Cap. 1.

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

1.1. Dinamica. Noţiuni fundamentale. Mărimi derivate

MECANICA este o știință a naturii ce studiază legile care guvernează mișcările
corpurilor în spațiu. Mișcarea, în mecanică, înseamnă o modificare a poziției (față de un
S.R. – sistem de referință, cartezian, de coordonate sferice / cilindrice etc.).
Statica este acea parte a mecanicii care se ocupă cu studiul echilibrului și apare ca
un caz particular al dinamicii. Cinematica este acea parte a mecanicii care studiază
mișcarea sistemelor materiale (a se vedea definiția acestora mai jos) fără a se interesa de
factorii cauzali care o determină și o modifică.
DINAMICA este partea cea mai generală a mecanicii, care studiază
complet mișcarea corpurilor / sistemelor materiale, incluzând studiul legat de
cauzalitate între modul în care se desfășoară mișcarea mecanică și cauzele
ce determină și modifică această mișcare. Practic, dinamica se ocupă cu
studiul mișcării corpurilor, ținând cont de masa acestora și de forțele care
acționează asupra lor.
Mărimile (fizice) fundamentale din mecanica clasică sunt următoarele:
 spațiul – considerat infinit, continuu, omogen, izotrop, caracterizat printr-o
dimensiune a sa, lungimea L, cu unitatea de măsură în S.I. (sistemul
internațional de unități de măsură) metrul [m];
 timpul T, cu unitatea S.I. secunda [s] – admis ca având o variație în sens
unic, omogenă și identică în întregul Univers;
 masa M, măsurată în S.I. în [kg] – cantitatea de substanță (una din formele
de existență a materiei în Univers, alături de câmp) conținută de un corp,
admisă ca fiind constantă.
Mărimile pot fi scalare (cum este cazul celor fundamentale menționate mai sus,
caracterizate doar prin mărime) sau vectoriale. Acestea din urmă pot fi descries printr-un
vector (caracterizat prin mărime sau modul, direcție și sens).
Sistem material este considerat orice ansamblu de materie caracterizat de
existența masei. Sistemele materiale pot fi continue (numite corpuri) sau discrete
(alcătuite din mai multe puncte materiale – definite mai jos – distincte și izolate între
ele), rigide sau deformabile (plastic / elastic).
Dacă una dintre cele trei dimensiuni ale unui sistem material este cu mult mai
mică față de celelalte două, se ajunge la o suprafață materială; dacă două dimensiuni
sunt neglijabile față de a treia, se obține o curbă materială, iar dacă toate cele trei
dimensiuni sunt neglijabile în raport cu lungimile specifice fenomenului studiat (distanțe,
dimensiunile altor corpuri etc.), se ajunge la conceptul de punct material.

Mărimile (fizice) derivate utilizate frecvent în statică/cinematică sunt:

 viteza poate fi liniară, definită de viteza de variație (în raport cu timpul) a

vectorului de poziție r al unui punct material și exprimată în [m/s], sau
unghiulară, definită de viteza de variație a unui unghi θ ce exprimă poziția
 unui corp / sistem material și exprimată în [rad/s]. Astfel, valorile medii ale
acestor viteze se pot defini, pentru un interval de timp Δt cu relațiile ( n este
versorul / vectorul unitate al normalei la planul, fix sau care se deplasează
paralel cu el însuși, față de

care se exprimă rotația corpului cu unghiul θ):
 r
v respectiv     n
t t
cu relații similare se pot defini și valorile instantanee ale acestor viteze:

 dr   d   
v  r respectiv   n  n ;
dt dt
 accelerația este definită de variația vectorului viteză în raport cu timpul și
 
poate fi, la rândul ei, liniară a , exprimată în [m/s2], sau unghiulară  ,
exprimată în [rad/s2], respectiv medie sau instantanee (include mai jos doar
relațiile de definiție pentru valorile instantanee ale accelerațiilor):
  
 dv  d 2 r  ,  d  d 2    ;
a v  2 r     2 n  n
dt dt dt dt
 forța, exprimată în [N ≡ kg m/s2], reprezintă o măsură a interacțiunii
mecanice între corpuri / sisteme materiale; cum orice interacțiune înseamnă, de

fapt, un schimb de impuls H (a se vedea și pct. 1.1.B / 1.2.A), forța poate fi
 
definită de viteza de variație a acestui impuls: F  H ;

 momentul unei forțe, M , exprimată în [N m], în raport cu un punct fix O,

reprezintă produsul vectorial între vectorul de poziție r față de O al punctului
    
de aplicație al forței și vectorul forță, F : M  M O ( F )  r  F .

Mărimi derivate în Dinamică


A. Lucrul mecanic: se consideră forţa F , constantă ca mărime, direcţie
şi sens, al cărei punct de aplicaţie parcurge drumul rectiliniu M 1M 2 (fig. 1).

Fig. 1.1. Definiția lucrului mecanic

Prin definiţie, lucrul mecanic al unei forțe este produsul dintre
deplasarea punctului de aplicație al forței și proiecția acesteia pe direcția
deplasării:
 
L  F  M 1M 2  F  M 1M 2  cos (1.1)

 Dacă   0,  , atunci L > 0 și se numeşte lucru mecanic motor.
 2

 Dacă    ,   , atunci L < 0 și se numeşte lucru mecanic rezistent.
2 

2
 
 Dacă   , atunci L = 0 și se numește lucru mecanic nul (practic, forțele
2
care acționează perpendicular pe direcția de deplasare, nu dau/generează
lucru mecanic).
Lucrul mecanic este deci o mărime scalară care se calculează între
două poziţii/puncte, M1 și M2 (fig. 1.1).
Unitatea de măsură pentru lucrul mecanic în S.I. este Joule [J] şi în
sistemul tehnic este [N m].
OBS. Deoarece deplasarea punctului de aplicație nu este obligatoriu
rectilinie, direcția deplasării modificându-se permanent, și deoarece proiecția
forței pe direcția deplasării este, de asemenea, în general, variabilă, lucrul
mecanic asociat definiției de mai sus nu poate fi exprimat decât prin cantități
elementare, ceea ce presupune studierea fenomenului pe un interval de timp
de măsură elementară și definirea lucrului mecanic elementar (v. mai jos).

