Sunteți pe pagina 1din 395

1

Modelarea numerică a lanţurilor


cinematice deschise folosite
în structurile mecanice ale roboţilor
industriali, folosind software aplicativ
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

1.1. Concepte de bază

O problematică esenţială în construcţia unui robot o reprezintă modelarea


geometriei, a cinematicii şi a dinamicii acestuia. Determinarea acestor modelele stă
la baza planificării traiectoriei şi a controlului robotului.
Modelarea geometriei cuprinde două părţi: modelarea geometriei directe şi
modelarea geometriei inverse.
Modelarea geometriei directe înseamnă determinarea vectorului de poziţie al
punctului caracteristic al robotului (punctul caracteristic = centrul de simetrie al
unui obiectului aflat în mâna mecanică) şi a orientării mâinii mecanice, funcţie de
coordonatele robot din cuple.
Modelarea geometriei inverse înseamnă determinarea coordonatelor robot din
cuple, atunci când se cunoaşte vectorul de poziţie al punctului caracteristic şi
orientarea mâinii mecanice.
Modelarea cinematicii cuprinde două părţi: modelarea cinematicii directe şi
modelarea cinematicii inverse.
Modelarea cinematicii directe înseamnă determinarea vectorului viteză liniară
al punctului caracteristic al robotului şi vectorului viteză unghiulară a mâinii
mecanice, funcţie de coordonatele robot şi de vitezele robot din cuple.
Modelarea cinematicii inverse înseamnă determinarea vitezelor robot din
cuple, atunci când se cunoaşte vectorul viteză liniară al punctului caracteristic şi
vectorul viteză unghiulară al mâinii mecanice.
Studiul dinamicii are două aspecte: modelarea dinamicii şi simularea
dinamicii.
Modelarea dinamicii înseamnă determinarea vectorului cuplurilor motoare,
cunoscând caracteristicile mecanice şi vectorii coordonatelor, ai vitezelor şi ai
acceleraţiilor operaţionale ale robotului, adică stabilirea ecuaţiilor dinamicii.
Simularea dinamicii înseamnă determinarea mişcării structurii mecanice a
robotului, cunoscând vectorul momentelor motoare aplicate în cuple.
Pentru determinarea acestor modelele, se foloseşte în literatura de specialitate
notaţia Denavit-Hartenberg.
În acest capitol se prezintă un program de calcul simbolic realizat în mediul de
calcul şi de programare Mathematica, ce are la bază un algoritm de calcul numeric
generalizat, pentru determinarea modelelor mai sus amintite.

1
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

1.2. Notaţia Denavit-Hartenberg

În literatura de specialitate, există două variante ale notaţiei Denavit-


Hartenberg. În cele ce urmează se prezintă varianta a II-a. Se porneşte de la
următoarele considerente:
• un robot cu n grade de libertate conţine n elemente şi n cuple;
• baza robotului este elementul 0 şi nu se include în cele n elemente;
• elementul 1 este legat de bază prin cupla 1;
• nu există cuplă la extremitatea ultimului element;
• orice element este caracterizat de lungimea ai a normalei comune la axele
elementului (fig. 1.1) şi unghiul αi dintre axe măsurat într-un plan perpendicular pe
ai; aceşti parametrii se numesc ai → lungimea elementului, αi → unghiul de
răsucire;
• poziţia relativă a două elemente legate la aceeaşi axă, este dată de distanţa di
dintre normalele comune ale axei respective, măsurată în lungul axei cuplei şi
unghiul θi dintre normalele comune măsurat într-un plan normal pe axa cuplei;
aceşti parametri se numesc di → distanţa dintre elemente, respectiv θi → unghiul
dintre elemente;
• orice axă are două normale comune, câte una pentru fiecare element;
• pentru un lanţ cinematic în structura căruia sunt numai cuple de rotaţie originea
sistemului de referinţă {i} se alege la intersecţia normalei comune a axelor i şi i + 1
cu axa cuplei i + 1;
Observaţie: numărul sistemului de referinţă nu coincide cu numărul axei;

2
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

axa i axa i + 1
axa i - 1
elementul i
zi
elementul i - 1 αi
zi-1
yi-1 yi
ai

xi
di Oi
θi
Oi-1
xi-1

Fig. 1.1.
• când axele se intersectează, originea sistemului de referinţă se află în punctul
de intersecţie al acestora;
• dacă axele cuplelor sunt paralele originea sistemului {i} se alege astfel încât
pentru următorul element a cărui origine este definită, distanţa di să fie zero;
• axa Oizi a sistemului {i} coincide sau este paralelă cu axa cuplei i + 1;
• axa Oixi coincide sau este paralelă cu normala comună la axele i şi
i + 1, având sensul de la i spre i + 1;
• în cazul în care axele cuplelor se intersectează, axa Oixi este paralelă sau

antiparalelă cu produsul vectorial z i −1 × z i ; această condiţie este îndeplinită pentru


axa Oixi şi în cazul general când aceasta este orientată în lungul normalei comune
la axele cuplelor i şi i+1;
• în cazul unei cuple prismatice, direcţia axei cuplei este definită dar poziţia ei
este nedefinită, lungimea ai nu are sens şi se ia zero (fig. 1.2.);

3
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

axa i
αi axa i + 1

axa i - 1 elementul i
elementul i - 1
zi

Oi
xi
zi-1
di
xi-1
Oi-1 θi

Fig. 1.2.
• originea sistemului de coordonate pentru o cuplă prismatică se alege de obicei
astfel încât ea să coincidă cu următoarea origine definită;
• poziţia zero a unei cuple prismatice se realizează atunci când di = 0;
• sensurile pozitive pentru rotaţii şi translaţii, precum şi sensurile axelor Oizi, se
aleg cu manipulatorul în poziţia zero;
• originea sistemului {0} coincide cu originea sistemului de referinţă {1};
• originea sistemului de referinţă {n} al elementului n coincide cu originea
sistemului de referinţă al elementului n-1.
Transformarea între sistemele {i-1} şi {i} se face în următoarea succesiune:

• o rotaţie în jurul axei zi-1 de unghi θi (fig. 1.1);


• o translaţie în lungul axei zi-1, cu distanţa di;
• o translaţie în lungul axei xi-1 rotită şi devenită xi, cu distanţa ai;
• o rotaţie în jurul axei xi cu unghiul αi.

4
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fiecare transformare este reprezentată printr-o matrice.

i −1
i [T ] = [Rz ] ⋅ [Trz + x ] ⋅ [Rx ] (1.1)
unde:
⎡cθi − sθi 0 0⎤ ⎡1 0 0 ai ⎤
⎢ sθ cθi 0 0 ⎥⎥ ; ⎢0 1 0 0 ⎥⎥
;
[Rz ] = ⎢ i [Trz + x ] = ⎢
⎢0 0 1 0⎥ ⎢0 0 1 di ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦ ⎣0 0 0 1⎦

⎡1 0 0 0⎤
⎢0 cα − sαi 0 ⎥⎥ .
[Rx ] = ⎢ i
⎢0 sαi cαi 0⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦

Efectuând produsul matricelor de mai sus, se obţine:

⎡cθi − sθi cαi sθi sαi ai cθi ⎤


⎢ sθ cθi cαi − cθi sαi ai sθi ⎥⎥ (1.2)
i [T ] = ⎢
i −1 ⎢ i
0 sαi cαi di ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦

Pentru a poziţiona mâna mecanică în raport cu sistemul de bază se ataşează


fiecărui element al manipulatorului un sistem de referinţă şi se determină matricea
de trecere de la fiecare sistem de referinţă la precedentul, i −1i [T ] .
Pentru un lanţ cinematic cu n sisteme de referinţă, poziţia sistemului {n} în
raport cu sistemul {0} este dată de operatorul:
n [T ]= 1 [T ]2 [T ]3 [T ]K n [T ]
0 0 1 2 n −1 (1.3)
Transformarea (1.3) este funcţie de cele n coordonate robot de poziţie din
cuple.

1.3. Modelarea geometriei directe

1.3.1. Algoritmul de calcul

Modelarea are la bază metoda matricelor 4 x 4 în notaţia Denavit-


Hartenberg, varianta a II-a, prezentată mai sus şi se adresează structurilor plane şi
în spaţiu, formate din lanţuri cinematice deschise ce au în componenţă numai cuple
de clasa a V-a.
Algoritmul de calcul este prezentat în Anexa 1. El realizează calculul
simbolic al operatorilor omogeni compuşi şi al vectorului de poziţie al punctului

5
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

caracteristic, P, fapt care permite stabilirea ecuaţiilor necesare în modelarea


geometriei inverse, a cinematicii şi a dinamicii.
Pe întreg parcursul lucrării elementele manipulatorului sunt considerate corpuri
rigide.

Mărimile de intrare pentru algoritm sunt:

• numărul gradelor de libertate ale structurii cinematice;


• valorile parametrilor θ, d, a, α ale tuturor elementelor structurii, sub forma θ[i][t],
d[i][t], a[i], α[i], unde i este elementul curent al manipulatorului, iar t este timpul;
Observaţie: valorile acestor parametri pot fi introduse atât numeric, cât şi literal.
• coordonatele punctului caracteristic, P, în sistemul de referinţă ataşat ultimului
element.
Fixarea sistemelor de referinţă şi stabilirea datelor de intrare se face respectând
notaţia Denavit-Hartenberg, varianta a II-a.

Rezultatele pe care le oferă algoritmul:

• operatorii omogeni compuşi ce caracterizează trecerea de la un sistem de referinţă


la precedentul;
• operatorii omogeni compuşi ce caracterizează poziţia şi orientarea fiecărui sistem
de referinţă în raport cu sistemul zero;
• vectorul de poziţie al punctului caracteristic, P, al robotului în raport cu sistemul
zero.
Modelul de calcul permite determinarea vectorului de poziţie al lui P, atât
literal cât şi numeric, atribuind valori particulare parametrilor ce apar în expresia
vectorului.
Opţional se pot determina valorile vectorului de poziţie al lui P, dacă se atribuie
valori particulare parametrilor Denavit – Hartenberg.

Relaţiile de calcul folosite de algoritm:

Relaţia (1.4) ce descrie matricea de trecere de la un sistem de referinţă


ataşat unui element, la precedentul :

6
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

⎡cθi − sθi cαi sθi sαi ai cθi ⎤


⎢ sθ cθi cαi − cθi sαi ai sθi ⎥⎥ (1.4)
[i T ] = ⎢ i
i −1
⎢0 sαi cαi di ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦

Relaţia (1.5) ce exprimă într-un lanţ cinematic cu n sisteme de referinţă poziţia


şi orientarea sistemului {n} în raport cu sistemul {0}:

0
[ ] 0 1
[ ] [ ] [ ]
2 n −1
nT = 1T 2T 3T K nT (1.5) [ ]
Relaţia ce stabileşte vectorul de poziţie al punctului caracteristic P al unui
manipulator în raport cu sistemul {0}:

[rP] = 0n [T ] ⋅ n[rP]
0
(1.6)

Notaţii utilizate în algoritm:

n - numărul gradelor de libertate ale


manipulatorului - robot
teta[i][t],d[i][t],
a[i],alpha[i] - parametrii Denavit - Hartenberg;
t[i, i – 1] - operatorul omogen compus i −1
i [T ] de trecere de la sistemul
de referinţă {i} la sistemul {i - 1} (caracterizează poziţia şi orientarea sistemului
{i}, faţă de {i - 1});
t[i, 0] - operatorul omogen compus de trecere de la sistemul de referinţă
{i} la sistemul {0};
rP[0] - vectorul de poziţie al lui P în raport cu sistemul {0};
q[i][t] - coordonata robot de poziţie ce se consideră a fi măsurată în
radiani atunci când nu este însoţită de nici o unitate de măsură, respectiv în grade
sexagesimale, atunci când este însoţită de cuvântul Degree;
t - timpul, exprimat în secunde.
Observaţie:

7
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

O matrice de forma: {{a1, a2, a3, a4},{b1, b2, b3, b4},{c1, c2, c3, c4},{d1, d2, d3, d4}},
⎡ a1 a2 a3 a4 ⎤
⎢b b2 b3 b4 ⎥⎥ .
trebuie înţeleasă astfel: ⎢ 1
⎢ c1 c2 c3 c4 ⎥
⎢ ⎥
⎣d 1 d2 d3 d4 ⎦

Programul sursă, realizat în limbajul Mathematica, este prezentat în Anexa1.


1.3.2. Aplicaţie la manipulatorul plan pentamobil RRRRT

Pentru manipulatorul din figura 1.3. se cunosc coordonatele robot din cuple ca
funcţii de timp şi lungimile O0O1 = O1O2 = O2O3 = AP = 1 dm. Se cere să se determine
modelul geometric direct.

O0
y0
x0 q1
y1
O1 q5
y2 y3
q2 z4
q4 A
x1 O2 q3
O3,4 x3 z5
x2
x4 P
Figura 1.3.
x5
θi di ai αi
Elem. O0O1 q1 0 1 0
i=1
Elem. O1O2 q2 0 1 0
i=2
Elem. O2O3 q3 0 1 0
i=3
Elem. O3A q4 - Pi / 2 0 0 - Pi / 2
i=4
Elem. AP 0 1 + q5 1 0
i=5

8
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Mărimile de intrare pentru algoritm: n=5

Valorile lui teta: Valorile lui d: Valorile lui a: Valorile lui alpha:

0
q[1][t] 0 1 0
q[2][t] 0 1 0
q[3][t] 0 1 -Pi
-Pi/2+ q[4][t] 0 0 0
0 1 + q[5][t] 1

Coordonatele punctului caracteristic, P, în ultimul sistem de referinţă :


x=0
y=0
z=0
r={{0}, {0}, {0}, {1}}

Rezultatele oferite de algoritm se referă la:

• matricile de trecere de la un sistem de referinţă la precedentul:

t[1, 0] -> {{Cos[q[1][t]], -Sin[q[1][t]], 0, Cos[q[1][t]]},{Sin[q[1][t]], Cos[q[1][t]],


0, Sin[q[1][t]]}, {0, 0, 1, 0}, {0, 0, 0, 1}}

t[2, 1] -> {{Cos[q[2][t]], -Sin[q[2][t]], 0, Cos[q[2][t]]},{Sin[q[2][t]], Cos[q[2][t]],


0, Sin[q[2][t]]}, {0, 0, 1, 0}, {0, 0, 0, 1}}

t[3, 2] -> {{Cos[q[3][t]], -Sin[q[3][t]], 0, Cos[q[3][t]]},{Sin[q[3][t]], Cos[q[3][t]],


0, Sin[q[3][t]]}, {0, 0, 1, 0},{0, 0, 0, 1}}

t[4, 3] -> {{Sin[q[4][t]], 0, Cos[q[4][t]], 0},


{-Cos[q[4][t]], 0, Sin[q[4][t]], 0}, {0, -1, 0, 0},{0, 0, 0, 1}}

t[5, 4] -> {{1, 0, 0, 1}, {0, 1, 0, 0}, {0, 0, 1, 1 + q[5][t]}, {0, 0, 0, 1}}

Algoritmul oferă şi operatorii omogeni compuşi de tipul 0i [T ], care nu au fost


prezentaţi, fiind foarte laborioşi.

• vectorul de poziţie al punctului caracteristic P, faţă de sistemul fix:

9
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

rP[0]={{Cos[q[1][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t]] +


Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] +
Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] q[5][t]},
{-Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + Sin[q[1][t]] + Sin[q[1][t] + q[2][t]] +
Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t]] + Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] +
Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] q[5][t]}, {0}, {1}}

Determinarea vectorului eroare de poziţie şi orientare

Algoritmul de calcul permite şi studierea influenţei abaterilor de la valorile


nominale ale parametrilor Denavit - Hartenberg asupra erorii de poziţie şi orientare
a mâinii mecanice a unui robot.
Una dintre cauzele care determină eroarea de poziţie şi orientare o reprezintă
abaterile de la valorile impuse ale coordonatelor robot q[i][t], datorate spre
exemplu jocurilor din cuple.
Vectorul de poziţie al manipulatorului RRRRT din figura 1.3. a fost obţinut cu
ajutorul algoritmului şi are expresia prezentată mai sus. Dacă coordonatele robot de
poziţie au următoarele valori particulare:
{q[1][t] -> 48.56 Degree, q[2][t] -> Pi/5, q[3][t] -> 7.095 Degree,
q[4][t] -> -82.75 Degree, q[5][t] -> 2.078}, atunci se obţine vectorul:
rP[0]={{3.92345}, {2.23325}, {0}, {1.}}
În ipoteza în care q[1][t] ar avea o abatere de 0,1 grade de la valoarea impusă,
adică:
{q[1][t] -> 48.66 Degree, q[2][t] -> Pi/5, q[3][t] -> 7.095 Degree,
q[4][t] -> -82.75 Degree, q[5][t] -> 2.078}, atunci vectorul de pozi[ie care s-ar
ob[ine ar fi:
rP1[0]= {{3.91955}, {2.24009}, {0}, {1.}}
S-ar ob[ine o eroare de pozi[ie a punctului caracteristic egală cu:
errP[0]= Abs[rP[0]-rP1[0]]= {{0.00390372},{0.00684431},{0},{0.}}
Analog, dacă q[4][t] are o abatere de o miime de grad de la valoarea impusă:
{. . ., q[4][t] -> -82.751 Degree, . . .}, atunci
rP2[0]={{3.92344}, {2.23319}, {0}, {1.}}
iar vectorul eroare este:
errP[0]= Abs[rP[0]-rP2[0]]={{8.92754 10-6 },{0.0000557753},{0}, {0.}}
O altă cauză a erorii de poziţie o constituie abaterea de la valoarea nominală a
parametrilor constanţi Denavit – Hartenberg, exprimaţi funcţie de lungimile
elementelor (l1, l2, l3, l4, l5). Dacă aceşti parametri se introduc literal, astfel încât
mărimile de intrare sunt:

n=5
Parametrii Denavit-Hartenberg:

10
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Valorile lui teta: Valorile lui d: Valorile lui a: Valorile lui alpha:

q[1][t] 0 l1 0
q[2][t] 0 l2 0
q[3][t] 0 l3 0
-Pi/2 + q[4][t] 0 0 -Pi/2
0 l4+q[5][t] l5 0

atunci vectorul de poziţie care se obţine este:

rP[0]={{l1 Cos[q[1][t]] + l2 Cos[q[1][t] + q[2][t]] + l3 Cos[q[1][t] + q[2][t] +


q[3][t]] + l4 Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + l5 Sin[q[1][t] + q[2][t] +
q[3][t] + q[4][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] q[5][t]},{-(l5
Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]]) + l1 Sin[q[1][t]] + l2 Sin[q[1][t] + q[2][t]]
+ l3 Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t]] + l4 Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] +
Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] +q[4][t]]q[5][t]}, {0}, {1}}
Se calculează vectorul de poziţie pentru următoarele valori particulare:
{l1 -> 1, l2 -> 1, l3 -> 1, l4 -> 1, l5 -> 1, q[1][t] -> 48.56 Degree, q[2][t] -> Pi/5,
q[3][t] -> 7.095 Degree, q[4][t] -> -82.75 Degree, q[5][t] -> 2.078}
şi se obţine:
rP[0]= {{3.92345}, {2.23325}, {0}, {1.}}
Dacă lungimea l2 are o abatere de 0.1 mm de la valoarea nominală:
{. . . , l2 -> 1.001, . . .}, atunci vectorul de pozi[ie şi eroarea de pozi[ie sunt:
rP1[0]= {{3.92355}, {2.23424}, {0}, {1.}}
errP[0]= Abs[rP[0]-rP1[0]] = {{0.0000948033}, {0.000995496}, {0}, {0.}}
În cazul în care lungimea l5 este cu 50 µm mai mare decât valoarea nominală:
{. . ., l5 -> 1.0005, . . . }, vectorul eroare de pozi[ie este:
errP[0]= Abs[rP[0]-rP2[0]]={{0.0000773983}, {0.000493973}, {0}, {0.}}
În mod analog, se poate determina din matricea 05 [T ] eroarea de orientare a
mâinii mecanice. Obţinerea cu rapiditate a vectorului eroare de poziţie şi orientare
permite trasarea cu uşurinţă a curbelor de variaţie a erorii funcţie de abaterile de la
valorile nominale ale parametrilor Denavit – Hartenberg, pentru orice structură ce
poate fi studiată cu ajutorul algoritmului.

1.4. Modelarea geometriei inverse

1.4.1. Generalităţi

Modelul geometric pentru comandă (modelul geometric invers) [15] constă în


determinarea vectorului coordonatelor robot Θ = Θ (q1 , q 2 ,K , q k ) în funcţie de
vectorul coordonatelor operaţionale X = X (xc , yc , z c , α , β , γ ) (coordonatele punctului

11
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

caracteristic şi unghiurile pentru orientarea efectuorului în raport cu sistemul {0}).

În funcţie de coordonatele robot de poziţie se stabilesc deplasările motoarelor


şi algoritmii de comandă.
Deoarece modelul geometric direct se defineşte prin expresia vectorială:
X = ƒ(Θ ) (1.7)

modelul pentru comandă va avea expresia vectorială:

Θ = ƒ −1 ( X ) (1.8)

Dificultatea constă în faptul că sistemele de ecuaţii (1.7), (1.8), sunt neliniare.


După cum este cunoscut, astfel de sisteme se rezolvă prin metode numerice care
introduc inevitabil erori.
Metodele de rezolvare se împart în două categorii:
• metode analitice (aplicabile pe cazuri particulare);
• metode numerice.
Pentru roboţii cu 6 grade de libertate, care au 3 axe consecutive intersectate
într-un punct, o metodă analitică de modelare a geometriei inverse o reprezintă
metoda Pieper.
Soluţia generală pentru rezolvarea sistemului (1.8) este cea numerică, dată fie
de metoda dezvoltării în serie Taylor, fie de metoda Newton, fie de metoda Kani.
Din cauza naturii iterative a soluţiilor numerice, acestea sunt mult mai lente
comparativ cu soluţiile de formă închisă, ceea ce conduce la un consum mai mare
de timp.
Orice metodă numerică presupune cunoaşterea unei soluţii aproximative de la
care se începe procesul de iteraţie existând pericolul ca acest proces să fie
divergent. Cu toate aceste dificultăţi, cele mai recente rezultate arat că: toate
sistemele mecanice cu cuple de rotaţie şi translaţie având 6 grade de libertate, cu un
singur lanţ cinematic, nu sunt solvabile prin metode închise, singurele metode care
conduc la soluţii fiind metodele numerice.
Poziţia şi orientarea mâinii mecanice a unui robot cu n grade de libertate qi, i =
1, . . ., n în raport cu sistemul de bază {0} este dată de relaţia:
⎡(rn )11 (rn )12 (rn )13 ( pn )14 ⎤
⎢(r ) (rn )22 (rn )23 ( pn )24 ⎥⎥ (1.9)
n [T ] = ⎢
0 ⎢ n 21
(rn )31 (rn )32 (rn )33 ( pn )34 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

12
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

În matricea de mai sus, primele trei coloane reprezintă cosinuşii directori ai


axelor sistemului de referinţă solidari cu mâna mecanică, iar elementele ultimei
coloane exprimă poziţia punctului caracteristic. Deoarece pentru poziţionarea
ultimului element sunt necesari şase parametri independenţi, se vor alege cele şase
elemente subliniate. Se obţine în cazul general (n = 6), şase ecuaţii (în general
transcendente) în necunoscutele q1 . . . q6. În cazul în care n<6, adică numărul
coordonatelor robot este mai mic decât cel al coordonatelor operaţionale, problema
este imposibilă. Adică, cu un număr mai mic al coordonatelor robot este imposibil
a determina poziţia şi orientarea mâinii mecanice.

1.4.2. Metoda Newton de calcul numeric iterativ

Una dintre metodele numerice care permite determinarea unei soluţii


aproximative a sistemului (1.7) este metoda Newton.
Dezvoltat, sistemul (1.7) se scrie sub forma:

ƒ 1 (q1 , q2 ,K , qk ) = 0 ⎫

ƒ 2 (q1 , q2 ,K , qk ) = 0 ⎪ (1.10)

M ⎪
ƒ k (q1 , q2 ,K , qk ) = 0 ⎪⎭

Considerând coordonatele robot de poziţie componente ale unui vector k-


dimensional.
⎡ q1 ⎤
⎢q ⎥ (1.11)
[Θ ] = ⎢ 2 ⎥
⎢M⎥
⎢ ⎥
⎣ qk ⎦
şi funcţiile, ƒ1, ƒ2, …, ƒk, componente ale unei funcţii vectoriale cu dimensiunea k
⎡ ƒ1 ⎤
⎢ƒ ⎥ (1.12)
[ƒ ] = ⎢ 2 ⎥
⎢ M ⎥
⎢ ⎥
⎣ƒ k ⎦
atunci sistemul (1.10) se poate scrie :
[ƒ(Θ )] = 0 (1.13)
Fie o soluţie p a sistemului:
⎡q ( p ) ⎤
⎢ 1( p ) ⎥ (1.14)
[ ] q
Θ( p) = ⎢ 2 ⎥
⎢ M ⎥
⎢ ( p )⎥
⎢⎣q k ⎥⎦
Aceasta va reprezenta o valoare aproximativă a soluţiei exacte.
Soluţia exactă este:

13
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

[Θ ] = [Θ ( p ) ]+ [ε ( p ) ] (1.15)
unde:
⎡ε ( p ) ⎤
⎢ 1( p ) ⎥ (1.16)
[ ]
ε ( p)
=⎢ 2
ε
⎢ M ⎥

⎢ ( p )⎥
⎢⎣ ε k ⎥⎦

Dacă se dezvoltă după puterile vectorului mic ε ( p ) şi se reţin termenii liniari,


se obţine:

[ƒ([Θ ( )]+ [ε( )])] = [ƒ([Θ ( )])]+ [ƒ' ([Θ ( )])][ε( )] = 0


p p p p p (1.17)
unde:
[ƒ' (Θ )] = [J (Θ )] (1.18)

este matricea Jacobi, dată de relaţia:

⎡ ∂f 1 ∂f 1 ∂f 1 ⎤
⎢ ∂q L
∂q 2 ∂q k ⎥
⎢ 1 ⎥ (1.19)
⎢ ∂f 2 ∂f 2
L
∂f 2 ⎥
[J (Θ )] = ⎢ ∂q1 ∂q 2 ∂q k ⎥
⎢ M M M ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂f k ∂f k
L
∂f k ⎥
⎢⎣ ∂q1 ∂q 2 ∂qk ⎥⎦

Înlocuind (1.18) în (1.17), rezultă:

[ƒ ([Θ ( )])]+ [J ([Θ ( )])][ε( )] = 0


p p p (1.20)

Dacă matricea [J ([Θ ( ) ])] are determinantul nenul, atunci se poate scrie:
p

[ε( )] = −[J ([Θ ( )])] [ƒ([Θ ( )])]


p p −1 p (1.21)

Înlocuind (1.21) în (1.15), se obţine:


[Θ ( )] = [Θ ( )]− [J ([Θ ( )])] [ƒ([Θ ( )])]; (p = 0, 1, 2, … )
p +1 p P −1 P (1.22)

Expresia (1.22) reprezintă metoda Newton pentru iteraţiile


p = 0, 1, 2, … . Iteraţia se opreşte atunci când, înlocuind soluţia aproximativă găsită
în sistemul (1.13), se obţine o eroare mai mică de 10-3.

14
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

1.4.3. Mobilitate – manevrabilitate

Mobilitatea unui mecanism se defineşte prin numărul parametrilor geometrico-


cinematici independenţi necesari pentru controlul mişcării tuturor elementelor
cinematice distincte.
Manevrabilitatea este specifică mecanismelor-manipulatoare cu lanţ cinematic
deschis, când mobilitatea se calculează cu formula:
5 (1.23)

M = lC = C + 2C + 3C + 4C + 5C
l 1 2 3 4 5
l =1
unde l este numărul de mişcări independente permise de cuplă, iar Cl este numărul
de cuple ce permit l mişcări independente.
În situaţia în care, prin fixarea unui punct al ultimului element cinematic, se
vor anula trei grade de libertate, se obţine o nouă mobilitate a lanţului cinematic
(devenit închis). Această mobilitate reziduală, este denumită manevrabilitate sau
redundanţă, fiind calculată cu formula:
5 (1.24)

M * = M − 3 = lC − 3 l
l =1
Dacă se fixează elementul cinematic final al lanţului, se vor anula şase grade de
libertate astfel că formula de calcul a manevrabilităţii este: 5 .
M * = ∑ lCl − 6
l =1

1.4.4. Algoritmul de calcul

Lucrarea de faţă vine în completarea lucrării [PaulPopescu] şi utilizează


metoda Newton de calcul numeric iterativ nu numai pentru determinarea modelului
geometric invers al structurilor robotizate cu şase grade de libertate ce deservesc
spaţiul, dar şi pentru modelarea structurilor plane redundante, situaţie în care
numărul ecuaţiilor este mai mic decât cel al necunoscutelor din sistemul (1.7).
Modelul de calcul este prezentat în Anexa 2 şi se adresează structurilor plane
sau în spaţiu, cu cel mult 6 grade de libertate, formate din lanţuri cinematice
deschise ce au în componenţă numai cuple de clasa a V-a. Spre deosebire de alte
modele de calcul, rapiditatea modelării structurilor redundante îi conferă o
importanţă deosebită. Astfel de structuri sunt de mare interes în robotica actuală,
ele deservind cu precizie locuri greu accesibile.
Pentru limitarea numărului de soluţii, în calculul geometro-cinematic invers al
manipulatoarelor redundante, se introduc restricţii privind spaţiul de lucru al
robotului, sau alte constrângeri.

Mărimile de intrare pentru algoritm:

• operatorul omogen compus ce caracterizează poziţia şi orientarea sistemului de


referinţă ataşat punctului caracteristic, P, în raport cu sistemul zero;

15
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

• soluţia aproximativă de la care să înceapă calculul iterativ;


• vectorul eroare admisibilă de poziţie şi orientare a efectuorului.
Aceste date respectă notaţia Denavit-Hartenberg, varianta a II-a.
Rezultatele pe care la oferă algoritmul:

• valorile coordonatelor robot ce satisfac configuraţia impusă;


• poziţia şi orientarea efectuorului pentru fiecare soluţie obţinută;
• vectorul eroare de poziţie şi orientare a efectuorului pentru fiecare soluţie
obţinută.

Relaţiile de calcul folosite de algoritm:

Ecuaţia matriceală
0
n [T ] = 0n [Timpus ] (1.25)
şi, eventual, alte ecuaţii ce provin din restricţiile geometrice ale spaţiului de lucru
al robotului sau din alte constrângeri.

Notaţii utilizate în algoritm:

Timpus[n, 0] - operatorul omogen compus ce exprimă poziţia şi orientarea


sistemului de referinţă {n} faţă de sistemul {0}, însemnând configuraţie impusă;
Observaţii:
Calitatea soluţiilor obţinute este direct influenţată de soluţiile aproximative
impuse ca valori de start în calculul iterativ. De aceea algoritmul a fost conceput
astfel încât să primească o soluţie aproximativă iniţială şi un pas cu care să
determine singur soluţiile aproximative următoare. Pasul se va impune de către
utilizator, iar valoarea acestuia va fi dată iniţial 1, după care, în urma rulării
programului, dacă soluţiile exacte obţinute nu satisfac eroarea admisibilă de poziţie
şi orientare impusă, pasul va fi micşorat corespunzător, ajungând la valori de 10-5,
10-6. Fineţea acestui pas influenţează în egală măsură numărul de soluţii exacte
obţinute ce satisfac eroarea impusă, deoarece pentru fiecare soluţie aproximativă,
prin calcul iterativ se determină soluţia exactă. Programul este interactiv şi prezintă
sintaxa în care trebuiesc introduse datele. Din numărul de soluţii ce satisfac ecuaţia
n [T ]= [Timpus ]
0 0 , programul realizează o selecţie dacă utilizatorul mai impune şi alte
n
ecuaţii. Numărul total de ecuaţii nu trebuie să depăţească numărul de necunoscute,
în schimb, poate fi mai mic, dacă nu, egal. În cazul în care numărul de ecuaţii este
mai mic decât numărul de necunoscute (aşa cum se întâmplă adesea la
manipulatoarele-robot redundante, când se impune doar poziţia şi orientarea mâinii
mecanice), atunci una sau mai multe ecuaţii se vor introduce de două ori, astfel ca,
formal, numărul de ecuaţii să fie egal cu numărul de necunoscute. Numărul de

16
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

soluţii care se pot obţine este în acest caz infinit. Dacă utilizatorul nu doreşte să
introducă ecuaţii de constrângere, atunci el poate să obţină soluţii exacte într-un
anume câmp de valori, pe care îl indică prin soluţiile aproximative oferite
algoritmului ca date de intrare.
Programul sursă, realizat în limbajul Mahematica, este prezentat în Anexa2.

1.4.5. Aplicaţie la manipulatorul plan pentalater RRRRT

Manipulatorului din figura 1.3., pentru care s-a determinat modelul geometric
direct în capitolul I, i se impune poziţia şi orientarea efectuorului prin ecuaţiile {p11
= 0.5, p13 = 0.866025, p14 = 4.4, p24 = 2}, unde pij este elementul aflat la intersecţia
liniei i cu coloana j în matricea 05 [T ] , determinată cu programul pentru modelarea
geometriei directe. Se cere să se determine modelul geometric invers.
Mod de lucru:
Se utilizează programul pentru modelarea geometriei directe şi se determină:

t[5, 0] -> {{Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]], 0, Cos[q[1][t] + q[2][t] +


q[3][t] + q[4][t]], Cos[q[1][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t] +
q[3][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] +
q[4][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] q[5][t]}, {-Cos[q[1][t] + q[2][t] +
q[3][t] + q[4][t]], 0, Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]], -Cos[q[1][t] + q[2][t]
+ q[3][t] + q[4][t]] + Sin[q[1][t]] + Sin[q[1][t] + q[2][t]] + Sin[q[1][t] + q[2][t] +
q[3][t]] + Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] +
q[4][t]] q[5][t]},{0, -1, 0, 0}, {0, 0, 0, 1}}
Se lansează în execuţie programul pentru modelarea geometriei inverse şi se obţin
soluţiile:

17
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

Poziţia 1 Poziţia 2
Poziţia 1

{q[1][t] -> 6.04258, q[2][t] -> 7.39207, q[3][t] -> -29.7079, q[4][t] -> 16.7968,
q[5][t] -> 2.61266}

Poziţia 2

{q[1][t] -> 0.126611, q[2][t] -> 0.553215, q[3][t] -> 0.0854166, q[4][t] -> -
0.241642,
q[5][t] -> 0.740122}

Poziţia 3

{q[1][t] -> 0.106141, q[2][t] -> 0.663729, q[3][t] -> -0.0746609, q[4][t] -> -
0.171609, q[5][t] -> 0.746188}

18
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Poziţia 3 Poziţia 4 Poziţia 5

Poziţia 4

{q[1][t] -> 0.977998, q[2][t] -> -0.685747, q[3][t] -> 0.00943441, q[4][t] ->
0.221915, q[5][t] -> 0.758029}

Poziţia 5

{q[1][t] -> 0.318339, q[2][t] -> -0.0281403, q[3][t] -> 0.672063, q[4][t] -> -
0.438663, q[5][t] -> 0.748293}

1.5. Modelarea cinematicii directe

1.5.1. Algoritmul de calcul

Modelarea cinematicii directe înseamnă determinarea vectorului viteză liniară


al punctului caracteristic al robotului şi vectorului viteză unghiulară a mâinii
mecanice, funcţie de coordonatele robot şi de vitezele robot din cuple.
Algoritmul de calcul este prezentat în Anexa 3 şi are la bază relaţia de
derivare în raport cu timpul a vectorului de poziţie al punctului caracteristic al
robotului. El se adresează structurilor formate din lanţuri cinematice deschise ce au

19
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

în componenţă numai cuple de clasa a V-a şi are proprietatea de a realiza calculul


simbolic al vectorilor viteză şi acceleraţie liniară ai punctului caracteristic şi al
vectorilor viteză şi acceleraţie unghiulară ai mâinii mecanice. Determinarea acestor
vectori ca funcţii de vitezele din cuple permite studiul influenţei parametrilor
Denavit - Hartenberg şi ai vitezelor şi acceleraţiilor generalizate asupra vectorilor
viteză şi acceleraţie mai sus amintiţi.
Observaţie:
Înainte de determinarea modelului cinematic direct este obligatorie
determinarea modelului geometric direct.

Mărimile de intrare pentru algoritm:

• parametrii Denavit - Hartenberg;

Rezultatele pe care la oferă algoritmul:

• viteza liniară şi acceleraţia liniară ale punctului caracteristic (ce aparţine ultimului
element al robotului), exprimată prin proiecţiile lor pe axele sistemului fix;
• viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară ale ultimului element al robotului,
exprimate prin proiecţiile lor pe axele sistemului fix;
• opţional: - valorile vitezei şi acceleraţiei liniare şi ale vitezei şi acceleraţiei
unghiulare mai sus amintite, pentru valori particulare atribuite poziţiilor din cuple.

Relaţiile de calcul folosite de algoritm:

0
[vP ]= 0 [r&P ] (1.26)
care reprezintă relaţia de derivare în raport cu timpul a vectorului de poziţie al
punctului caracteristic P, pentru determinarea vitezei liniare;
[S ]= n0 [R& ]n0 [R]T (1.27)
care reprezintă relaţia prin care se calculează matricea [S] = matricea vitezei unghiulare,

⎡ 0 − ωz ωy ⎤
[S ] = ⎢⎢ ω z 0

− ωx ⎥ (1.28)
⎢− ω y ωx 0 ⎥⎦

care reprezintă structura matricei vitezei unghiulare şi permite identificarea


proiecţiilor pe axe ale vitezei.

20
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

În relaţiile de mai sus, [R] reprezintă matricea ce caracterizează orientarea sistemului {n}
0
n

faţă de sistemul {0}, iar n [R& ] şi n [R ] derivata respectiv transpusa ei.


0 0 T

De asemenea, algoritmul de calcul foloseşte relaţia de derivare în raport cu timpul a


vectorului viteză liniară a punctului caracteristic, P, pentru determinarea
acceleraţiei liniare:

0
[aP ]=0 [v&P ] (1.29)
relaţia de derivare în raport cu timpul a vectorului viteză unghiulară a efectuorului
pentru determinarea acceleraţiei unghiulare;

0
[ε P ]=0 [w& P ] (1.30)

Notaţii utilizate în algoritm:

vP[0] - viteza liniară a punctului caracteristic P în raport cu sistemul de


referinţă{0};
wP[0] - viteza unghiulară a efectuorului în raport cu sistemul de referinţă{0}.
aP[0] - acceleraţia liniară a punctului caracteristic P în raport cu sistemul de
referinţă{0};
EP[0] - acceleraţia unghiulară a efectuorului în raport cu sistemul de
referinţă{0}.

1.5.2. Aplicaţie la manipulatorul plan pentalater RRRRT

Pentru manipulatorul din figura 1.3. se cunosc coordonatele robot de poziţie şi


vitezele robot. Se cere să se determine viteza şi acceleraţia liniară ale punctului
caracteristic şi viteza şi acceleraţia unghiulară ale mâinii mecanice.
Mod de lucru:
Se determină modelul geometric direct cu ajutorul algoritmului din Anexa 1.
Se lansează în execuţie programul pentru modelarea cinematicii directe, cu ajutorul
căruia se determină vP[0],wP[0],aP[0],EP[0]. Deoarece expresiile vectorilor
acceleraţie sunt foarte laborioase, s-a prezentat aici doar expresiile vectorilor viteză
obţinuţi:

vP[0]= {{(l5 Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] - l1 Sin[q[1][t]] - l2


Sin[q[1][t] + q[2][t]] - l3 Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t]] - l4 Sin[q[1][t] +
q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] - Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] q[5][t])
(q[1])'[t] + (l5 Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] - l2 Sin[q[1][t] +
q[2][t]] - l3 Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t]] - l4 Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] +

21
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

q[4][t]] – Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] q[5][t]) (q[2])'[t] + (l5


Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] - l3 Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t]] -
l4 Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] - Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] +
q[4][t]] q[5][t]) (q[3])'[t] +(l5 Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] - l4
Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] - Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] +
q[4][t]] q[5][t]) (q[4])'[t] + Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]]
(q[5])'[t]}, {(l1 Cos[q[1][t]] + l2 Cos[q[1][t] + q[2][t]] + l3 Cos[q[1][t] +
q[2][t] + q[3][t]] + l4 Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + l5 Sin[q[1][t]
+ q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]]
q[5][t]) (q[1])'[t] +(l2 Cos[q[1][t] + q[2][t]] + l3 Cos[q[1][t] + q[2][t] +
q[3][t]] + l4 Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + l5 Sin[q[1][t] + q[2][t]
+ q[3][t] + q[4][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] q[5][t])
(q[2])'[t] + (l3 Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t]] + l4 Cos[q[1][t] + q[2][t] +
q[3][t] + q[4][t]] + l5 Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + Cos[q[1][t] +
q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] q[5][t]) (q[3])'[t] + (l4 Cos[q[1][t] + q[2][t] +
q[3][t] + q[4][t]] + l5 Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + Cos[q[1][t] +
q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] q[5][t]) (q[4])'[t] + Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] +
q[4][t]] (q[5])'[t]}, {0}}

wP[0]={{0}, {0}, {(q[1])'[t] + (q[2])'[t] + (q[3])'[t] + (q[4])'[t]}}

Eroarea de viteze şi acceleraţii datorată abaterilor de la valorile nominale ale


coordonatelor robot

Algoritmul permite determinarea cu rapiditate a erorii de cinematică a mâinii


mecanice, datorată abaterilor de la valorile nominale ale coordonatelor robot de
poziţie, ale vitezelor robot şi ale acceleraţiilor robot.
În ipoteza că lungimile laturilor sunt: {l1 -> 1, l2 -> 1, l3 -> 1, l4 -> 1,l5 -> 1}
atunci pentru următoarele valori ale poziţiilor, ale vitezelor şi ale acceleraţiilor
robot:{q[1][t] -> 34 Degree, q[2][t] -> Pi/7, q[3][t] -> 0.1, q[4][t] -> Pi/2,
q[5][t] -> 0.5, (q[1])'[t] -> 0.9, (q[2])'[t] -> 0.78, (q[3])'[t] -> 1.1, (q[4])'[t] ->
1.3, (q[5])'[t] -> 0.4, (q[1])''[t] -> 0.25, (q[2])''[t] -> 0.6, (q[3])''[t] -> 1, (q[4])''[t]
-> 1, (q[5])''[t] -> 0.2}
se obţin vectorii:
vP[0]={{-11.1007}, {-0.955951}, {0}}
wP[0]={{0}, {0}, {4.08}}
aP[0]={{2.02283}, {-39.6222}, {0}}
EP[0]={{0}, {0}, {2.85}}
Dacă, spre exemplu, q[1][t] are o abatere de o miime de grad şi restul rămân
neschimbate:

22
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

{q[1][t] -> 34.001 Degree, . . . }, vectorii viteze şi acceleraţii care se obţin sunt:
vP1[0]={{-11.1007}, {-0.956145}, {0}}
wP1[0]={{0}, {0}, {4.08}}
aP1[0]={{2.02352}, {-39.6221}, {0}}
EP1[0]={{0}, {0}, {2.85}}
iar vectorii eroare:
errvP[0]= Abs[vP[0]-vP1[0]]={{0.0000166862}, {0.000193744}, {0}}
errwP[0]= Abs[wP[0]-wP1[0]]={{0}, {0}, {0.}}
erraP[0]= Abs[aP[0]-aP1[0]]={{0.000691537}, {0.0000353111}, {0}}
errEP[0]= Abs[EP[0]-EP1[0]]={{0}, {0}, {0.}}
Dacă viteza robot (q[4])’[t] are o abatere de 2 sutimi rad/s de la valoarea
nominală şi restul rămân neschimbate:
{ . . ., (q[4])'[t] -> 1.32, . . .}
se obţine:
vP2[0]={{-11.1314}, {-0.974926}, {0}}
wP2[0]={{0}, {0}, {4.1}}
aP2[0]={{2.17139}, {-39.8875}, {0}}
EP2[0]={{0}, {0}, {2.85}}
Iar erorile sunt:
errvP[0]= Abs[vP[0]-vP2[0]]={0.0306586}, {0.0189749}, {0}}
errwP[0]= Abs[wP[0]-wP2[0]]={{0}, {0}, {0.02}}
erraP[0]= Abs[aP[0]-aP2[0]]={{0.148566}, {0.26534}, {0}}
errEP[0]= Abs[EP[0]-EP2[0]]={{0}, {0}, {0.}}

1.6. Modelarea cinematicii inverse

1.6.1. Generalităţi

Modelul cinematic direct se poate scrie [16]:


[∆X ] = [J (Θ )][∆Θ] sau [X& ] = [J (Θ)][Θ& ] (1.31)
în care [X] este vectorul coordonatelor operaţionale, iar [Θ] este vectorul coordonatelor
robot.
Conoscând fie vectorul [X], fie [X& ], fie [∆X] nivelul de comandă trebuie să calculeze
valorile vectorilor [Θ], [Θ& ] sau [∆Θ], ceea ce înseamnă determinarea modelului cinematic
invers.
[∆Θ] = [J (Θ)]−1 [∆X ] (1.32)
Ecuaţia (1.32) exprimă doar creşterile variabilelor din cuple. Este necesar să se
cunoască valorile iniţiale ale variabilelor. De aceea se porneşte întotdeauna de la o
configuraţie cunoscută, numită de iniţializare, pentru care [0X] a fost măsurat sau calculat

23
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

printr-un mod oarecare, sau se foloseşte în completarea modelului cinematic, modelul


geometric direct care dă [0X] şi se măsoară valorile variabilelor din articulaţii.
Sistemul (1.32) este un sistem liniar în necunoscutele [∆Θ]. Matematic vorbind, se pot
întâlni trei cazuri:
a) numărul gradelor de libertate (al coordonatelor robot) este mai mare decât cel al
coordonatelor operaţionale (parametrii independenţi ce descriu poziţia şi orientarea
efectuorului). Sistemul mecanic în acest caz se numeşte redundant.
b) numărul coordonatelor robot este egal cu numărul coordonatelor operaţionale.
c) numărul coordonatelor robot este mai mic decât cel al coordonatelor operaţionale.
Pentu rezolvarea sistemelor de ecuaţii liniare şi neomogene se utilizează două tipuri de
metode:
• metode exacte (Cramer, Metoda Matricei inverse, Gauss, Jordan - Gauss, etc.);
• metode iterative (Jacobi, Gauss - Seidel, etc.)
Metodele exacte dau o soluţie exactă sistemului folosind un număr finit de operaţii
elementare. Metodele iterative dau o soluţie a sistemului care se obţine ca limită a unui şir
de vectori ce reprezintă soluţia pentru diferite iteraţii. În cadrul acestor metode se pune
problema alegerii metodei celei mai convenabile din punct de vedere al unei viteze sporite
de convergenţă pentru a stabili aproximarea iniţială adecvată. Există numeroase sisteme
dependente de natura coeficienţilor pentru care nu există soluţie sau nu poate fi găsită o
soluţie cu un anume grad de precizie. Există, de asemenea, sisteme pentru care o soluţie
exactă a sistemului este practic imposibil a fi determinată.
La analiza modelului cinematic pentru comandă se foloseşte metoda matricei inverse.
Sistemul (4.2) are o soluţie unică dacă, şi numai dacă, determinantul matricei Jacobi
(Jacobianul) este diferit de zero (det [J(θ)] ≠ 0)), ceea ce înseamnă că matricea respectivă
este nesingulară.
Dacă [J(Θ)] este singulară, sistemul (1.32) va avea o soluţie numai pentru anumite
valori speciale ale vectorului ∆X şi această soluţie nu este unică.
În lucrarea [Paul Popescu] sunt prezentate câteva metode de inversare a matricei
Jacobi în cazul în care aceasta nu este pătratică: metoda variabilelor principale, criteriul
quadratic, metoda inversei generalizate, metoda determinării pseudoinversei prin algoritmul
Grèville.

Metoda variabilelor principale de inversare a matricei Jacobi

Dacă numărul de parametri independenţi ce descriu poziţia şi orientarea mâinii


mecanice este p, iar numărul gradelor de libertate ale robotului este n, matricea Jacobi se

24
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

⎡ ∂f1 ∂f1 ∂f1 ⎤


⎢ ∂q L
∂q2 ∂qn ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ ∂f 2 ∂f 2
L
∂f 2 ⎥
scrie: [J (Θ)] = ⎢ ∂q1 ∂q2 ∂qn ⎥ (1.33)
⎢ M M M ⎥
⎢ ∂f ∂f p ∂f p ⎥⎥
⎢ p L
⎢⎣ ∂q1 ∂q2 ∂qn ⎥⎦
Pentru a putea calcula determinantul matricei J, trebuie ca matricea să fie pătrată.
Acest lucru se întâmplă foarte rar în practică.
Dacă matricea J nu este pătrată, dar este îndeplinită condiţia p < n, atunci se foloseşte
aşa numita metodă a variabilelor principale, considerând variaţiile unora din variabile ∆θ1,
∆θ2 etc. ca fiind nule, astfel încât să se obţină o matrice pătratică pentru a permite
inversarea.
Deoarece nu există o metodă care să precizeze care dintre variabile este mai bine să fie
considerată a fi nulă, se folosesc diverse criterii de optimizare cu ajutorul cărora se găseşte
o valoare optimă pentru variabile. Aceasta înseamnă creşterea dimensiunii lui J în loc de
micşorarea ei prin neglijarea întâmplătoare a creşterii unei variabile. Astfel, se adaugă
sistemului ecuaţii de constrângere care reprezintă un criteriu de optimizare. Între acestea se
va găsi o valoare optimă pentru variabilele ∆θ1, ∆θ2, …, ∆θi.

1.6.2. Algoritmul de calcul

Algoritmul de calcul este prezentat în Anexa 4. El are drept obiectiv


determinarea vitezelor generalizate din cuple, atunci când se impune viteza liniară
a punctului caracteristic şi viteza unghiulară a ultimului element al robotului,
ambele exprimate în raport cu sistemul fix. Algoritmul se adresează atât structurilor
neredundante, cât şi celor redundante. Pentru acest din urmă caz, în vederea
inversării matricei Jacobi, care nu este pătratică, algoritmul are la bază metoda
variabilelor principale prezentată mai sus. Spre deosebire de alte metode, prezenta
metodă realizează calculul simbolic al vitezelor din cuple, ca funcţii de vitezele
impuse mâinii mecanice. Se permite astfel studiul influenţei fiecărei componente a
vectorilor viteză impuşi asupra vitezei din fiecare grad de libertate.

Mărimile de intrare pentru algoritm:

• datele de intrare de la modelul geometric direct;


• viteza liniară a punctului caracteristic, exprimată prin proiecţiile sale pe axele
sistemului de referinţă fix;
• viteza unghiulară a ultimului element (dacă numărul de necunoscute este mai
mare decât numărul de ecuaţii până în acest moment), dată prin proiecţiile sale pe

25
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

axele sistemului de referinţă fix; dacă numărul n de necunoscute este încă mai mare
decât numărul p de ecuaţii, atunci fie se vor adăuga ecuaţii de constrângere, fie se
vor considera anumite viteze robot drept parametri de calcul, numărul acestora
fiind egal cu diferenţa între numărul de necunoscute şi numărul de ecuaţii.
Observaţie: toate aceste viteze, reprezintă date de intrare ce se pot da atât numeric,
cât şi literal.

Rezultatele pe care la oferă algoritmul:

• valorile vitezei generalizate din fiecare cuplă;


opţional: - valorile vitezei din fiecare cuplă, pentru valori particulare atribuite
poziţiilor din cuple.

• Relaţiile de calcul folosite de algoritm:

Programul rezolvă un sistem de ecuaţii liniare neomogene de ordinul I, în


necunoscutele qi’(t):
0
[vP ] =0 [vP ]impus (1.34)
0
[wP ]=0 [wP ]impus (1.35)
Notaţii utilizate în algoritm:
q[i][t] - viteza corespunzătoare coordonatei qi(t).

