Lecţii de Mecanică Teoretică

CAPITOLUL 3. MOMENTUL FORŢEI

3.1. MOMENTUL UNEI FORŢE ÎN RAPORT CU UN PUNCT

 
Fie un pol O şi o forţă F aplicată într-un punct de vector de poziţie r  OA .
3.1.1. Definiţie

Prin moment al forţei F în raport cu punctul O se înţelege produsul vectorial dintre vectorul
 
de poziţie r şi vectorul F (fig.3.1), adică:
  
MO  r  F . (3.1)

3.1.2. Proprietăţi
1º. Este un vector legat în O, perpendicular pe planul (P) determinat de punctul O şi suportul
(D) al forţei.
  
2º. Sensul vectorului moment este acela pentru care vectorii r , F şi M O formează un
triedru drept; el poate fi determinat de regula burghiului drept.
3º. Modulul momentului este egal cu

    
M O  OA  F sin  r , F   F  d , (3.2)
 
 
unde braţul de pârghie d este distanţa de la punctul O la suportul forţei.
4º. Momentul unei forţe în raport cu un punct este nul când suportul forţei trece prin punctul
în raport cu care se calculează momentul.
5º. Momentul unei forţe în raport cu un punct este invariabil dacă punctul de aplicaţie al
forţei se deplasează pe suportul său.
3.1.3. Expresia analitică a momentului forţei faţă de un punct

Presupunem că forţa F este cunoscută prin proiecţiile X, Y, Z pe axele sistemului cartezian
 
de referinţă Oxyz. Expresiile analitice pentru forţa F şi pentru vectorul r  OA sunt:
       
F  Xi  Yj  Zk , r  xi  yj  zk .

Momentul forţei F în raport cu punctul O are expresia analitică
  
i j k
     
MO  r  F  x y z   yZ  zY i   zX  xZ  j   xY  yX k , (3.3)
X Y Z

24
 Lecţii de Mecanică Teoretică

Fig. 3.1
de unde rezultă componentele
M x  yZ  zY , M y  zX  xZ , M z  xY  yX .

Dacă forţa şi punctul O se află în acelaşi plan, de exemplu xOy, vectorul moment este dirijat
după axa Oz:
 
M O  xY  yX k .

Construind braţul de pârghie d al forţei F , scalarul acestui moment se scrie
M O   Fd , (3.4)
unde semnul pozitiv corespunde semnului trigonometric de rotaţie în jurul polului O.
3.1.4. Variaţia momentului forţei cu schimbarea punctului de aplicaţie al forţei
Vom arăta că momentul unei forţe nu se schimbă atunci când vectorul alunecă pe suportul
său (fig.3.2). Într-adevăr, dacă mutăm punctul de aplicaţie al vectorului din A în punctul A situat pe

suportul (D) al forţei F , atunci momentul este:
   
M O  OA  F  r   F .
  
 devine
Ţinând seama de relaţia vectorială r   r  AA , momentul M O



    
M O  r  AA  F  r  F  AA'  F  M O ,

deoarece vectorii AA şi F sunt coliniari.
3.1.5. Variaţia momentului cu schimbarea punctului de calcul
Dacă acum se schimbă punctul de calcul din O în O  (fig.3.3), momentul forţei devine
   
M O  OA  F  r1  F .
'

 
Ţinând seama de relaţia r1  OO  r , expresia momentului devine
 
 
     
M O  r  OO  F  r  F  OO  F  M O  OO  F .
'

25
 Lecţii de Mecanică Teoretică

Fig.3.2

Aşadar, momentul unei forţe F în raport cu un punct O  este egal cu momentul forţei în

raport cu O, la care se adaugă momentul în raport cu O  al aceleaşi forţe F , considerată însă cu
punctul de aplicaţie în O, adică
  
M O  M O  OO  F .
' (3.5)

Fig. 3.3
Pentru ca momentul să rămână neschimbat, când se schimbă poziţia polului faţă de care se
calculează, este necesar şi suficient ca punctul O să se deplaseze pe direcţia forţei, astfel ca vectorii

O O şi F să fie paraleli.
3.1.6. Expresia matriceală a momentului forţei în raport cu un punct
Dacă se notează cu
 x X  M x 
      
r  y , F  Y , M O  M y  (3.6)
     
 z   Z   M z 
  
matricele coloane ale vectorilor r , F , M O şi cu

 0 z y 
r  z
~ 0  x (3.7)
 
 y x 0 

26
 Lecţii de Mecanică Teoretică
 
matricea antisimetrică asociată vectorului r , momentul M O poate fi exprimat sub forma matriceală
următoare
 
MO  ~
rF . (3.8)

3.2. MOMENTUL UNEI FORŢE ÎN RAPORT CU O AXĂ

 
Fie o forţă F şi o axă   orientată în sensul versorului u , pe care se alege un punct oarecare
O (fig. 3.4).
3.2.1. Definiţie

Momentul forţei F în raport cu axa   este o mărime scalară egală cu proiecţia pe acea axă
a momentului forţei în raport cu un punct oarecare de pe axă.
   