 Lucrul mecanic elementar. Se consideră o forţă F variabilă al cărei
punct de aplicaţie se deplasează pe o curbă (C). Fie M1 şi M2 două poziţii

 de poziție r , respectiv r  dr ) pe care punctul de

(definite de vectorii
aplicaţie al forţei F le ocupă la momentele t şi t  dt (fig. 1.2).

Fig. 1.2. Lucrul mecanic elementar


Se defineşte lucrul mecanic elementar efectuat de forţa F astfel:
dL  F  dr  F  dr  cos( F , dr ) , (1.2)
adică dL poate fi considerat ca produsul dintre deplasare şi proiecţia forţei
pe această deplasare sau invers.
 
Lucrul mecanic elementar al forței F , corespunzător deplasării d r
 
reprezintă deci produsul scalar dintre vectorii forță F și deplasare d r .

3
 Expresia analitică a lucrului mecanic elementar:
 
Se consideră expresiile analitice ale vectorilor F și d r :
F  Fx  i  Fy  j  Fz  k
. Rezultă că: dL  F  dr  Fx  dx  Fy  dy  Fz  dz
dr  dx  i  dy  j  dz  k
Dacă se ţine seama că viteza punctului material este:
dr dL  F  v dt  Fx  v x  Fy  v y  Fz  v z 
v , se obține: (1.3)
dt  ( Fx  x  Fy  y  Fz  z)dt

 Lucrul mecanic total sau finit. Sub acţiunea unei forţe variabile F ,
un punct material se deplasează pe curba (C) din punctul A în punctul B.

Lucrul mecanic efectuat de forţa F se numeşte lucru mecanic total sau finit
(fig. 1.3). Se descompune mişcarea punctului material în mişcări elementare.
Pentru fiecare element de arc (A0A1, A1A2 etc.), se consideră forţa constantă
şi arcul aproximativ egal cu coarda. Prin însumarea lucrurilor mecanice
elementare, se obține lucrul mecanic total:
LAB   F  dr   Fx  dx  Fy  dy  Fz  dz (1.4)
AB AB

Fig. 1.3. Lucrul mecanic total / finit

 Lucrul mecanic total se exprimă cu ajutorul unei integrale curbilinii
şi depinde atât de forţă cât şi de arcul de curbă AB parcurs de punctul de
aplicație al acesteia. Astfel, lucrul mecanic între două puncte situate pe
curba de traiectorie a punctului de aplicație al forței este circulația vectorului
forță pe curba respectivă între punctele considerate.
 Funcţia de forţă: se consideră o funcţie scalară U(x, y, z), cu care se

pot determina componentele forţei F care acţionează asupra punctului
material considerat:
U U U
Fx  ; Fy  ; Fz 
x y z

4
 
Funcţia U se numeşte funcţie de forţă, iar forţa F se numeşte forţă
conservativă și reprezintă gradientul funcției U:
U U U
F i   j  k  gradU
x y z
Condiţiile de existenţă pentru funcţia U, numite condiții Cauchy:
Fx Fy Fy Fz Fx Fz .
 ;  ; 
y x z y z x
Lucrul mecanic elementar, respective total, se pot exprima astfel:
U U U
dL  F  dr   dx   dy   dz  dU  dL  dU
x y z
B
LAB   F  dr   dU  U B  U A , (1.5)
AB A
unde U A  U ( x A , y A , z A ) ; U B  U ( xB , y B , z B ) .

 Lucrul mecanic total al unei forţe conservative este independent

de traiectoria parcursă şi depinde numai de poziţiile iniţială şi finală ale
punctului de aplicație al forței.
 Orice forță care se exprimă printr-un vector constant este una
conservativă, deoarece toate derivatele parțiale ale componentelor sale vor fi
evident nule și, ca urmare, egale între ele, ceea ce înseamnă că se respectă
condiția de conservativitate.
Exemplu: Lucrul mecanic al unei greutăţi (v. fig. 1.4):
U
În acest caz, Gx  G y  0 şi Gz  G  , iar U  z  G  C
z
Rezultă deci că: LAB  U B  U A  G  (zB  z A ) .

Fig. 1.4. Lucrul mecanic al unei forte de greutate

In general, L  G  h (semnul + se ia când greutatea coboară, iar
semnul – când urcă). Lucrul mecanic al unei greutăţi nu depinde de
traiectoria parcursă şi este egal cu greutatea înmulţită cu diferenţa de nivel.

