Cap3 Tot

III.
STATICA RIGIDULUI
3.1 Reducerea sistemelor de forţe

ce acţionează asupra unui rigid
3.1.1 Proprietăţile forţelor aplicate corpului rigid
În cazul corpurilor rigide (nedeformabile), studiate în mecanica

clasică, se poate dovedi experimental valabilitatea următoarelor
propoziţii, după cum urmează :
a) Două forţe egale şi opuse F şi - F , având acelaşi suport AB, ce
sunt aplicate unui corp rigid C în punctele A şi B, formează un sistem de
forţe în echilibru. (fig.3.1a).
a. b.
Fig.3.1 Sistem de forţe în echilibru aplicat unui corp rigid
Forţele aplicate în punctele A şi B caută să deformeze corpul C ( în

cazul prezentat în fig.3.1a, să-l alungească).
Producerea acestei deformări ar presupune ca distanţa dintre
punctele A şi B ce aparţin rigidului să se modifice. Distanţa AB rămâne însă
constantă deoarece corpul este rigid şi nedeformabil, rezultând astfel că
efectul celor două forţe este nul, respectiv că ele constituie un sistem de
forţe în echilibru.
39
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii
b) Oricărui sistem de forţe ce acţionează asupra unui corp rigid, i se

poate adăuga un alt sistem de două forţe egale şi opuse, F şi - F , situate
pe acelaşi suport, fără ca efectul asupra rigidului să se modifice .
Deoarece sistemul de două forţe egale şi opuse F şi - F situate pe
acelaşi suport, aplicate în B şi B′ constituie, conform propoziţiei (a), un
sistem de forţe în echilibru, rezultă că operaţia efectuată în fig.3.1b nu are
nici un efect asupra rigidului C.
c) Orice forţă care acţionează asupra unui corp rigid, are caracter
de vector alunecător, putând să-şi schimbe punctul de aplicaţie pe
suportul ei, fără ca efectul asupra rigidului să se modifice.
Pentru a demonstra valabilitatea acestei propoziţii, se studiază un
corp rigid C, (fig.3.2a), asupra căruia acţionează în punctul A o forţă F .
Efectul produs de forţă asupra corpului este acela de a-l deplasa de-a
lungul suportului forţei, în sensul ei de acţionare.
a. b. c.
Fig.3.2 Caracterul de vector alunecător al forţei
În punctul B, situat pe suportul forţei F , se introduc două forţe

egale şi opuse F şi - F (fig.3.2b), care, conform celor demonstrate la
pct.a, constituie un sistem echivalent nul. Deoarece corpul C este
nedeformabil, distanţa dintre punctele A şi B rămâne constantă, iar efectul
forţei F din A se anulează prin efectul forţei - F din B, astfel încât asupra
corpului îşi va manifesta efectul doar forţa F rămasă în punctul B,
(fig.3.2c).
Se poate afirma deci, că o forţa care acţionează asupra unui corp
rigid are caracter de vector alunecător, deoarece poate să-şi schimbe
40
STATICA RIGIDULUI
punctul de aplicaţie pe suportul ei, fără ca efectul asupra rigidului să se

modifice.
3.1.2 Momentul forţei în raport cu un punct şi în raport cu o axă
Noţiunea de moment al forţei ce acţionează asupra unui rigid a fost

introdusă atât din necesitatea de a determina efectul forţei respective
asupra corpului rigid, cât şi pentru a defini complet forţa care, fiind un
vector alunecător, nu poate fi definită doar prin proiecţiile ei.
3.1.2.1 Momentul forţei în raport cu un punct
Se consideră o forţă F aplicată unui rigid C, în punctul A, fig.3.3.

Momentul forţei F în raport cu un punct O este, prin definiţie:
( )
M o F = OA x F
(3.1)
iar dacă punctul O se ia în originea axelor de coordonate, se poate scrie:
( )
Mo F = r x F
(3.1′)
Fig.3.3 Momentul unei forţe în raport cu un punct
Momentul unei forţe în raport cu un punct este o mărime vectorială,

ce are :
* punctul de aplicaţie în O, punct în raport cu care s-a calculat
momentul forţei ;
* modulul, calculat cu relaţia :
41
Mo F ( ) = r x F ⋅ sin ( r,F ) = F ⋅ d
(3.2)
unde d este braţul forţei şi reprezintă distanţa de la punctul O la
direcţia forţei;
* direcţia, perpendiculară pe planul determinat de direcţia forţei şi
punctul respectiv, O.
* sensul, dat de regula şurubului ( sau burghiului drept ) şi anume :
sensul de înaintare al unui şurub drept, aşezat în punctul O, (fig.3.4),
perpendicular pe planul determinat de acest punct şi direcţia forţei
F şi rotit în sensul în care îl antrenează această forţă.
Fig.3.4 Reprezentarea momentului unei forţei F în raport cu un punct
Expresia analitică a momentului unei forţe în raport cu un punct se

deduce prin detalierea relaţiei de definiţie (3.1), ţinând seama că punctul
de aplicaţie A al forţei are coordonatele carteziene x,y,z , iar forţa F are
proiecţiile pe axe Fx = X , Fy = Y , Fz = Z :
i j k
M o( F ) = r × F = x y z = (yZ-zY)i + (zX-xZ) j + (xY-yX)k (3.3)
X Y Z
unde :
42
STATICA RIGIDULUI
M Ox= (yZ-zY) ; M Oy= (zX-xZ) ; M Oz=(xY-yX)

(3.4)
reprezintă proiecţiile pe axele sistemului de coordonate ale vectorului

moment M o .
Cu ajutorul acestor proiecţii se poate determina modulul (mărimea)
vectorului moment:
2 2 2
M o= M Ox + M Oy + M Oz
(3.5)
şi unghiurile pe care vectorul moment le face cu axele sistemului de
coordonate :
( )
cos M o ,i =
M Ox
Mo
( )
; cos M o , j =
M Oy
Mo
( ) M
; cos M o , k = Oz
Mo
(3.6)
În concluzie:
Momentul unei forţe în raport cu un punct exprimă capacitatea

respectivei forţei de a roti un rigid în jurul unei drepte care trece prin punct
şi este un vector perpendicular pe planul determinat de direcţia forţei şi
punctul respectiv.
Unitatea de măsură în S.I a momentului forţei în raport cu un punct este :
[ M o (F ) ]SI = N . m (3.7)
Momentul forţei în raport cu punct are următoarele proprietăţi :
a) Momentul unei forţe în raport cu un punct este nul dacă :

* punctul în raport cu care se calculează momentul forţei,
aparţine direcţiei forţei respective ;
* forţa este un vector coliniar cu vectorul de poziţie r ;
* forţa este nulă .
b) Momentul unei forţe în raport cu un punct nu se modifică dacă
forţa se deplasează pe direcţia ei.
43
c) Momentul unei forţe în raport cu un punct fiind un vector legat,

se modifică atunci când se schimbă poziţia punctului în raport cu
care se calculează momentul .
3.1.2.2 Momentul forţei în raport cu o axă
Se consideră o forţă F care acţionează asupra unui rigid C în

punctul A şi o axă (Δ) având versorul u , (fig.3.5).
Prin definiţie, momentul forţei F în raport cu axa (Δ), reprezintă
proiecţia pe axa (Δ) a momentului forţei în raport cu un punct oarecare O
de pe axă, adică este :
()
M Δ ( F ) = M o ⋅ cos α1 = M o F ⋅ u = (r x F ) ⋅ u
(3.8)
Fig.3.5 Momentul unei forţe în raport cu o axă
Momentul unei forţe în raport cu o axă, fiind exprimat printr-un

produs mixt, este o mărime scalară, ce are următoarele proprietăţi :
* Momentul unei forţe în raport cu o axă este nul atunci când forţa şi
axa sunt coplanare (în particular , concurente ori confundate) ;
44
STATICA RIGIDULUI
* Momentul unei forţe în raport cu o axă nu se schimbă atunci când

forţa se deplasează în lungul suportului ei;
* Două forţe egale şi de sens contrar, situate pe acelaşi suport, au în
raport cu o axă momente egale în valoare absolută , dar de semne
contrare.
Expresiile analitice ale momentului unei forţe în raport cu axele Ox,
Oy, Oz, se deduc din relaţia de definiţie (3.8) :
M Ox( F ) = ( OA x F ) ⋅ i ; M Oy( F ) = ( OA x F ) ⋅ j ; M Oz( F ) = ( OA x F ) ⋅ k (3.9)
De asemenea, ţinând seama de relaţiile (3.3) şi (3.4), se poate scrie:
M Ox( F ) = (y ⋅ Z-z ⋅ Y); M Oy( F )= (z ⋅ X-x ⋅ Z); M Oz( F )=(x ⋅ Y-y ⋅ X)

(3.10)
în care: x,y,z sunt coordonatele carteziene ale punctului A de aplicaţie al
forţei, iar X= Fx , Y = Fy , Z= Fz , proiecţiile pe axe ale forţei F .
3.1.3 Teorema momentelor ( Teorema lui Varignon )
Se consideră forţele F 1,F 2 , ... , F i , ... , F n concurente în punctul A

de vector de poziţie r ,(fig.3.6), şi a căror rezultantă este R .
R = F 1 + F 2 + ... + F n
(3.11)
Fig.3.6 Teorema momentelor: sistemul de forţe concurente
Momentul acestor forţe în raport cu punctul O se obţine înmulţind

vectorial relaţia (3.11) cu r :
45
r x R = r x F 1 + r x F 2 + ... + r x F n
(3.12)
adică, ţinând seama de relaţia (3.1), de definiţie a momentului unei forţe în
raport cu un punct, rezultă :
M o ( R ) = M o ( F 1 ) + M o ( F 2 ) + ... + M o ( F n )
(3.13)
Momentul aceloraşi forţe în raport cu axa (Δ) ce trece prin punctul
O, (fig.3.6), se calculează înmulţind scalar relaţia (3.12) cu versorul u şi se
obţine:
(r x R) ⋅ u = (r x F 1 ) ⋅ u + (r x F 2 ) ⋅ u + ... + (r x F n ) ⋅ u, sau
M Δ ( R) = M Δ ( F 1 ) + M Δ ( F 2 ) + ... + M Δ ( F n )
(3.14)
Relaţiile (3.13) şi (3.14) reprezintă teorema momentelor (teorema lui
Varignon), care se enunţă astfel :
* Momentul rezultantei unui sistem de forţe, în raport cu un
punct, este egal cu suma vectorială a momentelor forţelor
componente, calculate în raport cu acelaşi punct (relaţia 3.13).
* Momentul rezultantei unui sistem de forţe, în raport cu o axă,
este egal cu suma algebrică a momentelor forţelor componente,
calculate faţă de aceeaşi axă (relaţia 3.14).
3.1.4 Cupluri de forţe. Reducerea cuplurilor
Prin definiţie un cuplu de forţe, (fig.3.7), este un sistem alcătuit din

două forţe de module egale şi de sensuri contrare, situate pe suporturi
paralele. Un cuplu aplicat unui corp rigid, caută să-l rotească în jurul unei
axe perpendiculare pe planul determinat de suporturile celor două forţe.
46
STATICA RIGIDULUI
Fig.3.7 Cuplu de forţe. Proprietăţile cuplului
Principalele proprietăţi caracteristice unui cuplu de forţe sunt :

* Proiecţia unui cuplu pe orice axă este nulă.
Această proprietate se demonstrează considerând o axă oarecare (Δ) de
versor u , caz în care se poate scrie :
∑ prΔ ( F ,− F ) = F ⋅ u + ( − F ) ⋅ u = 0
(3.15)
* Rezultanta forţelor unui cuplu este egală cu zero:

R = F + ( −F ) = 0
(3.16)
• Momentul unui cuplu este un vector liber, egal cu suma
momentelor forţelor ce alcătuiesc cuplul, în raport cu oricare
punct O din spaţiu.
Pentru a demonstra această proprietate, se consideră cuplul ( F ;− F )
care acţionează în planul (P), (fig.3.7) , şi se calculează momentul în raport
cu un punct O, oarecare în spaţiu:
M o = OB x F + OA x (- F ) = ( OB − OA ) x F = AB x F
(3.17)
Aşa cum rezultă şi din relaţia (3.17), momentul unui cuplu se poate
calcula şi ca moment al uneia dintre forţele cuplului, în raport cu punctul
de aplicaţie al celeilalte forţe. Deoarece în relaţia (3.17) M o nu depinde
de punctul faţă de care a fost calculat, rezultă că momentul cuplului este
47
un vector liber. Vectorul moment al cuplului este perpendicular pe planul

(P) definit de direcţiile forţelor cuplului, are sensul stabilit cu regula şurubului
drept, iar modulul său este:
Mo = F ⋅ d
(3.18)
unde d reprezintă distanţa dintre suporturile forţelor, numită braţul cuplului.
Din cele prezentate, rezultă şi următoarele proprietăţi ale cuplurilor

de forţe ce acţionează asupra unui rigid:
1. Un cuplu poate fi rotit şi deplasat în planul său fără ca efectul asupra
corpului să se schimbe.
2. Un cuplu de forţe ( F ;− F ) şi braţ d poate fi înlocuit cu un alt cuplu
( F 1 ;− F 1 ) de braţ d1, cu condiţia ca :
d F
F1 = F sau d1 = d
d1 F1
(3.19)
3. Un cuplu poate fi deplasat din planul său, într-un plan paralel, fără ca
efectul său asupra corpului să se modifice, deoarece momentele celor
două cupluri sunt vectori liberi şi egali.
Reducerea cuplurilor este operaţia prin care două sau mai multe
cupluri se înlocuiesc printr-un singur cuplu, care are asupra corpului rigid
acelaşi efect, rezolvarea problemei constând astfel, în determinarea unui
cuplu echivalent cuplurilor iniţiale. Două cupluri se numesc echivalente
dacă au asupra unui rigid acelaşi efect, adică au acelaşi moment.
În cele ce urmează se va trata problema determinării cuplurilor
echivalente pentru cazurile de cupluri coplanare, respectiv cupluri
oarecare în spaţiu.
a)Reducerea cuplurilor coplanare

Se consideră corpul (C) asupra căruia acţionează un sistem de
( )
cupluri coplanare F i , − F i , i= 1, ..., n situate în planul (P), (fig.3.8).
48
STATICA RIGIDULUI
n
M = ∑ Mi
i =1
Fig.3.8 Sistem de cupluri coplanare. Determinarea cuplului echivalent
Momentele cuplurilor fiind vectori liberi, se pot reprezenta într-un

punct oarecare O, ce aparţine planului (P).
Astfel, în punctul O se va obţine un sistem de vectori moment
coliniari, dirijaţi după normala la plan. Momentul rezultant va avea aceeaşi
direcţie, iar modulul său va fi egal cu suma algebrică a momentelor
cuplurilor componente, adică :
n
M = ∑ Mi
i =1
(3.20)
Rezultă deci că un sistem de cupluri coplanare este echivalent cu
un singur cuplu, al cărui moment are modulul egal cu suma algebrică a
momentelor cuplurilor componente.
b. Reducerea cuplurilor oarecare în spaţiu
Se consideră corpul (C) asupra căruia acţionează un sistem de

( )
cupluri în spaţiu F i , − F i , i=1, ..., n , (fig.3.9). Momentele cuplurilor fiind
vectori liberi, se pot reprezenta într-un punct oarecare O .
49
n
M= ∑ Mi
i =1
Fig.3.9 Sistem de cupluri oarecare. Determinarea cuplului echivalent
În punctul O se va obţine un sistem de vectori moment concurenţi

care se pot reduce la un moment rezultant, egal cu suma vectorială a
momentelor cuplurilor componente, adică :
n
M = ∑Mi
i =1
(3.21)
Rezultă că un sistem de cupluri oarecare în spaţiu este echivalent cu
un singur cuplu al cărui moment este egal cu suma vectorială a
momentelor cuplurilor componente.
3.1.5 Reducerea sistemelor de forţe oarecare
3.1.5.1 Reducerea unei forţe aplicată într-un punct al unui rigid.

