Tiron Alexandra Seminar de Mecanică

Reducerea sitemelor de forţe exterioare care acţionează asupra unui rigid

Forța este o mărime vectorială, ce exprimă cantitativ o acțiune care

imprimă o modificare de viteză, de direcție sau de formă (aspect), unui obiect cu r
F
masă cunoscută. În mecanică forțele care acționează asupra rigidelor, le pot
A
determina pe acestea să se și rotească. Tendința unei forțe de a cauza r
rA r
modificarea vitezei de rotație în jurul unei axe se numește moment al forței. F
O
Mo
Momentul unei forțe în raport cu un punct exprimă capacitatea forței de a
roti un rigid în jurul unei drepte care trece prin punct și este perpendiculară pe planul determinat
de suportul forței și punctul respectiv[2]:
r r r
M O ( F ) = rA × F ,
r
unde M O este momentul forței în raport cu punctul O, rA = OA este vectorul de poziție al forței
r
aplicată în punctul A în raport cu punctul O, F este forța ce acționează asupra rigidului aplicată
în punctul A. De obicei cu O se notează originea sistemului de axe triortogonal.

r
Torsorul de reducere în O al forței F aplicată în punctul A este ansamblul format din
r
elementele mecanice: forța F aplicată în punctul O, echipolentă cu cea aplicată în A și

momentul forței în raport cu O, M O .

r
 F
τO 
( )
r r r
M O F = rA × F
r
Dacă asupra unui rigid acționează un sistem de forțe exterioare Fi , aplicate în punctele
Ai, vom spune că torsorul de reducere al sistemului de r
F2
forţe în raport cu punctul O este format din elementele r A2 r
F1 Fi
mecanice: rezultanta sistemului de forțe calculată în A1 Ai r
r R
An Fn
raport cu punctul O și momentul rezultant al sistemului O O MO
de forțe calculat în raport cu punctul O.
r r
 R = ∑ Fi
 i
τO  r r
M O = ∑ M O (Fi ) = ∑ ri × Fi
 i i

Torsorul sistemului de forţe scris cu ajutorul proiecţiilor şi a versorilor axelor x, y, z:

r r r r
 R = Rx i + Ry j + Rz k
τO  r r r
M O = M Ox i + M Oy j + M Oz k
1
Tiron Alexandra Seminar de Mecanică

Echivalenţa sistemelor de forţe (cazuri de reducere)

r
1) R = 0, M O = 0 , sistemul de forţe este echivalent cu echilibru;
r
2) R ≠ 0, M O = 0 , sistemul de forţe este echivalent cu o forţă unică pe axa centrală; originea
sistemului de axe aparţine axei centrale;
r
3) R = 0, M O ≠ 0 , sistemul de forţe este echivalent cu un cuplu;
r
4) R ≠ 0, M O ≠ 0 , studiem cum arată cei doi vectori unul faţă de celălalt calculând produsul
r
scalar: T = R ⋅ M O = Rx M Ox + Ry M Oy + Rz M Oz
r r
a) T = R ⋅ M O = 0 ⇒ R ⊥ M O , sistemul de forţe este echivalent cu o forţă unică pe axa centrală;

Mo
originea sistemului de axe nu aparţine axei centrale; d = este distanța de la originea
R

sistemului de axe la axa centrală;

r
b) T = R ⋅ M O ≠ 0 sistemul de forţe este echivalent cu un torsor minimal (minim):
r r
 R = ∑ Fi
 i
 r r
τ min  R ⋅ MO R T r
M min = r ⋅ r = 2 R
 R R R

Formula de schimbare a polului (punctului) de reducere a sistemului de forţe:

r r
 R = ∑ Fi

τP i
r
M P = M O − OP × R


Axa centrală este locul geometric al punctelor în care facând reducerea sistemului de forțe
exterioare se obține torsorul minimal, adică momentul este minim.

M Ox − yRz + zR y M Oy − zR x + xR z M Oz − xR y + yR x
Ecuaţiile axei centrale sunt: = =
Rx Ry Rz

Din cele trei rapoarte obţinem doar două ecuaţii independente.

Cazuri particulare în cazul sistemelor de forţe:

- forţe concurente. Forțele concurente sunt forțele la care suportul lor trece prin același
punct.