5
 B. Impulsul mecanic este denumit şi cantitate de mişcare. Impulsul
unui punct/sistem material reprezintă un vector egal cu produsul dintre
masa și viteza sa (vectorul viteză).
Fie un punct material P, de masă m, care se deplasează pe o
traiectorie/curbă dată cu o viteză v (v. fig. 1.5). Prin definiţie, impulsul
(cantitatea de mișcare) asociată punctului material considerat este:
H  mv , (1.6)
unde H şi v sunt vectori coliniari și în consens, adică au aceeași direcție și
același sens (deoarece masa este întotdeauna un scalar pozitiv). Unitatea de
măsură în S.I. pentru impuls este [kg·m/s].

z
P
v
r H  mv
KO k
y
i O
x
j

Fig. 1.5. Impulsul mecanic și momentul cinetic

ale unui punct material

Impulsul mecanic (și mometul cinetic) pentru un sistem material va fi

discutat în Cap. 2 al cursului (Dinamica sistemelor de puncte materiale)
C. Momentul cinetic este denumit şi momentul cantităţii de mişcare.
El reprezintă produsul vectorial dintre vectorul de poziție al punctului
material și impulsul mecanic al acestuia.
Prin definiţie, momentul cinetic al unui punct material P, de masă m,

având vectorul de poziție r și care se mişcă cu viteza v , calculat în raport
cu un punct fix O (v. fig. 1.5) este momentul impulsului punctului material
calculat în raport cu O:
K O  r  H  r  mv (1.7)
unde K O este un vector legat analog vectorului moment al unei forţe în
raport cu un punct (definit mai sus). Indicele O subliniază polul în raport cu
care a fost considerat vectorul de poziție, implicit polul în raport cu care se
calculează momentul cinetic. Unitatea de măsură în S.I. pentru momentul
cinetic al unui punct material este [kg·m2/s].

6
 D. Energia mecanică: poate fi energie cinetică (de mişcare) sau
energie potenţială (de poziţie). Toate cele trei categorii de energie sunt
exprimate în aceeași unitate de măsură, comună cu cea a lucrului mecanic.
Energia cinetică: pentru un punct material de masă m care are viteza
1
v ; prin definiţie, energia cinetică este: E  m  v 2 .
2
E este o mărime scalară strict pozitivă. Energia cinetică este o energie
de mișcare, ea fiind nulă când punctul material este în repaus.
Din analiza dimensională a relației de mai sus, rezultă unitatea de
măsură: [kg·m2/s2 ≡ N m ≡ J]
Energia potenţială: se pune în evidenţă când forţele care acţionează
asupra punctului sunt conservative (derivă dintr-o funcţie de forţă U).

Fie punctul material P, asupra căruia acţionează o forţă F conservativă
care derivă din funcţia de forţă U  U ( x, y, z ) .
Fie A0 ( x0 , y0 , z0 ) poziţia iniţială a punctului şi A( x, y, z ) poziţia lui la

un moment dat. Lucrul mecanic al forţei F de la punctul A0 la punctul A
este dat de relația:
LA0 A  U A  U A0  U ( x, y, z )  U ( x0 , y0 , z0 )
Prin definiţie energia potenţială V este:
V   LA0 A  U A0  U A  U ( x0 , y0 , z0 )  U ( x, y, z )
Uzual se admite că U 0  U ( x0 , y0 , z0 )  0 , de unde rerzultă că
V  U ( x, y, z ) , deci funcţiile U şi V se determină cu aproximaţia de o
constantă.
Energia potențială este o energie de poziție, ea depinzând de poziția
punctului material, nu de viteza acestuia.
Energia mecanică este prin definiţie în orice moment suma dintre
energia cinetică şi energia potenţială: Em  E  V .
Energia există în natură sub o largă diversitate de forme, energia
mecanică fiind doar una dintre ele. Energia se poate transforma și poate
trece dintr-o formă în alta, respectându-se principiul conservării energiei (v.
subcap. 1.2.E). De asemenea, energia poate fi transferată de la un sistem la
altul, acest transfer presupunând uneori schimbarea formei de energie,
alteori nu.
E. Puterea mecanică, prin definiţie, este lucrul mecanic produs în
unitatea de timp. Ea poate fi însă definită și ca viteza de variație a energiei

7
transferate de la un sistem A la un alt sistem B, adică prin variația de energie
pe unitatea de timp.
Astfel, considerăm un sistem (material) A ce emite energie și un alt
sistem B ce primește această energie, schimbul energetic având loc în
intervalul de timp t. Vom admite că sistemul A debitează energie doar
sistemului B, iar B primește energie doar de la sistemul A. Fie EA energia lui
A, EB energia lui B, EA energia emisă de A și EB energia primită de B.
Deoarece EA este energie debitată, valoarea lui EA scade, EA < 0, iar EB
fiind primită, valoarea lui EB crește, EB > 0.
Admitem ipoteza că, între sistemele A și B, nu se pierde în mediul
ambiant nicio cantitate de enegie pe traseul parcurs de la A la B, ceea ce
conduce la egalitatea EA = - EB. Atunci, puterile ce caracterizează
variațiile de energie ale sistemelor A, respectiv B, sunt următoarele:
E A E
PA,m  , PB ,m  B
t t
Aceste puteri au un caracter de valori medii, deoarece au fost
considerate pe întreg intervalul t. În cazul particular în care energiile
considerate sunt energii mecanice, o variație de energie poate fi egală cu
lucrul mecanic (v. mai sus, dar și teorema energiei cinetice din 2), o valoare
medie a unei puteri poate fi calculată înlocuind variația de energie cu lucrul
mecanic echivalent: P  L , valabilă când forţa / momentul forței în cazul
t
rigidului (sistemului material A sau B) sunt constante în timp.
Dacă se admite că EA și EB sunt funcții de forma EA(t), descrescătoare
în timp, respectiv EB(t), crescătoare în timp, atunci când forţa/momentul sunt
variabile, poate fi definită puterea instantanee, la un moment dat, ca un caz
limită al puterii medii, astfel puterea apare ca derivata în raport cu timpul a
funcției ce exprimă energia sau lucrul mecanic echivalent:
dE A dE dL
P sau P  B sau P  (1.8)
dt dt dt
F  dr M  d
P  F  v sau P   M  .
dt dt
Unitatea de măsură pentru putere în S.I. este watt-ul, exprimat prin
unități de energie / lucru mecanic, raportate la unități de timp [W ≡ J/s].
F. Randamentul mecanic: într-o maşină forţele motoare produc lucrul
mecanic motor Lm , iar forţele rezistente produc lucrul mecanic rezistent util
Lu (dezvoltat în scopul pentru care a fost construită maşina) şi lucrul
mecanic rezistent pasiv L p (folosit de regulă pentru învingerea frecărilor):