Momentul forţei F în raport cu punctul arbitrar O este un vector M O  r  F normal la

planul determinat de O şi de suportul (D) al forţei. Proiecţia M  a vectorului M O pe axa  
 
reprezintă momentul forţei F în raport cu axa   . Dacă se notează cu  unghiul dintre vectorul M O

şi axa   , momentul forţei în raport cu axa este

   
        
M   M O cos  M O  u  r  F  u  r , F , u , (3.9)
  
adică produsul mixt al vectorilor r , F şi u .

Fig.3.4

27
 Lecţii de Mecanică Teoretică

3.2.2. Proprietăţi
1º. Momentul unei forţe în raport cu o axă este nul dacă şi numai dacă axa   este în acelaşi
   

plan cu suportul forţei F . Într-adevăr, condiţia ca produsul mixt r , F , u să fie nul este îndeplinită 
atunci când suportul (D) şi axa   sunt concurente, paralele sau confundate.
  
2º. Mărimea M  este pozitivă sau negativă, după cum sistemul de vectori: r , F , u formează
un triedru drept sau stâng.

3º. Momentul vectorului F faţă de o axă este independent de alegerea polului pe axă. Pentru
a verifica proprietatea, se calculează momentul axial prin intermediul momentului faţă de un alt
punct O  , situat tot pe dreapta   :

   
       
M   M O  u  r   F  u  r , F , u .
'

 
Ţinând seama de relaţia vectorială r   O O  r , momentul M  devine

   
  
       
 
M   OO  r  F  u  OO  r , F , u  OO, F , u  r , F , u  M  ,    (3.10)
  
unde (O 'O, F , u )  0 , deoarece vectorii O O şi F sunt coliniari.

4º. Momentul unei forţe în raport cu o axă rămâne neschimbat dacă vectorul F alunecă pe
suportul său.

5º. Modulul momentului unei forţe F în raport cu o axă   este egal cu modulul
momentului componentei forţei dintr-un plan (P) normal la axă, calculat în raport cu punctul O în
 
care axa înţeapă planul (fig. 3.5). Vom descompune forţa F în două componente: F2 paralelă la axa
  
  şi F1 perpendiculară pe   , însă situată în planul determinat de vectorii F2 şi F . Observând că
 
F1 este vector echipolent cu componenta F  din planul normal (P) şi că
    
F  F1  F2 , r  r   AA ,

momentul M  se scrie succesiv


   
   
   

  
   
M   r  F  u  r   AA  F1  F2  u  r   F1  F2  u  AA  F1  F2  u    

     
      
   
 r   F1  u  r   F2  u  AA  F1  u  AA  F2  u 

     
      
   
 r , F1 , u  r , F2 , u  AA, F1 , u  AA, F2 , u .
Cum numai primul produs mixt nu este nul, rezultă


     
    
  
   
M   r , F1 , u  r , F , u  r   F   u   r   F   u  u   F   d , (3.11)

unde d este distanţa de la punctul O la suportul D  al componentei F  .

28
 Lecţii de Mecanică Teoretică

Fig. 3.5
6º. Proiecţiile pe axele carteziene Ox, Oy şi Oz ale momentului unei forţe faţă de un punct O:
M x  yZ  zY , M y  zX  xZ , M z  xY  yX ,

reprezintă tocmai momentele forţei F faţă de cele trei axe.
3.2.3. Expresia analitică a momentului forţei în raport cu o axă
  
Reluând sistemul axelor Ox, Oy, Oz, vectorii r  OA , F , u au expresiile analitice
   
r  xi  yj  zk
   
F  Xi  Yj  Zk ,
   
u  cos  i  cos  j  cos k ,

unde ,  şi  sunt unghiurile formate de axa   cu axele carteziene.

Introducând formula de definiţie (3.9), momentul M  capătă forma unui determinant

x y z

  

M   r, F, u  X Y Z  (3.12)
cos cos cos
 Y cos  Z cos  x  Z cos  X cos y   X cos  Y cos z.
3.2.4. Expresia matriceală a momentului forţei în raport cu o axă
  
Reluând notaţiile matriceale (3.6), (3.7) pentru matricele coloane ale vectorilor r , F , M O şi

pentru matricea antisimetrică ~
r asociată vectorului r , relaţia (3.9) poate fi uşor exprimată sub
forma matriceală
   
M   uT MO  uT ~
rF , (3.13)
 
unde cu u T  [cos cos cos ] s-a notat matricea linie a versorului u .

29