Torsor de reducere
Se consideră un corp rigid (C) acţionat în punctul A de o forţă F

(fig.3.10a). Prin operaţia de reducere a forţei F într-un punct O al rigidului,
se înţelege determinarea elementelor mecanice echivalente cu această
forţă, aplicate în punctul de reducere .
Conform operaţiilor elementare de echivalenţă, în punctul O se
poate introduce sistemul de forţe ( F ;− F ) ,(fig.3.10b), acesta fiind un
sistem echivalent nul.
Forţa F din A şi - F din O, fiind egale, de sens contrar şi situate pe
suporturi paralele, formează un cuplu al cărui moment este :
50
STATICA RIGIDULUI
M o = r A xF
(3.22)
a. b. c.
Fig.3.10 Reducerea unei forţe aplicată într-un punct al unui rigid
În final, (fig.3.10c), rezultă că în urma efectuării operaţiei de

reducere, asupra corpului rigid (C) va acţiona forţa F şi momentul M o ,
ambii vectori având punctul de aplicaţie în O, în raport cu care s-a făcut
reducerea forţei F .
Ansamblul acestor două elemente mecanice din punctul O, forţa
F şi momentul M o , alcătuiesc torsorul de reducere în punctul O al forţei F
aplicată în punctul A şi se notează simbolic :
τ o( F ) = ( F ,M o )
(3.23)
Torsorul de reducere în raport cu punctul O, exprimă efectul

mecanic exercitat de forţa F aplicată în punctul A , fiind scris sub forma :
⎧F
τ o ⎪⎨
⎪⎩M o =r A×F
(3.24)
Dacă reducerea forţei F se efectuează în raport cu un alt punct, de

exemplu punctul O′, ( fig.3.11), se obţine torsorul de reducere :
51
⎧F
τ o′ ⎪⎨ (3.25)
( )
⎪⎩M o′ = O′A × F = OA − O′O × F = M o − OO′ x F
Fig.3.11 Schimbarea reperului torsorului de reducere al unei forţe
În relaţia (3.25) se remarcă faptul că, în raport cu poziţia punctului în

care se efectuează reducerea, torsorul de reducere îşi modifică doar
momentul iar rezultanta rămâne neschimbată.
3.1.5.2 Reducerea unui sistem de forţe aplicat unui rigid.

Torsor de reducere al sistemului de forţe.
Invarianţi ai torsorului de reducere
Se consideră corpul rigid (C) acţionat în punctele A1, A2,…,Ai,…,An de

forţele F 1, F 2 , ... , F i , ... , F n , ( fig.3.12a ).
Se cere calcularea efectului mecanic produs în punctul O de
acţiunea simultană a tuturor forţelor din sistemul dat.
Rezolvarea problemei constă în reducerea în punctul O, succesiv, a
tuturor forţelor sistemului, procedând pentru fiecare forţă din sistem aşa
cum s-a prezentat în paragraful anterior.
În punctul O se obţin astfel două sisteme de vectori concurenţi,
reprezentaţi în fig.3.12b :
52
STATICA RIGIDULUI
- forţele F 1, F 2 , ... , F i , ... , F n , echipolente cu forţele sistemului iniţial

ce au fost aplicate în punctele Ai;
- momentele M 1, M 2 , ... , M i , ... , M n , având expresiile :
M 1 = r 1× F 1 ; M 2 =r 2 ×F 2 ; ... ; M n =r n ×F n
(3.26)
a. b. c.
Fig.3.12 Reducerea unui sistem de forţe oarecare aplicat unui rigid
Însumând vectorii concurenţi din fiecare sistem în parte, se obţin în

final, (fig.3.12c), elementele torsorului de reducere în O a sistemului de forţe
dat, adică forţa rezultantă R şi momentul M o :
⎧ n
⎪⎪ R = F 1 + F 2 + ... + F n = ∑ Fi ;
i =1
τo ⎨ (3.27)
n n
⎪M = M + M + ... +M = ∑ M = ∑ ( r × F )
⎪⎩ o 1 2 n
i =1
i
i =1
i i
Dacă reducerea sistemului de forţe dat se efectuează în alt punct,

de exemplu O′,(fig.3.13a) , procedând în mod analog se obţine torsorul de
reducere τ o′ aferent, reprezentat în fig.3.13b.
53
a. b.
Fig.3.13 Schimbarea reperului torsorului de reducere al unui sistem de forţe
Elementele mecanice ale torsorului de reducere τ o′ sunt:
⎧ n
⎪⎪ R = F 1 + F 2 + ... + F n = ∑ Fi ;
i =1
τ o′ ⎨
n n
⎪M ′ = M ′ + M ′ + ... +M ′ = ∑ M ′ = ∑ ( r ′ × F )
⎪⎩ o 1 2 n
i =1
i
i =1
i i
(3.28)
Cum momentul faţă de punctul O′ se calculează cu relaţia :
M o′ = M o − OO′ × R
(3.29)
torsorul de reducere în punctul O′ în funcţie de elementele torsorului de
reducere în punctul O este :
⎧ n
⎪R = ∑ F i ;
τ o′ ⎨ i =1
⎪M = M −OO′ × R
⎩ o′ o
(3.30)
Din relaţiile (3.27) , (3.30) se deduce că în raport cu puncte diferite

de reducere, rezultanta rămâne aceeaşi, adică rezultanta este un invariant
al operaţiei de reducere al unui sistem de forţe într-un punct, dar momentul
rezultant se modifică odată cu schimbarea punctului de reducere.
Dacă relaţia (3.30)se înmulţeşte scalar cu R , se obţine:
54
STATICA RIGIDULUI
R ⋅M o′ = R ⋅M o − R ⋅ ( OO′ × R )
(3.31)
Deoarece în (3.31) produsul mixt având doi dintre termeni coliniari este nul,
rezultă că:
R ⋅M o′ = R ⋅M o = const.
R ⋅ M o′ cos β = R ⋅ M o cos α = const .
(3.32)
Exprimând analitic vectorii din relaţia (3.32) , adică :
R = Rx i + Ry j + Rz k şi M o = M ox i + M oy j + M oz k , rezultă că
Rx ⋅ M ox + R y ⋅ M oy + Rz ⋅ M oz = const.
(3.33)
Expresia (3.33) se numeşte trinom invariant, această mărime fiind al doilea

invariant al operaţiei de reducere în raport cu puncte diferite ale unui
sistem de forţe.
Împărţind relaţia (3.32) cu R = R , se obţine :
MO cos α = MO′ cos β = MR = const. (3.34)
sau, ţinând seama că MR reprezintă proiecţia momentului pe direcţia
rezultantei:
R Mo ⋅R Rx M ox + R y M oy + Rz M oz
M R = M o ⋅u R = M o ⋅ = = (3.35)
R R Rx2 + R y2 + Rz2
ceea ce înseamnă că proiecţia momentului pe direcţia rezultantei este tot

un invariant al operaţiei de reducere, această mărime fiind obţinută ca
raport între două mărimi invariante (trinomul invariant şi modulul
rezultantei). Comparând însă relaţiile (3.33) şi (3.35), se observă că trinomul
invariant şi proiecţia momentului pe direcţia rezultantei nu sunt două
mărimi independente, rezultând că la reducerea într-un punct al unui
sistem de forţe există doi invarianţi: R şi R ⋅ M o (sau M R).
3.1.5.3 Torsor minimal. Axa centrală
55
Efectuând reducerea sistemului de forţe în diferite puncte ale

rigidului, se constată că torsorul de reducere este diferit doar datorită
modificării momentului, rezultanta fiind o mărime invariantă.
Dacă momentul rezultant M o se descompune după direcţia
rezultantei şi după o direcţie perpendiculară pe aceasta, se obţin
componentele M R şi M N reprezentate în fig.3.14a.
a. b.
⎧⎪ R = ∑ F i
τ min ⎨
⎪⎩M min = M min ⋅ u R
Fig.3.14 Componentele torsorului de reducere (a). Torsor minimal (b)
Cum componenta M R este o mărime invariantă, rezultă că variaţia
momentului se datorează doar mărimii M N care, în funcţie de poziţia
punctului de reducere, poate lua orice valoare, cea mai mică dintre ele
fiind cea nulă.
În această situaţie, direcţia momentului M o va coincide cu direcţia
rezultantei R (fig.3.14b)şi, totodată, momentul M o va avea valoarea cea
mai mică posibilă numindu-se, de aceea, moment minimal.
Torsorul de reducere obţinut în acest caz, alcătuit din rezultanta R şi
momentul minim M o min sau M min coliniar cu rezultanta, se numeşte torsor
minimal şi se notează :
⎧⎪ R = ∑ F i
τ min ⎨
⎪⎩M min = M min ⋅ u R
(3.36)
56
STATICA RIGIDULUI
Locul geometric al punctelor în raport cu care sistemul de forţe se

reduce la un torsor minimal este o dreaptă care se numeşte axă
centrală.
Pentru determinarea ecuaţiei axei centrale, se consideră că sistemul
de forţe se reduce în punctul O la torsorul de reducere τ o ( R , M o ) ,
respectiv într-un punct P presupus ca aparţinând axei centrale, la torsorul
minimal τ min ( R , M min ) , cu elementele reprezentate în fig.3.15.
τ o ( R,M o )
τ P ( R , M P ) = τ min ( R , M min )
Fig.3.15 Determinarea ecuaţiei axei centrale
Conform relaţiei (3.30), momentul torsorului minimal, M P , este :
i j k
M P = M o −OP x R = M ox i + M oy j + M oz k − x y z (3.37)
Rx Ry Rz
Din condiţia de coliniaritate a vectorilor R şi M P , adică :
57
R = λM P , rezultă :
⎛ i j k ⎞
⎜ ⎟
⎜
R x i +R y j +R z k = λ M i + M j + M z − x y z ⎟ (3.38)
⎜ ox oy oz ⎟
⎜ R
x
R
y
R ⎟
z ⎠
⎝
respectiv : Rx = λ [ M ox - (y Rz -z Ry)]
Ry = λ [ M oy - (z Rx -x Rz)] (3.38′)
Rz = λ [ M oz - (x Ry -y Rx)]
sau :
M ox − (y Rz − z R y ) M oy − (z Rx − x Rz ) M oz − (x R y − y Rx )
= = (3.39)
Rx Ry Rz
Cele trei rapoarte din relaţia (3.39), luate două câte două, reprezintă
ecuaţiile a două plane intersectate după dreapta numită axa centrală.
3.1.6 Sisteme echivalente. Cazuri de reducere

ale unui sistem de forţe oarecare
Prin efectuarea operaţiei de reducere a unui sistem de forţe

oarecare într-un punct O, se obţine torsorul de reducere; acestuia, i se
poate asocia un sistem de forţe mai simplu decât sistemul iniţial şi care se
numeşte sistem echivalent, având în orice punct acelaşi torsor cu sistemul
dat. Se pot distinge următoarele cazuri de reducere:
58
STATICA RIGIDULUI
Cazul I : R = 0 , Mo = 0 ;
Deoarece torsorul de reducere este nul, sistemul de forţe se numeşte
echivalent cu zero, fiind echivalent totodată cu orice sistem de forţe ce
are torsorul nul. Forţele acestui sistem sunt în echilibru, iar un corp rigid
acţionat de un astfel de sistem se află, de asemenea, în echilibru.
Cazul II : R = 0 ; M0 ≠ 0
Torsorul de reducere este alcătuit doar din momentul M o (fig.3.16a),
rezultanta fiind nulă. Sistemul de forţe ce are faţă de un punct O un astfel
de torsor de reducere, este echivalent cu orice cuplu al cărui moment
coincide cu M o şi care acţionează într-un plan (P), perpendicular pe
momentul M o (fig.3.16b).
a. b.
Fig.3.16 Sisteme echivalente. Cazul de reducere R = 0 , M o ≠ 0
Cazul III : R ≠ 0 , M o = 0 ;
Torsorul de reducere constă doar în rezultanta R , sistemul de forţe
dat fiind echivalent cu o forţă unică R , aplicată în punctul O.
Cazul IV : R ≠ 0 , M o ≠ 0 , în care pot apare situaţiile :
a) R ⋅ M o = 0 , adică vectorii sunt ortogonali (fig.3.17a).

