2.

STATICA SOLIDULUI RIGID

Solidul rigid sau rigidul reprezintă un model teoretic simplificator specific mecanicii
teoretice şi prin el se înţelege un corp material la care distanţa dintre două puncte ale sale este un
invariant, indiferent de mărimile forţelor aplicate. Un astfel de corp nu există în realitate, de
altfel el se mai numeşte şi solid ideal – deoarece, supus acţiunii forţelor exterioare orice corp
material se deformează. Întrucât aceste deformaţii sunt relativ mici în comparaţie cu deplasările
mecanice ale corpului, ele sunt neglijate de mecanica clasică.

2.1. Sisteme de forţe

În timp ce forţa care acţionează asupra unui punct material este un vector legat, ataşat
punctului respectiv, cea care acţionează asupra unui solid rigid are caracterul unui vector
alunecător sau glisant (capitolul 1.1).
Într-un caz particular, forţele care acţionează asupra solidului rigid şi care au direcţiile
concurente într-un punct ce aparţine rigidului, alcătuiesc un sistem de forţe concurente, iar
rigidul poate fi asimilat într-o asemenea situaţie unui punct material.
Pentru a se studia influenţa exercitată de un sistem de forţe asupra unui solid rigid apare
necesitatea înlocuirii acestuia cu un altul mai simplu, echivalent cu el însuşi şi care să aibă
acelaşi efect mecanic asupra solidului. În acest scop trebuiesc definite noţiunile de: moment al
unei forţe în raport cu un punct, moment al unei forţe în raport cu o axă, cuplu de forţe, etc.

2.1.1. Momentul unei forţe în raport cu un punct

Momentul unei forţe în raport cu un punct este o mărime care se introduce cu scopul
determinării efectului unei forţe care acţionează asupra unui rigid.
Momentul unei forţe în raport cu un punct O se defineşte ca produsul vectorial dintre
r
vectorul de poziţie al unui punct oarecare de pe suportul forţei şi vectorul F .
r r r
MO = r × F (2.1)
r r r
M O este un vector legat, perpendicular pe planul determinat de vectorii r şi F ,
construit astfel încât, privind din vârful lui, să se observe tendinţa de rotire în sens trigonometric
r r
a lui r peste F (figura 2.1).
r
Elementele caracteristice ale vectorului M O sunt:
r r
a) direcţia – perpendiculară pe planul format de vectorii r şi F ce intervin în expresia de
definiţie ;
r
b) sensul – identic cu cel al înaintării unui burghiu drept aşezat în punctul O pe suportul lui M O
r r
şi care se roteşte la fel cu r dacă acesta s-ar roti sub acţiunea forţei F ;
c) modulul – se poate calcula cu relaţia :
r r r r
( )
M O F = r ⋅ F ⋅ sin α = F ⋅ h (2.2)
r r
unde α ∈ [0, π ] este unghiul dintre r şi F , iar
h = r ⋅ sin α (2.3)
reprezintă braţul forţei.
Analizând (2.2) şi (2.3) rezultă că ecuaţia dimensională a momentului unei forţe în raport
[ ]
cu un punct este ML2T −2 , iar unitatea de măsură în SI este [M O ]SI → N ⋅ m .
În concluzie, momentul unei forţe în raport cu punctul O este un vector legat, ataşat
punctului faţă de care este calculat.

39
 r
F
r Ai
ri ′ r
r α O′ Fi
MO r r
r A1 ri
h r
O MO
r r O
r1 M O′
A2
π

Figura 2.1 Figura 2.2

r
Proprietăţile vectorului M O sunt:
1) Sensul momentului se schimbă dacă modificăm ordinea vectorilor din produsul vectorial
de definiţie (produsul vectorial nu este comutativ).
r r r r r
M O = r × F = −F × r
r
2) Momentul M O nu depinde de poziţia punctului de aplicaţie al forţei pe suportul său.
r
3) Momentul unei forţe în raport cu un punct, M O , este nul dacă:
r
a) r = 0 (forţa trece prin punctul O )
r r r r r r
b) r F (între vectorii F şi r există o relaţie de proporţionalitate, r = λ ⋅ F ).
r
4) Momentul M O este un vector legat deoarece valoarea lui se modifică odată cu
schimbarea poziţiei punctului O (figura 2.2).
Fie O ′ ≠ O , un punct al solidului rigid faţă de care se calculează valoarea momentului
r
MO .
r n n n n r
r r r r r r r r
( )
M O′ = ∑ r ′ × Fi = ∑ O′O + ri × Fi = ∑ ri × Fi + O′O × ∑ Fi = M O + O′O × R (2.4)
i =1 i =1 i =1 i =1
unde
r n r
R = ∑ Fi (2.5)
i =1
Expresia analitică a momentului unei forţe în raport cu un punct O este:
r r r
i j k
r r r r r r
MO = r × F = x y z = M x ⋅i + M y ⋅ j + M z ⋅k (2.6)
X Y Z
unde
M x = yZ − zY 

M y = zX − xZ  (2.7)

M z = xZ − yX 
şi
M O = M x2 + M y2 + M z2 (2.8)
r
iar direcţia vectorului M O este dată de:

40
 r r r r r
( ) M
(
cos < M O , i = x ; cos < M O , j =
MO
) My
MO
; cos < (Mr O , k ) = MM z (2.9)
O
r r r r r r r r
În relaţiile de mai sus r = x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k şi F = X ⋅i +Y ⋅ j + Z ⋅k .

2.1.2. Momentul unei forţe în raport cu o axă

Momentul unei forţe în raport cu o axă orientată, (∆ ) , reprezintă proiecţia pe acea axă a
momentului forţei în raport cu un punct oarecare situat pe (∆ ) .
r
(∆ ) Consider ăm o forţă F oarecare şi un punct O situat pe
r
dreapta ∆ , a cărei direcţie cunoscută este dată de versorul u .
r r
u Conform definiţiei, momentul forţei F faţă de axa (∆ )
r
sau momentul axial al forţei F în raport cu axa (∆ ) este dat de
r
F relaţia:
r r r r r r r r r r
MO ( ) ( )
M ∆ F = M O ⋅ u = r × F ⋅ u = r, F,u( ) (2.10)
M∆ Întrucât provine dintr-un produs mixt de mărimi
vectoriale, momentul unei forţe în raport cu dreapta (∆ ) este o
r A1
r mărime scalară. Semnul acestei mărimi scalare este ⊕ şi după
cum proiecţia menţionată în definiţie are sau nu acelaşi sens cu
O r
r u - versorul direcţiei (∆ ) . Acest aspect permite o interpretare
r1 vectorială a momentului axial, în urma căreia M ∆ este
O1 considerat o componentă vectorială a momentului forţei faţă de
r
( )
punctul O M O , după axa (∆ ) .
Figura 2.3 Proprietăţile momentului M ∆ sunt:
1) Mărimea M ∆ nu se modifică odată cu schimbarea punctului
r
de pe axa (∆ ) faţă de care calculăm M O .
r
2) M ∆ este nul atunci când direcţia forţei F şi cea a axei (∆ ) sunt coplanare (concurente,
paralele, confundate).
r
3) M ∆ este un invariant în raport cu alunecarea forţei F pe suportul său.
Această însuşire derivă din proprietatea P2 a momentului unei forţe în raport cu un punct,
r r
conform căreia M O nu se modifică odată cu alunecarea vectorului F pe suportul său.
r r r
Presupunând vectorii F , r şi u raportaţi la sistemul de axe de coordonate Oxyz
r r r r r r r r r r r r
( )
F = X ⋅ i + Y ⋅ j + Z ⋅ k ; r = x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k ; u = cos α i + cos β j + cos γ k
expresia analitică a lui M ∆ va fi dată de relaţia:
cos α cos β cos γ
r r r
( )
M∆ = r × F ⋅u = x y z (2.11)
X Y Z