1.6.3. Aplicaţie la manipulatorul plan pentamobil RRRRT

Pentru manipulatorul prezentat în figura 1.3. se cere să se determine modelul


cinematic invers, dacă se dau 0vPx = vx, 0vPy = vy, 0wPz = wz. Nu se impun alte
constrângeri, ci se iau ca parametri de lucru viteza din cupla a patra (v4) şi pe cea
din cupla a cincea (v5). Se obţin următoarele rezultate:
{(q[5])'[t] -> v[5][t], (q[4])'[t] -> v[4][t],

(q[3])'[t] -> wz - 1. v[4][t] + Sec[q[1][t] + q[2][t]] (-vy +(Cos[q[1][t] + q[2][t] +


q[3][t] + q[4][t]] + Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t] +
q[3][t] + q[4][t]] q[5][t]) v[4][t] - (Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t]] +
Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] +
Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] q[5][t])(-wz + v[4][t]) + Sin[q[1][t] +
q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] v[5][t]) + (Cos[q[1][t] + q[2][t]] (-1. vx + (Cos[q[1][t] +
q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] - 1. Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] - 1.
Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] q[5][t]) v[4][t] - (Cos[q[1][t] + q[2][t] +

26
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

q[3][t] + q[4][t]] - 1. Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t]] - Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t]


+ q[4][t]] - Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] q[5][t]) (- wz + v[4][t]) +
Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] v[5][t]) + Sin[q[1][t] + q[2][t]](- vy +
(Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]]
+ Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] q[5][t]) v[4][t] - (Cos[q[1][t] + q[2][t] +
q[3][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] +
q[4][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] q[5][t])(-1. wz + v[4][t]) +
Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] v[5][t])) (Cos[q[1][t] + q[2][t]] Sin[q[1][t]]
+ Cos[q[1][t]] Sin[q[1][t] + q[2][t]]) - ((Cos[q[1][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t]])
Sec[q[1][t] + q[2][t]] (Cos[q[1][t] + q[2][t]] (vx + (Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] +
q[4][t]] - Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] - Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] +
q[4][t]]q[5][t]) v[4][t] - (Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] -Sin[q[1][t] +
q[2][t] + q[3][t]] - Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] - Sin[q[1][t] + q[2][t] +
q[3][t] + q[4][t]] q[5][t]) (- wz + v[4][t]) + Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]]
v[5][t]) + Sin[q[1][t] + q[2][t]] (vy + (Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] +
Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]]
q[5][t]) v[4][t] - (Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] +
q[4][t]] + Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] + Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] +
q[4][t]] q[5][t]) (wz + v[4][t]) + Sin[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t] + q[4][t]] v[5][t])))
(Cos[q[1][t] + q[2][t]] Sin[q[1][t]] + Cos[q[1][t]] Sin[q[1][t] + q[2][t]]),
Deoarece sunt foarte laborioase, expresiile celorlalte viteze robot nu s-au mai
prezentat.
Vitezele robot la momentul {t -> 2.65} secunde sunt:
{{(q[5])'[2.65]->0.20, (q[4])'[2.65]->-0.10, (q[3])'[2.65]->-6.18215,
(q[2])'[2.65] -> 1.10, (q[1])'[2.65] -> 2.56}}

1.7. Modelarea dinamicii folosind formalismul Lagrange. Calcul


simbolic

1.7.1. Generalităţi

Studiul dinamicii revine la:


• determinarea vectorului cuplurilor motoare cunoscând caracteristicile mecanice şi
vectorii coordonatelor, ai vitezelor şi ai acceleraţiilor operaţionale ale robotului,
adică stabilirea ecuaţiilor dinamicii;
• determinarea mişcării structurii mecanice a robotului cunoscând vectorul
momentelor motoare aplicate în cuple, adică simularea dinamicii.
În lucrarea [17] este aplicat formalismul Lagrange pentru determinarea
modelului dinamic al unui manipulator plan cu două grade de libertate RR şi al
manipulatorului spaţial Stanford cu şase grade de libertate. Datorită derivatelor pe
care le includ, relaţiile de calcul care stau la baza formalismului Lagrange pentru
manipulatoare robot cu număr mare de grade de libertate sunt foarte ample. În

27
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

vederea evitării acestui neajuns, în lucrarea mai sus amintită se fac aproximări la
determinarea inerţiilor din cuple, iar derivarea unei matrici esteînlocuită prin
produsul dintre acea matrice şi operatorul diferenţial ∆.
Formalismul Lagrange pentru stabilirea ecuaţiilor mişcării
Dacă [ri ] - reprezintă vectorul de poziţie al unui punct aflat pe elementul iîn
0

raport cu sistemul {0},


0
[ri ]= 0i [T ]i [ri ] (1.36)
atunci viteza acestui punct, exprimată prin componentele sale pe axele sistemului
fix este
d [ri ] ⎛⎜ i ∂ i [T ] ⎞⎟i
0
= ∑
0
( )
q& j [ri ] (1.37)
dt ⎜ j =1 ∂q ⎟
⎝ j ⎠
Pătratul vitezei se calculează cu relaţia:
⎛ d 0 [ri ] ⎞ ⎛ d 0 [ri ] ⎞⎛ d 0 [ri ] ⎞
2
⎡⎛ d 0 [r ] ⎞⎛ d 0 [r ] ⎞T ⎤
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎢⎜ i ⎟⎜ i ⎟

⎜ dt ⎟ = ⎜ dt ⎟⎜ dt ⎟ = Trace ⎢⎜ dt ⎟⎜ dt ⎟ ⎥ =
⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠ ⎣⎝ ⎠⎝ ⎠ ⎦

= Trace ⎢∑
( )
⎡ i ∂ 0 [T ]
i
i ⎛
q& j [ri ]⋅ ∑ ⎜⎜
i ∂ 0
i [ ( )
T] i ⎞ ⎤
T

q& k [ri ]⎟⎟ ⎥ = (1.38)


⎢⎣ j =1 ∂q j k =1 ⎝ ∂qk ⎠ ⎥⎦

= Trace ⎢∑∑ i
( )
⎡ i i ∂ 0 [T ] i i T ∂ 0 [T ] T
[ri ] [ri ] i ( ) ⎤
q& j q& k ⎥
⎢⎣ j =1 k =1 ∂q j ∂qk ⎥⎦

Energia cinetică a lanţului cinematic

Energia cinetică a unei particule de masă dm aflată pe elementul i la vectorul


de poziţie [ri ] faţă de originea sistemului de referinţă ataşat acestui element este:
i

1
dK i = Trace⎢∑∑ i
( )
⎡ i i ∂ 0 [T ] i i T ∂ 0 [T ] T
[ri ] [ri ] i
⎤ ( )
q& j q& k ⎥ dm =
2 ⎢⎣ j =1 k =1 ∂q j ∂qk ⎥⎦
(1.39)
1 ⎡ i i ∂ 0 [T ]
= Trace⎢∑∑ i
( ) ( [r ] dm[r ] )∂ ( [T ])
i i T
0
i
T

q& j q& k ⎥
⎢⎣ j =1 k =1 ∂q j ∂q
i i
2 k ⎥⎦
Energia cinetică a întregului element i are expresia:

28
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

1
∑∑ ⎜( )
⎡ i i ∂ 0 [T ] ⎛ i i T
[ ] [ ] ⎟ i ( )
⎞ ∂ 0 [T ] T ⎤
Ki = ∫ dK i =
2
Trace ⎢ i

⎢⎣ j =1 k =1 ∂q j ⎜⎝ elem.i
ri ri dm
⎟ ∂qk
q& j q& k ⎥ (1.40)
⎥⎦
elem.i ⎠
Integrala din relaţia de mai sus este cunoscută sub numele de pseudomatricea
inerţiei:
[J i ] = ∫ i [ri ]i [ri ]T dm =
elem.i

⎡ xi dm ⎤
∫ ∫ ∫ ∫
i 2 i
xi dm xi i yi dm i
xi i zi dm i

⎢ elem.i elem.i elem.i elem.i ⎥


⎢ i i ⎥
⎢ ∫ xi yi dm ∫ ∫ yi zi dm ∫ yi dm⎥
i 2 i i i
yi dm
=⎢ i i ⎥
elem.i elem.i elem.i elem.i
(1.41)
⎢ ∫ xi zi dm ∫ i i
i
y i
z dm ∫ i
i 2
z dm ∫ i ⎥⎥
i
z dm
⎢ elem.i elem.i elem.i elem.i
⎢ ⎥
⎢ ∫ xi dm ∫ ∫ ∫
i i i
yi dm zi dm dm ⎥
⎣ elem.i elem.i elem.i elem.i ⎦

Ştiind că:
I xx = ∫ ( y 2 + z 2 )dm , I xy = ∫ xy dm

I yy = ∫ ( x 2 + z 2 )dm , I xz = ∫ xz dm
(1.42)

I zz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm , I yz = ∫ yz dm

mx = ∫ x dm
my = ∫ y dm
mz = ∫ z dm
se poate calcula:
( x2 + z 2 ) + ( x2 + y2 ) − ( y2 + z 2 ) − I xx + I yy + I zz
∫ = ∫ =
2
x dm dm
2 2
I − I + I
∫ y dm =
2 xx yy zz
(1.43)
2

29
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

I xx + I yy − I zz
∫ z dm =
2
.
2
Se obţine astfel:
⎡ − I ixx + I iyy + I izz ⎤
⎢ I ixy I ixz mi xi ⎥
⎢ 2 ⎥
I ixx − I iyy + I izz
⎢ ⎥
[J i ] = ⎢ I ixy
2
I iyz m y
i i (1.44)

⎢ I ixx + I iyy − I izz ⎥
⎢ I ixz I iyz mi zi ⎥
⎢ 2
⎣ mi xi mi yi mi zi mi ⎥⎦
Energia cinetică a unui manipulator cu n elemente este:
n
1 n
K = ∑ K i = ∑ Trace ⎢∑∑
⎡ i i ∂ 0 [T ] ( )
i
[J i ] ( )
∂ 0i [T ]
T

q& j q& k ⎥ =
i =1 2 i=1 ⎢⎣ j =1 k =1 ∂q j ∂qk ⎥⎦
(1.45)
1 n i
= ∑∑ ∑ Trace ⎢ i
i ⎡ ∂ [T ] 0
( ) ( )
[J i ] ∂ i [T ] ⎥ q& j q&k
0 T

2 i=1 j =1 k =1 ⎢⎣ ∂q j ∂qk ⎥⎦
Dacă se notează Kacţ. i = energia cinetică a sistemului de acţionare (a motorului)
din cupla i, atunci:
1
K act .i = I ai q&i2 (1.46)
2
unde Iai reprezintă inerţia sistemului de acţionare din cupla i, exprimatăîn raport cu
sistemul {i}.
Astfel, energia cinetică totală a unui manipulator cu n elemente mobile şi tot
atâtea cuple este:
1 n i i
K = ∑∑∑ Trace⎢
( )
⎡ ∂ 0 [T ]
i
[J i ] ( )
∂ 0i [T ] ⎤
T
1 n
⎥ q& j q&k + ∑ I ai q&i2 (1.47)
2 i=1 j =1 k =1 ⎢⎣ ∂q j ∂qk ⎥⎦ 2 i=1
Energia potenţială a lanţului cinematic
Energia potenţială a unui obiect aflat laînălţimea hîn câmpul gravitaţional, g,
este:
P=m⋅g⋅h (1.48)
Dacă [ri ] reprezintă vectorul de poziţie al centrului de masă al elementului i,
i

exprimat în sistemul {i} , iar

30
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

⎡gx ⎤
⎢g ⎥
[g ] = ⎢ y ⎥ (1.49)
⎢gz ⎥
⎢ ⎥
⎣1⎦
reprezintă vectorul acceleraţiei gravitaţionaleîn raport cu axele sistemului de
referinţă fix, atunci energia potenţială a elementului i este:
Pi = − mi [g ] i [T ] [ri ]
T0 i
(1.50)
Energia potenţială totală a unui manipulator cu n elemente are expresia:
n
P = −∑ mi [g ] [T ]i [ri ]
T0
i (1.51)
i =1
Lagrangeanul manipulatorului
1 n i i
L = K − P = ∑∑∑ Trace ⎢
⎡ ∂ 0 [T ]
i ( )
[J i ] ∂ 0i [T ] ⎤
T
( )
⎥ q& j q& k +
2 i=1 j =1 k =1
⎣⎢
∂q j ∂ q k ⎥⎦ (1.52)
1 n n
+ ∑ I ai q&i2 + ∑ mi [g ] i [T ] [ri ]
T0 i

2 i=1 i =1
Aplicând ecuaţia lui Lagrange pentru elementul i, rezultă
d ∂L ∂L
Fi = − (1.53)
dt ∂q&i ∂qi

Ecuaţiile dinamicii manipulatorului

Calculăm derivatele:
∂L 1 n i
= ∑∑ Trace ⎢
⎡ ∂ 0 [T ]
i ( )
[J i ] ∂ 0i [T ] ( ) ⎤⎥ q&
k +
T

∂q& p 2 i =1 k =1 ⎢⎣ ∂q p ∂qk ⎥⎦
(1.54)
1 n i
+ ∑∑ Trace ⎢
⎡ ∂ 0 [T ]
i ( )
[J i ] ( )
∂ 0i [T ] ⎤
T

⎥q& j + I ap q& p
2 i =1 k =1 ⎢⎣ ∂ q j ∂ q k ⎥⎦
Se observă că:

31
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

( ) ( ) ( ) ( )
T
⎡ ∂ 0 [T ] ∂ 0i [T ] ⎤
T
⎡ ∂ 0 [T ] ∂ 0i [T ] ⎤
T

Trace ⎢ i
[J i ] ⎥ = Trace ⎢ i
[J i ] ⎥ =
⎢⎣ ∂q j ∂qk ⎥⎦ ⎢⎣ ∂q j ∂qk ⎥⎦
(1.55)

= Trace ⎢ i
( )
⎡ ∂ 0 [T ] 0
( )
[J i ] ∂ i [T ] ⎥
T

⎢⎣ ∂qk ∂q j ⎥⎦

Se obţine:
∂L n i ⎡ ∂ 0 [T ]
= ∑∑ Trace ⎢ i ( )
[J i ] ∂ 0i [T ] ( ) ⎤⎥ q& + I
T

q& p (1.56)
∂q& p i =1 k =1 ⎢⎣ ∂qk ∂q p ⎥⎦
k ap

Dar,
∂ 0i [T ]
= 0 , pentru p > i (1.57)
∂q p

Rezultă:
∂L n i
= ∑∑ Trace ⎢
⎡ ∂ 0 [T ]
i ( )
[J i ] ∂ 0i [T ] ( ) ⎤⎥ q& + I
T

ap q p
& (1.58)
∂q& p i = p k =1 ⎢⎣ ∂qk ∂q p ⎥⎦
k

d ∂L n i
= ∑∑ Trace ⎢ i( )
⎡ ∂ 0 [T ]
[J i ] ( )
∂ 0i [T ] ⎤
T

⎥ q&&k + I a q&&p +
dt ∂q& p i = p k =1 ⎢⎣ ∂ q k ∂ q p ⎥⎦
n i
+ ∑∑∑ Trace ⎢
i
( )
⎡ ∂ 2 0 [T ]
i
[J i ] ( )
∂ 0i [T ] ⎤
T

⎥ q& q& + (1.59)


i = p k =1 m =1 ⎢⎣ ∂qk ∂qm ∂q p ⎥⎦ k m
n i
+ ∑∑∑ Trace ⎢
i
( )
⎡ ∂ 2 0 [T ]
i
[J i ] ( )
∂ 0i [T ] ⎤
T

⎥ q& q&
i = p k =1 m =1 ⎢⎣ ∂q p∂qm ∂qk ⎥⎦ k m

Ultimul termen al ecuaţiei lui Lagrange este:

32
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

∂L 1 n i i
= ∑∑∑ Trace ⎢ i ( )
⎡ ∂ 2 0 [T ]
[J i ] ( ) ⎤⎥ q& q&
∂ 0i [T ]
T

∂q p 2 i = p k =1 m =1 ⎢⎣ ∂q j∂q p ∂qk ⎥⎦
j k

1 n i i
+ ∑∑∑ Trace ⎢
⎡ ∂ 2 0 [T ]
i ( )
[J i ] ( )
∂ 0i [T ] ⎤
T

⎥ q& q& + (1.60)


2 i = p j =1 k =1 ⎢⎣ ∂qk ∂q p ∂q j ⎥⎦ j k
n
∂ 0i [T ]i
+ ∑ mi [g ] [r ]
T

i= p ∂q p i

Interschimbând coeficienţii şi combinând termenii, se obţine:


∂L n i
= ∑∑∑ Trace ⎢
i
i ( )
⎡ ∂ 2 0 [T ] 0
( ) ⎤⎥ q& q&
[J i ] ∂ i [T ]
T

+
∂q p i = p j =1 k =1 ⎢⎣ ∂q p∂q j ∂qk ⎥⎦
j k

(1.61)
T ∂ [T ]i
n 0
+ ∑ mi [g ] i [r ]
i= p ∂q p i
Se calculează în continuare diferenţa:
d ∂L

∂L n i
= ∑∑ Trace ⎢
⎡ ∂ 0 [T ]
i ( )
[J i ] ∂ 0i [T ] ⎤
T
( )
⎥ q&& +
dt ∂q& p ∂q p i = p k =1 ⎢⎣ ∂qk ∂q p ⎥⎦ k
n i
+ I ap q&&p + ∑∑∑ Trace ⎢
i
i ( )
⎡ ∂ 2 0 [T ]
[J i ] ( )
∂ 0i [T ] ⎤
T

⎥ q& q& − (1.62)


i = p k =1 m =1 ⎢⎣ ∂qk ∂qm ∂q p ⎥⎦ k m
n
∂ 0i [T ]i
− ∑ mi [g ] [r ]
T

i= p ∂q p i
Schimbând indicele de însumare, p în i şi i în j, se obţin ecuaţiile dinamicii:

33
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

n j ⎡ ∂ 0 [T ]
Fi = ∑∑ Trace ⎢ j Jj
∂ 0
j( )[ ] ( )
[T ]
T

⎥ q&& + I q&& +
j = i k =1 ⎢ ∂qk ∂qi ⎥ k ai i
⎣ ⎦
n j
+ ∑∑∑ Trace ⎢
j ⎡ ∂ 2 0 [T ]
j
Jj
( )[ ] ( )
∂ 0j [T ] ⎤
T

⎥ q& k q& m − (1.63)


j = i k =1 m =1 ⎢ ∂ q ∂ q ∂ q ⎥
⎣ k m i

∂ 0j [T ] j
[rj ]
n
− ∑ m j [g ]
T

j =i ∂qi
Se mai poate scrie:
n n n
Fi = ∑ Dij q&&j + I ai q&&i + ∑∑ Dijk q& j q&k + Di , (1.64)
j =1 j =1 k =1
în care:

Dij = ∑ Trace ⎢
n ( )[ ] ( )
⎡ ∂ 0 [T ]
p
Jp
∂ p0 [T ] ⎤
T

⎥ (1.65)
p = max i , j ⎢ ∂q j ∂qi ⎥
⎣ ⎦
n
Dijk = ∑ Trace ⎢ p
( )[ ] ( )
⎡ ∂ [T ]
0

Jp
∂ p [T ] ⎤
0 T

⎥ (1.66)
p = max i , j , k ⎢ ∂q j∂qk ∂qi ⎥
⎣ ⎦
n
Di = ∑ − m p [g ]
( )
T ∂ p [T ] i
0

[ri ] (1.67)
p =i ∂qi

unde
Dii reprezintă inerţia efectivă din cupla i;
Dij reprezintă inerţia cuplajului între cupla i şi cupla j;
Dijj reprezintă coeficientul forţei centripete din cupla i, datorată vitezei din cupla j;
Dijk reprezintă coeficientul forţei Coriolis din cupla i,datorată vitezelor din cuplele j
şi k
Di reprezintă încărcarea gravitaţională din cupla i.

1.7.2. Algoritmul de calcul

Folosirea tehnicii moderne de calcul permite obţinerea cu uşurinţă a modelului


dinamic nu numai pentru structuri plane, dar şi pentru structuri în spaţiu, viteza de
lucru fiind direct influenţată de performanţele calculatorului. Spre deosebire de
altele, algoritmul prezentat în lucrarea de faţă nu foloseşte operatorul diferenţial ∆

34
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

şi nu impune aproximări în determinarea inerţiilor Dij, Dijk. Algoritmul este


prezentat în Anexa 7 şi are drept obiectiv stabilirea ecuaţiilor de mişcare pentru
fiecare cuplă cinematică. El se adresează structurilor formate din lanţuri cinematice
deschise ce au în componenţă numai cuple de clasa a V-a. Algoritmul determină cu
rapiditate inerţiile efective din cuple, inerţiile cuplajelor, inerţiile forţelor centripete
şi Coriolis şi încărcarea gravitaţională din fiecare cuplă.

Mărimile de intrare pentru algoritm:

• datele de intrare de la modelul geometric direct;


• momentele de inerţie axiale şi centrifugale ale fiecărui element în raport cu
sistemul de referinţă ataşat (pot fi introduse ca funcţii de masele elementelor);
• coordonatele centrului de greutate ale fiecărui element în raport cu sistemul de
referinţă ataşat;
• inerţia sistemului de acţionare din fiecare cuplă cinematică, Iai, în raport cu
sistemul {i};
• proiecţiile vectorului acceleraţie gravitaţională, g, pe axele sistemului de referinţă
fix.
Observaţie: Se neglijează frecarea vâscoasă din cuple.

Rezultatele pe care la oferă algoritmul:

• inerţia efectivă din fiecare cuplă;


• inerţia cuplajului dintre cupla i şi cupla j;
• forţa centripetă din cupla i, datorată vitezei din cupla j;
• forţa Coriolis din cupla i, datorată vitezelor din cuplele j şi k;
• încărcarea gravitaţională din fiecare cuplă;
• ecuaţiile dinamicii manipulatorului-robot, numărul lor fiind egal cu numărul
gradelor de libertate;
• opţional: - programul poate determina ecuaţiile dinamicii pentru valori particulare
atribuite variabilelor ce intervin în expresiile ecuaţiilor.

Relaţiile de calcul folosite de algoritm sunt:

(1.64), (1.65), (1.65), (1.65).

Notaţii utilizate în algoritm:

m[i] - masa elementului i, exprimată în Kg


Ixx[i], Iyy[i], Izz[i] - momentele de inerţie axiale ale elementului i în
raport cu axele sistemului de referinţă ataşat lui;

35
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

Ixy[i], Ixz[i], Iyz[i] - momentele de iner]ie centrifugale ale


elementului i în sistemul de referinţă ataşat lui;
Iac[i] - momentul de inerţie al sistemului de
acţionare corespunzător gradului de libertate qi
gx[0] - proiecţia pe axa x a vectorului acceleraţie
gravitaţională, g, în raport cu sistemul fix;
gy[0] - proiecţia pe axa y a vectorului acceleraţie
gravitaţională, g, în raport cu sistemul fix;
gz[0] - proiecţia pe axa z a vectorului acceleraţie
gravitaţională, g, în raport cu sistemul fix;
Din[i, i] - inerţia efectivă din cupla i;
Din[i, j] - inerţia cuplajului dintre cupla i şi cupla j;
Din[i, j, j] - coeficientul forţei centripete din cupla i, datorată
vitezei din cupla j;
Din[i, j, k] - coeficientul forţei Coriolis din cupla i, datorată
vitezelor din cuplele j şi k;
Din[i] - încărcarea gravitaţională din cupla i;
F[i][t] -forţa generalizată corespunzătoare gradului de
libertate q[i][t].

1.7.3. Aplicaţie la manipulatorul plan 3R în plan vertical

Manipulatorul plan din figura 1.4. are elementele O0O1 = O1O2 = O2P = 2 dm.
Elementele sunt considerate bare omogene având densitatea ρ = 8 000 Kg/m3 şi
secţiune circulară cu φ = 3 cm. Momentul de inerţie al sistemului de acţionare din
fiecare cuplă în raport cu sistemul de referinţă corespunzător este Ia = 0,11 Kg ⋅
dm2. Se cere să se stabilească ecuaţiile dinamicii, dacă manipulatorul nu este
încărcat cu sarcină în punctul P. x3

y3 P

q3 x2

y2
O2

y1 q2
y0
36 x1

O1
q1

x0
O0
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Figura 1.4.

Se întocmeşte tabelul conform notaţiei Denavit - Hartenberg, varianta a II-a:

θi di ai αi
Elem. O0O1 q1 0 2 0
i=1
Elem. O1O2 q2 0 2 0
i=2
Elem. O2O3 q3 0 2 0
i=3

37
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

Mase concentrate în centrele de greutate ale elementelor


Se face ipoteza simplificatoare că masa fiecărui element este concentrată în
centrul de greutate al elementului respectiv; momentele de inerţie axiale şi
centrifugale ale fiecărui element în raport cu sistemul de referinţă ataşat se introduc
ca funcţii de masa elementului.
Pentru stabilirea ecuaţiilor dinamicii, se determină mai întâi modelul geometric
direct, cu programul de calcul din Anexa 1, apoi modelul cinematic direct, folosind
programul din Anexa 3 şi în cele din urmă se rulează programul de calcul din
Anexa 5.
Se obţin următoarele expresii ale forţelor generalizate din cuple:

F[1][t] -> g Cos[q[1][t]] m[1] + (2 g Cos[q[1][t]] + g Cos[q[1][t] + q[2][t]]) m[2]


+ (2 g Cos[q[1][t]] + 2 g Cos[q[1][t] + q[2][t]] + g Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t]])
m[3] + 2 (-2 m[2] Sin[q[2][t]] + m[3] (-4 Sin[q[2][t]] - 2 Sin[q[2][t] + q[3][t]]))
(q[1])'[t] (q[2])'[t] + (-2 m[2] Sin[q[2][t]] + m[3] (-4 Sin[q[2][t]] - 2 Sin[q[2][t] +
q[3][t]])) (q[2])'[t]2 + 2 m[3] (-2 Sin[q[3][t]] - 2 Sin[q[2][t] + q[3][t]]) (q[1])'[t]
(q[3])'[t] + 2 m[3] (-2 Sin[q[3][t]] - 2 Sin[q[2][t] + q[3][t]]) (q[2])'[t] (q[3])'[t] +
m[3] (-2 Sin[q[3][t]] - 2 Sin[q[2][t] + q[3][t]]) (q[3])'[t]2 + 0.11 (q[1])''[t] + (m[1]
+ (5 + 4 Cos[q[2][t]]) m[2] + (9 + 8 Cos[q[2][t]] + 4 Cos[q[3][t]] + 4 Cos[q[2][t] +
q[3][t]]) m[3]) (q[1])''[t] + ((1 + 2 Cos[q[2][t]]) m[2] + (5 + 4 Cos[q[2][t]] + 4
Cos[q[3][t]] + 2 Cos[q[2][t] + q[3][t]])m[3]) (q[2])''[t] + (1 + 2 Cos[q[3][t]] + 2
Cos[q[2][t] + q[3][t]]) m[3] (q[3])''[t]

F[2][t] -> g Cos[q[1][t] + q[2][t]] m[2] + (2 g Cos[q[1][t] + q[2][t]] + g


Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t]]) m[3] + (2 m[2] Sin[q[2][t]]+ m[3] (4 Sin[q[2][t]] +
2 Sin[q[2][t] + q[3][t]])) (q[1])'[t]2 - 4 m[3] Sin[q[3][t]] (q[1])'[t] (q[3])'[t] - 4 m[3]
Sin[q[3][t]] (q[2])'[t] (q[3])'[t] - 2 m[3] Sin[q[3][t]] (q[3])'[t]2 + ((1 + 2
Cos[q[2][t]]) m[2] + (5 + 4 Cos[q[2][t]] + 4 Cos[q[3][t]] + 2 Cos[q[2][t] + q[3][t]])
m[3]) (q[1])''[t] + 0.11 (q[2])''[t] + (m[2] + (5 + 4 Cos[q[3][t]]) m[3]) (q[2])''[t] + (1
+ 2 Cos[q[3][t]]) m[3] (q[3])''[t]

F[3][t] ->g Cos[q[1][t] + q[2][t] + q[3][t]] m[3] + m[3] (2 Sin[q[3][t]] + 2


Sin[q[2][t] + q[3][t]]) (q[1])'[t]2 + 4 m[3] Sin[q[3][t]] (q[1])'[t](q[2])'[t] + 2 m[3]
Sin[q[3][t]] (q[2])'[t]2 + (1 + 2 Cos[q[3][t]] + 2 Cos[q[2][t] + q[3][t]]) m[3]
(q[1])''[t] + (1 + 2Cos[q[3][t]]) m[3] (q[2])''[t] + 0.11 (q[3])''[t] + m[3](q[3])''[t]
Mase uniform distribuite pe lungimile elementelor
În cazul în care masele sunt uniform distribuite pe lungimile elemenetelor,
momentele de inerţie pot fi introduse de utilizator sub formă de integrală, aşa sum
se arată în exemplul următor:
Iyy[1]=Izz[1]=-0.56*Integrate[x^2,{x,0,-2}]
Iyy[2]=Izz[2]=-0.56*Integrate[x^2,{x,0,-2}]
Iyy[3]=Izz[3]=-0.56*Integrate[x^2,{x,0,-2}]

38
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Studiul erorii de dinamică


Algoritmul permite studiul influenţei maselor elementelor, a erorilor
geometrice ale parametrilor constanţi Denavit - Hartenberg şi a abaterilor de la
valorile nominale ale coordonatelor robot de poziţie, viteză, şi acceleraţie asupra
valorilor forţelor generalizate din cuple.
Spre exemplu, pentru valori particulare atribuite maselor elementelor
{m[1]->1.12, m[2]->1.12, m[3]->1.12} şi pentru o configuraţie robot impusă se pot
obţine expresii ale ecuaţiilor de mişcare sub forma:
f[1][t]->-72.6032(q[1])'[t](q[2])'[t]-
36.3016 (q[2])'[t] + 196.831 (q[1])'[t]2 (q[3])'[t] + +196.831 (q[2])'[t] (q[3])'[t] +
160.694 (q[1])'[t] (q[4])'[t]+ 160.694 (q[2])'[t] (q[4])'[t]+ + 1086.73 (q[1])''[t] +
1075.95 (q[1])''[t] - 78.243 (q[3])''[t] + 44.7344 (q[4])''[t]

f[2][t]-> 36.3016 (q[1])'[t]2 + 186.12 (q[1])'[t] (q[3.])'[t] + 186.12 (q[2])'[t]


(q[3])'[t] + +164.2 (q[1])'[t] (q[4])'[t] + 164.2 (q[2])'[t] (q[4])'[t] + 1075.95
(q[1])''[t] +
+1067.68 (q[2])''[t] - 82.1 (q[3])''[t] + 42.3 (q[4])''[t]

f[3][t] -> -98.4157 (q[1])'[t]2 - 186.12 (q[1])'[t] (q[2])'[t] – 93.06 (q[2])'[t]2 -


-20 (q[1])'[t] (q[4])'[t] - 20. (q[2])'[t] (q[4])'[t] - 78.243 (q[1])''[t] - 82.1 (q[2])''[t] +
+22 (q[3])''[t]

f[4][t] -> -80.3468 (q[1])'[t]2 - 164.2 (q[1])'[t] (q[2])'[t]- 82.1 (q[2])'[t]2 +


+ 20 (q[1])'[t] (q[3])'[t] + 20 (q[2])'[t] (q[3])'[t] + 44.7344 (q[1])''[t] + 42.3
(q[2])''[t] + +10. (q[4])''[t]

1.8. Simularea dinamicii folosind tehnici avansate de calcul numeric

1.8.1. Generalităţi

După stabilirea ecuaţiilor dinamicii, simularea dinamicii revine la integrarea


sistemului de ecuaţii diferenţiale (1.64), în care, de această dată, Fi, ce reprezintă
vectorul momentelor motoare al sistemelor de acţionare din cuple se consideră
cunoscut. Acesta poate fi exprimat prin valori constante sau prin funcţii de timp.
Simularea dinamicii reprezintă problema directă a modelării dinamicii, în urma
căreia se obţine ca soluţie comportarea manipulatorului. Pentru obţinerea soluţiei,
există două tipuri de metode numerice: metode multipas, unde algoritmul dă soluţia
de la un pas pe baza informaţiilor obţinute de la mai mulţi paşi anteriori şi metode
unipas, care cer informaţii numai de la pasul anterior, şi eventual, din intervalul
cuprins între pasul anterior şi cel curent.

1.8.2. Algoritmul de calcul

39
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

În lucrarea de faţă este prezentat un algoritm de calcul (Anexa 6) ce are drept


obiectiv determinarea curbelor de variaţie ale tuturor coordonatelor-robot, când se
cunosc forţele generalizate din cuple, masele elementelor şi condiţiile iniţiale
impuse poziţiilor cuplelor. Algoritmul determină singur condiţiile iniţiale
corespunzătoare vitezelor din cuple, motiv pentru care este necesar a se determina
mai întâi modelul cinematic, direct şi invers. Intervalul de timp pentru care se poate
face o interpolare pentru determinarea curbelor este cu atât mai mic, cu cât gradul
de complexitate al ecuaţiilor este mai mare. Pentru a stabili curbele de variaţie pe
un interval mare de timp, se va partiţiona acest interval într-o succesiune de
intervale mici şi se vor trasa curbele pentru fiecare interval mic, programul
permiţând acasta într-o singură rulare a sa.
Modelul se adresează structurilor formate din lanţuri cinematice deschise ce au
în componenţă numai cuple de clasa a V-a. Algoritmul permite obţinerea cu
rapiditate a curbelor de variaţie ale coordonatelor robot de poziţie pentru diferite
intervale de timp şi studiul modalităţii în care schimbarea condiţiilor iniţiale,
schimbarea forţelor generalizate impuse, schimbarea maselor elementelor
influenţează curbele de variaţie ale coordonatelor robot de poziţie. Modelele de
calcul numeric în modelarea dinamicii prezentate în această lucrare au o mare
aplicabilitate în proiectare şi cercetare în domeniul roboţilor industriali.

Mărimile de intrare pentru algoritm:

• datele de intrare de la modelul geometric direct;


• valorile forţelor generalizate corespunzătoare fiecărui grad de libertate;
• valorile maselor elementelor;
• condiţiile iniţiale pentru poziţii, la fiecare coordonată robot: qi(0);
• intervalul de timp pentru care să se realizeze interpolarea.
Rezultatele pe care la oferă algoritmul:

• curbele ce descriu evoluţia în timp a coordonatelor robot de poziţie, pentru


intervalul menţionat;
• opţional: - se pot calcula valorile coordonatelor qi(t0) în orice moment t0;
- se poate apropia punctul de vizualizare astfel încât să putem
urmări evoluţia coordonatelor robot în punctele de interes;
- se poate determina evoluţia coordonatelor qi(t), pentru un alt interval de
timp.

Relaţiile de calcul folosite de algoritm:

Sistemul de ecuaţii diferenţiale de ordinul doi care trebuie rezolvat este:

40
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

n n n

∑ D q&& + I
j =1
ij j ai q&&i + ∑∑ Dijk q& j q&k + Di = Fi impus
j =1 k =1
(1.68)

Semnificaţia tuturor notaţiilor care apar este precizată în secţiunea 6.1.1.

Notaţii utilizate în algoritm:

Qi[t], identică cu q[i][t] - variabila din cupla i


Q0[i][t0] - valoarea particulară a variabilei qi la momentul t0;
Fimpus[i][t] - forţa generalizată impusă corespunzătoare
coordonatei qi(t);
q[i][0] - condiţiile iniţiale referitoare la poziţii, pentru
coordonata qi(t);
ti, tf - momentul iniţial şi final ce delimitează intervalul de timp
pe care se realizează interpolarea;
t0 - momentul la care se doreşte determinarea valorilor
coordonatelor robot de poziţie;

1.8.3. Aplicaţie la manipulatorul plan 3R în plan vertical

Pentru manipulatorul din figura 1.4. se cere să se determine q1(t), q2(t), q3(t),
dacă se cunosc forţele generalizate (momentele motoare) din cuple F1 = 100.3 Kg ⋅
dm2 ⋅ rad/s2, F2 = 78.56 Kg ⋅ dm2 ⋅ rad/s2, F3 = 47.69 Kg ⋅ dm2 ⋅ rad/s2, masele
elementelor m1 = m2 = m3 = 1.12 Kg, şi condiţiile iniţiale q1(0) = 0.5 rad, q2(0) = 1
rad, q3(0) = 0.5 rad.
Mod de lucru:
• se folosesc algoritmele corespunzătoare fiecărui model şi se determină: modelul
geometric direct, modelul cinematic direct, modelul cinematic invers, ecuaţiile de
mişcare;
• se lansează în execuţie algoritmul pentru simularea dinamicii
Algoritmul permite studiul influenţei maselor elementelor asupra curbelor de
variaţie ale coordonatelor robot de poziţie.

Condiţiile iniţiale în care se face integrarea sunt:


Coordonate robot: {Q1[0] = 0.5, Q2[0] = 1, Q3[0] = 0.5},
Viteze robot: {Q1'[0] = 0.919614, Q2'[0] = -2.31865, Q3'[0] = 1.89904}
Se realizează interpolarea pentru mai multe intervale de timp:

41
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

q[i][rad]

q[3][t]
q[1][t]

q[2][t]

t[s]

Se pot calcula valorile coordonatelor robot la diferite momente de timp:


{{Q0[1][0.2] -> 0.82533}, {Q0[2][0.2] -> 0.237035}, {Q0[3][0.2] -> 2.01332}}
Se poate apropia punctul de vizualizare de intervalul t ∈ (-0.2, 0.2)[s], ca în figura
de mai jos:
q[i][rad]

t[s]

42
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Anexa 1
Print["MODELUL GEOMETRIC DIRECT"]
Print["n=",n=Input["-MODEL GEOMETRIC DIRECT- Introduceti nr. gradelor de libertate
n " ]]
Do[teta[i][t]=Input["-MODEL GEOMETRIC DIRECT- Introduceti" teta[i][t]],{i,1,n,1}]
Print["Valorile lui teta:"]
Do[Print[teta[i][t]],{i,1,n,1}]
Do[d[i][t]=Input["-MODEL GEOMETRIC DIRECT-Introduceti"d[i][t]],{i,1,n,1}]
Print["Valorile lui d:"]
Do[Print[d[i][t]],{i,1,n,1}]
Do[a[i][t]=Input["-MODEL GEOMETRIC DIRECT-Introduceti"a[i][t]],{i,1,n,1}]
Print["Valorile lui a:"]
Do[Print[a[i][t]],{i,1,n,1}]
Do[alpha[i][t]=Input["-MODEL GEOMETRIC DIRECT-Introduceti"alpha[i][t]],{i,1,n,1}]
Print["Valorile lui alpha:"]
Do[Print[alpha[i][t]],{i,1,n,1}]
Print["Transformatorii omogeni compusi sunt:"]
Print[""]
Do[Print[t[i,i-1]->{{Cos[teta[i][t]],-Sin[teta[i][t]] Cos[alpha[i][t]],Sin[teta[i][t]]
Sin[alpha[i][t]],a[i][t] Cos[teta[i][t]]},{Sin[teta[i][t]],Cos[teta[i][t]] Cos[alpha[i][t]],-
Cos[teta[i][t]] Sin[alpha[i][t]],a[i][t]
Sin[teta[i][t]]},{0,Sin[alpha[i][t]],Cos[alpha[i][t]],d[i][t]},{0,0,0,1}}],{i,1,n}]
Do[T[i,i-1]={{Cos[teta[i][t]],-Sin[teta[i][t]] Cos[alpha[i][t]],Sin[teta[i][t]]
Sin[alpha[i][t]],a[i][t] Cos[teta[i][t]]},{Sin[teta[i][t]],Cos[teta[i][t]] Cos[alpha[i][t]],-
Cos[teta[i][t]] Sin[alpha[i][t]],a[i][t]
Sin[teta[i][t]]},{0,Sin[alpha[i][t]],Cos[alpha[i][t]],d[i][t]},{0,0,0,1}},{i,1,n}]
Do[teta[i][t]=.,{i,1,n}]
Do[d[i][t]=.,{i,1,n}]
Do[a[i][t]=.,{i,1,n}]
Do[alpha[i][t]=.,{i,1,n}]
Do[T[i,0]=T[i-1,0].T[i,i-1],{i,2,n}]
Do[R[i,i-1]=Table[Part[T[i,i-1],k,m],{k,1,3},{m,1,3}],{i,1,n}]
Print["Coordonatele lui P in ultimul sistem de referinta sunt:"]
Print[""]
Print["x=",xP[n]=Input["-MODEL GEOMETRIC DIRECT-Introduceti"xP[n]]]
Print["y=",yP[n]=Input["-MODEL GEOMETRIC DIRECT-Introduceti"yP[n]]]
Print["z=",zP[n]=Input["-MODEL GEOMETRIC DIRECT-Introduceti"zP[n]]]
Print["r=",rP[n]={{xP[n]},{yP[n]},{zP[n]},{1}}]
xP[n]=.
yP[n]=.
zP[n]=.
Print["Vectorul de pozitie al lui P in sistemul 0 este:"]
Do[Print[t[i,0]->Factor[T[i,0],Trig->True]],{i,1,n}]
Print["rP[0]=",Factor[rP[0]=T[n,0].rP[n],Trig->True]]
MGD=Factor[rP[0],Trig->True];

43
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ
Anexa 2
Print["MODELUL GEOMETRIC INVERS"]
Print[""]
Timpus[n,0]=.;
tip=Input["Precizati tipul robotului: PLAN sau SPATIAL"];
If[tip==PLAN,,,ec=6];
If[tip==SPATIAL,,,ec=4];
Timpus[n,0]=Input["-MODEL GEOMETRIC INVERS-Introduceti"Timpus[n,0]];
Print[timpus[n,0]->Timpus[n,0]]
Print[""]
Table[rot[i]={Sin[q[i][t]],Cos[q[i][t]]},{i,1,n}];
Table[tr[i]={q[i][t]},{i,1,n}];
Print["Necunoscutele sunt: ",necunoscute=Input["Precizati tipul cuplelor, sub forma:{rot[i],tr[j]...},daca i este
cupla de rotatie si j este cupla de translatie"]]
nec=Length[Flatten[necunoscute]];
test1=ec-nec;
If[tip==SPATIAL,,,If[test1<0,,m=Length[nectot=Flatten[necunoscute]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1<0,,If[ec-
m!=3,,MGI=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]],{{1},{2},
{3},{5},{6},{7},{8}}],nectot]]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1<0,,If[ec-
m!=2,,If[Length[necunoscute]!=1,,MGI=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i
,j]},{i,1,4},{j,1,4}]],{{4},{5},{6},{7},{8}}],nectot]]]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1<0,,If[ec-
m!=2,,If[Length[necunoscute]!=2,,MGI=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i
,j]},{i,1,4},{j,1,4}]],{{1},{2},{3},{5},{6},{7}}],nectot]]]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1<0,,If[ec-
m!=1,,MGI=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]],{{5},{6},
{7},{8}}],nectot]]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1<0,,If[ec-m!=0,,MGI=NSolve[T[n,0]==N[Timpus[n,0]],nectot]]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,Timpus[2,0]=Input["Deoarece nr. de ecuatii este insuficient pentru rezolvarea
completa a modelului geometric invers mai este necesara intoducerea matricei" t[2,0]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,Print[timpus[2,0]->Timpus[2,0]]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,m11=Length[nectot12=Union[Part[necunoscute,1],Part[necunoscute,2]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[ec-
m11!=2,,MGI11=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[2,0],i,j]==Part[N[Timpus[2,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]],{{1
},{2},{3},{5},{6},{7}}],nectot12]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[ec-
m11!=1,,MGI11=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[2,0],i,j]==Part[N[Timpus[2,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]],{{5
},{6},{7},{8}}],nectot12]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[ec-m11!=0,,MGI11=NSolve[T[2,0]==N[Timpus[2,0]],nectot12]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,test2=ec-(nec-Length[nectot12])]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2<0,,m21=Length[Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2}}]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2<0,,If[ec-
m21!=3,,MGI21=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[Timpus[n,0],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI11
],{{1},{2},{3},{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2}}]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2<0,,If[ec-
m21!=2,,If[Length[Delete[necunoscute,{{1},{2}}]]!=1,,MGI21=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]=
=Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI11],{{4},{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2}}]]
]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2<0,,If[ec-
m21!=2,,If[Length[Delete[necunoscute,{{1},{2}}]]!=2,,MGI21=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]=
=Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI11],{{1},{2},{3},{5},{6},{7}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2
}}]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2<0,,If[ec-
m21!=1,,MGI21=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11],{{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2}}]]]]]]];

44
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2<0,,If[ec-
m21!=0,,MGI21=NSolve[T[n,0]==N[Timpus[n,0]]/.MGI11,Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2}}]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2<0,,{MGI11,MGI21}]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,Timpus[4,0]=Input["Deoarece nr. de ecuatii este inca insuficient
pentru rezolvarea completa a modelului geometric invers mai este necesara intoducerea matricei" t[4,0]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,Print[timpus[4,0]->Timpus[4,0]]]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,m22=Length[nectot34=Union[Part[necunoscute,3],Part[necunoscu
te,4]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[ec-
m22!=2,,MGI22=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[4,0],i,j]==Part[N[Timpus[4,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11],{{1},{2},{3},{5},{6},{7}}],nectot34]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[ec-
m22!=1,,MGI22=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[4,0],i,j]==Part[N[Timpus[4,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11],{{5},{6},{7},{8}}],nectot34]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[ec-
m22!=0,,MGI22=NSolve[T[4,0]==N[Timpus[4,0]]/.MGI11,nectot34]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,test3=ec-(nec-Length[Union[nectot12,nectot34]])]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3<0,,m31=Length[Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4
}}]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3<0,,If[ec-
m31!=3,,MGI31=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11/.MGI22],{{1},{2},{3},{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4}}]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3<0,,If[ec-
m31!=2,,If[Length[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4}}]]!=1,,MGI31=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,
0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI11/.MGI22],{{4},{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necuno
scute,{{1},{2},{3},{4}}]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3<0,,If[ec-
m31!=2,,If[Length[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4}}]]!=2,,MGI31=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,
0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI11/.MGI22],{{1},{2},{3},{5},{6},{7}}],Flatten[Delete[nec
unoscute,{{1},{2},{3},{4}}]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3<0,,If[ec-
m31!=1,,MGI31=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11/.MGI22],{{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4}}]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3<0,,If[ec-
m31!=0,,MGI31=NSolve[Flatten[T[n,0]==N[Timpus[n,0]]/.MGI11/.MGI22],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2
},{3},{4}}]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3<0,,{MGI11,MGI22,MGI31}]]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,Timpus[6,0]=Input["Deoarece nr. de ecuatii este inca
insuficient pentru rezolvarea completa a modelului geometric invers mai este necesara intoducerea matricei"
t[6,0]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,Print[timpus[6,0]->Timpus[6,0]]]]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,m32=Length[nectot56=Union[Part[necunoscute,5],Pa
rt[necunoscute,6]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[ec-
m32!=2,,MGI32=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[6,0],i,j]==Part[N[Timpus[6,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11/.MGI22],{{1},{2},{3},{5},{6},{7}}],nectot56]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[ec-
m32!=1,,MGI32=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[6,0],i,j]==Part[N[Timpus[6,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11/.MGI22],{{5},{6},{7},{8}}],nectot56]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[ec-
m32!=0,,MGI32=NSolve[Flatten[T[6,0]==N[Timpus[6,0]]/.MGI11/.MGI22],nectot56]]]]]];

If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,test4=ec-(nec-
Length[Union[nectot12,nectot34,nectot56]])]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4<0,,m41=Length[Flatten[Delete[necunoscute,{{
1},{2},{3},{4},{5},{6}}]]]]]]]];

45
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4<0,,If[ec-
m41!=3,,MGI41=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11/.MGI22/.MGI32],{{1},{2},{3},{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6}}]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4<0,,If[ec-
m41!=2,,If[Length[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6}}]]!=1,,MGI41=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Pa
rt[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI11/.MGI22/.MGI32],{{4},{5},{6},{7},{8}}],Flatten[
Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6}}]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4<0,,If[ec-
m41!=2,,If[Length[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6}}]]!=2,,MGI41=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Pa
rt[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI11/.MGI22/.MGI32],{{1},{2},{3},{5},{6},{7}}],Flat
ten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{6}}]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4<0,,If[ec-
m41!=1,,MGI41=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11/.MGI22/.MGI32],{{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6}}]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4<0,,If[ec-
m41!=0,,MGI41=NSolve[Flatten[T[n,0]==N[Timpus[n,0]]/.MGI11/.MGI22/.MGI32],Flatten[Delete[necunoscut
e,{{1},{2},{3},{4},{5},{6}}]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4<0,,{MGI11,MGI22,MGI32,MGI41}]]]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,Timpus[8,0]=Input["Deoarece nr. de
ecuatii este inca insuficient pentru rezolvarea completa a modelului geometric invers mai este necesara
intoducerea matricei" t[8,0]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,Print[timpus[8,0]->Timpus[8,0]]]]]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,m42=Length[nectot78=Union[Part[necun
oscute,7],Part[necunoscute,8]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[ec-
m42!=2,,MGI42=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[8,0],i,j]==Part[N[Timpus[8,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11/.MGI22/.MGI32],{{1},{2},{3},{5},{6},{7}}],nectot78]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[ec-
m42!=1,,MGI42=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[8,0],i,j]==Part[N[Timpus[8,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11/.MGI22/.MGI32],{{5},{6},{7},{8}}],nectot78]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[ec-
m42!=0,,MGI42=NSolve[Flatten[T[8,0]==N[Timpus[8,0]]/.MGI11/.MGI22/.MGI32],nectot78]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,test5=ec-(nec-
Length[Union[nectot12,nectot34,nectot56,nectot78]])]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5<0,,m51=Length[Flatten[Delete[n
ecunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8}}]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5<0,,If[ec-
m51!=3,,MGI51=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11/.MGI22/.MGI32/.MGI42],{{1},{2},{3},{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{
7},{8}}]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5<0,,If[ec-
m51!=2,,If[Length[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8}}]]!=1,,MGI51=NSolve[Delete[Flatten[Ta
ble[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI11/.MGI22/.MGI32/.MGI42],{{4},{5},{6},{
7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8}}]]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5<0,,If[ec-
m51!=2,,If[Length[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8}}]]!=2,,MGI51=NSolve[Delete[Flatten[Ta
ble[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI11/.MGI22/.MGI32/.MGI42],{{1},{2},{3},{
5},{6},{7}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{6},{7},{8}}]]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5<0,,If[ec-
m51!=1,,MGI51=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11/.MGI22/.MGI32/.MGI42],{{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8}}]]]]]
]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5<0,,If[ec-
m51!=0,,MGI51=NSolve[Flatten[T[n,0]==N[Timpus[n,0]]/.MGI11/.MGI22/.MGI32/.MGI42],Flatten[Delete[ne
cunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8}}]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5<0,,{MGI11,MGI22,MGI32,MGI4
2,MGI51}]]]]]]

46
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,Timpus[10,0]=Input["Deoar
ece nr. de ecuatii este inca insuficient pentru rezolvarea completa a modelului geometric invers mai este necesara
intoducerea matricei" t[10,0]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,Print[timpus[10,0]-
>Timpus[10,0]]]]]]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,m52=Length[nectot910=Uni
on[Part[necunoscute,9],Part[necunoscute,10]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[ec-
m52!=2,,MGI52=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[10,0],i,j]==Part[N[Timpus[10,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.
MGI11/.MGI22/.MGI32/.MGI42],{{1},{2},{3},{5},{6},{7}}],nectot910]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[ec-
m52!=1,,MGI52=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[10,0],i,j]==Part[N[Timpus[10,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.
MGI11/.MGI22/.MGI32/.MGI42],{{5},{6},{7},{8}}],nectot910]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[ec-
m52!=0,,MGI52=NSolve[Flatten[T[10,0]==N[Timpus[10,0]]/.MGI11/.MGI22/.MGI32/.MGI42],nectot910]]]]]]
]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,test6=ec-(nec-
Length[Union[nectot12,nectot34,nectot56,nectot78,nectot910]])]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6<0,,m61=Length[Flat
ten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8},{9},{10}}]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6<0,,If[ec-
m61!=3,,MGI61=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11/.MGI22/.MGI32/.MGI42/.MGI52],{{1},{2},{3},{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},
{5},{6},{7},{8},{9},{10}}]]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6<0,,If[ec-
m61!=2,,If[Length[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8},{9},{10}}]]!=1,,MGI52=NSolve[Delete[F
latten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI11/.MGI22/.MGI32/.MGI42/.MGI
52],{{4},{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8},{9},{10}}]]]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6<0,,If[ec-
m61!=2,,If[Length[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8},{9},{10}}]]!=2,,MGI52=NSolve[Delete[F
latten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI11/.MGI22/.MGI32/.MGI42/.MGI
52],{{1},{2},{3},{5},{6},{7}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{6},{7},{8},{9},{10}}]]]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6<0,,If[ec-
m61!=1,,MGI61=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11/.MGI22/.MGI32/.MGI42/.MGI52],{{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},
{8},{9},{10}}]]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6<0,,If[ec-
m61!=0,,MGI61=NSolve[Flatten[T[n,0]==N[Timpus[n,0]]/.MGI11/.MGI22/.MGI32/.MGI42/.MGI52],Flatten[D
elete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8},{9},{10}}]]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6<0,,{MGI11,MGI22,
MGI32,MGI42,MGI52,MGI61}]]]]]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6>=0,,Timpus[12,0]=I
nput["Deoarece nr. de ecuatii este inca insuficient pentru rezolvarea completa a modelului geometric invers mai
este necesara intoducerea matricei" t[12,0]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6>=0,,Print[timpus[12
,0]->Timpus[12,0]]]]]]]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6>=0,,m62=Length[ne
ctot1112=Union[Part[necunoscute,11],Part[necunoscute,12]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6>=0,,If[ec-
m62!=2,,MGI62=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[12,0],i,j]==Part[N[Timpus[12,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.
MGI11/.MGI22/.MGI32/.MGI42/.MGI52],{{1},{2},{3},{5},{6},{7}}],nectot1112]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6>=0,,If[ec-
m62!=1,,MGI62=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[12,0],i,j]==Part[N[Timpus[12,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.
MGI11/.MGI22/.MGI32/.MGI42/.MGI52],{{5},{6},{7},{8}}],nectot1112]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6>=0,,If[ec-
m62!=0,,MGI62=NSolve[Flatten[T[12,0]==N[Timpus[12,0]]/.MGI11/.MGI22/.MGI32/.MGI42/.MGI52],nectot1
112]]]]]]]]];

47
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6>=0,,test7=ec-(nec-
Length[Union[nectot12,nectot34,nectot56,nectot78,nectot910,nectot1112]])]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6>=0,,If[test7<0,,m71
=Length[Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8},{9},{10},{11},{12}}]]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6>=0,,If[test7<0,,If[ec
-
m71!=3,,MGI71=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MG
I11/.MGI22/.MGI32/.MGI42/.MGI52/.MGI62],{{1},{2},{3},{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},
{3},{4},{5},{6},{7},{8},{9},{10},{11},{12}}]]]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6>=0,,If[test7<0,,
If[ec-m71!=2,,If[Length[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8},{9},{10},{11},{12}}]]!=1,,MGI72=
NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI11/.MGI22/.MGI
32/.MGI42/.MGI52/.MGI62],{{4},{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8},{9
},{10}}]]]]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6>=0,,If[test7<0,,
If[ec-m71!=2,,If[Length[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8},{9},{10},{11},{12}}]]!=2,,MGI72=
NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI11/.MGI22/.MGI
32/.MGI42/.MGI52/.MGI62],{{1},{2},{3},{5},{6},{7}}],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{6},{7},{8},{9
},{10}}]]]]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6>=0,,If[test7<0,,
If[ec-m71!=1,,MGI71=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},
{j,1,4}]/.MGI11/.MGI22/.MGI32/.MGI42/.MGI52/.MGI62],{{5},{6},{7},{8}}],Flatten[Delete[necunoscute,
{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8},{9},{10},{11},{12}}]]]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6>=0,,If[test7<0,,
If[ec-m71!=0,,MGI71=NSolve[Flatten[T[n,0]==N[Timpus[n,0]]/.MGI11/.MGI22/.MGI32/.MGI42/.MGI52/.
MGI62],Flatten[Delete[necunoscute,{{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8},{9},{10},{11},{12}}]]]]]]]]]]]];
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6>=0,,If[test7<0,,{MG
I11,MGI22,MGI32,MGI42,MGI52,MGI62,MGI71}]]]]]]]]
If[tip==SPATIAL,,,If[test1>=0,,If[test2>=0,,If[test3>=0,,If[test4>=0,,If[test5>=0,,If[test6>=0,,If[test7>=0,,Pri
nt["Programul a fost conceput pentru a efectua MGI la manipulatoare cu redundanta mai mica sau egala cu 10.
In acest caz este mai mare"]]]]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1<0,,m=Length[nectot=Flatten[necunoscute]]]];
If[tip==PLAN,,,If[test1<0,,If[ec-m<0,,Print[""]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1<0,,If[ec-m<0,,Print["Ecuatia matriciala este:
",t[n,0]==timpus[n,0],Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1<0,,If[ec-m<0,,Print["Ecuatii eliminate: ",el=Input["Introduceti {}, daca nu doriti sa
eliminati ecuatii, sau introduceti sub forma: {{1},{2}...} pozitiile pe care le ocupa ecuatiile pe care doriti sa le
eliminati din ecuatia matriciala " t[n,0]==timpus[n,0]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1<0,,If[ec-m<0,,Print[""]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1<0,,If[ec-
m<0,,Print[MGI=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]],el],
nectot]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,lg1=Length[Flatten[Delete[necunoscute,{-1}]]]]];
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1>6,,Timpus[n-1,0]=Input["Deoarece nr. de ecuatii este insuficient pentru
rezolvarea completa a modelului geometric invers mai este necesara intoducerea matricei" t[n-1,0]]]]];
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1>6,,Print[timpus[n-1,0]->Timpus[n-1,0]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1>6,,Print[""]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1>6,,Print["Ecuatia matriciala este: ",t[n-1,0]==timpus[n-
1,0],Flatten[Table[{Part[T[n-1,0],i,j]==Part[N[Timpus[n-1,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1>6,,Print["Ecuatii eliminate: ",el11=Input["Introduceti {}, daca nu doriti sa
eliminati ecuatii, sau introduceti sub forma: {{1},{2}...} pozitiile pe care le ocupa ecuatiile pe care doriti sa le
eliminati din ecuatia matriciala " t[n-1,0]==timpus[n-1,0]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1>6,,Print[""]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1>6,,Print[MGI11=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n-
1,0],i,j]==Part[N[Timpus[n-1,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]],el11],Flatten[Delete[necunoscute,{-1}]]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1>6,,Print[""]]]]

48
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1>6,,Print["Ecuatia matriciala este:


",t[n,0]==timpus[n,0],Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI11]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1>6,,Print["Ecuatii eliminate: ",el12=Input["Introduceti {}, daca nu doriti sa
eliminati ecuatii, sau introduceti sub forma: {{1},{2}...} pozitiile pe care le ocupa ecuatiile pe care doriti sa le
eliminati din ecuatia matriciala " t[n,0]==timpus[n,0]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1>6,,Print[""]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1>6,,Print[MGI12=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Ti
mpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI11],el12],Flatten[Complement[necunoscute,Delete[necunoscute,{-1}]]]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,lg2=Length[Flatten[Delete[necunoscute,{{-1},{-2}}]]]]]];
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2>6,,Timpus[n-2,0]=Input["Deoarece nr. de ecuatii este insuficient
pentru rezolvarea completa a modelului geometric invers mai este necesara intoducerea matricei" t[n-2,0]]]]]];
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2>6,,Print[timpus[n-2,0]->Timpus[n-2,0]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2>6,,Print[""]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2>6,,Print["Ecuatia matriciala este: ",t[n-2,0]==timpus[n-
2,0],Flatten[Table[{Part[T[n-2,0],i,j]==Part[N[Timpus[n-2,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2>6,,Print["Ecuatii eliminate: ",el21=Input["Introduceti {}, daca nu
doriti sa eliminati ecuatii, sau introduceti sub forma: {{1},{2}...} pozitiile pe care le ocupa ecuatiile pe care doriti
sa le eliminati din ecuatia matriciala " t[n-2,0]==timpus[n-2,0]]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2>6,,Print[""]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2>6,,Print[MGI21=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n-
2,0],i,j]==Part[N[Timpus[n-2,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]],el21],Flatten[Delete[necunoscute,{{-1},{-2}}]]]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2>6,,Print[""]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2>6,,Print["Ecuatia matriciala este:
",t[n,0]==timpus[n,0],Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI21]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2>6,,Print["Ecuatii eliminate: ",el22=Input["Introduceti {}, daca nu
doriti sa eliminati ecuatii, sau introduceti sub forma: {{1},{2}...} pozitiile pe care le ocupa ecuatiile pe care doriti
sa le eliminati din ecuatia matriciala " t[n,0]==timpus[n,0]]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2>6,,Print[""]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2>6,,Print[MGI22=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]=
=Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI21],el22],Flatten[Complement[necunoscute,Delete[necunoscute,
{{-1},{-2}}]]]]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2<=6,,lg3=Length[Flatten[Delete[necunoscute,{{-1},{-2},{-
3}}]]]]]]];
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2<=6,,Timpus[n-3,0]=Input["Deoarece nr. de ecuatii este
insuficient pentru rezolvarea completa a modelului geometric invers mai este necesara intoducerea matricei" t[n-
3,0]]]]]];
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2<=6,,Print[timpus[n-3,0]->Timpus[n-3,0]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2<=6,,Print[""]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2<=6,,Print["Ecuatia matriciala este: ",t[n-3,0]==timpus[n-
3,0],Flatten[Table[{Part[T[n-3,0],i,j]==Part[N[Timpus[n-3,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2<=6,,Print["Ecuatii eliminate: ",el31=Input["Introduceti {}, daca
nu doriti sa eliminati ecuatii, sau introduceti sub forma: {{1},{2}...} pozitiile pe care le ocupa ecuatiile pe care
doriti sa le eliminati din ecuatia matriciala " t[n-3,0]==timpus[n-3,0]]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2<=6,,Print[""]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2<=6,,Print[MGI31=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n-
3,0],i,j]==Part[N[Timpus[n-3,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]],el31],Flatten[Delete[necunoscute,{{-1},{-2},{-3}}]]]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2<=6,,Print[""]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2<=6,,Print["Ecuatia matriciala este:
",t[n,0]==timpus[n,0],Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI31]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2<=6,,Print["Ecuatii eliminate: ",el32=Input["Introduceti {}, daca
nu doriti sa eliminati ecuatii, sau introduceti sub forma: {{1},{2}...} pozitiile pe care le ocupa ecuatiile pe care
doriti sa le eliminati din ecuatia matriciala " t[n,0]==timpus[n,0]]]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2<=6,,Print[""]]]]]
If[tip==PLAN,,,If[test1>=0,,If[lg1<=6,,If[lg2<=6,,Print[MGI32=NSolve[Delete[Flatten[Table[{Part[T[n,0],i,j]
==Part[N[Timpus[n,0]],i,j]},{i,1,4},{j,1,4}]/.MGI31],el32],Flatten[Complement[necunoscute,Delete[necunoscut
e,{{-1},{-2},{-3}}]]]]]]]]]

49
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

Anexa 3
Do[(i)'[t]=1,{i,1,n}]
Print["vP[0]=",vP[0]=Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[List[Part[Factor[D[r
P[0],t],Trig->True],1],Part[Factor[D[rP[0],t],
Trig->True],2],Part[Factor[D[rP[0],t],Trig-
>True],3]],q[1]'[t]],q[2]'[t]],q[3]'[t]],q[4]'[t]],q[5]'[t]],q[6]'[t]]]
Do[R[i,0]=R[i-1,0].R[i,i-1],{i,2,n}]
Print["wP[0]=",wP[0]={{Part[S[0]=Factor[D[R[n,0],t].Transpose[R[n,0]],Trig-
>True],3,2]},{Part[S[0],1,3]},{Part[S[0],2,1]}}]
Print["aP[0]=",aP[0]=Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Colle
ct[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[
Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[List[Part[Factor[D[vP[0],t],
Trig->True],1],Part[Factor[D[vP[0],t],Trig->True],2],Part[Factor[D[vP[0],t],
Trig->True],3]],q[1]''[t]],q[2]''[t]],q[3]''[t]],q[4]''[t]],q[5]''[t]],q[6]''[t]],(q[1]'[t])^2],
(q[2]'[t])^2],(q[3]'[t])^2],(q[4]'[t])^2],(q[5]'[t])^2],(q[6]'[t])^2],q[1]'[t]*q[2]'[t]],q[1]'[t]*q[3]'
[t]],q[1]'[t]*q[4]'[t]],q[1]'[t]*q[5]'[t]],q[1]'[t]*q[6]'[t]],q[2]'[t]*q[3]'[t]],q[2]'[t]*q[4]'[t]],q[2]'
[t]*q[5]'[t]],q[2]'[t]*q[6]'[t]],q[3]'[t]*q[4]'[t]],q[3]'[t]*q[5]'[t]],q[3]'[t]*q[6]'[t]],q[4]'[t]*q[5]'
[t]],q[4]'[t]*q[6]'[t]],q[5]'[t]*q[6]'[t]]]
Print["EP[0]=",EP[0]=Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Coll
ect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect
[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[List[Part[Factor[D[wP[0],t],
Trig->True],1],Part[Factor[D[wP[0],t],Trig->True],2],Part[Factor[D[wP[0],t],
Trig-
>True],3]],q[1]''[t]],q[2]''[t]],q[3]''[t]],q[4]''[t]],q[5]''[t]],q[6]''[t]],(q[1]'[t])^2],(q[2]'[t])^2],(q
[3]'[t])^2],(q[4]'[t])^2],(q[5]'[t])^2],(q[6]'[t])^2],
q[1]'[t]*q[2]'[t]],q[1]'[t]*q[3]'[t]],q[1]'[t]*q[4]'[t]],q[1]'[t]*q[5]'[t]],q[1]'[t]*q[6]'[t]],q[2]'[t]*
q[3]'[t]],q[2]'[t]*q[4]'[t]],q[2]'[t]*q[5]'[t]],q[2]'[t]*q[6]'[t]],
q[3]'[t]*q[4]'[t]],q[3]'[t]*q[5]'[t]],q[3]'[t]*q[6]'[t]],q[4]'[t]*q[5]'[t]],q[4]'[t]*q[6]'[t]],q[5]'[t]*
q[6]'[t]]]
Print["Doriti sa dati valori particulare variabilelor care apar in rezultatul de mai sus?
Raspundeti prin DA sau NU"]
Print[p3=Input["Doriti sa dati valori particulare variabilelor care apar in rezultatul de mai
sus? Raspundeti prin DA sau NU"]]
If[p3==NU,,,Print[i3=Input["-MODEL CINEMATIC DIRECT:CAZ PARTICULAR-
Introduceti valorile variabilelor sub forma
{variabila->valoare,variabila->valoare,...}"]]]
If[p3==NU,,,Print[""]]
If[p3==NU,,,Print["vP[0]=",N[vP[0]/.i3]]]
If[p3==NU,,,Print["wP[0]=",N[wP[0]/.i3]]]
If[p3==NU,,,Print["aP[0]=",N[aP[0]/.i3]]]
If[p3==NU,,,Print["EP[0]=",N[EP[0]/.i3]]]
Print["errvP[0]=",Abs[N[vP[0]/.i3]-N[vP[0]/.i31]]]
Print["errwP[0]=",Abs[N[wP[0]/.i3]-N[wP[0]/.i31]]]
Print["erraP[0]=",Abs[N[aP[0]/.i3]-N[aP[0]/.i31]]]
Print["errEP[0]=",Abs[N[EP[0]/.i3]-N[EP[0]/.i31]]]