Pentru a determina sistemul echivalent celui dat, se introduc forţele
R şi - R într-un punct O1 din planul (P), plan care conţine rezultanta R şi
este perpendicular pe direcţia momentului M o (fig.3.17b).
59
a. b.
Fig.3.17 Sisteme echivalente. Cazul de reducere R ⋅ M o = 0
Dacă distanţa d dintre direcţiile vectorilor R şi - R se alege astfel

încât:
Mo
d=
R
(3.40)
atunci vectorii R din O şi - R din O1 alcătuiesc un cuplu ( R ,- R ) de
moment (- M o ) care anulează momentul M o al torsorului.
Sistemul dat este deci echivalent cu forţa unică R din O1, direcţia ei
fiind şi axa centrală a sistemului, deoarece pe această direcţie momentul
are valoarea minimă (care în acest caz, este zero).
b) R ⋅ M o ≠ 0 , adică cei doi vectori, rezultanta şi momentul, fac

π
între ei un unghi α ≠ , ca în fig.3.18a.
2
Sistemul de forţe poate fi înlocuit cu torsorul minimal (fiind
echivalent cu acesta), aplicat pe axa centrală, ( fig.3.18b ): o forţă R şi un
cuplu alcătuit din forţele F şi - F care acţionează în planul (P) normal pe
axa centrală , astfel ales încât momentul acestui cuplu să fie egal cu M min .
60
STATICA RIGIDULUI
a. b.
Fig.3.18 Sisteme echivalente. Cazul de reducere R ⋅ M o ≠ 0
Distanţa d dintre forţele F şi - F se calculează cu relaţia :
M min .
d=
F
(3.41)
rezultată din condiţia de egalitate a momentului M o al sistemului iniţial şi

momentul cuplului ( F ; - F ) al sistemului echivalent.
Se remarcă faptul că în cazul de reducere R ≠ 0 , M o ≠ 0 , sistemul

echivalent care se obţine este dependent de valoarea produsului scalar
dintre aceşti vectori, respectiv de unghiul dintre direcţiile lor.
3.1.7 Reducerea sistemelor de forţe particulare
61
3.1.7.1 Reducerea sistemelor de forţe cu direcţiile concurente
Se consideră corpul (C) asupra căruia acţionează sistemul de forţe

cu direcţiile concurente într-un punct oarecare O, ce poate fi ales şi ca
punct de reducere (fig.3.19).
Elementele torsorului de reducere în O sunt rezultanta R = ∑ F i şi
momentul M o = ∑ r i × F i =0 , astfel că torsorul τ0 coincide cu torsorul
minimal ( τ0 ≡ τmin ) şi deci, axa centrală reprezintă şi direcţia (suportul)
rezultantei .
Fig.3.19 Reducerea sistemelor de forţe cu direcţiile concurente
Dacă reducerea se efectuează într-un alt punct , O1 , se obţine

torsorul τ o format din rezultanta R şi momentul M o1 = O1O × R ,
1
perpendiculare între ele. Din condiţia generală de perpendicularitate a
elementelor torsorului, R ⋅ M o = 0 , rezultă următoarele două cazuri
posibile :
Cazul I: R = 0 , ; M o = 0 , caz în care sistemul de forţe dat este în echilibru.
Cazul II: R ≠ 0 ; M o = 0 , când sistemul de forţe se reduce la o rezultantă
unică, situată pe axa centrală.
3.1.7.2 Reducerea sistemelor de forţe cu direcţiile coplanare
62
STATICA RIGIDULUI
Se consideră un corp rigid (C) asupra căruia acţionează în punctele

Ai (i=1,2,… n) sistemul de forţe coplanare ( F i ) ; i = 1, 2 , ..., n (fig.3.20).
Ca plan Oxy se alege planul în care acţionează forţele.
În această situaţie, rezultanta sistemului se obţine din cazul general
(3.33), considerând :
z = 0 ; Rz = 0
(3.42)
şi observând totodată că :
Mox = Moy = 0
(3.42′)
Fig.3.20 Reducerea sistemelor de forţe cu direcţiile coplanare
Deoarece :
R = Rx i + R y j
M o = M oz k
(3.43)
rezultă că trinomul invariant R ⋅ M o = Rx M ox + Ry M oy + Rz M oz = 0 .
Fiindcă momentul rezultant M o este perpendicular pe planul în care

acţionează forţele, un sistem de forţe coplanare nu poate fi niciodată
63
echivalent cu un torsor minimal complet (când momentul şi rezultanta ar

trebui să fie coliniare).
Rezultanta este situată pe axa centrală, a cărei ecuaţie se obţine

din relaţia (3.39) ţinând seama de relaţiile (3.43) :
0 0 M oz − (x R y − y Rx )
= = (3.44)
Rx R y 0
şi deci, ecuaţia direcţiei rezultantei sistemului este :
x Ry - y Rx = Moz (3.44′)
Pentru sistemele de forţe cu direcţiile coplanare rezultă următoarele

patru cazuri posibile de reducere:
Cazul I : R =0, ; Mo =0, caz în care sistemul de forţe este în

echilibru.
Cazul II : R = 0 ; M o ≠ 0 , în care sistemul de forţe dat se reduce la
un cuplu coplanar cu sistemul iniţial şi caracterizat prin
momentul M o ce are direcţia perpendiculară pe planul
comun sistemului de forţe.
Cazul III : R ≠ 0 ; M o = 0 , caz în care torsorul de reducere este
format numai din rezultantă, situată pe axa centrală ce
trece prin punctul de reducere.
Cazul IV : R ≠ 0 ; M o ≠ 0 , când sistemul se poate reduce la un
torsor format numai dintr-o rezultantă situată pe axa
centrală, iar aceasta nu trece prin punctul de reducere.
64
STATICA RIGIDULUI
3.1.7.3 Reducerea sistemelor de forţe cu direcţiile paralele.

Axa centrală. Centrul forţelor paralele
a) Reducerea sistemelor de forţe cu direcţii paralele
Se consideră un corp rigid (C) asupra căruia acţionează în punctele

Ai (i=1,2,… n) sistemul de forţe ( F i ) i=1, 2 , ..., n , ale căror direcţii sunt
paralele cu o direcţie comună de versor u , (fig.3.21).
Fig.3.21 Reducerea sistemelor de forţe cu direcţii paralele
În consecinţă, fiecare forţă a sistemului poate fi scrisă în funcţie de versorul

direcţiei comune u , sub forma:
F i = Fi u (i=1,2 ,...,n)
(3.45)
unde Fi este o mărime algebrică, pozitivă când forţa este orientată în
acelaşi sens cu u şi negativă, când este orientată în sens contrar.
Efectuând reducerea sistemului în raport cu punctul O, se obţine torsorul:
65
⎧⎪ R = ∑ F i = ∑ ( Fi u )
τ o( R,M o )=⎨ (3.46)
⎪⎩M o = ∑ ( r i × F i ) = ∑ ( r i × Fi u ) = ∑ ( r i Fi × u ) = ( ∑ Fi r i ) × u
Trinomul invariant este egal cu zero, fiind un produs mixt cu doi termeni
coliniari, şi are expresia :
[ ] [(
R ⋅ M o = u (∑ Fi ) ⋅ ∑ Fi r i × u ) ]=0
(3.47)
În consecinţă, cazurile de reducere ale unui sistem de forţe paralele sunt:
Cazul I : R = 0 , ; M o = 0 : în care sistemul de forţe este echivalent
cu zero.
Cazul II : R = 0 ; M o ≠ 0 : sistemul de forţe dat se reduce la un
cuplu , ce are momentul M o .
Cazul III : R ≠0 ; Mo =0: în care sistemul se reduce la o forţă
unică R , aplicată în punctul de reducere O.
Cazul IV : R ≠ 0 ; M o ≠ 0 : ‚ când sistemul este echivalent doar cu
o forţă R , situată pe axa centrală.
b) Axa centrală. Centrul forţelor paralele
Ecuaţia axei centrale se determină pe baza relaţiei (3.47), în care se

ţine seama de faptul că în cazul unui sistem de forţe paralele valoarea
momentului minim este zero, deoarece M o ⊥ R .
Rezultă că, în această situaţie, axa centrală este locul geometric al
punctelor de moment nul.
Astfel, dacă P este un punct ce aparţine axei centrale, (fig.3.21) ,
aplicând formula (3.29), momentul în acest punct este:
M P = M o − OP × R = 0
(3.48)
Cu relaţiile (3.46) şi notând OP = r , se obţine :
66
STATICA RIGIDULUI
(∑ F r ) × u − r × u(∑ F ) = 0
i i i , respectiv
(∑ F r ) × u − (∑ F )r × u = 0
i i i , de unde (3.49)
[(∑ F r )− (∑ F )r ] × u = 0
i i i
Din ultima relaţie rezultă că, produsul vectorial fiind nul, cei doi
vectori sunt coliniari; această condiţie se poate scrie sub forma :
(∑ F r ) − (∑ F ) r = λ u
i i i 1
(3.49′)
unde λ1 este o mărime scalară. Rezultă că vectorul de poziţie r al unui
punct curent situat pe axa centrală este :
r=
∑ Fi r i − λ u sau, notând λ=
λ1
,
1
∑ Fi ∑ Fi ∑ Fi
(3.50)
r=
∑ F i r i − λu
∑ Fi
Relaţia (3.50) reprezintă ecuaţia vectorială a unei drepte de versor u , ce
trece printr-un punct fix, notat C în fig.3.21. Acest punct se numeşte centrul
forţelor paralele şi are vectorul de poziţie :
r C = ∑ Fi r i
∑ Fi
(3.51)
Coordonatele carteziene ale centrului forţelor paralele se obţin proiectând
relaţia (3.51) pe axele de coordonate :
xC =
∑ F i xi ; y = ∑ F i y i ; z = ∑ F i z i
C C
∑Fi ∑Fi ∑Fi
(3.52)
Principalele proprietăţi ale centrului forţelor paralele sunt :
67
1. Dacă direcţia tuturor forţelor din sistem se schimbă cu acelaşi

unghi, axa centrală trece tot prin punctul C, deoarece r C nu depinde de
versorul u al direcţiei comune a forţelor.
2. Poziţia centrului forţelor paralele nu depinde de alegerea
sistemului de referinţă.
3. Poziţia centrului forţelor paralele nu se modifică dacă toate
forţele sistemului se măresc sau se micşorează în acelaşi raport.
Dintre cazurile de forţe cu direcţii paralele, cel mai des întâlnite în
tehnică sunt forţele denumite încărcări sau sarcini punctuale distribuite.
Aceste sarcini (forţe) distribuite, pot fi înlocuite prin sarcini concentrate
echivalente, care au acelaşi efect mecanic cu cel al sarcinilor iniţiale,
distribuite.
3.2 Centre de greutate. Centre de masă

3.2.1 Consideraţii generale
Corpurile de masă m situate în câmpul gravitaţional al Pământului,

sunt supuse forţei de atracţie a acestuia, orientată spre centrul Pământului.
Asupra fiecărui corp va acţiona o forţă G numită greutate şi orientată
către centrul Pământului :
G i = mi g
(3.53)
unde g este acceleraţia terestră şi reprezintă rezultanta dintre acceleraţia
gravitaţională (datorată forţei de atracţie gravitaţională) şi acceleraţia de
transport (datorată mişcării de rotaţie a Pământului).
Valoarea acceleraţiei terestre g variază cu altitudinea şi cu
latitudinea dar, aceste variaţii fiind relativ mici, în calcule se poate utiliza
valoarea medie g = 9,81 m/s2 .
Ţinând seama atât de raportul dintre dimensiunile corpurilor uzuale şi
ale Pământului, cât şi de efectul mişcării de rotaţie a Pământului, se poate
considera cu suficientă exactitate că forţele de greutate au direcţia
verticalei locului, deci sunt forţe paralele între ele.
68
STATICA RIGIDULUI
În consecinţă, forţele de greutate fiind un caz particular al sistemelor

de forţe cu direcţii paralele, se pot utiliza rezultatele obţinute pentru aceste
sisteme.
3.2.2 Centrul de greutate al unui sistem de puncte materiale
Se consideră un corp material de masă M, format din n puncte

materiale notate Ai (i=1,2,…, n ), (fig.3.22), cu masele mi .
Greutăţile punctelor materiale, fiind forţe paralele, se reduc la o
rezultantă unică, numită greutatea corpului şi notată G :
n n n
G = ∑ G i = ∑ mi g = g ∑ mi = M g
i =1 i =1 i =1
(3.54)
Greutatea G a sistemului este aplicată într-un punct definit ca

centru de greutate, care este centrul forţelor paralele de greutate.
Fig.3.22 Centrul de greutate al unui sistem de puncte materiale
În consecinţă, vectorul de poziţie al punctului de aplicaţie C al

greutăţii G este dat de relaţia centrului forţelor paralele:
69
n
∑ Gi r i
i =1
rC = n
∑ Gi
i =1
(3.55)
iar coordonatele sale carteziene sunt :
n n n
∑ Gi x i ∑ Gi y i ∑ Gi z i
i =1 i =1 i =1
xC = n
; yC = n
; zC = n
∑ Gi ∑ Gi ∑ Gi
i =1 i =1 i =1
(3.55′)
Dacă în relaţia (3.55′) se ţine seama de (3.54), rezultă :
n n n
∑ mi g ⋅r i g ∑ mi ⋅r i ∑ mi ⋅r i
i =1 i =1 i =1
rC = n
= n
= n
∑ mi g g ∑ mi ∑ mi
i =1 i =1 i =1
(3.56)
respectiv :
n n n
∑ mi x i ∑ mi y i ∑ mi z i
i =1
xC = n
; y C = i =1n ; zC = i =1
n
(3.56′)
∑ mi ∑ mi ∑ mi
i =1 i =1 i =1
Relaţiile (3.56) sau (3.56′) care definesc poziţia punctului C,

demonstrează că centrul de greutate este un element geometric care
depinde de modul de distribuire a maselor sistemului de puncte Ai , fapt ce
justifică şi denumirea sa de centru de masă (sau centrul maselor).
Această noţiune este mai cuprinzătoare deoarece, aşa cum rezultă
şi din relaţiile (3.56), (3.56′), care nu depind de g , ea poate fi definită şi în
absenţa câmpului gravitaţional.
3.2.3 Centre de greutate ale corpurilor
70
STATICA RIGIDULUI
Conform celor prezentate în cap. I, în mecanica clasică corpul rigid

este un continuu material nedeformabil adică, macroscopic, orice punct
al corpului are masă iar distanţele dintre puncte rămân nemodificate.
Rezultă că, dacă corpul material se consideră divizat în volume
elementare ΔVi , fiecare cu masa Δmi , rezultatele obţinute în cazul
sistemelor de puncte materiale se pot utiliza şi pentru cazul corpurilor rigide.
Astfel, vectorul de poziţie al centrului de greutate, conform relaţiei
(3.55), este :
n
∑ r i Δmi
r C = i =1n
∑ Δmi
i =1
(3.57)
Trecând la limită când Δm i → 0 şi n → ∞ , sumele din (3.57) devin
integrale care se extind pe domeniul (D) ocupat de corp şi se obţine :
∫( D ) r i dm
rC = , respectiv
∫( D ) dm
(3.58)
∫( D ) xi dm ∫( D ) y i dm ∫( D ) z i dm
xC= ; yC = ; zC=
∫( D ) dm ∫( D ) dm ∫( D ) dm
În relaţiile (3.58) termenii au următoarele semnificaţii:

• r i reprezintă vectorul de poziţie al centrului de greutate al
elementului de masă dm luat în calcul;
• xi ,yi , zi sunt coordonatele centrului de greutate al elementului de
masă dm considerat;
• ∫( D ) dm = M , este masa întregului corp.
Deoarece în mecanică corpurile materiale se clasifică în blocuri

(volume materiale), plăci (suprafeţe materiale) şi bare (linii materiale ),
domeniul (D) ocupat de un corp se notează cu (V), (S) respectiv (l ) .
a) Pentru corpurile continue, sub formă de blocuri, raportul dintre

masa elementului infintezimal, dm, şi volumul lui, dV, se numeşte
densitate volumică (sau masă specifică) şi se notează :
71
dm
ρV = ; dm = ρV dV
dV
(3.59)
Un corp material care ocupă un volum V este neomogen dacă ρV
are o anumită lege de variaţie de forma ρV = f(x,y,z), respectiv omogen
dacă ρV este o mărime constantă.
Înlocuind relaţia (3.59) în (3.58), centrul de greutate al corpurilor
neomogene este determinat de :
∫(V ) rρ vdV
rC = , respectiv
∫(V ) ρ vdV
∫(V) x ρv dV ∫(V) y ρv dV ∫(V) z ρv dV

xC = ; yC = ; zC =
∫(V) ρv dV ∫(V) ρ v dV ∫(V) ρv dV
(3.60)
În cazul corpurilor omogene, mărimea ρV fiind o constantă, iese de

sub integrală şi se simplifică. Astfel, relaţiile (3.60) devin :
∫(V) r dV
rC = , respectiv
∫(V) dV
(3.60′)
∫(V) x dV ∫(V) y dV ∫(V) z dV
xC = ; yC = ; zC =
∫(V) dV ∫(V) dV ∫(V) dV
unde ∫( V ) dV = V reprezintă volumul întregului corp.
b) Pentru corpurile bidimensionale de forma plăcilor, se defineşte ca

densitate superficială (sau densitate de suprafaţă) mărimea :
72
STATICA RIGIDULUI
dm
ρ A= ; dm = ρ A dA
dA
(3.61)
cu care, relaţiile pentru determinarea poziţiei centrului de greutate al
plăcilor neomogene, la care ρA =f(x,y,z), devin :
∫( A) rρ AdA
rC = , respectiv
∫( A) ρ AdA
(3.62)
∫( A) x ρ AdA ∫( A) y ρ AdA ∫( A) z ρ AdA
xC = ; yC = ; zC =
∫( A) ρ AdA ∫( A) ρ AdA ∫( A) ρ AdA
iar pentru plăcile omogene, pentru care ρA =const. :
∫(A) r dA
rC = , respectiv
∫(A) dA
∫(A) x dA ∫(A) y dA ∫(A) z dA
xC = ; yC = ; zC =
∫(A) dA ∫(A dA ∫(A) dA
(3.62′)
c) Pentru corpurile sub formă de bare, se defineşte densitatea liniară :
dm
ρ l=
dl
(3.63)
cu care relaţiile pentru determinarea poziţiei centrului de greutate al
barelor neomogene, pentru care ρ l= f ( x , y , z ) , devin :
73
∫(l) r ρ l dl
rC = , respectiv
∫(l) ρ l dl
∫(l) x ρ l dl ∫(l) y ρ l dl ∫(l) z ρ l dl

xC = ; yC = ; zC =
∫(l) ρ l dl ∫(l) ρ l dl ∫(l) ρ l dl
(3.64)
iar pentru barele omogene, la care ρ l= const. :
∫( l ) r dl
rC = , respectiv
∫( l ) dl
∫( l ) x dl ∫( l ) y dl ∫( l ) z dl
xC= ; yC = ; zC=
∫( l ) dl ∫( l ) dl ∫( l ) dl
(3.64′)
d) Proprietăţile centrului de greutate al corpurilor
Principalele proprietăţi ale centrului de greutate al corpurilor sunt :

1. Poziţia centrului de greutate nu depinde de sistemul de axe ales
(la fel cu poziţia centrului forţelor paralele ) fiind un punct intrinsec al
corpului;
2. Atunci când corpul admite un plan de simetrie (geometric şi
masic) atunci centrul de greutate se găseşte în acest plan;
3. Când corpul admite axă de simetrie atunci centrul de greutate se
găseşte pe această axă, iar dacă admite centru de simetrie, acesta
coincide cu centrul de greutate.
3.2.4 Centre de greutate ale corpurilor omogene uzuale
Poziţia centrului de greutate al unor corpuri omogene uzuale este

dată în tabelul următor :
Tabelul 3.1
74
STATICA RIGIDULUI
Categoria şi Profilul figurii Poziţia

denumirea centrului de greutate
figurii
1. BARE OMOGEME (LINII MATERIALE)
L
Bara dreaptă xC =
2
La intersecţia
bisectoarelor
triunghiului
Contur median
triunghiular
h( b + c )
yC =
2( a + b + c )
sin α
xC = R
Arc de cerc
α
( α în radiani )
2. PLĂCI OMOGENE (SUPRAFEŢE MATERIALE)

a
xC = ;
2
Dreptunghi
b
yC = .
2
75
La intersecţia
medianelor triunghiului
Triunghi x1 + x2 + x3
xC =
3
y + y2 + y3
yC = 1
3
2 sin α
xC = R
Sector de cerc
3 α
( α în radiani )
4 sin 3 α
Segment de xC = R
cerc 3 2α − sin 2α
( α în radiani )
2 R 3 − r 3 sin α
Porţiune de xC = ⋅ ⋅
coroană 3 R2 − r 2 α
circulară
( α în radiani )
4a
Semielipsă xC =
3π
76
STATICA RIGIDULUI
3. Corpuri omogene ( Volume materiale )
Con şi h
piramidă yC =
4
Semisferă 3
yC = R
8
3 ( 2 R − h )2
Calotă sferică zC =
4 3R − h
3 ( z1 + z2 )( 2 R 2 − z12 − z22 )
Segment zC =
4 3 R 2 ( z12 + z22 − z1 z2
sferic
3R
Sector zC = ( 1 + cos α ) =
8
sferic
3
= ( 2R − h )
8
77
3.2.5 Determinarea centrului de greutate al unui corp compus,

cu ajutorul centrelor de greutate parţiale
Se consideră un corp (C) , având o formă care permite împărţirea

sa în mai multe părţi componente, pentru fiecare parte cunoscându-se
masa şi poziţia centrului de greutate. De exemplu, corpul din fig.3.23 se
poate considera ca fiind alcătuit din alipirea domeniilor D1,D2, D3 , de
volume V1, V2, V3 şi mase M1, M2, M3 , având vectorii de poziţie ai centrelor
de greutate r C1 , r C2 , r C3 :
∫( V1 ) r dm ∫( V ) r dm ∫( V ) r dm
r C1 = ; r C2 = 2 ; r C3 = 3
∫( V1 ) dm ∫( V2 ) dm ∫( V31 ) dm
(3.65)
Poziţia centrului de greutate al întregului corp este dată de formula (3.58):
∫( V ) r dm ∫( V1 ) r dm + ∫( V2 ) r dm + ∫( V3 ) r dm
rC = = , unde :
∫( V ) dm ∫( V1 ) dm + ∫( V2 ) dm + ∫( V3 ) dm
∫(V1 ) r dm = M 1 r C1 ; ∫(V2 ) r dm = M 2 r C2 ; ∫(V3 ) r dm = M 3 r C3 ;

(3.66)
iar : ∫( V1 ) dm = M 1 ; ∫( V2 ) dm = M 2 ; ∫( V3 ) dm = M 3
(3.66′)
78
STATICA RIGIDULUI
Fig.3.23 Determinarea centrului de greutate al unui corp compus

cu ajutorul centrelor de greutate parţiale
Cu relaţiile (3.66) şi (3.66′), formula (3.65) devine :

M 1 ⋅r C1 + M 2 ⋅r C2 + M 3 ⋅r C3
rC =
M1 + M 2 + M3
(3.67)
În situaţia când corpul material (C) se descompune în n părţi
componente pentru care se cunosc poziţiile centrelor de greutate şi
masele, centrul de greutate al întregului corp are vectorul de poziţie :
n
M 1 ⋅r C1 + M 2 ⋅r C2 + ... + M n ⋅r Cn ∑ M i ⋅r Ci
rC = = i =1 n (3.68)
M 1 + M 2 + ... + M n
∑ Mi
i =1
iar coordonatele centrului de greutate sunt :
n n n
∑ M i ⋅ x Ci ∑ M i ⋅ y Ci ∑ M i ⋅z Ci
x C = i =1 n ; y C = i =1 n ; z C = i =1 n (3.68′)
∑ Mi ∑ Mi ∑ Mi
i =1 i =1 i =1
În cazul corpurilor omogene, pentru care Mi = ρv Vi , formulele (3.68′) devin:
n n n
∑Vi ⋅x Ci ∑Vi ⋅ y Ci ∑Vi ⋅z Ci
x C = i =1 n ; y C = i =1 n ; z C = i =1 n
∑Vi ∑Vi ∑Vi
i =1 i =1 i =1
(3.69)
unde Vi sunt volumele părţilor componente.
În cazul plăcilor omogene, pentru care Mi = ρv Ai,
n n n
∑ Ai ⋅x Ci ∑ Ai ⋅ y Ci ∑ Ai ⋅z Ci
x C = i =1 n ; y C = i =1 n ; zC = i =1
n
∑ Ai ∑ Ai ∑ Ai
i =1 i =1 i =1
(3.70)
unde Ai sunt suprafeţele părţilor componente (considerate în planul Oxy).
În cazul barelor omogene, pentru care Mi = ρ l li ,
79
n n n
∑ l i ⋅ x Ci ∑ l i ⋅ y Ci ∑ l i ⋅ z Ci
x C = i =1 n ; y C = i =1 n ; z C = i =1 n (3.71)
∑ li ∑ li ∑ li
i =1 i =1 i =1
unde li sunt lungimile părţilor componente.
Aplicaţie :
Determinarea centrului de greutate al unui corp compus, de forma

unei plăci plane şi omogene, cu ajutorul centrelor de greutate
parţiale
Modul de calcul al centrului de greutate pentru o placă plană şi omogenă

este exemplificat în continuare, pentru cazul plăcii din fig.3.24.
Fig.3.24 Determinarea poziţiei centrului de greutate

al unei plăci plane şi omogene
Placa poate fi considerată ca fiind alcătuită dintr-un pătrat de

latură 6a (suprafaţa notată 1), din care s-a decupat o jumătate de cerc
având raza R=3a (suprafaţa notată 3) şi s-a alipit un triunghi, de laturi 3a şi
6a (suprafaţa notată 2).
80
STATICA RIGIDULUI
După marcarea poziţiei centrelor de greutate C1, C2, C3, aferente

celor trei suprafeţe menţionate, s-a ales, arbitrar, sistemul de axe xOy faţă
de care se efectuează calculele.
Calculele pentru determinarea centrului de greutate al plăcii sunt

sistematizate în tabelul următor, în rubricile căruia s-au înscris :
• pentru suprafaţa 1 :
- aria A1 = (6a)2 = 36 a2
- coordonatele centrului de greutate al suprafeţei 1, respectiv a
punctului C1 : x1= 3a ; y1 = 3a ;
1
- aria A2 = 3a . 6a = 9a2
2
1 1
punctului C2 : x2= 6 a + 3a = 7 a ; y2 = 6 a = 2 a ;
3 3
1 2 1
- aria A3= πR = π 9a2 = 4 ,5πa 2 = 14 ,13a 2
2 2
punctului C3 :
π
sin
2 sin α 2 2 = 4a
x3 = O3C3 = R = ⋅ 3a ⋅ ; y3= 3a ;
3 α 3 π π
2
Cu aceste valori, rezultă:
Nr.
supraf. xi yi Ai Ai xi Ai yi
i
1 3a 3a 36 a2 108 a3 108 a3
2 7a 2a 9 a2 63 a 3 18 a3
3 4a/π 3a -14,13 a2 -17,95 a3 -42,39 a3
81
∑:
i =1
30,87 a2 153 a3 83,61a3
Obs: Aria A3 a jumătăţii de cerc s-a considerat cu semnul minus, deoarece

este decupată din A1 a pătratului.
Efectuând calculele specificate în rubricile tabelului, şi aplicând apoi
relaţiile (3.70):
n n
∑ Ai ⋅x Ci ∑ Ai ⋅ y Ci
x C = i =1 n ; y C = i =1 n ;
∑ Ai ∑ Ai
i =1 i =1
particularizate pentru n = 3 , rezultă :
3 3
∑ Ai xi ∑ Ai y i
153a 3 83 ,61a 3
xC = =13
i = = 4 ,96 a ; y C = =13
i = = 2 ,71a
∑ Ai 30 ,87 a 2 ∑ Ai 30 ,87 a 2
i =1 i =1
Poziţia centrului de greutate C (xc ; yc ) al plăcii plane şi omogene,

a fost marcat apoi în fig.3.24 în raport cu axele Oxy alese pentru calcul.
3.2.6 Teoremele Pappus-Guldin
3.2.6.1 Teorema I
Aria suprafeţei generată prin rotirea completă a unui arc de curbă în

jurul unei axe din planul său, dar care nu o intersectează, este egală cu
lungimea arcului de curbă înmulţită cu lungimea cercului descris de
centrul de greutate al curbei.
Pentru demonstrarea teoremei se consideră curba plană AB de

lungime l şi o axă (Δ) coplanară cu curba, dar care nu o intersectează
(fig.3.25).
Curba AB se consideră compusă din n elemente i = MN având l
centrele de greutate yi.
Centrul de greutate al curbei AB are vectorul de poziţie :
82
STATICA RIGIDULUI
n
∑ l i yi
i =1
yC = n
∑ li
i =1
(3.72)
Fig.3.25 Teorema I Pappus-Guldin
Din relaţia (3.62) rezultă:

n n
∑ l i yi = yC ∑ l i = yC ⋅ l
i =1 i =1
(3.73)
şi, înmulţind cu 2π relaţia (3.73), se obţine :
∑ 2π yi l i = 2π yC l
(3.74)
în care :
2π yi - reprezintă lungimea cercului de rază yi ;
2π yi l i - este aria elementară obţinută prin rotirea elementului MN în
jurul axei (Δ);
∑ 2π yi l i - este aria totală , A, obţinută prin rotirea curbei AB în jurul
axei (Δ).
Rezultă că aria căutată este :
A = 2 π yC ⋅ l
(3.75)
3.2.6.2 Teorema II
83
Volumul generat prin rotirea completă a unei suprafeţe plane în jurul

unei axe din planul său, dar pe care nu o intersectează, este egal cu aria
suprafeţei respective înmulţită cu lungimea cercului descris de centrul de
greutate al suprafeţei.
Pentru demonstrarea acestei teoreme, se consideră suprafaţă plană