2.1.3. Teorema lui Varignon

r
Se consideră un sistem de forţe concurente Fi (i =1, 2,...,n ) aplicate în A, punct ce aparţine
unui solid rigid (figura 2.4).
r
Considerăm punctul O astfel încât OA = r . Apoi reducem sistemul de forţe concurente
la o rezultantă unică:

41
 r r r r n r
R = F1 + F2 + ... + Fn = ∑ Fi (2.12)
i =1
r În scopul determinării efectului produs de sistemul de forţe
F1 r asupra punctului O al rigidului, vom calcula momentul acestora în
r F2
MO raport cu punctul O , înmulţind vectorial la stânga relaţia (2.12) cu
r r
Fi vectorul de poziţie r .
n
r r r r r r r r r r r
r
A r × R = r × F1 + r × F2 + ... + r × Fn = ∑ r × Fi (2.13)
r i =1
O Fn
ceea ce înseamnă:
r r r r r r r r
Figura 2.4. () ( ) ( )
M O R = M O F1 + M O F2 + ... + M O Fn ( ) (2.14)
Relaţia (2.14) se poate scrie condensat sub forma:
r r n r r
()
M O R = ∑ M O Fi ( ) (2.15)
i =1
Relaţia (2.15) reprezintă teorema lui Varignon sau teorema momentelor, având
următorul enunţ:
“Suma vectorială a momentelor unui număr oarecare de forţe concurente în raport cu un
punct oarecare este egală cu momentul rezultantei forţelor în raport cu acelaşi punct.”
Teorema este valabilă pentru orice sistem de forţe care se poate reduce la o forţă unică
(rezultanta).
În cazul particular al unui sistem de forţe coplanare, momentele acestora fiind nişte
vectori coliniari, perpendiculari pe planul forţelor, suma vectorială din enunţul precedent devine
algebrică.
Teorema lui Varignon este valabilă şi în cazul momentelor forţelor în raport cu o axă.
r
Pentru a calcula momentele forţelor date în raport cu axa (∆ ) , de versor u , înmulţim
r
scalar cu u relaţia (2.13). Rezultă:
r r r r r r r r r
( ) ( ) (
r × R ⋅ u = r × F1 ⋅ u + ... + r × Fn ⋅ u
r r r
)
r
(2.16)
() ( ) ( )
M ∆ R = M ∆ F1 + M ∆ F2 + ... + M ∆ Fn ( ) (2.17)
r n r
()
M ∆ R = ∑ M ∆ Fi ( ) (2.18)
i =1
În acest caz, enunţul teoremei momentelor este:
“Suma algebrică a momentelor unui număr oarecare de forţe concurente în raport cu o
axă (∆ ) este egală cu momentul rezultantei calculat în raport cu aceeaşi axă.”

2.1.4. Cuplu de forţe

Un cuplu de forţe este un sistem alcătuit din două forţe de mărimi egale, având direcţiile
paralele şi sensurile opuse (figura 2.5).
Planul determinat de suporturile forţelor
r (∆1 si ∆ 2 ) poartă numele de planul cuplului, iar distanţa
−F d d dintre cele două direcţii ale forţelor ce alcătuiesc
cuplul se numeşte braţul cuplului.
(∆1 ) r Se poate defini noţiunea de moment al cuplului,
F M , ca fiind produsul dintre mărimea uneia din forţele ce
alcătuiesc cuplul şi braţul cuplului.
(∆ 2 ) M = ±F ⋅ d (2.19)
Figura 2.5 Din figura (2.6) rezultă că forţele cuplului indică
o rotaţie a braţului cuplului în sensul arătat de săgeţile

42
forţelor. Rotirea este considerată pozitivă dacă se desfăşoară în sens trigonometric. Momentul
cuplului se măsoară în [N ⋅ m]SI .
Pentru cuplurile de forţe se menţionează următoarea teoremă: “Un cuplu de forţe nu
poate fi niciodată echivalent cu o forţă unică.”
Ca o consecinţă a teoremei anterioare rezultă faptul că un cuplu nu poate fi niciodată
echilibrat de o forţă unică.
Ştiind că două cupluri de forţe sunt echivalente dacă produc asupra unui corp acelaşi
efect mecanic adică au acelaşi moment, se poate enunţa şi următoarea teoremă: “Două cupluri
situate în acelaşi plan sau în plane paralele, având acelaşi moment şi acelaşi sens, sunt
echivalente.”
Conform acesteia, un cuplu poate fi substituit printr-unul echivalent situat în acelaşi plan
de acţiune sau într-un plan paralel, adică un cuplu care are acelaşi moment. Acest fapt atrage
după sine următoarele consecinţe importante:
a) cuplul dat poate fi deplasat în planul său fără a modifica acţiunea sa asupra corpului;
b) se pot schimba modulul forţelor ce alcătuiesc cuplul şi braţul acestuia cu condiţia ca
momentul cuplului şi sensul său să rămână nemodificate (conform relaţiei 2.19).
Considerăm cuplul din figura 2.6. Momentul forţelor cuplului în raport cu punctul O ,
situat în planul cuplului este:
r r r r r r r r r
( )
M O = r1 × − F + r2 × F = (r2 − r1 ) × F = AB × F
r
Cuplul de forţe poate fi caracterizat de momentul M O , care nu depinde de vectorii de
r r
poziţie r1 şi r2 , ci numai de un vector AB care leagă două puncte oarecare de pe suporturile
(∆1 ) şi (∆ 2 ) .
r
În concluzie, momentul cuplului M O este un vector liber (se poate deplasa în planul
cuplului cu condiţia să rămână paralel cu el însuşi), perpendicular pe planul forţelor cuplului,
are mărimea egală cu produsul F ⋅ d (vezi relaţia 2.19) şi sensul dat de regula burghiului drept.
Datorită proprietăţii menţionate, indicele O din notaţie este de prisos.
r
MO
O
r z r
r1 −F
A( x1 , y1 , z1 )
r A r
−F r2 r B(x2 , y 2 , z 2 )
r1
(∆1 ) r r
r r2 F
O
B F y
x
(∆ 2 )
Figura 2.7
Figura 2.6

Expresia analitică a momentului cuplului poate fi determinată cu ajutorul reprezentării

din figura 2.7.
r r r r
În situaţia în care F = X ⋅ i + Y ⋅ j + Z ⋅ k şi
r r r r r
AB = r2 − r1 = ( x 2 − x1 ) ⋅ i + ( y 2 − y1 ) ⋅ j + ( z 2 − z1 ) ⋅ k
atunci

43
 r r r
i j k
r r
M = AB × F = x 2 − x1 y 2 − y1 z 2 − z1 (2.20)
X Y Z
r r
Dacă un sistem de forţe alcătuieşte mai multe cupluri de forma − Fi , Fi , atunci cuplul
rezultant este:
r r r r
M = M 1 + M 2 + ... + M n (2.21)
sau
r n
M = ∑Mi (2.22)
i =1
Cu relaţiile (2.21) sau (2.22) se determină vectorul momentului cuplului rezultant, soluţia
problemei fiind unică.
Se impune formularea următoarelor observaţii importante necesare în prezentarea
ulterioară:
a) efectul mecanic exercitat de un cuplu de forţe asupra solidului rigid este rotaţia în jurul unei
axe normale pe planul cuplului;
b) cuplurile care au acelaşi moment sunt echivalente din punct de vedere mecanic.

