Tema 6.

SISTEMUL SPAIAL DE FORE

6.1. Invarianii statici. urubul dinamic (torsor).
6.2. Cazuri particulare de reducere a sistemului spaial de fore.
6.3. Condiiile de echilibru ale unui sistem spaial de fore
6.1. Invarianii statici. urubul dinamic (torsor).
Mai nainte a fost stabilit c vectorul principal al unui sistem de fore situate
arbitrar n spaiu
n

FO Fk
k 1

(6.1)

nu variaz la schimbarea centrului de reducere. Momentul principal, ns, variaz

i pentru noul centru de reducere se determin prin formula:
M O1 M O O1O FO ,

(6.2)

unde MO i MO1 sunt momentele principale fa de centrele de reducere O i O1. Al

doilea termen din partea dreapt a formulei (6.2) reprezint momentul vectorului
principal aplicat n centrul de reducere O n raport cu noul centru de reducere O1.
nmulim scalar ambele pri ale egalitii (6.2) cu vectorul FO:
MO1 FO = MO FO + (O1O x FO) FO
Deoarece vectorul O1O x FO este perpendicular pe vectorul FO, produsul lor
scalar este egal cu zero. Prin urmare,
MO1 FO = MO FO,

(6.3)

adic produsul scalar dintre vectorul FO principal i momentul principal nu depinde

de centrul de reducere.
Aadar, la schimbarea centrului de reducere nu se schimb vectorul principal
i produsul scalar dintre vectorul principal i momentul principal. Se spune c
aceste mrimi sunt invariante fat de alegerea centrului de reducere.
Invariant static prim se numete vectorul principal FO. ntr-un sens mai

restrns sub primul invariant se subnelege ptratul modulului vectorului

principal
I1 =

FO2 Fx2 Fy2 Fz2

(6.4)

Invariant static secund se numete produsul scalar dintre vectorul principal i

momentul principal:
I2 = FO MO = Fx Mx + Fy My + Fz Mz

(6.5)

Din invariantul secund rezult o simpl consecin geometric, ntr-adevr s

scriem egalitatea (6.3) n forma urmtoare:
MO1 FO cos (MO1, FO) = MO FO cos (MO FO).
Dac FO 0, apoi
MOl cos (MO1, FO) = MO cos (MO, FO).
Fiecare din aceste produse reprezint proiecia momentului principal pe
direcia vectorului principal. Prin urmare, la schimbarea centrului de reducere
proiecia momentului principal pe direcia vectorului principal nu variaz.
Menionm, dac FO0, aceast consecin poate fi luat drept definiie a
invariantului secund.
ntruct proiecia momentului principal pe direcia vectorului principal nu
variaz la schimbarea centrului de reducere, putem afirma c pentru centrul de
reducere, la care momentul principal i vectorul principal sunt ndreptate dup
aceeai dreapt, modulul momentului principal va fi minim, n cazul acesta
modulul momentului principal este egal cu mrimea proieciei lui pe direcia
vectorului principal.
Este evident c proiecia M* momentului principal pe direcia vectorului
principal se determina prin egalitatea
M* = (MO FO)/FO,
sau, considernd valorile primului i celui de al doilea invariani
M* = I2/

I1

(6.6)

Ansamblu unei fore i a unui cuplu de fore cu momentul coliniar forei se

numete urub dinamic sau dinam, ntruct planul de aciune al cuplului este

perpendicular pe momentul cuplului, urubul dinamic reprezint ansamblul unei

fore i a unui cuplu, care acioneaz n
planul perpendicular pe for. Exist
urub dinamic drept i sting. n fig. 6.1, a
este demonstrat urubul dinamic drept
alctuit din fora FO, egal cu vectorul

Fig. 6.1

principal al sistemului, i cuplul de fore

cu momentul MO egal cu momentul principal. n fig. 6.1, b se demonstreaz

urubul sting, construit din aceleai elemente.
Este posibil aa o ntrebare: n care cazuri sistemul de fore dat poate fi redus
la dinam? La aceast ntrebare rspunde urmtoarea teorem:
Dac invariantul static secund este diferit de zero, apoi sistemul de fore
poate fi redus la dinam.
Fie ntr-un punct arbitrar O (fig. 6.2, a) sistemul este redus la vectorul

a
MO

FO

M*
O

M*
O

M*

M1

O*

O*

Fig. 6.2
principal FO si la cuplu de fore cu momentul egal cu momentul principal.
Deoarece conform condiiei teoremei I2 = FO MO 0, apoi ambii vectori FO i MO
M* ntre ei. Descompunem momentul
sunt diferii de zero i nu sunt perpendiculari
principal n dou componente: una M* orientat de-a lungul vectorului principal i
alta M1 orientat perpendicular pe vectorul principal (fig. 6.2, a). Componenta M1
reprezint momentul cuplului de fore situat n planul perpendicular pe vectorul
M1. Alegem forele F' i F", care alctuiesc acest cuplu, egale ca modul cu vectorul

