4.

STATICA SOLIDULUI RIGID

Obiective

Echilibrul solidului rigid liber

Legaturi fundamentale ideale
Echilibrul solidului supus la legături ideale
 4.1.Solidul rigid liber

Prin solid rigid liber se înţelege un solid rigid care poate ocupa orice poziţie
în spaţiu, poziţia sa fiind determinată doar de sistemul de forţe care acţionează
asupra lui.

Solidul rigid liber este un corp care nu este supus

nici unei restricţii de natură geometrică

Condiţiile de echilibru ale unui sistem de forţe

Prin solid rigid liber se înţelege un solid rigid care poate ocupa orice poziţie
în spaţiu, poziţia sa fiind determinată doar de sistemul de forţe care acţionează
asupra lui. Un astfel de corp nu este supus nici unei obligaţii de natură geometrică.
Poziția unui rigid se poate stabili cu ajutorul unor parametri care poartă numele de
parametri de poziție. Parametrii geometrici sunt reprezentaţi de distanţe şi
unghiuri mǎsurate în raport cu un reper.
Numărul parametrilor geometrici independenți cu ajutorul cărora se
poate stabili poziția unui rigid stabilesc numărul gradelor de libertate. Există
mai multe posibilităţi de alegere a acestor parametri. Cele mai frecvente sunt:

1)Sistemul de parametri este alcătuit din coordonatele a trei puncte

distincte necoliniare fată de un sistem de referinţă dat,
A( x A , y A , z A ), B ( xB , y B , z B ), C ( xC , yC , zC ) , fig.(1).
Acest aspect arată că pentru fixarea rigidului este nevoie de nouă parametri între
care există trei relaţii de legătură (din condiţia de nedeformabilitate a rigidului)
In consecinţă, un rigid liber în spaţiu are şase grade de libertate.

AB  ( xB  x A ) 2  ( yB  y A )2  ( z B  z A ) 2  const ;

BC  ( xC  xB )2  ( yC  yB )2  ( zC  zB )2  const ;

AC  ( xC  x A )2  ( yC  y A )2  ( zC  z A )2  const .

- 92 -
 Figura 1

Teoremă: (Principiul fundamental al staticii )

Condiţia necesară şi suficientă pentru ca un

solid aflat în repaus să continue să rămână în
repaus, acţionat de un sistem de forţe, este ca
acest sistem să fie echivalent cu zero, ceea ce
presupune ca, într-un punct arbitrar din spaţiu
să fie satisfăcute condițiile:
 
 R0
0    
m0  0 

Ecuaţiile scalare de echilibru.

Condiţia vectorială de echilibru conduce următoarele relații scalare.
1) în cazul unei distribuţii spaţiale de forţe se obţin 6 ecuaţii scalare, condiţia
de echilibru, luând forma:

- 93 -
  n

 x   Fix  0 
R 
 i 1 
   n 
R  0   Ry    Fiy  0  ,
 i 1 
 n 
 Rz    Fiz  0 
 i 1 

 n

 x 
m   M iOx  ( yi Fiz  zi Fiy )  0 

 I 1 i 1 
  
 n n 
m0  0   m y    M iOy  ( zi Fix  xi Fiz )  0 
 i 1 i 1 
 n n 
mz    M iOz  ( xi Fiy  yi Fix )  0 
 i 1 i 1 

2) In cazul unor distribuții particulare de forţe, ecuaţiile de echilibru se mai

simplifică:

 sisteme de forţe coplanare (în planul Oxy) sistemul se reduce la 3 relații

scalare de echilibru:

  Rx   ( Fix )  0 
R 0 ;
 R y   (  Fiy )  0 


m0  0  mz   ( M iz )  0.

- 94 -
 In cazul în care, torsorul unei forte aflata în planul Oxy, este de forma:
  
 Fi  (  Fix )i  (  Fy ) j
 iO    
 M 0 ( Fi )  (  M ioz ) k
rezultă torsorul sistemului de forte de forma:

  
 R  Rx i  R y j
O   
 m 0  m 0z ;
k

In cazul în care forțele își fac echilibru componentele scalare ale vectorilor
ce aparțin torsorului static trebuie să fie egale cu zero

   Rx   (  Fix )  0 
R 0 ;
 R y   (  Fiy )  0 

 
m0  0  mz   (  M iz )  0.

4.2. Solidul rigid supus la legături

Numărul gradelor de libertate este dat de ansamblu de parametri geometrici

independenţi cu ajutorul cărora se poate stabili poziţia rigidului.