2.1.5. Reducerea unui sistem de forţe oarecare

În studiul staticii solidului rigid apare necesitatea înlocuirii unui sistem de forţe date cu
un altul mai simplu, dar echivalent cu el însuşi şi care să exercite acelaşi efect mecanic asupra
solidului.
Operaţia de obţinere a unui sistem echivalent se mai numeşte şi reducerea sistemului de
forţe aplicate rigidului. Acest deziderat poate fi realizat cu ajutorul următoarelor operaţii
elementare de echivalenţă:
a) o forţă care acţionează asupra rigidului poate fi deplasată de-a lungul suportului său;
b) în sistemul dat se pot introduce sau suprima perechi de forţe egale şi direct opuse care
acţionează pe acelaşi suport;
c) mai multe forţe concurente pot fi înlocuite prin rezultanta lor;
d) un cuplu de forţe din componenţa unui sistem de forţe poate fi înlocuit prin momentul
cuplului.
Toate operaţiile elementare de echivalenţă enunţate anterior se pot efectua fără
modificarea efectului mecanic exercitat de sistemul de forţe date asupra solidului rigid. Numărul
acestor operaţii de echivalenţă este mai mare decât cel menţionat, dacă se ţine seama de faptul că
operaţia de descompunere a unui vector în componente de direcţii cunoscute este inversa
operaţiei de compunere.

A. Reducerea unei forţe într-un punct oarecare

r
Se consideră o forţă F aplicată în punctul A al unui solid rigid (figura 2.8). A reduce
această forţă într-un punct oarecare O înseamnă a calcula efectul mecanic exercitat în O de
r
forţa F .
r r r r
În acest scop, în O se introduc forţele − F şi F . Forţele F = AB şi − F formează un
r r r
cuplu de forţe de moment M O = OA × F ( OA = rA este vectorul de poziţie al punctului A în
raport cu punctul O ).
r r
În O acţionează acum: a) forţa F echivalentă cu forţa aplicată în A ; b) momentul M O .

44
 Ansamblul celor două elemente mecanice
r r
r ( F şi M O ) alcătuieşte torsorul de reducere în
A F B r
r O al forţei F aplicate în A .
rA′ Torsorul respectiv se notează
r r
rA r r r  F
O'
r
r
F ( ) ( )
τ O F = F , M O . Astfel: τ O  r r r
−F M O = rA × F
O r r
r Forţa F şi momentul M O se numesc
MO r
elementele de reducere ale forţei F în O ,
r r
( )
ansamblul F , M O din O fiind echivalent cu
r
Figura 2.8 forţa F aplicată în A .
Într-un alt punct O ′ , torsorul de reducere
r r r r
( ) (
al fortei F este τ O′ F = F , M O′ , adică
r
)
 F
τ O′  r r r r r r r r
( )
M O′ = O ′A × F = O ′O + OA × F = rA × F + O ′O × F = M O + O ′O × F

B. Reducerea unui sistem de forţe oarecare aplicate solidului rigid

Fie (Fi ) un sistem de forţe aplicate în punctele Ai (i =1, 2,...,n ) asupra unui rigid şi O un
punct oarecare al acestuia. Fiecare din aceste forţe poate fi redusă în O procedând ca în
paragraful precedent. În urma acestor operaţii individuale de reducere, în O vor acţiona atât
r r r r r r r r r
forţele concurente F1 , F2 ,..., Fn , cât şi cuplurile de momente M 1 = r1 × F1 ; M 2 = r2 × F2 ; ...;
r r r
M n = rn × Fn .
r
Forţele concurente în O se pot înlocui cu o forţă rezultantă, R , numită vector rezultant.
r n r
R = ∑ Fi (2.23)
i =1
Cuplurile menţionate se pot însuma vectorial, obţinându-se un cuplu rezultant de
r
moment M O .
r n r n
r r
M O = ∑ M i = ∑ ri × Fi (2.24)
i =1 i =1

r
r F1
F1
A1 A1 A1
r
Ai Ai Fi Ai
r ⇒ r r ⇒ r
r1 r r − Fn F1 MO
ri Fi
r r
r − Fi O Fi
rn An An O An
O r r
r − F1 Fn
Fn r r
Fn R

Figura 2.9

45
 r
Vectorul M O se numeşte vectorul moment rezultant al sistemului de forţe date, efectiv
aplicate (figura 2.9).
r r
( )
Ansamblul R, M O , alcătuit din vectorul rezultant şi din vectorul moment rezultant, se
numeşte torsorul de reducere în O al sistemului de forţe date, efectiv aplicate, iar O este baza
torsorului de reducere. El formează un sistem echivalent cu sistemul de forţe date şi se notează:
r r r r n r
 R = F1 + F2 + ... + Fn = ∑ Fi
r r r 
( ) ( )
τ O Fi = R, M O sau τ O  i =1
n
Mr = rr × Fr + rr × Fr + ... + rr × Fr = rr × Fr
 O 1 1 2 2 n n ∑ i i
 i =1

a. Variaţia torsorului în raport cu punctul de reducere

Dacă reducerea forţelor se efectuează în alt punct O ′ al solidului rigid, torsorul va fi:
r n r
 R = ∑ Fi r n r
 i =1  R = ∑ Fi
τ O′  sau τ O′  i =1 (vezi relaţia (2.4))
r n r
M = r ′× F r  r r r
 O′ ∑ i i M O′ = M O + O ′O × R
 i =1
Ultima relaţie menţionată stabileşte modul de variaţie a momentului rezultant odată cu
modificarea punctului de reducere. Conform acesteia, momentul rezultant al unui sistem oarecare
de forţe în raport cu punctul O ′ este egal cu momentul rezultant în raport cu un alt punct O , la
care se adaugă momentul vectorului rezultant aplicat în O şi calculat în raport cu polul O ′ .

b. Invarianţii unui sistem de forţe

Din relaţiile anterioare se constată că, în raport cu puncte definite de reducere, vectorul
rezultant rămâne acelaşi, deci este un invariant al sistemului de forţe. El poartă numele de
invariantul vectorial al sistemului de forţe.
r r
Alt invariant al acestuia se deduce efectuând produsul scalar dintre vectorii R şi M O′ .
r r r r r r r r r r r
r r
( r r
) ( )
R ⋅ M O′ = R ⋅ M O + O ′O × R = R ⋅ M O + R ⋅ O ′O × R = R ⋅ M O = const. (2.25)
( ) ( )
deoarece R ⋅ O ′O × R = R, O ′O, R = 0 (produs mixt nul).
Aşadar, produsul scalar dintre vectorul rezultant şi momentul rezultant este un invariant,
indiferent de punctul de reducere.
Dacă
r r r r r r r r r r r r
R = X ⋅ i + Y ⋅ j + Z ⋅ k ; M O = M x ⋅ i + M y ⋅ j + M z ⋅ k ; M O′ = M x′ ⋅ i + M y′ ⋅ j + M z′ ⋅ k
atunci se poate scrie:
X ⋅ M x + Y ⋅ M y + Z ⋅ M z = X ⋅ M x′ + Y ⋅ M y′ + Z ⋅ M z′ = const. (2.26)
r r
Ca atare, R ⋅ M O este al doilea invariant al sistemului de forţe,
r
R numit invariantul scalar sau trinomul invariant.
Invariantul scalar mai poate fi definit ca fiind proiecţia
r r momentului rezultant pe vectorul rezultant – mărime constantă
MO MR indiferent de punctul de reducere al sistemului de forţe (figura 2.10).
ϕ r
În sprijinul afirmaţiei de mai sus, se descompune M O după
r r
r O direcţ ia R ş i o direcţ ie perpendiculară pe R , astfel că
r r r
MN MO = M N + M R (2.27)
Figura 2.10 Se poate scrie:

46
 r r r r
( )
R ⋅ M O = R ⋅ M O ⋅ cos < R, M O = R ⋅ M O ⋅ cos ϕ = R ⋅ M R
r r
R ⋅ M O X ⋅ M Ox + Y ⋅ M Oy + Z ⋅ M Oz
MR = = (2.28)
R 2 2 2
X +Y + Z
r r r
Întrucât R ⋅ M O şi R sunt mărimi constante, rezultă că şi proiecţia momentului rezultant
pe direcţia vectorului rezultant este tot o mărime invariantă.
r
()
În concluzie, invarianţii unui sistem de forţe oarecare sunt: vectorul rezultant R şi
r r
( )
trinomul invariant R ⋅ M O sau proiecţia momentului rezultant pe direcţia vectorului rezultant
r
( )
MR .

c. Torsorul minimal
Efectuând reducerea unui sistem de forţe date în diferite puncte ale solidului rigid se
constată că torsorul de reducere este diferit datorită modificării expresiei vectorului moment
r
rezultant. Conform relaţiei (2.27) şi figurii 2.10 rezultă că M R este un invariant, astfel că,
modificând punctul de reducere, singura componentă a vectorului moment rezultant care îşi
r
schimbă valoarea este M N . Valoarea minimă pe care o poate lua momentul rezultant când se
r
efectuează reducerea în diferite puncte este M min = M R (atunci când M N = 0 ).
r r
Torsorul alcătuit din vectorul rezultant R şi momentul minim M min se numeşte torsor
minimal şi se notează:
r n r
 R = ∑ Fi
 i =1
τ min  r r r r
r R r R ⋅ M R
M = M min ⋅ = M min ⋅ u R = r O⋅ r
 min R R R

r r r
MO R R
r r r
MR M min = M R

r
MN
O P

a) cazul general b) cazul torsorului minimal

Figura 2.11

Deci
r X ⋅ M Ox + Y ⋅ M Oy + Z ⋅ M Oz
M min = (2.29)
X 2 +Y2 + Z2
r r
În acest caz, vectorii R şi M min sunt coliniari (figura 2.11b).

d. Axa centrală
Fie P un punct în care, dacă se efectuează reducerea sistemului de forţe, se obţine
torsorul minimal.

47
 r r r r r
Conform (2.4) rezultă M P = M O + PO × R = M O − OP × R .
Dacă
r r r r r r r v r r r
M O = M Ox ⋅ i + M Oy ⋅ j + M Oz ⋅ k ; OP = x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k ; R = X ⋅ i + Y ⋅ j + Z ⋅ k
r
expresia analitică a lui M P va fi:
r r r
i j k
r r r r
M P = M Ox ⋅ i + M Oy ⋅ j + M Oz ⋅ k − x y z
X Y Z
r r
Vectorii M P şi R sunt însă coliniari (figura 2.11b), deci proiecţiile lor pe axe sunt
proporţionale:
M Px M Py M Pz
= =
X Y Z
sau
M Ox − y ⋅ Z + z ⋅ Y M Oy − z ⋅ X + x ⋅ Z M Oz − x ⋅ Y + y ⋅ X
= = (2.30)
X Y Z
Relaţia (2.30) exprimă ecuaţia unei drepte din spaţiu, numită axă centrală. Axa centrală
reprezintă locul geometric al punctelor în care, efectuând reducerea sistemului de forţe, se obţine
torsorul minimal.
r r r r
Rezolvând M P = M O − OP × R = M min se poate obţine ecuaţia axei centrale sub formă
r
vectorială. Înmulţind vectorial la stânga relaţia de mai sus cu R rezultă:
r r r r r
r r
( r
)
R × M P = R × M O − OP × R = 0 , astfel că:
r
(
R × M O − R × OP × R = 0 ) (2.31)
Conform relaţiei lui Gibbs utilizată în dezvoltarea produsului dublu vectorial va rezulta:
r r r r
( )
R × M O + R ⋅ OP ⋅ R − R 2 ⋅ OP = 0 (2.32)
S-a obţinut o ecuaţie vectorială de gradul I în OP , care reprezintă locul geometric căutat.
Se consideră un punct particular al locului geometric, punct care satisface relaţia
r
R ⋅ OP = 0 (2.33)
Din (2.32) se obţine o soluţie particulară ce respectă condiţia (2.33). Ca urmare, expresia
(2.32) devine:
r r
R × M O − R 2 ⋅ OP = 0 (2.34)
de unde
r r
R × MO
OP = (2.35)
R2
r
R ⋅ OP
Scăzând (2.34) din (2.32), notând λ = şi ţinând seama de (2.35):
R2
r r
R× MO r
OP − = λ⋅R (2.36)
R2
Relaţia (2.36) reprezintă ecuaţia vectorială a axei centrale. Se observă că axa centrală este
r
paralelă cu R , iar distanţa ei faţă de suportul rezultantei este:
r r r r
d=
R× MO
=
(
R ⋅ M O ⋅ sin R, M O ) = M O ⋅ sin (Rr, Mr O ) (2.37)
R2 R2 R

48
 e. Cazurile de reducere ale unui sistem de forţe oarecare
În funcţie de mărimile torsorului şi invarianţii sistemului de forţe se pot distinge mai
multe cazuri de reducere pentru un sistem de forţe oarecare. Toate acestea sunt sintetizate în
tabelul 2.1.

Tabelul 2.1
r r
Cazuri τO R ⋅ MO Poziţia axei centrale Sistem de forţe Efect mecanic
r r echivalent
R MO
I 0 0 0 - zero echilibru
II ≠0 0 0 trece prin O rezultantă translaţie
III 0 ≠0 0 - cuplu rotaţie
IV a ≠0 ≠0 0 M rezultantă unică translaţie în
la distanţa d = O care are ca suport lungul axei
R
paralelă cu vectorul axa centrală centrale
rezultant
b ≠0 ≠0 ≠0 ecuaţia axei centrale torsor complet mişcare
elicoidală în jurul
axei centrale

2.1.6. Reducerea sistemelor particulare de forţe

Deseori, forţele ce acţionează asupra rigidului alcătuiesc sisteme particulare de forţe, în

categoria acestora incluzându-se forţele concurente, cele coplanare şi cele paralele.
În aceste situaţii, reducerea sistemelor particulare de forţe prezintă aspecte distincte, care
rezultă în urma particularizării concluziilor obţinute în cazul general al forţelor oarecare.

A. Reducerea forţelor concurente

r
Se consideră un sistem de forţe Fi (i =1,2,...,n ) , concurente în punctul O ce aparţine unui
solid rigid (figura 2.12).
Sistemul de forţe se reduce în raport cu
r
Fi punctul O , fiind echivalent cu o forţă unică,
r r
F2 rezultanta R , având direcţia (∆ ) .
Torsorul de reducere în O al acestui
sistem se compune din:
Ai A2 r n r
r a) vectorul rezultant R = ∑ Fi ;
O A1 F1 i =1
r
r b) vectorul moment rezultant M O = 0.
An R Într-un alt punct de reducere (de exemplu
r r axa în O ), torsorul de reducere va fi :
′
Fn M O′ centrală
r n r
O′  R = ∑ Fi
(∆ )  i =1
r τ O′ 
R n
M = O ′O × Fr = O ′O × Rr
r
 O′ ∑ i
 i =1
Figura 2.12 r r
Se observă că M O′ ⊥ R , astfel încât se poate

49
afirma că invarianţii sistemului de forţe sunt:
r n r
a) invariantul vectorial R = ∑ Fi ;
i =1
r r
b) invariantul scalar R ⋅ M O = 0 .
Efectuând reducerea în ambele situaţii menţionate se observă că torsorul minimal se
obţine în cazul reducerii în O - punctul de intersecţie al direcţiilor forţelor date. În acest caz,
r
rezultanta R cu care este echivalent sistemul are ca suport axa centrală (∆ ) , dreaptă care, la
rândul ei, trece prin O .
r
Dacă R = 0 , sistemul de forţe concurente este echivalent cu zero, adică solidul rigid
acţionat de un asemenea sistem se află în echilibru.
Pentru acest sistem de forţe este valabilă teorema momentelor (teorema lui Varignon).