50
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Anexa 4
Print["MODELUL CINEMATIC INVERS"]
Print[""]
Print["vxPimpus[0]=",vxPimpus[0]=Input["-MODEL CINEMATIC INVERS-
Introduceti"vxPimpus[0]]]
Print["vyPimpus[0]=",vyPimpus[0]=Input["-MODEL CINEMATIC INVERS-
Introduceti"vyPimpus[0]]]
Print["vzPimpus[0]=",vzPimpus[0]=Input["-MODEL CINEMATIC INVERS-
Introduceti"vzPimpus[0]]]
Print["In determinarea modelului cinematic invers este necesar uneori a se impune atat
vectorul viteza liniara al lui P, cat si vectorul viteza unghiulara. Este si in acest caz necesara
impunerea vectorului viteza unghiulara? Se raspunde prin DA sau NU."]
Print[d1=Input["In determinarea modelului cinematic invers este necesar uneori a se
impune atat vectorul viteza liniara al lui P, cat si vectorul viteza unghiulara. Este si in acest
caz necesara impunerea vectorului viteza unghiulara? Se raspunde prin DA sau NU."]]
If[d1==DA,,,MCI1=NSolve[{Part[vP[0],1]=={vxPimpus[0]},Part[vP[0],2]=={vyPimpus[0
]},Part[vP[0],3]=={vzPimpus[0]}},Table[q[i]'[t],{i,1,n}]]];
If[d1==DA,,,Part[%,1]]
If[d1==DA,,,Do[q[i]'[t]=q[i]'[t]/.%,{t,0,100},{i,0,n}]]
If[d1==NU,,,Print["wxPimpus[0]=",wxPimpus[0]=Input["-MODEL CINEMATIC
INVERS-Introduceti"wxPimpus[0]],",wyPimpus[0]=",wyPimpus[0]=Input["-MODEL
CINEMATIC INVERS-Introduceti"wyPimpus[0]],",wzPimpus[0]=",wzPimpus[0]=Input["-
MODEL CINEMATIC INVERS-Introduceti"wzPimpus[0]]]]
If[d1==NU,,,ecu=Input["Precizati nr. total de ecuatii care au rezultat, eliminand bineinteles
identitatile, ecu="]];
If[d1==NU,,,If[ecu!=n,,MCI2=NSolve[{Part[vP[0],1]=={vxPimpus[0]},Part[vP[0],2]=={v
yPimpus[0]},Part[vP[0],3]=={vzPimpus[0]},Part[wP[0],1]=={wxPimpus[0]},Part[wP[0],2]
=={wyPimpus[0]},Part[wP[0],3]=={wzPimpus[0]}},Table[q[i]'[t],{i,1,n}]]]];
If[d1==NU,,,If[ecu!=n,,Part[%,1]]]
If[d1==NU,,,If[ecu!=n,,Do[q[i]'[t]=q[i]'[t]/.%,{t,0,100},{i,0,n}]]]
If[d1==NU,,,If[ecu<=n,,MCI3=NSolve[Delete[{Part[vP[0],1]=={vxPimpus[0]},Part[vP[0],
2]=={vyPimpus[0]},Part[vP[0],3]=={vzPimpus[0]},Part[wP[0],1]=={wxPimpus[0]},Part[
wP[0],2]=={wyPimpus[0]},Part[wP[0],3]=={wzPimpus[0]}},Input["Nr. de ecuatii trebuie
sa fie egal cu nr. de necunoscute. In acest caz este mai mare. Precizati care sunt ecuatiile pe
care le eliminati sub forma: {{1},{2},...}"]],Table[q[i]'[t],{i,1,n}]]]];
If[d1==NU,,,If[ecu<=n,,Part[%,1]]]
If[d1==NU,,,If[ecu<=n,,Do[q[i]'[t]=q[i]'[t]/.%,{t,0,100},{i,0,n}]]]
If[d1==NU,,,If[ecu>=n,,MCI4=NSolve[Join[{Part[vP[0],1]=={vxPimpus[0]},Part[vP[0],2]
=={vyPimpus[0]},Part[vP[0],3]=={vzPimpus[0]},Part[wP[0],1]=={wxPimpus[0]},Part[wP
[0],2]=={wyPimpus[0]},Part[wP[0],3]=={wzPimpus[0]}},Input["Nr. de ecuatii trebuie sa
fie egal cu nr. de necunoscute. In acest caz este mai mic. Introduceti ecuatii sub forma
{q[i]'[t]==v[i][t],...}, sau alte ecuatii. Nr. de ecuatii pe care trebuie sa-l introduceti este "
[n-ecu]]],Table[q[i]'[t],{i,1,n}]]]];
If[d1==NU,,,If[ecu>=n,,Part[%,1]]]
If[d1==NU,,,If[ecu>=n,,Do[q[i]'[t]=q[i]'[t]/.%,{t,0,100},{i,0,n}]]]
Print[""]

51
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

vxPimpus[0]=.
vyPimpus[0]=.
vzPimpus[0]=.
If[d1==NU,,,wxPimpus[0]=.]
If[d1==NU,,,wyPimpus[0]=.]
If[d1==NU,,,wzPimpus[0]=.]
Print["Doriti sa dati valori particulare variabilelor care apar in rezultatul de mai sus?
Raspundeti prin DA sau NU"]
Print[p4=Input["Doriti sa dati valori particulare variabilelor care apar in rezultatul de mai
sus? Raspundeti prin DA sau NU"]]
If[p4==NU,,,i4=Input["-MODEL CINEMATIC INVERS:CAZ PARTICULAR- Introduceti
valorile variabilelor sub forma
{variabila->valoare,variabila->valoare,...}"]];
If[p4==NU,,,If[d1==DA,,,Print[N[MCI1/.i4]]]]
If[p4==NU,,,If[d1==NU,,,If[ecu!=n,,Print[N[MCI2/.i4]]]]]
If[p4==NU,,,If[d1==NU,,,If[ecu<n,,Print[N[MCI3/.i4]]]]]
If[p4==NU,,,If[d1==NU,,,If[ecu>n,,Print[N[MCI4/.i4]]]]]

52
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Anexa 5
Do[m[i]=.,{i,1,n}];
Do[F[i][t]=.,{i,1,n}];
Do[Ixx[p]=.,{p,1,n}];
Do[Ixy[p]=.,{p,1,n}];
Do[Ixz[p]=.,{p,1,n}];
Do[Iyy[p]=.,{p,1,n}];
Do[Iyz[p]=.,{p,1,n}];
Do[Izz[p]=.,{p,1,n}];
Do[x[p]=.,{p,1,n}];
Do[y[p]=.,{p,1,n}];
Do[z[p]=.,{p,1,n}];
Do[Prod[i,j,p]=.,{i,1,n},{j,1,n},{p,1,n}];
Do[Din[i]=.,{i,1,n}];
Do[Din[i,j]=.,{i,1,n},{j,1,n}];
Do[Din[i,j,k]=.,{i,1,n},{j,1,n},{k,1,n}];
Do[F[i][t]=.,{i,1,n}];
Do[Iac[i]=.,{i,1,n}];
Do[l[i]=.,{i,1,n}];
Print["Coeficientii dinamici sunt:"]
Do[{Ixx[p]=Input["MODEL DINAMIC DIRECT-Introduceti"
Ixx[p]],Ixy[p]=Input["MODEL DINAMIC DIRECT-Introduceti"
Ixy[p]],Ixz[p]=Input["MODEL DINAMIC DIRECT-Introduceti"
Ixz[p]],Iyy[p]=Input["MODEL DINAMIC DIRECT-Introduceti"
Iyy[p]],Iyz[p]=Input["MODEL DINAMIC DIRECT-Introduceti"
Iyz[p]],Izz[p]=Input["MODEL DINAMIC DIRECT-Introduceti"
Izz[p]],x[p]=Input["MODEL DINAMIC DIRECT-Introduceti x-ul centrului de masa"
x[p]],y[p]=Input["MODEL DINAMIC DIRECT
-Introduceti y-ul centrului de masa" y[p]],z[p]=Input["MODEL DINAMIC DIRECT-
Introduceti z-ul centrului de masa" z[p]]},{p,1,n}]
Do[J[p]={{(-Ixx[p]+Iyy[p]+Izz[p])/2,Ixy[p],Ixz[p],m[p]*x[p]},{Ixy[p],(Ixx[p]-
Iyy[p]+Izz[p])/2,Iyz[p],m[p]*y[p]},{Ixz[p],Iyz[p],(Ixx[p]+Iyy[p]-
Izz[p])/2,m[p]*z[p]},{m[p]*x[p],m[p]*y[p],m[p]*z[p],m[p]}},{p,1,n}]
Do[Prod[i,j,p]=Factor[D[T[p,0],q[j][t]].J[p].D[Transpose[T[p,0]],q[i][t]],Trig-
>True],{p,1,n},{i,1,n},{j,1,n}]
Do[Tra[i,j,p]=Part[Prod[i,j,p],1,1]+Part[Prod[i,j,p],2,2]+Part[Prod[i,j,p],3,3]+Part[Prod[i,j,p
],4,4],{p,1,n},{i,1,n},{j,1,n}];
Do[Dr[i,j]=Expand[Sum[Tra[i,j,p],{p,Max[i,j],n}],Trig->True],{i,1,n},{j,1,n}];
Do[Print[Din[i,j]-
>Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Dr[i,j],m[1]],m[2]],m[3]],m[4]],m[5]],m[
6]]],{i,1,n},{j,1,n}]
Do[Din[i,j]=Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Dr[i,j],m[1]],m[2]],m[3]],m[4]
],m[5]],m[6]],{i,1,n},{j,1,n}]
Do[Prod[i,j,k,p]=Factor[D[T[p,0],q[j][t],q[k][t]].J[p].D[Transpose[T[p,0]],q[i][t]],Trig-
>True],{p,1,n},{i,1,n},{j,1,n},{k,1,n}]

53
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

Do[Tra[i,j,k,p]=Part[Prod[i,j,k,p],1,1]+Part[Prod[i,j,k,p],2,2]+Part[Prod[i,j,k,p],3,3]+Part[P
rod[i,j,k,p],4,4],{p,1,n},{i,1,n},{j,1,n},{k,1,n}];
Do[Dr[i,j,k]=Expand[Sum[Tra[i,j,k,p],{p,Max[i,j,k],n}],Trig-
>True],{i,1,n},{j,1,n},{k,1,n}];
Do[Print[Din[i,j,k]-
>Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Dr[i,j,k],m[1]],m[2]],m[3]],m[4]],m[5]],m
[6]]],{i,1,n},{j,1,n},{k,1,n}]
Do[Din[i,j,k]=Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Dr[i,j,k],m[1]],m[2]],m[3]],
m[4]],m[5]],m[6]],{i,1,n},{j,1,n},{k,1,n}]
gx[0]=Input["Introduceti componenta pe axa x a acceleratiei gravitationale in raport cu
sistemul de referinta fix, gx[0]="];
gy[0]=Input["Introduceti componenta pe axa y a acceleratiei gravitationale in raport cu
sistemul de referinta fix, gy[0]="];
gz[0]=Input["Introduceti componenta pe axa z a acceleratiei gravitationale in raport cu
sistemul de referinta fix, gz[0]="];
Do[Dr[i]=Sum[-
m[p]*Transpose[{{gx[0]},{gy[0]},{gz[0]},{1}}].D[T[p,0],q[i][t]].{{x[p]},{y[p]},{z[p]},{1
}},{p,i,n}],{i,1,n}]
Do[Print[Din[i]-
>Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Factor[Part[Dr[i],1,1],Trig-
>True],m[1]],m[2]],m[3]],m[4]],m[5]],m[6]]],{i,1,n}]
Do[Din[i]=Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Collect[Factor[Part[Dr[i],1,1],Trig-
>True],m[1]],m[2]],m[3]],m[4]],m[5]],m[6]],{i,1,n}]
Do[Iac[i]=Input["Introduceti inertia sistemului de actionare din cuple" Iac[i]],{i,1,n}]
Do[Print[F[i][t]-
>Sum[Din[i,j]*q[j]''[t],{j,1,n}]+Iac[i]*q[i]''[t]+Sum[Din[i,j,k]*q[j]'[t]*q[k]'[t],{j,1,n},{k,1,n
}]+Din[i]],{i,1,n}]
Do[F[i][t]=Sum[Collect[Din[i,j]*q[j]''[t],q[j]''[t]],{j,1,n}]+Iac[i]*q[i]''[t]+Sum[Din[i,j,k]*q[
j]'[t]*q[k]'[t],{j,1,n},{k,1,n}]+Din[i],{i,1,n}]
Print["Doriti sa dati valori particulare variabilelor care apar in rezultatul de mai sus?
Raspundeti prin DA sau NU"]
Print[p5=Input["Doriti sa dati valori particulare variabilelor care apar in rezultatul de mai
sus? Raspundeti prin DA sau NU"]]
If[p5==NU,,,p=Input["-MODEL DINAMIC DIRECT:CAZ PARTICULAR- Introduceti
valorile variabilelor sub forma {variabila->valoare,variabila->valoare,...}"]];
If[p5==NU,,,Do[Print[f[i][t]->N[F[i][t]]/.N[p]],{i,1,n}]]

54
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Anexa 6
If[d1==NU,,,If[ecu>n,,Input["Daca la MCI ati introdus ecuatii sub forma
{q[i]'[t]==v[i][t],...}, atunci introduceti conditiile initiale corespunzatoare acestor variabile
sub forma: {v[i][0]=cifra,...}, daca nu, introduceti {}"]]];
g=9.8;
Do[m[i]=.,{i,1,n}]
Do[m[i]=Input["Introduceti masele elementelor" m[i]],{i,1,n}]
Do[Fimpus[i][t]=.,{i,1,n}]
forte=Table[F[i][t]==Input["Introduceti" Fimpus[i][t]]/.{q[1]->Q1,q[2]->Q2,q[3]-
>Q3,q[4]->Q4,q[5]->Q5,q[6]->Q6,q[7]->Q7,q[8]->Q8,q[9]->Q9,q[10]->Q10,q[11]-
>Q11,q[12]->Q12,q[13]->Q13,q[14]->Q14,q[15]->Q15},{i,1,n}]
Do[q[i][0]=.,{i,1,n}]
Do[N[q[i]][0]=Input["Introduceti conditiile initiale" q[i][0]],{i,1,n}]
cond=Table[Q[i][0]==N[q[i]][0]/.{Q[1]->Q1,Q[2]->Q2,Q[3]->Q3,Q[4]->Q4,Q[5]-
>Q5,Q[6]->Q6,Q[7]->Q7,Q[8]->Q8,Q[9]->Q9,Q[10]->Q10,Q[11]->Q11,Q[12]-
>Q12,Q[13]->Q13,Q[14]->Q14,Q[15]->Q15},{i,1,n}]
cond1=Table[Q[i]'[0]==q[i]'[0]/.{Q[1]->Q1,Q[2]->Q2,Q[3]->Q3,Q[4]->Q4,Q[5]-
>Q5,Q[6]->Q6,Q[7]->Q7,Q[8]->Q8,Q[9]->Q9,Q[10]->Q10,Q[11]->Q11,Q[12]-
>Q12,Q[13]->Q13,Q[14]->Q14,Q[15]->Q15},{i,1,n}]
rez=NDSolve[Join[forte,cond1,cond],Table[Q[i]/.{Q[1]->Q1,Q[2]->Q2,Q[3]->Q3,Q[4]-
>Q4,Q[5]->Q5,Q[6]->Q6,Q[7]->Q7,Q[8]->Q8,Q[9]->Q9,Q[10]->Q10,Q[11]->Q11,Q[12]-
>Q12,Q[13]->Q13,Q[14]->Q14,Q[15]->Q15},{i,1,n}],{t,ti=Input["Introduceti valoarea
initiala a timpului, ti"],tf=Input["Introduceti valoarea finala a timpului, tf"]}]
gr=Plot[Evaluate[Table[Q[i][t]/.{Q[1]->Q1,Q[2]->Q2,Q[3]->Q3,Q[4]->Q4,Q[5]-
>Q5,Q[6]->Q6,Q[7]->Q7,Q[8]->Q8,Q[9]->Q9,Q[10]->Q10,Q[11]->Q11,Q[12]-
>Q12,Q[13]->Q13,Q[14]->Q14,Q[15]->Q15},{i,1,n}]/.%],{t,ti,tf},Frame-
>True,GridLines->Automatic]
t0=Input["Pentru a identifica graficele, trebuie sa cunoasteti valorile variabilelor la un
moment de timp, t0. Introduceti t0"]
Table[Q0[i][t0]->Q[i][t0]/.{Q[1]->Q1,Q[2]->Q2,Q[3]->Q3,Q[4]->Q4,Q[5]->Q5,Q[6]-
>Q6,Q[7]->Q7,Q[8]->Q8,Q[9]->Q9,Q[10]->Q10,Q[11]->Q11,Q[12]->Q12,Q[13]-
>Q13,Q[14]->Q14,Q[15]->Q15}/.rez,{i,1,n}]
p6=Input["Doriti sa vizualizati de aproape portiunea din grafic ce are pe abscisa intervalul
tmin...tmax si pe ordonata intervalul Qmin...Qmax? Raspundeti prin DA sau NU."]
If[p6==NU,,,Show[gr,PlotRange->{{Input["Introduceti valoarea lui
tmin"],Input["Introduceti valoarea lui tmax"]},{Input["Introduceti valoarea lui
Qmin"],Input["Introduceti valoarea lui Qmax"]}}]]
rez=NDSolve[Join[forte,cond1,cond],Table[Q[i]/.{Q[1]->Q1,Q[2]->Q2,Q[3]->Q3,Q[4]-
>Q4,Q[5]->Q5,Q[6]->Q6,Q[7]->Q7,Q[8]->Q8,Q[9]->Q9,Q[10]->Q10,Q[11]->Q11,Q[12]-
>Q12,Q[13]->Q13,Q[14]->Q14,Q[15]->Q15},{i,1,n}],{t,ti=Input["Introduceti valoarea
initiala a timpului, ti"],tf=Input["Introduceti valoarea finala a timpului, tf"]}]
gr=Plot[Evaluate[Table[Q[i][t]/.{Q[1]->Q1,Q[2]->Q2,Q[3]->Q3,Q[4]->Q4,Q[5]-
>Q5,Q[6]->Q6,Q[7]->Q7,Q[8]->Q8,Q[9]->Q9,Q[10]->Q10,Q[11]->Q11,Q[12]-
>Q12,Q[13]->Q13,Q[14]->Q14,Q[15]->Q15},{i,1,n}]/.%],{t,ti,tf},Frame-
>True,GridLines->Automatic]

55
1. Modelarea matematică a lanţurilor cinematice deschise folosite în structurile
mecanice ale roboţilor industriali, folosind software aplicativ

t0=Input["Pentru a identifica graficele, trebuie sa cunoasteti valorile variabilelor la un


moment de timp, t0. Introduceti t0"]
Table[Q0[i][t0]->Q[i][t0]/.{Q[1]->Q1,Q[2]->Q2,Q[3]->Q3,Q[4]->Q4,Q[5]->Q5,Q[6]-
>Q6,Q[7]->Q7,Q[8]->Q8,Q[9]->Q9,Q[10]->Q10,Q[11]->Q11,Q[12]->Q12,Q[13]-
>Q13,Q[14]->Q14,Q[15]->Q15}/.rez,{i,1,n}]
p6=Input["Doriti sa vizualizati de aproape portiunea din grafic ce are pe abscisa intervalul
tmin...tmax si pe ordonata intervalul Qmin...Qmax? Raspundeti prin DA sau NU."]
If[p6==NU,,,Show[gr,PlotRange->{{Input["Introduceti valoarea lui
tmin"],Input["Introduceti valoarea lui tmax"]},{Input["Introduceti valoarea lui
Qmin"],Input["Introduceti valoarea lui Qmax"]}}]]
Do[m[i]=.,{i,1,n}]
Do[m[i]=Input["Introduceti masele elementelor" m[i]],{i,1,n}]
Do[q[i][0]=.,{i,1,n}]
Do[q[i][0]=Input["Introduceti conditiile initiale" q[i][0]],{i,1,n}]
cond=Table[Q[i][0]==N[q[i][0]]/.{Q[1]->Q1,Q[2]->Q2,Q[3]->Q3,Q[4]->Q4,Q[5]-
>Q5,Q[6]->Q6,Q[7]->Q7,Q[8]->Q8,Q[9]->Q9,Q[10]->Q10,
Q[11]->Q11,Q[12]->Q12,Q[13]->Q13,Q[14]->Q14,Q[15]->Q15},{i,1,n}]
cond1=Table[Q[i]'[0]==N[q[i]'[0]]/.{Q[1]->Q1,Q[2]->Q2,Q[3]->Q3,Q[4]->Q4,Q[5]-
>Q5,Q[6]->Q6,Q[7]->Q7,Q[8]->Q8,Q[9]->Q9,Q[10]->Q10,Q[11]->Q11,Q[12]-
>Q12,Q[13]->Q13,Q[14]->Q14,Q[15]->Q15},{i,1,n}]
rez=NDSolve[Join[forte,cond1,cond],Table[Q[i]/.{Q[1]->Q1,Q[2]->Q2,Q[3]->Q3,Q[4]-
>Q4,Q[5]->Q5,Q[6]->Q6,Q[7]->Q7,Q[8]->Q8,Q[9]->Q9,Q[10]->Q10,Q[11]->Q11,Q[12]-
>Q12,Q[13]->Q13,Q[14]->Q14,Q[15]->Q15},{i,1,n}],{t,ti=Input["Introduceti valoarea
initiala a timpului, ti"],tf=Input["Introduceti valoarea finala a timpului, tf"]}]
gr=Plot[Evaluate[Table[Q[i][t]/.{Q[1]->Q1,Q[2]->Q2,Q[3]->Q3,Q[4]->Q4,Q[5]-
>Q5,Q[6]->Q6,Q[7]->Q7,Q[8]->Q8,Q[9]->Q9,Q[10]->Q10,
Q[11]->Q11
rez=NDSolve[Join[forte,cond1,cond],Table[Q[i]/.{Q[1]->Q1,Q[2]->Q2,Q[3]->Q3,Q[4]-
>Q4,Q[5]->Q5,Q[6]->Q6,Q[7]->Q7,Q[8]->Q8,Q[9]->Q9,Q[10]->Q10,Q[11]->Q11,Q[12]-
>Q12,Q[13]->Q13,Q[14]->Q14,Q[15]->Q15},{i,1,n}],{t,ti=Input["Introduceti valoarea
initiala a timpului, ti"],tf=Input["Introduceti valoarea finala a timpului, tf"]}]
gr=Plot[Evaluate[Table[Q[i][t]/.{Q[1]->Q1,Q[2]->Q2,Q[3]->Q3,Q[4]->Q4,Q[5]-
>Q5,Q[6]->Q6,Q[7]->Q7,Q[8]->Q8,Q[9]->Q9,Q[10]->Q10,
Q[11]->Q11,Q[12]->Q12,Q[13]->Q13,Q[14]->Q14,Q[15]-
>Q15},{i,1,n}]/.%],{t,ti,tf},Frame->True,GridLines->Automatic]
t0=Input["Pentru a identifica graficele, trebuie sa cunoasteti valorile variabilelor la un
moment de timp, t0. Introduceti t0"]
Table[Q0[i][t0]->Q[i][t0]/.{Q[1]->Q1,Q[2]->Q2,Q[3]->Q3,Q[4]->Q4,Q[5]->Q5,Q[6]-
>Q6,Q[7]->Q7,Q[8]->Q8,Q[9]->Q9,Q[10]->Q10,
Q[11]->Q11,Q[12]->Q12,Q[13]->Q13,Q[14]->Q14,Q[15]->Q15}/.rez,{i,1,n}]
p6=Input["Doriti sa vizualizati de aproape portiunea din grafic ce are pe abscisa intervalul
tmin...tmax si pe ordonata intervalul Qmin...Qmax? Raspundeti prin DA sau NU."]
If[p6==NU,,,Show[gr,PlotRange->{{Input["Introduceti valoarea lui
tmin"],Input["Introduceti valoarea lui tmax"]},{Input["Introduceti valoarea lui
Qmin"],Input["Introduceti valoarea lui Qmax"]}}]]

56
2
Analiza cinematică şi cinetostatică
a sistemelor de corpuri, folosind
sofware specializat
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

2.1. Aspecte generale

Câteva dintre cele mai uzuale software, de nivel european, specializate în


analiza cinematică şi cinetostatică a structurilor mecanice tridimensionale, sunt:
Meca3D, care rulează sub platforma de modelare tridimensională SolidWorks,
CosmosMotion, care rulează, de asemenea, sub platforma SolidWorks,
MotionInventor, care rulează sub platforma de modelare tridimensională Inventor.
Aceste 3 software se constituie ca module ale platformelor de modelare
amintite şi se pot instala separat de acestea. Odată instalate, ele apar ca meniuri în
cadrul acestor platforme.

2.2. Meca3D pentru SolidWorks

Meca3D este un software destinat analizei mecanismelor spaţiale, sub trei


aspecte: geometric, cinematic, cinetostatic.
El conţine trei module: modulul grafic, modulul de analiză numerică şi
modulul de rezultate.
Obiectivul acestui software constă în simularea mecanismelor în faza de concepţie
a acestora, precum şi în testarea performanţelor şi a proprietăţilor mecanismelor
existente. Se pot aborda diverse soluţii constructive de mecanisme, care să satisfacă
cerinţele impuse de tema de proiectare, determinându-se pentru fiecare dintre ele
eforturile din cuple, precum şi distribuţia de viteze şi acceleraţii. Aceste informaţii
sunt necesare pentru stabilirea elementelor tehnologice folosite pentru
materializarea cuplelor cinematice şi pentru stabilirea dimensiunilor acestora
(rulmenţi, ghidaje, angrenaje etc.). Cunoaşterea precisă a eforturilor la care sunt
supuse elementele este necesară pentru stabilirea deformaţiilor şi a tensiunilor la
care acestea vor fi supuse.

2.2.1. Modul de lucru

Modul de lucru cu acest software este ilustrat pe cazul particular al unui


mecanism spaţial manivelă culisă (fig. 2.1).
• Se modelează în SolidWorks elementele mecanismului, în fişiere de tip part
• Se asamblează elementele, într-un fişier SolidWorks de tip ansamblu
• Se apelează Meca3D

57
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Rezultatele furnizate de software Meca3D sunt raportate, opţional, fie la


sistemele de referinţă locale, ataşate elementelor mecanismului fie la sistemul de
referinţă global, fix. De aceea, din momentul în care se construieşte part-ul
batiului, se va ţine seama ca sistemul de referinţă ataşat lui să aibă poziţia
corespunzătoare, pentru ca ulterior să devină sistem global.
Când începe construcţia fişierului de ansamblu, primul element care trebuie adus
este baza (batiul). Dacă acest element a fost construit ţinând cont de precizarea de
mai sus, atunci el va fi inserat în originea origin din fişierul de ansamblu. În acest
fel, sistemul de referinţă al bazei va deveni sistem de referinţă global.
Dacă acest element (baza) nu a fost construit conform precizărilor de mai sus,
atunci nu se va insera în origine, ci într-un punct oarecare. Pentru a aduce originea
origin într-un punct dorit, cu scopul de a deveni originea sistemului global, se
foloseşte comanda mate din SolidWorks.

Fig. 2.1
Dacă axele sistemului general mai trebuie orientate, atunci se foloseşte
comanda mate între Front plane, Top plane, respectiv Right plane şi diverse plane
ale bazei. Pentru aceasta, baza trebuie să aibă atributul Float.
De asemenea, contează poziţia de zero a mecanismului, adică poziţia în care
primul element mobil (următorul după bază) se introduce în desen. Această poziţie
va fi fixată tot prin mate între plane. Meca3D ataşează în mod automat câte un
sistem de referinţă fiecărui element al mecanismului, inserând-ul în centrul de masă
al acestuia, şi câte un sistem de referinţă fiecărei legături. În program, sistemele
ataşate elementelor sunt colorate în albastru, iar cele ataşate legăturilor în roşu.

58
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Axele se identifică astfel: axa x are o săgeată, axa y are două săgeţi, iar axa z are
trei săgeţi.
După aceste setări, se apelează Meca3D. Există 2 posibilităţi:
• Se optează pentru interpretarea automată de către Meca3D a întregului mecanism,
construit în SolidWorks
• Se aduc rând pe rând fiecare piesă şi fiecare legătură, pentru a fi „văzute şi
interpretate” de Meca3D.
În varianta 1, se procedeză astfel (fig. 2.2):

Fig. 2.2

Se face clic dreapta pe cuvântul piese din structura arborescentă şi de acolo se


selecteză Conversion automatique. În acest moment, piesele sunt “văzute şi
interpretate“ de Meca3D. Analog, pentru ca legăturile să fie văzute în mod
automat, se activează Construction automatique (fig. 2.3).
În varianta a doua, se procedeză astfel (fig. 2.4):
Se face clic dreapta pe cuvântul piese din structura arborescentă, se apelează
comanda Ajouter şi se selectează din desen piesa ce se doreşte a fi “văzută“ de
Meca3D. Se repetă operaţia pentru toate piesele mecanismului.

59
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Fig. 2.3

Fig. 2.4
60
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Se procedează analog şi pentru legăturile mecanismului: se face clic dreapta pe


cuvântul legături din structura arborescentă, se apelează comanda Ajouter şi se
selectează din desen legătura ce se doreşte a fi “văzută“ de Meca3D.
După ce toate piesele şi toate legăturile au fost “aduse“ în Meca3D, structura
arborescentă apare ca în fig. 2.5. În continuare, se apelează graful structurii, cu clic
dreapta pe Analyse pentru a verifica dacă mecanismul este înţeles în mod corect de
Meca3D. Se obţine rezultatul din fig. 2.6.

2 1

baz

Fig. 2.5

Fig. 2.6
61
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Pentru a calcula gradul de mobilitate al mecanismului, se apelează comanda Calcul


mecanique (fig.2.7)
Mecanismul este analizat din punct de vedere static şi cinematic şi se raportează
următorul rezultat (fig. 2.8).
Se selectează tipul de studiu ce se doreşte a fi efectuat (se alege studiul geometric),
se activează butonul Calcul şi apoi butonul Fin.
Proprietăţile fiecărui element se pot apela ca în fig.2.9. Sunt afişate: coordonatele
centrului de masă al elementului, faţă de sistemul global, masa elementului,
momentele de inerţie axiale şi centrifugale (fig. 2.10).

Fig. 2.7

Fig. 2.8

62
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fig. 2.9

Fig. 2.10

63
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Fig. 2.11
Proprietăţile elementului se pot modifica apelând butonul Modifier: se modifică
masa elementului, poziţia şi orientarea axelor sistemului local etc. Analog se pot
determina şi modifica legăturile (fig. 2.11) şi proprietăţile acestora.
Pentru a simula o mişcare, se selectează opţiunea Analyse din structura
arborescentă şi comanda Calcul mecanique cu ajutorul căreia se impun parametrii
de mişcare.
După aceea, din opţiunea Resultates, se selectează Simulation (fig. 2.12).
Programul permite afişarea traiectoriilor centrelor de masă ale elementelor, precum
şi afişarea curbelor de poziţie, viteză, acceleraţie, reacţiuni din cuple sub formă de
curbe simple, curbe parametrice, ori curbe multiple (fig. 2.13).
Opţiunea Curbe simple permite realizarea graficelor paramerilor selectaţi, în
funcţie de timp (intervalul de timp este cel setat la Analyse – Calcul mecanique).
Opţiunea Curbe parametrice permite realizarea graficului unui parametru în
funcţie de alt parametru.
Opţiunea Curbe multiple permite înscrierea mai multor curbe în acelaşi grafic.
Spre exemplu, pentru a afişa graficul deplasării unghiulare din cupla cilindrică
plană dintre elementul 1 şi bază, în funcţie de timp, se alege opţiunea Curbe

64
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

simple, se selectează cu clic dreapta legătura pivot1 din arborele structural şi se


setează (fig. 2.14) tipul de rezultat şi tipul de componentă (unghiulară) pentru care
se solicită graficul.

Fig. 2.12

Fig. 2.13

65
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Fig. 2.14

Fig. 2.15

66
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Graficul lui a1 pentru poziţia 0-10s este de fapt legea de mişcare a manivelei, adică
φ(t) în notaţia consacrată, numai că Meca3D atribuie notaţiile în mod implicit, fără
ca utilizatorul să le poată modifica.
Poziţia de zero a manivelei este considerată cea indicată în fig. 2.14, în care
manivela se află în prelungirea axei z a sistemului ataşat cuplei pivot1, iar sensul
pozitiv de rotaţie al manivelei este spre dreapta, adică în sensul pozitiv ale axei x a
sistemului.
Se obţine graficul din figura 2.15, în care a1 reprezintă deplasarea unghiulară în
jurul axei x, a2 reprezintă deplasarea unghiulară în jurul axei y, iar a3 reprezintă
deplasarea unghiulară în jurul axei z. Este vorba despre axele x, y, z ale sistemului
de referinţă ataşat cuplei pivot1. Se observă în figura 2.14 că aceste axe sunt
dispuse astfel: axa x este axa de rotaţie şi are o săgeată, axa y este orientată spre
dreapta şi are 2 săgeţi, iar axa z este orientată în jos şi are 3 săgeţi. În program,
acest sistem de referinţă are culoarea roşie.

Fig. 2.16

Analog, se determină (fig. 2.16) graficul deplasării liniare pe axa x a elementului 3


(numerotarea elementelor se vede în fig. 2.5) în funcţie de timp. Se face precizarea
că d1 este deplasarea elementului 3 pe axa x, d2 este deplasarea pe axa y, iar d3 pe
axa z, relativ la axele sistemului de referinţă situat în centrul de greutate al
elementului 3.

67
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Pentru a stabili legea de mişcare a mecanismului, trebuie să se determine graficul


deplasării elementului 3, în funcţie de deplasarea unghiulară a elementului 1.
Pentru aceasta, se optează pentru Curbe parametrice şi se setează cele două
componente ale graficului. Rezultatul este evidenţiat în fig. 2.17, în care pe abscisă
este deplasarea unghiulară a manivelei, a1, exprimată în grade, în jurul axei x (a
sistemului ataşat cuplei pivot1) iar pe ordonată deplasarea liniară a elementului 3,
d1, exprimată în mm, pe axa x (a sistemului ataşat elementului 3).
Dacă se impune calculul pentru un interval mai larg de valori ale unghiului la
manivelă, de la -600 la 600 (fig. 2.18), se poate observa că momentul coliziunii
elementului 3 cu baza este în jurul valorii de 520 la manivelă (fig. 2.19).

d1(≡s3)

a1(≡φ1))

Fig. 2.17

Pentru a avea în acelaşi grafic deplasarea unghiulară la manivelă şi deplasarea


liniară a elementului 3, se optează pentru Curbe multiple, se setează componentele
graficului (fig. 2.20) şi se obţin curbele din fig. 2.21. În fig. 2.22 este ilustrat modul
de lucru pentru determinarea graficului vitezei liniare a centrului de masă al
elementului 1.
După efectuarea acestor setări, programul permite ca utilizatorul să aleagă
componenta vitezei pentru care se doreşte graficul (fig. 7.23).

68
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fig. 2.18

Fig. 2.19

69
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Fig. 2.20

Fig. 2.21

70
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fig. 2.22

Fig. 2.23

- Folosind succesiunea Clic dreapta Analyse – Calcul mécanique, se imprimă


pivotului 1 o turaţie de -60 rot/min (fig. 2.24). Unitatea de măsură este [rot/min].

71
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

2.2.2. Determinarea legii de mişcare a elementului condus la


mecanismul patrulater

În studiul mecanismului patrulater (fig. 2.24), este important de determinat legea de


mişcare a elementului condus. Pentru aceasta, se parcurg următoarele etape:
- Se stabileşte poziţia zero a manivelei (fig. 2.24), cu Move Component
stabilită în mod implicit de program. Ţinând cont de relaţia
⎡ rot ⎤
2πn⎢ ⎥
⎡ rad ⎤ ⎣ min ⎦ , înseamnă că viteza imprimată manivelei este de
ω⎢ ⎥ =
⎣ s ⎦ 60
2π[rad/s]. Cum durata imprimată mişcării este de 1 s, înseamnă că unghiul descris
de manivelă este φ = ω ◦ t = 2π rad/s ◦ 1 s = 2π rad. Numărul de poziţii (cadre) în
care este simulată mişcarea este 50.
Observaţie: Dacă s-ar fi imprimat cuplei Pivot 1 o turaţie de 60 rot/min, atunci
manivela s-ar fi rotit spre dreapta, deoarece sensul de mişcare, pe care programul îl
setează în mod implicit, este sensul pozitiv al axei în jurul căreia se produce rotaţia,
din sistemul de referinţă ataşat cuplei (în cazul de faţă axa este x, marcată cu o
singură săgeată). Pentru ca manivela să se rotească spre stânga, a fost necesară
introducerea semnului minus în faţa valorii turaţiei.
- Se apelează Résultats – Courbes – Unités, pentru a seta unităţile de măsură (fig.
2.25) în care să fie afişate rezultatele.

Pivot 1

Elementul
Poziţia zero a manivelei condus

Fig. 2.24

72
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

- Se apelează Résultats – Simulation – Animer (fig. 2.26)

Fig. 2.25

Fig. 2.26
Unghiul φ descris de manivelă şi unghiul ψ descris de elementul condus sunt
reprezentate în fig. 2.27.
- Folosind Résultats – Courbes – Simples – Consulter , se solicită mai întâi curba
de variaţie în timp a unghiului la cupla Pivot 1 (cupla motoare) şi apoi la cupla
Pivot 4, aşa cum se indică în fig. 2.28.
Se obţine reprezentarea grafică a legii de mişcare a manivelei (fig.2.29 – φ[grade],
t[s]) şi a legii de mişcare a elementului condus (fig.2.30 - ψ[grade], t[s]).
Observaţie: În program, tabul a1(deg) desemnează rotaţia în jurul axei x, tabul
a2(deg) desemnează rotaţia în jurul axei y, iar tabul a3(deg) desemnează rotaţia în
jurul axei z a sistemului de referinţă ataşat cuplei (desenat cu roşu în program).
Unghiul de rotaţie φ la manivelă, respectiv ψ la elementul condus se află în

73
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

program sub tabul a1(deg), deoarece rotaţia în cuplele Pivot 1, respectiv


Pivot 4 are loc în jurul axei x a sistemelor ataşate acestor cuple.
Pentru a determina legea de mişcare a elementului condus, funcţie de mişcarea
manivelei, adică graficul ψ = ψ(φ) , se apelează Résultats – Courbes – Paramétrées

ψ
φ
Poziţia zero a manivelei

Poziţia iniţială a
elementului
Fig. 2.27 condus

Pivot 1

Pivot 4
Fig. 2.28

74
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fig. 2.29

Fig. 2.30
75
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

– Consulter şi se fac setările prezentate în fig.2.31. Se obţine legea de mişcare


prezentată în fig. 2.32.

Fig. 2.31

Fig. 2.32

76
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

2.3. COSMOSMOTION pentru SolidWorks

CosmosMotion este un software de analiză cinematică a sistemelor mecanice.


Integrat în interfaţa SolidWorks şi destinat simulării sistemelor mecanice ca
prototipuri virtuale, el permite:
• creşterea eficienţei procesului de proiectare, uzând de facilitatea de simulare a
sistemelor mecanice, oferită de mediul de modelare SolidWorks
• definirea parametrilor mişcării mecanismelor, simularea mişcării şi îmbunătăţirea
rezultatelor, reiterând etapele proiectării, totul în aceeaşi interfaţă SolidWorks
• accelerarea procesului de proiectare, prin reducerea costurilor iteraţiilor de
modificare a proiectului
• eliminarea costurilor de refabricare, cauzate de modificări în proiect
• simularea mişcării mecanismelor, sesizarea eventualelor coliziuni şi corectarea
greşelilor, înainte de a realiza prototipul fizic
• calculul reacţiunilor din legături, necesare pentru a defini cazurile de încărcare în
vederea efectuării calculului la rezistenţă al structurii

2.3.1. Modul de lucru

Modul de lucru cu acest software este ilustrat pentru cazul particular al unui
mecanism patrulater:
Se modelează în SolidWorks elementele mecanismului, în fişiere de tip part
Se asamblează elementele, într-un fişier SolidWorks de tip assembly
În fişierul assembly, se apelează instrumentul corespunzător meniului Motion (fig.
2.33)
Arborele structural din partea stângă a ferestrei de lucru indică următoarele module
(fig. 2.33): Parts, Constraints, Forces, Results. Modulul Parts conţine elementele
cinematice ale mecanismului, fixe şi mobile; modulul Constraints este modulul
constrângerilor impuse mecanismului; modulul Forces grupează forţele şi
momentele ce acţionează asupra mecanismului, iar modulul Results este modulul
rezultatelor.
Elementele cinematice ale mecanismului sunt grupate în 2 categorii: Moving Parts
– elemente mobile şi Ground Parts – elemente fixe.
Pentru a defini batiul ca element fix, se face clic dreapta pe numele acestuia şi se
selectează opţiunea GroundPart (fig. 2.34).
Dacă desenul este corect realizat în SolidWorks, legăturile vor fi corect interpretate
de CosmosMotion. Pentru a afişa lista legăturilor mecanismului, se face clic pe
semnul + din faţa cuvântului Joints din modulul Constraints. Tipurile de legături
predefinite în CosmosMotion se găsesc în meniul Motion – Joints şi sunt ilustrate
în fig. 2.36. Programul ataşează în mod automat sisteme de referinţă, desenate cu
culoarea roşie cuplelor şi sisteme de referinţă, desenate cu culoarea albastră,
elementelor, pe care le pune în centrele de greutate ale acestora.

77
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Fig. 2.33

Poziţia zero a elementului conducător se stabileşte prin mutarea respectivului


element cu Move Component. Se fixează elementul în poziţia care trebuie să fie
poziţia zero şi se fac setările prezentate în cele ce urmează.
Pentru exemplificarea unei simulări, se propune imprimarea unei mişcări de rotaţie
cu viteză constantă de 60 grade/s în cupla Revolute. Pentru aceasta, se procedează
astfel: clic dreapta pe cuvântul Revolute – Properties – Motion, iar în fereastra Edit
User Defined Joint se fac setările din fig. 2.35. Se închide fereastra cu butonul
Apply.
Deplasarea unghiulară a manivelei reprezintă produsul dintre viteza unghiulară
setată şi timpul de mişcare φ = ω t. Timpul se setează cu comanda IntelliMotion
Builder – Simulation – Duration, fig. 2.37.
Pentru a simula această mişcare de rotaţie, se apelează comanda Simulate din
meniul Motion.
Dacă se doreşte inversarea sensului de rotaţie al manivelei, se pune semnul minus
în faţa valorii de 60 grade/s a vitezei unghiulare (fig. 2.35).
Marcarea traiectoriei centrului de greutate al unui element, se face prin apelarea
Trace Path – Create Trace Path din modulul Results.
Se selectează elementul a cărui traiectorie se doreşte.

78
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fig. 2.35

Pentru a verifica faptul că viteza


unghiulară în cupla motoare este de
60 grade/s, se procedează astfel:
clic dreapta pe Revolute – Plot –
Angular Velocity – Z Component
fig. 2.38.
Se obţine următorul răspunsul din
fig. 2.39. În mod analog, se
determină viteza unghiulară din
celelalte cuple (fig. 2.40).
Aceste grafice sunt evidenţiate în
modulul Results – XY Plots.
Ele se pot şterge cu clic dreapta pe
numele graficului şi comanda
Delete. O nouă simulare a mişcării
se poate face numai după ce se
apelează meniul Motion – Delete
Results. Dacă se doreşte setarea
unei noi poziţii zero pentru
elementul conducător, după Motion
Fig. 2.34 – Delete Results, se apelează din
nou Move Component şi se fixează
elementul într-o nouă poziţie.

79
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Fig. 2.36

Fig. 2.37

80
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fig. 2.38

Fig. 2.39

În fig. 2.41 este ilustrată succesiunea de setări în cadrul meniului derulant ce


permite determinarea vitezei unghiulare a manivelei. Stabilirea componentelor
vitezei liniare a centrului de masă al manivelei este prezentată în fig. 2.42.

81
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Printr-un procedeu similar, se


poate determina acceleraţia
unghiulară a fiecărui element
cinematic, precum şi
componentele acceleraţiei liniare
a centrului de masă a fiecărui
element.
În scopul definirii forţelor
exterioare ce acţionează asupra
structurii, se apelează mai întâi
comanda Delete Results din
meniul Motion. Pentru a simula
acţiunea unui arc asupra
elementului balansier: modulul
Forces - clic dreapta pe Springs
– Add Linear Spring – se
selectează balansierul şi apoi
batiul (fig. 2.43). În fereastra
Insert Spring se stabileşte
rigiditatea arcului, forţa din arc,
diametrul arcului, numărul de
spire, diametrul sârmei.
În vederea efectuării analizei
cinetostatice a mecanismului, se
realizează o simulare a mişcării:
meniul Motion – Simulate.
Pentru determinarea reacţiunilor
din legături: clic drepta pe
numele legăturii – Plot –
Reaction Force, fig. 2.44.
Ştergerea unui grafic de pe
ecran: la secţiunea XY Plots –
clic dreapta pe numele graficului
- Delete.
Determinarea momentului motor
la manivelă: clic drepta pe
cuvântul manivelă din secţiunea
Fig. 2.40 Moving Parts – Plot – Angular
Momentum about CM, fig. 2.45.

82
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fig. 2.41

Fig. 2.42

83
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Fig. 2.43

Fig. 2.44
84
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fig. 2.45

2.3.2. Determinarea legii de mişcare a elementului condus la


mecanismul patrulater

În studiul mecanismului patrulater, este important de determinat legea de


mişcare a elementului condus.
Pentru aceasta, se propune studiul mişcării elementului condus, (fig.2.46), pentru
două intervale (0, 1800) şi (1800, 3600) ale unghiului la manivelă.
Pentru intervalul (0, 1800), se parcurg următoarele etape:
- Se setează poziţia zero a manivelei (cu Move Component), ca în fig. 2.46
- Se imprimă mişcare (clic dreapta – Properties) în cupla Revolute, cu parametrii
indicaţi în fig. 2.46. Sensul de rotaţie al manivelei, pe care programul îl alege în
mod implicit este sensul pozitiv al axei z a sistemului de referinţă global, aflat în
partea stângă a ecranului.
- Se setează la IntelliMotion – Builder la tabul Simulation - Duration 1 secundă şi
numărul de cadre 50
- Se apelează Motion – Simulate
Unghiul φ descris de manivelă şi unghiul ψ descris de elementul condus sunt
prezentate în fig. 2.46.
- Se solicită mai întâi curba de variaţie în timp a unghiului la cupla Revolute (cupla
motoare) şi apoi la cupla Revolute 4, aşa cum se indică în fig. 2.48.

85
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Revolute
Elementul
condus
Revolute4
Poziţia zero a manivelei

Fig. 2.46

ψ
φ
Poziţia zero a manivelei

Poziţia iniţială a
elementului
condus,
corespunzătoare
poziţiei zero a
manivelei
Fig. 2.47

86
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fig. 2.48

Fig. 2.49

Prin urmare, legea de mişcare în timp, ψ = ψ(t), a elementului condus, pentru


intervalul (00,1800) al unghiului la manivelă, adică legea de variaţie în timp a
unghiului în cupla Revolute 4 are forma din fig. 2.49 (ψ [grade] funcţie de t[s]).

87
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

În mod analog se procedează pentru a studia mişcarea în intervalul (1800,3600) al


unghiului la manivelă:
- Se şterg rezultatele, apelând Motion – Delete Results
- Se imprimă mişcare (clic dreapta – Properties) în cupla Revolute, cu parametrii
indicaţi în fig. 2.50. Se setează Iniţial displacement 180
- Se apelează Motion – Simulate şi se obţin curbele din fig. 2.51

Fig. 2.50

Prin urmare, legea de mişcare în timp a elementului condus, ψ = ψ(t), pentru


intervalul (1800,3600) al unghiului la manivelă, adică legea de variaţie în timp
a unghiului în cupla Revolute 4 are forma din fig. 2.52 (ψ [grade] funcţie de t[s]).
Spre deosebire de Meca3D, CosmosMotion nu trasează curbe parametrice.

88
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fig. 2.51

Fig. 2.52

89
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

2.4. MOTION PENTRU INVENTOR

Motion pentru platforma Inventor este un software profesional pentru analiza


cinematică şi cinetostatică a mecanismelor spaţiale.
Spre deosebire de programul Meca3D pentru SolidWorks, MotionInventor nu are
optiunea de convertire automată a mecanismului. De aceea, este necesară definirea tuturor
cuplelor de către utilizator. Datorită problemelor care pot apărea în definirea acestor cuple,
este bine ca aceasta să se facă simultan cu inserarea condiţiilor (constraints)
mecanismului.

Fig. 7.53

Odată introduse elementele mecanismului în fişierul de tip assembly – fig. 2.53,


pentru fiecare cuplă se va defini mai întâi tipul acesteia şi apoi condiţiile de poziţie ale
mecanismului. Adăugarea unei cuple se face prin executarea comenzii add joint din bara de
comenzi Motion.
În fereastra nou apărută, se poate stabili tipul cuplei, precum şi axele sistemului ce
va fi ataşat. În exemplul de faţă, se va alege o cuplă de rotaţie.
Cea mai simplă posibilitate de definire a cuplei este stabilirea axei z a acesteia. Însă există
momente când această abordare simplistă poate genera erori şi, de aceea, este cel mai bine
să se stabilească şi originea sistemului de axe ce va fi ataşat automat cuplei – fig. 2.54. Un

90
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

alt aspect important ce nu trebuie neglijat este că cele două origini trebuie să fie definite în
acelaşi punct, comun celor două componente legate prin cuplă.

Fig. 2.54

Fig. 2.55
91
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

După aceste setări, se poate testa dacă cupla a fost definită corect. Dacă nu există erori şi
totuşi mecanismul nu se află în poziţia normală (componentele nu se află în contact),
aceasta se datorează faptului că este activată condiţia out of place. La dezactivarea ei, se
observă deplasarea componentelor mobile în poziţia corectă - fig. 2.55.
Pasul următor constă în definirea condiţiilor de poziţie ale mecanismului – acestea sunt cele
care menţin în poziţie mecanismul atunci când acesta nu este solicitat din punct de vedere
dinamic.

Fig. 2.56
Pentru exemplul de faţă, s-a ales condiţia insert, care oferă cele mai bune condiţii de
definire a contactului şi a tipului cuplei dintre cele două componente batiu şi manivelă –
fig. 2.56.

Fig. 2.57
92
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

În secţiunea selections se pot observa uneltele de selecţie a zonelor celor două


componente pentru realizarea cuplei efective - constraint, diferită de joint, care este o cuplă
definită doar pentru simularea mişcării. Se mai poate selecta, de asemenea, şi tipul cuplei:
interioară sau exterioară - solution, precum şi distanţa dintre piese - offset.
Odată selectate cele două suprafeţe de contact, acestea vor fi evidenţiate pe desen, iar
uneltele aferente vor fi dezactivate – fig. 2.57.
În cazul în care, la începutul asamblării mecanismului, s-a neglijat orientarea
piesei de bază - base, (în cazul de faţă batiul), aceasta se poate remedia prin adăugarea unei
condiţii de identitate între originea sistemului de referinţă şi originea sistemului de
coordonate dorit, ţinând totuşi seama şi de orientarea axelor. Acest lucru se realizează prin
definirea a trei plane de lucru (lansând comanda work plane din bara de instrumente
motion), intersecţia lor determinând punctul dorit fig. 2.58.
Selectând planul faţă de care se va construi planul de lucru şi glisând mouse-ul, se
va observa apariţia unei linii de comandă pentru selectarea distanţei de lucru (offset).
Similar, se vor realiza şi celelalte două plane fig. 2.59, 2.60, 2.61.

Fig. 2.58

Fig. 2.59
93
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Fig. 2.60

Fig. 2.61

Fig. 2.62
94
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Adaugarea punctului ce va deveni originea sistemului de axe se face prin comanda


work point – fig. 2.62; se selecteză cele trei plane definite anterior, pentru a-l plasa la
intersecţia lor – fig. 2.63.

Fig. 2.63

Fig. 2.64
Ultimul pas pentru orientarea dorită este definirea unei condiţii constraint între punctul de
mai sus şi originea sistemului de referintă - fig. 2.64.
Toate cuplele de mişcare - joints şi condiţiile de poziţie - constraints, se pot observa în
panoul din stânga - construction tree, fig. 2.65.
Trecerea de la modul de afişare al condiţiilor, la cel al cuplelor se face apelând
MotionInventor, ca în fig. 2.66.
Programul permite afişarea grafului mecanismului, precum şi a proprietăţilor
corpurilor şi cuplelor. În fig. 7.58, se poate observa graful mecanismului ales ca exemplu,
precum şi felul şi poziţia diferitelor cuple - Joints inserate. În secţiunea Model a panoului
de comenzi din stânga, sunt enumerate elementele componente ale mecanismului.

95
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Fig. 2.65

Fig. 2.66
Cu click-dreapta pe numele piesei, alegând opţiunea Properties (fig. 2.68), se pot
afla proprietăţile fizice ale acesteia: coordonatele centrelor de greutate, momentele de
inerţie, masa, suprafaţa, volumul, materialul, densitatea, fig. 2.69. În acelaşi fel, dar în
secţiunea MotionInventor se pot determina proprietăţile cuplelor, precum şi condiţiile de
mişcare ale diferitelor piese, fig. 2.70. Sunt afişate proprietăţile cuplei selectate şi se pot
modifica atât parametrii iniţiali (limita de mişcare minimă/maximă, viteza, poziţia iniţială
etc.), precum şi o serie condiţii impuse în funcţie de tipul cuplei (viteză, acceleraţie,
moment de inerţie, forţă aplicată, forţă de frecare şi de amortizare etc.)

96
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fig. 2.68

Fig. 2.69

97
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Tot în această secţiune se poate


determina durata şi numărul de cadre
necesare simulării mişcării. Proprietăţile
unei cuple sau ale unei piese se mai pot
determina din graful mecanismului,
efectuând un click-dreapta pe cupla/piesa
respectivă - fig. 2.71.
În exemplul de faţă, se prezintă
modalitatea de adăugare a unui cuplu
motor la manivelă: click-dreapta pe piesă
şi se selectează opţiunea Properties, fig.
2.73. În fereastra nou deschisă, în
secţiunea Torque se selectează direcţia
de aplicare, prin apăsarea butonului CY ,
fig. 2.74.
Parametrii momentului pot fi selectati
manual, indicând valorile iniţială şi
finală precum şi timpul de aplicare, în
secţiunile Starting/Ending point, sau prin
stabilirea curbei de variaţie a
momentului, fig. 2.74.
Odată stabilite caracteristicile
mecanismului, se poate trece la
simularea mişcării acestuia, accesând
butonul Play din bara-meniu de jos. De
asemenea, se poate cere afişarea
graficelor de variaţie în timp a poziţiilor,
vitezelor, acceleraţiilor diferitelor puncte
ale mecanismului, a vitezelor şi
acceleraţiilor unghiulare ale elementelor,
precum şi a reacţiunilor din legături.
Accesarea utilitarului pentru trasarea
graficelor se face tot din bara-meniu de
jos, apăsând butonul Graph. Fereastra
nou deschisă permite selectarea
componentelor şi trasarea graficelor, fie
în timp real, concomitent cu simularea
mişcării, fie ulterior acesteia.
Toate graficele sunt trasate în funcţie de
timp, dacă nu este specificat alt
Fig. 2.70 parametru ca valoare de referinţă.

98
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fig 2.71

În fig. 2.75 este prezentat graficul de variaţie în timp a poziţiei centrului de masă a
manivelei. Dacă graficul nu este centrat, sau doar o parte a lui este observabilă, aceast
neajuns se poate remedia efectuând click-dreapta pe grafic şi alegând optiunea Center
Curves.

Fig. 2.72

Dacă se doreşte trasarea graficului în funcţie de altă coordonată, şi nu de timp, se


efectuează click-dreapta pe entitatea al cărei grafic se doreşte şi se selectează opţiunea Set
reference, fig. 2.76.

99
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Fig. 2.73

Fig. 2.74

În fig. 2.77, 2.78, respectiv 2.79 sunt prezentate graficele poziţiei, vitezei, respectiv
acceleraţiei centrului de masă al elementului 2, în funcţie de poziţia centrului de masă al
elementului 1.

100
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fig. 2.75

Fig. 2.76

101
2. Analiza cinematică şi cinetostatică a sistemelor de corpuri, folosind software specializat

Fig. 2.77

Fig. 2.78

102
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana - Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fig. 2.79

103
3
Modelarea structurilor mecanice
din robotică utilizând SOLID WORKS
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

NECESITĂŢII UTILIZĂRII
PROIECTĂRII ASISTATE DE CALCULATOR

Informaţia grafică reprezintă o caracteristică fundamentală pentru domeniile


de activitate extrem de diverse: desenare, proiectare, cercetare, simulare, design,
animaţie, jocuri, reclame.
Reprezentarea grafică, în comparaţie cu reprezentarea informaţiei prin
succesiuni de texte şi numere, se bazează pe un alt mod de percepere a informaţiei.
Aceasta deoerece creierul percepe figurile în ansamblul lor, aproape instantaneu,
fără effort, spre deosebire de texte şi numere, pe care le sesizeză într-o manieră
serială, necesitând un alt nivel de atenţie.
Vehicularea informaţiei grafice a căpătat perspective spectaculoase prin
folosirea graficii pe calculator. Imaginea obţinută pe echipamentul grafic electronic
este o reflectare a reprezentării matematice a modelului geometric realizat de
calculator, care stabileşte forma obiectului cu ajutorul funcţiilor din geometria
analitică. Utilizatorul dezvoltă modelul geometric prin introducerea în sistemul
grafic a trei categorii de comenzi ce trebuie interpretate. Prima categorie identifică
sau generează elemente primitive de volum, ca de exemplu sfere, cuburi s.a.m.d.
Cea de-a doua categorie aplică transformări geometrice acestor primitive: scalare,
rotaţie, deplasare etc. Cea de-a treia categorie de comenzi combină primitivele prin
operaţii logice de tip reuniune, intersecţie sau diferenţă.
Pe rezultatul obţinut în urma aplicării acestor comenzi se pot face ulterior o
serie de modificări cum ar fi eliminarea liniilor care nu se văd, umbrirea unor
suprafeţe etc. Aceasta poate fi considerată practic o descriere procedurală a
obţinerii reprezentărilor grafice pe calculator.
În cadrul pachetelor de programe CAD (Computer Aided Design - Proiectare
Asistată de calculator), CAM (Computer Aided Manufacturing – Fabricaţie
asistată de Calculator), CAE (Computer Aided Engineering – Inginerie Asistată de
Calculator), CAI (Computer Aided Instruction – Instruire Asistată de Calculator),
sunt dezvoltate aplicaţii grafice fără de care este greu de imaginat o activitate
eficientă. Scopurile principale ale acestor aplicaţii: afişarea cât mai corectă a
informaţiei grafice, dar şi posibilitatea optimizării unor soluţii grafice alese dintr-o
mulţime cât mai acoperitoare.
Utilitatea sisemelor grafice computerizate devine şi mai evidentă din
perspectiva înlocuirii conceptului tradiţional de proiectare, acela de a “vedea”
soluţia, prin noul concept, care constă în “a alege soluţia optimă”.

115
Popa Ion Florin

Realizare
specimen

Definirea Probe
încercărilor Încercă ri

Specifica ţ ia Concepere Previziune pe Validare


performan ţ elor model model model

Verificarea
performanţ elor

A (numai calcule)
B (calculeşi probe)
C (numai probe)

Metoda tradiţională presupune realizarea mai multor prototipuri fizice ale unui
produs şi îmbunătăţirea acestora prin testări şi modificări repetate. În condiţiile de
concurenţă actuale, această metodă, scumpă şi mare consumatoare de timp, nu mai
este eficientă. Sistemele grafice computerizate oferă posibilitatea modelării,
îmbunătăţirii modelului prin operaţii interactive, testării acestuia prin simularea
funcţionării reale şi apoi a realizării fazelor de postprocesare: crearea listelor de
componente şi materiale, generarea automată a tehnologiei, generarea comenzilor
numerice entru maşinile-unelte cu comandă program.

Modelare Pregătirea
Probe dinamice
cu MEF probei

Analiză Comparaţie Identificare


dinamică calcul-probe comport. dinamică
DA
NU

Zone fizice
Sfârşit
Reanalizare Localizare

Recalare

116
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Astfel se ajunge la noţiunea de Procese de inginerie integrată ale produselor


industriale. Lucrările recente asupra accesului integrat al Ingineriei Sistemelor
disting un anumit număr de procese de inginerie fundamentale: ingineria
sistemelor dezvoltarea materialelor, producţia şi operaţii şi logistică.
Aceste metodologii de inginerie integrată permit managementului de a integra
procesele pe toată durata de viaţă a produsului ţinând cont de constrângerile de
informaţie, mai ales pentru a construi o bază de date unică şi partajată.
Urmând consideraţiile dezvoltate precedent, se vede că încercările pot
interveni: în diferite faze ale programului (exemplu: desfăşurare, producţie şi
utilizare), la diferite niveluri ale arborescenţei produsului (exemplu: probe de
componente, echipamente sau sisteme), ca suport la diferite procese de inginerie a
produselor, în dezvoltarea materialelor la nivel elementar (exemplu: probe de
impact), în producţie, în utilizarea, în ingineria sistemelor şi în special în cadrul
procesului de verificare a performanţelor.

Comanda si management
instrumente si modele
Piata
Constrangeri
Standarde Baze de date integrate
Tehnologii
etc.

Dezvoltare hard si soft


Sistem de Sistem de

Operatii - Logistica
Sinteza
analiza analiza

Productie
Analiza Analiza functionala
Sinteza
cerintelor si alocarea

Validarea Verificarea Verificare


cerintelor functionala fizica

Ingineria sistemelor

Modelare matematică, simulare numerică

117
Popa Ion Florin

3.1. MODELARE DE BAZĂ

3.1.1. Etapele necesare în modelare


Alegerea profilului – care profil este cel mai bun ca schiţă de start
pentru începerea modelării;
Alegerea planului schiţei – o dată ce aţi ales cel mai bun profil al schiţei
cum va afecta acest profil alegerea planului
schiţei;
Intenţia de proiectare – care este intenţia de proiectare şi cum afectează
ea modelarea;
New Part – deschiderea unei noi piese pentru modelare;
Base Feature – prima entitate din arborele de definire (Feature
manager);
Entităţi de tip Boss şi Cut – cum se modifică entitatea de bază prin
adăugarea de bosaje şi lamaje;
Oglindirea într-o schiţă – desenarea a jumătate din schiţă şi utilizarea
oglindirii pentru a obţine întregul;
Racordări (rotunjiri) – rotunjeşte muchii şi colţuri ascuţite;
Schimbarea dimensiunilor – schimbând o dimensiune se schimbă geometria
modelului.