8
 Lm  Lu  L p de unde Lu  Lm  L p
Se defineşte randamentul mecanic  , ca o mărime adimensională
care indică felul în care maşina foloseşte lucrul mecanic motor:
L Lp
  u sau   1   1 , (1.9)
Lm Lm
unde   L p se numeşte coeficient de pierderi. Atât  , cât și  pot fi
Lm
înmulțite cu 100 și exprimate în procente. Se observă că, în mod evident,
randamentul este întotdeauna pozitiv și subunitar:   1 ; practic niciodată
  1, dar este posibil ca   0 .
După cum puterea mecanică poate fi exprimată și utilizând variația de
energie, și randamentul mecanic poate fi exprimat astfel. Relația
E A  EB există doar în ipoteza ideală că, în procesul de transfer de
energie de la A la B nu se disipează nicio cantitate de energie în mediul
ambient. Această ipoteză, acceptabilă doar teoretic, este neconformă
realității.
În realitate, orice proces de transfer/transport de energie se asociază cu
o disipare (împrăștiere) a unei cantități de energie, numită energie pierdută
Ep, în mediul ambiant (nu în sensul dispariției sale, ci sensul că este
pierdută pentru procesul de transfer de energie, de la A la B, care ne
interesează). Cu alte cuvinte, nu toată energia care pleacă de la sistemul A
ajunge la sistemul B, E A > EB , E p  E A  EB > 0. Datorită energiei
pierdute, apare noțiunea de randament.
Randamentul mecanic al transferului enegetic de la A la B pe intervalul
de timp considerat t, poate fi exprimat astfel (cu cât energia pierdută este
mai mare, cu atât  este mai mic):
EB E p PB ,m
m   1 
E A E A PA,m
Relația de mai sus exprimă practic o valoare medie a randamentului,
care apare ca raport al modulelor puterilor medii. Dacă ne intereseză
randamentul la un moment dat, se poate calcula o valoare instantanee a
PB
acestuia, ca raport al modulelor puterilor instantanee:   .
PA

9
 1.2. Teoreme generale în dinamica punctului material
Mecanica este o știință a naturii axiomatizată, adică este construită be baza unor
axiome (principii), adevăruri nedemonstrate, cu ajutorul cărora se demonstrează apoi
teoremele (legile mecanicii).
Toate legile mecanicii, inclusiv cele enunțate inițial de Newton ca principii (ce
devin astfel teoreme), pot fi deduse, în mod direct sau indirect, dintr-o unică axiomă:
Impulsul (cantitatea de mișcare) nu se generează și nu dispare, ci doar se
transferă de la un sistem material la altul.
Schimbul/transferul de impuls de la un sistem la altul se numește interacțiune
mecanică. Dacă un sistem material nu schimbă impuls cu niciun alt sistem material, el se
numește izolat din punct de vedere mecanic.
Se numește S.R. inerțial un sistem de referință în raport cu care un punct material
izolat este în repaus sau se mișcă rectiliniu și uniform.

Principiul fundamental al dinamicii punctului material este

exprimat astfel:
 
m a = F (1.10)

unde m este masa punctului material, F – rezultanta forțelor care acționează
 
asupra acestuia, iar a – accelerația imprimată punctului de forța F .
Dacă punctul material este identificat față de un sistem de referință

inerțial prin vectorul de poziție r , relația de mai sus devine (masa fiind o
constantă în mecanica clasică):
..
dv
m r  F sau F  m
dt
Enunț (principiul fundamental): O forță imprimă unui punct material o
accelerație invers proporțională cu masa acestuia, de aceeași direcție cu
forța și în consens cu ea.
OBS. Acest principiu (enunțat de Newton ca principiul II al mecanicii) poate fi
demonstrat pe baza axiomei enunțate mai sus, exprimând forța ca viteză de variație a
impulsului (a se vedea și subcap. 1.1). Și celelalte două principii enunțate de Newton pot
fi demonstrate pe baza axiomei unice de mai sus.
Astfel, dacă impulsul H este constant ca rezultat al faptului că punctul material
este izolat, derivata sa în raport cu timpul este egală cu zero. Masa m fiind constantă,
rezultă că și viteza (ca mărime vectorială) punctului material este constantă și deci egală
cu viteza inițială, deci punctul material se va deplasa pe o traiectorie rectilinie cu o viteză
uniform (cee ace reprezintă de fapt enunțul principiului I al inerției al lui Newton).
Într-un mod similar, se poate demonstra și principiul III, legea egalității dintre
acțiune și reacțiune (dacă un corp C1 acționează cu o forță asupra unui alt corp C2,
atunci și C2 va acționa asupra lui C1 cu o forță egală și de sens contrar).

10
 A. Teorema impulsului
Enunțul teoremei: Derivata în raport cu timpul a impulsului este egală
cu suma forţelor care acţionează asupra punctului material.
Această sumă a (tuturor) forțelor reprezintă rezultanta forțelor ce
acționează asupra punctului material.
Demonstrație: Se consideră impulsul (1.6): H  m  v
Derivând în raport cu timpul, rezultă: H  m  v  m  a  F , de
unde relația corespunzătoare enunțului de mai sus: H  F .
Proiectând pe axe carteziene relaţia H  F , se obține:
H x  Fx ; H y  Fy ; H z  Fz .