B. Reducerea forţelor coplanare

r
Se consideră un solid rigid solicitat de un sistem de forţe coplanare Fi (i =1,2,...,n ) aplicate în
punctele Ai (i =1, 2,...,n ) . Pentru simplificarea studiului problemei, planul Oxy al sistemului de axe
de coordonate se alege astfel încât să coincidă cu planul forţelor date (figura 2.13). Această
alegere implică:
Z = 0 şi z = 0 (2.38)
Rezultă astfel că M Ox = M Oy = 0 , iar relaţiile (2.23) şi (2.24), ce descriu cazul forţelor
oarecare, devin:
r n v n r r r
R = ∑ X i ⋅ i + ∑ Yi ⋅ j = X ⋅ i + Y ⋅ j (2.39)
i =1 i =1
r n r
r r
M O = ∑ ri × Fi = M Oz ⋅ k (2.40)
i =1
Din relaţia (2.39) rezultă că vectorul rezultant este situat în planul forţelor, iar din (2.40)
reiese că vectorul moment rezultant este perpendicular pe acest plan.
Trinomul invariant este:
r r
R ⋅ M O = X ⋅ M Ox + Y ⋅ M Oy + Z ⋅ M Oz = 0 (2.41)
x Relaţia (2.41) demonstrează
r valabilitatea teoremei lui Varignon în
F1 cazul sistemelor de forţe coplanare.
r Conform (2.29), rezultă că
Fn A1 M min = 0 şi ca atare, în acest caz, axa
An Ai r centrală reprezintă suportul rezultantei.
r
Fi Ecuaţia acesteia se obţine particularizând
R expresia (2.30), astfel că:
0 0 M Oz − x ⋅ Y + y ⋅ X
O = =
y X Y Z
r Rezultă:
MO
z=0 
 (2.42)
x ⋅ Y + y ⋅ X = M Oz 
z ceea ce reprezintă ecuaţia unei drepte din
planul forţelor, având coeficientul
Figura 2.13 Y
unghiular m = şi care intersectează
X
50
  M  M 
axele sistemului cartezian de coordonate Oxy în punctele: A 0,− Oz  şi B Oz ,0  .
 X   Y 
Torsorul de reducere al sistemului de forţe coplanare în raport cu punctul O se poate
prezenta într-una din următoarele situaţii:
r r
1. Dacă R = 0 şi M O = 0 , sistemul este în echilibru;
r r
2. Dacă R ≠ 0 şi M O = 0 , sistemul se reduce la o forţă unică (rezultanta) ce trece prin O ;
r r
3. Dacă R = 0 şi M O ≠ 0 , sistemul este echivalent cu un cuplu de forţe ce acţionează în planul
r
acestora şi al cărui moment este perpendicular pe planul forţelor, fiind egal cu M O ;
r r
4. Dacă R ≠ 0 şi M O ≠ 0 , sistemul se reduce la o forţă unică (rezultanta), al cărei suport
coincide cu cel al axei centrale (relaţia (2.42)).
În cazul de reducere prezentat la punctul 4, se remarcă faptul că suportul axei centrale
M
este plasat la distanţa d = Oz faţă de punctul O (conform (2.37)).
R
Trebuie subliniat că solidul rigid acţionat de un sistem de forţe coplanare echivalent cu un
torsor nul (cazul 1 de reducere) va fi în echilibru.

C. Reducerea forţelor paralele

r r
Se consideră sistemul de forţe paralele Fi (i =1,2,...,n ) şi versorul u al direcţiei comune
(figura 2.14).
Ca urmare, se poate scrie relaţia
z r r
r Fi = Fi ⋅ u (2.43)
F1 r unde Fi este o mărime scalară care reprezintă
Fi r r
r proiec ia for ei
r u ţ ţ F i pe direcţia versorului u .
R r Torsorul de reducere al sistemului de forţe în
F2
punctul O este:
r Ai r n r n
u r
Fn  R = ∑ F i = ∑ (Fi ⋅ ur ) = ur ⋅ (∑ Fi ) a)
r
ri y  i =1 i =1
O r n r n
M O = ∑ rri × Fi = ∑ (rri × Fi ⋅ ur ) =
 i =1 i =1
r τ O n
(2.44)
MO  r
= ∑ (ri ⋅ Fi × u ) =
r

i =1

x   n r 
Figura 2.14  =  ∑ ri ⋅ Fi  × ur b)
  
 i =1 
r
Conform (2.44a) vectorul rezultant are direcţia versorului u , iar mărimea sa este egală cu
r
suma algebrică a mărimilor tuturor forţelor sistemului. Simultan, vectorul moment rezultant M O
este perpendicular pe fiecare din forţele sistemului (2.44 b).

a. Invarianţii sistemului
r n r
În afara invariantului vectorial  R = ∑ Fi  , sistemul de forţe paralele are şi un invariant
 i =1 
scalar, care se calculează cu relaţia:

51
 r r  r  n r   n r  r
R ⋅ M O = u ⋅  ∑ Fi  ⋅  ∑ ri ⋅ Fi  × u  = 0 (2.45)
  i =1   i =1  
deoarece produsul mixt cu doi factori coliniari este nul. Datorită (2.45) rezultă:
M min = 0 (2.46)
Conform (2.46), axa centrală reprezintă suportul rezultantei.

b. Cazurile de reducere
r r
1. Dacă R = 0 şi M O = 0 , sistemul de forţe este echivalent nul sau echivalent cu zero (situaţia
echilibrului).
r r r
2. Dacă R = 0 şi M O ≠ 0 , sistemul de forţe este echivalent cu un cuplu de forţe de moment M O .
r r r
3. Dacă R ≠ 0 şi M O = 0 , sistemul de forţe se reduce la o forţă unică R (rezultanta), care trece
prin polul (punctul de reducere) O .
r r r r
4. Dacă R ≠ 0 şi M O ≠ 0 , deoarece R ⋅ M O = 0 , sistemul de forţe se reduce la o forţă unică,
r M
rezultanta R , aplicată pe axa centrală, situată la o distanţă d = O faţă de punctul de reducere.
R

c. Axa centrală
r
Dacă se alege sistemul de referinţă cu axa Oz paralelă cu versorul u , pornind de la
fomula generală a axei centrale (2.30) rezultă:
M Ox − y ⋅ Z M Oy + x ⋅ Z 0
= =
0 0 Z
Astfel:
 M Oy
 x = −
Z (2.47)

M
 y = Ox
 Z
Conform (2.47) rezultă că axa centrală este o dreaptă paralelă cu axa Oz .

d. Centrul forţelor paralele

Se demonstrează că, în cazul forţelor paralele, pe axa centrală se poate determina un
punct C , numit centrul forţelor paralele, a cărui poziţie nu depinde de direcţia forţelor, ci doar
de mărimea acestora şi de poziţia punctelor lor de aplicaţie.
Se consideră un punct P situat pe axa centrală. Conform observaţiei (2.46) rezultă că
r r r n
r r r r r r
M P = M O − OP × R = 0 . Întrucât OAi = ri şi OP = r se deduce că: ∑ ri × Fi − r × R = 0 .
i =1
n n
r r r r
Deoarece ∑ ri ⋅ Fi × u − r ⋅ ∑ Fi × u = 0 rezultă:
i =1 i =1
 rn n
 ∑ ri ⋅ Fi − rr ⋅ ∑ Fi  × ur = 0 (2.48)
 
 i =1 i =1 
n
r r n
Această egalitate are loc dacă ∑ i i ⋅ ∑ Fi = 0 , de unde rezultă că:
r ⋅ F − r
i =1 i =1