principal F0 i aplicm fora F' in centrul de reducere (fig. 6.2, b). Sistemul de fore
FO, F', fiind echivalent cu zero, poate fi nlturat (fig. 6.2, c). Deoarece momentul
M* este un vector liber, el poate fi deplasat din punctul O n punctul O*
(fig. 6.2, d). Aadar, sistemul de fore dat este redus n punctul O* la fora F" = FO
i la cuplu de fore cu momentul M* (fig. 6.2, d), situat n planul perpendicular pe
for, adic am obinut un urub dinamic. Din formula (6.6) se vede c
invariantului secund pozitiv (I2 > 0) i corespunde urubul dinamic drept, iar
invariantului secund negativ (I2 < 0) urubul dinamic sting.
Punctul O* nu este unicul punct, n care sistemul de fore se reduce la dinam.
De bun seam, fora poate fi deplasat de-a lungul liniei ei de aciune, iar
momentul cuplului este un vector liber i, prin urmare, sistemul de fore se reduce
la dinam in toate punctele dreptei, care trece prin punctul O* i fiind linia de
aciune a forei F" = FO. Aceast dreapt se numete axa central a sistemului de
fore. S aflm acum ecuaia axei centrale.
Fie O* (fig. 6.3) un punct al axei centrale.
Atunci pentru acest punct vectorul principal i
momentul principal trebuie s fie colineari. Pe
baza formulei (6.2) momentul principal pentru
punctul O* poate fi scris sub forma
Fig. 6.3.

M * M O O *O FO M O OO* FO

Condiia de coliniaritate a momentului principal i a vectorului .principal

pentru punctul O* se scrie n felul urmtor:
pFO = M*,
unde p este parametrul urubului, el are dimensiunea lungimii. Aadar,
pFO =

M O OO * FO

(6.7)

Fie Fx, Fy, Fz i MOx, MOy, MOz proieciile corespunztoare ale vectorului
principal i momentului principal pe axele x, y i z, atunci
FO = i Fx,+j Fy,+k Fz , MO = MOxi + MOyj + MOzk.
Fie .x, y, z coordonatele oricrui punct O* al axei centrale, prin urmare

OO * xi yj zk

Substituind expresiile corespunztoare n relaia (6.7), obinem

p(i Fx,+j Fy,+k Fz) = i MOx+j MOy+k MOz -

i
x

j
y

k
z

Fx

Fy

Fz

= [MOx - (yFz - zFy)] i+ [MOy - (zFx - xFz)] j+ [MOz - (xFy - yFx)] k

Egalnd coeficienii de pe lng vectorii unitari i, j, k vom avea
pFx = MOx - (yFz - zFy),
pFy = MOy - (zFx - xFz),
pFz = MOz - (xFy - yFx)
Prin urmare,
M Ox - (yFz - zFy )
Fx

M Oy - (zFx - xFz )
Fy

M Oz - (xFy - yFx )
Fz

(6.8)

Acestea i sunt ecuaiile cutate ale axei centrale.

6.2. Cazuri particulare de reducere a sistemului spaial de fore.
Dac la reducerea unui sistem de fore la dinam momentul principal al
urubului dinamic s-a dovedit a fi egal cu zero, iar vectorul principal diferit de
zero, aceasta nseamn c sistemul de fore este redus la fora rezultant, axa
central fiind linia de aciune a rezultantei.
S clarificm n ce condiii, raportate la vectorul principal F 0 i la momentul
principal M0, aceast situaie este posibil. ntruct momentul principal al
urubului dinamic M* este egal cu componenta momentului principal M 0 orientat
dup vectorul principal, apoi cazul considerat M*= 0 indic c momentul principal
M0 este perpendicular la vectorul principal, adic I2 = FO MO = 0. De aici rezult
nemijlocit c dac vectorul principal FO nu este egal cu zero, iar invariantul secund
este zero
FO 0, I2 = FO MO = 0,
apoi sistemul de fore considerat se reduce la rezultant.

(6.9)

n particular, dac pentru un oarecare centru de reducere F0 0, iar M0 = 0,

aceasta nseamn c sistemul de fore este redus la rezultanta, care trece prin
centrul de reducere dat; totodat condiia (6.9) va fi i ca satisfcut.
S generalizm teorema despre momentul rezultantei (teorema lui Varignon),
demonstrat anterior pentru cazul unui sistem spaial de fore.
Dac un sistem spaial de forte se reduce la rezultant, apoi momentul
rezultantei In raport cu un punct arbitrar este egal cu suma geometric a
momentelor tuturor forelor n raport cu acelai punct.
Fie sistemul de fore are rezultanta R i punctul O este situat pe linia de
aciune a acestei rezultante. Dac vom reduce sistemul de fore dat la acest punct,
vom obine momentul principal egal cu zero.
S lum un oarecare alt centru de reducere O1; atunci
n

MO1, =

M
k 1

O1

( Fk )

(6.10)

Pe de alt parte avem

MO1 = MO + MO1(FO) = MO1(FO) (6.11)
ntruct MO = 0. Comparnd expresiile (6.10) i (6.11) i avnd n vedere c n
cazul acesta FO = R, obinem
n

MO(R) =

M
k 1

O1

( Fk )

(6.12)

Astfel teorema este demonstrat.