Conservarea impulsului: Dacă în timpul mişcării F  0 , rezultă

succesiv H  0 , apoi H  C . Cu alte cuvinte, impulsul se conservă
(păstrează în timp aceeaşi valoare). Constanta C se determină din condiţiile
iniţiale ale problemei studiate.
OBS. Este posibil să se conserve în timp o singură componentă a
impulsului. De exemplu, dacă Fx  0 , rezultă H x  0 , de unde H x  C ,
deci, în acest caz, se conservă componenta impulsului după axa Ox.
B. Teorema momentului cinetic
Enunțul teoremei: Derivata în raport cu timpul a momentului cinetic
calculat în raport cu un punct fix O este egală cu momentul rezultant al
(suma tuturor momentelor) forţelor exterioare calculat în raport cu acelaşi
punct O.
Demonstrație: Se consideră momentul cinetic (1.7):
K O  r  H  r  mv
Rezultă că: K O  M O , pe baza succesiunii de relații de mai jos:
K O  r  H  r  H  r  mv  r  mv  r  ma  r  F  M O .
Proiectând pe axe carteziene relaţia K O  M O , se obține:
K x  M Ox ; K y  M Oy ; K z  M Oz .

Conservarea momentului cinetic: Dacă în timpul mişcării M O  0 ,

rezultă succesiv: K O  0 , apoi K O  C , adică, cu alte cuvinte, momentul
cinetic se conservă. Constanta C se determină din condiţiile iniţiale ale
problemei.

11
 OBS. Se poate conserva şi o singură componentă a momentului cinetic,
De exemplu, dacă M Oz  0 , rezultă K z  0 , de unde K z  C , deci se
conserve, în acest caz, componenta momentului cinetic după axa Oz.

C. Teorema torsorului
Cele două teoreme (A și B) pot fi reunite în teorema torsorului (care nu
este o teoremă nouă, independentă), conform relației: TO ( H )  TO ( F )
Enunțul teoremei torsorului: derivata în raport cu timpul a torsorului
în raport cu un punct fix O a impulsului H este egală în fiecare moment
cu torsorul în raport cu acelaşi punct fix O al rezultantei F , unde:
H F
TO ( H )   şi TO ( F )   .
KO M O
OBS. Cele două teoreme (A și B) se aplică numai cu vitezele absolute.
Ele sunt deosebit de utile în studiul mișcării mecanice, teorema impulsului
fiind utilizată cu precădere în cazul mișcării de translație, iar teorema
momentului cinetic mai ales în cazul mișcării de rotație.
D. Teorema energiei cinetice:
Enunțul teoremei (forma diferențială): Variaţia elementară a energiei
cinetice a unui punct material în intervalul de timp elementar dt este egală
cu lucrul mecanic elementar efectuat în acelaşi interval de timp de forţa
rezultantă care acţionează asupra punctului material.
Formularea matematică a teoremei energiei cinetice sub formă
diferenţială: dE  dL
Demonstrație: Se consideră energia cinetică a unui punct material:
1 dr
E  mv 2 , în care: v  , de unde dr  v dt
2 dt
Prin diferenţierea relaţia energiei cinetice, rezultă succesiv:
1 1 dv
dE  md (v 2 )  md (v 2 )  mv  dv  mv dt  
2 2 dt
 ma  dr  F  dr  dL
Enunțul teoremei (forma finită): Diferenţa dintre energia cinetică în
poziţia finală 1 şi cea iniţială 0 este egală cu lucrul mecanic efectuat de
forţele care acţionează asupra punctului între cele două poziţii.
Teorema energiei cinetice sub formă finită (denumită și forma
integrală) se obţine prin integrarea formei diferențiale, rezultând formularea
matematică: E1  E0  L01 ,

12
în care E1 este energia cinetică corespunzătoare poziției finale 1 a punctului
material, E2 este cea corespunzătoare poziției inițiale 1, iar L0-1 este lucrul
mecanic efectuat pentru a aduce punctul material din poziția 0 în poziția 1.
OBS. Lucrul mecanic între pozițiile 0 și 1 poate fi: pozitiv (lucru
mecanic motor), în acest caz înregistrându-se o creștere a energiei cinetice;
negativ (lucru mecanic rezistent sau de frânare), ce antrenează o scădere a
energiei cinetice; nul, energia cinetică rămânând comnstantă.
E. Teorema conservării energiei mecanice:
Demonstrația pleacă de la teorema energiei cinetice sub formă
diferenţială: dE  dL .
Se presupune că forţele care acţionează asupra punctului derivă dintr-
o funcţie de forţă, adică dL  dU , de unde rezultă succesiv dE  dU  0 ,
apoi d ( E U )  0 . Dar energia potenţială V este: V  U , de unde se
obține succesiv: dV  dU ; d ( E  V )  0 ; la final, se ajunge la
formularea matematică a acestei teoreme: E  V  const.
Cum, prin definiţie, energia mecanică este: Em  E  V , rezultă
enunțul: Energia mecanică se conservă.
OBS. Acest enunț este însă valabil doar pentru cazul conservativ, în
care forțele sunt conservative (denumire care ilustrează tocmai faptul că, sub
acțiunea acestor forțe, energia mecanică totală se conservă), adică derivă
dintr-o funcție de forță (dintr-un potențial). Dacă însă nu toate forțele sunt
conservative, sistemul material asupra căruia acționează aceste forțe are nu
numai schimb de impuls sau moment cinetic cu exteriorul, ci și schimb de
energie mecanică, energia sa mecanică înregistrând deci variații.