52
 n
r
r
∑ ri ⋅ Fi
i =1
r= n
(2.49)
∑ Fi
i =1
n
r r n r
sau dacă cei doi vectori ai produsului vectorial sunt coliniari, ∑ i i ⋅ ∑ Fi = λ ⋅ u ,
r ⋅ F − r
i =1 i =1
astfel încât
n
r
r
∑ ri ⋅ Fi λ ⋅u
r
i =1
r= n
− n
(2.50)
∑ Fi ∑ Fi
i =1 i =1
relaţie în care λ este un scalar oarecare ( λ ∈ R ).
r
Din cele două soluţii prezentate numai prima este independentă de u .
Dacă λ = 0 , relaţia (2.50) devine (2.49) şi ea determină un anume punct situat pe axa
centrală, numit centrul forţelor paralele, notat cu C .
Poziţia punctului C este dată de relaţia:
n
r
r
∑ ri ⋅ Fi
rC = i =1n
∑ Fi
i =1
Proiectând relaţia anterioară pe axele unui sistem cartezian Oxyz se obţine:
n n n
∑ xi ⋅ Fi ∑ yi ⋅ Fi ∑ zi ⋅ Fi
i =1 i =1 i =1
xC = n
; yC = n
; zC = n
(2.51)
∑ Fi ∑ Fi ∑ Fi
i =1 i =1 i =1
r
Dacă se alege axa Oz pe direcţia u rezultă că axa centrală este o dreaptă paralelă cu axa
Oz , care intersectează planul Oxy în punctul de coordonate A( xC , y C ,0) .
Centrul forţelor paralele se bucură de două proprietăţi importante:
1. Toate forţele ce alcătuiesc sistemul se pot roti cu acelaşi unghi, fără ca poziţia sa să se
r r
modifice ( rC nu depinde de u ).
2. Este posibilă multiplicarea sau simplificarea modulelor forţelor sistemului cu aceeaşi mărime
„n” fără a se schimba poziţia centrului forţelor paralele.

e. Reducerea sistemelor de forţe distribuite

În situaţia în care forţe de modul diferit acţionează în puncte relativ apropiate, se spune că
solidul rigid este supus acţiunii sarcinilor distribuite. În cadrul aplicaţiilor mecanice există
situaţii când este necesară reducerea acestor forţe, respectiv înlocuirea lor cu sarcini concentrate
echivalente, care să producă acelaşi efect mecanic asupra solidului rigid.
Se consideră forţa distribuită ortogonal pe o dreaptă, modulul acesteia variind după o lege
r
oarecare q( x ) . Se solicită înlocuirea sarcinii distribuite cu o forţă concentrată Q şi se cere
determinarea punctului său de aplicaţie (figura 2.15).

53
 y
q(x ) y

q(x )

C q0
C
O O
r x x
x dx Q x r
Q
xC xC

a a

Figura 2.15 Figura 2.16

Pe elementul ∆x acţionează forţa ∆Q .

Sarcina distribuită este:
∆Q dQ
q ( x ) = lim = (2.52)
∆x →0 ∆x dx
N 
şi se măsoară în [q ( x )]SI →   .
m
Rezultanta forţelor distribuite este:
a a
Q = ∫ dQ = ∫ q( x ) dx (2.53)
0 0
iar suportul ei (centrul forţelor paralele) se află la distanţa:
a a a

∫ x ⋅ dQ ∫ x ⋅ q(x )⋅ dx ∫ x ⋅ q(x )⋅ dx
0 0 0
xC = a
= a
= (2.54)
Q
∫ dQ ∫ dQ
0 0
În cazul unei distribuţii liniare de tipul celei din figura 2.16 este valabilă relaţia:
q(x ) x
= (din asemănarea triunghiurilor).
q0 a
Rezultă:
x
q(x ) = q0 ⋅
a
Conform (2.54) are loc relaţia:
a
a
x
a
2 x3
∫ x ⋅ q0 ⋅ a ⋅ dx ∫x ⋅ dx
3 2
0 0 0
xC = = = = ⋅a
a
x
a 2 a 3
x
∫ q0 ⋅ a ⋅ dx ∫ x ⋅ dx 2
0 0 0
Conform (2.53) va rezulta:
a
q x2
a a
q q0 ⋅ a
Q = ∫ q( x ) ⋅ dx = ∫ 0 ⋅ x ⋅ dx = 0 ⋅ =
0 0
a a 2 2
0

54
 2.2. Centre de greutate (Centre de masă)

Datorită existenţei câmpului gravitaţional aflat în vecinătatea suprafeţei terestre, orice

corp de masă m este acţionat de o forţă dirijată aproximativ către centrul Pământului, numită
forţă de greutate (forţă gravitaţională).
Aceasta are expresia:
r r
G = m⋅ g (2.55)
r
unde g este acceleraţia gravitaţională.
În mod uzual, într-un câmp gravitaţional uniform, g = 9,81 m / s 2 . În realitate, g este
variabil în funcţie de altitudine şi latitudine, cu valori măsurate la nivelul mării, cuprinse între
9,781 m / s 2 (la ecuator) şi 9,831 m / s 2 (la poli). Totodată mişcarea de rotaţie a Pământului
r
determină o uşoară deviaţie a vectorului g faţă de centrul Pământului.
Având în vedere că dimensiunile corpurilor
z studiate sunt neglijabile în raport cu raza Pământului
( R ≈ 6370 km ), putem considera că forţele
gravitaţionale ce acţionează asupra unui sistem de
(D ) r Ai A1 puncte materiale, alcătuiesc, cu o bună aproximaţie,
ri un sistem de forţe paralele. Centrul forţelor paralele
r
C r 2 G1A de greutate este denumit în acest caz centrul de
r greutate al sistemului de puncte materiale
rC Gi
O considerat. Poziţia acestui punct C ( xC , yC , zC ) se
r y
G2 determină cu ajutorul relaţiei (2.56) şi conform
r figurii 2.17.
G n n
x r r
r
∑ ri ⋅ mi ⋅ g ∑ ri ⋅ mi
Figura 2.17 r = i =1 = i =1 (2.56)
C n n
∑ mi ⋅ g ∑ mi
i =1 i =1
Relaţia (2.56) se proiectează pe axele unui sistem cartezian de coordonate după cum
urmează:
n 
∑ mi ⋅ x i 
xC = i =1n 

∑ i m
i =1
n 
∑ mi ⋅ yi 
yC = i =1 n  (2.57)

∑ mi 
i =1

n 
∑ mi ⋅ zi 
z C = i =1n 

∑ i m 

i =1
Pentru un solid rigid (continuu material) relaţia (2.56) devine:

55
 r
∫ r ⋅ dm
r (D )
rC = (2.58)
∫ dm
(D )
Proiecţiile (2.58) pe axele unui sistem de coordonate Oxyz sunt:

∫ x ⋅ dm 
(D )
xC = 
∫ dm 

(D )

∫ y ⋅ dm 

(D )
yC =  (2.59)
∫ dm 
(D ) 