(S) şi o axă (Δ) coplanară cu suprafaţa, dar care nu o intersectează
(fig3.26).
Fig.3.26 Teorema II Pappus-Guldin
Suprafaţa plană se consideră compusă din n suprafeţe elementare

de arie Si şi centre de greutate yi. Centrul de greutate al întregii suprafeţe
(S) are vectorul de poziţie :
n
∑ Si yi
i =1
yC = n
∑ Si
i =1
(3.76)
n n
de unde : ∑ Si yi = yC ∑ Si = yC ⋅ S
i =1 i =1
(3.77)
Înmulţind relaţia (3.77) cu 2π, se obţine :
∑ 2π yi Si = 2π yC ⋅ S
(3.78)
în care :
84
STATICA RIGIDULUI
y2 + y1
S i = ( y2 − y1 )dx şi yi =
2
(3.79)
n n
Înlocuind în (3.78) rezultă: 2π yC ⋅ S = ∑ π y22 dx − ∑ π y12 dx (3.80)
i=1 i =1
Termenii din relaţia (3.80) au următoarele semnificaţii :

π y22 - reprezintă aria generată cu raza y2 ;
π y22 dx - este volumul elementar generat prin rotirea suprafeţei
(M1M N N1 ) în jurul axei (Δ) ;
n
∑ π y22 dx = V2 - este volumul generat prin rotirea suprafeţei
i =1
(A1AMN BB1) în jurul axei (Δ) ;
Efectuând un raţionament analog şi pentru cea de-a doua sumă
din relaţia (3.80), se obţine:
n
∑ π y12 dx = V1 - adică volumul generat prin rotirea suprafeţei
i =1
(A1APQBB1) în jurul axei (Δ) ;
- volumul V generat de rotirea suprafeţei (S) în jurul axei (Δ) ca:
V=V2-V1.
Înlocuind în relaţia (3.80):
n n
2π yC ⋅ S = ∑ πy22 dx − ∑ πy12 dx = V2 − V1
i =1 i =1
(3.80′)
respectiv volumul V căutat: V = 2 π yC ⋅ S
(3.81)
Aplicaţii
a. Determinarea centrului de greutate al unui arc de cerc semicircular
de rază R,(fig. 3.27a), utilizând teoremele Pappus-Guldin.
a. b.
85
Fig.3.27
A
Se aplică formula (3.75) : A = 2π y C ⋅ l ⇒ yC =
2πl
Rotirea semicercului în jurul axei Ox generează o sferă a cărei
suprafaţă este : A = 4 πR 2 iar lungimea arcului semicircular este l = πR .
A 4πR 2 2R
Deci: yC = = =
2πl 2π ⋅ πR π
b. Determinarea volumului torului generat de rotirea unui cerc de rază

r în jurul unei axe aflate la distanţa R (fig.3.27b).
Se aplică formula (3.81) şi rezultă: V = 2π yC ⋅ S = 2π ⋅ R ⋅ πr 2 = 2π 2 r 2 R
3.3 Echilibrul corpului rigid
3.3.1 Generalităţi. Grade de libertate
Corpurile rigide reprezintă idealizări ale corpurilor reale, care

îndeplinesc condiţia de invariabilitate a distanţei dintre punctele lor,
oricare ar fi mărimea şi natura forţelor ce le acţionează.
Rigidul liber este un corp care poate ocupa orice poziţie în spaţiu,
această poziţie depinzând doar de forţele care acţionează asupra sa.
Rigidul supus la legături, este un corp căruia i se impun anumite
restricţii geometrice referitoare la parametrii săi de poziţie.
Analog cu gradele de libertate ale punctului material, gradele de
libertate ale corpurilor rigide reprezintă numărul parametrilor scalar
independenţi prin care se stabileşte, la un moment dat, poziţia rigidului în
spaţiu. Parametrii geometrici independenţi care definesc complet poziţia
unui sistem material se numesc parametri de poziţie, coordonate
generalizate sau coordonate Lagrange. Numărul coordonatelor
generalizate este egal cu numărul gradelor de libertate ale sistemului.
Pentru determinarea poziţiei unui corp rigid (C) în spaţiu,(fig.3.27a),
este necesar să se cunoască coordonatele a trei puncte necoliniare ale
sale A1(x1,y1,z1), A2 (x2,y2,z2), A3 (x3,y3,z3).
86
STATICA RIGIDULUI
a. b.
Fig.3.27 Grade de libertate ale unui rigid în spaţiu
Cele nouă coordonate nu sunt însă independente deoarece, corpul

fiind nedeformabil, distanţele d1, d2, d3 dintre puncte, determinate cu
relaţiile (3.82), rămân constante.
A1 A2 = ( x2 − x1 )2 + ( y2 − y1 )2 + ( z 2 − z1 )2 = d 1
A2 A3 = ( x3 − x2 )2 + ( y3 − y2 )2 + ( z3 − z 2 )2 = d 2 (3.82)
A3 A1 = ( x1 − x3 )2 + ( y1 − y3 )2 + ( z1 − z3 )2 = d 3
Pentru că între cei nouă parametri scalari x1, x2 , x3, ,y1 ,y2 , y3 , z1 , z2, z3
se pot scrie cele trei relaţii notate (3.82), rezultă că doar şase dintre
parametri sunt independenţi.
În concluzie, un rigid liber în spaţiu are 6 grade de libertate (de
exemplu, în sistemul de referinţă cartezian, posibilitatea efectuării
translaţiilor în lungul axelor Ox, Oy, Oz simultan cu rotaţiile în jurul aceloraşi
axe, reprezentate în fig.3.27b).
În plan, pentru definirea poziţiei rigidului, este necesar să se
cunoască poziţia a două puncte ale sale, A1(x1,y1) şi A2(x2,y2), fig.3.28a.
87
a. b.
Fig.3.28 Grade de libertate ale unui rigid în plan
Ţinând seama că distanţa A1A2 rămâne constantă, între cei patru

parametri scalari x1, x2 , ,y1 ,y2 , se pot scrie trei relaţii independente, rezultând
concluzia că rigidul liber în plan are trei grade de libertate (de exemplu, în
sistemul de referinţă cartezian, posibilitatea efectuării translaţiilor în lungul
axelor Ox, Oy simultan cu rotaţia în jurul unei axe perpendiculare pe planul
xOy, reprezentate în fig.3.28b).
3.3.2 Echilibrul rigidului liber
Un corp rigid liber este în echilibru atunci când el se află în stare de

repaos sau în mişcare de translaţie rectilinie şi uniformă. Dacă, în această
situaţie de echilibru, asupra corpului acţionează un sistem de forţe, starea
sa mecanică rămâne nemodificată doar dacă sistemul de forţe este în
echilibru, adică, efectuând reducerea sistemului într-un punct arbitrar O, se
obţine torsorul nul : R = 0 ; M o = 0 .
Pentru ca un corp rigid să rămână în echilibru, condiţia necesară şi
suficientă este, deci, ca sistemul de forţe care îl acţionează, să
îndeplinească în orice punct condiţia :
R =0 ;Mo =0
(3.83)
Cele două ecuaţii vectoriale (3.83) conduc la 6 ecuaţii scalare pentru
rigidul în spaţiu :
88
STATICA RIGIDULUI
⎧∑ Fix = 0 ⎧∑ M ix = 0
⎪ ⎪
⎨∑ Fiy = 0 ⎨∑ M iy = 0
⎪ ⎪
⎩∑ Fiz = 0 ⎩∑ M iz = 0
(3.84)
respectiv la 3 ecuaţii scalare în plan :
⎧∑ Fix = 0
⎪
⎨∑ Fiy = 0
⎪
⎩∑ M iz = 0
(3.85)
Problemele echilibrului rigidului liber sunt :
a) Se dau forţele care acţionează asupra rigidului şi se cere
determinarea poziţiei de echilibru a corpului. Problema este, în general ,
static determinată deoarece în spaţiu cele 6 necunoscute se pot
determina din cele 6 ecuaţii de echilibru;
b) Cunoscându-se poziţia de echilibru, se cere determinarea
sistemului de forţe care îl menţine în această stare. Problema este static
determinată numai dacă numărul necunoscutelor este egal cu cel al
ecuaţiilor.
c) Cunoscându-se o parte din parametrii poziţiei de echilibru şi
parţial sistemul de forţe, se cere să se determine ceilalţi parametri ai
poziţiei de echilibru şi definirea completă a sistemului de forţe.
3.3.3 Echilibrul rigidului supus la legături
În majoritatea situaţiilor, corpurile materiale nu sunt izolate ci sunt în

interacţiune cu alte corpuri. Rigidul supus la legături este corpul căruia i se
impune o restricţie geometrică, de exemplu, obligaţia ca un punct al
rigidului să rămână pe o suprafaţă, pe o curbă sau într-un punct fix.
Pentru studiul echilibrului unui corp supus la legături se aplică
axioma legăturilor, pe baza căreia legătura este îndepărtată şi înlocuită cu
elemente mecanice - forţe şi/sau momente - corespunzătoare, care
exprimă efectul mecanic al legăturii îndepărtate.
Astfel, în urma aplicării axiomei legăturilor problema echilibrului unui
corp supus la legături se reduce la studiul echilibrului rigidului liber, acţionat
de :
89
* forţe şi momente exterioare, direct aplicate;

* forţe şi momente de legătură.
Cele două categorii de forţe menţionate se pot reduce într-un

punct O,(fig.3.29), în care se obţin:
- torsorul forţelor exterioare:
τ o( F id ) =τ o( R , M )
(3.86)
- torsorul forţelor de legătură:

τ o( F i l ) =τ o( R l , M l )
(3.86′)
Fig.3.29 Echilibrul rigidului supus la legături
Ţinând seama de proprietăţile torsorului, este necesar ca pentru

echilibrul corpului să avem:
τ o( F id + F il ) = 0
(3.87)
adică :
⎧⎪ R d + R l = 0
⎨
⎪⎩M d + M l = 0
(3.88)
90
STATICA RIGIDULUI
Relaţiile (3.88) reprezintă ecuaţiile vectoriale de echilibru ale unui

corp rigid cu legături, echivalente în cazul general cu 6 ecuaţii scalare de
echilibru din care se pot determina şase necunoscute (atât poziţia de
echilibru a corpului, cât şi reacţiunile din legături).
3.3.3.1 Legăturile mecanice ale rigidului. Clasificarea legăturilor
Forma de interacţiune care impune anumite restricţii parametrilor

de poziţie ai rigidului se numeşte legătură mecanică. Orice legătură la
care este supus un corp rigid, micşorează numărul gradelor sale de
libertate. Restricţiile introduse de legăturile mecanice se exprimă prin relaţii
matematice generale numite condiţii de legătură respectiv, în cazuri
particulare, ecuaţii de legătură.
• Din punct de vedere al comportării cinematice, legăturile mecanice se
clasifică în :
- legături geometrice, care introduc restricţii numai pentru parametrii
de poziţie;
- legături cinematice, care introduc restricţii atât pentru parametrii de
poziţie cât şi pentru derivatele acestora în raport cu timpul.
• În funcţie de natura ecuaţiilor de legătură care le caracterizează,
legăturile sunt :
- olonome, dacă ecuaţiile de legătură sunt integrabile;
- neolonome, când ecuaţiile de legătură sunt neintegrabile.
• În funcţie de structura ecuaţiilor de legătură care le caracterizează,
legăturile sunt :
- legături staţionare (sau scleronome) atunci când ecuaţiile de
legătură nu conţin în mod explicit timpul t ;
- legături nestaţionare (sau reonome) dacă ecuaţiile de legătură
conţin explicit timpul t .
• Din punctul de vedere al modului de realizare tehnică, legăturile
mecanice se clasifică în :
- legături pasive, realizate cu elemente rigide ;
- legături active, realizate prin intermediul unor elemente elastice.
• Din punct de vedere al existenţei forţelor rezistente, legăturile pot fi :
- legături ideale, în care nu apar forţe de rezistenţă la deplasarea sau
tendinţa de deplasare a corpurilor ;
91
- legături reale, în care apar forţe de rezistenţă la deplasarea sau

tendinţa de deplasare a unui corp faţă de alt corp ce face parte din
legătură.
3.3.3.2 Echilibrul rigidului cu legături ideale
Dintre legăturile ideale, realizate prin intermediul unor elemente

care pot fi încadrate în clasa corpurilor rigide, cele mai frecvente tipuri
întâlnite în mecanică sunt următoarele :
a) simpla rezemare (sau reazemul simplu);
b) articulaţia (sau reazemul articulat) ;
c) încastrarea ;
d) legătura prin fire (sau prinderea prin fir ).
Pentru fiecare dintre aceste legături, în continuare se vor urmări :
* aspectul geometric, referitor la numărul gradelor de libertate care

rămân rigidului după aplicarea legăturii ;
* aspectul mecanic, legat de elementele mecanice - forţe şi
momente - cu care se înlocuiesc legăturile, studiul efectuându-se
ţinând seama că o forţă produce o mişcare de translaţie iar un
cuplu, o mişcare de rotaţie în jurul unei axe coliniare cu momentul
său.
a. Reazemul simplu
Reazemul simplu este legătura care constrânge un corp rigid (C1),
să rămână cu un punct O al său pe suprafaţa unui alt corp, (C2), ca în
fig.3.29a.
* Aspectul geometric
Obligaţia ca punctul O să rămână pe suprafaţa corpului (C2)
introduce o restricţie geometrică, respectiv aceea ca punctul să se
găsească pe o suprafaţa de o anumită ecuaţie, de exemplu, f(x,y,z)=0.
Rezultă că reazemul simplu reduce un singur grad de libertate şi, în
consecinţă, în spaţiu, rigidul rămâne cu 5 grade de libertate (de exemplu,
cele reprezentate în fig.3.29b) .
92
STATICA RIGIDULUI
a. b.
Fig.3.29 Reazemul simplu. Grade de libertate
* Aspectul mecanic
Pentru studiul forţelor din punctul teoretic de contact, O, elementele

torsorului de reducere se descompun după cum urmează :
Rezultanta R d a forţelor direct aplicate, se descompune în :
- R d n , după normala comună (n) din punctul O ;
- R dt , după dreapta (t1), rezultată din intersecţia planului (P),
tangent comun în punctul O, cu planul definit de R d şi normala (n).
Momentul M d al forţelor direct aplicate , se descompune în:
- M dn , după normala comună (n) din punctul O ;
- M dt , după dreapta (t2), rezultată din intersecţia planului (P),
tangent comun în punctul O, cu planul definit de M d şi normala (n).
Forţa R dt şi momentele M dn şi M dt caută să deplaseze corpul (C1) ,

iar în lipsa frecării nu este posibilă oprirea mişcării. De aceea, pentru a
menţine starea de echilibru a corpului (C1), este necesar ca :
93
R dt = 0 ; M dn = M dt = 0
(3.89)
Forţa R d n este diferită de zero datorită rigidităţii corpurilor (C1) , (C2)
în contact. În conformitate cu principiul acţiunii şi reacţiunii, în reazemul
simplu se va dezvolta o forţă de legătură (reacţiune) N orientată după
normala (n) în sens opus gradului de libertate blocat, deci egală şi opusă
forţei R d n .
În concluzie, din aspectele studiate, rezultă că :

