Miscari particulare ale rigidului

Continuare
Miscarea plan-paralela
Definitie. Un rigid executa o miscare plan-paralela
daca un plan apartinand rigidului ramane, pe toata
perioada miscarii, continut intr-un plan fix din
spatiu, numit plan director.
Celelalte puncte ale rigidului, nesituate in planul
confundat cu planul director, se misca in plane
paralele cu planul director
Observatie. Orice dreapta apartinand rigidului,
perpendiculara pe planul director se va deplasa
paralel cu ea insasi (va avea miscare de translatie),
deci toate punctele ei vor avea traiectorii identice.
Din acest motiv este suficient sa se studieze
miscarea punctelor situate in planul director (Oxy),
deci sa se studieze practic o miscare plana.
Exemple
Pozitia rigidului este determinata daca se cunosc
x O  x O (t) ; y O  y O (t)   ( t )

Rigidul in miscare plan-paralela are trei

grade de libertate.
 Distributia de viteze
   
v  v0    r
Particularitati
    
v 0  v 0x i  v 0y j ;    k
Componentele vitezei
v x  v 0x   y ; v y  v 0y   x ; v z  0
Modulul vitezei
 v 0 x   y  
2 2
v v 2x  v 2y   v 0y   x
 
Rototranslati   v 0
e cu
 Proprietati ale distributiei
de viteze
 In miscarea plan-paralela exista puncte de viteza
nula.  v 0y
v x  v 0 x   y I  0 x I  

v  v   x  0 
 v 0x
 y 0y I y I 
 
z I arbitrar



Punctele de viteza nula se afla dispuse pe o dreapta

mobila, paralela cu Oz, numita axa instantanee de
rotatie (A.I.R.). Punctul in care axa instantanee de
rotatie inteapa planul director se numeste centru
instantaneu de rotatie si se noteaza cu I (C.I.R.)
Proprietati ale distributiei
de viteze
Distributia de viteze in miscarea plan-paralela este
identica cu cea dintr-o miscare de rotatie cu axa
fixa, daca rigidul s-ar roti in jurul axei instantanee
de rotatie.
   
v A  v I    IA


da vI  0
r
  
deci v A    IA
Definitie. Locul geometric al
pozitiilor ocupate de axa
instantanee de rotatie in sistemul de
referinta fix este o suprafata
cilindrica fixa numita axoida fixa,
iar in sistemul de referinta mobil,
locul geometric este o suprafata
cilindrica mobila numita axoida
mobila.
Cele doua axoide sunt tangente,
generatoarea lor comuna fiind axa
instantanee de rotatie.
In timpul miscarii axoida mobila se
rostogoleste fara alunecare pe
axoida fixa.
Intersectiile axoidelor cu planul
director sunt niste curbe ce
reprezinta asa numitele centroide.
Definitie. Locul geometric al pozitiilor
ocupate de centrul instantaneu de rotatie in
raport cu reperul fix este o curba numita
centroida fixa sau baza, iar in raport cu
reperul mobil locul geometric este o curba
numita centroida mobila sau
rostogolitoare.
Cele doua centroide sunt tangente in centrul
instantaneu de rotatie.
In timpul miscarii centroida mobila se
rostogoleste fara alunecare pe centroida fixa.
 Ecuatiile parametrice ale
centroidelor
 v 0y
Ecuatiile parametrice x I   ;

ale centroidei mobile 
y  v 0 x .
 I 

Ecuatiile parametrice ale

centroidei fixe
x I1  x 0  x I cos   y I sin  ;

y I1  y 0  x I sin   y I cos  .
 Pozitia centrului instantaneu de
rotatie

Daca se cunosc Directiile vitezelor Punctele A si B

directiile vitezelor a celor doua puncte pentru care se
doua puncte A si B sunt paralele si cunosc directiile
apartinand unui egale, atunci vitezelor se afla pe
rigid in miscare perpendicularele aceeasi raza
plan-paralela, se va duse pe directiile lor instantanee. In
pozitiona centrul se intalnesc la aceasta situatie
instantaneu de infinit. Aceasta trebuie cunoscute si
rotatie la intersectia distributie de viteze modulele celor doua
perpendicularelor este caracteristica viteze, astfel incat
duse in A si B pe insa miscarii de pe baza variatiei lor
 Distributia de acceleratii
      
a  a0    r       r

Particularitat
i       
a 0  a 0x i  a 0y j      k   k

Componentele
acceleratiei
a x  a 0x   y   2 x ; a y  a 0y   x   2 y ; a z  0

Modulul
 a 0 x   y   x  
2 2
a a 2x  a 2y  2
 a 0y   x   y
2
 Proprietati ale distributiei de
acceleratii.
Pe un rigid aflat in miscare plan-paralela exista
puncte de acceleratie nula.
  2 a 0x   a 0y
  ;
a x  a 0x      2   0  2 4
 
 2
 
a y  a 0y        0   2 a 0y   a 0x
  2 4
.
  