Terminologie
Feature - toate decupările, bosajele, planele şi schiţele pe care le
creaţi sunt considerate entităţi;
- există entităţi bazate pe schiţe (realizate pe baza
unei schiţe) în cazul bosajelor şi lamajelor;
- există entităţi aplicate bazate pe muchii sau feţe
(racordări).
Plane - sunt entităţi plane şi infinite;
- sunt reprezentate pe ecran cu muchii vizibile;
- sunt utilizate ca suprafaţă primară a schiţei pentru
crearea entităţilor de tip bosaj şi lamaj.
Extrudare - constă în extrudarea unui profil de-a lungul normalei la
suprafaţă sau a direcţiei unui vector identificat printr-un
segment tridimensional;
Sketch - reprezentarea unei schiţe 2D;
- sunt create pe feţe plane şi entităţi de tip plan
definite în cadrul modelului;
- sunt utilizate în general pentru bosaje şi lamaje

118
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

deşi pot exista şi independent.


Boss – entitate solidă care adaugă material pentru modelul solid;
- prima entitate iniţială este numită Base
feature şi este întotdeauna un bosaj;
- după prima entitate de tip bosaj pot fi
adăugate şi alte bosaje împreună cu lamaje,
toate având la bază schiţe;
Cut - utilizate pentru definirea unei decupări în modelul solid;
- este opusul comenzii Boss;
- materialul poate fi îndepărtat prin extrudare
(Cut Extrude), rotaţie în jurul unei axe (Cut
Revolve) sau alte metode;
Racordări şi – sunt entităţi care se adugă solidului;
rotunjiri - în funcţie de natura solidului se poate adăuga
sau se poate îndepărta material;
Design Intent – cum ar trebui creat şi modificat modelul;
- constă în relaţiile entităţi şi în ordinea de
crearea a acestor entităţi (după cum se vede din
arborele de proiectare – Featute manager
Design Tree)

3.1.2. Schiţele (Sketches)

3.1.2.1. Alegerea variantei optime pentru schiţă


Atunci când se începe o schiţă (sketch) trebuie făcută o analiză vizuală a
modelului piesei finale în vederea alegerii variantei optime pentru arborele de
definire a piesei. Pentru a rezulta o piesă cu o configuraţie cât mai simplă este
recomandat să se evite formele complicate în genul spiralelor solide, formelor
rezultate prin deplasarea unei generatoare pe o directoare, solidelor rezultate prin
interpolare între mai multe schiţe.
Proiectantul trebuie să se concentreze pe identificarea celui mai complicat
sketch care să fie baza pentru entitatea solidă de bază (Base Feature). Pe baza
acestui sketch se va realiza Base Feature şi se va reduce şi numărul celorlalte
entităţi suplimentare. La acest solid se vor adăuga (Boss, Fillet) şi se vor elimina
(Cut) apoi alte entităţi astfel încât din reuniuni succesive de solide simple să rezulte
forma finală a modelului tridimensional al piesei.

119
Popa Ion Florin

3.1.2.2. Alegerea planului schiţei


SolidWorks are trei plane de referinţă implicite Front, Top, Right. Fiecare plan
trece prin originea sistemului de coordonate cartezian şi formează împreună un
triedru drept.

120
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Aplicaţii: Să se indice care este varianta optimă de sketch pentru piesele din figura
de mai jos.

121
Popa Ion Florin

Sunt câteva lucruri care trebuie considerate când se alege planul schiţei. În
primul rând sunt prezentarea piesei şi orientarea piesei în cadrul unui ansamblu.
Prezentarea piesei este legată direct de orientarea în vederea Isometrică. Este
de preferat o orientare Isometrică cât mai adecvată care să ne scutească de
reorientări ale modelului pentru o vizualizare completă a majorităţii detaliilor
acestuia.

122
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Orientarea piesei în cadrul ansamblului dictează cum va fi poziţionată aceasta


faţă de celelalte piese folosite pentru definirea constrângerilor (Mate). În al doilea
rând alegerea planului schiţei este importantă pentru a impunerea reprezentării
piesei în vederile frontală, de sus şi laterală din desenul 2D. O stabilire corectă a
planelor de referinţă pentru piesă ne ajută în reprezentarea piesei în desenul 2D
prin utilizarea vederilor predefinite.

3.1.2.3. Stabilirea setărilor globale şi locale

Aceste setări sunt realizate din meniul Tools, Options prin utilizarea celor
două butoane: System Options şi Document Properties.
System Options

- este utilizat pentru stabilirea setărilor globale ale programului care vor
fi aplicate pentru toate documentele (piese, ansambluri, desene)

123
Popa Ion Florin

realizate în SolidWorks;
- există mai multe submeniuri care sunt detaliate pe scurt după cum
urmează:
General
- căsuţa de dialog pentru modificarea unei dimensiuni poate fi automat
afişată la introducerea dimensiunii
- comenzile de desenare sau dimensionare se închid sau rămân active
după fiecare utilizare
- afişează sau nu numele şi valoarea dimensiunii
- arată sau nu erorile la fiecare reconstrucţie a piesei solide
- fereastra documentului care se deschide este maximizată
- suprafeţele selectate sunt reprezentate cu o culoare standard (de regulă
verde) care poate fi modificată
- fiecare document salvat ca solid sau ansamblu are un icon care poate fi
vizualizat în Windows Explorer
- se poate impune o anumită reprezentare zecimală a dimensiunilor (de
exemplu să pună virgulă în loc de punct)
- afişează sau nu un icon de confirmare a comenzii în colţul din dreapta
sus
- la editarea unei entităţi este afişat automat meniul Property Manager
pentru componenta respectivă
- salvează un document SolidWorks în format e-drawing ceea ce
presupune vizualizarea ulterioară cu E-drawings Viewer
- se poate specifica o descriere a unei piese care apare în meniul Open şi
Save As ca atribute asociate cu piesa;

Drawings
- plasare automată a dimensiunilor inserate din model
- reprezentarea chenarului desenului
- scalare automată a noilor vederi ale desenului astfel încât să încapă în
format
- atunci când o vedere este mutată în planul foii poate să reprezinte
conţinutul vederii sau doar un chenar al acesteia
- permite o afişare mai bună pentru Zoom şi Pan pentru vederi
- vederile pot fi activate automat -detaliile pot avea o reprezentare
însoţită sau nu de un cerc -se pot selecta şi entităţi care au fost ascunse
- elimină dimensiuni duplicate la inserarea automată a cotelor pe desen
- permite updatarea automată la deschiderea desenului
- permite ascunderea unui component la crearea unei vederi
- permite reprezentarea centrelor arcelor de cerc
- permite reprezentarea punctelor de pe schiţă ca cercuri pline
- permite evidenţierea la printare a vederilor care nu au fost updatate

124
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

- permite specificarea scalei de reprezentare pentru detalii


- specifică o proprietate a documentului care să fie folosită ca revizie în
cadrul bazei de date PDMWorks.
Display Style
- permite reprezentarea tuturor muchiilor (model wireframe)
- permite afişarea sau nu a liniilor ascunse (în gri)
- permite afişarea piesei în mod shade cu muchii sau shade simplu
- permite modificarea calităţii de reprezentare pentru vederi
- muchiile tangente pot fi vizualizate în trei moduri: ca o linie solidă, cu
o linie cu anumite caracteristici date de fontul liniei (subtire, punctat
etc), nereprezentată;
Area Hatch/ Fill Options
- se alege tipul haşurii, scala de reprezentare şi unghiul haşurii;
System Colors
- pot fi setate culorile pentru Property Manager sau o schemă
predefinită;
- poate fi stabilit un background diferit pentru ecranul programului;
Sketch
- permite utilizarea sau nu a schiţelor complet definite înaintea de
crearea unui solid;
- afişează centrele arcelor de cerc ca markere;
- afişează punctele de pe sketch ca cercuri pline cu următoarele culori:
negru (complet definit), albastru (subdefinit), roşu (supradefinit),
verde (curent selectat);
- evidenţiază liniile comune de pe modelul solid cu cele ale sketch-
ului;
- oferă posibilitatea de a închide automat un sketch deschis cu muchii
ale modelului solid;
- crează o schiţă pentru o piesă nouă selectând planul frontal ca
referinţă
- suprascrie dimensiuni la dragarea sau mutarea unei schiţe;
- adaugă automat relaţii geometrice pe schiţe;
- poate să afişeze şi planul când este activată reprezentarea Shaded;
- crează un punct virtual la intersecţia a două linii;
- în cazul supracotărilor există opţiunea de a alege dacă dimensiunea
va fi afişată ca informală, va deveni conducătoare sau va fi
eliminată;
Display/ Selection
- liniile ascunse pot fi continui sau punctate;

125
Popa Ion Florin

- permite selectarea liniilor ascunse în diverse moduri de reprezentare;


- liniile tangente pot fi reprezentate ca linii continui, ca linii punctate
sau nereprezentate;
- stabileşte nivelul de transparenţă al ansamblului pentru editarea în
context al piesei (0 – 100%);
- selectează toate muchiile entităţii selectate;
- permite selecţia prin transparenţă;
- afişează triedrul de referinţă;
Performance
- permite verificarea erorilor atunci când se modifică sau se adaugă o
nouă entitate;
- permite o calitate ridicată a transparenţei atât în mod normal de
vizualizare cât şi în timpul rotaţiei modelului;
- generarea curburii poate fi sau nu automată;
- încarcă ansamblurile în mod lightweight pentru creşterea
performanţei;
- la rotirea ansamblurilor nu se mai reprezintă detaliile;
- se poate stabili viteza de animaţie în cazul restricţiilor de asamblare
(Mate);
Assemblies
- componentele pot fi mutate prin dragare cu mouse-ul;
Large assembly mode
- entităţile pot fi încărcate automat ca lightweight sau să se stabilească
un număr de entităţi după care să treacă componentele în mod
lightweight;
- sunt disponibile aceleaşi opţiuni ca pentru meniurile Drawings şi
Display;
External references
- deschide toate documentele referenţiate cu acces read-only;
- atunci când este salvat un document care conţine documente
referenţiate acestea nu vor fi salvate;
- încarcă documentele referenţiate cu anumite opţiuni;
- stabileşte legătura dintre tabelul de proiectare şi model;
- în cazul ansamblurilor generează nume pentru geometria referită;
- oferă posibilitatea stabilirii unui nume pentru component diferit de
cel al fişierului;
Default Templates
- stabileşte căile de încărcare a machetelor utilizate pentru desene,
piese şi ansambluri;

126
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

File locations
- stabileşte locaţia tuturor fişierelor utilizate în Feature Palette, tabele
de îndoire a tablelor, profile sudate etc;
Spin Box increments
- stabileşte incrementul utilizat pentru dimensiuni liniare şi
unghiulare;
View rotation
- stabileşte incrementul de rotaţie pentru tastele cu săgeţi;
- stabileşte incrementul de rotaţie pentru mouse;
- stabileşte viteza de animaţie;
- stabileşte calea în care se vor face toate salvările de back-up;
Backups
Piping
- stabileşte calea pentru directoarele în care se află biblioteca de
componente de ţevi;
- crează automat fitting-uri impuse de utilizator;
- adaugă automat ţevi pentru schiţe deschise;
- adaugă automat racordări pentru sketch;
Pentru stabilirea setărilor locale valabile doar pentru documentul curent (piesă,
ansamblu, desen 2D) se foloseşte al doilea meniu Document Properties din Tools,
Options cu următoarele submeniuri conform figurii de mai jos:
Detailing
- în acest submeniu sunt incluse mai multe submeniuri care ne ajută să
controlăm proprietăţile desenelor 2D;
- stabileşte standardul de cotare (ISO, ANSI, DIN, JIS, BSI, GOST,
GB);
- afişează cotele în mm şi inch în acelaşi timp (sistem dual de
reprezentare);
- scalează mărimea simbolurilor de sudură;
- zecimalele pot fi reduse la valori întregi, şterse şi reprezentate cu
valoarea impusă prin submeniul Units;
- traseul de secţiune nu intersectează vederea (conform standardului
românesc de reprezentare);
- controlează lungimea axei de simetrie pentru o vedere
- sunt inserate automat centrele arcelor, linii de simetrie, numere de
repere, cote;
- sunt controlate reprezentarea cotei ca linii de extensie;
- este aleasă modalitatea de reprezentare a referinţelor geometrice
- stabileşte reprezentarea liniilor pentru rupturile vederilor;

127
Popa Ion Florin

- modifică automat tabelul de componenţă atunci când apar


modificări ale ansamblului;

Dimensions
- adaugă implicit paranteze pentru cote de referinţă;
- -cota este reprezentată automat în reţeaua de grid a desenului -cota
este centrată între liniile de extensie;
- stabileşte distanţele între cote paralele;
- controlează stilul de reprezentare al săgeţilor;
- specifică spaţiul pentru linii de extensie şi linii indicatoare când
acestea sunt întrerupte;
- specifică lungimea liniilor indicatoare (leader);
- controlează stilul de orientare a textului şi a leader-ului faţă de
referinţele cotate;
- controlează orientarea textului;
- stabileşte precizia dimensiunilor (liniare, unghiulare, alternative);
- controlează afişarea toleranţelor;
Notes
- setează stilul adnotărilor pentru documentul curent (aliniarea
textului, săgeata indicatoare);
Balloons
- stabileşte stilul de reprezentare al reperelor de pe un desen de
ansamblu cu numere ataşate fiecărei piese;
- există şi varianta de a alege o schemă predefinită de reprezentare a
reperelor;
Arrows
- stabileşte stilul săgeţii şi mărimea săgeţilor (grosime, lungime) atât
pentru cote cât şi pentru linii de secţiune;

128
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Virtual Sharps
- stilul de reprezentare pentru colţuri (intersecţii) virtuale;

Annotations display
- pot fi selectate doar acele tipuri de adnotări care să fie reprezentate
pe desen (filete, referinţe, cote, cote de referinţă, toleranţe
geometrice, rugozităţi, suduri);
- scalarea textului poate fi automată sau nu;
- adnotările pot fi reprezentate doar în vederile în care au fost create;
- se pot utiliza setările existente în ansamblu pentru toate
componentele;
- se pot ascunde dimensiunile bălăngănite şi adnotările similare;

Annotations font
- stabileşte fontul utilizat pentru adnotări;

Tables options
- stabileşte stilul utilizat pentru reprezentarea tabelelor de găuri, de
revizie şi de componenţă;

View labels options


- stabileşte reprezentarea etichetelor vederilor inclusiv scala de
reprezentare a vederii;
Grid/ Snap
- stabileşte mărimea reţelei grid şi snap-ul;
- stabileşte snap liniar şi unghiular;

Units
- stabileşte sistemul unităţilor de măsură (MKS, CGS, MMGS, IPS,
Custom);
- stabileşte afişarea duală a dimensiunilor;
- stabileşte unitatea pentru densitate şi forţă;
- stabileşte stilul şi grosimea liniilor în desene;

Line Font
Image quality
- stabileşte calitatea de reprezentare pentru modul shaded sau
wireframe.

129
Popa Ion Florin

Reguli care guvernează schiţele (sketch-urile) :


- schiţele nu trebuie să conţină un contur care se autointersectează;
- colţurile ar trebui să fie strâns închise;
- schiţa componentei de bază nu poate să conţină profile disjuncte;
O schiţă poate fi:
-subdefinită (under defined) cand schiţa este colorată în albastru total sau parţial

- complet definită (fully defined) când schiţa este complet colorată în negru;

- supradefinită (overdefined) când schiţa are constrângeri duplicate sau care


intră în conflict şi care sunt colorate în roşu şi trebuie şterse;

130
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Confirmation corner

131
Popa Ion Florin

- când sunt active mai multe comenzi SolidWorks în colţul din dreapta sus al
ferestrei active apare un simbol sau un set de simboluri. Această zonă este
denumită colţ de confirmare.
- când este activă sau deschisă o schiţă colţul de confirmare afişează două
simboluri: primul arată icon-ul de sketch, iar celălalt este un X roşu. Dând click
pe icon-ul de sketch se salvează şi updatează toate modificările făcute pe
sketch, iar prin click pe X-ul roşu se iese din sketch şi se distrug orice
modificări.
- când sunt active alte comenzi colţul de confirmare afişează un icon marker √ şi
un X.

Constrângeri
Întrucât schiţa este deja constrânsă în cazul aplicării unei dimensiuni
suplimentare produce un conflict şi un mesaj de eroare care se traduce prin
supracotare (overdefined).
În cazul în care totuşi se doreşte introducerea acestei dimensiuni suplimentare
apare mesajul Make This Dimension Driven (Face această dimensiune condusă).
În speţă dimensiunea condusă – Driven - nu poate fi utilizată pentru modificarea
desenului.

132
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Comenzi pentru realizarea unui sketch


Pentru realizarea unui sketch există mai multe variante:
- utilizarea meniului Tools, Sketch Entities unde se găsesc comenzile necesare
pentru desenare (fig. 13);
- utilizarea toolbar-ului Sketch disponibil prin selectarea sa din View, Toolbars,
Sketch (fig. 14) sau prin click dreapta pe un icon oarecare şi alegerea opţiunii
Customize Command Manager.

133
Popa Ion Florin

3.1.3. Comenzi pentru desenare

Line
Este utilizată pentru trasarea de segmente
orizontale, verticale sau oarecare care pot fi
legate prin relaţii geometrice de alte entităţi
existente în desen. În mod automat la trasarea
unei linii verticale sau orizontale aceasta
primeşte proprietatea corespunzătoare în lista de
relaţiilor geometrice.

Arc
La un sketch pot fi adăugate arce de cerc definite în următoarele variante:

a. trasarea unui arc indicand centrul cercului din care face parte arcul,
punctul de start si punctul final al arcului.

134
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

b. trasarea unui arc tangent la o


entitate de tip linie sau arc, care
se va continua cu o entitate care
va fi tot tangentă la acest arc;
- în vederea trasării continue a unei
linii cu un arc tangent se poate utiliza
short–cut-ul A prin care se activează
automat un arc după care revine
imediat la trasarea unei linii.

c. trasarea unui arc prin trei puncte:


două de capăt ale arcului şi
indicarea celui de-al treilea punct
între celelalte două puncte pentru
stabilirea razei arcului şi a
direcţiei acestuia.

135
Popa Ion Florin

Centerline

- utilizată pentru trasarea axelor de


simetrie sau de rotaţie pentru entităţi
solide obţinute prin rotire în jurul unei
axe şi pentru entităţi ajutătoare (de
construcţie).

Punct

- utilizată pentru trasarea unuia sau mai multor puncte care pot fi constrânse prin
condiţii de coincidenţă pe segmente, prin coincidenţă cu puncte mediene ale
arcelor sau segmentelor sau prin aliniere verticală sau orizontală cu puncte
mediene, centre ale

136
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Spline

- trasează o curbă spline la care pot fi


adăugate oricâte puncte pentru stabilirea
formei dorite de curbă

137
Popa Ion Florin

Circle

- trasarea unui cerc cunoscându-se


centru şi precizându-se raza lui;

Rectangle

- comandă ce permite trasarea trasarea


unor entităţi de tip dreptunghi;

138
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

3.1.4. Comenzi de editare

Fiecare din aceste comenzi este apelată fie din meniul Tools, Sketch Tools sau
din icon-ul corespunzător în toolbar-ul Sketch.
Principalele comenzi de editare sunt:

Fillet Extend Copy


Chamfer Mirror Rotate
Circular and Linear Step
Trim Move

139
Popa Ion Florin

Sketch Fillet
- comandă ce permite racordarea a două linii ce se intersectează;

Sketch Chamfer
- comandă ce permite teşirea a două linii ce se intersectează;

140
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Trim
- comandă ce permite tăierea unor obiecte sau entităţi prin selectarea elementului
ce urmează a fi tăiat şi respectiv, în mod dinamic a porţiunii care se doreşte
tăiate;

Extend
- comandă ce permite prelungirea unei entităţi până întâlneşte altă entitate;

Mirror
- comandă ce permite oglindirea obiectelor faţă de o linie de referinţă
(CENTERLINE);

141
Popa Ion Florin

Move or Copy
- comandă ce permite mutarea, copierea, rotirea
sau scalarea unui obiect sau entităţi;
a. Mutarea

b. Rotirea

142
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Linear Step and Repeat


- comandă ce permite multiplicarea liniară unui obiect sau entităţi după cele două
axe X şi Y (rectangular);

Circular Step and Repeat


- comandă ce permite multiplicarea circulară unui obiect sau entităţi, în raport cu
un punct numit centru de multiplicare;

143
Popa Ion Florin

3.1.5. Comenzi de conversie


Convert Entities, Offset Entities, Intersection Curve, Construction Geometry

Prin aceste comenzi de conversie se pot transfera în schiţa curentă entităţi


definite în alte schiţe sau entităţi solide.

Convert Entities

- comandă ce permite transformarea


intersecţiei dintre două suprafeţe în
muchie, respectiv în entitate de tip
linie.

Offset Entities …
- comandă ce permite copierea unui contur selectat la o distanţă precizată;

144
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

3.1.6. Comenzi de constrângere

Add Relation, Display/ Delete Relations

Există posibilitatea de adăugare de constrângeri sau editarea celor existente.

Add Relation
- comandă ce permite stabilirea unui anumit tip de legături între diferite entităţi
cum ar fi: oriyontalitate, paralelism, perpendicularitate, coincidenţă, egalitate
etc.

145
Popa Ion Florin

Display/ Delete Relations


- comandă ce permite ştergerea unor relaţii de legătură ce există între diferite
obiecte sau entităţi;

3.1.7. Vizualizarea orientării unei piese


În vederea orientării unei piese se utilizează toolbar-ul Standard View.

Pentru poziţionarea piesei într-o anumită poziţie se utilizează toolbar-ul View.

146
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

3.2. ENTITĂŢI SOLIDE PRIMARE

Entităţile solide primare sunt rezultate prin operaţii de extrudare şi rotaţie în


jurul unei axe.
Orice piesă solidă va conţine o reuniune de entităţi solide aflate în contact sau
care se suprapun. Nu pot exista entităţi solide disjuncte în cadrul aceleiaşi piese
solide.
Bara de instrumente ce permite crearea şi lucrul cu entităţi solide este
prezentată mai jos

3.2.1. Entităţi solide rezultate prin extrudare

Boss Feature
Comanda de extrudare este disponibilă din bara de instrumente (toolbar-ul)
Features sau din meniul Insert, Boss/ Base.

147
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

O entitate solidă primară de extrudare este generată pe baza unui sketch


evidenţiat conform figurii de mai sus. La această entitate primare numită şi Base
Extrude se vor adăuga alte entităţi solide care vor avea o relaţie de contact cu
entitatea primară şi/ sau între ele.
Spre exemplu este adăugată o entitate solidă de extrudare conform figurii de mai
jos în care s-a introdus o nouă schiţă complet definită pe faţa selectată.

În acest sketch s-a utilizat opţiunea de oglindire pentru linii şi arce tangente,
relaţii de coincidenţă între segmentele sketch-ului şi piesa solidă, relaţii
dimensionale.
În urma comenzii de extrudare există varianta obţinerii unui singur solid prin
opţiunea Merge sau a unei reuniuni de două entităţi solide aflate în contact.

148
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Opţiunile comenzii Boss/ Extrude


Există câteva opţiuni de obţinere a unui solid disponibile în Direction 1 şi
Direction 2, de unde se pot alege următoarele variante de extrudare:
Blind – crează o extrudare cu o distanţă dată de
utilizator în direcţia impusă (implicit este
normala la sketch sau poate fi un vector
identificat printr-o linie din alt sketch) ;
Through all – crează o extrudare care trece prin toate
entităţile solide, limitată fiind de ultima
suprafaţă din modelul solid existent (în
direcţia impusă de utilizator);
Up to – este creată extrudarea până la o entitate de
Vertex tip punct sau linie în direcţia impusă de
utilizator;
Up to - este creată extrudarea până la o suprafaţă
Surface sau un plan selectat de utilizator;
Offset from – extrudarea este generată până la o
Surface suprafaţă virtuală definită ca offset faţă de o
suprafaţă existentă pe modelul solid;
Up to Body - extrudarea este generată până la următorul
solid de pe direcţia de propagare a
extrudării;
Mid Plane - extrudarea este generată simetrică faţă de
planul sketch-ului rezultând o entitate solidă
cu grosimea totală dată de utilizator.

Alte Opţiuni
a. Draft extrude
După alegerea variantei de extrudare şi a direcţiei acesteia se poate ca
extrudarea să conţină o înclinare a suprafeţei laterale cu un unghi impus – numit
drafting.

b. Extrudare pe două direcţii


Dacă se doreşte extrudarea pe două direcţii a aceluiaşi sketch se va alege
opţiunea Direction 2

c. Selected Contours
În cazul în care sunt selectate mai multe contururi închise din cadrul sketch-
ului se va realiza extrudarea numai pentru acele contururi, urmând ca să poată fi
extrudate într-o altă comandă şi alte contururi din sketch.

149
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

În cazul în care un sketch este folosit în mai multe comenzi de extrudare


devine share. În exemplul de mai jos este realizată Extrude 2 după două direcţii în
care este selectat doar conturul exterior al sketch-ului.

Share sketch

Cut Extrude
Comanda este apelabilă prin selectarea din meniul Insert, Cut, Extrude sau

din icon-ul din meniul toolbar Features.

Este similară comenzii de extrudare Boss, Extrude cu diferenţa că solidul este


decupat cu un buzunar pe baza profilului sketch-ului.
În exemplul de mai sus s-a ales pentru opţiunea Direcţie de extrudare –
Direction 1, opţiunea Mid Plane, realizâmdu-se o extrudare simetrică faţă de
entitatea de extrudare.

150
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

3.2.2. Comenzi simple de editare ale pieselor – rotunjiri şi racordări

Fillet
Comanda este apelabilă din meniul Insert, Features sau prin icon-ul .
Comanda se referă la racordări când se adaugă material şi rotunjiri când se
elimină material din solid.

racordare rotunjire

Există următoarele opţiuni:


- rază constantă sau raze diferite de racordare pentru mai multe muchii prin
selectarea opţiunii Multiple Radius Fillet din meniul comenzii Fillet;
- rază variabilă de la 10 mm la 8 mm cu interpolare polinomială între capete
dacă se alege opţiunea Smooth Transition şi interpolare liniară dacă se alege
Straight Transition.

151
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

- racordarea a două suprafeţe cu sau fără contact între ele;


- racordarea a trei suprafeţe adiacente pentru realizarea unei racordări complete;

152
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

153
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Parametri de control
Setback
Pentru controlul tranziţiei racordării de colţ la intersecţia a trei muchii se
modifică lungimea fiecărei tranziţii de racordare pentru colţul solicitat (parametri
setback) astfel încât să rezulte o racordare controlată de utilizator.

Fillet Options
Se referă la păstrarea entităţilor feţelor care urmează a fi racordate, rotunjirea
colţurilor. În cazul unei racordări cu rază prea mare şi aceasta depăşeşte modelul
există variantele: păstrarea unei muchii, a unei suprafeţe sau opţiunea implicită. În
exemplul din figură prin selectarea suprafeţei găurii şi a muchiei evidenţiate cu
opţiunea Keep Edge este executată comanda Fillet doar pentru muchia selectată nu
şi pentru celelalte muchii ale suprafeţei. Eficienţa acestor opţiuni este pusă în

154
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

evidenţă când se doreşte realizarea unui model parametric astfel încât indiferent de
profilul găurii să fie aleasă doar muchia acesteia.

Se observă, în exemplul de mai sus, că – pentru a se rotunji muchiile celor trei


găuri – s-a selectat două suprafeţe cilindrice, Face<1> şi Face <2> şi o muchie
circulară, Edge<1>. Pentru o rotunjire cu o rază de 2 mm s-a stabilit opţiunea
Distance din setările Setback Parameters la 4 mm.

155
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

3.2.3. Comenzi simple de editare ale pieselor – teşiri

Chamfer
Comanda este apelabilă din meniul Insert, Features sau prin icon-ul .
Opţiunile comenzii Chamfer sunt:
a. unghi – distanţă (teşire de muchii sau contur închis);

În zona de dialog Edges and Faces or Vertex s-a selectat Face <1>. S-a
selectat opţiunea Angle distance, iar pentru această opţiune s-au precizat mărimile
de teşire, astfel: distanţa: 3,0 mm, unghiul: 45o. Pentru o teşire de-a lungul întregii
suprafeţe selectate s-a selectat opţiunea Tangent propagation.

b. distanţă – distanţă (teşire de muchii sau contur închis) cu opţiunea de


distanţă egală ;

156
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

c. vertex (teşirea unui colţ);

157
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

3.3. ENTITĂŢI DE REVOLUŢIE ŞI


PATERN-URI CIRCULARE

Pentru exemplificarea facilităţilor oferite de program se consideră exemplul


unei piese de revoluţie cu entităţi de tip pattern circular. Intenţia de proiectare
pentru această piesă este prezentată în figura se mai jos.

Trebuie avute în vedere următoarele:


- spiţele trebuie să fie egal spaţiate;
- numărul spiţelor poate varia;
- numărul spiţelor variază cu diametrul volanului;
- centrul marginii volanului se află la capătul spiţei;
- spiţele trec prin centrul osiei;

3.3.1. Crearea osiei


Osia este o entitate de revoluţie care este creată prin rotirea unei schiţe în jurul
unei axe. Faţă de schiţa alăturată se impun următoarele observaţii:
- axa de simetrie (Centerline) trece prin origine şi nu trebuie să taie schiţa;

158
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

- se utilizează linii şi un arc definit prin 3 puncte (centru şi două puncte de pe


circumferinţă);
- pentru continuitatea profilului s-au adăugat două fillet-uri cu raze egale de
5mm;
- arcul este cotat faţă de linia verticală care conţine punctele de pe
circumferinţa arcului (cota de 11.72 mm) care apoi este modificată prin selectarea
cotei şi dragarea originii liniei de extensie din dreapta până la suprapunerea cu
arcul de cerc şi transformarea cotei mari în cota mică.

159
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

În final rezultă schiţa alăturată în care s-a adăugat diametrul de φ 25 mm prin


dimensionarea între linia verticală şi linia de axă şi dragarea dimensiunii în partea
dreaptă a liniei de axă.

Revolved Boss/Base
Crearea entităţii de rotaţie se face prin comanda Revolve din meniul Boss/Base
sau prin selectarea icon-ului . Aşa cum se observă şi din figura de mai jos,
pentru o definire corectă, este necesar precizarea parametrilor revoluţiei (Revolve
Parameters): axa de rotaţie, direcţia după care se face rotaţia, respectiv unghiul
după care se face rotaţia. În zona de selecţie Selected Contours se precizează, prin
selecţie pe desen, conturul ce va fi rotit.
Dacă schiţa este corect definită la selectarea comenzii Revolve este
previzualizat solidul rezultat.

3.3.2. Crearea spiţei


Spiţa este creată printr-o extrudare. Schiţa este realizată din linii şi arce
tangente. Se alege planul Right pentru definirea schiţei.
Se foloseşte un Offset pentru copierea profilului superior la distanţa de 16 mm.
Realizarea conturului ce defineşte spiţa volanului se face utilizănd linii şi arce,
constrângerile dintre acestea realizându-se fie prin dimensionare, fie prin relaţii de
legătură: tangenţă, coincidenţă.

160
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Poziţionarea primului contur se face în raport cu suprafaţa superioară a osiei,


la o distanţă de 10 mm.

Se completează profilul prin dimensionarea limitei din dreapta a volanului

Pentru extrudarea profilului realizat este necesară înciderea conturului prin


cele două drepte paralele ce au dimensiunea de 16 mm.
Dacă s-a realizat un contur complet definit – acesta va fi reprezentat cu
culoarea negru. În caz contrar, este necesar verificarea dimensionării, poziţionării
şi relaţionării elementelor componente ale conturului

161
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Crearea entităţii solide de extrudare


Se utilizează opţiunea Mid Plane pentru generarea extrudării cu grosimea de
8mm.

162
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

3.3.3. Adăugarea Fillet-urilor pentru spiţă

Se aplică rotunjiri pentru cele patru muchii ale spiţei cu raza de 3 mm.
Prin selectarea opţiunii Tangent Propagation rezultă o propagare tangentă
a fillet-ului pentru seturile selectate.

3.3.4. Crearea pattern-ului circular pentru spiţă

Circular Pattern
Prin pattern circular sunt copiate entităţi solide într-o succesiune circulară
controlată prin centrul de rotaţie, un unghi şi numărul de copii.
La modificarea entităţii originale copiate circular se modifică automat şi
copiile.
Axa faţă de care sunt generate copiile circulare multiple poate fi o muchie,
o axă, o axă temporară sau o dimensiune unghiulară.
Comanda este disponibilă din meniul Insert, Features, Circular Pattern sau
prin icon-ul

163
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Este afişată axa temporară a entităţii de revoluţie prin selecţia View


Temporary Axis din meniul View. Aceste axă temporară poate fi făcută
permanentă şi botezată cu un nume ales de utilizator prin comanda Axis Geometry,
Axis sau din meniul Reference Geometry prin icon-ul .

164
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Se selectează axa temporară introdusă şi apoi icon-ul Circular Pattern .


Rezultă fereastra de mai jos în care se remarcă parametri pattern-ului circular şi
opţiunea de alegere a unui număr de entităţi care să fie copiate circular pentru un
unghi de 360º.
Există opţiunea de a suprima din setul de copii anumite entităţi care se doreşte
să nu fie afişate (Instances to skip).
Toţi parametri introduşi pentru pattern-ul circular pot fi modificaţi ulterior prin
dublu click pe comanda afişată în Feature Manager.
Se alege un număr de 3 entităţi generate echidistant (Equal spacing) pe un arc
complet de 360º.

3.3.5. Crearea volanului


Volanul este o entitate de revoluţie generată prin rotirea unei schiţe în jurul
unei axe (Revolve).
Dacă în procesul de aplicare a comenzii Revolve apare mesaj de eroare,
trebuie verificată integritatea schitei realizate, respectiv dacă aceasta este complet
definită (elementele componente sunt dimensionate, poziţionate corect în raport cu
restul desenului, conturul este închis).

165
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Schiţa este realizată în planul Right identic cu


planul în care s-a definit schiţa pentru extrudarea spiţei.
Schiţa este simetrică faţă de muchia extremă a spiţei,
este definită prin linii şi arce tangente şi are
dimensiunile de pe figura de mai sus.
S-au utilizat relaţii de tip Midpoint între axa
centrelor ovalului schiţei

Rezultă entitatea solidă din figura de mai sus în care s-a utilizat pentru axa de
rotaţie o axă definită în schiţa curentă.

3.3.6. Introducerea Fillet-urilor pentru joncţiunile Osie-Spiţă şi Spiţă-Volan


Se vor selecta toate muchiile joncţiunilor sau se poate face selecţia suprafeţelor
selectate care va aplica comanda Fillet pentru toate muchiile care aparţin
suprafeţelor respective.

166
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Prin selectarea opţiunii Tangent propagation rezultă propagarea fillet-ului


pentru toate contururile închise ale joncţiunilor.

3.3.7. Copierea unei entităţi din altă piesă


Are ca scop economisirea timpului de realizare a modelului piesei. Există
opţiunea de aplicare a entităţii dorite prin dragarea ei de pe o altă piesă pe care a
fost definită.

Se doreşte în final realizarea unui ansamblu arbore – roată de volan, prin


urmare asamblarea dintre cele două piese are ca entitate comună suprafaţa
exterioară a capătului arborelui şi o cavitate generată în osia roţii de volan.

167
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Se copiază (Ctrl + C) entitatea D Cut după care se aplică Paste (Ctrl + V) pe


suprafaţa frontală a osiei conform figurii. La apariţia mesajului se alege opţiunea
Dangle pentru a repara ulterior entităţile care nu mai sunt restricţionate geometric.

Se editează schiţa care stă la baza cavităţii Cut Extrude şi se va adăuga


eroarea de constrângere inexistentă – concentricitate între arcul schiţei şi cel al
muchiei exterioare a osiei.

168
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

De remarcat, în figura de mai sus, că extrudarea prin tăiere (Cut-Extrude) s-a


făcut utilizîndu-se pentru direcţia de extrudare (Direction 1) opţiunea Blind iar
pentru adâncimea de extrudare luându-se valoarea 24 mm. Extrudarea se face
implicit pentru schiţa selectată realizată într-un plan al schiţei (opţiunea de
extrudare Sketch Plane)
Rezultă piesa complet definită cu entitatea solidă copiată pe suprafaţa osiei
conform figurii de mai jos.

169
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

3.3.8. Crearea teşiturilor


Se vor realiza teşituri pe muchia circulară a osiei. Se utilizează opţiunea
Distanţă – Distanţă (Distance–Distance) care are posibilitatea de modificare a
parametrilor atât din meniu cât şi de pe figură.

170
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

3.3.9. Introducerea rotunjirii pentru suprafaţa teşiturii


Se finalizează piesa prin realizarea unei rotunjiri cu raza de 1 mm pentru
suprafaţa superioară a osiei pe care s-a făcut teşirea. Utilizând opţiunea de selectare
a suprafeţei nou creată prin teşire se vor realiza două rotunjiri – frontală şi laterală
– pentru osie.

3.3.10. Determinarea proprietăţilor fizice

Mass Properties
Unul din beneficiile lucrului cu un model solid este posibilitatea realizării
calculelor inginereşti pentru piesele proiectate ca de exemplu:
- masa;
- volumul;
- centrul de greutate;
- momentele de inerţie.
Proprietăţile secţiunii pot fi de asemenea calculate pe baza unei feţe plane sau
al unui sketch care poate fi curent aflat în editare sau selectat.
Pentru determinarea proprietăţilor fizice ale unui model enumerate mai sus se
utilizează comanda Mass Properties acces ibilă din meniul Tools, Mass Properties
sau prin selectarea icon-ului .

171
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Modificarea densităţii materialului


piesei este disponibilă din meniul Options
al comenzii Mass Properties.
După introducerea densităţii
materialului se dă Recalculate pentru
afişarea noilor proprietăţi fizice ale piesei.
Densitatea materialului poate fi
modificată şi din meniul Tools, Options,
Document Properties, Material Properties
de unde se mai pot modifica tipul de
haşură, scala de reprezentare a haşurii şi
unghiul acesteia.

Componentele Mass Properties ale unei piese pot fi setate ca atribute ale unei
piese prin Custom Property din meniul File, Properties, Custom. Această
informaţie poate fi disponibilă prin inserarea ei în Tabelul de Componenţă (Bill of
Materials). Se tastează în câmpul Name pe rând numele atributelor dorite Masa şi
Volum, după care pentru fiecare caz în parte în câmpul Value se poziţionează
cursorul mouse-ului şi se alege din casuţa alăturată Linked to Value cele două
proprietăţi fizice.

172
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

3.4. UTILIZAREA ECUAŢIILOR DE PARAMETRIZARE

De multe ori este nevoie să stabilim o relaţie între parametri care nu se poate
realiza prin utilizarea relaţiilor geometrice sau tehnicilor de modelare. Se pot utiliza
ecuaţii pentru a impune relaţii matematice între dimensiunile modelului. În
particular o relaţie de egalitate simplă între două sau mai multe dimensiuni poate fi
realizată prin opţiunea Link Values.
Pentru a exemplifica ecuaţiile se va utiliza modelul anterior pentru care se va
scrie o ecuaţie care să modifice numărul de spiţe funcţie de diametrul volanului.

3.4.1. Pregătirea pentru scrierea ecuaţiilor


3.4.1.1. Redenumirea parametrilor
Parametrii sau dimensiunile sunt create de sistem cu unele nume criptate
implicit. Pentru a face mai uşoară interpretarea de către alţi utilizatori a ecuaţiilor şi
a înţelege ce anume este controlat prin acestea ar trebui să redenumiţi dimensiunile
dându-le nume mai logice şi mai uşor de înţeles.

3.4.1.2. Dependent funcţie de independent


SolidWorks foloseşte ecuaţii de forma Dependent = Independent. Aceasta
înseamnă că în ecuaţia A = B programul determină pe A în funcţie de B care este
dat.. Odată ce ecuaţia este scrisă şi aplicată nu se poate schimba A în mod direct.
Înainte de a scrie ecuaţia trebuie să se decidă care parametru va conduce ecuaţia
(parametrul independent B) şi care va fi condus (parametrul dependent A).
În acest exemplu vom controla numărul de spiţe funcţie de diametrul volanului
ceea ce se traduce prin aceea că diametrul volanului este parametrul conducător sau
independent, iar numărul de spiţe este parametrul condus sau dependent. Prin
urmare ecuaţia ar trebui să fie scrisă sub forma:
spite nr = diametru / C

3.4.1.3. Redenumirea dimensiunilor


Numele dimensiunilor este de forma D1, D2, D3 ş.a.m.d. Putem să schimbăm
aceasta cu orice nume descriptiv. Există doi termeni care sunt utilizaţi în cadrul
proprietăţilor unei dimensiuni şi care au legătură cu scrierea ecuaţiilor. Aceştia
sunt: Nume: este partea care poate fi modificată. Implicit este D1, D2 sau D3 etc.
Numele întreg: este alcătuit din componenta Nume la care se adaugă precizarea

173
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

unde este utilizată dimensiunea respectivă şi este de forma Nume@SketchName sau


Nume@FeatureName. Două dimensiuni pot avea acelaşi Nume atâta timp cât ele
nu sunt în aceeaşi componentă (Feature) sau schiţă (Sketch). Când o ecuaţie este
scrisă pentru un ansamblu numele unui parametru va fi
Nume@FeatureName@PartName.
Funcţii afişate în casuţa de dialog New equation sunt: +, -, *, /. Mai există
funcţii trigonometrice ca sin(3.1415) şi altele ca valoare absolută, intreagă sau
exponenţială.
Atunci cînd este scrisă o ecuaţie care determină o mărime care necesită o
valoare întreagă programul preia valoarea reală pe care o rotunjeşte.
Este important ca atunci când avem mai multe ecuaţii ordinea acestora să
respecte definirea parametrilor. Spre exemplu: A = B, C = D, D = B/2 necesită
două rebuild-uri pentru obţinerea valorii finale a lui C. În altă ordine: A = B,
D=B/2, C = D nu necesită decât o rulare a ecuaţiilor date.

3.4.2. Scrierea ecuaţiei pentru numărul de spiţe ale roţii


Se deschide modelul roţii creat anterior şi se editează schiţa care defineşte
spiţa. Se adaugă o dimensiune liniară între linia din limita stângă a schiţei şi linia
de axă, după care se plasează dimensiunea nou creată în partea dreaptă a liniei de
axă.

Programul detectează că a doua entitate din setul dimensiunii liniare este o


linie de axă ceea ce are ca efect transformarea dimensiunii liniare între două linii
într- o dimensiune de simetrie între linia din stânga şi simetrica sa faţă de linia de
axă.

174
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Se editează dimensiunea de 210 mm prin click dreapta şi selectarea opţiunii


Properties prin care se deschide meniul de mai jos în care se modifică în câmpul
Name numele dimensiunii curente în Diametru_volan.

175
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Se dă dublu click pe entitatea Circular Pattern prin care se multiplică spiţa


iniţială în numărul de spiţe dorit de utilizator. Se modifică numele câmpului :
nr_spite.

3.4.2.1. Scrierea ecuaţiei


Se apelează comanda de scriere a ecuaţiei din meniul Tools, Equations. Din
meniul prezentat în figura de mai jos se poate alege Add, Edit sau Delete. În cazul
unei noi ecuaţii se alege opţiunea Add prin care se deschide o nouă fereastră de
dialog unde se poate scrie ecuaţia în câmpul destinat editării.
Se dă dublu click pe entitatea Circular pattern pentru afişarea dimensiunilor
entităţii.

Se selectează parametrul care controlează numărul de spiţe – 3 – după care se


tastează simbolul egal din meniul din stânga şi se dă dublu click pe entitatea Spita
urmată de afişarea tuturor dimensiunilor ataşate schiţei şi solidului. Se va selecta
ultima dimensiune introdusă pentru schiţa spiţei în speţă valoarea de 210 mm, după

176
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

care se împarte acest parametru la 60 (adaugă simbolul „ / ” din meniul ferestrei


curente).

Rezultatul introducerii ecuaţiei este realizarea unei dependenţe numerice între


diametrul volanului şi numărul de spiţe.

Pentru a se face o verificare se editează diametrul volanului introducându-se


valoarea 420 mm. Rezultatul este modificarea numărului de spiţe, aşa cum se vede
şi în figura de mai jos.

177
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

De remarcat faptul, aşa cum se vede şi în figura de mai jos, că în structura


arborescentă SolidWorks Manager apare icon-ul Equations .

3.4.3. Aplicaţii
Să se realizeze modelele tridimensionale în SolidWorks ale pieselor prezentate
mai jos utilizând entităţi solide de revoluţie:
Unităţi de măsură: inch

178
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

179
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

180
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

181
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

3.5. APLICAŢII ALE COMENZILOR


PRIMARE DE EDITARE

Se va realiza modelul solid de mai jos utilizând entităţi de tip SKETCH,


EXTRUDE, CUT, FILLET.

182
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Toate entităţile mâner, tijă şi cap sunt simetrice faţă de axa centrală
longitudinală şi de planul Top al modelului.
Mânerul este o entitate simplă rectangulară extrudată simetric faţă de planul
schiţei.

Se defineşte extrudarea cu un unghi de înclinare (draft) egal pentru toate feţele


laterale. Schiţa de bază este simetrică faţă de axa tijei. Axa tijei este folosită pentru
poziţionarea mânerului faţă de cap, tija unind cele două entităţi.

3.5.1. Definirea schiţei primare


Se alege planul Top pentru sketch şi
se defineşte un sketch-ul alăturat.
Se utilizează o linie de construcţie
verticală care se va utiliza apoi ca
linie de oglindire prin selectarea ei şi
selectarea icon-ului Mirror din toolbar-
ul Sketch.
Se construieşte apoi jumătate din
contur, cealaltă jumătate fiind automat
oglindită faţă de axa de simetrie.
Se va dimensiona schiţa conform
cotelor impuse.
Se observă că schiţa este complet
definită toate entităţile având culoarea
neagră

183
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

3.5.2. Crearea entităţii solide Base Extrude

Se selectează icon-ul Boss/ Base din bara de instrumente Features.


Se va selecta schiţa creată anterior pentru crearea extrudării şi se aleg
următorii parametri pentru extrudare conform figurii:
- se alege opţiunea Mid Plane pentru direcţia de extrudare;
- se impune 15 mm pentru mărimea totală a extrudării;
- se impune un unghi de 8º pentru înclinarea feţelor laterale care se vor orienta
spre interior;

3.5.3. Definirea entităţii solide pentru Tijă


Pentru realizarea tijei se va utiliza o altă entitate de extrudare Boss.
Se alege planul Front ca referinţă pentru sketchul pe care se defineşte solidul.
Se centrează sketch-ul – un cerc – în originea sistemului de coordonate
Se dimensionează cercul astfel încât sketch-ul este complet definit.
Se vor utiliza următoarele opţiuni pentru comanda de extrudare:
- extinderea extrudării până la următoarea suprafaţă existentă în modelul
piesei (Up to Next);
- se vor reuni cele două solide (extrudări) care rezultă după extrudarea
curentă;
- nu se aplică vreun unghi de înclinare pentru extrudare (draft zero).

184
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

3.5.4. Realizarea entităţii solide pentru Cap


Entitatea solidă este tot o extrudare care se bazează pe o schiţă formată din
linii şi arce tangente. Deoarece solidul este simetric faţă de planul Top în comanda
de extrudare se va folosi tot opţiunea Mid Plane.

185
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

3.5.4.1. Realizarea schiţei


Se alege planul Top ca referinţă pentru schiţă.
Se alege reprezentarea Normal To pentru a avea o orientare avantajoasă
pentru construcţia schiţei.
Se poate utiliza ca şi în construcţia primei schiţe oglindirea unui contur faţă de o
linie de axă.
O altă variantă este construcţia schiţei fără oglindire şi introducerea ulterioară de
relaţii geometrice de constrângere (tangenţă între arce şi linii, coincidenţa între
centrele arcelor şi axa verticală a sistemului de coordonate) şi dimensionale care să
definească complet schiţa.

3.5.4.2. Realizarea extrudării


Extrudarea se face similar primei extrudări.
Se alege opţiunea Mid Plane pentru definirea extrudării cu grosimea de 20 mm
şi un unghi de drafting de 6º direcţionat către interior.
Este păstrată opţiunea de reuniune între entităţile solide (Merge results).

186
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

3.5.4.3. Introducerea buzunarelor pentru Cap


Piesa finală conţine nişte buzunare care vor fi definite după cum urmează.
a. Definirea lamajului iniţial
Este ales ca plan de lucru suprafaţa
superioară a ultimei entităţi solide.
Se realizează un offset de 2 mm selectând
conturul exterior al suprafeţei superioare şi
alegând direcţia de construcţie a offset-ului
către interiorul conturului
Rezultă construcţia din figură care va fi
utilizată pentru realizarea unui lamaj -
“buzunar” – pentru suprafaţa superioară a
zonei Cap.

b. Realizarea lamajului
Este folosit meniul Insert, Cut, Extrude sau din toolbar-ul Features prin
selectarea icon-ului . Este realizat un lamaj cu adâncimea de 2 mm conform
figurii de mai jos.

187
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

c. Definirea găurilor frezate


Schiţa utilizată pentru definirea găurilor conţine două cercuri concentrice cu
arcele conturului lamajului având dimensiunile de pe figura de mai jos.

d. Realizarea găurilor
Se utilizează ca şi anterior comanda Cut Extrude cu opţiunile de pe figura de
mai jos.

188
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

e. Realizarea găurilor de trecere


Se alege ca plan de referinţă suprafaţa de găurilor înfundate realizate anterior.

Pe această suprafaţă se construieşte o schiţă sub forma unui cerc concentric cu


cercul găurii înfundate cu diametrul de 9 mm.
Se utilizează comanda Cut Extrude conform figurii de mai jos.

189
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Pentru crearea celei de a doua găuri se va utiliza opţiunea de copiere a


entităţilor solide pe feţe plane.
Entităţi solide care conţin mai multe schiţe ca de exemplu Sweep şi Loft nu
pot fi copiate, de asemenea nici entităţi de tip Draft.
Entităţile de tip Fillet şi Chamfer pot fi copiate.
Pentru a realiza copierea găurii de trecere se va selecta entitatea din arborele
Feature Manager sau direct de pe piesă şi se va copia în memorie cu comanda
Ctrl+C.

190
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Se alege apoi suprafaţa plană a găurilor înfundate pe care a fost creată prima
gaură de trecere şi se dă Paste sau Ctrl + V.

În urma copierii unei entităţi sunt transportate toate relaţiile care au fost
definite pentru entitatea respectivă. La comanda de copiere a entităţii apare mesajul
de pe figură datorită relaţiei de concentricitate a găurii de trecere cu cercul găurii
înfundate. Programul nu ştie în acest moment care este perechea de entităţi între
care se aplică relaţia de concentricitate. Una este cercul găurii, iar a doua urmează
să fie stabilită de utilizator.

191
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Există trei opţiuni:


- şterge relaţia de concentricitate;
- lasă relaţia să fie copiată împreună cu entitatea solidă;
- nu copiază entitatea solidă.
Dacă se alege opţiunea de ştergere a relaţiei geometrice rezultă entitatea solidă
care va avea schiţa incomplet definită. Urmează să fie definită ulterior printr-o
relaţie geometrică intrând în editarea schiţei.
î

În urma copierii şi ştergerii relaţiei de concentricitate rezultă construcţia de


mai jos în care este evidenţiată entitatea solidă nou creată Cut-Extrude 5.
Urmează reparaţia schiţei din Cut-Extrude 5 prin redefinirea constrângerii
geometrice de concentricitate între cercul găurii înfundate şi cercul găurii de
trecere. O altă variantă este folosirea unei relaţii de coincidenţă între centrul
cercului şi origine.

3.5.5. Introducerea rotunjirilor (Filleting)

192
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fillet-urile aplicate piesei vor fi Insert, Features, Fillet sau prin selectarea
icon-ului Fillet din meniul Features.

3.5.5.1. Realizarea rotunjirilor pentru muchiile mari ale mînerului

3.5.5.2. Realizarea rotunjirilor pentru muchiile mici ale mânerului

Utilizarea opţiunii Tangent propagation din meniul Fillet aplică comanda de


rotunjire pentru toate muchiile tangente.

193
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

3.5.5.3. Realizarea rotunjirii pentru intersecţia mânerului cu tija


şi a capului cu tija

O altă cale pentru aplicarea racordărilor pe piese este selecţia unei suprafeţe.
Rezultă racordarea tuturor muchiilor care aparţin acelei suprafeţe. Rezultă aplicarea
unei racordări cu raza dorită pentru intersecţiile tijei cu celelalte entităţi solide.
Programul rezolvă intersecţia dintre două racordări prin combinarea lor.

194
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Dacă se doreşte modificarea valorii razei de racordare pentru o entitate, se


apelează editarea entităţii şi se utilizează opţiunea Multiple Radius Fillet.

3.5.6. Corelarea Dimensiunilor (Link Values)


Corelarea dimensiunilor poate fi utilizată pentru stabilirea egalităţii între două
sau mai multe dimensiuni prin setarea aceluiaşi nume pentru tot setul de
dimensiuni. Schimbând valoarea oricăreia dintre dimensiunile din set le schimbă pe
toate. Corelarea dimensiunilor poate fi anulată prin setarea Unlink values.
Se va exemplifica corelarea dimensiunilor pentru piesa modelată anterior prin
setarea aceleiaşi valori pentru unghiul de înclinare a feţelor laterale (drafting
dimensions).
În vederea corelării dimensiunilor se vor afişa toate dimensiunile prin Show
All Feature Dimensions prin poziţionarea cursorului pe componenta Annotations
din Feature Manager şi accesarea meniului click dreapta al mouse-lui.

Se vor selecta cele două dimensiuni care urmează a fi corelate şi se dă un


nume pentru setul format de aceste dimensiuni.

195
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Se vor realiza modelele solide următoare utilizând sketch, comenzi primare de


extrudare Boss, Cut şi comenzilor de editare Fillet, Chamfer.

196
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

3.5.7. Aplicaţii

197
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

198
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

199
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

200
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

3.6. CONFIGURAŢII

Configuraţiile sunt utilizate cu piese şi ansambluri pentru a ascunde sau


suprima entităţi şi componente.
Se pot realiza diferite scheme sau reprezentări de piese pentru fiecare
configuraţie care să se denumească funcţie de cerinţele utilizatorului.
O piesă poate avea mai multe configuraţii. Configuraţiile apar listate în
Managerul Configuraţiilor (Configuration).

Manager
Acesta este utilizat pentru a face selecţia configuraţiilor definite pentru o
aceeaşi piesă sau ansamblu la nivelul piesei, ansamblului sau desenului 2D.
Acestea pot fi create direct sau indirect prin tabelul de proiectare (design table).

Suprimarea sau desuprimarea entităţilor


Starea Suprimată – Suppressed (S) este utilizată pentru a îndepărta temporar o
entitate. Atunci când este suprimată o entitate sistemul o tratează ca şi când nu ar
exista.
Celelalte entităţi din structura arborescentă de definire a piesei – Feature
manager – care sunt dependente de entitatea suprimată vor fi de asemenea
suprimate. Entităţile suprimate din afişarea de pe piesă sunt de asemenea
îndepărtate din memorie, eliberând resursele sistemului.
Entităţile suprimate pot fi desuprimate în orice moment.

Alte elemente configurabile


Suplimentar faţă de entităţi prin utilizarea configuraţiilor pot fi suprimate sau
nesuprimate şi alte elemente: Ecuaţii - Constrângeri pe schiţe - Constrângeri
externe ale schiţelor.

Dimensiuni ale schiţelor


Planele în care sunt realizate schiţele şi condiţiile de limitare a extrudărilor
(Up to Surface, Up to Next, Offset from Surface, etc.) pot fi setate diferit pentru
fiecare configuraţie.

3.6.1. Tabele de proiectare (Design tables)


Constau într-o altă metodă de a crea configuraţii a pieselor. Sunt în principal
utilizate pentru a crea tipodimensiuni pentru familii de piese. De asemenea se pot
suprima sau desuprima entităţi.

201
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Configuraţiile pot exista atât pentru piese cât şi pentru ansambluri. Desenele
2D nu pot avea configuraţii dar vederile plane ale desenului pot afişa diferite
configuraţii ale fişierelor pe care le reprezintă.

Configuraţiile pieselor
Reprezentarea a două sau mai multe variante ale piesei în acelaşi fişier.

După cum se observă din captura ecran în lista de configuraţii există Default şi
unu care se referă la aceeaşi piesă Part 2.
Aceste configuraţii au fost realizate prin suprimarea unor entităţi de extrudare
(Cut Extrude) din structura arborescentă de definire al piesei (Feature Manager).

202
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Fiecare configuraţie poate avea o culoare diferită de reprezentare a entităţilor.


Pentru fiecare configuraţie nou introdusă există opţiunea de a suprima entităţile
nou create într-o altă configuraţie conform exemplului.

Tabele de proiectare. Exemple


Se va realiza o familie de tipodimensiuni pentru o roată dinţată cu dinţi drepţi
cu ajutorul ecuaţiilor şi a unui tabel de proiectare.

203
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Pe baza parametrilor independenţi modul, m şi număr de dinţi, z s-a realizat


familia de roţi dinţate conform figurii. Strategia de modelare a avut în vedere
definirea profilului dintelui care este evolventic şi a fost trasat printr-o construcţie
geometrică din reuniune de arce.
Acest solid poate fi completat cu nişte canale de pană sau caneluri funcţie de
valoarea parametrilor din tabelul de proiectare funcţie de valoarea parametrilor din
tabelul de proiectare.

204
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Completarea tabelelor de proiectarea


În completarea tabelelor de proiectare există trei opţiuni:
- inserarea unui tabel Excel vid;
- inserarea unui tabel Excel cu toate dimensiunile definite pentru piesa curentă
- inserarea unui tabel Excel creată în afara programului SolidWorks.
Acest tabel în format Excel este similar cu adăugarea unei entităţi OLE2 în
SolidWorks, o procedură obişnuită în mediul Windows.
Prin urmare este creat un tabel Excel conform exemplului de mai jos în care pe
prima linie este trecut titlul Design table for: roata‚ pe linia următoare începând
din coloana B sunt inserate dimensiunile parametrizate ale entităţilor piesei
curente, iar pe coloana A începând de rândul al treilea sunt trecute numele
configuraţiilor. Prima configuraţie este denumită Default, adică configuraţie
implicită.
În acest tabel de proiectare sunt posibile toate procedurile curente dintrun fişier
Excel: formatare celule, scriere de ecuaţii, concatenare text, adăugare de comentarii
ale proiectantului pentru a face mai uşoară interpretarea tabelului. Spre exemplu în
figura de mai jos se remarcă utilizarea unei ecuaţii pentru parametrul
D1@Cirpattern10, care constă în extragerea părţii întregi INT(D3/B3).

205
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Prin adăugarea unei configuraţii în Tabelul de Proiectare (Design Table) este


generată automat o nouă configuraţie în lista configuraţiilor disponibile din
Configuration Manager. Dacă se editează tabelul de proiectare şi se modifică sau
se şterge o anume configuraţie astfel încât aceasta dispare rezultatul în Managerul
Configuraţiilor (Configuaration Manager) este că se păstrează configuraţia
anterioară care nu mai are icon-ul Excel al tabelului de proiectare.
Pentru a şterge configuraţia şi din Managerul Configuraţiilor se selectează
configuraţia şi cu tasta Delete se şterge.

206
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Tabele de proiectare în desene


Tabelul de proiectare al unei piese poate fi afişat în planşa unui desen 2D.

207
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

După selectarea unei vederi a unei piese se va selecta Insert, Design table şi se
va plasa tabelul de proiectare în planşa desenului.
Prin dublu-click pe tabel acesta se deschide cu posibilitatea de editare a
tabelului şi a configuraţiilor piesei ataşate acestuia.
Se poate edita configuraţia care este afişată în desen prin apelarea meniului
Named View prin click-dreapta pe vederea dorită în care se va selecta din lista Use
named configuration configuraţia dorită. Pentru celelalte vederi este necesară
repetarea procedurii.
3.6.2. Controlul dimensiunilor într-un ansamblu
Dimensiunile pot fi controlate în trei moduri într-un ansamblu:
- entităţi în context
- link-area valorilor;
- link values – ecuaţii.
Link values
Comanda lucrează între entităţi ale ansamblului şi constrângeri (mates). Poate
controla valoarea constrângerilor de distanţă într-un ansamblu. Comanda nu
lucrează între piese din cadrul unui ansamblu. Aceasta înseamnă că dacă avem
doua entităţi în piese separate nu se poate să se utilizeze Link Values pentru a face
dimensiunile egale. Atunci dacă intenţia de constrângere a ansamblului nu poate fi
obţinută prin entităţi definite în context trebuie să se utilizeze o ecuaţie.
Ecuaţii într-un ansamblu
Ecuatiile algebrice pot fi utilizate pentru controlul dimensiunile în cadrul unui
ansamblu. Căsuţa de dialog de scriere a ecuaţiilor într-un ansamblu este similară cu
cea de la piese.
Se pot controla:
- dimensiunile entităţilor ansamblului;
- controlul valorilor constrângerilor (unghi sau distanţă).
Numele dimensiunilor într-un ansamblu
Singura diferenţă faţă de piese este că pe lângă numele entităţii din piesa mai
este introdus şi numele piesei.
Pentru adăugarea ecuaţiilor într-un ansamblu trebuie să se căute în piese şi
apoi în entităţile din piesă pentru a găsi dimensiunea dorită. Este de preferat să se
schimbe numele implicit cu ceva mai pe înţeles.