* reazemul simplu blochează un singur grad de libertate al rigidului
(C1) acţionat de forţele direct aplicate, şi anume translaţia după direcţia
normalei (n) la planul tangent (P), comun celor două suprafeţe în contact,
(fig.3.29b) .
* reazemul simplu introduce o singură necunoscută, înlocuindu-se cu
o reacţiune N, (fig.3.30), dirijată după normala comună în punctul de
contact .
Modul de simbolizare al reazemului simplu este exemplificat în

fig.3.30 a-d.
a. b. c. d.
Fig.3.30 Simbolizarea reazemului simplu
Simbolizările sunt echivalente şi dau o imagine intuitivă a gradelor

de libertate ale rigidului supus la o astfel de legătură.
b. Articulaţia
Articulaţia este legătura prin care un punct O al unui corp rigid (C1)
este obligat să rămână într-un punct fix pe suprafaţa unui alt corp, (C2), ca
94
STATICA RIGIDULUI
în fig.3.31a. În prezenţa legăturii articulate sunt împiedicate deplasările

corpurilor, fiind permise doar rotiri (fig.3.31b)
a. b.
Fig.3.31 Legătura articulată. Grade de libertate
După modalitatea de realizare practică, articulaţia poate fi

cilindrică (plană) sau sferică (spaţială) :
- articulaţia cilindrică (plană), reprezentată în fig.3.32a.
a. b.
Fig.3.32 Articulaţia cilindrică (plană). Grade de libertate.
Legătura de tip articulaţie plană se aplică unui corp solicitat de un
sistem de forţe plane, atunci când acesta trebuie să aibă numai un grad
de libertate, de exemplu rotaţia în jurul axei perpendiculare pe planul xOy.
95
- articulaţia sferică (spaţială), reprezentată în fig.3.33a.
a. b.
Fig.3.33 Articulaţia sferică (spaţială). Grade de libertate.
În cazul articulaţiei plane, prin impunerea condiţiei ca punctul O al
corpului (C1) să rămână într-un punct fix de coordonate (xo,yo), se introduc
două restricţii geometrice care reduc numărul gradelor de libertate de la
3, la 1, fiind permisă 1 rotaţie (fig.3.32a).
În cazul articulaţiei sferice, impunând condiţia ca punctul O al
corpului (C1) să coincidă cu punctul fix de coordonate (xo,yo,zo) pe
suprafaţa corpului (C2), se introduc trei restricţii geometrice care reduc
cele 6 grade de libertate ale rigidului. În consecinţă, în spaţiu, rigidul
rămâne cu 3 grade de libertate şi anume 3 rotaţii, (fig.3.33a).
* Aspectul mecanic
Pentru studiul forţelor din punctul teoretic de contact O, se
consideră elementele torsorului de reducere al forţelor direct aplicate,
alcătuit din rezultanta R d şi momentul M d , (fig.3.31). Momentul M d
caută să rotească corpul (C1) în jurul suportului său, iar în lipsa frecării nu
este posibilă oprirea mişcării. De aceea, pentru a menţine starea de
echilibru a corpului (C1), este necesar ca :
96
STATICA RIGIDULUI
Md= 0
(3.90)
Rezultanta R d caută să deplaseze corpul (C1) în lungul suportului
său, mişcare împiedicată însă de prezenţa articulaţiei care va reacţiona
cu o forţă egală şi de sens contrar R l , notată în fig.3.31, pentru
simplificare, cu R . Astfel, reazemul articulat poate fi înlocuit cu o reacţiune
R ce are modulul, direcţia şi sensul necunoscute. În calcule se lucrează cu
proiecţiile reacţiunii R pe axele de coordonate, astfel că articulaţia plană
introduce două necunoscute, Rx, şi Ry (fig.3.32b), iar articulaţia sferică trei
necunoscute, Rx, Ry şi Rz (fig.3.33b).

* reazemul articulat spaţial blochează trei dintre gradele de libertate
ale rigidului (C1) acţionat de forţele direct aplicate, iar reazemul articulat
plan blochează două grade de libertate, în ambele cazuri fiind blocate
translaţiile după direcţiile axelor de coordonate.
* reazemul articulat se poate înlocui cu o reacţiune R , care
introduce două necunoscute în plan, (fig.3.34a), şi trei necunoscute în
spaţiu, (fig.3.34b)
a. b.
Fig.3.34 Reacţiuni în cazul reazemului articulat plan (a) şi spaţial (b)
Posibilităţile de simbolizare al reazemului articulat plan sunt

exemplificate în fig.3.35a-c.
Fig.3.35 Simbolizarea reazemului articulat plan

c. Încastrarea
97
Încastrarea este legătura prin care un corp rigid (C1) este fixat de
un alt corp (C2),(fig.3.36a), în aşa fel încât nu este permisă nici o deplasare
sau rotire ( fig.3.36b,c).
Din definiţia încastrării se observă că în cazul acestei legături sunt
suprimate toate cele 3 grade de libertate ale unui rigid în plan (fig.3.36b),
respectiv cele 6 grade de libertate ale unui rigid în spaţiu (fig.3.36c).
a. b. c.
Fig.3.36 Încastrarea. Grade de libertate
* Aspectul mecanic
Pentru studiul forţelor din punctul teoretic de contact O, se
consideră elementele torsorului de reducere al forţelor direct aplicate,
alcătuit din rezultanta R d şi momentul M d .
Rezultanta R d caută să deplaseze corpul (C1) în lungul suportului
său, mişcare împiedicată însă de prezenţa încastrării, în care se va
dezvolta cu o forţă egală şi de sens contrar R l , notată în fig.3.36a, pentru
simplificare, cu R . Momentul M d caută să rotească corpul (C1) în jurul
suportului său, această mişcare nefiind însă posibilă datorită prezenţei
încastrării, în care va lua naştere o forţă de legătură egală în modul şi de
sens contrar, notată în fig.3.36a cu M .
98
STATICA RIGIDULUI
Astfel, reazemul încastrat poate fi înlocuit cu o reacţiune R şi un

moment M , vectori ce au modulul, direcţia şi sensul necunoscute. În
calcule se lucrează cu proiecţiile reacţiunii R , respectiv cu proiecţiile
momentului M pe axele de coordonate.

* încastrarea blochează toate gradele de libertate ale rigidului (C1)
acţionat de forţele direct aplicate, nefiind posibile nici translaţii şi nici
rotaţii.
* încastrarea se poate înlocui cu o reacţiune R şi un moment M
care introduc şase necunoscute, Rx, Ry , Rz şi Mx, My, Mz în spaţiu (fig.3.37a)
şi trei necunoscute, Rx , Ry şi Mz , în plan (fig.3.37b).
a. b.
Fig.3.37 Reacţiuni în cazul reazemului încastrat spaţial (a) şi plan (b)
Modul de simbolizare al reazemului încastrat este exemplificat în fig.3.38.
a. b.
Fig.3.38 Simbolizarea reazemului încastrat spaţial (a) şi plan (b)
99
d. Prinderea cu fire (legătura prin fir)
Prinderea prin fir este legătura prin care un corp rigid (C) este
constrâns să se menţină cu un punct al său în contact permanent cu o
suprafaţă sferică. Dacă firul este flexibil, inextensibil şi lungimea lui este
constantă, această legătura este echivalentă cu o rezemare unilaterală
pe o sferă a cărei rază este egală cu lungimea firului, fig.3.39a.
a. b.
Fig 3.39 Prinderea cu fire (legătura prin fir). Grade de libertate
Constrângerea ca punctul O al rigidului să rămână pe suprafaţa
sferică, introduce o restricţie geometrică. Rezultă că legătura prin fir
reduce un singur grad de libertate şi, în consecinţă, rigidul (C) rămâne cu 5
grade de libertate, (fig.3.39b).
* Aspectul mecanic
Deoarece punctul M al rigidului (C) are posibilitatea să se mişte pe o
sferă, prinderea cu fir este o legătură unilaterală considerată drept caz
particular al reazemului simplu. În această situaţie, forţa de legătură notată
T şi numită efort în fir (sau tensiune mecanică în fir), este dirijată după
normala la suprafaţa de rezemare, respectiv după raza sferei, adică este
orientată de-a lungul firului şi având sensul spre interiorul sferei (fig.3.39a).
Din aspectele studiate rezultă că prinderea cu fir introduce o singură
necunoscută, şi anume forţa de legătură T . Legătura prin fir se elimină
tăind firul şi înlocuindu-l cu tensiunea T , al cărei punct de aplicaţie
100
STATICA RIGIDULUI
coincide cu punctul O de prindere a firului, direcţia este cea a firului, sensul

este spre punctul de prindere iar modulul este necunoscut.
În tabelul 3.2 sunt prezentate sintetic legăturile rigidului, simbolurile
utilizate şi elementele mecanice cu care se înlocuiesc.
Tabelul 3.2
Denumirea Simbolul legăturii şi Numărul
legăturii elementele mecanice cu care se necunoscutelor
înlocuieşte introduse de
legătură
1. Reazemul 1
simplu
2. Prinderea cu fir 1
-Plană 2
3. Articulaţia
- Spaţială 3
- Plană 3
4. Încastrarea
- Spaţială 6
Observaţie :
101
Reacţiunile se determină în urma rezolvării ecuaţiilor de echilibru

static. Dacă o reacţiune, introdusă iniţial într-un sens arbitrar, rezultă din
calcul negativă, înseamnă că în realitate din punct de vedere mecanic,
ea este orientată în sens opus celui considerat.
Aplicaţii
A1. Pentru grinda simplu rezemată cu console din fig.3.40 se cere

determinarea pe cale analitică a reacţiunilor din reazeme.
Se dau:
F1= 150kN; F2= 470kN; F3= 280kN;
p1= 360kN/m; p2= 820kN/mkN; M= 600 kN.m;
a=1,2m; b=0,5m; c=0,3m.
Fig.3.40 Grinda simplu rezemată, cu console
* Calculul rezultantelor forţelor distribuite p1 şi p2 :
p1a R2 = p2 ⋅ 2a = 1968 kN
R1 = = 216 kN
2
102
STATICA RIGIDULUI
* Determinarea reacţiunilor şi verificarea acestora se efectuează

utilizând ecuaţiile de echilibru static:
Σ Fix = 0;
Σ MA = 0 ;
Σ MB = 0;
Σ Fiy = 0,
scrise cu datele din schema de calcul prezentată în fig. 3.41:
Fig. 3.41 Schema de calcul a grinzii
Din rezolvarea ecuaţiilor de echilibru static, scrise în sistemul de axe xOy şi

respectiv utilizând pentru rotiri convenţia de semne din fig. 3.41, se obţine:
ΣFix = 0 ; HA-F3 = 0 ; ⇒ HA = F3 = 280 kN
ΣMA= 0 ;
a
R1 - M-F1(b + c) + R2(b + 2c + a) + VB 2(a + b + c)-F2 [ 2(a + b + c) + c] = 0
3
⇒ VB = - 467,95 kN
ΣMB = 0 ;
a
R1[ + 2(a + b + c )]-VA ⋅ 2(a + b + c ) − M + F1(c + 2a + b) − R2(a + b)-F2c = 0 ;
3
⇒ VA = - 664,05 kN
103
Observaţie: Pentru reacţiunile VA şi VB, care au rezultat din calcul ca

fiind negative, este necesar a se modifică sensul presupus iniţial, aşa
cum este marcat în fig. 3.42.
Fig. 3.42 Reacţiunile din reazemele grinzii
Ecuaţia de echilibru utilizată pentru verificarea reacţiunilor, ΣFiy = 0

conţine proiecţiile pe axa Oy a tuturor forţelor care acţionează pe bară:
ΣFiy = 0 ;
- R1 - VA -F1 + R2 -VB - F 2= 0 ;
⇒ - 216-664,05-150+1968-467,95-470=0 ; ⇒ 1968-1968=0
A2. Pentru bara din fig.3.40 se cere determinarea reacţiunilor din

reazeme, utilizând programul de calcul automat MdSolids.
Se dau:
F1= 150kN; F2= 470kN; F3= 280kN; p1= 360kN/m; p2= 820kN/mkN; M= 600 kN.m;
a=1,2m; b=0,5m; c=0,3m.
• Prezentare a programului MDSolids.