Fie pentru un oarecare centru de reducere F O = 0, MO 0. Deoarece vectorul
principal nu depinde de centrul de reducere, apoi el este nul i pentru orice alt
centru de reducere. De aceea momentul principal la fel nu variaz la schimbarea
centrului de reducere i, prin urmare, n acest caz sistemul de fore se reduce la un
cuplu de fore, avnd momentul egal cu MO. S alctuim acum tabelul tuturor
cazurilor posibile de reducere a sistemului spaial de fore:

I2 = FO*MO
1

I2 0

FO
FO 0

MO

Cazul de reducere

MO 0

urub dinamic

I2 = 0

FO 0

MO 0
MO = 0

I2 = 0

FO = 0

MO 0,

I2 = 0

FO = 0

MO = 0

Rezultanta
Cuplu de fore
Sistem de fore
echivalent cu zero

Dac toate forele snt situate intr-un plan, de exemplu n planul Oxy, apoi
proieciile lor pe axa z i momentul n raport cu axele x si y vor fi egale cu zero.
Prin urmare,
Fz = 0,

Mox = 0,

Moy = 0.

Introducnd aceste valori n formula (6.5), aflm invariantul al doilea pentru

sistemul plan de fore egal cu zero.
Acelai rezultat vom obine i pentru un sistem spaial de fore paralele. ntradevr, fie toate forele paralele cu axa z. Atunci proieciile lor pe axele x i y,
precum i momentele lor fa de axa z vor fi egale cu zero. De aici
Fx = 0, Fy = 0,

Moz = 0.

Folosind iari formula (6.5), aflm I2 = 0.

Pe baza celor demonstrate putem afirma c un sistem plan de forte i un
sistem de fore paralele n spaiu nu se reduc la urub dinamic.
6.3. Condiiile de echilibru ale unui sistem spaial de fore
Dup cum a fost explicat n precedent, condiiile necesare i suficiente de
echilibru a unui sistem spaial de fore, aplicate corpului solid, pot fi scrise n
form de trei ecuaii ale proieciilor forelor i trei ecuaii ale proieciilor
momentelor:
n

Fkx 0 ,
k 1

Fky 0 ,
k 1

F
k 1

kz

(6.13)

M
k 1

Ox

( Fk ) 0,

M
k 1

Oy

( Fk ) 0,

M
k 1

Oz

( Fk ) 0,

(6.14)

Dac corpul este fixat complet, apoi forele ce acioneaz asupra lui se afl n
echilibru i ecuaiile (6.13) i (6.14) servesc pentru determinarea reaciunilor pe
reazem. Bineneles se pot ntlni cazuri cnd aceste ecuaii nu sunt suficiente
pentru a determina reaciunile de reazem; astfel de sisteme static nedeterminate nu
vom examina.
Pentru sistemul spaial de fore paralele ecuaiile de echilibru capt
urmtoarea form:
n

F
k 1

kx

0,

M
k 1

Ox

( Fk ) 0,

M
k 1

Oy

( Fk ) 0,

(6.15)

S considerm acum cazurile cnd corpul este fixat numai parial, adic
legturile la care este supus corpul nu garanteaz echilibrul corpului. Putem indica
patru cazuri particulare:
1. Corpul rigid are un punct fix. Cu alte cuvinte, el este fixat cu un punct
imobil cu ajutorul unei articulaii sferice perfecte.
Lum acest punct (vezi punctul A fig. 6.6, a) ca origine a sistemului de
coordonate fix. Aciunea legaturilor n punctul A o nlocuim prin reaciune;
deoarece ea este necunoscut i dup modul, i dup direcie, o reprezentm n

Fig. 6.6
forma de trei componente XA, YA, ZA orientate respectiv de-a lungul axelor de
coordonate x, y, z.
Ecuaiile de echilibru (6.13) si (6.14) se vor scrie n acest caz n forma:

k 1

k 1

X A Fkx 0 , Y A Fky 0 ,

Z A Fkz 0
k 1

(6.16)
n

M
k 1

Ax

( Fk ) 0,

M
k 1

Ay

( Fk ) 0,

M
k 1

Az

( Fk ) 0,

Ultimele trei ecuaii nu conin componentele reaciunii, deoarece linia de.