3.6.3. Informaţii dintr-un ansamblu


O abundenţă de informaţii despre un ansamblu poate fi obţinută prin testare
nedistructivă pe acel ansamblu. Înţelegerea ansamblului va ajuta atunci când sunt
necesare schimbări de desen. Există câteva opţiuni pentru realizarea testării.

208
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Componente dependente de timp


Când se constrânge o componentă de o entitate dependentă de timp
componenta poate fi doar poziţionată ca entitatea dependentă de timp şi este
updatată.
Iată câteva entităţi dependente de timp:
- entităţi ale ansamblului (decupare, gaură, sudură);
- entităţi în - context şi piese;
- geometrie de referinţă dependentă de ansamblu (plane, axe);
- schiţe geometrice dependente de ansamblu;
- paternuri de componente.
Cea mai buna cale este de a constrânge doar entităţile dependente de timp cand
aceasta este singurul mod prin care se obţine structura dorită a ansamblului. Se
poate edita poziţiile componentelor cu mai multă flexibilitate când entităţile
dependente de timp nu sunt implicate deoarece atunci nu mai contează ordinea în
care sunt evaluate constrângerile.
Relaţii de tip părinte-copil
Componentele ca de exemplu entităţile dintr-o piesă au relaţii de tip părinte-
copil. Cel mai simplu component construit de jos în sus va avea doar grupul de
constrângeri ca un copil. Alte componente care se bazeaza pe entităţile definite în
ansamblu vor avea aceste entitati simple ca copii.
Reordonarea şi Rularea înapoi (Rollback)
Se pot reordona multe entităţi în Feature manager. Pot fi reordonate elemente
ca plane ale ansamblului, axe, schiţe şi constrângeri din cadrul grupului de
constrângeri. Planele de referinta implicite, originea ansamblului şi grupul de
constrângeri implicit nu pot fi reordonate. Se pot reordona componentele şi astfel
se poate controla ordinea în care apar în lista de materiale din desenul de execuţie.
Opţiunea Rollback poate fi utilizată pentru a realiza mutări de-a lungul
entităţilor dependente de timp ca de exemplu entităţi de ansamblu şi entităţi bazate
pe ansamblu.
3.6.4. Tabele de proiectare a ansamblurilor (Assembly design tables)
Tabelele de proiectare în ansambluri pot controla piesele, entităţile
ansamblurilor şi pot lega dimensiunile. Poate fi setată starea, vizibilitatea şi
configuraţia unei piese. Poate fi controlată starea entităţii unui ansamblu. De
asemenea, constrangerea unei legături de tip distanţă sau unghi poate fi setată
pentru fiecare configuraţie.
Tabelele de proiectare pot fi utilizate pentru:

209
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

- setarea stării de suprimare a componentelor de tip piesă;


- setarea vizibilităţii componentelor de tip piesă;
- alegerea unei configuraţii pentru o componentă de tip piesă;
- a controla entităţile ansamblului;
- a controla valorile parametrilor pentru constrângeri de distanţă şi unghi;
- a adăuga comentarii la tabel.
Specificarea Componentelor
Toate funcţiile tabelelor de proiectare care permit specificarea numelui
componentelor au următoarea sintaxă:

Comp <n> Comp<*> Comp<n-m> Comp<n,m>


Afecteaza doar copia Afecteaza toate Afecteaza copiile Afecteaza copiile n si
n a componentei copiile componentei componentei comp m componentei comp
comp comp in domeniul n-m din lista de
componente

In acest tabel comp este numele componentei, iar n si m sunt numărul de copii.
Controlul componentelor de tip piesă
Componentele de tip piesă sunt foarte mult configurabile în tabelele de
proiectare. Pot avea starea lor de configurare, supresie şi vizibilitate prin tabelul de
proiectare. Este important de reţinut că numele piesei şi ale configuraţiilor sunt
Case sensitive.

Sintaxa pentru capul de coloană Valori disponibile în Implicit dacă


casuţele celulelor celula este lasată
goală
$CONFIGURATIONS@component Valide numele configuraţiilor nealocată
<nr. copie> care sunt case sensitive
$STATE@component<nr. copie> Vizibilă <R> Suprimată <S> vizibilă

$SHOW@component<nr.copie> Da <Y>, Nu <N> nu

Controlul entităţilor ansamblului şi constrângerilor


Entităţile ansamblului pot fi suprimate sau nesuprimate utilizând un tabel de
proiectare. Suplimentar dimensiunile entităţilor ansamblului şi constrângerile pot fi
controlate printr-un tabel de proiectare. Doar constrângerile de distanţă şi unghi au
dimensiuni asociate cu ele.

210
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Sintaxa pentru capul de coloană Valori disponibile în Implicit daca celula


casuţele celulelor este
lasată goală
$STATE@numele_entitatii_din_ansamblu Suprimată S Nesuprimată
$STATE@numele_constrangerii Nesuprimată U

$DIMENSION@ Orice valoare zecimală Zero (va genera o


numele_entitatii_din_ansamblu pentru dimensiune eroare dacă zero nu este
$DIMENSION@ numele_constrangerii o valoare legală pentru
acea dimensiune)

Comentarii şi alte capete de tabel


Sintaxa pentru capul de coloană Valori disponibile în Implicit dacă celula
căsuţele celulelor este lasată goală
$COMMENT Orice caracter text Goală
$PARTNUMBER Orice caracter text Numele configuraţiei
$USER_NOTES Orice caracter text Neevaluată
poate fi utilizată fie ca un cap de coloană
sau de rând
$NEVER_EXPAND_IN_BOM Yes (nu detaliază niciodata) No (permite
No (permite detalierea) expandarea)
$COLOR Intreg pe 32 de biti Zero (negru)
specificând culoarea RGB

Crearea şi inserarea tabelelor de proiectare


Tabelele de proiectare pot fi create direct “on the fly” utilizând Insert, New
Design Table sau create în Excel şi inserate prin Insert, Design Table. Prima
metodă utilizează dublul-click pentru a adăuga header-uri la tabel:
Dacă se dă click pe această entitate Este adăugat în Conţinut implicit al
tabelul de proiectare celulei sub capul de
tabel
Componenta comp<7> din fereastra grafica $STATE@comp<7> Stare curenta: suprimata
sau rezolvata
Entitatea ansamblului numita AF1 in Feature $STATE@AF1 Stare curenta: suprimata
manager sau nesuprimata

Dimensiunea entitatii ansamblului in D1@Cut2 Valoarea curenta


fereastra grafica
Dacă se dă click pe această Este adăugat în tabelul Conţinut implicit al
entitate de proiectare celulei sub capul de tabel
Constrângere denumită în $STATE@Concentric5 Stare curentă: suprimată sau
ConcentricFeature Manager nesuprimată

Dimensiunea constrângerii în zona D3@Distance5 Valoarea curentă


grafică

211
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Pentru componente, capul de tabel $STATE este întotdeauna aplicat doar


pentru copia selectată.
Celelalte capete de tabel ca de exemplu CONFIGURATION, SHOW,
COLOR, COMMENT şi USER_NOTES nu pot fi adăugate prin dublu-click ci
trebuie introduse manual.
Dacă se dă dublu-click pe numele unui component dintr-un subansamblu
rezultă un header de tipul: $STATE@full_cranck_assy<1>/cranck-arm<1> care
produce eroare atunci când este închis tabelul deoarece nu se ştie ce identifică el -
subansamblul sau componentul.

3.6.5. Biblioteci de componente (Library features)


Biblitecile de componente permite să se reutilizeze datele.
Componentele care vor fi utilizate frecvent ar trebui considerate pentru
biblioteca de componente. Se poate utiliza biblioteca de componente pentru
adăugarea de decupări, bosaje sau schiţe pe o piesă. Există două variante de a
insera componente din bibliotecă:
- din paleta de componente;
- din comanda Insert, Library Features.
Deşi paleta de componente este tot un fel de bibliotecă de componente,
Library Feature este ceva diferit şi anume:
- este inserată utilizând o metodă diferită;
- poate avea mai multe referinţe obligatorii în timp ce componentele din
paleta (Palette Features) au doar una;
- pot fi inserate pe plane de referinţă în timp ce Palette Features pot fi
inserate doar pe feţe plane.
Când se inserează Library Features se poate constata două tipuri de referinţe:

Obligatorii – sunt referinţe fără de care entitatea nu poate fi creată. Aceasta


stabileşte definiţia planului entităţii. Trebuie să se identifice planul
corespunzător pe piesa pe care se inserează componenta din
bibliotecă. Alte exemple de referinţe obligatorii sunt: muchii pentru
racordări şi teşituri ale suprafeţei finale în cazul tipului de extrudare
Up to Surface.
Opţionale – se referă la referinţe din afara bibliotecii de componente care nu
sunt necesare pentru crearea componenţei pe piesă. Dacă nu se
specifică componenta opţională la inserare, relaţia va fi nedefinită,
dar poate fi reparată uşor şi entitatea este creată şi fără definirea
acestei relaţii.

212
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Faţă de Library Features, Palette Features au doar o referinţa obligatorie şi


mai multe opţionale. Referinţa obligatorie este planul schitei (sketch plane) pe care
este aplicată componenta din bibliotecă.
Crearea unei componente pentru Library Feature se face selectând
componenta de pe piesă şi se salvează ca Lib Feat Part. Utilizatorul este avertizat
că programul va introduce simplificări pentru componenta care este introdusă în
librărie şi îndepărtează geometria care nu este necesară.
Palette Features sunt o formă de Library Features accesate din meniul special
Feature Palette. Fereastra Feature Palette este un meniu dedicat stocării şi inserării
uşoare de componente din bibliotecă pentru crearea de entităţi pe piese.
Componentele din biblioteca Palette Features pot fi adăugate pe piesa prin
simpla dragare şi aplicare pe o faţă plană a modelului.
Puterea şi utilitatea Palette Features constă în crearea şi utilizarea propriilor
directoare şi librării de componente.
Structura Features Palette este împărţită implicit în trei directoare:
- Palette Features
- Palette Forming Tools
- Palette Parts
Directorul Palette Features conţine toate componentele distribuite cu fereastra
de componente Feature Palette şi include ca subdirectoare: Holes, Machined
Shafts, Dhapes si Sheet Metal. Toate componentele au extensia *.sldlfp.
Palette Parts furnizate cu fereastră se află în subdirectoarele din directorul
Palette Parts.
Pentru piese din table (sheet metal) programul are un set de scule de formare
prin ambutisare (Forming Tools) în care sunt incluse diverse tipuri de nervuri,
gropiţe, găuri profilate etc.
Fiecare componentă din biblioteca Feature Pallette are afişat un icon care este
captura 3D a entităţii realizate.

Organizarea librăriilor
Se poate controla calea de căutare a librăriilor selectând o cale de căutare în
Tools, Options, System Options, File Locations.
În lista directoarelor (Folders) din fereastra meniului de căutare se pot adăuga
şi alte căi pentru:
Scule de ambutisare (Palette Forming Tools)
Piese componente (Palette Parts)
Paleta de Entităţi (Palette Features)
Blocuri (Blocks)

213
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Machete de documente (Document Templates)


Tabele de îndoire a tablelor (Bend Tables)
Formate de desenare (Sheet Format)
Există două moduri de crearea a componentelor din bibliotecă (library
features):
- entitatea să includă dimensiunile şi referinţele necesare pentru localizarea sa
pe piesa pe care se inserează, iar acestea să fie actualizate la inserare;
- să nu includă referinţe externe în componenta din bibliotecă şi să le adauge
pe cele necesare în timpul operaţiei de editare a schiţei.

Editarea Paletei de Componente


Paleta de componente poate fi deschisă şi editată direct din fereastra Feature
Palette. Toate modificările făcute vor afecta toate copiile viitoare ale entităţii dar
nu cele deja existente. Orice element din paleta de componente (piesă, entitate,
forma de ambutisare pentru table) poate fi deschisă prin editare. Dând click-dreapta
pe icon şi selectând Edit Palette Item din meniul click-dreapta, se deschide
componenta care urmează a fi editată. Modificarea dimensiunilor unei componente
din bibliotecă se face prin Edit Dimension Acces care pot fi setate ca Dimensiuni
Interne sau Definite de utilizator la inserare. Cele Interne aparţin strict entităţii din
bibliotecă şi nu pot fi modificate la inserarea pe piesă.
Implicit toate dimensiunile sunt pregătite pentru modificare la inserare, dar se
pot transforma în dimensiuni interne din meniu.
Pentru o interfaţă mai utilă se poate modifica numele dimensiunilor.

214
4
Simularea structurilor mecanice
din robotică utilizând COSMOS WORKS
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

4.1. ANALIZA STATICĂ

Etapele de realizare a analizei sunt:


• Alegerea materialului piesei utilizând SolidWorks Materials Editor;
• Crearea unui studiu de analiză statică;
• Aplicarea restricţiilor şi solicitărilor la compresie;
• Setarea opţiunilor de divizare în elemente finite şi divizarea piesei;
• Rularea aplicaţiei;
• Vizualizarea rezultatelor de bază ale analizei statice.
Piesa de tip suport, fabricată din oţel aliat este fixată în cele două găuri şi
solicitată la o presiune de 1000 psi aşa cum se vede din figura de mai jos.

4.1.1. Deschiderea unei noi aplicaţii (part) şi alegerea materialului


Pentru alegerea oţelului aliat din biblioteca de materiale SolidWorks se parcurg
următorii paşi:

1. Se dă click pe icon-ul Edit Material de pe bara de instrumente Solid


Works Standard. Se va deschide fereastra de dialog Materials Editor
PropertyManager;
2. Sub Materials se vor parcurge următorii paşi:
a. Se selectează SolidWorks Materials din meniul drop-down;
b. Se dă click pe semnul plus de lângă opţiunea Steel şi se selectează
Alloy Steel.
Proprietăţile mecanice ale oţelului aliat (Alloy Steel) apar în fereastra Physical
Properties.
3. Se dă click pe OK .

217
Popa Ion Florin

Numele materialului ales apare în structura arborescentă FeatureManager

Pentru a realiza un studiu static:

1. Se dă click pe icon-ul COSMOSWorks Manager .

2. Se dă click pe Study de pe bara de instrumente principală


COSMOSWorks. Apare fereastra de dialog Study.
3. Sub Study name, se va edita un nume pentru studiu, spre exemplu,
Static1.
4. Sub Analysis type, se selectează opţiunea Static.
5. Sub Mesh type, se selectează opţiunea Solid mesh.
6. Se dă click pe OK.

218
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

COSMOSWorks realizează studiul în structura arborescentă COSMOSWorks


Manager. A se nota faptul că un semn de verificare apare pe icon-ul Tutor1 din
folder-ul Solids, iar numele materialului şi biblioteca sursă sunt afişate lângă el.

4.1.2. Aplicarea restricţiilor


Pentru analiza statică trebuie aplicate restricţii adecvate care să stabilizeze
modelul. În acest exemplu se fixează cele două găuri la baza piesei.
Pentru a fixa cele două găuri:

1. Se dă click pe icon-ul Restraints de pe bara de instrumente


COSMOSWorks. Apare Restraint PropertyManager.
2. Sub Type, se selectează Immovable (fără Translaţie).
3. În zona grafică, se dă click pe suprafeţele ce definesc găurile, aşa cum se
poate vedea şi în figura de mai jos .
Face<1> şi Face<2> apar în fereastră, în zona de dialog Faces, Edges,
Vertices for Restraint .

219
Popa Ion Florin

Pentru a schimba culoarea simbolurilor ce vizualizează restricţiile se dă click


pe Edit. Se va deschide o paletă de culori. Se va selecta culoarea dorită şi se dă
click pe OK
4. Se dă click pe OK .
COSMOSWorks fixează suprafeţele ce definesc cele două găuri şi creează un
icon numit Restraint-1 în folder-ul Load/Restraint din structura arborescentă
COSMOSWorks Manager.

4.1.3. Aplicarea presiunii


Se va aplica o presiune de 1000 psi normală la suprafaţa circulară a piesei
suport, aşa cum se vede în figura de mai jos.
Pentru a aplica presiunea:

1. Se dă click pe icon-ul Pressure de pe bara de instrumente


COSMOSWorks Loads. Apare Pressure PropertyManager.
2. Sub Pressure Type, se dă click pe opţiunea Normal to selected face.
3. În zona grafică, se selectează suprafaţa din faţă a cilindrului aşa cum se
vede în figura de mai jos.
Face<1> apare în fereastră, în zona de dialog Faces for Pressure .

4. Sub Pressure Value, se selectează din Units unitatea de măsură (IPS)


şi apoi se editează valoarea 1000 în zona de dialog Pressure value .

220
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Dacă se schimbă unitatea de măsură după editarea valorii, CosmosWorks


converteşte valoarea în unităţile noi de măsură.
5. Se dă click pe OK .
COSMOSWorks aplică o presiune de 1000 psi şi creează un icon cu numele
Pressure-1 în folder-ul Load/Restraint din structura arborescentă COSMOSWorks
Manager.

4.1.4. Setarea opţiunilor de divizare (Meshing)


Divizarea depinde de opţiunile de divizare activă.
Pentru a stabili opţiunile de divizare:
1. Se dă click pe icon-ul Tutor1 din partea superioară a structurii arborescente
şi se selectează Options.
Apare ferestra de dialog Options.
2. Se dă click pe butonul Mesh.
3. Sub Mesh quality, se selectează High.
4. Sub Mesher type, se selectează Standard.
5. Se selectază Jacobian check la 4 Points.
6. Sub Mesh control, se selectează Smooth surface.
7. Se dă click pe OK.

Divizarea piesei
COSMOSWorks utilizează opţiunile de divizare activă pentru a crea divizarea.
Pentru a diviza piesa şi a rula analiza statică:

221
Popa Ion Florin

1. Se dă click pe icon-ul Mesh de pe bara de instrumente


COSMOSWorks. Apare Mesh PropertyManager care sugerează valorile
Global Size şi Tolerance .
2. Se dă click pe OK .
Începe divizarea şi apare fereastra Mesh Progress. Când divizarea este
completă, COSMOSWorks afişează modelul divizat aşa cum se poate vedea în
figura de mai sus.

4.1.5. Rularea studiului


Pentru a rula studiul:

1. Se dă click pe icon-ul Run de pe bara de instrumente


COSMOSWorks. Începe analiza şi apare un indicator de progres. Când
analiza este completă apare o fereastră de mesaj
2. Se dă click pe OK.

4.1.6. Vizualizarea rezultatelor


După rularea cu succes a analizei statice, COSMOSWorks crează folderele
Stress, Displacement, Strain, Deformation, şi Design Check în structura
arborescentă COSMOSWorks Manager.

4.1.6.1. Vizualizarea solicitărilor von Mises (echivalente)


Pentru a prezenta eforturile von Mises:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager, se dă click pe semnul
plus de lângă folderul Stress. Apare Plot1.
2. Se dă dublu-click pe Plot1.
Este afişată diagrama de solicitare von Mises aşa cum se vede în figura de
mai jos

222
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Pentru a vizualiza diagrama de solicitare într-un sistem de unităţi diferit se dă


click-dreapta pe icon-ul Plot şi se selectează Edit Definition. În fereastra Display se
stabilesc unităţile (Units) în sistemul dorit de unităţi de măsură şi se dă click pe
OK.

4.1.6.2. Vizualizarea deplasărilor rezultante (Resultant Displacement)


Pentru a reprezenta grafic deplasarea rezultantă:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager, se dă click pe semnul
plus de lângă folder-ul Displacement. Apare Plot1.
2. Se dă dublu-click pe Plot1.
Este afişat graficul deplasării rezultate aşa cum se vede în figura de mai jos.
Pentru a anima graficul deplasării rezultante:

1. Se dă click pe icon-ul Animate de pe bara de instrumente


COSMOSWorks Result Tools.
Apare Animation PropertyManager.
2. Se salvează sub formă unui fişier AVI şi se caută o locaţie pentru a salva
animaţia.
3. Se dă click pe icon-ul Play pentru a porni animaţia.
4. Se dă click pe icon-ul Stop pentru a opri animaţia.
5. Se dă click pe OK pentru a închide Animation PropertyManager.

223
Popa Ion Florin

4.1.6.3. Vizualizarea deformărilor elementelor echivalente


(Equivalent Element Strains)
Pentru a reprezenta grafic deformările elementelor echivalente:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager, se dă click pe semnul
plus de lângă folderul Strain.
Apare Plot1.
2. Se dă dublu-click pe Plot1.
Este afişat graficul deformărilor echivalente.

224
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

4.1.7. Evaluarea siguranţei designului (Safety of the Design)


Fereastra Design Check ajută la evaluarea siguranţei designului.
Pentru a vizualiza distribuţia factorului de siguranţă - Factor of Safety (FOS)
din model:
1. Se dă click pe semnul plus de lângă folder-ul Design Check.
Apare icon-ul Plot1.
2. Se dă dublu-click pe Plot1.
Este afişată diagramă de mai jos.

Pentru a reprezenta grafic regiunile critice – la solicitare – ale piesei:

1. Se dă click pe icon-ul Design Check Wizard de pe bara de


instrumente COSMOSWorks Result Tools.
Apare Design Check PropertyManager.
2. În fereastra Step 1 of 3 se va proceda astfel:

a. Se stabileşte Criterion la valoarea Maximum von Mises


stress.
Apare Design Goal corespunzător criteriului selectat.
b. Se dă click pe icon-ul .
3. În fereastra Step 2 of 3, se va proceda astfel:
a. Se selectează Yield strength sub Set stress limit.
De notat că proprietăţile elastice ale materialului piesei şi eforturile maxime
von Mises sunt listate.

225
Popa Ion Florin

b.Se dă click pe icon-ul .


4. În ferestra Step 3 of 3, se dă click pe Areas below factor of safety şi se va
asigura că valoarea 1 apare în ferestra de valori.
Ferestra de listare afişează factorul de siguranţă minim al modelului bazat
pe criteriul selectat.
5. Se dă click pe OK pentru a închide Design Check PropertyManager.
Zonele cu un factor de siguranţă mai mic decât valoarea 1 (zone nesigure) sunt
prezentate cu culoarea roşu. Zonele cu un factor de siguranţă mai mare (zone
sigure) sunt prezentate cu culoarea albastru.

4.1.8. Generarea unui raport de studiu (Study Report)

Pentru a genera un raport de studiu:

1. Se dă click pe icon-ul Report de pe bara de instrumente


COSMOSWorks Result Tools.
Apare ferestra de dialog Report.
2. În Settings se verifică item-ul care se doreşte a fi inclus şi se introduc
informaţiile legate de acel item în ferestra Preview.
3. Pentru a modifica conţinuturile oricărui item se dă click pe Set.
Apare ferestra de dialog Set a item-ului selectat.
4. Se introduce informaţia dorită şi se dă click pe OK.
5. Se repetă paşii 2-4 pentru subiectele dorite.
6. În Report file name, se introduce un nume pentru fişierul raportului, de
exemplu MyStudyReport.htm.
7. Se dă click pe OK.
8. Pentru a închide fereastra de raport se dă click pe .

226
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

4.2. ANALIZA STATICĂ A UNUI ANSAMBLU

Se consideră subansamblul de tip roată prezentat mai jos.

Etapele de realizare a analizei sunt:


• Utilizarea materialelor SolidWorks în COSMOSWorks
• Aplicarea forţelor direcţionale
• Excluderea unei componente a ansamblului pentru analiză
• Listarea reacţiunilor
• Alegerea hărţii de culori a unui grafic de tensiuni sau deplasări
• Generarea unui grafic de tensiuni sau deplasări într-o secţiune
• Verificarea rezultatelor de pe un grafic de tensiuni sau deplasări într-o
secţiune.

4.2.1. Crearea unui studiu static

227
Popa Ion Florin

Pentru a crea un studiu static:

1. Se dă click pe icon-ul COSMOSWorks Manager .


2. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
icon-ul Crank şi se selectează Study.
Apare caseta de dialog Study.
3. Sub Study name, se va edita un nume pentru studiu, spre examplu, Static-2.
4. Sub Analysis type, se selectează opţiunea Static.
5. Sub Mesh type, se selectează opţiunea Solid mesh.
6. Se dă click pe OK.
COSMOSWorks introduce un icon pentru studiu în structura arborescentă
COSMOSWorks Manager. Pentru documentele ansamblului, folder-ul Solids
conţine un icon pentru fiecare componentă a ansamblului. Apare un icon
Contact/Gaps în structura arborescentă COSMOSWorks Manager. Implicit,
COSMOSWorks presupune că părţile componente ale ansamblului sunt legate în
punctele de contact iniţial.

4.2.2. Alegerea materialelor


Se observă că folder-ul Solids din structura arborescentă COSMOSWorks
Manager prezintă automat materialul ales pentru fiecare componentă a
ansamblului.

228
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Pentru a vizualiza proprietăţile materialului ales pentru fiecare componentă:


1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
icon-ul componentei dorite, de exemplu, CrankPulley şi se selectează Apply/Edit
Material.
Se deschide fereastra de dialog Material.
2. Sub Material model se selectează sistemul de unităţi de măsură care se
doreşte a fi utilizat pentru a vizualiza proprietăţile materialului, spre exemplu, se va
selecta English (IPS).
COSMOSWorks afişează numele materialului ales pentru piesa aleasă, din
caseta Material name şi listează proprietăţile mecanice ale acestuia în tabelul de
proprietăţi ale materialului.
3. Se dă click pe OK.

4.2.3. Aplicarea restricţiilor


Se va fixa faţa exterioară a roţii, aşa cum se vede în figura de mai jos.
Pentru a fixa faţa exterioară a roţii:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
Load/Restraint şi se selectaeză Restraints.
Apare caseta Restraint PropertyManager.
2. Sub Type se selectează opţiunea Immovable (No translation).
În zona grafică se selectează suprafaţa cilindrică exterioară a roţii prezentată în
figură.

229
Popa Ion Florin

Apare Face<1> în zona de dialog Faces, Edges, Vertices for Restraint .

4. Se dă click pe OK .

4.2.4. Aplicarea unei forţe direcţionale


Se aplică o forţă de 200 lb pe faţa pedalei.
Pentru a aplica o forţă pe pedală:
1. Dacă este necesar, se schimbă imaginea ansamblului cu o imagine având o
orientare trimetrică, dând click pe icon-ul Trimetric de pe bara de
instrumente Standard Views.

2. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe


Load/Restraint şi se selectează Force.

230
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Apare caseta de dialog Force PropertyManager.


3. Sub Type, se dă click pe Apply force/moment.
4. Se dă click în zona de dialog Faces, Edges, Vertices for Force , apoi
click pe faţa bolţului de sus aşa cum se observă în figura de mai jos.
2. Se dă click în zona de dialog Face, Edge, Plane, Axis for Direction ,
apoi se selectează Plane1 al ansamblului din FeatureManager.
3. Sub Units se selectează ca unitate de măsură, English (IPS).
4. Sub Force (Per entity) se dă click pe Along plane Dir 1 şi se
stabileşte valoarea magnitudinii forţei la 200.
Semnul minus indică faptul că forţa acţionează în direcţie opusă lui Dir1 a
planului Plane1.
5. Se dă click pe OK .
COSMOSWorks aplică o forţă de 200 lb pe faţa selectată aşa cum se vede
şi în figura de mai jos.

231
Popa Ion Florin

4.2.5. Divizarea ansamblului în elemente finite


Implicit, COSMOSWorks presupune că părţile componente sunt legate în
zonele lor iniţiale de contact. Tipul implicit al contactului apare lângă icon-ul
Contact/Gaps (-Global:Bonded-).
Pentru a împărţi ansamblul în elemente finite:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
Mesh şi se selectează Create.
Apare caseta de dialog Mesh PropertyManager.
2. Pentru a stabili opţiunile de divizare se dă click pe Options.
Apare caseta de dialog Options.

3. Sub Mesh quality, se dă click pe High.


4. Sub Mesher type, se dă click pe Standard.
5. Se stabileşte Jacobian Check la 4 Points.
6. Sub Mesh control se verifică Smooth Surface.

232
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

7. Se dă click pe OK.
8. Se verifică fereastra Run analysis after meshing.
9. Se dă click pe OK pentru a accepta implicit valorile indicate pentru Global
Size şi Tolerance .

Începe procesul de divizare în elemente finite. Când divizarea este completă,


analiza începe automat. Când analiza este completă se va da click pe OK.

4.2.6. Vizualizarea rezultatelor


Pentru a se vizualiza tensiunile von Mises:
5. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager, se dă click-dreapta pe
Load\Restraint şi se selectează Hide All - pentru a ascunde simbolurile
restricţiilor şi încărcărilor iniţiale.
6. Se dă click pe semnul plus de lângă folder-ul Stress.
Apare Plot1.
3. Se dă dublu-click pe Plot1.
Este afişat graficul tensiunilor von Mises.
4. Se dă click-dreapta pe icon-ul Plot1 şi se selectează Edit Definition.
Apare Stress Plot PropertyManager.
9. Sub Display, se stabilesc unităţile de măsură din Units în psi, apoi se
dă click pe OK .

10. Se dă click pe icon-ul Rotate View şi se roteşte ansamblul pentru o


mai bună vizualizare a tensiunilor.

233
Popa Ion Florin

4.2.7. Excluderea unei componente pentru analiză


Graficul tensiunilor arată că piesa CrankPulley-1 are tensiuni mici. Se exclude
CrankPulley-1 şi se reanalizează studiul.
Pentru a exclude componenta CrankPulley-1:
7. Se dă click pe icon-ul FeatureManager .
8. În structura arborescentă FeatureManager design, se dă click-dreapta pe
CrankPulley<1> şi se selectează Suppress.
Apare un mesaj de interogare - de a se salva sau nu piesa CrankPulley înainte
de a o închide. Se dă click pe Yes pentru a salva documentul.
6. Se dă click pe COSMOSWorks Manager.
Apare un mesaj de avertizare care informează că modelul a fost modificat, iar
tensiunile şi restricţiile vor fi reactualizate. Se dă click pe OK pentru a închide
ferestra de mesaj.
Apare un alt mesaj care informează că Restraint-1 a fost exclus. Se dă click pe
OK pentru a închide ferestra de mesaj.
Apare un semn pe icon-ul restricţiei excluse (Restraint-1) în
structura arborescentă COSMOSWorks Manager.

234
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

4. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe


Restraint-1 şi se selectează Delete. Se dă click pe Yes pentru confirmare.
Ansamblul curent este prezentat în figura de mai jos.

4.2.7.1. Restricţionarea noului model


Se restricţionează o faţă a componentei CrankArmAxle.
Pentru a restricţiona modelul:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
Load/Restraint şi se selectează Restraints.
Apare Restraint PropertyManager.
2. Se stabileşte Type cu opţiunea Immovable (No translation).
3. În zona grafică se selectează faţa prezentată în figura de mai jos.

5. Se dă click pe OK .

235
Popa Ion Florin

4.2.7.2. Divizarea noului model în elemente finite şi efectuarea


studiului
Din moment ce geometria modelului a fost modificată, modelul trebuie divizat
din nou.
Pentru a diviza modelul şi efectuarea studiului:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
Mesh şi se selectează Create.
Apare un mesaj de avertizare care informează că redivizarea şterge
rezultatele existente.
2. Se dă click pe OK.
Apare Mesh PropertyManager.
6. Se verifică Run analysis after meshing.
7. Se dă click pe OK .
Pentru o comparare corectă a rezultatelor se utilizează aceeaşi mărime globală
utilizată în analiza anterioară.

236
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Când divizarea este completă, COSMOSWorks avertizează că transferul de


material pentru piesa CrankPulley nu s-a efectuat. Se dă click pe OK.
Când analiza este completă, se dă click pe OK.

4.2.7.3. Vizualizarea rezultatelor noului model


Pentru a vizualiza tensiunile von Mises:
În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă dublu-click pe Plot1
din folder-ul Stress.
Este afişat graficul tensiunilor von Mises.

Compararea cu rezultatele anterioare ilustrează modificări mici.

4.2.7.4. Listarea reacţiunilor


Se vor lista reacţiunile de pe model.
Pentru a lista reacţiunile:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager, se dă click-dreapta pe
folder-ul Displacement şi se selectează Reaction Force.
Apare fereastra de listare Reaction Force.
2. Se stabilesc unităţile de măsură din Units în lb.

237
Popa Ion Florin

În zona grafică, se selectează faţa cilindrică a piesei CrankArmAxle aşa cum se


vede în figură.

4. Se dă click pe Update.
Reaction Force listează reacţiunile de pe faţa selectată precum şi pe cele de pe
întregul model.
Listarea arată că, componenta X a reacţiunii este dominantă, foarte apropiată ca
magnitudine şi opusă ca semn forţei aplicate (-200 lbs).
5. Se dă click pe Close.

238
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

4.2.7.5. Alegerea hărţii de culori a unui grafic de tensiuni sau


deplasări
Se va alege harta de culori pentru graficul tensiunilor.
Pentru alegerea hărţii de culori pentru graficul tensiunilor:
1. Se dă click-dreapta pe Plot1 din folder-ul Stress şi se selectează Chart
Options.
Apare Chart Options PropertyManager.
7. Sub Chart Options se dă click pe icon-ul pentru a poziţiona legenda
graficului în partea din stânga a ferestrei graficului.
8. Sub Color Options se procedează astfel:
a. Se selectează User Defined.
b. Se stabileşte numărul culorilor (No. of chart colors) la 3.
c. Se stabileşte numărul culorilor de bază (Base Color) la 3.
Apare grila de 3 culori.
Se dă click pe cea mai din dreapta cutie de culoare (înaintea cutiilor albe), se
selectează culoarea roşie din paleta de culori şi se dă click pe OK.
Culoarea cea mai din dreapta este utilizată pentru valorile cele mai mari ale
tensiunilor.
4. Se dă click pe OK .

239
Popa Ion Florin

Graficul tensiunilor este generat cu noua hartă de culori.

4.2.7.6. Generarea unui grafic de tensiuni într-o secţiune


Pentru a genera un grafic al tensiunilor cu harta de culori implicită:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks
Manager se dă click-dreapta pe folder-ul Stress
şi se selectează Define.
Apare Stress Plot PropertyManager.
2. În ferestra Display se va proceda astfel:
a) Se va asigura că Component este
setat pentru VON: von Mises stress.
b) Se stabilesc unităţile de măsură - Units
în psi.
8. Se dă click pe OK .

Apare icon-ul Plot2 în folder-ul Stress iar


graficul este afişat în zona grafică.

240
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Pentru a genera graficul de tensiuni într-o secţiune:

1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager, se dă click-dreapta pe


icon-ul Plot2 din folder-ul Stress şi se selectează Section Clipping.
Apare Section PropertyManager.
2. Se împarte structura arborescentă COSMOSWorks Manager pentru a afişa şi
structura arborescentă FeatureManager design.
Pentru a împărţi structura arborescentă COSMOSWorks Manager, se plasează
mouse-ul în partea superioară a structurii arborescente COSMOSWorks Manager
până când acesta se schimbă în punct. Se trage bara în jos sub ultimul item din
structura arborescentă FeatureManager design. Se eliberează apoi mouse-ul pentru
a afişa structura arborescentă FeatureManager design, deasupra Section
PropertyManager.
3. În structura arborescentă FeatureManager design se dă click pe Plane3.
Plane3 apare în fereastra de selecţie sub Section 1.
4. În ferestra Section 1 se procedează astfel:

a) Se dă click pe zona de selecţie de lângă Distance pentru a muta


secţiunea paralelă cu planul Plane3.

241
Popa Ion Florin

b) Se dă click pe zona de selecţie de lângă X Rotation pentru a roti


secţiunea în jurul axei X.
c) Se dă click pe zona de selecţie de lângă Y Rotation pentru a roti secţiunea
în jurul axei Y.
Axele X şi Y sunt definite în planul secţiunii selectate (Plane 3). Ele nu se
referă la axele globale X şi Y ale planului Plane 1 al ansamblului.
9. Sub Options, se deselectează opţiunea Show section plane.
10. Se dă click pe OK .
Este afişat următorul grafic al tensiunilor într-o secţiune.

4.2.7.7. Verificarea graficului tensiunilor într-o secţiune


Se verifică cum arată graficul tensiunilor într-o secţiune prin Settings
PropertyManager.
Pentru a verifica graficul tensiunilor într-o secţiune:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager, se dă click-dreapta pe
Plot2 din folder-ul Stress şi se selectează Settings.
Apare Settings PropertyManager.

242
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

9. Sub Boundary options, se selectează opţiunea None.


10. Sub Deformed plot options se procedează astfel:
a. Se verifică Superimpose model on the deformed shape.
b. Se verifică dacă este selectată opţiunea Translucent (Single color) şi se
mută cursorul către mijlocul scării de valori.
11. Se dă click pe OK .
Este afişat următorul grafic al tensiunilor într-o secţiune.

243
Popa Ion Florin

4.2.7.8. Probarea rezultatelor tensiunilor de pe un grafic al


tensiunilor

Se utilizează icon-ul Probe pentru a proba valorile tensiunilor de pe un


grafic al tensiunilor, după cum urmează:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
Plot2 din folder-ul Stress şi se selectează Probe.
Apare fereastra de listare Probe.
12. În zona grafică, se dă click pe graficul tensiunilor dintr-o secţiune în locaţii
diferite.
În ferestra de listare apar valorile tensiunilor von Mises şi coordonatele
punctului selectat în sistemul global de coordonate.

9. Se dă click pe Plot.
Se deschide fereastra grafică Probe Result. Tensiunile von Mises sunt
prezentate grafic. Graficul nu prezintă distanţa actuală dintre noduri.

244
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

11. Se închide fereastra grafică.


12. Se dă click pe Close din ferestra de dialog Probe.

245
Popa Ion Florin

4.3. ANALIZA DE FRECVENŢĂ

Analiza frecvenţei, deasemenea cunoscută ca analiză dinamică sau modală,


calculează frecvenţele de rezonanţă (naturale) şi modurile de deformare
corespunzătoare acestor frecvenţe.
Etapele de realizare a analizei sunt:
• Crearea unui studiu de analiză a frecvenţei
• Efectuarea analizei de frecvenţă
• Vizualizarea rezultatelor analizei de frecvenţă
• Listarea factorilor de masă participanţi
• Evaluarea acurateţei rezultatelor

4.3.1. Crearea unui studiu de analiză a frecvenţei


Pentru a crea un studiu de analiză a frecvenţei:

1. Se dă click pe icon-ul COSMOSWorks Manager .


2. Se dă click pe icon-ul Study de pe bara de instrumente
COSMOSWorks Main.
Apare caseta de dialog Study.
3. Sub Study name se editează un nume pentru studiu, de exemplu Freq-1.

246
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

4. Sub Analysis type se selectează opţiunea Frequency.


5. Sub Mesh type se selectează opţiunea Solid mesh.
6. Se dă click pe OK.
COSMOSWorks realizează studiul în structura arborescentă COSMOSWorks
Manager.

4.3.2. Alegerea materialului


Ansamblul arbore-lagăre este realizat din oţel de tip AISI 1020.
Pentru a alege oţelul mai sus menţionat (Steel AISI 1020) pentru toate
componentele:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
folder-ul Solids şi se selectează opţiunea Aplică materialul tuturor
componentelor (Apply Material to All).
Se deschide fereastra de dialog Material.

247
Popa Ion Florin

2. Sub Selectaţi sursa materialului (Select material source) se procedează


astfel:
a. Se dă click pe From library files şi se selectează fişierul
coswkmat.
b. Se selectează oţelul AISI 1020.
3. Se dă click pe OK.
COSMOSWorks alege tipul de oţel AISI 1020 pentru toate componentele
ansamblului. Apare un semn de verificare pe fiecare icon din folder-ul Solids.

4.3.3. Aplicarea restricţiilor


Se fixează feţele prezentate în figura de mai jos.
Pentru a restricţiona modelul:

1. Se dă click pe icon-ul Restraints din bara de instrumente


COSMOSWorks Main.
Apare Restraint PropertyManager.
4. Se stabileşte tipul (Type) pentru soluţia fixare (Fixed).
5. În zona grafică se dă click pe cele două feţe din figură.
Face<1> şi Face<2> apar în caseta de selecţie Faces, Edges, Vertices for
Restraint .

248
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

4. Se dă click pe OK.

4.3.4. Împărţirea în elemente finite şi efectuarea studiului


Pentru a împărţii modelul în elemente finite şi pentru a efectua studiul:

1. Se dă click pe icon-ul Mesh de pe bara de instrumente


COSMOSWorks Main.
Apare Mesh PropertyManager.

2. Se dă click pe Options.
Apare caseta de dialog Options cu selecţia Mesh activă.

249
Popa Ion Florin

3. Se selectează: High, Standard, 4 Points, şi Smooth surface şi se dă click


pe OK.
4. Se verifică Run analysis after meshing.
5. Se dă click pe OK pentru a accepta valorile implicite la parametrilor
Global Size şi Tolerance .
Când analiza este completă se dă click pe OK.

4.3.5. Listarea frecvenţelor de rezonanţă


Pentru a lista frecvenţele de rezonanţă:

1. Se dă click pe icon-ul Modes din bara de instrumente COSMOSWorks


List Results.

250
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Caseta de dialog List Modes listează numărul modului, frecvenţa de rezonanţă


(rad/sec şi Hz) şi perioada corespunzătoare în secunde.

2. Pentru a salva rezultatele listate într-un fişier Excel, se dă click pe Save.


Apare fereastra de dialog Save As
3. Se dă un nume pentru fişierul rezultatelor, se selectează un folder şi se dă
click pe Save.
Aces fişier al rezultatelor este salvat ca un fişier Excel (*.csv). Se poate
vizualiza acest fişier dacă este instalat Microsoft Excel pe calculator.
4. Se dă click pe Close.

4.3.6. Listarea maselor participante


Pentru a lista masele participante:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
folder-ul Deformation şi se selectează List Mass Participation.
Apare caseta de dialog Mass Participation
Caseta de dialog Mass Participation listează numărul modurilor de
deformaţie, frecvenţele (în Rad/sec sau Hz) şi masele participante pe direcţiile X, Y
şi Z.
2. Pentru a salva rezultatele listate într-un fişier Excel, se dă click pe Save.
Apare fereastra de dialog Save As
3. Se dă un nume pentru fişierul rezultatelor, se selectează un folder şi se dă
click pe Save.
4. Se dă click pe Close.

251
Popa Ion Florin

4.3.7. Verificarea preciziei rezultatelor


Pentru a verifica acurateţea rezultatelor anterioare se redivide modelul folosind
o dimensiune globală mai mică a elementului şi se reefectuează studiul.
Pentru a reîmpărţi modelul şi a reefectua studiul:

1. Se dă click pe icon-ul Mesh din bara de instrumente COSMOSWorks


Main.
Apare un mesaj de avertizare care informează că reîmpărţirea şterge
rezultatele existente.
2. Se dă click pe OK.
Apare Mesh PropertyManager.
3. Se trage cursorul în poziţia cea mai din dreapta.
4. Se verifică Run analysis after meshing.
5. Se dă click pe OK .
Când analiza este completă se dă click pe ferestra de mesaj.

4.3.8. Listarea noilor frecvenţe de rezonanţă


Pentru listarea noilor frecvenţe de rezonanţă:
1. Se dă click pe icon-ul Modes din bara de instrumente COSMOSWorks
List Results.
Apare caseta de listare List Modes.
2. Se dă click pe Close.
Compararea cu rezultatele anterioare arată o schimbare maximă de aproximativ
0,7% indicându-se faptul că rezultatele anterioare sunt destul de precise.

252
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Rezultatele curente sunt mai precise deoarece o dimensiune mai mica a elementului
este utilizată pentru împărţire.

4.3.9. Vizualizarea modurilor de deformare


Pentru a se vedea principalul mod de deformare:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
folder-ul Load/Restraint şi se selectează opţiunea Hide All pentru a ascunde
toate simbolurile de restricţie.
2. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click pe semnul
plus din faţa folder-ului Deformation.
Apare icon-ul Plot1.
3. Se dă dublu-click pe Plot1.
Modul de deformare principal este prezentat mai jos (mode number 1).

253
Popa Ion Florin

Pentru a afişa modelul original nedeformat pe modul de deformare principal:


1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
Plot1 din folder-ul Deformation şi se selectează opţiunea Settings.
Apare Settings PropertyManager.
2. In caseta de dialog Deformed Plot Options se verifică Superimpose the
original model on the deformed shape.

3. Pentru a schimba culoarea modelului nedeformat se dă clik pe caseta de


culori, se selectează culoarea dorită din paleta de culori şi se dă click pe OK.
4. Pentru a controla transparenţa modelului nedeformat se trage cursorul către
stânga pentru o transparenţă mai scăzută, sau cştre dreapta pentru mai multă
transparenţă.

254
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

5. Se dă click pe OK .
Modelul nedeformat este afişat pe modul de deformare principal.
Pentru a vizualiza alte moduri de deformare:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
folder-ul Deformation şi se selectează Define.
Apare Deformed Shape Plot Property Manager.
2. În caseta de dialog Display, se setează 2 pentru Mode shape şi se dă
click pe OK .
Icon-ul Plot2 apare în folder-ul Deformation şi modul de deformare 2 este
afişat.

255
Popa Ion Florin

4.4. SCENARII DE PROIECTARE

Scenariile de proiectare dintr-un studiu permit analiza rapidă a proiectărilor


multiple. Se folosesc scenarii de proiectare pentru a calcula frecvenţele de
rezonanţă a mai multor proiectări a unei roţi simultan. Proiectările se bazează pe
schimbarea numărului de spiţe.

În acest capitol se va prezenta:


• Definirea parametrizarii unei dimensiuni
• Definirea scenariilor de proiectare bazate pe schimbările geometrice
• Rularea aplicaţiei pentru fiecare scenariu de proiectare
• Evaluarea rezultatelor obţinute pentru fiecare scenariu de proiectare

4.4.1. Definirea unui studiu de frecvenţă


Pentru a defini studiul de frecvenţă:

1. Se dă click pe icon-ul COSMOSWorks Manager .


2. Se crează un studiu de frecvenţă selectând Solid mesh pentru tipul de
divizare.
3. Se alege materialul oţel aliat (Alloy Steel) pentru piesă, din biblioteca de
materiale COSMOS material library (coswkmat).
4. Se aplică o restricţie de fixare - Fixed – pe gaura din centrul roţii.

256
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

4.4.2. Definirea unghiului ca şi parametru


(parametrizarea unghiului)
Un unghi este utilizat ca dimensiune conducătoare pentru a determina numărul
de multiplicări dintr-un model circular CirPattern1.
Pentru parametrizarea unghiului:

1. Se dă click pe icon-ul Parameters de pe bara de instrumente


COSMOSWorks Design Scenario.
Apare ferestra de dialog Parameters.

2. Se dă click pe Add.
Apare ferestra de dialog Add Parameters.

257
Popa Ion Florin

3. În ferestra de dialog Add Parameters se editează Angle în căsuţa Name.


4. Se stabileşte pentru Filter opţiunea Model dimensions.
5. Se dă click pe FeatureManager design .
6. În structura arborescentă FeatureManager se dă dublu-click pe
CirPattern1.
7. În zona grafică, se dă click pe dimensiunea prezentată în figură.

D2@CirPattern1@Pulley. Piesa apare în căsuţa Model dimension.


8. Se dă click pe OK pentru a închide fereastra de dialog Add Parameters.
Unghiul apare în în ferestra de listare Parameters.
9. Se dă click pe OK pentru a închide fereastra de listare Parameters.
Dacă este necesar, se dă click pe OK pentru a închide Dimension
PropertyManager.

258
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

4.4.3. Definirea scenariilor


Se definesc 5 scenarii bazate pe valori ale parametrului unghiului.
Pentru a defini scenariile de proiectare:
1. Se revine la structura arborescentă COSMOSWorks Manager.
2. Se dă click pe icon-ul Design Scenario de pe bara de instrumente
COSMOSWorks Design Scenario.
Apare ferestra de dialog Design Scenario.

259
Popa Ion Florin

3. Pentru numărul de scenarii (No. of scenarios) se editează valoarea 5 şi apoi


se dă click pe Update pentru preluarea acesteia.
4. În tabelul de mai jos, se verifică unghiul (Angle) şi se introduc valorile
unghiului:
Parametrul Set1 Set2 Set3 Set4 Set5
Unghiul 180 120 90 72 60
5. Sub Run options, se alege opţiunea All scenarios.
6. Se verifică Stop and prompt with error messages when a scenario fails.
7. Se dă click pe OK.
Apare un semn de verificare în icon-ul Design Scenario.

4.4.4. Analiza scenariilor de proiectare


Nu este necesară împărţirea iniţială în elemente finite. Împărţirea în elemente
finite se desfăşoară automat când se calculează rezultatele pentru fiecare scenariu
de proiectare
Pentru a analiza scenariile de proiectare:
1. Se dă click pe icon-ul Run din bara de instrumente COSMOSWorks
Design Scenario.
Programul porneşte pe rând evaluarea scenariilor de proiectare. Când analiza
este completă este creat un folder Design Scenario Results în structura
arborescentă COSMOSWorks Manager.

4.4.5. Listarea rezultatelor

260
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Rezultatele se pot lista într-o formă tabelară.


1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
folder-ul Design Scenario Results şi se selectează Show Summary.
Apar rezultatele. Sunt listate 5 frecvenţe de rezonanţă în rad/sec pentru fiecare
scenariu de proiectare.
2. Se stabilesc unităţile de măsură pentru mărimile rezultante (Result units) în
SI.
Frecvenţele de rezonanţă sunt listate în rad/sec.
3. Pentru a salva lista de rezultate într-un fişier text se selectează Save.
4. Se dă click pe Close pentru a închide fereastra de dialog.

4.4.6. Reprezentarea grafică a rezultatelor scenariilor de proiectare


Se prezintă grafic primele 5 frecvenţe pentru toate scenariile de proiectare.
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click pe semnul
plus din faţa folder-ului Design Scenario Results.
Apare Graph1.
2. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
Graph1 şi se selectează Edit Definition.
Apare fereastra de dialog Graph.

261
Popa Ion Florin

3. Se dă click pe By Set.
4. Se stabilesc unităţile de măsură (Units) în Hz.
5. Se dă click pe icon-ul pentru a muta toţi itemii din fereastra de listare
Available Results în fereastra de listare Graph Results
6. Se dă click pe OK.
Apare graficul de mai jos.

7. Se închide fereastra Graph1.

1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe


folder-ul Design Scenario Results şi se selectează Define Graph.
Apare ferestra de dialog Graph.
2. Se dă click pe By Parameter şi se selectează Angle.
3. Se stabilesc unităţile de măsură (Units) în Hz.
4. Se dă click pe icon-ul pentru a muta toţi itemii din fereastra de listare
Available Results în fereastra de listare Graph Results.
5. Se dă click pe OK.
Apare graficul de mai jos.
6. Se închide ferestra grafică.

262
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Graph2 apare în Design Scenario Results din structura arborescentă


COSMOSWorks Manager.

263
Popa Ion Florin

4.4.7. Animarea modului de deformare pentru ultimul scenariu


Se pot prezenta grafic deformările ultimului scenariu de proiectare (Set5).
Pentru a prezenta grafic şi pentru a anima primul mod asociat cu Set5:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă dublu-click pe
icon-ul Plot1 din folder-ul Deformation.
Primul mod de deformare pentru Set5 apare grafic.
2. Se dă click-dreapta pe icon-ul Plot1 şi se selectează Animate.
Se deschide fereastra Animation PropertyManager.

3. Se dă click pe icon-ul Play .


Animaţia este pornită.
4. Se dă click pe icon-ul Stop .
5. Se dă click pe OK pentru a închide Animation PropertyManager.

264
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

4.5. Analiza termică

Temperaturile înalte pot distruge componentele electronice. Acest studiu


analizează transferul de căldură într-un ansamblu de tip integrat. Într-o stare de
regim staţionar fiecare particulă este în echilibru termic (căldura din interior este
egală cu cea din exterior) indicându-se o temperatură constantă.

Etapele de realizare unei a analize termice sunt:

• Crearea unui studiu termic în stare de regim staţionar


• Alegerea manuală a proprietăţilor materialului
• Definirea unei proprietăţi a materialului dependent de temperatură
• Definirea încărcărilor termice şi a condiţiilor la limită
• Vizualizarea rezultatelor temperaturii
• Utilizarea instrumentului de proba (Probe Tool)
• Generarea unui grafic izo al temperaturii
• Crearea unui studiu termic tranzitoriu
• Utilizarea opţiunii drag and drop pentru a defini proprietăţile materialului
şi încărcările termice
• Definirea unei încărcări termice dependente de timp prin importarea unei
curbe de timp predefinite
• Generarea unui grafic de răspuns

4.5.1. Descrierea modelului


Ansamblul este realizat dintr-un substrat rectangular – porţelan ceramic
(Ceramic Porcelain) se dimensiuni 40X40X1 mm şi din 16 cipsuri rectangulare
având dimensiuni de 6X6X0,5 mm.
Fiecare generează o putere calorică maximă de 0,2 W. Puterea calorică creşte
de la valoarea zero la t = 0 şi atinge valoarea maximă (0,2 W) după aproximativ 60
secunde. Coeficientul de conductivitate termică al cipului variază cu temperatura
Căldura este disipată prin convecţie din substrat. Coeficientul de transfer de
căldură prin convecţie (Film coefficient) este de 25 W/m2 K şi temperatura
ambientului este de 300 K.
Datorită simetriei după două planuri se analizează doar un sfert de model.
Modelul în întregime este prezentat mai jos.

265
Popa Ion Florin

4.5.2. Crearea unui studiu termic în regim staţionar


Pentru a crea un studiu termic:

1. Se dă click pe COSMOSWorks Manager .

2. Se dă click pe icon-ul Study din bara de instrumente


COSMOSWorks Main.
Apare caseta de dialog Study.
3. Sub Study name, se editează numele studiului, de exemplu
SteadyState.
4. Sub Analysis type se selectează opţiunea Thermal.
5. Sub Mesh type se selectează opţiunea Solid mesh.
6. Se dă click pe OK.
COSMOSWorks crează studiul în structura arborescentă COSMOSWorks
Manager.
Pentru a verifica tipul studiului termic:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
icon-ul Study şi se selectează Properties.
Apare caseta de dialog Thermal.
2. Sub Solution type, se verifică dacă Steady state este selectat.
3. Se dă click pe OK.

266
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

4.5.3. Alegerea materialului pentru substrat


Substratul este fabricat din porţelan ceramic (Ceramic Porcelain). Materialul
substratului este ales din biblioteca de materiale COSMOS (coswkmat.lib).
Pentru a alege porţelanul ceramic din care este fabricat substratul:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager, se dă click-dreapta pe
Substrate-1 şi se selectează Apply/Edit Material.
Apare caseta de dialog Material.
2. Sub Select material source se procedează astfel:
c. Se dă click pe From library files şi se selectează coswkmat din
meniu.
d. Se dă click pe semnul plus din faţa opţiunii Other Non-metals şi
se selectează opţiunea Ceramic Porcelain.
3. Se dă click pe OK.
COSMOSWorks alege Ceramic Porcelain pentru substrat.

4.5.4. Alegerea materialului pentru cipuri


Se introduc manual proprietăţile materialului din care este fabricat cipul.
Coeficientul de conductivitate ternică (K) al cipurilor este dependent de
temperatură. Mai jos este prezentată o listă a proprietăţilor materialului din care
este fabricat cipul:

Proprietăţi Valoare (SI)


Modulul de elasticitate
4.1e11 N/m2
Elastic modulus (EX)
Coeficientul Poisson
0.3
Poisson's ratio (NUXY)
Conductivitatea termică Dependentă de temperatură
Thermal conductivity (KX) (tabelul de mai jos)
Coeficientul de expansiune termică
1X10-6 K-1
Thermal expansion coefficient (ALPX)
Căldura specifică
670 J/(Kg.K)
Specific heat (C)

Dependenţa de temperatură a conductivităţii termice a materialului din care


este fabricat cipul este dată de următoarele perechi de date:

267
Popa Ion Florin

Temperatura (K) K (W/m.K)


100 390
150 260
200 195
250 156
300 130
350 110
400 98
450 87
Pentrua a alege proprietăţile materialului pentru cipuri:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se selectează cele patru
cipuri. Pentru a face asta, se ţine apăsată tasta Ctrl şi se dă click pe icon-
urile cipurilor. Cele patru icon-uri ale cipurilor sunt selectate.

2. Se dă click pe Apply Material to Selected Components din bara de


instrumente COSMOSWorks Main.
Apare caseta de dialog Material.
3. Sub Select material source, se selectează opţiunea Custom defined.
4. Sub Material Properties, se procedează astfel:
a. Se verifică dacă Model Type este stabilit pentru Linear Elastic
Isotropic.
b. Se stabilesc unităţile de măsură Units în SI.
5. Se editează un nume pentru material în caseta Name, de exemplu, Chip
Material.
6. În tabelul proprietăţile materialului se dă click în interiorul casetei Value
pentru fiecare proprietate a materialului prezentată în primul tabel de mai
sus (cu excepţia lui KX) şi se editează valoarea ei.
Modulul de elasticitate (EX) şi coeficientul Poisson (NUXY) nu sunt necesare
pentru analiza termică.
Pentru a alege o conductivitate termică dependentă de temperatură (KX), se va
proceda astfel:
a. Sub coloana Temp Dependency pentru KX, se dă click în interiorul
celulei de valori şi se selectează Temp dependent din meniu.
Se deschide fereastra Tables & Curves.
b. Se verifică dacă Type este setat pe KX vs Temp.
c. În caseta Table data, se stabilesc unităţile de măsură Units în Kelvin şi
respectiv W/(m.K). Se editează perechile de date conductivitate termică-
temperatură aşa cum apar în cel de-al doilea tabel de mai sus. Pentru a
introduce un nou rând de date se dă dublu-click pe oricare celulă de sub
coloana Points.

268
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

7. Se dă click pe OK.
COSMOSWorks alege proprietăţile materialului specificat pentru toate
componentele. Un semn de verificare apare pe fiecare icon component.

4.5.5. Încărcările termice şi şi condiţiilor la limită


Ansamblului i se aplică următoarele încărcări termice şi următoarele condiţii la
limită:
• Puterea calorică pentru cele patru cipuri.
• Condiţiile de convecţie la limită de pe partea din spate a substratului şi de
pe Face 1 şi Face 2 prezentate în figură (ansamblul este prezentat având o
orientare izometrică)

269
Popa Ion Florin

4.5.6. Aplicarea puterii calorice pe cipuri


Pentru a aplica puterea calorică:
1. Se dă click pe icon-ul Heat Power din bara de instrumente
COSMOSWorks Thermal Loads.
Apare Heat Power PropertyManager.
2. În zona grafică, se dă click pentru a mări structura arborescentă
FeatureManager design.
3. Se dă click pe icon-urile Chip<1>, Chip<2>, Chip<3> şi Chip<4> .
Chip-1, Chip-2, Chip-3 şi Chip-4 apar în zona de selecţie Faces, Edges,
Vertices, Components din caseta Heat Power .
4. Sub Heat Power (Per Entity), se procedează astfel:

b. Se stabilesc unităţile de măsură Units în SI.


c. Se stabileşte Heat Power la 0.2.
5. Se dă click pe OK .
COSMOSWorks aplică puterea calorică celor 4 cipuri şi crează un icon în
folder-ul Load/Restraint.

270
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

4.5.7. Aplicarea convecţiei


Se aplică convecţia pe faţa inferioară a substratului, Face 1 şi Face 2.
Pentru aplicarea convecţiei:

1. Se dă click pe icon-ul Convection din bara de instrumente


COSMOSWorks Thermal Loads.
Apare Convection PropertyManager.
2. În zona grafică se dă click pe faţa din spate a substratului Face 1 şi Face 2
aşa cum sunt prezentate în figură.
Face<1>, Face<2> şi Face<3> apar în caseta de selecţie Faces for
Convection .

3. Se stabilesc unităţile de măsură Units în SI.


4. Se stabileşte coeficientul de convecţie, Convection Coefficient la 25.
5. Se stabileşte Bulk Temperature la 300.
6. Se dă click pe OK .

271
Popa Ion Florin

COSMOSWorks aplică convecţia celor 3 feţe selectate şi crează un icon în


folder-ul Load/Restraint. Simbolurile de convecţie apar deasemenea pe cele 3 feţe
selectate.