1.3. Dinamica punctului material liber

După cum s-a menționat, dinamica se ocupă cu studiul mișcării
corpurilor, ținând cont de cauzalitatea ce determină această mișcare (masa
acestora și de forțele care acționează asupra lor). Legătura cauzală este
descrisă de un sistem de ecuații diferențiale de ordinul II, ce stabilește și
descrie modul de influențare a mișcării mecanice. Necunoscutele acestui
sistem sunt de 2 categorii (ambele fiind funcții de timp, spre deosebire de
statică, unde au valori constante): coordonatele generalizate ale punctului
material (sau sistemului de puncte materiale) și reacțiunile (doar în cazul
punctului material supus la legături – vezi subcap. 1.4).

13
 Factorii cauzali ce determină mișcarea se împart, la rândul lor, în două
categorii: interacțiunea mecanică în care este implicat punctul material
(descrisă cu ajutorul forțelor); datele inițiale, definite pentru momentul în
care începe studiul mișcării (poziția inițială a punctului și starea de mișcare
inițială, exprimată prin viteza sa inițială).
Ecuațiile diferențiale ale mișcării unui punct material liber P (fără
legături), de masă m, acționat de un sistem de forțe (active) a căror

rezultantă este F , se deduc din legea fundamentală a dinamicii, astfel:
 
ma  F sau mr  F (t , r , r ) . (1.11)
Dacă este proiectată pe axele unui sistem de referință (S.R.) convenabil
ales, relația (1.11) conduce la următoarele ecuaţii scalare:
mx  Fx
- pentru cazul unui S.R. cartezian: my  F , (1.12)
 y

mz  Fz 
  
expresia analitică a forței fiind: F  Fx i  Fy j  Fz k ;
ms  F
ma  F  2
- în cazul unui S.R. intrinsec (Frenet): ma  F  m v  F , (1.13)
    
ma  F  
  
0  F
expresia analitică a forței fiind: F  Fτ τ  Fν ν  Fβ β ,

iar versorii S.R. intrinsec sunt:  - versorul direcției tangențiale la
curba (C) pe care se deplasează punctul material, orientat în sensul
crescător al coordonatei curbilinii s, care reprezintă distanța parcursă;

 - versorul

normalei principale la curbă, orientat spre centrul de
curbură;  - versorul binormalei, perpendicular pe planul definit de
primii doi versori, orientat astfel încât să se formeze un sistem de
  
versori la dreapta, adică:      (v. fig. 1.6).

Fig. 1.6. Sistem de coordonate intrinseci (Frenet)

14
 ma  F
- într-un S.R. polar (în plan):    m(    )  F , (1.14)
2

ma  F m(   2 )  F

expresia analitică a forței fiind: F  Fρ uρ  Fθ uθ ,
iar versorii unui S.R. polar, care este un sistem plan, sunt (v. și fig.

1.7): u  - versorul vectorului de poziție al punctului (orientat dinspre

originea sistemului către punct); u - versorul normalei la vectorul de
poziție (orientat în sensul creșterii unghiului θ).

Fig. 1.6. Sistem de coordonate polare

Integrarea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării este principial aceeaşi
indiferent de sistemul de referinţă folosit. În cazul problemei directe (când
se cunoaște sistemul de forțe care acționează asupra punctului material și se
cere să se determine ecuațiile/legile de mișcare ale punctului material), se
procedează conform metodei prezentată în continuare.
Cazul sistemului de referință cartezian: Se pleacă de la ecuaţiile
diferenţiale ale mişcării (1.12):
mx  Fx (t , x, y, z , x, y , z )
 (1.12a)
my  Fy (t , x, y, z , x, y , z )

mz  Fz (t , x, y, z , x , y , z )
care formează un sistem de ecuaţii diferenţiale de ordinul II având ca
necunoscute: x = x(t); y = y(t) şi z = z(t), adică ecuaţiile parametrice ale
traiectoriei punctului material.
Teorema Cauchy-Kovalevskaia demonstrează că sistemul de ecuaţii
diferenţiale (1.12) admite un sistem unic de soluţii. Ca urmare, sub acţiunea
unui sistem de forţe mişcarea efectuată de punctul studiat este unică.
Se integrează relațiile (1.12a) în raport cu timpul, obținându-se legile
de variație a proiecțiilor vitezei punctului material:
vx  x  x(t , C1 , C2 , C3 , C4 , C5 , C6 )
v y  y  y (t , C1 , C2 , C3 , C4 , C5 , C6 ) (1.15)
vz  z  z (t , C1 , C2 , C3 , C4 , C5 , C6 )