- 95 -
 Acești parametrii geometrici reprezentaţi de distanţe şi unghiuri mǎsurate în
raport cu un reper, reprezintă deplasările posibile ale rigidului, fig.4.1.a:
3 translații în lungul a 3 direcții principale ortogonale
3 rotații în jurul acestor axe

Figura 4.1

Numărul gradelor de libertate în cazul plan, fig.4.2, se reduce la 3,

2 translații (ex.Ox, Oy)
1 rotație în jurul axei perpendiculate pe planul
translațiilor (ex.Oz)

Figura 4.2

- 96 -
   
 Fi  (  Fix )i  (  Fy ) j
 iO    
 M 0 ( Fi )  (  M ioz ) k

    
 R  Rx i  R y j  (   Fix )i  (   Fiy ) j
O   
 m 0  m 0z k  [  0 i )]k ;
 M ( F
In cazul în care forțele își fac echilibru componentele scalare ale vectorilor ce aparțin
torsorului static trebuie să fie egale cu zero
   Rx   (  Fix )  0 
R 0 ;
 R y   (  Fiy )  0 

 
m0  0  mz   (  M iz )  0.

In natură, corpurile materiale sunt legate de mediul înconjurător prin restricții

de natură geometrică pe care trebuie să le satisfacă anumite puncte ale lor.
Existenţa acestor legături micşorează numărul gradelor de libertate ale unui
solid rigid, ca urmare, se reduc şi numărul parametrilor geometrici scalari,
independenţi, necesari definirii poziţiei acestuia. O legătură perfectă este pur
teoretică, atât din punct de vedere geometric cât şi din punct de vedere al suprafeţei
fizice de contact. Problema de echilibru a unui solid rigid supus la legături se rezolvă
folosind axioma legăturilor.

- 97 -
 Legătura perfectă este o legătură la care:

 posibilităţile de mişcare relativă sunt obţinute

pornind de la suprafeţele de contact, geometric
perfecte, care au între ele un joc de funcţionare
presupus nul;
 sub efectul eforturilor transmise prin intermediul
legăturii, deformaţiile suprafeţelor funcţionale de
contact sunt presupuse nule;
 în timpul mişcării relative a pieselor aflate în contact,
nu există frecare, ceea ce inseamnă că o astfel de
legătură se face fără disipare de energie

Axioma legăturilor sau principiul forţelor de

legătură: orice legătură geometrică poate fi înlocuită
întotdeauna cu un torsor de legătură.

In aceste condiții, solidul rigid ajunge la situaţia unui solid rigid liber acţionat
de două sisteme de forţe:

 forţe exterioare,
 
cunoscute, care acţionează asupra solidului rigid, Ra , m a

 forţe de legătură sau reacțiuni.

 
necunoscute , R leg , m leg

a  leg  leg
 R , m  torsorul forţelor date  R
a
0 
, m0 torsorul reacţiunilor.

Condiția de echilibru conduce la un sistem de ecuații, unde

necunoscutele sunt fortele din legaturi (reacțiuni). In cazul plan se ajunge la
un sistem de 3 ecuații scalare cu 3 necunoscute (problema static
- 98 -
 determinată). In cazul in care numarul de necunoscute este mai mare de 3
problema devine static nedeterminata.

  a  leg   Rx  Rxa  Rxleg   (  Fix )  0 

R  R  R 0 ;
R
 y  R a
y  R leg
y   iy 
(  F )  0

   
 
m0  m0a  m0leg  0  mz  mza  mzleg   (  M iz )  0 .

4.3 Legături fundamentale ideale

Reazemul simplu.

 Din punct de vedere geometric, un reazem simplu micşorează numărul

gradelor de libertate cu o unitate
a. în spaţiu  5 grade de libertate şi poziţia este definită prin 5
parametri scalari
b. în plan  2 grade de libertate şi poziţia definită prin 2 parametri
scalari

 Din punct de vedere mecanic, reazemul simplu poate fi înlocuit cu o forţă


normală ( N ) la tangenta sau planul tangent la contact, de mărime
necunoscută.(fig.4.4.)

Cele mai utilizate reprezentări pentru reazemul simplu sunt prezentate în figura.
4.3

a) b) c)

Figura 4.3
In baza axiomei legăturilor reazemul simplu poate fi înlocuit cu o reacţiune cu
următoarele caracteristici, fig. 4.4:

- 99 -
  direcţia reacțiunii este direcţia reazemului simplu (perpendicular pe
suprafaţa de reazem)
 sensul reacțiunii este nedeterminat
 mărimea acesteia este necunoscută şi se va determina din condiţia de
echilibru.l