4.5.7. Împărţirea modelului în elemente finite şi efectuarea studiului


Pentru a împărţi modelul şi pentru a efectua studiul:

1. Se dă click pe icon-ul Mesh din bara de instrumente


COSMOSWorks Main.
Apare Mesh PropertyManager.
2. Se dă click pe Options.
Caseta de dialog Options apare cu opţiunea Mesh activă.
3. Se selectează următoarele opţiuni: High, Standard, 4 Points şi Smooth
surface şi se dă click pe OK.
4. Se verifică Run analysis After meshing.
5. Se dă click pe OK pentru a accepta implicit setările pentru Global Size
şi Tolerance .
Când analiza este completă, se dă click OK pe fereastra de mesaj.

4.5.8. Vizualizarea rezultatelor analizei termice

Pentru a vizualiza distribuţia temperaturii:


1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager, se dă clik pe semnul
plus din faţa folder-ului Thermal.

272
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Apare Plot1.
2. Se dă dublu-click pe Plot1.
Graficul de temperatură este afişat.
Aşa cum era de aşteptat, datorită convecţiei, cipul din colţ este cel mai rece iar
cipul din interior este cel mai fierbinte.

4.5.9. Utilizarea uneltei de probă

Se utilizează icon-ul Probe tool din bara de instrumente COSMOSWorks


Results, pentru a lista temperata în diferite locaţii de pe model
Pentru a lista temperatura din locaţiile selectate:
1. Dacă este necesar se activează Plot1 dând dublu-click pe icon-ul său.

2. Se dă click pe icon-ul Probe din bara de instrumente COSMOSWorks


Result Tools.
Apare caseta de listare Probe .
3. Se selectează vârfurile prezentate în figura de mai jos începând din colţul
din dreapta jos (locaţia 1).

Caseta de listare Probe listează temperaturile şi coordonatele X, Y şi Z ale


vârfurilor selectate în sistemul global de coordonate.
4. Se dă click pe Plot.

273
Popa Ion Florin

Apare ferestra Probe Result cu un grafic ce prezintă pe o axă temperaturile în


vârfurile selectate, iar pe alta – numărul nodurilor de la vîrfuri.

5. În ferestra Probe Result se dă click pe File, Close.


6. Se dă click pe Close din caseta de dialog Probe.

4.5.10. Generarea unui izografic al temperaturii


Utilizarea izograficelor permite determinarea regiunilor de temperatură
maximă de pe un model.
Pentru a genera un izografic al temperaturii
1. Se dă dublu-click pe Plot1 din folder-ul Thermal pentru a afişa graficul
temperaturii în zona grafică.
2. Se dă din nou click-dreapta pe icon-ul Plot1 şi se selectează Iso Clipping.
Apare Iso Clipping PropertyManager.
3. Pentru a localiza regiunile cu temperatură maximă, în cutia de dialog Iso 1
se trage cursorul Isovalue către capătul din dreapta al scalei.
4. În caseta Options se verifică Plot on iso surface only.
5. Se dă click pe OK .
Este afişată suprafaţa izo a temperaturii specificate.

274
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

4.5.11. Verificarea echilibrului termic


Se poate lista energia calorică care se degajă din model utilizând instrumentul

List Selected . În regim staţionar, energia calorică ce intră în sistem trebuie să


fie egală cu aceea care iese din el. Puterea calorică totală generată de cipuri este de
0,8 W. Energia calorică iese din sistem prin feţele cu convecţie.
Pentru a prezenta grafic fluxul de energie rezultant:

1. Se dă click pe icon-ul Thermal de pe bara de instrumente


COSMOSWorks Result Tools.
Apare Thermal Plot PropertyManager.
2. În caseta de dialog Display se procedează astfel:
e. Se setează Component la HFLUXN: Resultant heat flux.

f. Se stabilesc unităţile de măsură Units în W/m2.


3. Se dă click pe OK .
Graficul fluxului caloric rezultant este afişat şi este creat un nou icon (Plot2) în
folder-ul Thermal din structura arborescentă COSMOSWorks Manager .
Pentru a lista energia calorică ce iese din sistem prin convecţie se procedează
astfel:

1. Se dă click pe icon-ul List Selected din bara de instrumente


COSMOSWorks Result Tools.

275
Popa Ion Florin

Apare caseta de dialog List Selected.


2. Se selectează 3 feţe pe care a fost specificată convecţia. Se utilizează cheia
Ctrl în timp ce se selectează feţele.
3. Se dă click pe Update din caseta de dialog List Selected.
Fluxul caloric total (Total Heat Flow) este listat ca fiind de -0.75874 W. Acest
rezultat prezintă o eroare de aproximativ 5% faţă de rezultatul exact -0.8 W.
Rezultatul negativ arată faptul că este vorba de energia calorică ce iese din sistem.

4. Se dă click pe Close.

4.5.12. Crearea unui studiu termic tranzitoriu


În cazul de faţă se ia în consideraţie timpul pentru rezolvarea aceleiaşi
probleme.
Pentru realizarea unui studiu termic tranzitoriu:

1. Se dă click pe icon-ul Study de pe bara de instrumente


COSMOSWorks Main.
Apare caseta de dialog Study.

276
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

2. Sub Study name se editează un nume pentru studiu, de exemplu


Transient.
3. Sub Analysis type se selectează opţiunea Thermal.
4. Sub Mesh type se selectează opţiunea Solid mesh.
5. Se dă click pe OK.
COSMOSWorks crează noul studiu în structura arborescentă COSMOSWorks
Manager.
Pentru a defini proprietăţile studiului tranzitoriu:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
icon-ul Transient şi se selectează Properties.
Apare caseta de dialog Thermal.
2. Sub Solution type se procedează astfel:
a. Se dă click pe Transient.
b. Se stabileşte timpul total, Total time la 900 s.
c. Se stabileşte timpul de incrementare, Time increment la 30 s.
3. Se dă click pe OK.

4.5.13. Utilizarea opţiunii Drag and Drop pentru a alege materialele


Se utilizează opţiunea drag and drop pentru a copia materialele din studiul
SteadyState în studiul Transient.

277
Popa Ion Florin

Pentru a alege materialele utilizând opţiunea drag and drop:


1. Se dă click pe semnul plus de lângă icon-ul SteadyState pentru a extinde
conţinuturile
2. Se trage cu mouse-ul de folder-ul Solids din SteadyState şi se mută în
icon-ul Transient.
COSMOSWorks copiază toate materialele din SteadyState în Transient.

4.5.14. Alegerea temperaturii iniţiale pentru componentele


ansamblului
Se alege o temperatură iniţială de 300 K pentru toate componentele ansamblului.
Pentru a alege temperatura iniţială:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
icon-ul Load/Restraint şi se selectează Temperature.
Apare Temperature PropertyManager.
2. Sub Type se selectează opţiunea Initial temperature.
3. Se dă click pe toate componentele ansamblului care apar în structura
arborescentă FeatureManager design.
Componentele selectate apar în caseta Faces, Edges, Vertices, Components for

Temperature .
4. Sub Temperature se selectează K (Kelvin) şi apoi se editează 300 în
caseta de valori.
5. Se dă click pe OK .
Programul alege temperatura specificată şi crează un icon în folder-ul
Load/Restraint.

4.5.15. Utilizarea opţiunilor Copy şi Paste pentru aplicarea


încărcărilor termice
Se utilizează opţiunile copy şi paste pentru a copia încărcările termice şi
condiţiile la limită din SteadyState în Transient, după cum urmează:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
Load/Restraint din studiul SteadyState şi click pe Copy.
2. Se dă click-dreapta pe Load/Restraint din studiul Transient şi click pe
Paste.

COSMOSWorks copiază încărcările termice şi condiţiile la limită din studiul


SteadyState în studiul Transient.

278
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

4.5.16. Definirea condiţiei puterii calorice dependente de timp


Puterea calorică porneşte de la o valoare zero la t = 0 şi atinge o valoare
maximă de 0,2 W după aproximativ 60 s. Variaţia în timp a puterii calorice este
definită într-un fişier al curbei de date (HeatPower_time_curve.cwcur) aflat în
<install_dir>\ Examples\ Thermal.
Pentru a include aceasta dependenţă de timp se editează definiţia condiţiei
puterii calorice.
Pentru a edita condiţia puterii calorice
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click-dreapta pe
icon-ul Heat Power-1 din folder-ul Load/Restraint şi se selectează Edit
Definition.
Apare Heat Power PropertyManager.

2. În caseta Heat Power (Per Entity) se procedează astfel:


g. Se dă click pe Use Time Curve , apoi se dă click pe Edit.
Se deschide caseta de dialog Time Curve.
b. Se dă click pe Get Curve.

279
Popa Ion Florin

Se deschide caseta de dialog Open.


c. Se selectează fişierul <install_dir>\ Examples\ Thermal\
HeatPower_time_curve.cwcur şi se dă click pe Open.
Se deschide caseta de dialog Function Curves.
d. Se dă click pe Time Curve-1 sub Time Curve.
Apar datele curbei în caseta Curve Data. Pentru a vizualiza curba de
timp se dă click pe View. Se închide ferestra grafică.
e. Se dă click pe OK.
Se va intoarce la caseta de dialog Time Curve.
f. Se dă click pe OK.
Se va intoarce la Heat Power PropertyManager.
3. Se dă click pe OK pentru a completa definiţia condiţiei puterii calorice
dependente de timp.

4.5.17. Efectuarea studiului tranzitoriu


Înainte de efectuarea studiului tranzitoriu este nevoie de efectuarea unei
împărţiri în elemente finite.
Pentru împărţirea modelului în elemente finite şi efectuarea studiului tranzitoriu:
1. Se trage icon-ul Mesh din studiul SteadyState şi se mută în icon-ul
Transient study.
Icon-ul Mesh din Transient study se schimbă din în indicând faptul că
împărţirea este valabilă.
2. Se dă click pe Run de pe bara de instrumente COSMOSWorks Main.
Când analiza este completă se dă click pe OK de pe fereastra de mesaj.

4.5.18.Vizualizarea temperaturilor pentru perioade de timp diferite


Analiza tranzitorie furnizează profile de temperatură pentru perioadele de timp
cerute.
Pentru a vizualiza temperaturile la 30 s:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se dă click pe semnul
plus din faţa folder-ului Thermal din Transient study.
Apare Plot1.
2. Se dă dublu-click pe Plot1.
3. Se dă click-dreapta pe icon-ul Plot1 şi se selectează Edit Definition.
Apare Thermal Plot PropertyManager.
4. În caseta de dialog Display se procedează astfel:
a. Se stabilesc unităţile de măsură, Units în Kelvin.

280
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

b. Se setează Plot Step la 1.


5. Se dă click pe OK .
Este afişat profilul de temperatură la 30 s.

Pentru a vizualiza temperaturile la 900 s:

1. Se dă click pe Thermal de pe bara de instrumente COSMOSWorks


Result Tools.
Apare Thermal Plot PropertyManager.
2. În caseta de dialog Display se procedează astfel:

h. Se stabilesc unităţile de măsură, Units în Kelvin.


i. Se setează Plot Step la 30.
3. Se dă click pe OK .
Apare icon-ul Plot2 în folder-ul Thermal şi este afişat profilul de temperatură
la 900 s.

281
Popa Ion Florin

4.5.19.Vizualizarea schimbărilor de temperatură în raport cu timpul

Se utilizează instrumentul Probe pentru a reprezenta grafic curba


temperatură-timp (numit deasemenea graficul de răspuns), după cum urmează:
1. În structura arborescentă COSMOSWorks Manager se activează Plot2
din Transient study dându-se dublu-click pe icon-ul sau.
2. Se dă click pe Probe de pe bara de instrumente COSMOSWorks
Result Tools.

282
Modelarea şi simularea sistemelor robotice

Apare caseta de listare Probe.


3. Se dă click pe vertex-ul prezentat în figură.
4. Se dă click pe Response.
Apare fereastra Response Grap. Graficul prezintă temperatura pe axa Y a
vertexului selectat în raport cu timpul pe axa X.

Acest grafic arată că, condiţia de regim staţionar este atinsă în aproximativ
600 s (ce corespunde celui de-al 20-lea pas de timp).
5. Se închide fereastra grafică dând click pe File, Close.
6. Se dă click pe Close pentru a închide caseta de listare Probe.

283
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

5
Modelarea şi simularea
dinamicii sistemelor reologice

284
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

5.1. SISTEME REOLOGICE DE BAZĂ


Sistemele reologice sunt utilizate în prezent în diverse domenii inginereşti, cum ar
fi izolarea antivibratilă a sistemelor mecanice. Utilizarea cauciucurilor naturale şi
sintetice ca elemente de izolare antivibratilă şi amortizare a vibraţiilor este o soluţie
consacrată în izolarea antivibratilă a echipamentelor, instalaţiilor, utilajelor.
Avantajele folosirii cauciucului sunt:
¾ proprietăţilor elastice, de fiabilitate şi mentenabilitate foarte bune;
¾ capacitatea de a absorbi o cantitate mare din energia vibraţiilor sub formă de
energie internă şi căldură în special în zona de rezonanţă, ceea ce îl recomandă în
folosirea lor ca elemente amortizoare;
¾ stabilitatea, rezilienţa şi factorul de amortizare mult mai bune în raport cu
elementele elastice din oţel;
¾ viteza transmiterea zgomotului prin elementele de cauciuc este mai mică de circa
100 de ori decât prin oţel ceea ce îl recomandă ca un bun izolator fonic;
¾ modulul de elasticitate redus al cauciucului asigură izolarea sistemelor mecanice
cu frecvenţe proprii mici, evitându-se astfel apariţia rezonanţei la frecvenţe joase.
Dezavantajele folosirii cauciucului sunt:
• influenţa negativă a factorilor de mediu, în special a produselor petroliere, asupra
proprietăţilor elastice şi de amortizare;
• scăderea proprietăţilor de elasticitate şi rezilienţă odată cu creşterea temperaturii,
în special la funcţionarea în zona de rezonanţă;
• îmbătrânirea în timp, durata de funcţionare fiind limitată la 5-20 de ani, în funcţie
de natura materialului şi condiţiile de exploatare.
Comportarea cauciucurilor naturale sau sintetice este caracterizată de existenţa
unui timp de reacţie sau de întârziere între momentul aplicării forţei şi răspuns. Aceste
elemente pot fi modelate cu ajutorul modelelor reologice care sunt constituite prin
diferite combinaţii ale celor două modelele liniare elastice şi vâscoase: Hooke şi
Newton. Aceste modele se utilizează pentru a studia comportarea sistemelor reologice
reale. În funcţie de tipul de solicitare la care este supus modelul se studiază în
continuare comportarea sistemelor pentru următoarele cazuri particulare:
¾ fluajul materialului sau solicitare cu o forţă constantă de tip treaptă;
¾ descărcarea după fluaj
¾ relaxarea forţei sau solicitarea cu o sarcină ce variază astfel încât deformaţia
rămâne constantă;
¾ anularea deformaţiei după relaxare;
¾ solicitarea cu sarcină armonică;
¾ solicitarea cu impulsuri dreprtunghiulare;
¾ solicitarea cu semnal dreptunghiular alternant simetric.

285
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

5.2. FLUAJUL ŞI DESCĂRCAREA DUPĂ FLUAJ


A SISTEMELOR REOLOGICE
Mediul continuu vâscoelastic ideal prezintă atât proprietăţi elastice cât şi
proprietăţi vâscoase ce caracterizează şi comportarea unor materiale reale cum ar fi ca
polimerii sintetici sau naturali, cauciucurile, etc. Aceste proprietăţi se pot pune în
evidenţă prin experienţele de fluaj şi descărcarea după fluaj.
Fluajul este fenomenul de creştere lentă, progresivă a deformaţiilor mediului
vâscoelastic atunci când asupra epruvetei se aplică o sarcină constantă care produce în
material o tensiune de întindere σ0. Sub acţiunea acestei sarcini se produce în primul
moment o deformaţie elastică instantanee ε1, după care se produce o deformaţie
plastică ce tinde în timp spre o valoare limită ε 0 = σ 0 / E numită deformaţie
întârziată (fig.5.1).
Descărcarea după fluaj este fenomenul care se produce după o experienţă de fluaj,
când în material s-a produs deformaţia specifică ε2, când încetează acţiunea sarcinii
exterioare. Fenomenul descărcării după fluaj constă într-o revenire elastică instantanee
în primul moment urmată de o deformaţie plastică permanentă care tinde asimptotic
spre o valoare ε3, numită deformaţie remanentă (fig.5.1).
σ
σ0

t0 t1 t
ε
ε0 =σ0/E
ε2

ε1
ε3
t0 t1 t
Fig.5.1. Fenomenul de fluaj şi descărcare după fluaj

286
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

5.3. RELAXAREA FORŢEI ŞI ANULAREA


DEFORMAŢIEI DUPĂ RELAXARE
Fenomenul de relaxare a forţei constă în scăderea progresivă a sarcinii aplicate
epruvetei, respectiv a tensiunii de întindere σ , după ce aceasta a suferit o anumită
deformaţie specifică ε2, în scopul păstrării constante a acestei deformaţii (fig.5.2).
ε
ε2

O t1 t2 t
σ
σ1
σ10

O t
-σ2
Fig.5.2. Fenomenul de relaxare şi anularea deformaţiei după relaxare
Anularea deformaţiei după relaxare este fenomenul care se produce la schimbarea
sensului sarcinii aplicate, respectiv a tensiunii din pozitive σ1 , care devine negativă de
valoare -σ2. După inversarea sensului tensiunii în primul moment are loc o revenire
elastică instantanee, după care, sub acţiunea sarcinii negative deformaţia scade
progresiv trecând prin zero spre valori negative. În momentul în care deformaţia
negativă este egală ca valoare cu deformaţia elastică instantanee corespunzătoare
revenirii elastice, se anulează tensiunea negativă -σ2, elementul revenind la o
deformaţie specifică nulă ( fig. 5.2).
Proprietăţile vâscoelastice de fluaj şi relaxare ale materialelor sunt influenţate în
mod hotărâtor de temperatură. Pentru unele materiale, cum sunt polimerii, proprietăţile
vâscoelastice se schimbă într-un mod discontinuu în jurul unei temperaturi θg numită
temperatură de tranziţie, când au loc transformări fizico-chimice în material. Pentru
anumite valori ale sarcinilor exterioare şi temperaturi mai mari decât θg materialele au
proprietăţi preponderent vâscoase sau vâscoelastice, iar pentru temperaturi mai mici
decât θg au proprietăţi elastice sau elastovâscoase.

287
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

5.4. MODELUL LINIAR ELASTIC HOOKE


Legea de comportare a unui mediu liniar elastic corespunzătoare modelului Hooke
arată că în cazul unei experienţe de fluaj sau o încărcare cu un semnal de tip treaptă
având tensiunea σ0 se produce instantaneu o deformaţie specifică ε0 conform relaţiei:

ε0 = σ0 / E (5.1)
în care E este modulul de elasticitate longitudinal.

σ0

t0 t1 t
ε
ε=σ0/E

t0 t1 t

Fig.5.3. Comportarea modelului Hooke la o încărcare de tip treaptă şi descărcare

La anularea sarcinii exterioare are loc o revenire elastică instantanee cu aceeaşi


valoare a deformaţiei ε=σ0/E (fig.5.3). Modelul liniar elastic Hooke răspunde imediat
la semnalul aplicat printr-o valoare a deformaţiei proporţională cu aceasta.
În cazul încărcării cu un semnal de tip treaptă negativ -σ0 se produce o deformaţie
elastică instantanee negativă: ε=-σ0/E
În cazul încărcării cu un semnal armonic , răspunsul este o deformaţie armonică
proporţională cu semnalul , de aceeaşi pulsaţie şi în fază cu acesta. Modelul Hooke nu
produce defazaj între încărcare şi răspuns.

288
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

5.5. MODELUL LINIAR VÂSCOS NEWTON


Modelul liniar vâscos Newton supus unei experienţe de fluaj arată o lege liniară
de comportare la un semnal de tip treaptă, datorită proporţionalităţii între viteza de
variaţie a deformaţiei specifice ε& şi tensiunea corespunzătoare :
1
ε& = σ (5.2)
λ
în care λ este coeficientul de vâscozitate al modelului Newton.
Într-adevăr, prin integrarea ecuaţiei diferenţiale (5.2) se obţine relaţia liniară
reprezentată în figura 5.4:
t
1 σ0
λ∫
ε (t ) = C + σ (t )dt ⇒ ε (t ) = t (5.3)
0
λ
σ

σ0

t0 t1 t
ε
ε1

tgα=σ0/λ

t0 t

Fig.5.4. Comportarea modelului liniar vâscos Newton la un semnal


de tip treaptă şi la descărcare
La anularea sarcinii exterioare nu mai au loc nici un fel de deformaţii,
deformaţia ε1=σ0/E păstrându-şi valoarea (fig.5.3). Modelul liniar vâscos Newton nu
răspunde imediat la semnalul aplicat, ci treptat după o lege liniară. În cazul încărcării
cu un semnal de tip treaptă negativ -σ0 se produc deformaţii plastice în sens negativ,
conform relaţiei (5.3) : ε (t ) = ε 1 − σ 0 t / λ . În cazul încărcării cu un semnal armonic ,
răspunsul este o deformaţie armonică proporţională cu semnalul, de aceeaşi pulsaţie
dar defazat cu π/2. Într-adevăr, dacă se aplică o sarcină armonică σ = σ 0 sin ωt ,
conform relaţiei (5.3) se obţine următorul răspuns:

289
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

t
1 σ0
λ ∫0
ε (t ) = ε 0 + sin ωtdt = ε 0 − cos ωt
λω
(5.4)
σ ⎛ π⎞
⇔ ε (t ) = ε 0 + 0 sin ⎜ ωt − ⎟
λω ⎝ 2⎠
Pentru studiul comportării materialelor de tip vâscoelastic se folosesc diferite
modele reologice având la bază modele liniare prezentate, a căror legi de comportare
sunt caracterizate de ecuaţii diferenţiale ordinare cu coeficienţi constanţi care se pot
scrie sub formă generală astfel:
b0ε + b1ε& + b2ε&& + ... = a0σ + a1σ& + a2σ&& + ... (5.5)
Simularea dinamicii sistemelor reologice se face în continuare pentru următoarele
cinci modele:
• Voigt-Kelvin
• Maxwell
• Zener
• Voigt-Kelvin-Hooke
• Burgers

5.6. MODELUL VÂSCOELASTIC VOIGT-KELVIN


Modelul vâscoelastic Voigt-Kelvin este un model folosit frecvent în modelarea şi
simularea dinamicii sistemelor reologice, fiind format dintr-un element liniar elastic
Hooke şi un element liniar vâscos Newton legate în paralel ca în figura 5.5.
E

σ
ε
λ
Fig. 5.5. Modelul vâscoelastic Voigt Kelvin
Pentru a deduce ecuaţia diferenţială a modelui vâscoelastic Voigt-Kelvin se
observă că deformaţia celor două elemente este aceeaşi, iar tensiunea σ este egală cu
suma tensiunilor corespunzătoare celor două elemente:
εk = εc = ε ; σk +σc = σ (5.6)
σ σ
în care: ε k = k ; ε&c = c conform relaţiilor (5.1) şi (5.2).
E λ
Înlocuind relaţiile (5.1) şi (5.2) în (5.6) se obţine ecuaţia diferenţială a modelului
Voigt-Kelvin:
290
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

1 1
σ = Eε + λε& ⇔ ε& + ε = σ (t ) (5.7)
τ τE
unde s-a notat cu τ = λ / E timpul de întârziere al modelului Voigt- Kelvin.
Ecuaţia diferenţială (5.7) are soluţia generală de forma:
1
C+ σ (t )ρ (t )dt

ε (t ) = τE (5.8)
ρ (t )
t
⎛ 1 ⎞
în care: ρ (t ) = exp ⎜ ∫ dt ⎟ = e τ (5.9)
⎝ τ ⎠
C este o constantă care se determină din condiţiile iniţiale.
Înlocuind expresia (5.9) în soluţia (5.8) rezultă soluţia generală a modelului
Voigt- Kelvin , valabilă pentru orice tip de sarcină aplicată σ(t:
⎛ 1
t s
⎞ −t
ε (t ) = ⎜ C + σ (s ) ⋅ e τ ds ⎟e τ
∫ (5.10)
⎜ τE ⎟
⎝ 0 ⎠
În continuare este simulată dinamica modelului Voigt-Kelvin pentru diferite
cazuri de încărcare prezentate la paragraful 5.1.

5.6.1 Simularea fluajului şi a descărcării după fluaj


În cazul particular al aplicării unei sarcini de tip treaptă σ (t ) = σ 0 cu t0=0
(fig.5.1) soluţia (5.10) devine:
⎛ t⎞ σ ⎛ ⎛ t ⎞⎞
ε (t ) = ε 0 exp⎜ − ⎟ + 0 ⎜⎜1 − exp⎜ − ⎟ ⎟⎟ (5.11)
⎝ τ ⎠ E ⎝ ⎝ τ ⎠⎠
σ0
Pentru următoarele valori particulare ale parametrilor ε0=0, = 0.1 , τ =1
E
soluţia (5.11) are forma din figura 5.6. La sfârşitul fazei după t1 = 4s se obţine
( )
deformaţia remanentă: ε 1 = 0.1 1 − e −4 = 0,098
(5.12)
În cazul descărcării după fluaj, în ecuaţia diferenţială (5.7) se consideră σ (t ) = 0
obţinându-se:
1
ε& + ε = 0 (5.13)
τ
Ecuaţia diferenţială (5.13) are soluţia de forma:
⎛ t⎞
ε (t ) = ε1 exp⎜ − ⎟ (5.14)
⎝ τ⎠
în care ε1 reprezintă deformaţia iniţială care este aceeaşi cu deformaţia la momentul
t=t1 de la faza precedentă.
291
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

f1( t ) := 0.1( 1 − exp( −t ) ) f1( 4) = 0.098

0.1

0.08

0.06

f1( t )
0.04

0.02

0
0 1 2 3 4

t
Fig. 5.6. Simularea comportării la fluaj
Pentru valoarile particulare: ε1 = 0.098 şi τ=1 se obţine variaţia exponenţială din
figura 5.7.
−3
f1( t ) := 0.098 ⋅ exp( −t ) f1( 4) = 1.795 × 10

0.1

0.08

0.06

f1( t )
0.04

0.02

0
0 1 2 3 4

Fig. 5.7. Simularea comportării la descărcarea după fluaj

La sfârşitul fazei de încărcare după t2=4s se obţine deformaţia remanentă:


ε 2 = 0.098 ⋅ e −4 = 0 ,0018 (5.15)

În figurile 5.8.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK .
292
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Fig. 5.8.a. Schema bloc SIMULINK pentru fluaj şi descărcarea după fluaj

Fig. 5.8.b. Răspunsul modelului la fluaj şi descărcarea după fluaj

5.6.2. Simularea comportării la relaxare şi la anularea deformaţiei


după relaxare
Se consideră o încărcare la fluaj cu o sacină σ0 , astfel încât după un timp t1 s-a
produs material o deformaţie ε1 mai mică decât valoarea de echilibru corespunzătoare
pentru elementul Hooke: ε 0 = σ 0 / E (fig. 5.8).
Pentru o experienţă de relaxare în care se păstrează constantă această deformaţie
ε1, tensiunea trebuie să scadă la valoarea de echilibriu corespunzătoare deformaţiei ε1:

293
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

σ 1 = ε1E < σ 0 , după care aceasta rămâne constantă (fig. 5.9). Într-adevăr ecuaţia
diferenţială (5.7) se scrie pentru acest caz astfel:
1 1
ε1 = σ ( t ) (5.16)
τ τE
Din relaţia (5.16) rezultă: σ 1 = ε 1 E = cons tan t .
Pentru anularea deformaţiei după o relaxare, se aplică la momentul t2 o tensiune
negativă -σ2 astfel încât la momentul t3 se obţine o deformaţie nulă (fig.5.9). Din acest
moment se anulează tensiunea negativă -σ2, ultima deformaţie obţinută păstrându-se
nulă.
Într-adevăr, conform ecuaţiei diferenţiale (5.7) avem în acest caz:
1
σ(t ) = 0 ⇒σ = 0 (5.17)
τE

σ
σ0
σ1

Fluaj Relaxare Anularea deformaţiei


O t1 t2 t3 t
-σ2

ε
ε1

O t
t1 t2 t3
-ε2

Fig. 5.9. Simularea comportării la relaxare şi anularea


deformaţiei după relaxare

Pentru intervalul ( t2 , t3 ) când asupra elementului acţionează o tensiune negativă -


σ2, soluţia generală (5.10) se scrie:
⎛ t − t2 ⎞ σ 2 ⎛ ⎛ t − t2 ⎞ ⎞
ε (t ) = ε1 exp⎜ − ⎟− ⎜⎜1 − exp⎜ − ⎟⎟ (5.18)
⎝ τ ⎠ E ⎝ ⎝ τ ⎠ ⎟⎠

294
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Anulând expresia (5.18) a deformaţiei se obţine momentul t3:


1 ⎛ ε E⎞
t3 = t2 + ln⎜⎜1 + 1 ⎟⎟ (5.19)
τ ⎝ σ2 ⎠
În figurile 5.10.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind
programul SIMULINK .

Fig. 5.10.a. Schema bloc SIMULUNK pentru simularea


descărcării după relaxare

Fig 5.10.b. Răspunsul modelului la simularea descărcării după relaxare

295
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

5.6.3. Simularea comportării la încărcarea cu o sarcină armonică


În cazul unei încărcări cu o sarcină armonică de forma σ (t ) = σ 0 sin ωt soluţia
generală (5.10) se scrie:
⎛ σ t
t ⎞ −t
ε (t ) = ⎜ ε 0 + 0 ∫ e τ sin ωt dt ⎟e τ (5.20)
⎜ τE 0 ⎟
⎝ ⎠
Efectuând integrala din relaţia (5.20) se obţine soluţia sub forma:
t
σ 0 sin ωt − τω ⋅ cos ωt

ε (t ) = ε 0 e τ + (5.21)
E 1 + (τω )2
Pentru următoarele valori particulare ale parametrilor ε0=2 σ 0 = 1 , σ 0 / E = 10
ω=10 şi τ =1 soluţia (5.21) şi sarcina armonică aplicată sunt reprezentate în figura
5.11. Se observă că în regim staţionar, când primul termen se anulează, există un
defazaj ϕ0 constant între sarcina aplicată şi răspuns ce depinde de pulsaţia sarcinii
armonice şi de timpul de întârziere al elementului vâscos Newton:
σ0
ε (t ) = (sin ωt − τω ⋅ cos ωt )
(
E 1 + τ 2ω 2 )
σ0
ε (t ) = sin( ωt − θ0 ) (5.22)
E 1 + τ 2ω 2
⇒ tgθ0 = τω
Pentru valorile numerice de mai sus rezultă următorul defazaj:
ϕ 0 = arctg ( τω ) = 1,471rad ( 84,2894 0 ) (5.23)

f1( t) := sin ( 10t )


10
f2( t) := 2 exp( −t ) + ( sin ( 10t ) − 10cos ( 10t) )
1 + 100

2.5

1.5
f1( t ) 1
f2( t ) 0.5

0.5

1
0 1 2 3 4
t
Fig. 5.11. Simularea încărcării armonice

296
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

În figurile 5.12.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK.

Fig. 5.12.a. Schema bloc SIMULUNK pentru simularea


încărcării cu o sarcină armonică

Fig. 5.12.b. Răspunsul modelului la simularea


încărcării cu o sarcină armonică

297
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

5.6.4. Simularea comportării la încărcarea cu impulsuri


dreptunghiulare
În cazul unei încărcări cu impulsuri dreptunghiulare de amplitudine şi perioadă
constantă, având forma din figura 5.13, ţinând seama de expresia soluţiei generale
(5.11) şi considerând ε0=0 la momentul iniţial, la sfârşitul primei faze de încărcare
(Δti) se obţine deformaţia:
σ ⎛ ⎛ Δt ⎞ ⎞ σ
ε1 = 0 ⎜⎜1 − exp⎜ − i ⎟ ⎟⎟ = 0 1 − e −μi ( )
(5.24)
E ⎝ ⎝ τ ⎠⎠ E
Δti
în care s-a notat: μi = .
τ
σ

σ0

Δti Δtd Δti Δtd Δti


t
Fig. 5. 13. Încărcarea cu impulsuri dreptunghiulare

Notând e −μi = x relaţia (5.24) devine: (5.25)


σ0
(1 − x )
ε1 = (5.26)
E
Ţinând seama de relaţia (5.14) la sfârşitul primei faze de descărcare (Δtd) se obţine
⎛ Δt ⎞
deformaţia: ε 2 = ε1 exp⎜ − d ⎟ = ε 1e −μd (5.27)
⎝ τ ⎠
Δt
în care s-a notat: μd = d . (5.28)
τ
−μ d
Notând e = y relaţia (5.27) devine:
σ0
ε2 = (1 − x )y (5.29)
E
Repetând raţionamentul, la sfârşitul celei de a doua încărcări se obţine:
σ0
ε3 = (1 − x )(1 + xy ) (5.30)
E
respectiv la sfârşitul celei de a doua descărcări se obţine:
σ0
ε4 = (1 − x )(1 + xy )y (5.31)
E

298
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

După 2n cicluri de încărcare şi descărcare obţine:


ε 2 n −1 =
σ0
(1 − x )(1 + xy + x 2 y 2 + ... + x n −1 y n −1 )
E
(5.32)
ε 2n =
σ0
(1 − x )(1 + xy + x 2 y 2 + ... + x n −1 y n −1 )y
E
Termenii din paranteză sumele unor progresii geometrice cu raţia xy <1:
Trecând la limită în expresiile de mai sus şi ţinând seama că lim x n y n = 0 se obţin
n→∞
valorile maxime, minime şi amplitudinea deformaţiilor:
σ 1− x σ (1 − x ) y
ε max = 0 ; ε min = 0 ;
E 1 − xy E 1 − xy
σ (1 − x)(1 − y )
Δε = ε max − ε min = 0 (5.33)
E 1 − xy
1

1−exp( − 0.25⋅ x)
0.75
1−exp( − x)

exp( − 0.75x) −exp( − x)


0.5
( 1−exp( − x) )

1−exp( − 0.25x) −exp( − 0.75⋅ x) + exp( − x)


( 1−exp( − x) ) 0.25

0
0 2 4 6 8 10
x
Fig.5.14.a Variaţia lui εmax, εmin şi Δε pentru diferite valori ale amortizării şi α=0.25
1

1−exp( − 0.5⋅ x) 0.75


1−exp( − x)

exp( − 0.5x) −exp( − x)


( 1−exp( − x) ) 0.5

1−exp( − 0.5x) −exp( − 0.5⋅ x) + exp( − x)


( 1−exp( − x) ) 0.25

0
0 2 4 6 8 10
x
Fig.5.14.b Variaţia lui εmax, εmin şi Δε pentru diferite valori ale amortizării şi α=0.5

299
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

1
1

1− exp ( − 0.75⋅ x)
0.75
1− exp ( − x)

exp ( − 0.25 x) −exp ( − x)


0.5
( 1−exp ( − x) )

1− exp ( − 0.75 x) − exp ( − 0.25⋅ x) + exp ( − x)


( 1− exp ( − x) ) 0.25

0 0
0 2 4 6 8 10
0 x 10

Fig.5.14.c Variaţia lui εmax, εmin şi Δε pentru diferite valori ale amortizării şi α=0.75

Se defineşte coeficientul de umplere la încărcare α:


Δt ⎛ Δt T − Δti ⎞
α= i; ⎜ d = =1 − α ⎟ (5.34)
T ⎝ T T ⎠
T Δti Δt d
şi se fac notaţiile: μ = ; μ i = = αμ , μ d = = ( 1 − α )μ ; ; (5.35)
τ τ τ
Relaţiile (5.35) devin:
σ 0 1 − e −αμ
ε max = ;
E 1 − e− μ
σ e − ( 1 −α ) μ − e − μ
ε min = 0 ; (5.36)
E 1 − e− μ
σ 1 − e −αμ − e −( 1−α )μ + e − μ
Δε = 0 .
E 1 − e− μ
În figurile 5.14 a,b,c s-au reprezentat grafic dependenţele celor trei mărimi date de
relaţiile (5.36) în funcţie de variabila μ = T / τ care este invers proporţională cu
factorul de timp τ şi direct proporţională cu coeficientul de amortizare λ, pentru
următoarele valori ale parametrilor σ 0 / E = 1 şi coeficienţilor de umplere: α=0,25;
α=0,5; α=0,75. Se observă din cele trei diagrame că pentru valori mici ale variabilei x,
sau pentru valori mari ale coeficientului de amortizare λ, valoarea deformaţiilor
maxime şi minime sunt direct proporţionale cu valoarea parametrului α.
În cazul particular: ε0=0, σ 0 / E = 1 , T=10s, τ=5s şi μ=2 aplicând relaţiile
obţinute pentru două faze de încărcare şi respectiv două faze de descărcare s-au obţinut
răspunsurile din figurile 5.15.a,b,c.
300
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

1 1 1 1

0.8 0.8 0.8 0.8

0.6 0.6 0.6 0.6


f1(x) f2(x) f3(x) f4(x)
0.4 0.4 0.4 0.4

0.2 0.2 0.2 0.2

0 0 0 0
0 0.5 10 1 2 3 4 5 6 7 8 90 0.5 01 1 2 3 4 5 6 7 8 9
x x x x
Fig. 5.15.a. Simularea comportării pentru un coeficient de umplere α=0,1

0.8 0.8 0.8 0.8

0.64 0.64 0.64 0.64

0.48 0.48 0.48 0.48


f1( x) f2( x) f3( x) f4( x)
0.32 0.32 0.32 0.32

0.16 0.16 0.16 0.16

0 0 0 0
0 1 2 3 4 50 1 2 3 4 50 1 2 3 4 50 1 2 3 4 5
x x x x
Fig. 5.15.b. Simularea comportării pentru un coeficient de umplere α=0,5

1 1 1 1

0.8 0.8 0.8 0.8

0.6 0.6 0.6 0.6


f1( x) f2( x) f3( x) f4( x)
0.4 0.4 0.4 0.4

0.2 0.2 0.2 0.2

0 0 0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 90 0.5 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 90 0.5 1
x x x x
Fig. 5.15.c. Simularea comportării pentru un coeficient de umplere α3=0,9
301
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

În figurile 5.16.a,b,c,d se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK .

Fig.5.16.a. Schema bloc SIMULINK pentru simularea încărcării


cu impulsuri dreptunghiulare

Fig.5.16.b. Răspunsul modelului la simularea încărcării cu impulsuri


dreptunghiulare cu un coeficient de umplere α1=0,1

302
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Fig.5.16.c. Răspunsul modelului la simularea încărcării cu impulsuri


dreptunghiulare cu un coeficient de umplere α2=0,5

Fig.5.16.d. Răspunsul modelului la simularea încărcării cu impulsuri


dreptunghiulare cu un coeficient de umplere α1=0,1

303
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

5.6.5. Simularea comportării la impulsuri dreptunghiulare folosind


descompunerea lor în armonice
În acest caz se face descompunerea în armonice folosind dezvoltarea în serii
Fourier a unei funcţiei periodice şi reţinerea unui număr din primele armonice ale
dezvoltări. Funcţia periodică de perioadă T=2π corespunzătoare unui semnal de tip
impuls dreptunghiular cu Δti=Δtd este definită astfel (fig. 5.17):
⎧+ σ pentru t ∈ (0 , π )
f (t ) = ⎨ 0 (5.37)
⎩0 pentru t ∈ (π , 2π )
Formula de dezvoltare a unei funcţii periodice în serii Fourier este:

f ( t ) = a0 + ∑ (a
k =1
k cos kt + bk sin kt ) (5.38)

+σ0

π t
2π 3π
Fig. 5.17
Coeficienţii Fourier se calculează conform relaţiilor generale:
T T
1 2
a0 =
T ∫
0
f ( t )dt ; ak =
T ∫ f ( t ) cos(kω t )dt ;
0
(5.39)

T
2
bk =
T ∫ f ( t ) sin(kω t )dt .
0
(5.40)

în care: T = 2π , ω = 2π / T = 1 ; (5.41)
Înlocuind pentru valorile funcţiei date în relaţia (5.41) se obţine:
2π π
1 σ ⎡ ⎤ σ
a0 =
2π 0 ∫
f ( t )dt = 0 ⎢ f ( t )dt ⎥ = 0
2π ⎢⎣ 0 ⎥⎦ 2

(5.42)
2π π
1 σ ⎡ ⎤
ak =
π ∫
0
f ( t ) cos kt dt = 0 ⎢ ∫ cos kt dt ⎥ = 0
π ⎣⎢ 0 ⎦⎥
2π π
1 σ0 ⎡ ⎤ σ 1 − ( −1 )k
bk =
π ∫
0
f ( t ) sin kt dt = ⎢ ∫ sin kt dt ⎥ = 0 ⋅
π ⎣⎢ 0 ⎦⎥ π k
(5.43)

304
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Deoarece k este un număr natural, coeficienţii bk se mai scriu:


⎧0 pentru k = 2n

bk = ⎨ 2σ 0 1 (5.44)
⎪ π ( 2n − 1 ) pentru k = 2n − 1

Se obţine dezvoltarea în serie Fourier :
σ 2σ ∞ sin( 2n − 1 )t
f (t )= 0 + 0
2 π n =1 2n − 1
(5.45) ∑
Reţinând primele nouă armonice din dezvoltarea (5.45) se obţine o bună
aproximare a funcţiei periodice date de relaţia (5.39):
σ 2σ ⎛ sin t sin( 3t ) sin( 5t ) sin(17t ) ⎞
f (t ) ≅ 0 + 0 ⎜ + + + ... + ⎟ (5.46)
2 π ⎝ 1 3 5 11 ⎠
Folosind rezultatele obţinute în cazul simulării cu funcţii armonice:
t
− σ 0 sin ωt − τω ⋅ cos ωt
ε (t ) = ε 0 e τ + (5.47)
1 + (τω )
2
E
şi considerând ε0=0, pentru cele nouă armonice se obţin următoarele răspunsuri:
σ sin( kωt ) − τkω ⋅ cos( kωt )
ε k (t ) = 0 , k = 1, 3, 5,...,11 (5.48)
1 + (τkω )
2
E
Prin suprapunerea celor nouă răspunsuri (5.48) şi a răspunsului pentru semnalul
treaptă σ0 se obţine rezultatul din figura 5.18.
a := 1

⎡⎢ sin ( 3 ⋅ t ) sin ( 5 ⋅ t ) sin ( 7 ⋅ t ) sin ( 9 ⋅ t ) sin ( 11 ⋅ t ) sin ( 13 ⋅ t ) sin ( 15 ⋅ t ) sin ( 17 ⋅ t )⎤⎥


20 sin ( t ) 3 5 7 9 11 13 15 17
f1( t ) := 5 + ⋅⎢ + + + + + + + + ⎥
π ⎢⎣ 1 + ( a ) 2 1 + ( 3⋅ a )
2
1 + ( 5⋅ a )
2
1 + ( 7⋅ a )
2
1 + ( 9⋅ a )
2
1 + ( 11⋅ a )
2
1 + ( 13⋅ a )
2
1 + ( 15⋅ a )
2
1 + ( 17⋅ a ) ⎥⎦
2

⋅⎡
20 a cos ( t ) a ⋅ cos ( 3⋅ t ) a ⋅ cos ( 5⋅ t ) a cos ( 7⋅ t ) a cos ( 9⋅ t ) a cos ( 11⋅ t ) a cos ( 13⋅ t ) a cos ( 15⋅ t ) a cos ( 17⋅ t ) ⎤
f2( t ) := + + + + + + + +
π ⎢ 2 2 2 2 2 2 2 2 2⎥
⎣ 1 + ( a) 1 + ( 3⋅ a ) 1 + ( 5⋅ a ) 1 + ( 7⋅ a ) 1 + ( 9⋅ a ) 1 + ( 11⋅ a ) 1 + ( 13⋅ a ) 1 + ( 15⋅ a ) 1 + ( 17⋅ a ) ⎦

f1 ( t ) − f2 ( t )

Fig. 5.18. Simularea prin descompunerea impulsurilor dreptunghiulare


în nouă armonice

305
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

5.6.6. Simularea comportării la încărcarea cu un semnal


dreptunghiular alternant simetric
În cazul unui semnal dreptunghiular alternant-simetric de amplitudine şi perioadă
constantă, cu Δti=Δtc , având forma din figura 5.19 pentru faza de întindere (+σ0)
deformaţia variază conform (5.10) după o lege exponenţială:
σ ⎛ − ⎞
t t

ε i (t ) = ε 0e τ + 0 ⎜1 − e τ ⎟ (5.49)
E ⎜⎝ ⎟

σ

σ0
Δti Δti Δti
Δtc Δtc t
-σ0
Fig. 5.19

Pentru faza de compresiune cu tensiunea (-σ0) deformaţia variază conform (5.10)


după legea exponenţială:
σ 0 ⎛⎜ − ⎞
t t

ε c (t ) = ε 0 e −τ 1− e ⎟
τ (5.50)
E ⎜⎝ ⎟

Dacă se consideră că la întindere valoarea deformaţiei iniţiale este ε0=0 , conform
(5.49), la sfârşitul fazei se obţine deformaţia:
ε1 = ε i (Δti ) = −
σ0
E
(
1 − e ) = − (1 − x )
σ
− μi
E
0
(5.51)

în care s-a notat: e − μ i = e − μ i = e − μ = x (5.52)


Ţinând seama de relaţia (5.50) şi de faptul că Δti=Δtc se obţine deformaţia la
sfârşitul fazei de compresiune:
σ0
ε 2 = ε c (Δtc ) = −(1 − x )(1 − x ) (5.53)
E
Repetând raţionamentul pentru o nouă încărcare cu (+σ0) şi compresiune cu (-σ0)
se obţine respectiv:
ε3 =
σ0
(1 − x )(1 − x + x 2 )
E
(5.54)
ε4 = −
σ0
(1 − x )(1 − x + x 2 − x3 )
E
După (2n) faze de întindere şi compresiune se obţin următoarele expresii ale
deformaţiilor:
306
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

ε 2 n −1 =
σ0
(1 − x )(1 − x + x 2 − x3 + ... + x 2n − 2 ) (5.55)
E

E
σ0
(
(1 − x ) 1 − x + x 2 − x3 + ... − x 2 n −1
ε 2n = − ) (5.56)
Termenii din parantezele de mai sus se scriu:
1 + x 2 n−1
1 − x + x 2 − x 3 + ... + x 2 n−2 =
1+ x
(5.57)
1 + x 2n
1 − x + x 2 − x 3 + ... − x 2 n−1 =
1+ x
Trecând la limită în expresiile de mai sus se obţine:
σ 1 − e−μ
ε max = ε 2 n−1 = 0
E 1 + e −μ
σ 1 − e −μ
ε min = ε 2 n = − 0 (5.58)
E 1 + e −μ
2σ 1 − e −μ
Δε = ε max − ε min = 0
E 1 + e −μ
σ0
Pentru valoarea parametrului = 1 , în figura 5.20 sunt reprezentate cele trei
E
T
mărimi date de relaţia (5.58) în funcţie de parametrul μ = .

2

1.5

1− exp( − x)
1
1+ exp( − x)

− 1+ exp( − x)
1+ exp( − x) 0.5

2− 2 exp( − x)
1+ exp( − x) 0

0.5

1
0 1 2 3 4 5

Fig. 5.20. Variaţia deformaţiilor în funcţie de μ pentru un număr mare de semnale

307
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

În figurile 5.21.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK .

Fig.5.21.a. Schema bloc pentru simularea încărcării cu semnal


dreptunghiular alternativ

Fig.5.21.b. Răspunsul modelului la simularea încărcării cu semnal


dreptunghiular alternativ

308
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

5.6.7. Simularea comportării la un semnal dreptunghiular alternant


simetric prin descompunerea lui în armonice
În acest caz se face descompunerea în armonice folosind dezvoltarea în serii
Fourier a unei funcţiei periodice şi reţinerea unui număr din primele armonice ale
dezvoltări. Funcţia periodică de perioadă T=2π corespunzătoare unui semnal de tip
impuls dreptunghiular cu Δti=Δtd este definită astfel (fig. 5.22):
⎧+ σ 0 pentru t ∈ (0 , π )
f (t ) = ⎨ (5.59)
⎩− σ 0 pentru t ∈ (π , 2π )
Formula de dezvoltare a unei funcţii periodice în serii Fourier este:

f ( t ) = a0 + ∑ (a
k =1
k cos kt + bk sin kt ) (5.60)

+σ0

π 2π 3π t
-σ 0
Fig.5.22
Coeficienţii Fourier se calculează conform relaţiilor generale:
T T
1 2
a0 =
T ∫
0
f ( t )dt ; ak =
T ∫ f ( t )cos(kω t )dt ;
0
(5.61)
T
2
bk =
T ∫ f ( t ) sin(kω t )dt .
0
în care: T = 2π , ω = 2π / T = 1 (5.62)
Pentru valorile funcţiei date de relaţia (5.59) se obţine:
2π π 2π
1 σ ⎡ ⎤
a0 =
2π 0 ∫ ∫
f ( t )dt = 0 ⎢ f ( t )dt + f ( t )dt⎥ = 0
2π ⎢⎣ 0 π ⎥⎦

2π π 2π
1 σ0 ⎡ ⎤
ak =
π ∫
0
f ( t )coskt dt = ⎢∫ coskt dt − ∫ coskt dt⎥ = 0
π ⎣⎢ 0 π ⎦⎥
(5.63)

2π π 2π
1 σ0 ⎡ ⎤ 2σ 1 − ( −1)k
bk =
π ∫
0
f ( t ) sinkt dt = ⎢∫ sinkt dt − ∫ sinkt dt⎥ = 0 ⋅
π ⎢⎣ 0 π ⎥⎦ π k
Deoarece k este un număr natural, coeficienţii bk se mai scriu:

309
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

⎧0 pentru k = 2n

bk = ⎨ 4σ 0 1 (5.64)
⎪ π ( 2n − 1 ) pentru k = 2n − 1

Se obţine dezvoltarea în serie Fourier :
4σ ∞ sin( 2n − 1 )t
f (t )= 0
π n =1 2n − 1 ∑ (5.65)

Folosind rezultatele obţinute în cazul simulării cu funcţia armonică sinωt:


t
− σ sin ωt − τω ⋅ cos ωt
ε (t ) = ε 0 e τ + 0 (5.66)
1 + (τω )
2
E
şi considerând ε0=0, pentru primele nouă armonice se obţin răspunsurile:
σ sin( kωt ) − τkω ⋅ cos( kωt )
ε k (t ) = 0 , k = 1, 3, 5,...,11 (5.67)
1 + (τkω )
2
E
Prin suprapunerea celor nouă răspunsuri (5.67) se obţine (fig. 5.18):
σ 9
σ 0 sin( 2k − 1 )ωt − τkω ⋅ cos( 2k − 1 )ωt
ε (t ) = 0 +
2E k =1 E 1 + (( 2k − 1 )τω)
2 ∑ (5.68)

Rezultatele sunt prezentate în figura 5.23.


a := 1

⎡⎢ sin ( 3 ⋅ t ) sin ( 5 ⋅ t ) sin ( 7 ⋅ t ) sin ( 9 ⋅ t ) sin ( 11 ⋅ t ) sin ( 13 ⋅ t ) sin ( 15 ⋅ t ) sin ( 17 ⋅ t )


⎥⎤
40 sin ( t ) 3 5 7 9 11 13 15 17
f1 ( t ) := ⋅⎢ + + + + + + + + ⎥
π ⎢ 1 + (a)2 2 2 2 2 2 2 2 2 ⎥
⎣ 1 + ( 3⋅ a ) 1 + ( 5⋅ a ) 1 + ( 7⋅ a ) 1 + ( 9⋅ a ) 1 + ( 11 ⋅ a ) 1 + ( 13 ⋅ a ) 1 + ( 15 ⋅ a ) 1 + ( 17 ⋅ a ) ⎦

⋅⎡
40 a cos ( t ) a ⋅ cos ( 3 ⋅ t ) a ⋅ cos ( 5 ⋅ t ) a cos ( 7 ⋅ t ) a cos ( 9 ⋅ t ) a cos ( 11 ⋅ t ) a cos ( 13 ⋅ t ) a cos ( 15 ⋅ t ) a cos ( 17 ⋅ t ) ⎤
f2 ( t ) := + + + + + + + +
π ⎢ 2 2 2 2 2 2 2 2 2 ⎥
⎣ 1 + (a) 1 + ( 3⋅ a ) 1 + ( 5⋅ a ) 1 + ( 7⋅ a ) 1 + ( 9⋅ a ) 1 + ( 11 ⋅ a ) 1 + ( 13 ⋅ a ) 1 + ( 15 ⋅ a ) 1 + ( 17 ⋅ a ) ⎦

f1 ( t ) − f2 ( t )

Fig. 5.23. Simularea prin descompunerea semnalului dreptunghiular


alternant simetric în armonice folosind modelul Voigt-Kelvin

310
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

5.6.8. Modelul vâscoelastic Voigt-Kelvin generalizat


Acest model este format din n elemente Voigt-Kelvin legate în serie (fig.5.24).

E1 E2 En
σ
...

λ1 λ2 λn
ε
Fig. 5.24 Modelul vâscoelastic Voigt-Kelvin generalizat
Se pot scrie următoarele relaţii de echilibru şi de continuitate pentru
elementele Voigt- Kelvin înseriate:
σ k1 + σ c1 = σ; σ k1 = E1ε1 ; σ c1 = λ1ε& 1
σ k 2 + σ c 2 = σ; σ k 2 = E 2 ε 2 ; σ c 2 = λ 2 ε& 2
... (5.69)
σ kn + σ cn = σ; σ kn = E n ε n ; σ cn = λ n ε& n
ε = ε1 + ε 2 + ε 3 + ... + ε n
λj σ
Notând: ε j = α j ε ; = τ j ⇒ ε j + τ jα j ε& = ; (5.70)
Ej Ej
Dacă se însumează relaţiile (5.70) se obţine:
n n 1 n
ε + ε& ∑ τ j α j = σ ∑ ; ∑α j =1 (5.71)
j =1 j =1 E j k =1
Pentru n=2 se scriu următoarele relaţii:
⎛ 1 1 ⎞
ε + (τ 1α1 + τ 2α 2 )ε& = σ ⎜⎜ + ⎟⎟
E
⎝ 1 E 2 ⎠ (5.72)
α1 + α 2 = 1
Relaţia diferenţială (5.71) se ma scrie:
1 1 ⎛ 1 1 ⎞
ε& + ε= ⎜ + ⎟σ (5.73)
α1τ 1 + α 2τ 2 α1τ 1 + α 2τ 2 ⎜⎝ E1 E2 ⎟⎠
1 1 1 1 1
Notând: = ; + = (5.74)
α1τ 1 + α 2τ 2 τ E1 E2 E
se obţine ecuaţia (5.7) crespunzătoare modelului Voigt - Kelvin:
1 1
ε& + ε = σ ( t ) (5.75)
τ τE
Prin alegerea corespunzătoare a parametrilor τ 1 , τ 2 , E1 , E2 ( α1 , α 2 ) se obţin
valorile dorite pentru τ şi E.
311
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

5.7. MODELUL VÂSCOELASTIC MAXWELL


Modelul vâscoelastic Maxwell este un model folosit mai puţin decât Voigt Kelvin
în modelarea şi simularea dinamicii sistemelor reologice, fiind format dintr-un element
liniar elastic Hooke şi un element liniar vâscos Newton legate în serie ca în figura
5.55.

E λ
σ

ε
Fig. 5.25. Modelul vâscoelastic Maxwell

Pentru a deduce ecuaţia diferenţială a modelui vâscoelastic Maxwell se observă


din figura 5.25 că tensiunea σ în cele două elemente are aceeaşi valoare iar deformaţia
totală ε este egală cu suma deformaţiilor celor două elemente:
σc = σk = σ
ε = ε k + ε c ⇒ ε& = ε&k + ε&c
σ& (5.76)
σ k = Eε k ⇒ ε&k = k
E
σc
σ c = λε&c ⇒ ε&c =
λ
Eliminând ε k si ε c se obţine relaţia diferenţială a modelului Maxwell:
σ& σ 1⎛ 1 ⎞
ε& = + ⇔ ε& = ⎜ σ& + σ ⎟ (5.77)
E λ E⎝ τ ⎠
unde s-a notat: τ = λ / E timpul de întârziere al modelului.
Soluţia ecuaţiei diferenţială (5.77) se obţine prin integrare directă:
1 ⎡ σ (t ) ⎤
ε (t ) = C + ∫ ⎢σ& (t ) + dt (5.78)
E ⎣ τ ⎥⎦
în care C este o constantă de integrare care se determină din condiţiile iniţiale:
t=0 ⇒ ε (0) = ε 0 (5.79)
Soluţia (5.78) este valabilă pentru orice tip de sarcină aplicată σ(t).

312
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

5.7.1. Simularea fluajului şi descărcării după fluaj


Pentru cazul particular al aplicării unei sarcini de tip treaptă σ (t ) = σ 0 , soluţia
(5.78) devine:
σ (t − t 0 )
ε (t ) = C + 0 (5.80)
τE
în care constanta C se determină din condiţia iniţială la t0.
La aplicarea sarcinii constante de tip treaptă σ (t ) = σ 0 datorită elementului
Hooke, modelul Maxwell suferă o deformaţie instantanee egală cu
σ0
ε0 = (5.81)
E
Înlocuind în relaţia (5.80) se obţine constanta de integrare:
σ0
C= (5.82)
E
Înlocuind constanta C soluţia (5.80) pentru fluaj devine:
σ ⎛ t − t0 ⎞
ε (t ) = 0 ⎜1 + ⎟ (5.83)
E ⎝ τ ⎠
Soluţia (5.83) este o funcţie liniară având forma din figura 5.26.
σ0
Pentru următoarele valori ale parametrilor = 0.1 , τ =1, se obţine:
E
ε (t ) = 0 ,1 ⋅ (1 + t − t0 ) (5.84)
La momentul t1 = 4s se obţine deformaţia ε1=0,5.

σ0

t0 t1 t
ε
ε1
ε2

ε0
t0 t1 t

Fig. 5.26. Simularea comportării la fluaj şi a descărcării după fluaj

313
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

În cazul descărcării după fluaj se consideră în ecuaţia diferenţială (5.77) o sarcină


nulă σ (t ) = 0 obţinându-se: ε = C (5.85)
Constanta C se determină din condiţia iniţială la momentul t1 ţinând seama că la
descărcare elementul Maxwell suferă o revenire elastică instantanee :
σ σ σ ⎛t −t ⎞
Δε = 0 ⇒ ε 2 = ε1 − 0 = 0 ⎜ 1 0 ⎟ . (5.86)
E E E ⎝ τ ⎠
Rezultă deformaţia constantă în cazul descărcării după fluaj:
σ ⎛t −t ⎞
ε = ε2 = 0 ⎜ 1 0 ⎟ (5.87)
E ⎝ τ ⎠
În figurile 5.27.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind
programul SIMULINK .

Fig.5.27.a. Schema bloc SIMULINK pentru fluaj şi descărcarea după fluaj

Fig.5.27.b. Răspunsul modelului la fluaj şi descărcarea după fluaj

314
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

5.7.2. Simularea la relaxare şi anularea deformaţiei după relaxare


Dacă modelul Maxwell a suferit o anumită deformaţie ε1 în timpul unei încărcări
la fluaj sub o tensiune σ0 pe o durată t=t1, pentru a păstra constantă această deformaţie
ε1, tensiunea din epruvetă trebuie să scadă exponenţial.
Într-adevăr, conform ecuaţiei (5.77) ecuaţia diferenţială devine:
1
σ& + σ = 0 (5.88)
τ
t − t1

şi are soluţia: σ ( t ) = σ 0e τ (5.89)
Soluţia (5.89) este o funcţie exponenţială având forma din figura 5.28.