∫ z ⋅ dm 
(D ) 
zC = 
∫ dm 
(D ) 
Expresiile coordonatelor xC , y C şi zC din relaţiile (2.57) şi (2.59) nu mai conţin forţe, ci
numai mase, astfel că, din acest motiv, centrul de greutate mai poartă şi denumirea de centrul de
masă al sistemului de puncte materiale sau al rigidului.
Centrul de masă reprezintă o noţiune cu caracter mai general decât centrul de greutate,
fiind definit în mod independent faţă de acesta. În absenţa câmpului gravitaţional, centrul de
greutate îşi pierde sensul, pe când centrul de masă continuă să existe. Totodată, într-un câmp
gravitaţional neuniform, cele două puncte ocupă poziţii diferite.
Se face precizarea că în contextul problemelor tehnice curente se poate considera că
poziţiile celor două centre coincid.
Cu ajutorul relaţiei (2.58) se calculează centrul de masă al solidului rigid, punct ce are
următoarele proprietăţi:
a. Dacă un solid rigid are un plan, o axă sau un centru de simetrie, centrul maselor se află
în acel plan, pe acea axă sau în acel centru de simetrie.
b. Dacă un sistem de corpuri se compune din p sisteme, ale căror mase M 1 , M 2 ,..., M p şi
centre de masă se cunosc, centrul de masă al sistemului se obţine considerând că masele
sistemelor componente s-ar concentra în centrele lor de masă.
p
r
r
∑ ri ⋅ M i
rC = i =1p (2.60)
∑Mi
i =1
c. Dacă un sistem de corpuri poate fi considerat ca provenind din diferenţa a două sisteme
şi dacă se cunosc masele M 1 , M 2 şi, centrele de masă ale celor două sisteme, atunci
centrul de masă al sistemului se obţine considerând că masele sistemelor componente
s-ar concentra în centrele lor de masă.
r r
r r1 ⋅ M 1 − r2 ⋅ M 2
rC = (2.61)
M1 − M 2
OBSERVAŢIE: Ultimele două proprietăţi (b şi c) servesc la determinarea poziţiei
centrului de masă al corpurilor cu ajutorul centrelor de masă parţiale. În vederea aplicării
relaţiilor (2.60) şi (2.61) corpurile materiale se divizează în părţi simple ale căror centre de masă
56
sunt cunoscute. Discretizarea corpului se poate realiza atât prin alipire cât şi prin extragere sau
decupare.

2.2.1. Momentele statice ale sistemelor de puncte materiale şi ale solidului rigid

Sumele şi integralele definite, aflate la numărătorii expresiilor (2.56) şi (2.58) sunt

denumite momentele statice ale sistemului de puncte materiale sau ale rigidului, după cum
urmează:
n
r r
- mărimile vectoriale ∑ mi ⋅ ri şi ∫ r ⋅ dm se numesc momente statice ale sistemului de puncte
i =1 (D )
materiale, respectiv ale solidului rigid, în raport cu polul O ;
n n n
- mărimile scalare ∑ mi ⋅ zi , ∑ mi ⋅ yi , ∑ mi ⋅ xi ∫ z ⋅ dm , ∫ y ⋅ dm , ∫ x ⋅ dm se
sau
i =1 i =1 i =1 (D ) (D ) (D )
numesc momente statice ale sistemului de puncte materiale sau ale solidului rigid în raport cu
planele xOy , xOz , respectiv yOz .
Dacă relaţiile (2.56) şi (2.58) ale coordonatelor centrului de masă al sistemului de puncte
materiale şi respectiv solidului rigid, sunt scrise în funcţie de momentele statice, vor rezulta
expresiile matematice ale teoremei momentelor statice:
n
r r
∑ mi ⋅ rC = M ⋅ rC (2.62)
i =1
sau
n 
∑ mi ⋅ zi = M ⋅ zC 
i =1 
n 

∑ mi ⋅ yi = M ⋅ yC  (2.63)
i =1 
n 
∑ mi ⋅ xi = M ⋅ xC 

i =1
n
unde M = ∑ mi = ∫ dm reprezintă masa sistemului de puncte materiale, respectiv a solidului
i =1 (D )
rigid.
Teorema momentelor statice are următorul enunţ:
„Momentul static al unui sistem de puncte materiale sau al unui solid rigid în raport cu
un plan sau cu un punct este egal cu masa totală a sistemului de puncte materiale sau a rigidului
înmulţită cu distanţa de la centrul său de masă la planul sau punctul respectiv.”

2.2.2. Centrele de masă ale unor corpuri omogene uzuale

Ne propunem determinarea poziţiei centrului de masă pentru cele mai uzuale corpuri
materiale omogene.

A. Bara dreaptă
Întrucât bara dreaptă admite un centru de simetrie, aflat la mijlocul lungimii barei, poziţia
centrului de masă coincide cu cea a punctului menţionat.

57
B. Bara în formă de arc de cerc
Se cere determinarea poziţiei centrului de masă pentru o bară având forma unui arc de
cerc provenit dintr-un cerc de rază R şi căreia îi corespunde un unghi la centru 2α .
Din motive de simetrie centrul de masă se află pe bisectoarea unghiului la centru şi pe
care, pentru simplificare, o vom alege ca axă Ox ( y c = 0 ). Vom determina

y ∫ x ⋅ dm ρ l ∫ x ⋅ dl ∫ x ⋅ dl
(C ) (C ) (C )
A xC = OC = = =
R
∫ dm ρ l ∫ dl ∫ dl
dθ dl (C ) (C ) (C )
α unde ρ l este densitatea liniară.
θ
O C x Parametrizând curba dată (C ) : x = R ⋅ cos θ ,
α
y = R ⋅ sin θ , − α ≤ θ ≤ α , dl = R ⋅ dθ , se obţine abscisa
centrului de masă care este de forma:
B α
2
x R ⋅ ∫ cos θ dθ
−α R ⋅ sin α
xC = = (2.64)
Figura 2.18 α α
R ⋅ ∫ dθ
−α
În expresia obţinută unghiul α se măsoară în radiani.

C. Placa dreptunghiulară
Din motive de simetrie (dreptunghiul admite un centru de simetrie) centrul de masă al
unei plăci dreptunghiulare omogene se va afla în punctul de intersecţie al diagonalelor
dreptunghiului.

D. Placa triunghiulară
Centrul de masă al unei plăci triunghiulare se află la intersecţia medianelor, adică în
punctul G , numit uneori şi baricentru.
Din geometria analitică se cunosc expresiile coordonatelor centrului de masă în funcţie de
coordonatele carteziene ale vârfurilor triunghiului A , B şi C . Astfel vom avea:
x + x B + xC y + y B + yC z + z B + zC
xG = A ; yG = A ; zG = A (2.65)
3 3 3

E. Placă de forma unui sector circular

Placa din figura 2.19 are forma unui sector de cerc de rază R şi masă m . Îi corespunde
unghiul la centru 2α , măsurat în radiani. y
Din motive de simetrie, centrul de masă se află pe dA
bisectoarea unghiului la centru 2α , care, pentru A
simplificare se alege ca axă Ox . Ca urmare, y C = 0 . R dθ
Abscisa centrului de masă are valoarea α
θ
∫∫ x ⋅ dm ρ s ⋅ ∫∫ x ⋅ dx ⋅ dy ∫∫ x ⋅ dx ⋅ dy
O α r x
(D ) (D ) (D ) dr
xC = = =
∫∫ dm ρ s ⋅ ∫∫ dx ⋅ dy ∫∫ dx ⋅ dy (D )
(D ) (D ) (D ) B
unde x = r ⋅ cos θ , y = r ⋅ sin θ , − α ≤ θ ≤ α , 0 ≤ r ≤ R ,
dA = r ⋅ dr ⋅ dθ , ρ s este densitatea unităţii de suprafaţă.
Figura 2.19

58
 R α
2
∫∫ r ⋅ cosθ ⋅ dr ⋅ dθ ∫ r 2 ⋅ dr ∫ cos θ ⋅ dθ
(D ) 2 R ⋅ sin α
xC = = 0 R −α α = ⋅ (2.66)
∫∫ r ⋅ dr ⋅ dθ 3 α
(D ) ∫ r ⋅ dr ∫ d θ
0 −α