aciune a acestei fore trece prin punctul A. Prin urmare, aceste trei ecuaii stabilesc
relaiile dintre forele active necesare pentru echilibrul corpului primele trei ecuaii
pot fi folosite pentru a determina componentele reaciunii.
Aadar, condiia de echilibru a unui corp solid cu un punct fix este egalitatea
cu zero a fiecrei sume algebrice a momentelor tuturor forelor active ale
sistemului fa de trei axe care se intersecteaz in punctul fix.
2. Corpul are dou puncte fixe. Asta poate avea loc, de exemplu, dac corpul
este fixat n dou puncte imobile prin articulaii (fig. 6.6, b).
Alegem originea coordonatelor n punctul A i orientm axa z de-a lungul
liniei ce trece prin punctele A i B. nlocuim aciunea legaturilor prin reaciuni,
orientnd componentele lor dup axele de coordonate (fig. 6.6, b). Notm distana
dintre punctele A i B cu a; atunci ecuaiile de echilibru (6.13) i (6.14) se vor scrie
n forma urmtoare:
n

k 1

k 1

k 1

1) X A X B Fkx 0 , 2) Y A YB Fky 0 , 3) Z A Z B Fkz 0

(6.17)
n

k 1

k 1

k 1

4) aYB M Ax ( Fk ) 0, 5) aX B M A y ( Fk ) 0, 6) M Az ( Fk ) 0,
Ultima ecuaie nu conine componentele reaciunilor i stabilete legtura
dintre forele active, necesar pentru echilibrul corpului. Prin urmare, condiia de
echilibru a unui corp solid, care are dou puncte fixe, este egalitatea cu zero a
sumei algebrice a momentelor tuturor forelor active aplicate corpului n raport cu
axa care trece prin punctele imobile. Primele cinci ecuaii servesc pentru
determinarea componentelor necunoscute ale reaciunilor XA, YA, ZA, XB, YB, ZB.
Menionm c componentele ZA i ZB nu pot fi determinate aparte. Din
ecuaia a treia se determin numai suma ZA + ZB i, deci, problema raportat la

fiecare din aceste componente pentru corpul solid este static nedeterminat. Dac,
ns, n punctul B este o articulaie cilindric i nu sferic (rulment), care nu
impune restricii alunecrii corpului de-a lungul axei de rotaie, apoi ZB = 0 i
problema devine static determinat.
3. Corpul are axa de rotaie fix, de-a lungul creia el poate aluneca fr
frecare. Aceasta nseamn c n punctele A i B sunt articulaii cilindrice
(rulmeni); componentele reaciunilor de-a lungul axei de rotaie fiind egale cu
zero.
Prin urmare, ecuaiile de echilibru vor avea forma
n

k 1

k 1

k 1

1) X A X B Fkx 0 , 2) Y A YB Fky 0 , 3) Fkz 0

(6.18)
n

k 1

k 1

k 1

4) aYB M Ax ( Fk ) 0, 5) aX B M A y ( Fk ) 0, 6) M Az ( Fk ) 0,
Doua din ecuaiile (6.18), i anume a treia i
a asea, impun restricii asupra sistemului de fore
active, celelalte fiind folosite pentru determinarea
reaciunilor.
4. Corpul se sprijin n trei puncte pe un plan
neted, iar punctele de reazem nu snt situate pe
aceeai dreapt. Notm aceste puncte prin A, B i
C i cumulm cu planul ABC planul de
coordonate Axy (fig. 6.7). nlocuind aciunea
legturilor prin reaciunile verticale NA NB i NC,
scriem condiiile de echilibru (7.13) i (7.14) sub
forma:
Fig. 6.7.

k 1

k 1

1) Fkx 0 ; 2) Fky 0 ; 3)

k 1

k 1

k 1

Fkz N A N B N C 0 ; 4) M Ax ( Fk ) bN C 0 ; 5) M A y ( Fk ) aN B cN C 0 ; 6)

M
k 1

Az

( Fk ) 0

A treia, a patra i a cincea ecuaii pot servi pentru determinarea reaciunilor

necunoscute, iar prima, a doua i a asea ecuaii reprezint condiiile, care leag
forele active i necesare pentru echilibrul corpului. Bineneles, pentru echilibrul
unui

corp

sunt

necesare

condiiile

NA 0,NB 0, Nc 0, deoarece n punctele de sprijin pot s apar numai reaciuni

de direcia sus menionat.
Dac corpul se sprijin pe un plan orizontal n mai mult de trei puncte,
problema devine static nedeterminat, deoarece numrul de reaciuni va fi egal cu
numrul punctelor de sprijin, iar numrul ecuaiilor pentru determinarea
reaciunilor, ca i n cazul precedent, va fi egal cu trei.