Acestea se afla pe o dreapta mobila paralela cu Oz,
iar punctul in care aceasta dreapta inteapa planul
director (xOy), se numeste polul acceleratiilor si
se noteaza cu J(, ).
Proprietati ale distributiei de
acceleratii
Distributia de acceleratii intr-o miscare
plan-paralela este similara celei din
miscarea de rotatie cu axa fixa, ca si cum
rigidul s-ar roti in jurul unei axe paralele cu
Oz care trece prin polul acceleratiilor.

           
a A  a J    JA       JA    JA       JA
   
Pozitia polului acceleratiilor
Unghiul  dintre acceleratie si raza
instantanee este constant iar modulul
acceleratiei este proportional cu raza.
Se duce prin punctul O o dreapta care face
cu vectorul aO un unghi egal cu , masurat
in sensul lui .

Masuram a 0 apoi pe aceasta dreapta un
OJ 
segment
 2  de
4 lungime
 Miscarea cu punct fix
 Definitie. Un rigid
executa o miscare cu
punct fix atunci cand un
punct al rigidului (sau al
reperului solidar cu
acesta), ramane tot
timpul miscarii in repaus.
 Pozitia reperului mobil
(deci si a rigidului) este
determinata de trei
cosinusuri directoare,
asadar rigidul in miscare
cu punct fix are trei
grade de libertate.
Exemple
 Unghiurile lui Euler
 - unghiul de precesie
 este format de linia
de intersectie a
planelor de coordonate
Oxy si O1x1y1, notata
ON (linia nodurilor) cu
axa fixa O1x1;
 - unghiul de nutatie
, format de axa mobila
Oz cu axa fixa O1z1;
 - unghiul de rotatie
proprie , format de
axa mobila Ox cu linia
nodurilor (ON). 
   

    
 Componentele vitezei unghiulare
instantanee in reperul fix

 
   k 1
   
    sin  sin  i1    sin  cos  j1   cos  k 1

  
   cos  i1   sin  j1

  
  
 sin  sin    cos   i1     sin  cos    sin   j1   
   cos  k 1
  
 Componentele vitezei unghiulare
instantanee in reperul mobil
   
 
  sin  sin  i   
 sin  cos  j  
 cos  k

 
   k
  
   cos  i   sin  j

  
 
 sin  sin    cos  i   
 sin  cos    sin  j   
 cos     k
  
 Distributia de viteze
  
vr

Particularit v0  0
ati
Componentele vitezei

vx  zy  y z ; vy  x z  z x ; vz  y x  x y
Puncte de viteza nula
 
r 0
Unul din vectori e nul sau vectorii sunt coliniari.
 
r  
Punctele de viteza instantanee nula se afla pe o
dreapta care trece prin punctul fix si al carei
suport coincide cu suportul vitezei unghiulare
instantanee, dreapta ce poarta numele de axa
instantanee de rotatie.
Miscarea cu punct fix poate fi considerata ca o
miscare de rotatie in jurul axei instantanee de
rotatie care trece in permanenta prin punctul fix.
 Conurile lui Poinsot
Definitie. Locul geometric
al pozitiilor ocupate de
axa instantanee de rotatie
fata de reperul fix este un
con cu varful in punctul
fix, numit con
herpolodic, iar fata de
reperul mobil este tot un
con cu varful in punctul
fix, tangent la primul dupa Conul polodic se
axa instantanee de rostogoleste fara
rotatie, numit con alunecare pe conul
polodic. herpolodic, peste
generatoarea lor comuna,
axa instantanee de
rotatie.
Ecuatiile axei instantanee de
rotatie
In reperul fix

x y z
 
 x1  y1  z1

In reperul mobil

x y z
 
x y z
 Distributia de acceleratii
     
a    r       r

Particularitati a 0  0

Componentele acceleratiei

     
a x    2y   2z x   x  y   z y   x  z   y z

a       y        z        x
y
2
z
2
x y z x y x z

a       z        x        y
z
2
x
2
y z x y z y x
Puncte de acceleratie nula
Se rezolva sistemul:
ax = 0, ay = 0, az = 0
Determinantul sistemului
 2
        0

Deci singura solutie este x = y = z = 0, care

corespunde punctului fix.
 Miscarea de precesie
Miscarea de precesie este un caz particular al
miscarii cu punct fix care se caracterizeaza
prin unghi de
 nutatie
  constant (=ct).
   

In cazul in care viteza unghiulara de precesie

si viteza unghiulara de rotatie proprie au
modulele constante atunci miscarea de
precesie devine regulata.
Viteza unghiulara
instantanee va fi un
vector de modul
constant dar cu
directie variabila.
El va descrie un
hodograf de forma
unui cerc obtinut la
intersectia dintre

conul herpolodic
d si un

plan perpendicular pe
dt
axa fixa O1z1
       
    
   
    
  