F. Corpul material de forma unui con circular drept

Se consideră conul circular drept de rază R şi înălţime h din figura 2.20. Conul admite
ca axă de simetrie înălţimea sa, care, pentru simplificare, o alegem ca axă Oz . Rezultă că
xC = yC = 0 , iar cota centrului de masă are expresia
z
z C = OC =
∫ z ⋅ dV (2.67)
O′
R A ∫ dV
dz Se alege un volum elementar ca în figura 2.20, având
O ′′ r B
raza r şi înălţimea dz . Ca urmare
C
h dV = π ⋅ r 2 ⋅ dz (volumul unui cilindru) (2.68)
Va rezulta
z h
zC
2
O ∫ z ⋅π ⋅ r ⋅ dz
0
y z C = OC = h
(2.69)
x 2
∫π ⋅ r ⋅ dz
Figura 2.20 0
S-au format două triunghiuri asemenea. Din
asemănarea ∆OO ′′B ≈ ∆OO ′A vom obţine:
r z R
= ⇒ r = ⋅z
R h h
h
h
R2 z4
π/ ⋅ ∫ 2
⋅ z 2 ⋅ z ⋅ dz
h 4 3
0 0
Deci z C = = = ⋅h (2.70)
h
R2 3 h 4
π/ ⋅ ∫ 2
⋅ z 2 ⋅ dz z
0 h 3
0

G. Corpul material de forma unei semisfere

Se consideră o semisferă ce provine dintr-o sferă omogenă de rază R (figura 2.21). Din
motive de simetrie, centrul de masă se află pe axa de
simetrie admisă de semisferă. Pentru simplificare,
z
aceasta se alege ca axa Oz (Rezultă xC = yC = 0 ).
Se alege un volum elementar dV ca în figură.
dz
dV = π ⋅ r 2 ⋅ dz (volumul unui cilindru de rază O′ r A
r şi înălţime dz )
În urma aplicării teoremei lui Pitagora în C R z
∆OO ′A dreptunghic, va rezulta: zC
R2 = r 2 + z2 ⇒ r 2 = R2 − z2 O y
Poziţia centrului de masă C se va determina
astfel: x
Figura 2.21

59
 R

∫ z ⋅ π ⋅ (R )
2
− z 2 ⋅ dz
OC = z C =
∫ z ⋅ dV = 0
= (2.71)
∫ dV
R

∫ π ⋅ (R )
2 2
− z ⋅ dz
0
R R
 2 R R  z2 z4
π/ ⋅  R ⋅ ∫ z ⋅ dz − ∫ z 3 ⋅ dz  R 2 ⋅ − R4 R4 2R 4 − R 4
2 4 −
 0 0  0 0 2 4 = 4 R4 3 3
= = = 3 3 3
= ⋅ 3
= ⋅R
 2 R R  3 R R 3 R − R 4 2 ⋅ R 8
π/ ⋅  R ⋅ ∫ dz − ∫ z 2 ⋅ dz  R2 ⋅ z 0 −
R z R3 −
  3 3 3
0 0 0

2.2.3. Teoremele Guldin-Pappus

Aceste teoreme reprezintă aplicaţii ale calculului centrelor de masă în determinarea ariilor
şi volumelor corpurilor de rotaţie.
a. Prin rotirea arcului de curbă BD din figura 2.22 în jurul axei Ox se obţine o suprafaţă A , iar
prin rotirea elementului de arc ds se obţine o suprafaţă elementară
dA = π ⋅ ( y + y + dy ) ⋅ ds
de unde prin integrare, neglijând produsul dy ⋅ ds , se obţine
A = 2π ⋅ ∫ y ⋅ ds
( BD )
Ţinând seama de ∫ y ⋅ ds = l BD ⋅ yC (din definiţia centrului de masă) unde l BD este lungimea
( BD )
arcului BD , rezultă
A = 2π ⋅ y C ⋅ l BD (2.72)
Formula (2.67) este expresia matematică a primei teoreme Guldin-Pappus: Aria
suprafeţei generate de un arc de curbă plană omogenă ce se roteşte în jurul unei axe din planul
curbei (arcul fiind situat în întregime de aceeaşi parte a axei) este egală cu lungimea arcului de
curbă, multiplicată cu lungimea cercului descris de centrul de masă al curbei date.

y dx
y dA = dx ⋅ dy
ds D A
B
dy
y y + dy
y

O x O x

B′
D′

Figura 2.22 Figura 2.23

60
b. Prin rotirea suprafeţei A din figura 2.23 în jurul axei Ox se obţine un volum V .
Alegând suprafaţa elementară dA = dx ⋅ dy care, prin rotire, generează volumul elementar
[ ] [ ]
dV = π ⋅ ( y + dy )2 − y 2 dx = π ⋅ y 2 + 2 ⋅ y ⋅ dy + (dy )2 − y 2 ⋅ dx = 2π ⋅ y ⋅ dx ⋅ dy
( (dy )2 fiind neglijabil), se obţine volumul dorit prin integrare.
V= ∫ dV = 2π ⋅ ∫∫ y ⋅ dx ⋅ dy
(D ) (D )
Dar ∫∫ y ⋅ dx ⋅ dy = yC ⋅ A (din definiţia centrului de masă) rezultând
(D )
V = 2π ⋅ yC ⋅ A (2.73)
Formula (2.68) este expresia matematică a celei de-a doua teoreme Guldin-Pappus:
Volumul corpului generat prin rotirea unei suprafeţe plane închise omogene, în jurul unei axe
din planul ei (suprafaţa fiind în întregime situată de aceeaşi parte a axei) este egal cu produsul
dintre aria acestei suprafeţe şi lungimea cercului descris de centrul ei de masă.

2.2.4. Metodologia rezolvării aplicaţiilor ce conţin determinarea centrelor de masă

ale unor corpuri materiale

Pentru determinarea centrelor de masă ale corpurilor materiale omogene care pot fi
împărţite în părţi simple ale căror caracteristici geometrice şi poziţii ale centrelor de masă sunt
cunoscute, se recomandă parcurgerea următoarelor etape:
A. Se împarte corpul material în părţi simple, notându-se centrele de masă ale fiecăreia
dintre părţile rezultate (întrucât descompunerea nu este unică, se recomandă varianta care
conţine un număr minim de părţi simple).
B. Se alege un sistem de axe de coordonate cât mai convenabil, exploatându-se eventualele
simetrii ale corpului în raport cu plane, axe sau centre de simetrie (se recomandă ca axele
de coordonate să conţină cât mai multe centre de masă ale părţilor simple).
C. Se alcătuieşte un tablou sintetic de calcul de tipul tabelului 2.2, cu ajutorul căruia se
determină efectiv coordonatele xC , yC , z C ale centrului de masă al corpului respectiv.

Tabelul 2.2
Partea Li sau xi yi zi Li ⋅ xi sau Li ⋅ y i sau Li ⋅ z i sau
simplă Ai sau Ai ⋅ xi sau Ai ⋅ yi sau Ai ⋅ z i sau
Vi Vi ⋅ xi Vi ⋅ y i Vi ⋅ z i
1
⁞
i
⁞
n
n n n n
∑ ∑ ∑ ∑
i =1 i =1 i =1 i =1

OBSERVAŢIE: În tabel apar simbolurile L (lungime), A (arie), V (volum) după cum

corpurile analizate sunt unidimensionale, bidimensionale sau tridimensionale.

D. Verificarea rezultatelor se poate realiza efectuând un nou calcul corespunzător altei

împărţiri a corpului în părţi simple.

61