Notatia Denavit-Hartenberg

matrici de transformare
Prof. Marian Poboroniuc
 Notatia D-H
Un singur element din structura robotului are
mai multe atribute pe care un constructor
mecanic trebuie s le ia n considerare: tipul de
material, fora i rigiditatea elementului, locul
i tipul articulaiei, forma extern, greutatea i
ineria etc.
Dar, dac pentru nceput se consider acesta ca
un corp rigid, atunci axa articulaiei i este
definit ca un vector direcie, dup care Interconectarea pentru
elementele i-1 i i
elementul ise rotete relativ la elementul i-
1.
Notatia D-H
Astfel n studiul cinematicii un element este
caracterizat prin dou numere care definesc
poziia relativ a celor dou axe la care este legat
elementul. In spaiul tridimensional aceste dou
numere sunt:
distana dintre axe msurat n lungul
perpendicularei comune, numit lungimea
elementului i notat ai-1 ;
unghiul dintre axe, numit unghiul elementului i
notat i-1; acest unghi se msoar n sensul de Interconectarea pentru
rotire al minii drepte orientate dup ai-1, astfel elementele i-1 i i
nct, axa Zi-1 s se suprapun peste axa Zi.
Notatia D-H

Interconectarea pentru
elementele i-1 i i
Notatia D-H
Dar, pentru cercetarea cinematic nu sunt
suficiente numai dou mrimi pentru a poziiona
un element conectat ntr-un lan cinematic, ci
este necesar un parametru pentru
interconectare:
Acest parametru, numit ordonata elementului, se
noteaz cu di pentru axa cupleiii se msoar
n lungul axei comune a celor dou elemente .
Un alt parametru descrie rotaia n jurul axei
comune pentru a trece de la un element la cel
vecin . Acesta se numete unghiul cuplei, i Interconectarea pentru
pentru axa i se noteaz cu i . elementele i-1 i i
Notatia D-H
Pentru primul i ultimul element din lan,
prin convenie se atribuie mrimilor a0 = an =
0 i 0 = n = 0 .

Ordonata elementului di i unghiul cuplei i,

se definesc pentru cupla 2 pn la n-1 .
Dac cupla j este de rotaie, atunci poziia
zero pentru j se alege arbitrar, dar dj = 0,
prin convenie . Similar, dac cuplajeste
prismatic, atunci poziia zero pentru dj se
alege arbitrar, dar j = 0, prin convenie. Interconectarea pentru
elementele i-1 i i
Notatia D-H Poziionarea unui
element relativ cu cel
nvecinat, se face atand
fiecrui element un
sistem de referin care
are numrul acordat cu
numrul elementului .
Astfel sistemul { i } este
ataat rigid de elementul
i.

Interconectarea pentru
elementele i-1 i i
Notatia D-H
Pentru poziionarea sistemelor de referin se
adopt urmtoarele convenii :
Axa zi, a sistemului { i }, coincide cu axa
cuplei i;
Originea Oi a sistemului { i }, este n punctul
unde ai intersecteaz axa cuplei i, xi este
orientat n lungul lui ai cu sensul de la cupla
i la cupla i+1 . In cazul n care ai = 0, xi este
normal la planul axelor zi i zi+1 ;

Interconectarea pentru
elementele i-1 i i
Notatia D-H
Pentru poziionarea sistemelor de referin se
adopt urmtoarele convenii :
Unghiul i se msoar n sensul minii
drepte n jurul lui xi . Axa yi completeaz
sistemul { i } . Sistemul de baz al unui robot
se ataeaz la elementul 0, numindu-se
sistemul { 0 } . De obicei axa z0 se alege s
coincid cu axa z1, iar sistemul { 1 } s
coincid cu sistemul {0} cnd variabila cuplei
1este zero. Folosind aceast convenie este
totdeauna posibil a defini a0, 0, suplimentar Interconectarea pentru
aceasta asigurnd di = 0, dac cupla 1 este elementele i-1 i i
de rotaie sau i = 0, dac cupla 1 este
prismatic.
Notatia D-H
Pentru poziionarea sistemelor de referin se
adopt urmtoarele convenii :
Pentru cupla de rotaie n direcia pentru xn
este n lungul lui xn-1 cnd n = 0, iar
originea sistemului { n } este aleas astfel ca
dn = 0 .
In cazul n care cupla n este prismatic,
direcia pentru xn se alege astfel ca n = 0,
iar originea sistemului { n } se alege la
intersecia lui xn-1 cu axa cupleindac dn =
0. Interconectarea pentru
elementele i-1 i i
Notatia D-H
Dac sistemele de referin ataate
elementelor se acordeaz cu parametrii
acestora, atunci :
ai - distana de la zi la zi+1 msurat n
lungul lui xi ;
i - este unghiul dintre zi i zi+1 msurat n
jurul lui xi ;
di - este distana ntre axele xi-1 i xi,
msurat n lungul lui zi ;
i - este unghiul dintre xi-1 i xi msurat n Interconectarea pentru
jurul lui zi ; elementele i-1 i i
Notatia D-H
Cu aceti parametri definii pentru fiecare
element se alctuiete un tabel sugestiv i
foarte uor de utilizat n scrierea matricilor de
transformare ntre sistemele ataate
articulaiilor, cu scopul descrierii n final a
poziiei i orientrii efectorului n sistemul de
coordonate de baz .
O transformare din sistemul i-1 in sistemul i se
scrie:
T i= R(Ox, ) * T(Ox, a ) * R(Oz, ) * T(Oz, d )
i-1 i-1 i-1 i i
Interconectarea pentru
elementele i-1 i i
Exemplul 1

Tabelul parametrilor Denavit-Hartenberg pentru

robotul planar cu doua grade de libertate
Exemplul 2

Tabelul parametrilor Denavit-Hartenberg:

i i-1 ai-1 di i
1 0 0 0 q1
2 0 0 d2=q2 0
3 -/2 0 d3=q3 0
Tema: Realizati tabelul cu parametrii D-H pentru robotul PUMA