ε
ε1

O t1 t
σ
σ1

O t1 t
Fig. 5.28. Simularea relaxării folosind modelul Maxwell
Relaxarea se produce prin descărcarea elementului elastic, deformaţia elastică a
elementului Hooke fiind transferată elementului vâscos Newton, sub o sarcină
variabilă exponenţial în timp.
Pentru anularea deformaţiei după relaxare se aplică la momentul t2 o tensiune
negativă -σ2 astfel încât la momentul t3 se obţine deformaţia nulă (fig. 5.28).
Conform relaţiei (5.89) la momentul t2 tensiunea din element are valoarea:
t −t
− 2 1
σ1 = σ 0 e τ (5.90)
Pe intervalul (t1, t2) când asupra elementului acţionează o tensiune negativă -σ2,
soluţia generală la încărcarea cu un semnal de tip treaptă (5.80) se scrie:
σ t − t1
ε (t ) = ε1 − ε 0 − 2 (5.91)
E τ
Momentul t3 se obţine anulând expresia deformaţiei (5.91):
315
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

t3 = t2 +
(ε1 − ε0 )Eτ (5.92)
σ2
La momentul t3 se anulează tensiunea negativă -σ2 păstrându-se în continuare o
deformaţie nulă, conform ecuaţiei diferenţiale (5.77) ca în figura 5.29:
1⎛ 1 ⎞
ε& = ⎜ σ& + σ ⎟ ⇒ ε& = 0 ⇒ ε = 0 (5.93)
E⎝ τ ⎠

σ
σ0

σ1
O t1 t2 t
-σ2

ε1
ε0

Relaxare t2

O ε0
t3 t
Anularea deformaţiei
Fig. 5.29. Simularea anulării deformaţiei după relaxare

În figurile 5.30.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK

316
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Fig.5.30.a. Schema bloc SIMULINK pentru relaxare şi anularea deformaţiei

Fig.5.30.b. Răspunsul modelului la relaxare şi anularea deformaţiei

317
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

5.7.3. Simularea comportării la încărcarea cu o sarcină armonică


În cazul unei sarcini armonice de forma:
σ (t ) = σ 0 sin ωt (5.94)
soluţia (5.78) devine:
σ t⎛ sin ωt ⎞
ε (t ) = ε0 + 0 ∫ ⎜ ω cos ωt + ⎟dt (5.95)
E 0⎝ τ ⎠
Efectuând integrala din relaţia (5.88) se obţine:
σ ⎛ cos ωt ⎞
ε (t ) = ε0 + 0 ⎜ sin ωt − ⎟
E ⎝ ωτ ⎠
(5.96)
σ0
ε (t ) = ε0 + sin(ωt − 0)
E 1 + ω2 τ 2
Defazajul ϕ0 între sarcina aplicată şi răspunsul modelului este:
1
tgϕ 0 = (5.97)
τω
σ0
Pentru cazul particular ε0=2, σ 0 = 1 , = 10 , ω=10 şi τ =1 soluţia (5.96) şi
E
sarcina armonică aplicată (5.94) au forma din figura 5.31.
Defazajul depinde de pulsaţia sarcinii armonice aplicate cât şi de timpul de
întârziere τ . Pentru valorile numerice de mai sus rezultă:
ϕ 0 = arctg ( 1 / τω ) = 0,1 rad ( 5,710 ) (5.98)

f1( t) := sin ( 10t)

f2( t) := 2 + 10 ⋅ ⎛⎜ sin ( 10 ⋅ t) − cos ( 10 ⋅ t) ⎟⎞


1
⎝ 10 ⎠
15

10

f1( t ) 5

f2( t )
0

10
0 0.5 1 1.5
Fig. 5.31. Simularea încărcării cu o sarcină armonică2
t

În figurile 5.32.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK .

318
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Fig. 5.32.a. Schema bloc pentru simularea încărcării cu o sarcină armonică

Fig.5.32.b. Răspunsul modelului la încărcarea cu o sarcină armonică

319
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

5.7.4. Simularea comportării la încărcarea cu impulsuri


dreptunghiulare

În cazul unei încărcări cu impulsuri dreptunghiulare de amplitudine şi perioadă


constantă, având forma din figura 5.33, ţinând seama de expresia soluţiei la fluaj (5.80)
şi considerând momentul iniţial t0=0, la sfârşitul primei faze de încărcare (Δti) se
obţine deformaţia:
σ
ε1 = 0 (1 + μi ) (5.99)
E
Δt
în care s-a notat: μi = i . (5.100)
τ
În timpul fazei de descărcare, elementul Maxwell suferă o revenire elastică
σ
instantanee cu Δε = ε0 = 0 , astfel încât deformaţia în timpul fazei de descărcare
E
conform relaţiei (5.85) este constantă (fig.5.33):
σ
ε2 = ε1 − Δε = 0 μi (5.101)
E
σ

σ0

t1 t2 t3 t4 t
ε3
ε4

ε1
ε2
ε0

t1 t2 t3 t4 t

Fig. 5.33. Simularea comportării la impulsuri dreptunghiulare

320
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Repetând raţionamentul, se obţine la sfârşitul celei de a doua încărcări:


σ
ε3 = 0 (1 + 2 μi ) (5.102)
E
şi respectiv la sfârşitul celei de a doua descărcări, deformaţia:
σ
ε4 = 2 0 μi (5.103)
E
După 2n cicluri de încărcare şi descărcare obţine:
σ
ε2 n −1 = 0 (1 + nμi ) (5.104)
E
σ
ε2 n = n 0 μi (5.105)
E
Se observă din relaţiile (5.104) şi (5.105) că deformaţia creşte discontinuu, situaţie
care nu se întâlneşte în practică decât foarte rar. De aceea modelului Maxwell i se
ataşează un element Hooke care limitează aceste deformaţii, obţinându-se astfel
modelul Zener.

În figurile 5.34.a,b,c,d se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute petru


diferite valori ale coeficientului de umplere folosind programul SIMULINK.

Fig. 5.34.a. Schema bloc SIMULUNK pentru simularea


încărcării cu impulsuri dreptunghiulare

321
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Fig.5.34.b. Răspunsul modelului la simularea încărcării cu impulsuri


dreptunghiulare cu un coeficient de umplere α1=0,1

Fig.5.34.c. Răspunsul modelului la simularea încărcării cu impulsuri


dreptunghiulare cu un coeficient de umplere α2=0,5

Fig.5.34.d. Răspunsul modelului la simularea încărcării cu impulsuri


322 dreptunghiulare cu un coeficient de umplere α3=0,9
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

5.7.5. Simularea comportării la încărcarea cu un semnal


dreptunghiular alternant simetric
În cazul unei încărcări cu un semnal dreptunghiular alternant simetric de
amplitudine şi perioadă constantă, având forma din figura 5.35, ţinând seama de
expresia soluţiei la fluaj:
σ ⎛ t − t0 ⎞
ε (t ) = 0 ⎜1 + ⎟ (5.106)
E ⎝ τ ⎠
şi considerând momentul iniţial t0=0, se obţine la sfârşitul primei faze de încărcare
deformaţia (fig. 5.35):
σ ⎛ Δt ⎞
ε 1 = 0 ⎜1 + i ⎟ (5.107)
E ⎝ τ ⎠
σ0
sau: ε1 = (1 + μi ) (5.108)
E
în care s-a notat: μi = Δti / τ . (5.109)
La schimbarea semnului tensiunii de încărcare +σ0 , elementul Maxwell suferă
mai întâi o deformaţie elastică instantanee: Δε = −2ε 0 = −2σ 0 / E astfel încât la
începutul fazei de compresiune deformaţia este (fig. 5.35):
σ0
ε 10 = (μi − 1) (5.110)
E
σ
σ0
Δti Δtc Δ ti Δ tc
t1 t2 t3 t
-σ0

ε1 ε3

ε30
ε10
ε0 ε20

ε2 t

Fig. 5.35. Simularea comportării la un semnal dreptunghiular alternant simetric

323
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

La sfârşitul fazei de compresiune se obţine deformaţia:


σ ⎛ Δt ⎞ σ
ε 2 = 0 ⎜ μi − 1 − c ⎟ = − 0 (5.111)
E ⎝ τ ⎠ E
întrucât: μ c = Δtc / τ si μi = μ c (5.112)
La o nouă schimbare a semnului tensiunii de încărcare +σ0 elementul Maxwell
suferă o deformaţie elastică instantanee Δε = 2ε 0 = 2σ 0 / E astfel încât deformaţia la
începutul fazei de compresiune devine (fig. 5.35):
σ0
ε 10 = (μi − 1) (5.113)
E
Repetând raţionamentul, se obţine la sfârşitul celei de a doua încărcări respectiv la
sfârşitul celei de a doua descărcări:
σ0 σ0
ε3 = (1 + μ ) şi ε 4 = − (5.114)
E E

În figurile 5.36.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK.

Fig. 5.36.a. Schema bloc SIMULUNK pentru simularea


încărcării cu impulsuri dreptunghiulare

324
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Fig. 5.36.b. Răspunsul modelului la


încărcarea cu impulsuri dreptunghiulare

5.7.6. Modelul vâscoelastic Maxwell generalizat


Modelul vâscoelastic Maxwell generalizat este format din n elemente
vâscoelastice Maxwell legate în paralel (fig. 5.37).

E1 λ1

E2 λ2
σ
...
En λn
ε

Fig. 5.37. Modelul vâscoelastic Maxwell generalizat

Deformaţia ε pentru cele n elemente vâscoelastice Maxwell este aceeaşi iar


tensiunea σ este egală cu suma tensiunilor din cele n elemente. Se pot scrie
următoarele relaţii de echilibru şi de continuitate:

325
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

σ k1 = σ c1 = σ1 ; σ k1 = E1ε1 ; σ c1 = λ1ε&1
σ k 2 = σc2 = σ 2 ; σ k 2 = E2 ε 2 ; σ c 2 = λ2 ε&2 ; ...
(5.115)
ε = ε k1 + εc1 ; ε = ε k 2 + εc 2 ; ...
σ = σ1 + σ 2 + σ 3 + ... + σ n
Însumând relaţiile:
σ& j σj
ε& = ε&kj + ε&cj ⇔ ε& = +
Ej λj
(5.116)
Ej
⇔ E j ε& = σ& j + σj
λj

se obţine:
n n n Ej
∑ E jε& = ∑ σ& j + ∑ λ σj (5.117)
j =1 j =1 j =1 j

Ej 1
Notând = şi impunând condiţia suplimentară: σ j = α jσ , unde αi
λj τj
reprezintă ponderea tensiunii elementului i din tensiunea totală se obţine relaţia
diferenţială a modelului Maxwell gneralizat:
⎛ n ⎞ ⎛ n αj ⎞
ε&⎜ ∑ E j ⎟ = σ& + ⎜ ∑ ⎟σ (5.111)
⎜ j =1 ⎟ ⎜ j =1 τ j ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
n n
αi 1
Notând: ∑E
i =1
i = E; ∑τ
i =1 i
=
τ
(5.112)

se obţine ecuaţia diferenţială (5.77) corespunzătoare modelului Maxwell:


1⎛ 1 ⎞
ε& = ⎜ σ& + σ ⎟ (5.113)
E⎝ τ ⎠

Pentru limitarea deplasării modelului Maxwell generalizat se ataşează în paralel


un element Hooke ca în figura 5.38, obţinându-se astfel un model Zener generalizat.

326
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

E1 λ1

E2 λ2
σ
...
En λn
ε

En+1
Fig. 5.38. Modelul vâscoelastic Zener generalizat

5.8. MODELUL VÂSCOELASTIC ZENER


Modelul vâscoelastic Zener este un model folosit frecvent în modelarea şi
simularea dinamicii sistemelor reologice, fiind format dintr-un element liniar elastic
Hooke şi un Maxwell legate în paralel ca în figura 5.39.

E1 λ

σ
ε
E2

Fig. 5.39. Modelul vâscoelastic Zener

Deformaţia ε pentru cele două elemente Maxwell şi Hooke este aceeaşi iar
tensiunea σ este egală cu suma tensiunilor:
ε = ε k1 + ε c = ε k 2 ⇒ ε& = ε&k1 + ε&c
σ = σ1 + σ 2 ; σ k1 = σ c = σ 1 ; σ k 2 = σ 2 (5.114)
σ k1 = E1ε k1 ; σ c = λε&c 3 ; σ k 2 = E 2ε k 2

327
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Eliminând ε k1 ,ε c ,ε k 2 din relaţiile (5.114) se obţin următoarele relaţii:


E1ε k1 + E2ε = σ ⇒ E1ε&k1 + E2ε& = σ&
E2 σ
E1ε k1 = λε&c ⇒ λε&c + E2ε = σ ⇒ ε&c = − ε+ (5.115)
λ λ
E1ε&k1 + E2ε& = σ& ⇒ E1( ε& − ε&c ) + E2ε& = σ&
Eliminând εc , εk1 şi εk2 din relaţiile (5.115) se obţine relaţia diferenţială pentru
simularea modelului vâscoelastic Zener:
1 E2 1 ⎛1 ⎞
ε& + ε= ⎜ σ + σ& ⎟ (5.116)
τ E1 + E2 E1 + E2 ⎝τ ⎠
unde s-a notat: τ = λ / E1 timpul de întârziere al modelului.
E2
Notând k = coeficientul elastic, ecuaţia diferenţială (5.116) devine:
E1 + E2
k k ⎛1 ⎞
ε& + ε = ⎜ σ + σ& ⎟ (5.117)
τ E2 ⎝ τ ⎠
Ecuaţia diferenţială (5.117) are soluţia de forma:
k ⎛1 ⎞
C+ ∫ ρ(t )⎜ σ + σ& ⎟dt
E2 ⎝τ ⎠
ε (t ) = (5.118)
ρ(t )
kt
⎛ k ⎞
în care: ρ (t ) = exp ⎜ ∫ dt ⎟ = e τ (5.119)
⎝ τ ⎠
Înlocuind în soluţia (5.118) se obţine soluţia generală a modelului Zener:

kt
⎡ k
kt
⎛1 ⎞ ⎤
ε (t ) = e τ
⎢C + ∫
e τ ⎜ σ + σ& ⎟dt ⎥ (5.120)
⎢⎣ E2 ⎝τ ⎠ ⎥⎦

5.8.1. Simularea fluajului şi descărcării după fluaj


Pentru cazul particular al fluajului sau al aplicării unei sarcini constante de tip
treaptă σ (t ) = σ 0 soluţia (5.120) devine:

kt
⎡ kσ 0 τ ⎤
kt

kt
σ
ε (t ) = e τ
⎢C + ∫ e dt ⎥ = Ce τ + 0 (5.121)
⎢⎣ τE2 ⎥⎦ E2

în care constanta C se determină din condiţia la momentul iniţial când sub acţiunea lui
σ0 se produce deformaţia elastică instantanee:

328
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

σ0
ε( 0 ) = (5.122)
E1 + E2
Rezultă constanta C:
σ0
E1
C=− ⋅ (5.123)
E2 E1 + E2
Înlocuind în expresia (5.121) se obţine:
σ ⎛ − ⎞
kt
E1
ε (t ) = 0 ⎜1 − e τ ⎟ (5.124)
E2 ⎜⎝ E1 + E2 ⎟

σ0
Pentru cazul particular ε0=2, = 10 k=0,5 (E1=E2) şi τ =1 se obţine variaţia
E2
din figura 5.40. Se observă că simularea pe acest model se apropie foarte mult de
situaţia reală: la momentul iniţial are loc o deformaţia elastică instantanee urmată de
deformaţii permanante care cresc cu timpul.
După timpul t1 de acţiune a sarcinii constante σ0, se obţine deformaţia:
σ ⎛ − 1 ⎞
kt
E1
ε 1 = 0 ⎜1 − e τ ⎟ (5.125)
E2 ⎜⎝ E1 + E2 ⎟

f1( t ) := 2( 1 − 0.5exp( −0.5t ) ) f1( 5) = 1.918

1.6

1.2

f1( t )

0.8

0.4

0
0 1 2 3 4 5
t
Fig. 5.40. Comportarea la fluaj a modelului Zener

În cazul descărcării după fluaj se produce mai întâi o revenire elastică instantanee
σ0
cu: Δε = (5.126)
E1 + E2

329
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

După această revenire elastică are loc descărcarea la fluaj după o lege
exponenţială conform relaţiei (5.120):
kt

ε (t ) = (ε1 − Δε )e τ (5.127)
Pentru k=0,5, ε1 -Δε =0,918 şi τ=1 se obţine variaţia din figura 5.41.
2

1.6

1.2

0.918 exp( − 0.5t )

0.8

0.4

0
0 1 2 3 4 5
t
Fig. 5.41. Comportarea modelului Zener la descărcarea după fluaj

În figurile 5.42.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK.

Fig. 5.42.a. Schema bloc SIMULUNK pentru simularea fluajului şi descărcării


după fluaj folosind modelul Zener

330
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Fig.5.42.b. Răspunsul modelului Zener la fluaj şi descărcarea după fluaj

5.8.2 Simularea relaxării şi anulării deformaţiei după relaxare


Dacă în urma unei încărcări cu tensiunea constantă σ0 pe durata t1 s-a produs
deformaţia ε1, pentru a se menţine constantă această deformaţie, tensiunea trebuie să
scadă exponenţial. Într-adevăr, ecuaţia diferenţială (5.117) devine:
1 E
σ& + σ = 2 ε 1 (5.128)
τ τ
Ecuaţia diferenţială (5.128) are soluţia de forma:
t − t1

σ ( t ) = E2ε1 + Ce τ (5.129)
în care constanta C se determină din condiţia la momentul iniţial:
σ ( t1 ) = σ 0 ⇒ C = σ 0 − E2ε1 (5.130)
Înlocuind C se obţine expresia soluţiei pentru relaxare:
⎛ − 1 ⎞
t −t t −t
− 1

σ ( t ) = E2ε1 1 − e τ ⎟ + σ 0e τ (5.131)
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Din expresia (5.131) se observă că relaxarea nu depinde de valoarea coeficientului
k, ci numai de valoarea tensiunii iniţiale σ0 , a constantei E2 şi de timpul de întârziere τ.
Pentru E2=10, σ0=100, ε1=1, τ=1 şi t1=0 se obţine variaţia exponenţială din
figura 5.43. La echilibru valoarea tensiunii tinde spre valoarea σ 2 = E2ε 1 = 10 care
reprezintă tensiunea din elementul Hoohe corespunzătoare unei deformaţii ε1.

331
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

100

80

60

10⋅( 1−exp( − t) ) + 100exp( − t )

40

20

10
0
0 1 2 3 4 5
t

Fig. 5.43. Comportarea modelului Zener la relaxare

În figurile 5.44.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK .

Fig. 5.44.a. Schema bloc SIMULUNK pentru simularea relaxării folosind


modelul Zener

332
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Fig. 5.44.b. Răspunsul la relaxare folosind modelul Zener

Pentru anularea deformaţiei după relaxare, se aplică o tensiune constantă


negativă -σ1 la momentul t2 ( σ 1 > σ 2 = E2ε 1 ), astfel încât în primul moment se
produce o revenire elastică instantanee (fig. 5.45):
2 σ1
Δε = (5.132)
E1 + E2
σ
σ0

σ1
σ2
t1 t2 t3 t
-σ1
ε
ε1
Δε Anularea deformaţiei
Relaxare
Δε/2 t

Fig. 5.45. Simularea anulării deformaţiei după relaxare


333
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Conform relaţiei (5.131) la momentul t2 tensiunea are valoarea:


t 2 − t1

σ 1 = E2ε1 + (σ 0 − E2ε1 )e τ (5.133)
Pe intervalul (t2, t3) când asupra elementului acţionează tensiunea negativă -σ1,
soluţia generală la fluaj (5.121) se scrie:
t −t 2
−k σ1
ε (t ) = Ce τ − (5.134)
E2
în care constanta C se determină din deformaţia la momentul iniţial:
2σ1
ε( t 2 ) = ε1 − Δε = ε1 − (5.135)
E1 + E2
⎛ 2 1 ⎞
Rezultă: C = ε1 − σ 1 ⎜⎜ − ⎟⎟ (5.136)
⎝ E1 + E2 E2 ⎠
t −t2
⎛ σ E − E2 ⎞ − k τ σ
Soluţia (5.134) devine: ε (t ) = ⎜⎜ ε1 − 1 1 ⎟⎟e − 1 (5.137)
⎝ E E
2 1 + E 2 ⎠ E 2
Deformaţia se anulează şi apoi devine negativă ca în figura 5.45. Dacă la
momentul t3 tensiunea negativă -σ1 se anulează, elementul suferă o revenire elastică cu
σ1 σ1
Δε = + . Punând condiţia ε (t3 ) = − în relaţia (5.137) se determină
E1 + E2 E1 + E2
momentul t3 al anulării tensiunii -σ1 .

În figurile 5.46.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK.

Fig. 5.46.a. Schema bloc SIMULUNK pentru simularea descărcării după


relaxare folosind modelul Zener
334
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Fig. 5.46.b. Răspunsul la anularea deformaţiei după relaxare

5.8.3. Simularea comportării la încărcarea armonică


În cazul unei sarcini armonice de forma: σ (t ) = σ 0 sin ωt soluţia generală (5.120)
se scrie:

kt ⎡ kσ
kt ⎤
ε (t ) = e τ ⎢ε 0 + 0 ∫ e τ (sin ωt + τω cos ωt )dt ⎥ (5.138)
⎢⎣ τE2 ⎥⎦
Efectuând integrala din relaţia (5.138) se obţine soluţia de forma:
kt
− σ0 ( k + τ 2ω 2 ) sin ωt + ( k − 1 )τω ⋅ cos ωt
ε (t ) = ε 0 e τ + (5.139)
E1 + E2 k 2 + τ 2ω 2
σ0
Pentru cazul particular: ε0=2; = 10 ; ω=10 ; k=0,5 (E1=E2) şi τ =1 soluţia
E2
(5.106) se scrie:
10 ( 0.5 + 100 ) sin(10t ) − 0 ,5 ⋅ 10 cos(10t )
ε (t ) = ε 0 e − 0.5t + (5.140)
2 0,25 + 100
În figura 5.47 s-au reprezentat atât diagrama de încărcare: σ ( t ) = sin( 10t ) cât şi
diagrama răspunsului ε ( t ) .
Din aceste diagrame se observă că între încărcare şi răspunsul modelului există
defazajul ϕ0 . Într-un regim staţionar (când termenul ε 0 e − kt / τ devine neglijabil)
defazajul ϕ0 se determină cu ajutorul relaţiei:
( k − 1 )τω
tgϕ 0 = − (5.141)
k + τ 2ω 2

335
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

f1(t) := sin(10t)
5[(0.5 + 100)sin(10t) − 5 ⋅ cos(10t)]
f2(t) := 2exp(−0.5t) +
0.25+ 100

5
f1( t) 3
f2( t) 1

5
0 1 2 3 4
t

Fig. 5.47. Simularea comportării modelului Zener


sub acţiunea unei sarcini armonice

În figurile 5.48.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK .

Fig. 5.48.a. Schema bloc SIMULUNK pentru simularea încărcării cu o


sarcină armonică

336
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Fig. 5.48.b. Răspunsul sistemului la încărcarea cu o sarcină armonică

5.8.4 Simularea comportării la încărcarea cu impulsuri


dreptunghiulare
În cazul unor încărcări şi descărcări succesive de tip impuls dreptunghiular ca în
figura 5.49 se introduc coeficienţii de încărcare respectiv descărcare:
Δt
αi = i , α d = 1 − αi (5.142)
T
T
şi se notează : μ = (5.143)
τ

Δti Δtd Δti Δtd Δti


t
Fig.5.49. Schema încărcării cu impulsuri dreptunghiulare
Pentru faza de încărcare cu +σ0 se consideră ε0=0 şi ţinând seama de relaţia
(5.124) se obţine deformaţia:
σ ⎛ ⎞
kΔt i
E1 −
ε 1 = 0 ⎜1 − e τ ⎟ (5.144)
E2 ⎜⎝ E1 + E2 ⎟

337
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Se notează:
N
E2 N − μα i
N= ⇒k = şi e N +1 =x (5.145)
E1 N +1
Relaţia (5.144) devine:
σ0 ⎛
x ⎞
ε1 =
⎜1 − ⎟ (5.146)
E2 ⎝ N + 1 ⎠
La sfârşitul fazei de descărcare, ţinând seama de relaţia (5.127) şi de revenirea
σ0
elastică cu Δε = se obţine deformaţia:
E1 + E2
N
− μα d
ε 2 = (ε1 − Δε ) ⋅ e N +1 (5.147)
Dacă se notează :
N
− μα d
e N +1 =y (5.148)
deformaţia la sfârşitul fazei de descărcare dată de relaţia (5.147) devine:
σ ⎛ x+N ⎞
ε 2 = 0 ⎜1 − ⎟y (5.149)
E2 ⎝ N +1 ⎠

Repetând raţionamentul pentru al doilea ciclu se obţine (fig.5.50):


• la sfârşitul fazei de încărcare:
σ ⎛ ⎡⎛ x+N⎞ 1 ⎤ ⎞
ε3 = 0 ⎜⎜1 + ⎢⎜1 − ⎟y − x⎟ (5.150)
E2 ⎝ ⎣⎝ N +1 ⎠ N + 1 ⎥⎦ ⎟⎠
• la sfârşitul fazei de descărcare:
σ ⎛ 1 ⎡⎛ x+N⎞ 1 ⎤ ⎞
ε 4 = 0 ⎜⎜ + ⎢⎜1 − ⎟y − x⎟y (5.151)
E2 ⎝ N + 1 ⎣⎝ N +1 ⎠ N + 1⎥⎦ ⎟⎠

338
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

σ0

Δti Δtd Δti


t0 t1 t2 t3 t

Δε
ε Δε
ε1

ε0

t
Fig. 5.50. Simularea comportării la impulsuri dreptunghiulare

5.8.5. Simularea comportării la încărcarea cu un semnal


dreptunghiular alternant simetric
În cazul încărcării cu un semnal dreptunghiular alternativ de amplitudine şi
perioadă constantă, având forma din figura 5.51, se notează:
Δt T
αi = αc = α = ; μ = . (5.152)
T τ

339
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

σ0

Δti Δtc Δti


t0 t1 t2 t3 t

ε
ε1
2Δε 2Δε

Δε 2Δε
t
ε2
Fig. 5.51. Simularea comportării la impulsuri dreptunghiulare

La sfârşitul fazei de încărcare cu tensiunea +σ0 , dacă se consideră ε0=0 şi şi ţine


seama de relaţia (5.124), se obţine deformaţia:
σ ⎛ ⎞
kΔt
E1 −
ε 1 = 0 ⎜1 − e τ ⎟ (5.153)
E2 ⎜⎝ E1 + E2 ⎟

N
E2 N − μα
Se notează: N= ⇒k= şi e N +1 = x (5.154)
E1 N +1
Relaţia (5.153) devine:
σ ⎛ x ⎞
ε 1 = 0 ⎜1 − ⎟ (5.155)
E2 ⎝ N + 1 ⎠
Pentru faza de compresiune se ţine seama de relaţia (5.121):
kt
− σ0
ε (t ) = Ce τ − (5.156)
E2

340
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

în care constanta C se determină din condiţia la momentul iniţial:


2σ 0
ε( 0 ) = ε1 − Δε = ε1 − (5.157)
E1 + E2
Relaţia (5.156) pentru faza de compresiune devine:
σ ⎛ 2 − x − N +1 τ ⎞
N t
ε( t ) = 0 ⎜ e − 1⎟ (5.158)
E2 ⎜ N + 1 ⎟
⎝ ⎠
Deformaţia la sfârşitul acestei faze se scrie:
σ ⎛ 2− x ⎞
ε2 = 0 ⎜ x − 1⎟ (5.159)
E2 ⎝ N + 1 ⎠
Repetând raţionamentul pentru al doilea ciclu se obţine (fig.5.51):
• la sfârşitul fazei de încărcare:
σ ⎛ x(2 − x ) − 2 ⎞
ε3 = 0 ⎜ x + 1⎟ (5.160)
E2 ⎝ N + 1 ⎠
• la sfârşitul fazei de compresiune:
σ ⎛ x 2 (2 − x ) − 2 x + 2 ⎞
ε4 = 0 ⎜ x − 1⎟ (5.161)

E2 ⎝ N +1 ⎟

În funcţie de valorile parametrilor N şi x se obţin diferite valori ale deformaţiilor la


sfârşitul fazelor de întindere compresiune. După un număr mare de cicluri, la limită, se
obţin valori fixe pentru deformaţiile după faza de întindere respectiv de compresiune.

341
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

În figurile 5.52.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK .

Fig. 5.52.a. Schema bloc SIMULUNK pentru simularea încărcării cu un


semnal dreptunghiular alternativ

Fig. 5.52.b. Rezultatul încărcării cu un semnal dreptunghiular alternativ

342
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

5.9. MODELUL VÂSCOELASTIC


VOIGT KELVIN – HOOKE

Modelul vâscoelastic Voigt-Kelvin– Hooke (VKH) este un model folosit frecvent


în modelarea şi simularea dinamicii sistemelor reologice, fiind format dintr-un element
liniar elastic Hooke şi un element Voigt Kelvin legate în paralel ca în figura 5.53.

E1

σ
E2
λ1 ε
Fig. 5.53. Modelul vâscoelastic Voigt- Kelvin– Hooke (VKH)
Cele două elemente Voigt- Kelvin şi Hooke sunt încărcate cu aceeaşi tensiune σ
iar deformaţia ε este egală cu suma deformaţiilor lor. Se pot scrie următoarele relaţii
de echilibru şi de continuitate:
σ = σ k1 + σ c1 = σ k 2 ;
σ k1 = E1εk1 ; σ c1 = λε&c1 ; σ k 2 = E2 εk 2 ;
(5.162)
εk1 = εc1
ε = εk1 + εk 2
Eliminând ε k1 , ε c3 , ε k 2 din relaţiile (5.162) se obţine relaţia diferenţială a
modelului VKH:
⎛ E ⎞ λ
E1ε + λε& = σ⎜⎜1 + 1 ⎟⎟ + σ& (5.163)
⎝ E 2 ⎠ E2

Ecuaţia diferenţială (5.163) se mai scrie:


1 1
ε& + ε = [(N + 1)σ + τN σ& ] (5.164)
τ τE1
E1
în care s-a notat: N = raportul rigidităţilor elementelor Voigt Kelvin şi Hooke
E2
λ
τ= timpul de întârziere al modelului Voigt Kelvin.
E1

343
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Ecuaţia diferenţială (5.164) admite soluţia de forma:


1
C+
τE1
∫ [( N + 1 )σ (t ) + τNσ&( t )]ρ(t )dt
ε (t ) =
ρ(t ) (5.165)
⎛ 1 ⎞ ⎛t⎞
unde : ρ(t ) = exp ⎜ ∫ dt ⎟ = exp⎜ ⎟
⎝ τ ⎠ ⎝τ⎠
Soluţia generală a modelului se scrie sub forma:

t
⎡ 1
t

ε (t ) = e τ
⎢C +
⎢⎣ τE1 ∫ [( N + 1 )σ (t ) + τNσ& ( t )]eτ dt ⎥
⎥⎦
(5.166)

5.9.1. Simularea fluajului şi descărcării după fluaj


Pentru cazul particular al încărcării la fluaj sau a unei încărcări cu o sarcină de tip
treaptă +σ0 , soluţia (5.166) devine:

t

σ0 ⎛ −
t
ε (t ) = Ce τ + ⎟ (N + 1)⎜⎜1 − e (5.167) τ
E1 ⎟
⎝ ⎠
în care constanta C se determină din deformaţia la momentul iniţial.
Astfel, la aplicarea tensiunii +σ0 datorită elementului Hooke, modelul suferă o
σ0
deformaţie instantanee: Δε = (5.168)
E2
σ0
Înlocuind în relaţia (5.167) se obţine constanta de integrare C = şi soluţia
E2
σ 0 ⎛⎜ ⎞
t

generală (5.167) devine: ε (t ) = N +1− e τ ⎟ (5.169)
E1 ⎜⎝ ⎟

Pentru : σ 0 / E1 = 5 , N=1 şi τ=1 se obţine variaţia din figura 5.54.

La sfârşitul fazei de încărcare (după t = 4s) se obţine deformaţia:


(
ε ( 4 ) = 5 2 − e −4 = 9,908422 ) (5.170)
După timpul t1 se obţine deformaţia ε1 având expresia:
σ 0 ⎛⎜ − 1 ⎞
t
ε1 = N +1− e τ ⎟ (5.171)
E1 ⎜⎝ ⎟

344
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

10

5( 2−exp( − x) )

0
0 1 2 3 4

Fig. 5.54. Comportarea la fluaj a modelului Voigt-Kelvin –Hooke


În cazul descărcării după fluaj se produce mai întâi o revenire elastică
instantanee:
σ0
Δε = (5.172)
E2
După revenirea elastică are loc descărcarea la fluaj după o lege exponenţială
t

conform relaţiei (5.166): ε (t ) = (ε 1 − Δε )e τ (5.173)
Pentru valorile σ 0 / E1 = 5 , N=1 şi τ=1 se obţine variaţia din figura 5.55.

10

4.908422exp( − t)

0
0 1 2 3 4

Fig. 5.55. Comportarea la descărcarea după fluaj a


t

modelului Voigt-Kelvin –Hooke

345
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

În figurile 5.56. a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK .

Fig. 5.56.a. Schema bloc SIMULUNK pentru simularea fluajului şi


descărcării după fluaj folosind modelul VKH

Fig.5.56.b. Răspunsul modelului VKH la fluaj şi descărcarea după fluaj

5.9.2 Simularea relaxării şi anulării deformaţiei după relaxare


Dacă în urma unei încărcări cu tensiunea constantă σ0 pe durata t1 s-a produs
deformaţia ε1, pentru a se menţine constantă această deformaţie, tensiunea trebuie să
scadă exponenţial. Într-adevăr, conform ecuaţiei diferenţiale (5.164) avem :
N +1 1 1 E1
σ& + ⋅ σ= ε1 (5.174)
N τ N τ
346
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Ecuaţia diferenţială (5.174) are soluţia de forma:


N +1 t − t1
E1 −
σ( t ) =
ε1 + Ce N τ (5.175)
N +1
în care constanta C se determină din condiţia la momentul iniţial:
E
σ ( t1 ) = σ 0 ⇒ C = σ 0 − 1 ε1 (5.176)
N +1
Înlocuind C se obţine expresia soluţiei pentru relaxare:
N +1 t − t1
E1 ⎛ E ⎞ −
ε1 + ⎜ σ 0 − 1 ⎟e N τ
σ( t ) = (5.177)
N +1 ⎝ N +1⎠
Din expresia (5.177) se observă că relaxarea depinde de valoarea coeficientului N,
a tensiunii iniţiale σ0 , a constantei E1 şi de timpul de întârziere τ.
Pentru E1=10, N=1, σ0=100, ε1=1, τ=1 şi t1=0 se obţine variaţia exponenţială din
figura 5.57. La echilibru tensiunea tinde spre o valoare care reprezintă tensiunea
corespunzătoare unei deformaţii ε1 pentru cele două elemente Hooke înseriate:
EE
σ 2 = 1 2 ε1 = 5 .
E1 + E2

100

80

60

5+ 95 exp( − 2t )

40

20

5
0
0 1 2 3 4 5

Fig. 5.57. Comportarea modelului VKH la relaxare

În figurile 5.58.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK .

347
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Fig. 5.58.a. Schema bloc SIMULUNK pentru simularea relaxării

Fig. 5.58.b. Răspunsul la relaxare folosind modelul VKH

Pentru anularea deformaţiei după relaxare, se aplică la momentul t2 o tensiune


constantă negativă -σ1 ( σ1 > σ 2 ), astfel încât în primul moment se produce o revenire
elastică instantanee (fig. 5.59):
2σ1
Δε = (5.178)
E2

348
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

σ
σ0

σ1
σ2
t1 t2 t3 t
-σ1
ε
ε1
Δε Anularea deformaţiei
Relaxare

Δε/2 t

Fig. 5.59. Simularea anulării deformaţiei după relaxare


Conform relaţiei (5.177) la momentul t2 tensiunea are valoarea:
N +1 t 2 − t1
E1 ⎛ E ⎞ −
σ1 = ε1 + ⎜ σ 0 − 1 ε1 ⎟e N τ (5.179)
N +1 ⎝ N +1 ⎠
Pe intervalul (t2, t3) când asupra elementului acţionează tensiunea negativă -σ1,
soluţia generală la fluaj (5.167) se scrie:

t −t2
σ ⎛ −
t −t 2 ⎞
ε (t ) = Ce τ − 1 (N + 1)⎜⎜1 − e τ ⎟⎟ (5.180)
E1
⎝ ⎠
în care constanta C se determină din deformaţia la momentul iniţial:

ε( t 2 ) = ε1 − Δε = ε1 − 1 (5.181)
E2

Rezultă: C = ε1 − 1 (5.182)
E2

⎛ 2σ ⎞ −
t −t2
σ1 ⎛ −
t −t2 ⎞
Soluţia devine: ε (t ) = ⎜⎜ ε1 − 1 ⎟⎟e (N + 1)⎜⎜1 − e τ ⎟⎟ (5.183)
τ −
⎝ E2 ⎠ E1
⎝ ⎠
Deformaţia se anulează şi apoi devine negativă ca în figura 5.59. Dacă la
momentul t3 tensiunea negativă -σ1 se anulează, elementul suferă o revenire elastică cu
349
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

σ1 σ
Δε = . Punând condiţia ε (t3 ) = − 1 în relaţia (5.183) se determină momentul t3 al
E2 E2
anulării tensiunii -σ1 .

În figurile 5.48.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK .

Fig. 5.60.a. Schema bloc SIMULUNK pentru simularea descărcării după


relaxare folosind modelul VKH

Fig. 5.60.b. Răspunsul la anularea deformaţiei după relaxare

350
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

5.9.3. Simularea comportării la încărcarea armonică


În cazul unei sarcini armonice de forma: σ (t ) = σ 0 sin ωt soluţia generală (5.166)
se scrie:
− ⎡ ⎤
t t
σ0
( )
ε t =e τ ⎢ ε0 + ∫ e [( N + 1 ) sin ωt + τωN cos ωt ]dt ⎥ (5.184)
τ
⎢ τE1 ⎥
⎣ ⎦
Efectuând integrala din relaţia (5.184) se obţine soluţia de forma:

ε (t ) = ε0 e

t
τ +
[ (
σ 0 1 + N 1 + τ 2 ω 2 sin ωt − τωN ⋅ cos ωt )]
(5.185)
E1 1 + τ 2ω2
σ0
Pentru cazul particular: ε0=2; = 10 ; ω=10 ; N=1 (E1=E2) şi τ =1 soluţia
E1
( 2 + 100 ) sin(10t ) − 10 cos(10t )
(5.185) devine: ε (t ) = ε0 e − t + 10 (5.186)
1 + 100
În figura 5.61 s-au reprezentat atât diagrama de încărcare: σ ( t ) = sin( 10t ) cât şi
diagrama răspunsului ε ( t ) .
Din aceste diagrame se observă că între încărcare şi răspunsul modelului există
defazajul ϕ0 . Într-un regim staţionar (când termenul ε0 e −t / τ devine neglijabil)
defazajul ϕ0 se determină cu ajutorul relaţiei:
τω
tg Φ 0 = −
1 + N 1 + τ 2ω2 ( )
(5.187)

f1(t) := sin(10t)
10[(2 + 100)sin(10t) − 10 ⋅ cos (10t)]
f2(t) := 2exp(−t) +
1 + 100

15

10

5
f1( t )
0
f2( t )
5

10

15
0 1 2 3 4
Fig. 5.61. Simularea comportării modelului
t VKH
sub acţiunea unei sarcini armonice
351
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

În figurile 5.62.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK .

Fig. 5.62.a. Schema bloc SIMULUNK pentru simularea încărcării cu o


sarcină armonică

Fig. 5.62.b. Răspunsul sistemului la încărcarea cu o sarcină armonică

352
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

5.9.4 Simularea comportării la încărcarea cu impulsuri


dreptunghiulare
În cazul unor încărcări şi descărcări succesive de tip impuls dreptunghiular ca în
figura 5.63 se introduc coeficienţii de încărcare respectiv descărcare:
Δti
αi = , α d = 1 − αi (5.188)
T
şi se notează : μ = T / τ (5.189)

Δti Δtd Δti Δtd Δti


t
Fig.5.63. Schema încărcării cu impulsuri dreptunghiulare

Pentru faza de încărcare cu +σ0 se consideră ε0=0 şi ţinând seama de relaţia


(5.169) se obţine deformaţia:
σ
ε1 = 0 (N + 1 − x ) (5.190)
E1
Se notează: e − μα i = x (5.191)
σ0
Relaţia (5.190) devine: ε1 = (N + 1 − x ) (5.192)
E1
La sfârşitul fazei de descărcare, ţinând seama de relaţia (5.173) şi de revenirea
elastică cu Δε = σ 0 / E2 se obţine deformaţia:
ε 2 = (ε1 − Δε ) ⋅ e − μα d (5.193)
− μαd
Dacă se notează : e =y (5.194)
deformaţia la sfârşitul fazei de descărcare dată de relaţia (5.193) devine:
σ
ε 2 = 0 (1 − x ) y (5.195)
E1
Repetând raţionamentul pentru al doilea ciclu se obţine (fig.5.64):
• la sfârşitul fazei a doua de încărcare:
σ
ε 3 = 0 [N + ( 1 − x )(N + 1 − y )] (5.196)
E1
353
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

• la sfârşitul fazei a doua de descărcare:


σ
[
ε 4 = 0 (1 − x )(N + 1) y + y 2
E1
] (5.197)

• la sfârşitul fazei a treia de încărcare:


σ
{ [
ε 5 = 0 N + ( 1 − x ) (N + 1) y + y 2
E1
]}
• la sfârşitul fazei a treia de descărcare:
σ
{
ε 6 = 0 (1 − x ) (N + 1) + (N + 1) y + y 2
E1
}
σ

σ0

Δti Δtd Δti


t0 t1 t2 t3 t

Δε
ε Δε
ε1

ε0

t
Fig. 5.64. Simularea comportării la impulsuri dreptunghiulare
În funcţie de valorile parametrilor N , x şi y se obţin diferite valori ale
deformaţiilor la sfârşitul fazelor de întindere compresiune. După un număr mare de
cicluri, la limită, se obţin valori fixe pentru deformaţiile după faza de întindere
respectiv de compresiune.

5.9.5. Simularea comportării la încărcarea cu un semnal


dreptunghiular alternant simetric
În cazul încărcării cu un semnal dreptunghiular alternativ de amplitudine şi
perioadă constantă, având forma din figura 5.65, se notează:
354
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Δt T
αi = αc = α = ; μ= . (5.198)
T τ
La sfârşitul fazei de încărcare cu tensiunea +σ0 , dacă se consideră ε0=0 şi şi ţine
seama de relaţia (5.169), se obţine deformaţia:

σ 0 ⎛⎜ ⎞
Δt
− i
ε1 = N + 1 − e τ ⎟ (5.199)
E1 ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ⎠
σ

σ0

Δti Δtc Δ ti
t0 t1 t2 t3 t

ε
ε1
2Δε 2Δε

Δε 2Δε
t
ε2
Fig. 5.65. Simularea comportării la impulsuri dreptunghiulare

Se notează: e − μαi = x (5.200)


σ0
Relaţia (5.199) devine: ε1 = (N + 1 − x ) (5.201)
E1
Pentru faza de compresiune se ţine seama de relaţia (5.167):

t
σ0 ⎛ −
t ⎞
ε (t ) = Ce τ − (N + 1)⎜⎜1 − e τ ⎟

(5.202)
E1
⎝ ⎠

355
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

în care constanta C se determină din condiţia la momentul iniţial:


2σ 0
ε( 0 ) = ε1 − Δε = ε1 − (5.203)
E2
Relaţia (5.202) pentru faza de compresiune devine:
⎛ 2σ ⎞ −
t
σ ⎛ −
t ⎞
ε (t ) = ⎜⎜ ε1 − 0 ⎟⎟e τ − 0 ( N + 1)⎜1 − e τ ⎟ (5.204)
⎝ E2 ⎠ E1 ⎜ ⎟
⎝ ⎠
Deformaţia la sfârşitul acestei faze se scrie:
σ
[
ε 2 = 0 (2 − x )e − μαc − N − 1
E1
]
(5.205)
σ0
ε2 = [(2 − x )x − N − 1]
E1
Repetând raţionamentul pentru al doilea ciclu se obţine (fig.5.51):
• la sfârşitul fazei de încărcare:
σ
[
ε3 = 0 (2 − x )x 2 − 2 x + N + 1
E1
] (5.206)

• la sfârşitul fazei de compresiune:


σ
[
ε 4 = 0 (2 − x )x 3 − 2 x 2 + 2 x − N − 1
E1
] (5.207)

În funcţie de valorile parametrului x se obţin diferite valori ale deformaţiilor la


sfârşitul fazelor de întindere compresiune. După un număr mare de cicluri, la limită, se
obţin valori fixe pentru deformaţiile după faza de întindere respectiv de compresiune.
În figurile 5.66.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind
programul SIMULINK .

Fig. 5.66.a. Schema bloc SIMULUNK pentru simularea încărcării


modelului VKH cu un semnal dreptunghiular alternativ
356
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Fig. 5.66.b. Rezultatul încărcării cu un semnal dreptunghiular alternativ

5.10. MODELUL VÂSCOELASTIC BURGERS

Modelul vâscoelastic Burgers este un model folosit mai puţin decât modelul Zener
în modelarea şi simularea dinamicii sistemelor reologice, fiind format dintr-un element
Voigt-Kelvin şi un element Maxwell legate în serie ca în figura 5.67.

E1

σ
E2 λ2
λ1 ε
Fig. 5.67. Modelul vâscoelastic Burgers

Pentru a deduce ecuaţia diferenţială a modelui vâscoelastic Burgers se observă din


figura 5.67 că tensiunea σ în cele două elemente Voigt-Kelvin şi Maxwell are aceeaşi
valoare iar deformaţia totală ε este egală cu suma deformaţiilor elementelor:

357
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

σ = σ 1 = σ c2 = σ k 2 ;
σ c2σ k2
ε = ε1 + ε k 2 + ε c2 ; ε k2 = ; ε&c 2 =
λ2 E2
σ σ
ε 1 = ε k1 = ε c1 ; ε k1 = k1 ; ε&c1 = c1 (5.208)
E1 λ1
σ& σ
ε& = ε&1 + ε&k 2 + ε&c 2 ⇒ ε& = ε&1 + +
E 2 λ2
σ 1 = σ k1 + σ c1 ⇒ σ = E1ε 1 + λ1ε&1
Eliminând pe ε1 din cele două relaţii se obţine o ecuaţie diferenţială de ordinul al
II lea cu coeficienţi constanţi neomogenă:
λ1 ⎛ E λ ⎞ E
ε&&λ1 + ε&E1 = σ&& + σ& ⎜⎜1 + 1 + 1 ⎟⎟ + σ 1 (5.209)
E2 ⎝ E 2 λ2 ⎠ λ2
Soluţia ecuaţiei (5.209) este de forma:
ε (t ) = ε om (t ) + ε p (t ) (5.210)
E1

λ1
în care: ε om ( t ) = C1 + C 2 e este soluţia ecuaţiei omogene
ε p (t ) este o soluţie particulară a ecuaţiei diferenţiale
C1 şi C2 constante care se determină din condiţiile iniţiale ale funcţiei ε (t )

5.10.1 Simularea fluajului modelului Burgers

Pentru cazul particular al unei sarcini constante de tip treaptă σ (t ) = σ 0 soluţia


(5.210) devine:
E1
− t
σ0
ε (t ) = C1 + C 2 e λ1
+ t (5.211)
λ2
Constantele C1 şi C2 se determină din condiţia la momentul iniţial:
σ0
ε( 0 ) = si ε&( 0 ) = 0 (5.212)
E2
Înlocuind în (5.211) rezultă constantele C1 şi C2 :
σ0 ⎛ λ E ⎞ σ λ
C1 = ⎜1 − 1 2 ⎟; C 2 = 0 1 (5.213)
E2 ⎜⎝ λ2 E1 ⎟⎠ E1 λ2

358
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Înlocuind constantele C1 şi C2 în expresia (5.211) a soluţiei se obţine:

σ 0 λ1 ⎛⎜ − t⎞
E1
σ0 σ
ε (t ) = − 1 − e λ1 ⎟ + 0 t (5.214)
E2 E1 λ2 ⎜ ⎟ λ2
⎝ ⎠
Se obţine o curbă exponenţială care admite o asimptotă de ecuaţie:
σ0 ⎛ E λ ⎞ σ
y (t ) = ⎜⎜1 − 2 1 ⎟⎟ + 0 t (5.215)
E2 ⎝ E1 λ2 ⎠ λ2
Pentru cazul particular al valorilor parametrilor: σ 0 = 10 , E1=10, E2 =5 , λ1=10,
λ2=2 soluţia dată de relaţia (5.214) şi asimptota (5.215) au forma din figura 5.68.

f1( t ) := 2 − 5 ⋅ ( 1 − exp( −t ) ) + 5t f2( t ) := −3 + 5t


f1( 2) = 7.677
10

6
f1( t )

f2( t )
4

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t
Fig. 5.68. Răspunsul la fluaj al modelului Burgers

După un timp t1 =2s se obţine o deformaţia:

σ λ ⎛ − t1 ⎞
E1
σ0 σ
ε1 = − 0 1 ⎜1 − e λ1 ⎟ + 0 t1 = 7.677 (5.216)
E2 E1 λ2 ⎜ ⎟ λ2
⎝ ⎠

În figurile 5.69.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK .

359
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Fig.5.69.a. Schema bloc SIMULINK pentru fluajul modelului Burgers

Fig.5.69.b. Rezultatul simulării fluajului pentru modelul Burgers

5.10.2 Simularea descărcării după fluaj a modelului Burgers


În cazul descărcării după fluaj a modelului BURGERS, dacă după fluaj s-a obţinut
deformaţia ε 1 , în cazul unei sarcini nule înlocuind în ecuaţia diferenţială (5.209 )
σ (t ) = 0 se obţine ecuaţia diferenţială de ordinul al doilea omogenă:
ε&&λ1 + ε&E1 = 0 (5.217)
avînd soluţia de forma:
E1
− t
ε (t ) = C1 + C 2 e λ1
(5.218)
360
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Constantele C1 şi C2 se determină din condiţia la momentul iniţial:


σ0
ε ( 0 ) = ε 1 si ε ( ∞ ) = (5.219)
λ2
Rezultă:
σ0 σ
C1 = ; C2 = ε 1 − 0 (5.220)
λ2 λ2
Înlocuind Constantele C1 şi C2 în soluţia (5.218) se obţine:

σ ⎛ − t⎞
E1 E1
− t
ε (t ) = 0 ⎜1 − e λ1 ⎟ + ε 1e λ1 (5.221)
λ2 ⎜ ⎟
⎝ ⎠
Pentru cazul particular σ 0 = 10 , E1=10, E2 =5 , λ1=10, λ2=2 soluţia dată de
relaţia (5.221) are forma din figura 5.70.

f1(t) := 5(1 − exp(−t)) + 7.677exp(−t) f2(t) := 5

10

6
f1( t)

f2( t)
4

0
0 1 2 3 4 5

Fig. 5.70. Răspunsul la descărcarea după fluaj al modelului Burgers

În figurile 5.71.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK .

361
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Fig.5.71.a. Schema bloc SIMULINK pentru descărcarea după fluaj a


modelului Burgers

Fig.5.71.b. Rezultatul simulării descărcării după fluajul modelului Burgers

362
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

5.10.3 Simularea relaxării modelului Burgers


Dacă în modelul Burgers s-a produs deformaţia remanentă ε1 şi dacă se menţine
constantă această deformaţie (ε& = 0 , ε&& = 0 ) , atunci tensiunea scade exponenţial
conform ecuaţiei (5.209) care devine:
λ ⎛ E λ ⎞ E
σ&& 1 + σ& ⎜⎜1 + 1 + 1 ⎟⎟ + σ 1 = 0 (5.222)
E2 ⎝ E 2 λ2 ⎠ λ2
Ecuaţia diferenţială (137) are soluţia de forma:
σ ( t ) = C1e − r1t + C 2 e − r2t (5.223)
în care: r1 şi r2 sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice:
λ ⎛ E λ ⎞ E
r 2 1 + r ⎜⎜1 + 1 + 1 ⎟⎟ + 1 = 0 (5.224)
E2 ⎝ E 2 λ2 ⎠ λ2
C1 şi C2 constante care se determină din condiţiile iniţiale:
σ ( 0 ) = σ 0 ⇒ C1 + C 2 = σ 0
(5.225)
σ& ( 0 ) = 0 ⇒ − r1C1 − r2C 2 = 0

Rezultă soluţia de forma: σ(t ) =


r2
σ0
−r
(r e 2
− r1t
− r1e −r2t ) (5.226)
1
Pentru cazul particular σ 0 = 10 , E1=10, E2 =5 , λ1=10, λ2=2 este de forma:

σ(t ) =
10
6
[( ) (
− 2 + 0.5 6 e (−2−0.5 6 )t − − 2 − 0.5 6 e (−2+0.5 6 )t ) ] (5.223)

si este reprezentată în figura 5.72.


( −2 + 0.5 6)exp⎡⎣( −2 − 0.5 6) t⎤⎦ − ( −2 − 0.5 6) exp⎡⎣( −2 + 0.5 6) t⎤⎦
f1( t) := 10
6

10

6
f1( t )
4

0
0 2 4 6 8 10
Fig. 5.72. Răspunsul la relaxarea
t modelului Burgers
363
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

În figurile 5.73.a,b se prezintă schema bloc şi rezultatele obţinute folosind


programul SIMULINK .

Fig.5.73.a. Schema bloc SIMULINK pentru relaxarea modelului Burgers

Fig. 5.73.b. Rezultatul simulării relaxării modelului Burgers

364
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

5. 11. CONCLUZII

Din analiza rezultatelor obţinute pentru modelele Voigt Kelvin, Maxwell, Zener,
Voigt- Kelvin- Hooke şi Burgers se pot trage următoarele concluzii:
1. Comportarea la fluaj şi la descărcarea după fluaj a modelului Voigt Kelvin nu
indică deformaţii elastice instantanee care apar la cele mai multe materiale supuse la
fluaj dar indică o variaţie asimptotică spre o valoare de echilibru egală cu deformaţia
elementului Hooke sub acţiunea sarcinii σ0. Comportarea la relaxare a modelului Voigt
Kelvin arată că aceasta se produce sub acţiunea unei sacini constante şi nu sub o
sarcină ce scade asimptotic cum este cazul celor mai multe experienţe de relaxare pe
materiale reale. Comportarea la acţiunea unor sarcini armonice arată un defazaj şi
concordă cu experimentul pe materiale vâscoelastice reale, iar rezultatul la acţiunea
unor sarcini periodice cum ar fi impulsurile dreptunghiulare sau semnalul alternativ
dreptunghiular arată un comportament staţionar de creştere şi descreştere exponenţială
care a fost verificat prin descompunerea lui în armonice sau prin scrierea semnalului
sub forma unor serii. Rezultatele obţinute prin cele trei metode sunt în concordanţă cu
experimentul real. Simularea comportării modelului la experienţele de mai sus s-a
făcut şi cu ajutorul unui mediu de calcul şi simulare avansat MATLAB SIMULINK,
rezultatele obţinute fiind de asemenea în concordanţă cu cele obţinute analitic şi
numeric prin metodele prezentate sau cu rezultatele experimentale. În consecintă
modelul Voigt Kelvin poate fi folosit cu aproximaţie pentru descrierea comportării la
fluaj şi relaxare a unui mediu continuu vâscoelastic;
2. Comportarea la fluaj şi la descărcarea după fluaj a modelului Maxwell nu indică
deformaţii elastice instantanee care apar la cele mai multe materiale supuse la fluaj şi
nici variaţia asimptotică spre o valoare de echilibru sub acţiunea sarcinii σ0.
Comportarea la relaxare a modelului Maxwell arată că aceasta se produce sub acţiunea
unei sacini ce scade asimptotic cum este cazul celor mai multe experienţe de relaxare
pe materiale reale. Comportarea la acţiunea unor sarcini armonice arată un defazaj şi
concordă cu experimentul pe materiale vâscoelastice reale, iar rezultatul la acţiunea
unor sarcini periodice cum ar fi impulsurile dreptunghiulare arată un comportament
nestaţionar de creştere liniară intermitentă în timp ce pentru un semnal alternativ
dreptunghiular arată un comportament staţionar de creştere şi descreştere liniară
intermitentă. Simularea comportării modelului la experienţele de mai sus s-a făcut şi
cu ajutorul mediului MATLAB SIMULINK, rezultatele obţinute fiind de asemenea în
concordanţă cu cele obţinute analitic şi numeric prin metodele prezentate. În
consecintă modelul Maxwell poate fi folosit cu aproximaţie pentru descrierea
comportării la fluaj şi relaxare a unui mediu continuu vâscoelastic pentru anumite
tipuri de încărcare;
3. Comportarea la fluaj şi la descărcarea după fluaj a modelului Zener indică atât
deformaţii elastice instantanee cât şi o variaţie asimptotică spre o valoare de echilibru
egală cu deformaţia celor două elemente Hooke legate în paralel, sub acţiunea sarcinii
365
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

σ0 care apar la cele mai multe materiale supuse la fluaj. Comportarea la relaxare a
modelului Zener arată că aceasta se produce sub acţiunea unei sacini ce scade
asimptotic aşa cum este cazul celor mai multe experienţe de relaxare pe materiale
reale. Comportarea la acţiunea unor sarcini armonice arată un defazaj şi concordă cu
experimentul pe materiale vâscoelastice reale, iar rezultatul la acţiunea unor sarcini
periodice cum ar fi impulsurile dreptunghiulare sau semnalul alternativ dreptunghiular
arată un comportament staţionar de creştere şi descreştere exponenţială. Simularea
comportării modelului la experienţele de mai sus s-a făcut şi cu ajutorul mediului
MATLAB SIMULINK, rezultatele obţinute fiind în concordanţă cu cele obţinute
analitic şi cu rezultatele experimentale. În consecintă modelul Zener poate fi folosit cu
suficientă precizie pentru descrierea comportării la fluaj şi relaxare a unui mediu
continuu vâscoelastic;
4. Comportarea la fluaj şi la descărcarea după fluaj a modelului Voigt-Kelvin
Hooke indică atât deformaţii elastice instantanee cât şi o variaţie asimptotică spre o
valoare de echilibru egală cu deformaţia celor două elemente Hooke legate în serie sub
acţiunea sarcinii σ0 care apar la cele mai multe materiale supuse la fluaj. Comportarea
la relaxare a modelului Voigt-Kelvin Hooke arată că aceasta se produce sub acţiunea
unei sacini ce scade asimptotic aşa cum este cazul celor mai multe experienţe de
relaxare pe materiale reale. Comportarea la acţiunea unor sarcini armonice arată un
defazaj şi concordă cu experimentul pe materiale vâscoelastice reale, iar rezultatul la
acţiunea unor sarcini periodice cum ar fi impulsurile dreptunghiulare sau semnalul
alternativ dreptunghiular arată un comportament staţionar de creştere şi descreştere
exponenţială. Simularea comportării modelului la experienţele de mai sus s-a făcut şi
cu ajutorul mediului MATLAB SIMULINK, rezultatele obţinute fiind în concordanţă
cu cele obţinute analitic şi cu rezultatele experimentale. În consecintă modelul Voigt-
Kelvin Hooke poate fi folosit cu suficientă precizie pentru descrierea comportării la
fluaj şi relaxare a unui mediu continuu vâscoelastic;
5. Comportarea la fluaj şi la descărcarea după fluaj a modelului Burgers indică
deformaţii elastice instantanee care apar la cele mai multe materiale supuse la fluaj şi o
variaţie asimptotică asemenea modelului Maxwell. Comportarea la relaxare a
modelului Burgers arată că aceasta se produce sub acţiunea unei sacini ce scade
asimptotic sprre zero aşa cum este cazul celor mai multe experienţe de relaxare pe
materiale reale. Simularea comportării modelului la experienţele de mai sus s-a făcut şi
cu ajutorul mediului MATLAB SIMULINK, rezultatele obţinute fiind în concordanţă
cu cele obţinute analitic şi cu rezultatele experimentale. În consecintă modelul Zener
poate fi folosit pentru fluaj şi relaxare .

366
6 Modelarea şi simularea
proceselor si sistemelor
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

6.1. INTRODUCERE
ÎN MODELAREA SISTEMELOR

6.1.1. Conceptul de sistem. Definiţii

Integrarea obiectelor şi fenomenelor reale aflate într-o continuă transformare şi


interacţiune cu mediul din care fac parte, a condus la introducerea conceptului de
sistem care permite o analiză a evoluţiei stărilor lor precum şi predicţia stărilor
ulterioare folosind metode ştiinţifice pe baza datelor obţinute şi a unor modele
matematice. O primă definiţie a conceptului de sistem a fost dată de Aristotel încă din
antichitate: ”întregul este mai mult decât suma părţilor componente”.Alte definiţii ale
conceptului de sistem au fost prezentate în ultimul timp astfel:
¾ Gerard (1940): „sistemul reprezintă o unitate organizatorică formată din mai
multe unităţi mai mici (subsisteme);
¾ Ashby (1947): „sistemul este o parte a unui întreg”;
¾ Shannon (1948): „sistemul este caracteriat printr-un flux de informaţii a cărui
intensitate este expresia ordinii şi organizării interne”;
¾ Bertalanffy (1950): ”un ansamblu de elemente aflate în interacţiune, în vederea
realizării unui obiectiv comun prin utilizarea unui ansamblu de resurse materiale,
informaţionale, energetice şi umane”;
¾ Zadeh (1969): „sistemul reprezintă o structură cu o mulţime de perechi de intrare
ieşire”;
¾ Nicolov (1973): „sistemul este acea mulţime de elemente în cadrul căreia se
desfăşoară procesul de conducere”;
¾ Setov (1974): „sistemul reprezintă o unitate organizatorică între elementele
căreia există un număr de legături care contribuie la funcţionarea şi conservarea
sistemului”;
¾ Onicescu (1979): „sistemul este caracterizat printr-o energie informaţională a
cărei expresie depinde de probabilitatea de apariţie a evenimentelor care îl
caracterizează”;
Pentru a putea fi integrate în sistem componentele trebuiesc interconectate sau
create legăturile necesare pentru atingerea obiectivului sistemului. Mai multe
componente se pot organiza în subsisteme care la rândul lor pot interacţiona între ele.