15
 Prin integrare din nou în raport cu timpul, rezultă legile de mișcare:
 x  x(t , C1 , C2 , C3 , C4 , C5 , C6 )

 y  y (t , C1 , C2 , C3 , C4 , C5 , C6 ) (1.16)
 z  z (t , C , C , C , C , C , C )
 1 2 3 4 5 6
în care: Ci , i  1,6 , sunt constante de integrare care se determină din
condiţiile iniţiale, exprimate prin poziţia şi viteza punctului material la
momentul initial t0, și anume: coordonatele punctului la momentul inițial x0,
y0, z0 și proiecțiile vitezei inițiale la momentul inițial v0x, v0y, v0z.
x(t0 )  x0 x(t0 )  v0 x
y (t0 )  y0 y(t0 )  v0 y (1.17)
z (t0 )  z0 z (t0 )  v0 z
Pentru a determina cele 6 constante de integrare, se înlocuiesc relațiile
(1.17) în relațiile (1.15) și (1.16), obținându-se:
x(t0 , C1 , C2 ,..., C6 )  x0 x(t0 , C1 , C2 ,..., C6 )  v0 x
y (t0 , C1 , C2 ,..., C6 )  y0 y(t0 , C1 , C2 ,..., C6 )  v0 y
z (t0 , C1 , C2 ,..., C6 )  z0 z (t0 , C1 , C2 ,..., C6 )  v0 z
Rezultă astfel la final cele 6 constante de integrare:
C1  C1 (t0 , x0 , y0 , z0 , v0 x , v0 y , v0 z ) C4  C4 (t0 , x0 , y0 , z0 , v0 x , v0 y , v0 z )
C2  C2 (t0 , x0 , y0 , z0 , v0 x , v0 y , v0 z ) C5  C5 (t0 , x0 , y0 , z0 , v0 x , v0 y , v0 z )
C3  C3 (t0 , x0 , y0 , z0 , v0 x , v0 y , v0 z ) C6  C6 (t0 , x0 , y0 , z0 , v0 x , v0 y , v0 z )
Înlocuind constantele de integrare astfel obținute în (1.16), ecuațiile
parametrice ale traiectoriei punctului material sunt:
x  x(t , t0 , x0 , y0 , z0 , v0 x , v0 y , v0 z )
y  y (t , t0 , x0 , y0 , z0 , v0 x , v0 y , v0 z ) (1.18)
z  z (t , t0 , x0 , y0 , z0 , v0 x , v0 y , v0 z )
Înlocuind constantele de integrare de mai sus în (1.15), proiecțiile
vitezei punctului material sunt:
x  x(t , t0 , x0 , y0 , z0 , v0 x , v0 y , v0 z )
y  y (t , t0 , x0 , y0 , z0 , v0 x , v0 y , v0 z ) (1.19)
z  z (t , t0 , x0 , y0 , z0 , v0 x , v0 y , v0 z )
În cazul problemei indirecte, când se cunoaște legea de mișcare
r  r (t ) (1.20)

și se cere forța F care acționează asupra punctului material P, se derivează
de două ori relația (1.20) în raport cu timpul. Se obține astfel expresia

16
  
accelerației a  r , care se introduce în ecuația fundamentală a dinamicii
(1.11), rezultând:
..
F  F ( r , v, t )  m r (1.21)

1.4. Dinamica punctului material supus la legături

Un punct material este supus la legături dacă i se impun anumite
restricţii geometrice, cum ar fi, de exemplu, să rămână tot timpul mişcării pe
o aceeași suprafaţă sau curbă.
Legăturile punctului material pot fi bilaterale (restricţia geometrică este
impusă în ambele sensuri) sau unilaterale (restricţia geometrică este impusă
într-un singur sens). Legăturile bilaterale se exprimă printr-o egalitate, iar
cele unilaterale printr-o inegalitate.
Exemplu: Pentru un punct material obligat să rămână pe o sferă, cu
centrul în originea O a unui S.R. cartezian (Oxyz), legătura bilaterală se
exprimă prin relația: x 2  y 2  z 2  R 2  0 . Dacă legătura este unilaterală,
în sensul că punctul poate părăsi sfera, dar numai spre interiorul ei, relația
devine: x 2  y 2  z 2  R 2  0 .

Mişcarea punctului material supus la legături se studiază aplicând

axioma legăturilor: orice legătură poate fi suprimată şi înlocuită cu forţele
de legătură corespunzătoare (numite reacţiuni), sub acţiunea acestora şi a
forţelor efectiv aplicate punctul material fiind considerat liber.
Astfel, se obține ecuaţia de mişcare a punctului material supus la

legături: m  a  F  R , în care: F este rezultanta forţelor direct applicate
(active), iar R este reacţiunea. Proiectând această ecuație pe sistemul de
axe carteziene (Oxyz), se obține următorul sistem de ecuaţii:
m  x  Fx  Rx

m  y  Fy  R y (1.22)

m  z  Fz  Rz
A. Mişcarea punctului material fără frecare pe o suprafaţă
Se consideră punctul material M de masă m pe suprafaţa (netedă, fixă și
 
nedeformabilă) de ecuaţie: f ( x, y, z )  0 . Reacţiunea R  N este dirijată

17
după normala la suprafaţă în punctul respectiv, fiind colineară cu gradientul

suprafeței considerate (vezi și figura 1.7, unde n este versorul normalei):

Fig. 1.7. Punct material legat la o suprafață

f f f
i j k
x y z
R  N   'n   ' 2

 f   f   f 
2 2

        (1.23)
 x   y   z 
 f f f 
    i  j  k     grad f
 x y z 
Ecuaţia vectorială de mişcare este: m  a  F    grad f
Proiectată pe un S.R. de axe carteziene (Oxyz), rezultă sistemul de trei
ecuaţii diferențiale, la care se adaugă ecuaţia suprafeţei:
 f
 m  
x  F   
x
x

 f (1.24)
m  y  Fy   
 y
 f
m  z  Fz   
 z
Se obţine un sistem de 4 ecuaţii cu 4 necunoscute: x(t),y(t),z(t) şi  .
OBS. Condițiile inițiale, în această situație, trebuie să fie astfel încât
legătura la suprafață să fie respectată. Astfel, poziția inițială trebuie să fie pe
suprafața la care este legat punctul material, iar viteza inițială trebuie să fie
fie nulă, fie un vector tangent la suprafață.
Exemplu: În cazul punctului material legat bilateral la o sferă, se obține:
f f f
 2x  2y  2z
f ( x, y, z)  x  y  z  R  0
2 2 2 2
x y z ,
  
grad f  2 x  i  2 y  j  2 z  k
   
iar n  ( x  i  y  j  z  k ) / x 2  y 2  z 2

18
 B. Mişcarea punctului material fără frecare pe o curbă
Se consideră un punct material M de masă m, care se mișcă pe curba
 f1 ( x, y, z )  0
(fixă și nedeformabilă) dată de ecuaţiile (v. fig. 1.8): 
 f 2 ( x, y , z )  0

