplaseaza in mediul sau de lucru, de aceea nu exista o modalitate directa de determinare a pozitiei instantanee a robotului. Pentru acest lucru, este necesar sa se integreze ecuatiile de miscare ale robotului in raport cu timpul. Daca la acest lucru se adauga imprecizia privind estimarea deplasarii robotului, ca urmare a alunecarii, este clar ca determinarea precisa a pozitiei sale este un lucru extrem de dificil. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2005 - 2006 CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI INTRODUCERE Procesul de intelegere a miscarii robotului incepe cu intelegerea aspectului privind contributia fiecarei roti la deplasarea acestuia. Fiecare roata are un rol in cadrul deplasarii robotului si, de asemenea, fiecare roata impune anumite restrictii in ceea ce priveste miscarea acestuia: spre exemplu, impiedicand alunecarea laterala. PARAMETRII CINEMATICI AI ROTILOR ROATA REALA, CU ALUNECARE In cazul rotii reale, alunecarea laterala a rotii face ca aceasta sa nu se deplaseze pe directia y, de rostogolire, ci pe directia axei axei z. De asemenea, frecarea insuficienta dintre roata si sol face ca aceasta sa alunece pe directia de rostogolire. Dar la viteze reduse, roata ideala cu miscare de rostogolire pura reprezinta un model rezonabil. Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2005 - 2006 CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI ROATA IDEALA, CU ROSTOGOLIRE PURA Pentru viteze reduse, rostogolirea pura este un model rezonabil, model ce va fi utilizat in modelarea cinematica a robotilor mobili cu roti. Ipoteze Robotul este alcatuit din elemente rigide Nu apar alunecari pe directia perpendiculara celei de rostogolire Nu exista alunecari ale rotii pe directia de rostogolire (rostogolire pura) Robotul contine cel putin o roata orientabila Toate axele de orientare sunt perpendiculare pe suprafata terenului pe care se deplaseaza robotul Robotul se deplaseaza pe o suprafata plana orizontala Orientarea rotii are loc fara frecare intre roata si sol, in punctul de contact Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2005 - 2006 CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI PARAMETRII UNEI ROTI Raza rotii, r Viteza liniara, v Viteza unghiulara, Viteza de orientare, t ROATA FIXA Viteza punctului P de contact unde a x este vectorul unitate al axei x Restrictii privind mobilitatea robotului Punctul P nu se poate deplasa pe o directie perpendiculara pe planul rotii Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2005 - 2006 x v = (r ) a CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI ROATA CONVENTIONALA ORIENTABILA Viteza punctului P de contact unde a x este vectorul unitate al axei x Restrictii privind mobilitatea robotului Punctul P nu se poate deplasa pe o directie perpendiculara pe planul rotii x v = (r ) a Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2005 - 2006 CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI ROATA TIP CASTOR Viteza punctului P de contact unde: a x este vectorul unitate al axei x a y este vectorul unitate al axei y Este o roata cu proprietati omnidirectionale x y v = (r ) a +(dt) a Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2005 - 2006 CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI ROATA SUEDEZA Viteza punctului P de contact unde: a x este vectorul unitate al axei x as este vectorul unitate pe directia de deplasare a rolei (directie perpendiculara pe axa rolei) u este viteza periferica a rolei Este o roata cu proprietati omnidirectionale x s v = (r ) a + u a Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2005 - 2006 CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI ROATA SFERICA Viteza punctului P de contact unde: a s este vectorul unitate pe directia de deplasare a rotii Este o roata cu adevarat omnidirectionala s v = (r ) a Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2005 - 2006 Thank you! See you next week!