Modulul grinzi static determinate
MDSolids este un program educaţional pentru studiul solidelor

deformabile, iar secţiunile de analiză sunt grupate în module dedicate
unor tipuri particulare de probleme de mecanică şi rezistenţa materialelor.
Programul MDSolids conţine 12 module, pentru rezolvarea grinzilor
static determinate utilizându-se modulul Determinate Beams (fig.3.43).
104
STATICA RIGIDULUI
Fig.3.43 Ecranul de demarare a programului de calcul MdSolids
b. Analiza structurii grinzii static determinate
Datele de intrare aferente geometriei structurii şi acţiunilor

mecanice aferente grinzii propuse spre analiză, sunt prezentate în fig.3.44
Poziţiile punctelor caracteristice în lungul grinzii sunt determinate
faţă de sistemul de referinţă asociat implicit structurii analizate în programul
de calcul.
F1= 150kN;
F2= 470kN;
F3= 280kN;
p1= 360kN/m;
p2= 820kN/mkN;
M= 600 kN.m;
Fig.3.44 Date de intrare pentru analiza structurii grinzii
Declararea geometriei grinzii se efectuează după alegerea tipului

de structură, prin introducerea datelor solicitate în caseta din fig.3.45.
105
Fig.3.45 Ecranul de lucru în modulul Determinate Beam
Acţiunile mecanice exterioare, respectiv forţele şi momentele, se

introduc accesând succesiv din zona stângă a ecranului de lucru
pictogramele aferente acestora, prezentate în fig.3.46 cu exemplificare
pentru încărcarea distribuită liniar şi notată p1.
Pe măsura introducerii acţiunilor mecanice şi a validării lor prin
intermediul tastei enter a casetei de dialog (fig.3.45), acestea sunt
reprezentate grafic pe structura grinzii, iar programul efectuează şi
totodată afişează, secvenţial şi automat, rezultatele analizei statice a
structurii la momentul respectiv.
Fig. 3.46 Introducerea acţiunilor mecanice, forţe şi momente exterioare
Pentru situaţia grinzii analizate, după introducerea ultimei încărcări

programul a generat imaginea prezentată în fig. 3.47, unde în caseta
106
STATICA RIGIDULUI
derulantă Loads se pot vizualiza acţiunile mecanice introduse, iar în caseta

Reactions sunt afişate valorile şi sensul reacţiunilor din reazemele grinzii.
Fig.3.47 Rezultatele analizei statice a structurii.

Reacţiunile din reazemele grinzii
Observaţii:
- Reacţiunile determinate pe aceeaşi structură în aplicaţia

precedentă prin calcul analitic, sunt identice ca mărime, direcţie şi
sens cu cele rezultate prin utilizarea programului de calcul automat
MdSolids .
- În modulul Determinate Beam, programul permite determinarea
reacţiunilor generate de încărcări verticale (forţe concentrate şi
distribuite) precum şi de momente.
- Programul MdSolids, prin modulele conţinute, este dedicat
calculelor statice şi de rezistenţă caracteristice studiului solidelor
deformabile.
3.3.3.3 Echilibrul rigidului supus la legături cu frecare

107
Deşi în mecanica clasică corpurile sunt considerate nedeformabile,

în realitate suprafeţele lor prezintă asperităţi, care sub acţiunea forţelor se
întrepătrund şi se deformează. Ca urmare, contactul dintre corpuri nu este
punctiform ci se realizează pe o suprafaţă pe care forţele de legătură pi ,
au o anumită distribuţie (fig.3.48a).
a. b.
Fig.3.48 Studiul echilibrului rigidului supus la legături cu frecare
Considerând că asupra corpului (C1) din fig.3.48a acţionează un

sistem de forţe exterioare F i (i=1,2 ,...,n) , torsorul lor de reducere în punctul
teoretic de contact O este τ od , alcătuit din rezultanta R d şi momentul M od .
Torsorul în O al forţelor de legătură pi aplicate în punctele Ai , ale căror
componente p in şi t i s-au reprezentat în fig.3.48b, este τ ol , alcătuit din
rezultanta R l şi momentul M ol :
⎧R l = ∑ pi
⎪
τ ol ⎨
⎪
⎩M ol = ∑ OAi x pi
(3.91)
108
STATICA RIGIDULUI
Între corpurile (C1) şi (C2) legătura fiind neideală (reală), modulul

componentelor torsorului τ ol creşte odată cu creşterea apăsării reciproce
a celor două corpuri. Fenomenul se produce deoarece asperităţile lor din
zona de contact se întrepătrund, iar la tendinţa de mişcare a corpului (C1)
în raport cu corpul (C2), se întâmpină anumite forţe de rezistenţă.
Ecuaţiilor de echilibru ale rigidului:
⎧⎪ R d + R l = 0
⎨
⎪⎩M od + M ol = 0
(3.92)
le corespunde imaginea geometrică din fig.3.49, în care :
- (P) reprezintă planul tangent celor două corpuri în punctul teoretic de
contact, O ;
- (n) este normala comună;
- (t1), direcţia conţinută în planul tangent (P), obţinută prin intersecţia
acestuia cu planul determinat de normala (n ) şi suportul rezultantei R d ;
- (t2) direcţia conţinută în planul tangent (P), obţinută prin intersecţia
acestuia cu planul determinat de normala (n) şi suportul momentului M od ;
Fig.3.49 Componentele torsorului forţelor exterioare

şi torsorului forţelor de legătură
109
Componentele torsorului τ od şi τ ol s-au obţinut după cum urmează :

- R d n şi R d t din descompunerea R d după normala (n) şi direcţia (t1);
- M od n şi M odt , din descompunerea M od după direcţiile (n) şi (t2) ;
* Componenta R d n caută să deplaseze corpul (C1) după direcţia
normalei (n); în prezenţa legăturii, acestei tendinţe i se opune o forţă
egală şi sens contrar, notată N şi numită reacţiune normală.
* Componenta R d t caută să producă alunecarea corpului (C1)
peste corpul (C2) în planul tangent, iar acestei mişcări i se opune o forţă
egală în modul şi de sens contrar, notată F f şi numită forţă de frecare.
* Componenta M od n are efectul unui cuplu sub acţiunea căruia
corpul (C1) prezintă tendinţa de a executa o mişcare de pivotare, rotindu-
se peste corpul (C2) în jurul normalei (n). Acestei mişcări i se opune un
moment notat M p şi numit moment de frecare de pivotare.
* Componenta M od t caută să rostogolească corpul (C1) peste
corpul (C2) prin rotire în jurul axei (t2) din planul tangent ; acestei mişcări i se
opune momentul notat M r şi numit moment de frecare de rostogolire.
În situaţia analizată, pentru echilibru este necesar să fie îndeplinite

condiţiile :
⎧⎪ R dn + N = 0
⎨
⎪⎩ R dt + F f = 0
⎧⎪M on + M p = 0
⎨
⎪⎩M ot + M r = 0
(3.93)
Pe baza condiţiilor (3.93), formulate pentru cazul general al
echilibrului rigidului supus la legături cu frecare, vor fi studiate în continuare,
următoarele cazuri particulare:
a. Frecarea de alunecare
b. Frecarea de rostogolire
c. Frecarea de pivotare
d. Frecarea în lagăre şi articulaţii
110
STATICA RIGIDULUI
e. Frecarea de înfăşurare (frecarea firelor)

a. Frecarea de alunecare
Se consideră corpurile simplu rezemate (C1) şi (C2), fig.3.50. Asupra

corpului (C1) acţionează un sistem de forţe care se reduce în punctul O la
rezultanta R = R n + R t .
Datorită acţiunii componentei R n , corpul (C2) va reacţiona cu o
forţă egală şi de sens contrar, notată N , astfel că sub acţiunea forţelor
R n şi N corpul (C1) este în echilibru,adică :
R n + N =0
(3.94)
Componenta R t caută să imprime corpului (C1) o mişcare de
alunecare în planul tangent, mişcare ce va deveni efectivă numai atunci
când forţa R t va depăşi o anumită valoare. Această observaţie a condus
la concluzia că în planul tangent există o forţă egală şi de sens contrar cu
R t , numită forţă de frecare de alunecare şi notată F f .
Fig.3.50 Studiul echilibrului rigidului. Frecarea de alunecare
111
Este de remarcat faptul că forţa de frecare apare numai în situaţia

existenţei tendinţei de alunecare şi nu este o forţă preexistentă. Forţa de
frecare maximă este :
Ff = μo N
max
(3.95)
unde μ o este coeficientul de frecare de contact, şi se atinge în momentul
când echilibrul de alunecare este la limită; în acest caz şi rezultanta
forţelor de legătură atinge valoarea sa maximă.
În consecinţă, pentru menţinerea echilibrului corpului este necesar
ca forţa de frecare să îndeplinească condiţia :
0≤F ≤ Ff
max
(3.96)
Când corpul a depăşit starea de echilibru şi trece în starea de
mişcare, s-a constatat că forţa de frecare scade, fiind totodată funcţie de
viteza de deplasare a corpului. Din punct de vedere practic însă, se
acceptă că forţa de frecare este constantă tot timpul mişcării iar în
calcule, se consideră egală cu valoarea ei maximă.
b. Frecarea de rostogolire
Se consideră echilibrul unui corp, în cazul particular când torsorul

forţelor exterioare în punctul teoretic de contact este alcătuit din
rezultanta R = R n + R t şi momentul M o = M ot .
Torsorul forţelor de legătură ce apar în zona de contact are
rezultanta R l = N + F f şi momentul M l = M r , (vezi fig.3.49).
Momentul forţelor direct aplicate M o = M ot , notat pentru
simplificare cu M t , caută să producă rostogolirea corpului dar acestei
tendinţe i se opune momentul de frecare de rostogolire M r .
Pentru echilibru este necesar ca :
R + Rl = 0
(3.97)
şi : M t ≤ Mr
(3.98)
112
STATICA RIGIDULUI
În practică, asemenea situaţii se întâlnesc în cazul roţilor de

autovehicule şi al bilelor şi rolelor de rulmenţi.
De exemplu, pentru analiza fenomenului frecării de rostogolire în
cazul roţilor de autovehicule, se consideră o roată deformabilă sub
acţiunea forţelor P şi F , sprijinită pe o cale de rulare de asemenea
deformabilă, fig.3.51a.
Zona de contact dintre roată şi calea de rulare este asimetrică faţă

de planul median al roţii, fiind mai mare spre partea în care roata are
tendinţa să se deplaseze. Fenomenul este mai accentuat în cazul roţilor
echipate cu pneuri şi din cauza fenomenului de histerezis elastic, specific
cauciucului (energia disipată prin comprimarea părţii anterioare este mai
mare decât energia recuperată prin întinderea părţii posterioare a zonei
deformate).
a. b. c.
Fig.3.51 Frecarea de rostogolire în cazul roţilor de autovehicule
Acţiunea forţelor active P şi F se manifestă pe suprafaţa de

contact între roată şi calea de rulare prin dezvoltarea unor presiuni p i ,
fig3.51a. Aceste presiuni, variabile, sunt reprezentate în fig.3.51b la nivelul
liniei mediane AB a suprafeţei de rezemare descompuse în
componentele lor, respectiv prin presiunile normale p n şi presiunile
tangenţiale p t .
113
Forţele active P şi F au fost reduse la nivelul punctului O, situat în

planul median al roţii, la rezultanta R şi momentul M o , reprezentate în
fig.3.51c .
Pentru o poziţie oarecare de echilibru, funcţie de legile lor de
repartiţie, forţele p n şi p t se pot înlocui cu rezultantele N şi F f ,
obţinându-se situaţia din fig.3.52a .
a. b. c.
Fig.3.52 Cazuri de echilibru în frecarea la rostogolire
Cazul echilibrului la limită este prezentat în fig.3.52b unde mărimea f

(notată şi s) numită coeficient de frecare de rostogolire, reprezintă maximul
distanţei a din fig.3.52a, cu care reacţiunea normală N este deplasată
faţă de punctul teoretic de contact O.
Coeficientul de frecare de rostogolire are dimensiunile unei lungimi şi
valoarea sa depinde de raza roţii de rulare şi de natura materialelor în
contact. De exemplu, la roata de oţel pe şine de cale ferată
f≈0,5…1mm, iar la bila de rulment pe inelul rulmentului (din oţel călit)
f≈0,005…0.010 mm.
Dacă reducerea forţelor se efectuează faţă de punctul teoretic de
contact O se obţine situaţia din fig.3.52c, unde se observă că apar ca
reacţiuni atât forţele N , F f cât şi momentul de frecare de rostogolire M r ,
având sensul opus tendinţei de rostogolire şi modulul M r ≤ f ⋅ N .
c. Frecarea de pivotare
114
STATICA RIGIDULUI
Se consideră echilibrul unui corp în cazul particular când torsorul

forţelor exterioare în punctul teoretic de contact este alcătuit din
rezultanta R = R n şi momentul M o = M n iar torsorul forţelor de legătură ce
apar în zona de contact are rezultanta R l = N şi momentul M l = M p
(fig.3.53).
Fig.3.53 Studiul echilibrul rigidului. Frecarea de pivotare
Momentul forţelor direct aplicate, M o = M n , caută să rotească

corpul în jurul normalei (n).
Acestei tendinţe i se opune momentul de frecare de pivotare, M p ,
generat de existenţa în punctele Ai ale suprafeţei de contact a reacţiunilor
normale pi n şi a forţelor tangenţiale ti=μ pi n ,(fig.3.54b).
Pentru echilibru este necesar ca:
R + Rl = 0
(3.97)
115
şi : M n ≤ Mp
(3.98)
În practică, asemenea situaţii se întâlnesc în cazul lagărelor

verticale ale maşinilor, numite şi pivoţi axiali.
Pentru exemplificare, analiza fenomenului frecării de pivotare se va
efectua în cazul unui pivot axial, având fusul de rază r încărcat cu forţa
axială activă G şi momentul activ M o , (fig.3.54a).
a. b.
Fig.3.54 Frecarea de pivotare în cazul pivotului axial
Pe suprafaţa de contact A dintre fus şi lagăr se consideră un

element de suprafaţă dA = ρ dρ dθ , (fig.3.54b), pe care forţele active vor
exercita:
* o forţă elementară normală , d N :
dN = p ⋅ dA = p ⋅ dρ dθ
(3.99)
* o forţă elementară de frecare , d T :
116
STATICA RIGIDULUI
dT = μ dN = μ p ρ dρ dθ
(3.100)
Forţele d N şi d T formează o distribuţie de forţe elementare
aplicate pe întreaga suprafaţă de contact, A, dintre fus şi lagăr.
Din ecuaţia de momente faţă de punctul O rezultă momentul
elementar:
dM o = ρ dT
(3.101)
Momentul total M o pe suprafaţa de contact A se obţine cu relaţia:
M o = ∫ dM o = ∫ ρ dT
( A) ( A)
(3.101′)
iar la limita echilibrului, este egal cu momentul de frecare de pivotare Mp în
lagărul axial, respectiv cu momentul cuplului de frecare de pivotare:
Mo=Mp (3.102)
1. Cazul lagărului nou (neuzat): suprafaţa de contact între fus şi
lagăr fiind perfect plană, presiunea p pe această suprafaţă este constantă
(fig.3.55a) şi se determină cu relaţia:
G
p=
π r2
(3.103)
a. b. c.
Fig.3.55 Presiunea de contact fus-lagăr. Cazul lagărului axial neuzat
117
Din relaţiile (3.101) - (3.103) rezultă:

M p = ∫∫ μ p ρ 2 dρ dθ
( A)
(3.104)
μG r 2 2π
μ G r3 2
respectiv: Mp = 2 ∫
ρ dρ ∫ dθ = 2
⋅ ⋅ 2π = μμ r (3.104′)
πr 0 0 πr 3 3
Notând cu ν coeficientul de frecare de pivotare rezultă:

2
ν= μr
3
(3.105)
şi, cum la limita echilibrului este îndeplinită egalitatea G = N , se obţine:
Mp =ν N
(3.106)
sau, în general: Mp ≤ν N
(3.107)
2. Cazul lagărului uzat : după o anumită perioadă de funcţionare a

unui pivot axial s-a constatat că uzura sa este maximă în zonele periferice
ale fusului şi minimă în zona axului (fig.3.55b). Din această cauză presiunea
la baza fusului nu mai este uniform distribuită ca în fig.3.55a, ci prezintă o
variaţie de forma unei hiperbole echilatere cu valorile maxime înspre zona
axului şi valorile mai mici la periferie (fig.3.55b). În cazul apariţiei uzurilor
pronunţate şi neuniforme, valoarea presiunii în axul fusului devine foarte
mare, fapt care poate provoca eliminarea uleiului şi griparea lagărului.
Pentru evitarea acestui fenomen, în practică se adoptă soluţia
executării fusului cu o degajare centrală, în acest mod suprafaţa de
frecare devenind o coroană circulară (fig.3.55c); cu cât coroana de
contact este mai îngustă, cu atât mai mult se poate considera că
presiunea dintre fus şi lagăr este constantă, având mărimea:
G G
p= =
A π ( r2 − r12 )
2
(3.108)
118
STATICA RIGIDULUI
în care r2 este raza fusului iar r1, raza degajării centrale.

Momentul de frecare de pivotare se obţine cu relaţia (3.104)
integrând pe aria coroanei circulare:
μG r2 2 2π μG (r23 - r13 )
Mp = ∫ ρ dρ ∫ dθ = ⋅ ⋅ 2π
π(r22 − r12 ) r1 0 π(r22 − r12 ) 3
2 (r23 - r13 )
sau : Mp = μ G
3 (r22 − r12 )
(3.109)
În acest caz , ν , coeficientul de frecare de pivotare, are expresia:

2 r23 − r13
ν= μ
3 r22 − r12
(3.110)
şi, cum la limita echilibrului este îndeplinită egalitatea N = G , se obţine:
M p =ν N
(3.111)
iar în general: Mp ≤ ν N
(3.112)
d. Frecarea în articulaţii şi lagăre
Se consideră cazul lagărului radial cu joc din fig.3.56, la care

contactul teoretic dintre fusul de rază r şi lagăr are loc într-un punct A.
Torsorul forţelor exterioare în punctul O de pe axa arborelui este alcătuit din
forţa F şi momentul M o , a cărui direcţie coincide cu axa arborelui. În
această situaţie momentul M o are tendinţa să imprime arborelui o mişcare
de rotaţie, acţiune căreia i se opune momentul de frecare din lagăr, M r .
119
Fig.3.56 Frecarea în lagăre. Lagărul radial cu joc.
În punctul A având loc atât un fenomen de frecare de alunecare

cât şi unul de frecare de rostogolire, torsorul forţelor de legătură este
alcătuit din reacţiunea normală N , forţa de frecare de alunecare F f şi
momentul de frecare de rostogolire M r (fig.3.56).
Pe baza celor prezentate, se pot scrie următoarele ecuaţii:
⎧(∑ Fix = 0 ) F f − F sin α = 0
⎪
(
⎨ ∑ Fiy = 0 ) N − F cos α = 0
⎪
⎩(∑ M A = 0 ) M r − M o + F r sin α = 0
(3.113)
⎧T ≤ μN
⎨
⎩M r ≤ f N
(3.114)
Din relaţiile (3.113) se obţin:
Ff = F sin α ; N = F cos α ; Mr = Mo - F r sin α
(3.115)
Prin înlocuirea relaţiilor (3.115) în (3.114), se obţin condiţiile de echilibru :
tgα ≤ μ
⎛ f ⎞
M o ≤ F r ⎜ sin α + cos α ⎟
⎝ r ⎠
(3.116)
120
STATICA RIGIDULUI
Pentru funcţionarea corespunzătoare a maşinilor se urmăreşte ca

fenomenul frecării în lagăre să fie cât mai redus , adică valorile μ = tgα să
fie cât mai mici. La limita echilibrului când tg α = μ = tg ϕ , deoarece
unghiul α este mic, se pot face următoarele aproximaţii :
cos α = cos ϕ ≈ 1;
sin α = sin ϕ ≈ tg ϕ = μ
(3.117)
Pe baza relaţiilor (3.117), din (3.116) se obţine :

⎛ f⎞
Mo ≤ F r ⎜ μ + ⎟
⎝ r⎠
(3.118)
Coeficientul global de frecare din lagăr, notat μ′, prin care se ţine
seama atât fenomenul de frecare de alunecare cât şi de cel de frecare
de rostogolire, are expresia :
f
μ′ = μ +
r
(3.119)
cu care rezultă : M o ≤ μ ′r F
(3.120)
Momentul de frecare din articulaţie (lagăr), M r , conform principiului
acţiunii şi reacţiunii, este egal şi opus momentului M o . Analog, forţa F este
egală şi opusă rezultantei forţelor de legătură, respectiv reacţiunii, care se
descompune în plan în componentele V şi H, iar în spaţiu în cele trei
componente Rx , Ry , Rz . Pe baza acestor consideraţii, se obţin
următoarele expresii ale momentului de frecare:
- în articulaţii şi lagăre cilindrice (plane) :
M f ≤ μ′r H 2 + V 2
(3.121)
- în articulaţii sferice (spaţiale) :
M f ≤ μ′r Rx2 + R y2 + Rz2

(3.122)
e. Frecarea de înfăşurare (frecarea firelor)
121
Frecarea firelor apare între un fir şi un corp peste care este înfăşurat
firul, când unul dintre elemente este fix iar celălalt are tendinţa de
mişcare. În studiul firelor se acceptă ipoteza că acestea sunt flexibile,
inextensibile şi de greutate neglijabilă.
Se consideră un fir trecut peste un scripete fix O, astfel încât
contactul cu discul se realizează pe arcul AB, sub unghiul la centru θ,
(fig.3.57a). Firul este acţionat la capete de forţele F şi Q iar coeficientul
de frecare de alunecare între fir şi disc este μ .
Se va analiza mai întâi cazul F > Q , pentru care tendinţa de
mişcare a firului este de la A spre B.
Pe linia de contact A-B se vor dezvolta presiuni variabile p care vor
genera reacţiuni normale elementare dN şi forţe de alunecare
elementare având valoarea limită μ d N .
a. b.
Fig.3.57 Frecarea de înfăşurare (frecarea firelor)
Pentru studiul echilibrului se izolează arcul elementar MM′, căruia îi

corespunde unghiul la centru dϕ şi care este acţionat de forţele de
tracţiune T şi T + d T , de forţa de reacţiune normală d N precum şi de
forţa de frecare de alunecare μ d N (fig.3.57b).
Ecuaţiile de echilibru pentru cazul limită, când forţa de frecare este
maximă, sunt :
122
STATICA RIGIDULUI
⎧
⎪⎪(∑ Fix = 0 ) (T+dT ) cos dφ − T cos dφ − μ dN = 0
2 2
⎨ (3.123)
⎪⎩(
⎪ ∑F =0
iy ) dN-T sin
dφ
2
− (T + dT ) sin
dφ
2
=0
Deoarece unghiurile sunt mici se pot accepta aproximaţiile:

d d d
cos ≈ 1 ; sin ≈ , cu care ecuaţiile (3.123) devin :
2 2 2
⎧T + dT − T − μ dN = 0
⎪
⎨ d d d
⎪⎩dN − T 2 − T 2 + dT 2 = 0
(3.124)
dφ
Termenul dT este neglijabil în raport cu ceilalţi termeni şi, din sistemul
2
de ecuaţii rezultă:
⎧dT − μ dN = 0
⎨
⎩dN − Td = 0
(3.125)
se obţine o ecuaţie diferenţială cu variabile separabile, care

conduce la:
Q θ
dT
∫ = μ ∫d
F T 0
(3.126)
de unde , pentru cazul limită studiat, rezultă :
F F
ln = μθ sau = e μθ (3.127)
Q Q
(în care e=2,71828… reprezintă baza logaritmilor naturali).
123
Relaţia (3.127) scrisă sub forma :
F = Q e μθ
(3.128)
sau, în general : F ≤ Q e μθ
(3.129)
reprezintă formula lui Euler pentru frecarea firelor.
Dacă se schimbă sensul tendinţei de mişcare ( adică μ→ −μ ), se

obţine :
F ≥ Q e − μθ
(3.130)
Pe baza relaţiilor (3.129) , (3.130) se poate scrie condiţia generală

de echilibru :
Q e - μθ ≤ F ≤ Q e μθ
(3.131)
sau, împărţind cu Q:
F
e - μθ ≤ ≤ e μθ
Q
(3.131′)
124

Cap3 Tot

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cap3 Tot

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

III.

3.1 Reducerea sistemelor de forţe

3.1.1 Proprietăţile forţelor aplicate corpului rigid

În cazul corpurilor rigide (nedeformabile), studiate în mecanica

Forţele aplicate în punctele A şi B caută să deformeze corpul C ( în

b) Oricărui sistem de forţe ce acţionează asupra unui corp rigid, i se

În punctul B, situat pe suportul forţei F , se introduc două forţe

punctul de aplicaţie pe suportul ei, fără ca efectul asupra rigidului să se

3.1.2 Momentul forţei în raport cu un punct şi în raport cu o axă

Noţiunea de moment al forţei ce acţionează asupra unui rigid a fost

3.1.2.1 Momentul forţei în raport cu un punct

Se consideră o forţă F aplicată unui rigid C, în punctul A, fig.3.3.

Fig.3.3 Momentul unei forţe în raport cu un punct

Momentul unei forţe în raport cu un punct este o mărime vectorială,

Fig.3.4 Reprezentarea momentului unei forţei F în raport cu un punct

Expresia analitică a momentului unei forţe în raport cu un punct se

M Ox= (yZ-zY) ; M Oy= (zX-xZ) ; M Oz=(xY-yX)

reprezintă proiecţiile pe axele sistemului de coordonate ale vectorului

Momentul unei forţe în raport cu un punct exprimă capacitatea

Unitatea de măsură în S.I a momentului forţei în raport cu un punct este :

Momentul forţei în raport cu punct are următoarele proprietăţi :

a) Momentul unei forţe în raport cu un punct este nul dacă :

c) Momentul unei forţe în raport cu un punct fiind un vector legat,

3.1.2.2 Momentul forţei în raport cu o axă

Se consideră o forţă F care acţionează asupra unui rigid C în

Fig.3.5 Momentul unei forţe în raport cu o axă

Momentul unei forţe în raport cu o axă, fiind exprimat printr-un

* Momentul unei forţe în raport cu o axă nu se schimbă atunci când

M Ox( F ) = ( OA x F ) ⋅ i ; M Oy( F ) = ( OA x F ) ⋅ j ; M Oz( F ) = ( OA x F ) ⋅ k (3.9)

De asemenea, ţinând seama de relaţiile (3.3) şi (3.4), se poate scrie:

M Ox( F ) = (y ⋅ Z-z ⋅ Y); M Oy( F )= (z ⋅ X-x ⋅ Z); M Oz( F )=(x ⋅ Y-y ⋅ X)

3.1.3 Teorema momentelor ( Teorema lui Varignon )

Se consideră forţele F 1,F 2 , ... , F i , ... , F n concurente în punctul A

Fig.3.6 Teorema momentelor: sistemul de forţe concurente

Momentul acestor forţe în raport cu punctul O se obţine înmulţind

3.1.4 Cupluri de forţe. Reducerea cuplurilor

Prin definiţie un cuplu de forţe, (fig.3.7), este un sistem alcătuit din

Fig.3.7 Cuplu de forţe. Proprietăţile cuplului

Principalele proprietăţi caracteristice unui cuplu de forţe sunt :

* Rezultanta forţelor unui cuplu este egală cu zero:

un vector liber. Vectorul moment al cuplului este perpendicular pe planul

Din cele prezentate, rezultă şi următoarele proprietăţi ale cuplurilor

a)Reducerea cuplurilor coplanare

Fig.3.8 Sistem de cupluri coplanare. Determinarea cuplului echivalent

Momentele cuplurilor fiind vectori liberi, se pot reprezenta într-un

b. Reducerea cuplurilor oarecare în spaţiu

Se consideră corpul (C) asupra căruia acţionează un sistem de

Fig.3.9 Sistem de cupluri oarecare. Determinarea cuplului echivalent

În punctul O se va obţine un sistem de vectori moment concurenţi

3.1.5 Reducerea sistemelor de forţe oarecare

3.1.5.1 Reducerea unei forţe aplicată într-un punct al unui rigid.

Se consideră un corp rigid (C) acţionat în punctul A de o forţă F

În final, (fig.3.10c), rezultă că în urma efectuării operaţiei de

Torsorul de reducere în raport cu punctul O, exprimă efectul

Dacă reducerea forţei F se efectuează în raport cu un alt punct, de

Fig.3.11 Schimbarea reperului torsorului de reducere al unei forţe

În relaţia (3.25) se remarcă faptul că, în raport cu poziţia punctului în

3.1.5.2 Reducerea unui sistem de forţe aplicat unui rigid.

Se consideră corpul rigid (C) acţionat în punctele A1, A2,…,Ai,…,An de

- forţele F 1, F 2 , ... , F i , ... , F n , echipolente cu forţele sistemului iniţial

Însumând vectorii concurenţi din fiecare sistem în parte, se obţin în

Dacă reducerea sistemului de forţe dat se efectuează în alt punct,

Din relaţiile (3.27) , (3.30) se deduce că în raport cu puncte diferite