369
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

6.1.2. Principiile analizei sistemelor


Dinamica sistemelor ilustrează modul în care se modifică stările lor succesive sub
acţiunea unor factori externi sau interni, mod care depinde de structura lor internă. Se
spune că un sistem îşi păstrează identitatea sau se conservă, dacă nu îşi modifică
structura internă, ceea ce face ca el să răspundă totdeauna în acelaşi mod la acţiunea
aceloraşi factori externi sau pentru aceleaşi date de intrare sau perturbaţii (prezintă o
singură dinamică). Principiile analizei sistemelor au la bază păstrarea identităţii lor şi
sunt următoarele:
1. principiul existenţei unui subsistem de coordonare (Mesarovic -1970) arată că
totdeauna există un subsistem de coordonare care are rolul de a rezolva conflictele
şi contradicţiile care pot apărea între diferite subsisteme datorită celor două moduri
de operare cu decizii: modul centralizat şi modul descentralizat la nivel de
subsistem sau componentă;
2. principiul incompatibilităţii subsistemelor (Zadeh -1974) se aplică unui sistem
complex având un model de reprezentare foarte riguros, arată că un astfel de model
nu poate descrie toate legăturile existente între subsistemele sale nu este un model
exhaustiv şi în anumite condiţii legăturile între componente sau subsisteme devin
incompatibile;
3. principiul optimalităţii sistemelor (Stănciulescu -1982) se aplică de asemnea unui
sistem complex, stabileşte că un sistem poate fi optimal, chiar dacă unul din
subsistemele sale nu este optimal în relaţiile sale cu celelalte subsisteme sau altfel
spus unul dintre subsisteme sale îşi poate sacrifica optimalitatea pe care ar fi avut-o
dacă ar fi acţionat separat, pentru a asigura optimalitatea sistemului;
4. principiul incertitudinii subsistemelor (Stănciulescu -1982) stabileşte că starea unui
subsistem şi interacţiunea sa cu celelate subsisteme nu pot fi simultan determinate
decât cu un anumit grad de acurateţe. Acest principiu arată că întotdeauna există o
diferenţă între modelul analizat şi sistemul real.

6.1.3. Tipuri de sisteme


Analiza unui sistem nu se poate realiza prin izolarea completă de mediul din care
face parte, deoarece acest sistem este la rândul său un subsistem al unui sistem
complex. Pentru analiza lor se utilizează o tehnică de abstractizare a legăturilor cu
mediul prin izolarea lor şi introducerea legăturilor corespunzătoare numită axioma
legăturilor. În practică se întâlnesc următoarele tipuri de modele:
a. Modelul sistemului deschis este cel mai simplu, întrucât realizează o legătură
între intrările u şi ieşirile y prin intermediul operatorului de sistem A (fig.6.1.1).
Dacă operatorul A este un operator matriceal şi se notează cu u vectorul intrărilor şi cu
y vectorul ieşirilor, atunci este valabilă relaţia:
y = Au (1)

370
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

u y
A

Fig.6.1.6.1. Sistem
d hi

b. Sistemul închis cu buclă de reglare sau sistemul cibernetic este un sistem care
conţine un bloc de reglare R având rolul de a compara tot timpul ieşirea efectivă y cu o
mărime de referinţă yR numită mărime scop sau obiectiv (fig.6.1.2). În cazul în care
există o diferenţă dintre cele două mărimi y şi yR, blocul de reglare R transmite un
semnal Δu care modifică intrarea u:
Δu = Ry (2)
În acest caz relaţia (1) se scrie:
y = A(u + Δu ) = Au + Ry (3)
Din relaţia (3) rezultă următoarea relaţie dintre vectorul ieşirilor y şi vectorul
intrărilor u numită relaţia reglării:
y = [( E − AR) −1 A] u (4)

u y
A

Δu
R

Fig.6.1.2. Sistemul închis cu buclă de reglare

Sistemele cibernetice au capacitatea de a-şi păstra stabilitatea dinamică în scopul


atingerii obiectivului stabilit, prin contracararea factorilor perturbatori care acţionează
asupra lor. Această proprietate a sistemelor cibernetice se numeşte proprietate de
autoreglare, iar autoreglarea se realizează prin bucla de reacţie sau bucla de feed-
back.
În general se realizează autoreglarea sistemului atunci cînd are loc creştere a
nivelului variabilei de stare a sistemului sau a valorii realizate y faţă de mărimea
obiectiv yR În acest caz este nevoie de o corecţie negativă a mărimii de intrare u:
Δu < 0 (5)
Se spune că reacţia este negativă şi sistemul are un comportament predictibil sau
controlabil.

371
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Există şi situaţii (de excepţie) când autoreglarea sistemului se realizează şi atunci


cînd are loc o scădere a nivelului variabilei de stare a sistemului sau a valorii realizate
y faţă de mărimea obiectiv yR. În acest caz este nevoie de o corecţie pozitivă a mărimii
de intrare u:
Δu > 0 (6)
Se spune că reacţia este pozitivă şi sistemul are un comportament nepredictibil
sau necontrolabil.

c. Sisteme cu buclă de reacţie anticipativă sau cu buclă feed-before.


Sunt sisteme cu buclă de reacţie care conţin suplimentar un bloc de monitorizare-
predicţie P care are rolul de a anticipa mărimea de ieşire şi de a micşora diferenţa
dintre aceasta şi mărimea obiectiv, cu ajutorul unui bloc de monitorizare–predicţie sau
de analiză a tendinţei de evoluţie a valorilor de ieşire (fig.6.1.3).

u y
A

Δu yi
y*i+1
R P
Fig. 6.1.3. Sisteme cu buclă de reacţie anticipativă

Blocul de monitorizare-predicţie anticipează valoarea de ieşire y*i+1 la momentul


ti+1 în funcţie de evoluţia anterioară a sistemului, adică în funcţie de valoarea yi
monitorizată la momentul ti:
y*i+1 = P yi (7)
Valoarea de reglare Δu se determină în funţie de yi astfel:
Δu = R y*i+1 (8)
Sistemele moderne cu buclă feed-before conţin un regulator R şi un comparator P
care monitorizează şi compară atât diferenţele dintre valorile de ieşire succesive cât şi
diferenţele dintre valorile de ieşire şi valoarea standard ceea ce conduce la convergenţa
rapidă a valorilor de ieşire spre valoarea de referinţă.

372
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

6.1.4. Proprietăţi generale ale sistemelor

Analiza unui sistem în fazele de investigare, modelare şi simulare necesită


cunoaşterea proprietăţilor specifice care pot fi grupate în: proprietăţi externe şi interne.
a. Proprietăţi externe
Proprietăţile externe ale unui sistem caracterizează relaţiile lui cu mediul în care
se află:
a. dinamicitatea – proprietatea de a reacţiona la modificările care au loc în afara
sistemului, timpul de reacţie fiind o caracteristică importantă privind dinamica
sistemului, un invariant în raport cu natura proceselor, a fenomenelor şi
conexiunilor interne şi externe ce caracterizează sistemul;
b. deschiderea – proprietatea de interacţiune dintre sistem şi mediul său, fiind dată
de existenţa intrărilor şi ieşirilor sistemului. Un sistem fără intrări şi ieşiri nu
posedă această proprietate şi este considerat un sistem izolat sau închis;
c. complexitatea – proprietatea sistemului care depinde de structura sa internă, de
tipul şi numărul de elemente sau subsisteme, de legăturile dintre acestea; această
proprietate depinde totodată în mod subiectiv de raportarea analistului la sistemul
analizat;
d. caracterul aleator sau stohastic – este specific sistemelor ale căror intrări, ieşiri
şi procese interne respectă legi de distribuţie stohastice (Poisson, Gamma,
normale, etc);
e. autoreglarea - este specifică sistemelor cibernetice şi exprimă capacitatea lor de a
reacţiona la perturbaţii exterioare sau interioare. Astfel de sisteme au în
componenţa lor cel puţin o buclă de reglare;
f. caracterul informaţional - decizional - este specific sistemelor cibernetice unde
informaţia este elementul de bază al procesului de conducere. La aceste sisteme
procesul decizional cuprinde o succesiune standard de cicluri de proceduri de
decizie-acţiune-efect;
g. caracterul antientropic - este specific sistemelor cibernetice unde entropia sade
ca urmare a reducerii gradului de dezorganizare internă prin ameliorarea
proprietăţilor structurale, informaţional-decizionale şi a schimbului de informaţii
cu mediul exterior.

b. Proprietăţi interne
Proprietăţile interne depind de structura sistemului şi de natura interrelaţiilor şi
intercondiţionărilor dintre subsistemele componente:
a. accesibilitatea – proprietatea ca o nouă stare xk a sistemului corespunzătoare unei
comenzi uk(τ) să depindă atât de starea iniţială x0 corespunzătoare unei comenzi
u0(t0) cât şi de intervalul de timp (t0,τ) corespunzător trecerii de la starea iniţială la
noua stare;
373
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

b. detectabilitatea – proprietatea sistemului ca pentru starea de control xic să se


obţină o singură ieşire yi;
c. observabilitatea – proprietatea prin care succesiunea stărilor sistemului se deduce
pe baza mărimilor de intrare şi de ieşire. Acest lucru este posibil prin folosirea
modelelor de simulare şi prin măsurarea nivelului real al parametrilor care
caracterizează succesiunea stărilor;
d. controlabilitatea sistemului şi a stărilor - proprietatea prin care se poate genera o
nouă stare a sistemului pentru momentul următor pe baza stării la momentul iniţial
şi a intrărilor din sistem. Un sistem este controlabil global dacă pentru fiecare
clasă de funcţii de intrare există o singură ieşire. Un sistem este parţial
controlabil dacă sunt posibile mai multe ieşiri pentru o clasă de funcţii de intrare;
e. sensibilitatea – proprietatea pe care o are sistemul de a răspunde sau nu la anumite
nivele de modificare ale intrărilor;
f. stabilitatea - proprietatea pe care o au sistemele de a reveni la starea iniţială atunci
când nivelele intrărilor revin la valorile iniţiale, sau după ce s-a înlăturat cauza
care a produs modificarea stării iniţiale a sistemului; sistemul este stabil atunci
când la variaţii mari ale mărimilor de intrare corespund variaţii mici ale mărimilor
de ieşire şi sistemul este instabil în celălalt caz;
g. adaptabilitatea - proprietatea sistemelor de a răspunde prin anumite valori ale
ieşirilor atunci când intrările se află între anumite valori. Sistemele care au această
proprietate prin structura lor internă se numesc sisteme autoadaptive;
h. compozabilitatea şi decompozabilitatea - proprietatea prin care un sistem se
poate compune sau descompune din sau într-un număr finit de subsisteme,
respectiv de elemente componente;
i. structurabilitatea - proprietatea sistemului de a se deosebi de alte sisteme printr-o
anumită structură specifică pe care o posedă şi de a-şi conserva în timp această
structură;
j. finitudinea - proprietatea sistemelor de a avea un număr limitat de intrări, ieşiri şi
stări.

6.1.5. Tipologii structurale şi funcţionale

În vederea definirii şi clasificării sistemelor trebuiesc identificate atât


componentele sau subsistemele cât şi procesele, stările care le caracterizează şi natura
mediului cu care acestea interacţionează. Sistemele se pot clasifica în funcţie de
următoarele criterii:
a. din punct de vedere al caracterului activităţilor: sisteme deterministe (care
operează după legi bine precizate) comportarea lor putând fi previzionată,
diagnosticate sau corectate dacă starea curentă şi caracteristicile operaţionale sunt
precis cunoscute şi sisteme probabilistice sau stohastice (care operează după reguli
probabilistice) comportamentul lor neputând fi previzionat datorită existenţei unor
perturbaţii interne sau externe;

374
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

b. din punct de vedere al relaţiei dintre structura şi comportamentul sistemului:


sisteme cu structură deschisă (ale căror ieşiri sunt funcţie atât de intrările din unele
subsisteme cât şi de perturbaţiile externe, vezi figura 6.1.4) şi sisteme cu structură
închisă (ale căror ieşiri sunt funcţie atât de intrările din unele subsisteme, de
perturbaţiile externe, cât şi de valorile ieşirilor prin intermediul unei buclă de
reeacţie sau feed back, vezi figura 6.1.5).

u d y
S1 S2

Fig. 6.1.4. Sistem deschis

p1
u d y
S1 S2

Δu
SR

p2
Fig. 6.1.5. Sistem înschis
Sistemele automate sunt un caz particular al sistemelor cu structură închisă în care
mărimea de intrare este identică cu cea de ieşire (fig.6.1.6);
p
d y
S1 S2

Fig. 6.1.6. Sistem automat


c. din punct de vedere al proprietăţilor de adaptabilitate la mediu sunt sisteme
neadaptive (convenţionale) şi sisteme adaptive (neconvenţionale). Sistemele
adaptive sunt sisteme închise care au în componenţa lor un subsistem S1 având ca
intrări vectorul u, perturbaţiile exterioare p1 şi vectorul de adaptare A furnizat de
un subsistem de adaptare SA care are o funcţie asemănătoare cu cea a unui bloc de
reglare având ca intrări vectorul de ieşire y, vectorul criteriilor de adaptare c şi
vectorul perturbaţiilor exterioare p2 (fig. 6.1.7).
375
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

p1
u y
S1

A
SA

c p2
Fig. 6.1.7. Sistem adaptiv cu structură

d. din punct de vedere al corelaţiilor dintre subsistemele componente se deosebesc:


sisteme de distribuţie (alcătuite din subsisteme cu funcţionalităţi distincte, cu
obiective proprii şi precise, care urmăresc realizarea unui obiectiv global)şi
sisteme concentrate (sisteme alcătuite din subsisteme cu funcţionalităţi identice
sau complementare, care urmăresc realizarea unui obiectiv global).
e. din punct de vedere al tipurilor de conexiuni: sisteme cu conexiuni intercative
(care se menţin stabile păstrându-şi direcţionalitatea la apariţia sau dispariţia unor
perturbaţii), sisteme cu conexiuni de generare (care conţin subsisteme având un
caracter temporar şi care interacţionează în scopul realizării obiectivului), sisteme
cu conexiuni funcţionale (sisteme conţinând subsisteme având un caracter
informaţional a căror funcţionalitate este legată în principal de realizarea funcţiilor
sistemului), sisteme cu conexiuni de transformare (care au rolul de aducere a unor
subsisteme în starea iniţială sau finală), sisteme cu conexiuni decizionale (care
rezultă din combinaţia conexiunilor de funcţionare şi a celor de transformare pe
baza unor modele de conducere sau decizie). Pe baza acestor conexiuni se
diferenţiază:
1. Sisteme cu structură ierarhică arborescentă organizate pe mai multe
niveluri ierarhice (fig.6.1.8);
2. sisteme cu structură de tip reţea (neierarhică) în care nu se pot pune în
evidenţă niveluri ierarhice (fig.6.1.9);
3. sisteme cu structură mixtă, sunt sisteme cu structură ierarhică având
subsisteme pe diferite niveluri organizate în reţea (fig.6.1.10).

376
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

S1

S1 S2 S3
S2 S’2 S”2

S3 S’3 S4 S5
S”3
Fig. 6.1.9. Sistem cu structură
Fig. 6.1.8. Sistem cu structură ierarhică
neierarhică de tip reţea
arborescentă

S1

S21 S22 S31 S32 S33

S23 S24 S34 S35

S4 S5 S6

Fig. 6.1.10. Sistem cu structură mixtă

6.1.6. Tipuri de arhitecturi ale sistemelor


Modul în care sunt interconectate sau integrate subsistemele pentru a realiza
funcţionalitatea şi a răspunde cerinţelor de mediu pentru atingerea obiectivului propus
defineşte arhitectura unui sistem. În funcţie de arhitectura lor sistemele se pot grupa în
:
a. sisteme cu arhitectură simplă (buclă primară) caracterizate de existenţa unor
transferuri elementare între sistem şi mediu (relaţii energetice de tip acţiune-reacţie ca
în figura 6.1.11). Specific acestor sisteme este funcţionarea după programe prestabilite,
ceea ce face ca adaptabilitatea lor este foarte scăzută;

377
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

MEDIU
INTERPRETREAZĂ
ACŢIUNEA

REACŢIE ACŢIUNE

SISTEM
EXECUTĂ ACŢIUNEA

Fig.6.1.16.1. Sistem cu arhitectură simplă

b. sisteme cu structură cibernetică (cu buclă de reacţie sau buclă secundară) conţine în
afara buclei primare şi o buclă secundară de reacţie ce realizează conexiunea inversă
sau feed-back-ul (fig.6.1.12). În afara fluxurilor energetice şi informaţionale din bucla
primară aceste sisteme conţin şi fluxuri informaţionale şi decizionale din bucla de
control. Blocul de achiziţie şi de prelucrare a datelor sesizează schimbările de
funcţionalitate şi de mediu şi transmite informaţii sub formă de semnale către blocul de
control şi de comandă, care le transformă în decizii sau comenzi pentru sistemul de
execuţie. Pentru o funcţionare corectă a unui asemenea sistem este necesar ca blocul de
achiziţie să sesizeze la momentul oportun schimbările de funcţionalitate şi de mediu
care pot apărea, să le transmită în timp util către blocul de control şi comandă şi acesta
din urmă să selecteze decizia cea mai potrivită pentru a corecta funcţionarea
sistemului.

INFORMAŢII
MEDIU DATE BLOC DE ACHIZIŢIE ŞI
INTERPRETREAZĂ PRELUCRARE DATE
ACŢIUNEA

buclă Buclă INFORMAŢII


primară secundară SEMNALE

BLOC DE CONTROL ŞI
SISTEM DE COMANDĂ
EXECUTA ACŢIUNILE ŞI (PROCES DECIZIONAL)
DECIZII
DECIZIILE
COMENZI

Fig. 6.1.12. Sistem cu arhitectură cibernetică

378
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

c. sisteme cu arhitectură cibernetică şi învăţare (fig.6.1.13) sunt mai complexe decât


sistemele cibernetice, conţinând o buclă terţiară formată dintr-un bloc pentru
măsurarea şi stocarea politicilor anterior folosite în care, în funcţie de rezultatele
obţinute din executarea deciziilor şi comenzilor de la blocul de comandă şi control,
sunt selectate acele decizii care au avut rezultetele cele mai bune, în scopul păstrării şi
aplicării acestora în viitor. Schimbarea politicilor învăţate se poate face pe măsura
acumulării de noi experienţe şi cunoştinţe în domeniu, deci învăţarea este continuă şi
interactivă.

INFORMAŢII
MEDIU DATE REZULTATE
BLOC DE ACHIZIŢIE
INTERPRETREAZĂ PRELUCRARE DATE
ACŢIUNEA
BLOC DE
buclă Buclă INFORMAŢII Buclă POLITICI
primară secundară SEMNALE terţiară ANTERIOARE
FOLOSITE
SISTEM BLOC CONTROL
EXECUTA ACŢIUNILE PROCES DECIZIONAL
DECIZII POLITICA
ŞI DECIZIILE SELECTATĂ
COMENZI

Fig. 6.1.13. Sistem cu arhitectură cibernetică şi învăţare

d. sisteme cu structuri stratificate (fig.6.1.14) sunt sisteme cu structură cibernetică cu


învăţare la care se adaugă difereite niveluri suplimentare de control, cum ar fi de
exemplu o buclă de planificare şi evaluare a rezultatelor sistemului. Bucla suplimentară
de control planifică şi evaluează funcţiile şi rezultatele obţinute. Un caz particular al
sistemelor cu structuri stratificate o reprezintă sistemele expert.

MEDIU BLOC DE BLOC DE BLOC DE


INTERPRETREAZ ACHIZIŢIE 1 ACHIZIŢIE 2 ACHIZIŢIE 3
Ă

BUCLĂ BUCLA BUCLA


CONTROL/ BUCLA PLANIFICARE/
PRIMARĂ POLITICI
DECIZII EVALUARE

SISTEM
EXECUTA BLOC BLOC BLOC
ACŢIUNILE ŞI DECIZIONAL 1 DECIZIONAL 2 DECIZIONAL 3
DECIZIILE

Fig. 6.1.14. Sistem cu arhitectură stratificatră

379
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

6.2. SIMULAREA PROCESELOR

6.2.1. Definiţii ale simulării


Simularea este un concept nou care a apărut odată cu revoluţia informaţiei şi al
apariţiei unor programe de analiză create special pentru simularea unor procese reale.
Din punct de vedere etimologic, termenului de simulare provine din limba latină,
cuvântul simulatio înseamnă reproducerea, reprezentarea sau imitarea unui fenomen
sau obiect real.
La baza proceselor de simulare stau modelele de analiză a unor sisteme reale
existente ori în curs de realizare, aflate în faza de proiectare. Simularea reprezintă în
esenţă manipularea unor modele care reprezintă fenomenul studiat.
Primele simulări s-au făcut prin anii 1940-1944 de către J. von Neumann şi S.
Ulam în cadrul laboratorului de fizică, în cadrul cercetărilor de fizică nucleară
efectuate în această perioadă de către SUA.
O definiţie cuprinzătoare (dar nu exhaustivă) a procesului simulării cuprinde mai
multe aspecte:
- o analogie cu sistemul sau fenomenul real pe baza unei reprezentări matematice
simplificate care ţine seama de proprietăţile esenţiale ale sistemului real,
reprezentare numită model de simulare;
- o reprezentare dinamică a desfăşurării procesului real cu ajutorul unui model
matematic abstract care este supus acţiunii unor stimuli externi ce se pot modifica
în timp, în scopul descoperirii modului în care sistemul reacţionează la aceşti
stimuli, sau modul în care procesul respectiv se desfăşoară în timp;
- o metodă de cercetare a procesului sau sistemului pe baza rezultatelor
experimetale obţinute pe sistemul real în scopul construirii unui model a cărui
comportare să fie cât mai apropiată de comportarea sistemului real (o metodă de
validare a modelului);
- tehnici de construire a modelului de simulare folosind anumite reprezentări
matematice, fizice, info-grafice, etc. a unui sistem sau fenomen real, cu ajutorul
unor programe speciale de simulare pentru studiul comportamentului său la
anumiţi factori sau stimuli exteriori;
- tehnici de testare, evaluare şi manipulare a unui sistem fără a se acţiona direct
asupra lui, ci indirect asupra modelului de simulare;
- tehnici numerice pentru conducerea experimentelor, pe baza unor construcţii
matematice sau logice (algoritmul programului de calcul aferent) creat pe baza
sistemului real pentru a descrie comportarea lui în alte condiţii de solicitare;
- tehnici de studiu al comportamentului unui sistem real fără a acţiona direct asupra
lui ci asupra modelului pe baza unor analogii fizice, chimice, matematice sau
criterii de similitudine.

380
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

În 1976 Lucas a dat următoarea definiţie pragmatică a procesului simulării bazată


pe posibilitatea utilizării tehnicii de calcul: simularea este o tehnică de realizare a
experimentelor cu ajutorul calculatorului electronic care implică utilizarea unor
modele matematice sau logice care descriu comportamentul sistemului real pe durata
unui interval de timp.
Churchman a definit procesul de simulare ca o modalitate de a pune în
corespondenţă două sisteme formale X (sistemul simulator) şi Y (sistemul simulat)
pentru a se studia sistemul real cu ajutorul sistemului simulator care poate fi
manipulat în sensul obţinerii unei asemănări de comportament, validarea sistemului X
făcându-se după anumite reguli.

6.2.2. Obiectivele simulării

Proiectarea sistemelor şi proceselor este o activitate importantă a unei societăţi


avansate din punct de vedere tehnologic şi informatic. Obiectivele proiectării şi
simulării sistemelor şi proceselor sunt următoarele:
- de a găsi soluţiile constructive optime pentru un sistem real în scopul realizării
rolului său funcţional şi de a putea emite predicţii asupra comportării şi
performanţelor acestuia, pe baza modelului sau proiectului şi a unui set de
informaţii legate de parametrii care determină funcţionarea sistemului;
- de a înţelege comportarea sistemului real pentru diverse condiţii de funcţionare
prin realizarea unor simulări pentru diferite seturi de date de intrare efectuate pe
baza modelului validat;
- de a studia comportarea sistemului real în anumite condiţii şi situaţii limită de
funcţionare la acţiunea unor factori destabilizatori aleatorii, prin manipularea
modelului de simulare pentru aceste condiţii limită în scopul observării
performanţelor şi comportării acestuia din faza de proiectare;
- de a studia comportarea sistemului real faţă de stimuli externi de mare
intensitate, cu acţiune de scurtă durată sau de lungă durată în scopul determinării
caracteristicilor de siguranţă în funcţionare a sistemului real din faza de proiectare;
- de a fi un instrument eficace la îndemâna proiecatntului prin evidenţierea
factorilor cu influenţă, a deficienţelor, a corelaţiei între performanţe şi cerinţele din
tema de proiectare, a zonelor sensibile sau critice pentru un domeniu mare de
parametri.

381
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

6.2.3. Rezultatele simulării


Pe baza definiţiilor de mai sus, se poate rezuma simularea ca o tehnică de
construire a unui model al unui proces sau fenomen real în vederea studierii lui în
anumite condiţii de experimentare. Modelul de simulare are deci un sens mai larg
deoarece el reprezintă atât sistemul real, cât şi modul în care acesta răspunde la
schimbarea datelor de intrare.
În general, prin simulare nu se obţin valori optimale ca în cazul modelării analitice
prin aplicarea unui algoritm, ci numai informaţii care descriu fenomenul prin
experimente (fig.6.2.1) numiţi şi descriptori, care pot fi utilizaţi pentru prognoza
comportamentului sau performanţelor sistemelor în anumite condiţii.

FORMAREA
MODELULUI

REZOLVAREA
MODELULUI

MODELAREA PROCEDURA
ANALITICĂ DE SIMULARE

REZULTATE REZULTATE
OPTIMIZATE DESCRIPTIVE

Fig. 6.2.1. Schema simplificată a simulării

Deci procesul de simulare poate fi privit din punct de vedere al rezultatelor


obţinute ca o structură liniară formată dintr-un bloc având anumite date de intare şi un
set de date de ieşire (fig.1.1). Manipularea se face prin modificarea datelor de intrare
care se fac pe baza controlului datelor de ieşire şi a performanţele obţinute. Generarea
noilor date de intrare se face pe baza unui algoritm de modificare care ţine seama de
tendinţa de modificare a datelor de ieşire şi de criteriile de performanţă stabilite.

382
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

6.2.4. Caracteristici, avantaje şi dezavantaje ale simulării


Faţă de celelalte metode de studiu ştiinţific ale fenomenelor şi sistemelor reale,
simularea se diferenţiază prin următoarele caracteristici:
- este o metodă formală, ca şi metodele analitice bazate pe modele matematice,
incluzând elemente intuitive, euristice sau analitice;
- are caracter procedural deoerece se bazează pe prelucrarea unopr experimente
efectuate cu ajutorul modelului de simulare;
- gradul de aproximare al sistemului sau fenomenului real este mai redus în cazul
utilizării modelului de simulare în raport cu alte metode;
- este o metodă adecvată unor procese de conducere şi decizie caracteristice
sistemelor automate moderne, prin testarea valorilor specifice ale variabilelor
decizionale şi observarea impactului acestora asupra funcţionării sistemului;
- nu realizează optimizarea procesului ci numai o descriere a comportării acestuia
pentru anumite seturi de valori ale variabilelor de intrare, printr-un şir de
experimente care estimează efectul global al unei acţiuni.
Principalele avantaje ale metodei de simlulare sunt:
1. permite studiul sistemelor reale fără a se modifica evoluţia acestora, prin
conservarea lor;
2. permite studiul sistemelor reale în situaţii limită, evitându-se distrugerea lor sau
anumite catastrofe naturale sau accidente ce pot însoţi un experiment;
3. oferă schimbarea condiţiilor de intrare la diferite momente de timp şi studiul
efectelor acestor modificări asupra funcţionării sistemului, lucru imposibil în cazul
sistemelor reale ai căror parametri nu pot fi controlaţi separat;
4. simularea poate dezvălui relaţii ascunse sau imperfecţiuni ce pot afecta
funcţionarea sistemului real, imperfecţiuni care pot fi corectate sau eliminate în
scopul realizării performanţelor dorite din faza de proiectare;
5. modelul de simulare poate fi construit într-un mod interactiv prin integrarea unor
subsisteme simple şi permite modificarea lui prin adăugarea sau suprimarea unor
blocuri în funcţie de rezultatele obţinute;
6. se pretează unui număr mare şi divers de aplicaţii şi asigură o interfaţă utilă între
experiment şi sistemul real, permite experimente pentru determinarea influenţei
diferitelor variabile sau a ponderii acestora asupra performanţelor sistemului;
7. asigură un grad ridicat de integrare a sistemelor reale, nefiind limitat la un anumit
nivel de complexitate, nu necesită simplificări substanţiale ale sistemului real;
8. realizează compresii sau dilatări în timp necesare efectuării unor experimente,
pentru a facilita observarea unor fenomene care în mod natural sunt afectate de
curgerea rapidă sau prea lentă a timpului;
9. asigură o precizie şi acurateţe a rezultatelor experimentelor caracteristice unui
experiment ştiinţific.

383
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

Principalele dezavantaje ale acestei metode de studiu sunt:


• necesită profesionalism şi efort deosebit, o cunoaştere justă a realităţii şi a legilor
care caracterizează fenomenele studiate, a interrelaţiilor existente între variabile în
special în cazul sistemelor sau fenomenelor complexe;
• necesită mijloace de calcul cu performanţe ridicate şi un suport software adecvat;
• rezultatele simulării sunt deosebit de sensibile la modificări mici ale structurii
modelului şi la modificări ale relaţiilor cu mediul exterior;
• oferă numai soluţii descriptive, pentru alegerea variantei optime fiind necesar un
proces special de optimizare;
• soluţiile şi concluziile nu pot fi generalizate sau transferate la alte tipuri de
sisteme, simularea fiind dedicată unei anumite aplicaţii.

6.2.5. Conceptele simulării


Conceptele cu care operează simularea au în contextul modelării şi simulării o
semnificaţie particulară şi diferite particularităţi de interpretare. Astfel:
a. Componenta este o unitate definibilă, identificabilă şi interconectabilă a unui sistem
care se caracterizează la un moment dat printr-o anumită stare şi evoluează în timp
prin alte stări. Totalitatea acestor stări ale unei componente reprezintă evoluţia
stărilor. Un caz particular de componentă este cea cu iniţiativă, care poate memora
şi clasifica informaţiile primite şi poate lua decizii în conformitate cu un anumit
obiectiv;
b. Legătura este un concept care exprimă interacţiunea dintre două componente sau
dintre o componentă şi mediul înconjurător. Legăturile dintre elemente asigură
evoluţia stărilor unei componente în funcţie de ieşirile componentei anterioare,
legătura de intrare asigură transferul de informaţie din mediul exterior direct către
componente sau subsiste pentru a se genera noi evenimente în sistem iar legătura de
ieşire transferul de informaţie din sistem către mediul exterior care poate fi sau nu
afectat de evoluţia stărilor sistemului (fig. 3.1);
c. Entitatea este conceptul de abstractizare de bază al sistemului real ce se
caracterizează prin atributele funcţionale;
d. Sistemul a fost definit în primul capitol şi reprezină mulţimea componentelor (reale
sau virtuale) aflate în interacţiune, integrate funcţional în scopul realizării unui
obiectiv. Sistemul real este format dintr-o mulţime de componente şi are un caracter
mixt, adaptiv şi perfectibil. Sistemul virtual este format dintr-o mulţime de entităţi
integrate descriptiv pentru a realiza un model funcţional ideal;
e. Subsistemul este o parte a sistemului format din cel puţin o componentă, care se află
în interacţiune cu alte subsisteme şi a cărui evoluţie permite realizarea unui
subobiectiv al sistemului;
f. Sistemul echivalent sau sistemul analog se obţine din sistemul real din care se
elimină acele componente având probabilitatea de apariţie a unui eveniment foarte
mică sau acele componente a căror contribuţie la evoluţia stărilor sistemului este
neglijabilă (fig.3.1). Sistemul echivalent păstrează din sistemul original acele
componente esenţiale şi legături de bază şi elimină ceea ce poate fi considerat

384
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

nesemnificativ. Sistemul echivalent poate fi construit cu ajutorul unor componente


diferite faţă de cele originale (echivalente cu acestea), păstrându-se însă legăturile de
bază în limitele atingerii unor performanţe stabilite. La proiectarea unui sistem
echivalent se reconstituie şi se modifică sistemului original în vederea realizării unei
evoluţii a stărilor cât mai apropiate de cele ala sistemului original;
g. Starea unui sistem este un concept fundamental care reuneşte atributele fiecărei
entităţi şi care împreună definesc starea lui. Starea sistemului propriu-zis este
definită de stările entităţilor principale. Principala problemă în studiul evoluţiei unui
sistem sau proces constă în determinarea modului în care se produc schimbările de
stare şi posibilitatea de predicţie şi control a desfăşurării procesului sau evoluţiei
sistemului;
h. Evaluarea variantelor este conceptul care exprimă analiza diferitelor evoluţii ale
unui sistem afectează mediul exterior. În celălalt sens, prin modificarea datelor de
intrare se pot genera schimbări de stare ale sistemului. Analiza interacţiunii datelor
de intrare asupra evoluţia stărilor sistemului (modelului de simulare) şi a datele de
ieşire, pe atingerea unor obiective reprezintă esenţa conceptului de evaluare a
variantelor. Se cunosc trei feluri de metodele de evaluare a variantelor: 1.prin
definirea datelor de intrare, construirea modelului şi determinarea datelor de ieşire;
6.2. prin definirea datelor de intrare şi de ieşire, analiza şi sinteza structurii
modelului şi modul în care corespunde obiectivelor fixate; 3. prin definirea datelor
de ieşire, reprezentarea modelului şi determinarea datelor de intrare care să producă
ieşirile definite;
i. Mărime, date - conceptul prin care legăturile sistemului şi stările care îl
caracterizează pot fi convertite în valori numerice deterministe sau valori
probabilistice (stohastice). Mărimile de intrare sau de ieşire sunt mărimi asociate
unor legături de intrare respectiv de ieşire. Dacă mărimile de intare pot fi modificate
uşor prin intervenţia directă asupra lor, mărimile de ieşire depind atât de mărimile de
intrare şi de structura sistemului cât şi de factorii perturbatori care pot acţiona asupra
sistemului. Mărimile perturbatoare (stimulii) nu pot fi controlate precis (numai cu o
anumită probabilitate), fiind mărimi aleatoare;

385
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

P0-1

S1
L1-2
COMPONENTA 1.1 COMPONENTA 2
L1
L0-1 S3 L3-0
L2-3
COMPONENTA 1.2 COMPONENTA 3.1
L3
L3-2
COMPONENTA 3.2

Fig. 3.1. Schema unui sistem echivalent

P0-1

L1-2
ENTITATEA 1.1 ENTITATEA 2
L1
L0-1 L2-3 L3-0
ENTITATEA 1.2 ENTITATEA 3.1
L3
L3-2
ENTITATEA 3.2

Fig. 3.6.2. Schema unui sistem


i l
Legenda figurilor 3.1 şi 3.2:
- S1 , S3 - subsisteme;
- L0-1; legături de intrare; L3-0 legături de ieşire;
- L1, L3 – legături interne ale subsistemelor;
- L1-2, 2-3, 3-2 - legături între subsisteme;
- P0-1 – legături pentru măroimile perturbatoare
- Componenta 3.1 – componentă cu iniţiativă;
- Entitatea 3.1 – entitate cu iniţiativă.
386
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

j. Evenimentul este conceptul care caracterizează schimbarea stării unui sistem,


respectiv stările componentelor (sau entităţilor în cazul modelului);
k. Procesul este o secvenţă succesivă de evenimente ordonate în timp;
l. Performanţa unui sistem reprezintă secvenţa de stări prin care trece sistemul într-un
interval de timp şi care oferă informaţii asupra parametrilor funcţionali în vederea
atingerii obiectivului sistemului. Obiectivul simulării constă în atingerea unor
performanţe optime prin îmbunătăţirea celor existente ce pot coincide sau nu cu
performanţele sistemului real. În vederea atingerii performanţelor unui sistem nou
proiectat este necesară introducerea unor restricţii sau criterii de optimizare în
funcţie de natura sistemului, de preformanţele existente sau cele preconizate, de
posibilitatea apariţiei unor conflicte în interiorul sistemului. Conceptul de simulator
reprezintă un sistem echivalent care este supus unui proces de transformare
asemănător cu cel al sistemului real şi este supus aceloraşi condiţii de funcţionare cu
cele corespunzătoare sistemului real sau apropiate.
m. Modelul este conceptul de abstractizare a unui sistem real în sensul definit prin
conceptul de sistem virtual, reprezentând o idealizare a realităţii obiective a
sistemului real şi mediului exterior care depinde însă de nivelul de cunoaştere a
acestora. Modelul ideal este modelul care corespunde precis cu fenomenul sau
sistemul real din punct de vedere al performanţelor obţinute. Sistemele virtuale
păstrează caracteristicile fundamentale ale legăturilor sistemului cu mediul şi
legăturile între subsistemele sale, obiectivul general şi performanţele sale.

6.3. TEHNICI ŞI ETAPE


ALE PROCESULUI DE SIMULARE

6.3.1. Clasificarea modelelor de simulare


Modelele de simulare se clasifică după următoarele criterii:
a. natura elementelor: modele fizice (machete, instalaţii, calculatoare analogice, etc),
modele abstracte (calitative, cantitative deterministe sau statistice, mixte calitativ-
cantitative), modele hibride;
b. natura matematică a relaţiilor din cadrul modelului: modele liniare (input-
output), modele neliniare (programare pătratică, funcţii neliniare, etc).
c. natura evoluţiei sistemului modelat: modele statistice, modele dinamice (stabile,
instabile);
d. obiectul analizei: modele tehnice, economice, sociale, etc.
e. natura variabilelor: modele discrete şi modele continue.

387
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

1. ANALIZA ŞI SINTEZA
SISTEMULUI

2. CONCEPEREA ŞI
PROIECTAREA MODELULUI

3. REALIZAREA
MODELULUI

4. VALIDAREA MODELULUI

5. SIMULAREA PROPRIU-ZISĂ

6. ANALIZA ŞI
INTERPRETAREA
REZULTATELOR

7. MARCAREA TIMPULUI DE
SIMULARE

8. LIMITELE
SIMULĂRII

Fig.6. 3.1. Etapele procesului de simulare

6.3.2. Clasificarea tehnicilor de simulare


Tehnicile de simulare se clasifică după următoarele criterii:
a. după natura echipamentului utilizat: tehnici de simulare analogică (simulare
analogică directă şi indirectă), tehnici de simulare numerică sau digitală
(simularea numerică electronică, de tip joc, simularea Monte-Carlo pentru modele
probabilistice, simulare hibridă);

388
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

b. după natura algoritmilor utilizaţi: simulare deterministă dirijată, simulare


aleatorie Monte Carlo, simulare deterministă cu perturbaţie aleatorie;
c. după raportul între timpul real şi timpul de simulare: simulare în timp real (raport
unitar), simulare în pseudotimp (raport subunitar - simulare încetinită
sausupraunitar – simulare accelerată);
d. după momentul efectuării simulării: tehnici de antesimulare (când simularea are
loc înaintea desfăsurării sistemului real) şi tehnici de postsimulare (când simularea
are loc după desfăşurarea procesului, respectiv după dobândirea unei anumite
experienţe în producerea lui).

6.3.3. Etapele procesului de simulare

Un proces de simulare nu se desfăşoară la întâmplare, ci într-o anumită logică,


după o anumită procedură, cu parcurgerea etapelor prezentate în figura 3.1.

6.3.3.1 Analiza şi sinteza sistemelor


Prima etapă a unui proces de simulare este analiza şi sinteza sistemului
premergătoare concepţiei şi proiectării lui.
Analiza unui sistem constă în descompunerea lui în părţi componente în scopul
înţelegerii naturii sistemului şi trăsăturilor sale esenţiale. Analiza este prima etapă a
proiectării sistemului şi constă în selectarea componentelor şi subsistemelor, realizarea
procedurilor necesare pentru studiul acestor componente şi subsisteme.
Sinteza unui sistem este a doua etapă a proiectării şi constă în compunerea sau
combinarea componentelor şi subsistemelor pentru realizarea sistemului complet
capabil să atingă un anumit nivel de performanţă.
Conceperea şi proiectarea sistemelor şi modelelor corespunzătoare este o
activitate de analiză şi sinteză care operează cu componente respectiv entităţi în
vederea obţinerii unui anumit nivel de performanţă pentru sistemul real.
Pentru etapa de concepţie şi proiectare a sistemului trebuiesc înteprinse
următoarele acţiuni pregătitoare care se fac în cadrul analizei şi sintezei:
- determinarea variabilelor de decizie, asupra cărora se deţine un control exact şi
complet şi a variabilelor de stare care descriu starea sistemului în orice moment şi
care depind de variabilele de decizie;
- identificarea unui model optimal implică analiza şi sinteza unui model analog
sistemului virtual care implică aceleaşi operaţii pentru sistemul real. Modelul
optimal poate fi uşor de întreţinut şi de evaluat cantitativ;
- măsurarea performanţelor sistemului cu ajutorul unei funcţii obiectiv prin
evidenţierea deciziilor şi valorilor variabilelor de stare pentru fiecare set de mărimi
de intrare)

389
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

6.3.3.2. Concepţia şi proiectarea modelului


Concepţia şi proiectarea modelului este a doua etapă a procesului de simulare şi
are trei obiective:
1. Formularea şi stabilirea în detaliu a tuturor aspectelor problemei legate de:
- ipotezele de lucru, de material, de comportare, etc.
- efectele care se estimează a se obţine cu ajutorul modelului proiectat;
- influenţa caracteristicilor operative asupra variabilelor şi parametrilor de ieşire;
- influenţa variabilelor şi parametrilor de intrare asupra variabilelor şi parametrilor
de ieşire;
- tehnici de reducere a datelor şi prelucrare a rezultatelor;
- ecuaţiile matematice ce urmează a fi utilizate.
2. Colectarea şi prelucrarea datelor primare este un obiectiv ce urmăreşte cunoaşterea
precisă a datelor de intare, modul în care se obţin şi cum pot fi acestea folosite ca date
de intrare pentru model. Ca surse de date intrare pot fi: datele din rapoartele şi
documentele ce se găsesc în literatura de specialitate, datele experimentale obţinute pe
un sistem identic cu cel modelat, datele obţinute pe un sistem similar şi prelucrate
conform unor criterii de similitudine.
3. Stabilirea modelului potenţial se face în urma unei analize a funcţiilor, factorilor
externi şi a modului prezumtiv de evoluţie al modelului:
- identificarea tuturor funcţiilor pe care le realizezează sistemul şi stabilirea corectă
a funcţiilor care urmează a fi folosite pentru model;
- stabilirea modului de reprezentare a acestor funcţii şi a legilor constitutive
(deterministe sau aleatorii);
- identificarea factorilor de mediu care influenţează performanţele sistemului şi a
modului cum se poate interacţiona asupra sistemului;
- predicţia modului de evoluţie a acestuia;
- definirea parametrilor şi variabilelor modelului.
Parametrii modelului sunt de două feluri: parametrii de sistem (asociaţi direct
sistemului studiat) şi parametrii auxiliari (care nu sunt asociaţi sistemului studiat dar
influenţează performanţele lui).
Parametrii unui sistem tehnic sunt:
- parametrii statici legaţi de poziţia sistemului la momentul iniţial ce exprimă starea
lui în raport cu un sistem de referinţă la începutul simulării;
- parametrii cinematici sunt parametrii asociaţi mişcării sistemului în raport cu
sistemul de referinţă considerat, distribuţia de viteze a sistemului la momentul
iniţial;
- parametrii dinamici care determină comportarea dinamică a sistemului: inerţia
sistemului, câmpurile de forţă sau acţiunile externe la care este supus sistemul
(câmpuri de forţe conservative şi neconservative, disipative sau cu amortizare).
Variabilele modelului măsoară informaţiile care se transmit: în interiorul
sistemului (variabile interne sau intermediare), din mediul exterior în sistem (variabile
390
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

de intrare), din sistem spre mediul exterior (variabile de ieşire). Aceste variabilele au
un caracter determinist controlabil. O categorie aparte de variabile ce acţionează din
mediul exterior asupra sistemului sunt cele cu caracter aleator (variabile perturbatoare
sau stimuli) care se exprimă prin probabilităţi .
Variabilele de intrare, intermediare şi de ieşire îşi modifică permanent valorile în
timpul unui ciclu de simulare. Dacă o variabilă nu se modifică în timpul unui ciclu de
simulare, aceasta devine parametru.
În elaborarea modelului de simulare un obiectiv important îl constituie stabilirea
relaţiilor între variabile. Dacă nu se cunosc aceste relaţii se folosesc diferite analogii
sau se folosesc estimări probabilistice ale variabilelor dominante cu ajutorul
intervalelor de încredere sau folosind diferite tehnici de regresie.
Verificarea validităţii modelului se face prin anumite teste statistice prin care se
verifică corectitudinea estimării parametrilor, dacă modelul conţine variabilele
esenţiale şi dacă relaţiile între parametrii sunt corect alese.
Verificarea validităţii modelui, a relaţiei dintre model şi schema logică (ecuaţiile
matematice) stabileşte corectitudinea fluxului experimentelor, plasarea corectă a
punctelor de decizie şi conectorilor, concordanţa dintre parametrii reali şi formali,
plasarea corespunzătoare a surselor şi iniţializărilor, precizia constantelor şi valorilor
iniţiale.

6.3.3.3. Realizarea modelului de simulare


A treia etapă a procesului de simulare presupune transpunerea schemei logice sau
algoritmului matematic care stă la baza modelului într-un limbaj de programare,
conceput special pentru simulări. Câteva astfel de programe de simulare profesionale
realizate de firme specializate sunt: MATHEMATICA, DYNAMO, DADS,
PROENGINEERING - PROMECANICA, MATLAB-SIMULINK, MATCAD, SOLID
WORKS, COSMOS WORKS, ANSYS, etc. Se determină:
• resursele de calcul pentru realizarea simulării;
• specificaţiile şi metodele de verificare a programului;
• timpul de simulare;
• facilităţile de depanare şi întreţinere a programului.
Un algoritm general de simulare este prezentat în figura 3.2 şi cuprinde
unsprezece paşi:
1. Introducerea principalelor date de simulare
2. Iniţializarea ciclului de simulare
3. Generarea secvenţelor şi strategiilor de prevenire a elementelor
perturbatoare şi modificare eficientă a parametrilor
4. Generarea unei secvenţe de evenimente perturbatoare
5. Analiza comportării sistemului pe orizontul de simulare
6. Simularea strategiilor de comportament pentru a se verifica dacă
corespunde sau nu unei anumite strategii şi eveniment planificat
391
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

7. Evaluarea consecinţelor comportamentale


8. Evaluarea funcţiilor de eficienţă
9. Prelucrarea statistică a datelor de simulare (determinarea mediilor şi
dispersiilor)
10. Determinarea strategiei celei mai eficiente
11. Afişarea rezultatelor finale.

6.3.3.4. Validarea modelului


Cea mai simplă metodă de validare a modelului de simulare constă în rularea
acestuia pentru simularea sistemului într-un caz particular. Datele de intrare se aleg
astfel încât să se asigure parcurgerea tuturor traseelor informaţiei sistemului prin care
se solicită toare subsistemele şi se editează toate tipurile de rezultate.
O altă metodă de validare a modelului este prin verificarea corectitudinii sensului
şi logicii algoritmului general de simulare sau prin verificarea reprezentabilităţii
sistemului de simulare (gradul de acoperoire a rezultatelor obţinute prin simulare)
pentru tipul sistemului studiat.

6.3.3.5. Simularea propriu-zisă


Simularea propriu-zisă se face în două faze: faza de rulare iniţială pentru testele
pilot şi faza de rulare finală.
Rularea iniţială pentru testele pilot urmăreşte stabilirea nivelului de sensibilitate a
rezultatelor la schimbarea parametrilor de intrare.
Rularea finală are următoatele scopuri:
a. descrierea completă a evenimentelor (prin stabilirea structurii, mărimii eşantionului,
a variabilelor independente şi diferenţelor semnificative);
b. mărimea rulării (optimizarea numărului de rulări, a timpilor de rulare);
c. reducerea variantelor (selectarea variantelor credibile).

6.3.3.6. Marcarea timpului de simulare


În orice model de simulare se introduce variabila de ieşire numită ceasul
simulării, care stabileşte la fiecare pas intervalul de timp în care se simulează procesul
real. Variabila de timp poate creşte sau scădea cu o anumită valoare, cu pas constant
(increment) sau cu pas variabil.

392
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

1.Introducerea principalelor date de


simulare

2. Iniţializarea ciclului de simulare

3.Generarea secvenţelor şi strategiilor


de prevenire a elementelor
perturbatoare şi modificarea
eficientă a parametrilor

4.Generarea unei secvenţe de


evenimente perturbatoare

5. Analiza comportării sistemului pe


orizontul de simulare

6.Simularea strategiilor de comportament

NU
Corespunde strategiei ?
DA

NU DA
Corespunde unui
eveniment planificat ?

7. Evaluarea consecinţelor
comportamentale

8. Evaluarea funcţiilor de
eficienţă

1 2

Fig. 6.3.2. Algoritmul general de simulare 393


Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

1 2

9. Prelucrarea statistică a
datelor de simulare

10. Determinarea strategiei celei mai eficace

DA Corespunde strategiei NU
celei mai eficace?

11. Afişarea rezultatelor


finale
Fig. 3.2. Algoritmul general de simulare (continuare)

6.3.3.7. Posibilităţi şi limite de simulare


Elementul principal al simulării după validarea modelului devine procesul suport
al simulăriii care oferă elemente de predicţie şi de repetare al evenimentului,
compararea şi dilatarea timpului de realizare a evenimentului la valoarea necesară
înţelegerii experimentului, realizează o comportare paralelă sau în timp real, poate face
o simulare de analiză pe elemente componente sau o simulare de sinteză pe o corelaţie
de sisteme şi evenimente, realizează viteze variabile de execuţie, flexibilitate şi
precizie, permite supravegherea individuală sau corelată a unor parametrii.

394
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

6.4. MODELAREA SISTEMELOR


ŞI PROCESELOR

6.4.1. Conceptele modelării

Conceptele cu care operează modelarea au următoarele particularităţi de


interpretare:
- un model este o descriere într-o formă definită a anumitor comportări ale
sistemului sau fenomenului având ca scop realizarea unei prognoze a comportării
lui pentru diferite seturi de mărimi de intrare şi stimuli;
- simularea sistemelor reale este o formă de studiu a realităţii care foloseşte ca
formă de reprezentare un model;
- limita reducerii elementelor pentru realizarea modelului nu trebuie să afecteze
aspectele esenţiale ale sistemului real, prin reducere înţelegând neglijarea unor
aspecte sau elemente nesemnificative ale sistemului;
- cerinţele de bază ale unui model sunt:
a. să reprezinte structura sistemului real şi interacţiunile dintre elementele
acestuia şi să permită modificări ale configuraţiei prin ajustarea unor
parametrii sau ai unor variabile;
b. să permită unele modificări în regim dinamic pentru alocări de resurse şi
luarea unor decizii riguroase, să răspundă prompt şi exact la schimbarea unor
date de intrare sau stări ale sistemului în timpul simulării;
c. să permită vizualizarea efectelor unor modificări ale datelor de intrare la
încărcarea şi comportarea interioară a sistemului prin prelucrarea datelor de
ieşire.
- elementele şi facilităţile modelului sunt:
a. confirmă sau infirmă justeţea unor ipoteze simplificatoare folosite la reducerea
sistemului real şi implicaţiile logice ale acestor ipoze simplificatoare;
b. cunoaştera profundă a realităţii sistemului sau fenomenului studiat;
c. observarea răspunsului dinamic al sistemului la variaţia mărimilor de intrare;
d. sesizarea unor surse care generează diferite stări intermediare de tranziţie spre
starea de regim de funcţionare normală (regim staţionar).
- obiectivele esenţiale ale procesului de modelare a unui sistem real sunt:
a. reprezentarea cât mai precisă a sistemului real sau cel puţin a caracteristicilor
sale esenţiale (critice)
b. uşurinţa manipulării modelului în timpul procesului de simulare.

395
Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

- Tipurile de modele ce atind aceste obiective pot fi:


a. modele analogice – o reprezentare a sistemului ce utilizează proprietăţi fizice
de o anumită natură pentru a reprezenta proprietăţi fizice de altă natură,
mărimile lor fiind proporţionale sau analogice;
b. modele simbolice – proprietăţile fizice ale sistemului sunt reprezentate printr-
un set de variabile şi relaţiile dintre aceste variabile sunt exprimate cantitativ
(numeric) sau logic (în sistem binar);
c. modele iconice – o reprezentare a sistemului direct în dimensiuni sau imagini
definite (hartă, miniaturi, machete, iconuri).
- cerinţele pentru realizarea unui model trebuie să răspundă la întrebările:
a. care este tehnica ce se utilizaează, sau ce tip de model se foloseşte ?
b. care este nivelul de detaliu la care se ajunde la construirea modelului ?
c. are este limita de simplificare a sistemului pentru a nu pierde proprietăţile sale
esenţiale?
d. Care este metoda de validare a modelului?
- modelarea analitică este una dintre primele tehnici de construire a unui model care
cuprinde următoarele etape:
a. formalizarea problemei (enunţarea corectă a problemei de rezolvat);
b. definirea parametrilor dominanţi;
c. construcţia modelului matematic analitic sau experimental (numeric);
d. testarea şi verificarea comportamentului modelui construit;
e. validarea şi interpretarea rezultatelor

6.4.2. Etapele modelării unui fenomen

Schema generală a etapelor modelării unui sistem sau fenomen este dată în figura
4.1 şi cuprinde cinci etape importante:
1. Formularea problemei implică cunoaşterea legilor care stau la baza fenomenelor şi
înţelegerea cât mai corectă a modului cum evoluează sistemul pentru a-l defini cât
mai bine. În această fază trebuiesc lămurite aspectele legate de conţinutul
informaţiilor temei, caracteristicile mediului şi mijloacele ce urmează a fi folosite
pentru definirea riguroasă a problemei.
2. Identificarea variabilelor dominante din sistem şi reprezentarea lor prin analiza
sistemului sau a descompunerii lui în subsisteme sau componente.
3. Abordarea în fux, este etapa în care se evidenţiază modul în care evoluează spaţiul
sistemului aplicând metoda de analiză de la intrare la ieşire.
De asemenea se realizează o descompunere a sistemului în subsisteme şi
componente tratându-se succesiv procesele rezultate pentru fiecare nivel.

396
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Informaţii

1. Formularea temei Mediu

Mijloace

Reprezentarea 2. Identificarea
pe subsisteme sau variabilelor Mijloace
componenete dominante

Descompunerea
în subsisteme 3. Abordarea în flux Evoluţia spaţiului
Înţelegerea proceselor şi sistemului de la
Tratarea identificarea sistemului intrare la ieşire
proceselor

Definirea funcţiilor 4. Abordarea funcţională


Modelarea şi reprezentarea
Evoluţia sistemului funcţiilor

Mărimi de intare
5. Analiza schimbărilor
de stare
Stimuli exteriori

Ajustarea NU DA
Corespunde sistemului
modelului modelat ?

STOP

Fig. 6.4.1. Etapele modelării unui fenomen 397


Popa Ion Florin, Marin Cornel, Filip Viviana

4. Abordarea funcţională, este etapa în care se realizează modelarea propriu-zisă şi


se determină procedurile prin care fiecare funcţie poate fi reprezentată pentru a
obţine informaţii asupra evoluţiei modelului.
5. Analiza schimbărilor de stare este ultima etapă a modelării în care se generează
difereite seturi de mărimi de intrare şi stimuli exteriori pentru a analiza rezultatele
obţinute la ieşire (performanţele) şi a observa dacă modelul satisface sau nu
cerinţele impuse la formularea problemei. Modelul se ajustează în funcţie de
rezultatele obţinute în această etapă.

6.4.3. Verificarea, aproximarea şi validarea modelului


Prin verificarea modelului se testează consistenţa modelului, gradul în care acesta
poate fi manipulat (operabilitatea modelului), dacă modelul nu conţine erori şi
corespunde cerinţelor stabilite.
Prin aproximare se realizează o serie de operaţii tipice de ajustare a modelului
până când acesta corespunde unor valori acceptabile pentru scopul propus
(performanţele cerute). În figura 4.2 sunt prezentate tipurile de aproximări folosite în
modelarea sistemelor.
Prin validarea modelului se testează dacă aproximările efectuate asupra modelului
corespund ca niveluri de apreciere. Datorită faptului că ieşirile sistemului real şi ale
modelului nu au distribuţii identice, pentru validare sunt necesare teste statistice.

Aproximarea Aproximarea Aproximarea Aproximarea


funcţională distribuţională independenţei agregării

Funcţii reale Distribuţii de Componente


probabilitate independente

Funcţii
matematice Distribuţii
normale sau
exponenţiale
Funcţii liniare

Temporară Secţionată A resurselor Temporală De staţionaritate

Evenimente Amplificare Diminuare


simultane

Fig. 6.4.2 Tipuri de aproximări în modelarea sistemelor

398
Modelarea şi simularea sistemelor mecatronice

Bibliografie

1. Voinea, R., Bratosin, D. – Elemente de mecanica mediilor continue. Editura EX PONTO,


Constanţa 2000.
2. Bratu, P.P. - Izolarea şi amortizarea vibraţiilor la utilaje de construcţii. Editura INCERC,
Bucureşti 1982
3. Bratu, P.P.- Vibraţiile structurilor mecanice. Editura Tehnică, Bucureşti, 2000
4. Marin,C. - Vibraţiile structurilor mecanice. Editura Impuls, Bucureşti, 2003.
5. Hadar, A., Marin,C. , Petre, C., Voicu, A. – Metode numerice în inginerie. Editura Politehnica
Press, Bucureşti, 2005.
6. Marin,C. Voicu, A., Popa, F., Ardeleanu, M. – Comportarea modelului reologic vâscoelastic
Voigt Kelvin folosit la izolarea antivibratorie sub acţiunea unor sarcini periodice nearmonice.
Lucrare prezentată la al IX lea Simpozion Naţional de Utilaje pentru Construcţii, Bucureşti 11-
12 decembrie 2003.
7. Marin,C. Voicu, A., Popa, F., Ardeleanu, M. – Comportarea modelului reologic vâscoelastic
Voigt Kelvin Hooke folosit la izolarea antivibratorie a aparaturii mecatronice sub acţiunea unor
sarcini periodice nearmonice. Supliment Nr. 9. Revista Română Mecanică Fină, Optică şi
Mecatronică Nr. 24 / 2003, - ISSN 1220 – 6830
8. Marin, C., Voicu, A., Popa, F., Ardeleanu, M. – Comportarea modelului reologic vâscoelastic
Hooke Maxwell folosit la izolarea antivibratorie a aparaturii mecatronice sub acţiunea unor
sarcini periodice nearmonice. Supliment Nr. 9. Revista Română Mecanică Fină, Optică şi
Mecatronică Nr. 24 / 2003, ISSN 1220 – 6830.
9. Marin, C. - Influenţa rigidităţii relative a elementelor elastice asupra comportării dinamice a
modelului vâscoelastic Zener pentru un semnal de tip dreptunghiular şi alternativ . A VIII-a
Sesiune de comunicări ştiinţifice a studenţilor şi cadrelor didactice a universităţii VALAHIA
Târgovişte, 2005.
10. Marin, C. Voicu, A., Popa, F. - Simularea comportării modelului reologic Voigt - Kelvin la o
încărcare de tip impuls pentru diferite valori ale coeficientului de umplere. Sesiunea de
comunicări ştiinţifice SIMEC 2005, UTCB Bucuresti , Facultatrea de Utilaj Tehnologic, 25
martie 2005, pp.63-68
11. Marin, C. - Simularea comportării modelului vâscoelastic Voigt Kelvin pentru încărcarea cu un
semnal dreptunghiular de tip impuls şi alternaliv utilizând dezvoltarea în serie Fourier . A VIII-
a Sesiune de comunicări ştiinţifice a studenţilor şi cadrelor didactice, Târgovişte 9-10 iunie
2005.
12. Marin, C. - Simularea comportării unor materiale vâscoelastice folosind modelele Maxwell
generalizat şi Zener. Conferinţa Naţională de Mecanica Solidelor, Ploiesti, CNMS 2005.
13. Marin, C. - Simularea comportării unor materiale vâscoelastice folosind modelul Voigt-Kelvin
generalizat. Conferinţa Naţională de Mecanica Solidelor, Ploiesti, CNMS 2005.

399