Figura 4.4

Pentru a imobiliza un solid rigid solicitat de un sistem de forţe coplanare

situate în planul rigidului, sunt necesare 3 reazeme simple. In acest caz trebuie de
evitat următoarele situații:

suporturile reacțiunilor sa fie toate 3 paralele

nu este blocată translația pe direcția perpendiculară pe
suporturile reacțiunilor, fig.4.5.a

suporturile celor trei reacțiuni se intersectează într-un punct

nu este blocată rotația în jurul axei perpendiculare pe planul
suporturilor reacțiunilor, fig.4.5b. Punctul de intersecție al
direcțiilor reazemelor devine centru de rotație

a b
Figura 4.5

- 100 -
Fir sau Tijă.
Legătura reazem simplu poate fi înlocuită în anumite situaţii cu un fir ideal, fie cu o
bară rigidă sub forma de pendul.
 Din punct de vedere geometric atât legătura prin fir cât şi cea prin tijă
micşorează numărul gradelor de libertate cu o unitate, astfel solidul rigid va
avea în spaţiu 5 grade de libertate, iar în plan doar 2 grade de libertate.

 Din punct de vedere mecanic, aceste legături pot fi inlocuite cu câte o forţă
pe direcţia legăturii, cu observaţiile:

a) legatura prin tija b) legatura prin fir

Figura 4.6

- 101 -
 
A) firul se înlocuieşte cu o forţă T denumită tensiunea din fir, orientată în lungul
firului dinspre punctul de ancorare (firul neputând prelua forţe de
compresiune) şi cu modulu necunoscut, (b)

B) tija se înlocuieşte cu o reacţiune S denumită efort sau tensiune în tijă,
orientată în lungul ei, având sensul arbitrar ales (tija putând prelua eforturi de
întindere , dar şi de compresiune) şi modulul necunoscut. (a)

Articulaţia (reazem articulat)

Un solid rigid este articulat în punctul O, dacă acest punct este imobilizat.
După cum este realizată articulaţia se disting

Articulaţia sferică

 Din punct de vedere geometric se micşorează numărul gradelor de

libertate cu trei unităţi, poziţia solidului rigid fiind determinată de trei
parametri scalari.

 Din punct de vedere mecanic, legătura, poate fi inlocuită cu o reacţiune R
de mărime şi direcţie necunoscută. Descompunând aceasta după direcţiile
triedrului cartezian ortogonal, se poate spune că articualaţia sferică
introduce 3 necunoscute scalare, R x , R y , R z sau că din punct de vedere
mecanic este echivalentă cu trei reazeme simple situate în acelaşi punct.

Figura 4.7. Legatura prin articulatie sferica

Descompunând cei doi vectori după cele trei direcţii Ox, Oy, Oz se obţin
componentele R x , R y , R z , M x , M y ,
- 102 -
Articulaţia cilindrică (reazem articulat plan)

Dacă un solid rigid acționat de un sistem de forțe coplanare prezintă un punct

fix O din planul forțelor, se spune că acel corp este articulat în punctul O.
 Din punct de vedere geometric, o articulaţie micşorează numărul gradelor
de libertate ale rigidului cu 2 unităţi, asigurând astfel rigidului o axă fixă de
rotaţie.

 Din punct de vedere mecanic, articulaţia se înlocuieşte cu o forţă R de
mărime şi direcţie necunoscută, situație echivalentă cu inlocuirea acestei
forțe cu componentele Rx  H , Ry  V ,

Figura 4.8 Articulatie cilindrica

Reprezentarea articulației in acest caz

a b c
Figura 4.8a

Acest tip de articulație se folosește când sistemul de forțe aparține unui plan
normal la axa articulației.
In baza axiomei legăturilor articulația cilindrică poate fi înlocuită cu o reacţiune de
mărime și direcție necunoscute, fig. 4.7:

- 103 -
echivalent cu

- 104 -
Incastrarea.
Acest tip de legătură imobilizează unui rigid un număr foarte mare de
puncte în aşa fel încât orice posibilitate de mişcare a acestuia este
împiedicată (fig.4.8)

 Din punct de vedere geometric, această legătură suprimă toate gradele de

libertate.

- 105 -
  Din punct de vedere mecanic, ar trebui ca în fiecare punct A i imobilizat să

se introducă o reacţiune Ri de mărime şi direcţie necunoscută și un

cuplu al cărui moment M este conţinut într-un plan normal pe axa de
rotaţie Oz, fig.4.9-4.10b

Reprezentarea încastrării, fig.4.10

Figura 4.10

In baza axiomei legăturilor, încastrarea poate fi înlocuită cu o reacţiune de

mărime directie si sens necunoscute și un cuplu, fig. 4.11:

echivalent cu

Figura 4.11

- 106 -
 Rezolvare a unei probleme de statica rigidului presupune determinarea
forțelor din legături (reacțiuni).