Fig. 1.8. Punct material legat la o curbă

 
Reacţiunea R  N este cuprinsă în planul normal la curbă (Π) din
punctul respectiv (v. fig. 1.8) și se exprimă prin relația:
 f f f   f f f 
R  N  1   1 i  1 j  1 k   2   2 i  2 j  2 k  
 x y z   x y z  (1.25)
 
 1  grad f1  2  grad f 2  N1  N 2
Practic, forța de legătură este descompusă în alte două forțe –
   
reacțiunile R1  N1 , respectiv R2  N 2 , orientate după direcțiile normale (1),
respectiv (2), la cele două suprafețe, definite de funcțiile f1, respectiv f2, a
căror intersecție generează curba (C) la care este legat punctul M; aceste
direcții normale corespund gradienților celor două suprafețe (v. fig. 1.8).
Ecuaţia de mişcare este: m  a  F  1  grad f1   2  grad f 2
Proiectată pe un S.R. cu axe carteziene (Oxyz), se obține sistemul de
trei ecuaţii, la care se adaugă ecuaţiile curbei:
 f1 f 2
 m  
x  F      
x x
x 1 2

 f1 f (1.26)
m  y  Fy  1   2  2
 y y
 f1 f
m  z  Fz  1   2  2
 z z
Se obţine un sistem de 5 ecuaţii cu 5 necunoscute: x(t),y(t),z(t), 1 şi  2 .
OBS. 1. Condițiile inițiale, în această situație, trebuie să fie astfel încât
legătura la curbă să fie respectată. Astfel, poziția inițială trebuie să fie pe

19
curba la care este legat punctul material, iar viteza inițială trebuie să fie ori
nulă ori un vector tangent la curbă.
OBS. 2. Dacă curba (C) este o curbă plană, atunci se recomandă
alegerea S.R. cartezian sau polar (v. fig. 1.6) astfel încât (C) să aparțină
planului xOy. În acest caz, una din cele 2 suprafețe este chiar planul 
xOy,
definit de relația f 2 ( x, y, z)  z  0 , al cărei gradient este versorul k al axei
Oz. Curba va putea fi atunci definită de o singură ecuație de tipul f ( x, y)  0 .
C. Mişcarea punctului material cu frecare pe o suprafaţă sau
curbă
Reacţiunea este, în această situație, R  N  T , în care T este forţa
v
de frecare de alunecare, data de relația T    N     N   , unde
v
 este versorul corespunzător vectorului viteză v al punctului material (care
este, în orice moment, tangent la suprafața sau curba pe care se deplasează
punctul material, având drept sens pe cel în care se deplasează punctul).
Ecuaţia de mişcare este: m  a  F  N  T
Proiectată pe un S.R. cu axe carteziene (Oxyz), rezultă ecuaţiile
diferenţiale ale mişcării:
m  x  Fx  N x  Tx

m  y  Fy  N y  Ty (1.27)

m  z  Fz  N z  Tz

1.5. Dinamica mișcării relative a punctului material

Se consideră un punct material P având masa m, care se află în mișcare
atât față de sistemul de referință (S.R.) cartezian (O1x1 y1z1 ) , cât și față de un
S.R. mobil, notat (Oxyz) – v. fig. 1.9. Asupra lui P acționează un sistem de
  
forțe (efectiv aplicate F a și de legătură F l ), a căror rezultantă este F .
Aplicând principiul fundamental al dinamicii, față de S.R. fix

(O1x1 y1z1 ) , se poate scrie (unde a a este accelerația absolută a punctului P,

cea exprimată față de S.R. fix, calcultă prin derivarea vitezei absolute va ):
   
m aa = F = F a + F l (1.28)
Din analiza cinematicii mișcării relative a punctului material, se
    
cunoaște relația următoare: a a = a r + atr + ac , în care a r este accelerația

20
 
relativă a lui P, cea exprimată față de S.R. mobil (Oxyz), atr este
accelerația de transport (în mișcarea de transport), adică accelerația unui
  
punct solidar cu S.R. mobil în mișcarea sa față de S.R. fix, iar ac  2  vr
 
este accelerația Coriolis (  este viteza unghiulară a S.R. mobil, iar vr viteza
relativă a lui P) și din care rezultă:
   
a r = a a - atr - a c . (1.29)

Fig. 1.9. Dinamica mișcării relative a punctului material

Înmulțind relația (1.29) cu masa m și înlocuind în (1.28) se obține:
      
m a r = m a a - m atr - m ac = F - m atr - m ac (1.30)
 
Se introduc următoarele forțe: forța de transport Ftr = - m atr (are
  
aceeași direcție și sens opus vectorului atr , mărimea egală cu Ftr = m atr );
  
forța Coriolis Fc = - m ac (are aceeași direcție și sens opus vectorului ac , iar
 
mărimea egală cu Fc = m ac ).
Rezultă astfel expresia principiului fundamental al dinamicii în cazul
mișcării relative a punctului material:
   
m a r = F + Ftr + Fc , (1.31)
OBS. Problemele referitoare la dinamica mișcării relative a unui punct
material se rezolvă în mod similar celor referitoare la dinamica mișcării
absolute a punctului material (v. subcap. 1.3 și 1.4).

21