Lucrare de laborator NR.

03:
Determinarea modelului cinematic al robotului ABB 1400

Algoritmul Denavit-Hartenberg este prezentat succint n continuare:

1. Se stabilete reperul OX0Y0Z0 solidar cu baza robotului cu restricia ca axa Z0 s coincid

cu direcia de micare a articulaiei 1.
2. Pentru i de la l la n-1, se execut (n este numrul de grade de mobilitate al robotului):
3. Se stabilete axa Zi n lungul direciei de micare a articulaiei i+1.
4. Se stabilete originea Oi fie la intersecia axelor Zi-1 i Zi, fie la intersecia lui Zi cu
normala comun la Zi-1 i Zi.
5. Se stabilete axa Xi de-a lungul normalei comune la Zi-1 i Zi.
6. Se stabilete axa Yi n aa fel nct s formeze mpreun cu Xi i Zi un reper
triortogonal drept.
7. Se determin di ca segmentul de pe axa Zi-1 delimitat de punctele Oi-1 i Ai, unde Ai
este punctul de intersecie al axelor Z i-1 i Xi.
8. Se determin ai ca segmentul de pe axa Xi ntre punctele Oi i Ai.
9. Se determin i ca unghiul ntre axa xi-1 i axa xi.
10. Se determin i ca unghiul ntre axa Zi-1 i axa Zi. n paii 7-10 se va ine seama i
de regula de ataare a semnului pentru parametrii D-H.
11. Se determin matricea D-H Aii-1 folosind expresia (1) i valorile parametrilor D-H
determinai n paii anteriori.
12. Se stabilete reperul OnXnYnZn solidar cu ultimul segment al robotului cu restricia ca axa
Zn s coincid cu direcia de micare a ultimei articulaii sau s fie paralel cu aceasta.
13. Se determin parametrii D-H dn, an, n, n, folosind aceleai reguli ca la paii 7-10.
14. Se determin matricea D-H Ann-1 folosind expresia (1) i valorile parametrilor dn, an, n, n.

Aii-1=

C i
S i

S i * C i
C i * C i

S i * S i
C i * S i

a i * C i
ai * S i

S i

C i

di

C = cos; S = sin.
S se determine parametrii D-H pentru robotul ABB 1400

(1)