2
Tiron Alexandra Seminar de Mecanică

- forţe coplanare. Forțele coplanare sunt forțele al căror suport lor se găsesc în același
plan. În cazul forţelor coplanare, dacă planul în care sunt forţele este xOy, atunci expresia
ecuaţiei axei centrale este: M Oz − xR y + yRx = 0

- forţe paralele. Forțele paralele sunt forțele la care suportul lor este paralel cu aceeași axă.
În cazul forţelor paralele putem calcula centrul forţelor paralele:

∑F x i i ∑F y i i ∑F z i i
xC = i
, yC = i
, zC = i
.
∑F i
i ∑F i
i ∑F i
i

Vector alunecător este vectorul care se poate deplasa pe dreapta suport păstrându-și
mărimea, direcția și sensul. Exemplu: forța are caracter de vector alunecător, efectul ei este de a
translata rigidul pe direcția pe care acționează.

Vector legat este vectorul scris în raport cu un anumit punct. Caracteristicile acestui
vector nu se pot modifica. Exemplu: momentul unei forțe în raport cu punctul O.

Vector liber este vectorul care își poate modifica suportul cu condiția ca noul suport să fie
paralel cu vechiul suport. Este vectorul la care efectul său se menține oriunde ar fi aplicat.
Exemplu: momentul unui cuplu mecanic.
z
H G
Aplicație.
F2 E
Fie paralelipipedul cu laturile: OA=a, OC=3a, OH=4a, D

asupra căruia acționează forțele F1 , F2 de module:

F1
F1 = P 26 , F2 = P 10 .
Se cer:
1. Să se calculeze torsorul în punctul O, τ O ;
O C
2. Echivalenţa sistemului de forţe; y
3. Să se calculeze torsorul minimal, τ min , dacă există; A
B
4. Ecuaţiile axei centrale; x
5. Să se calculeze torsorul în punctul C, τ C ;
6. Reprezentarea torsorului din originea O, a ecuației axei centrale, a torsorului minimal și a
torsorului din punctul C.

3
Tiron Alexandra Seminar de Mecanică

Rezolvare:
1. Calculăm proiecțiile forțelor F1 , F2 .

F1 = F1
GA
= F1
(xA − xG )i + ( y A − yG ) j + (z A − zG )k = P 26
(a − 0)i + (0 − 3a ) j + (0 − 4a )k =
GA (xA − xG )2 + ( y A − yG )2 + (z A − zG )2 (a − 0)2 + (0 − 3a )2 + (0 − 4a )2
ai − 3aj − 4ak ai − 3aj − 4ak
= P 26 = P 26 = Pi − 3Pj − 4 Pk
a + 9a + 16a
2 2 2
a 26

F2 = F2
HE
= F2
(xE − xH )i + ( yE − yH ) j + (zE − zH )k = P 10
(a − 0)i + (3a − 0) j + (4a − 4a )k =
HE (xE − xH )2 + ( yE − yH )2 + (zE − zH )2 (a − 0)2 + (3a − 0)2 + (4a − 4a )2
ai + 3aj ai + 3aj
= P 10 = P 10 = Pi + 3 Pj
a + 9a
2 2
a 10

Calculăm momemtele în raport cu punctul O date de forțele F1 , F2 .

i j k
M O (F1 ) = rA × F1 = OA × F1 = a 0 0 = 4aPj − 3aPk
P − 3P − 4 P

i j k
M O (F2 ) = rH × F2 = OH × F2 = 0 0 4a = −12aPi + 4aPj
P 3P 0

Deoarece sunt mai ușor de urmărit și calculat sumele finale rezultatele au fost trecute într-un
tabel:
Fix Fiy Fiz MOx MOy MOz
F1 P -3P -4P 0 4aP -3aP

F2 P 3P 0 -12aP 4aP 0

Σ 2P 0 -4P -12aP 8aP -3aP

Torsorul în raport cu originea sistemului de axe, O:

R = Rxi + Ry j + Rz k = 2 Pi − 4 Pk
τO 
M O = M Oxi + M Oy j + M Oz k = −12aPi + 8aPj − 3aPk

Modulele celor doi vectori sunt:

 R = R 2 + R 2 + R 2 = 2 P 5 ≅ 4,47 P [N ]
 x y z

 M O = M Ox + M Oy + M Oz = (− 12aP ) + (8aP ) + (− 3aP ) = aP 217 ≅ 14,73aP[Nm]
2 2 2 2 2 2

4
Tiron Alexandra Seminar de Mecanică

2.Echivalența sistemului de forțe exterioare se determină comparând cu 0 elementele din torsorul

în raport cu originea axelor O:
 R = 2 Pi − 4 Pk ≠ 0
 ⇒
M O = −12aPi + 8aPj − 3aPk ≠ 0
T = R ⋅ M O = Rx M Ox + Ry M Oy + Rz M Oz = 2 P(− 12aP ) + 0 ⋅ 8aP + (− 4 P )(− 3aP ) =
= −24aP 2 + 12aP 2 = −12aP 2 ≠ 0
Rezultă că sistemul de forțe exterioare este echivalent cu un torsor minimal (minim).
R = 2 Pi − 4 Pk


τ min M = R ⋅ M O ⋅ R = R ⋅ MO
⋅
R
=
− 12aP 2
(2Pi − 4 Pk ) =
min 2
 R R Rx2 + Ry2 + Rz2 Rx2 + Ry2 + Rz2  (2 P ) + (− 4 P )
2 2 
  
− 12aP
( )
2
6 12
= 2
2 Pi − 4 Pk = − aPi + aPk
20 P 5 5

3. Torsorul minim și modulele elementelor sale.

 R = 2 Pi − 4 Pk

τ min  6 12
M min = − aPi + aPk
 5 5
unde modulele vectorilor sunt:
 R = R 2 + R 2 + R 2 = 2 P 5 ≅ 4,47 P [N ]
 x y z

 6
 M min = M min x + M min y + M min z = aP 5 ≈ 2,68aP[Nm ]
2 2 2

 5

4. Ecuațiile axei centrale

M Ox − yRz + zR y M Oy − zR x + xR z M Oz − xR y + yR x
= =
Rx Ry Rz

− 12aP − y ⋅ (− 4 P ) + z ⋅ 0 8aP − z ⋅ 2 P + x ⋅ (− 4 P ) − 3aP − x ⋅ 0 + y ⋅ 2 P

= =
2P 0 − 4P
− 12aP + 4 Py 8aP − 2 Pz − 4 Px − 3aP + 2 Py
= =
2P 0 − 4P

Din cele trei rapoarte se obțin doar două ecuații independente:

− 12aP + 4 Py 8aP − 2 Pz − 4 Px
= ⇒ 8aP − 2 Pz − 4 Px = 0 ⇒ 2 x + z = 4a
2P 0
− 12aP + 4 Py − 3aP + 2 Py 27 a
= ⇒ (− 4 P )(− 12aP + 4 Py ) = 2 P(− 3aP + 2 Py ) ⇒ y=
2P − 4P 10

5
Tiron Alexandra Seminar de Mecanică

5. Torsorul în punctul C:
 R = 2 Pi − 4 Pk

 i j k
τC 
M C = M O − OC × R = −12aPi + 8aPj − 3aPk − 0 3a 0 = 8aPj + 3aPk
 2P 0 − 4P

Modulele celor doi vectori sunt:

 R = R 2 + R 2 + R 2 = 2 P 5 ≅ 4,47 P [N ]
 x y z

 M C = M Cx = (8aP ) + (3aP ) = aP 73 ≅ 8,54aP[Nm ]
2 2
2
+ M Cy
2
+ M Cz
2

6. Reprezentarea torsoarelor în punctele O și C, torsorului minim pe axa centrală.

z
H V2(0, 2.7a, 4a)
G

D E

M min

MC
O MO
C y
A R
R B
R
axa centrală

x V1(2a, 2.7a, 0)

Bibliografie
1. Voinea, R., Voiculescu, D., Ceaușu, V. - Mecanica, Ed. Didactică și pedagocică, București, 1975.
2. Rădoi, D., Deciu, E. - Mecanica, Ed. Didactică și pedagocică, București, 1981.
3. Alecu, A. - Notițe de curs, Mecanică 1.
4. Ceaușu, V., Enescu, N. - Probleme de mecanică. Statică. Cinematică. Ed. Corifeu, București 2002.