Legături fundamentale ideale

Număr
grade de
Legătură Simbolizare Reacţiuni
libertate
blocate

Reazem
1
simplu

Articulaţie 2

Încastrare 3

- 107 -
 Algoritm de calcul
Statica solidului rigid supus la legături
Caz plan

Se cunoaște:
 Solidul ca formă, dimensiuni
 Forţele ca distribuţie şi mărime
Fi, qi,Mi

 se elibereaza corpul de legături,

 se inlocuiesc acestea cu reacțiunile
(forţele) corespunzătoare
 se obţine un corp “liber”acţionat de
două sisteme de forţe Pregătirea schţei de lucru
1.forţele active  Se alege o convenţie de
(cunoscute) semne pentru forţe şi
2.forţele de leătură momente
(necunoscute)

 
Se pune condiţia de echilibru static

R a  R leg = 0,
  
m a  mleg  0.

Se rezolvă sistemul de ecuații obţinându-se

reacţiunile ca mărime şi sens

- 108 -
 Model de rezolvare
Problema 1
Fie bara rigidă din figura de mai jos. Cunoscându
Cunoscându-se forțele
țele care acționează
asupra acesteia, ca mărime, direcție,
direc sens și distribuție,
ție, se cere să se calculeze
reacțiunile
țiunile din legăturile A și B.
Se cunosc:
2F
F1  2 F 2 , G  3 F , q  , M cup  M  3lF ,   450
l

Figura P-1.1

Rezolvare:
Se identifică legăturile din A și B și se înlocuiesc cu reacțiunilor
corespunzătoare (fig.P
(fig.P-1.2)
A articulație cilindrică care implică 2 reac
reacțiuni
(HA, VA)
B reazem simplu care implică 1 reacțiune
(NB)

Figura
 P-1.2 
ța echivalentă Q și componentele scalare ale forței F1
Se calculează forța
3l 2 F 3l
Q  q   3F
2 l 2
1
F1 x  F1 cos  1  2 F 2 cos 45 0  2 F 2   2F
2
1
F1 y  F1 sin  1  2 F 2 sin 45 0  2 F 2   2F
2

- 109 -
 Se pune condiția
ția de ech
echilibru a rigidului sub acțiunea
țiunea forțelor coplanare
cunoscute date și a reacțiunilor

    n
R  R a  R leg  0 Rx  0 ,    Fxi  0
i 1
n
Ry  0,    Fyi  0
    
i 1

mO  mOz  0
n
mO  0  mOz    M iz  0
i 1

sistemul de ecuații
ții (3ecuații cu 3 necunoscute)
n
 Fxi  0 H A  F1x  0
i 1
n
 Fyi  0 V A  Q  G  F1 y  N B  0
i 1
n
 MiA  0 Q2l  G5l  M1  F1y 8l  NB10l  0
i 1

Raspuns: H A  2 F , V A  4 F , N B  4F

Problema 2
Fie bara rigidă din figura de mai jos. Cunoscându
Cunoscându-se forțele
țele care acționează
asupra acesteia, ca mărime, direcție,
direcție, sens și distribuție, se cere să se calculeze
calc
reacțiunile din legătura A .

Se cunosc:
3F
F1  4 F 2 , G  6 F , q  , M cup  M  8lF ,   450
l

Figura P-2.1
Rezolvare:
- 110 -
 Se identifică legătura din A cu exprimarea reacțiunilor
reacțiunilor corespunzătoare
A încastrare 3 reacțiuni (HA, VA, MA)

Figura P-2.2

 
ța echivalentă Q și componentele scalare ale forței F1
 Se calculează forța
3F
Q  q  2l  2l  3 F
2
1
F2 x  F2 cos   4 F 2 cos 45 0  4 F 2   4F
2
1
F2 y  F2 sin   4 F 2 sin 45 0  4 F 2   4F
2
 Se pune condiția
ția de echilibru a rigi
rigidului sub acțiunea
țiunea forțelor coplanare
cunoscute date și a reacțiunilor

    n
R  R a  R leg  0 Rx  0 ,    Fxi  0
i 1
n
Ry  0 ,    Fyi  0
i 1
     n
mO  mOz  0 mO  0  mOz    M iz 0
i 1

sistemul de ecuații
ții (3ecuații cu 3 necunoscute)

n
 Fxi  0 H A  F2 x  0
i 1
 n
 yi  0 VA  Q  F1  F2 y  0
F
i 1

- 111 -
 n
MiA  0 M A  Ql  F13l  M  F2 y 6l  0
i1

Raspuns: H A  4 F , V A  16 F , M A  40 Fl

- 112 -
- 113 -
- 114 -