CAPITOLUL 3.

CINEMATICA SOLIDULUI RIGID

3.1. GENERALITĂŢI. GRADE DE LIBERTATE

Se defineşte sistemul rigid de puncte materiale prin:
(4.1)
Gradele de libertate reprezintă numărul minim de coordonate lagrangiene sau
parametrii scalari independenţi, care determină univoc poziţia instantanee a unui sistem
mecanic în spaţiu.

3.1.1. NUMĂRUL GRADELOR DE LIBERTATE ALE SISTEMELOR RIGIDE DE PUNCTE

MATERIALE ŞI ALE SOLIDELOR RIGIDE

1. Sistem rigid de două puncte materiale

Pentru un sistem rigid de două puncte materiale, numărul gradelor de libertate este
„Ng = 5”.
Se ştie că punctul material are trei grade de libertate şi anume coordonatele sale.
În cazul unui sistem rigid de două puncte materiale Mi(xi,yi,zi) şi Mj(xj,yj,zj) există şase
parametri scalari.
Conform definiţiei 4.1., se poate scrie:

,(4.2)
Relaţia (4.2.) reprezintă o condiţie de rigiditate şi micşorează numărul gradelor de
libertate cu o unitate, adică:
Ng = 6 - 1 = 5 grade de liberate (4.3)
2. Sistem rigid n>2 puncte materiale.
Solidul rigid (solidul Euclid)
Pentru un sistem rigid de n>2 puncte materiale şi respectiv pentru un solid rigid,
numărul gradelor de libertate este „Ng = 6”.
În continuare se prezintă demonstrarea acestei afirmaţii prin inducţie matematică.
Pentru etapa de verificare, se consideră sistemul de puncte materiale
format din trei puncte materiale şi caracterizat de nouă parametri scalari,
care sunt date de coordonatele punctelor. Pentru cele trei puncte se pot scrie trei condiţii
de rigiditate de forma 4.1, adică:
dist(MiMj) = ct, dist(MjMk) = ct, dist(MiMk) = ct, (4.4)
1
deci numărul gradelor de libertate este:
Ng = 9 – 3 = 6 grade de libertate. (4.5)
Pentru etape de demonstraţie se consideră un sistem rigid „S” format din „n”
puncte, sistem care are şase grade de libertate. Se demonstrează că sistemul (S1) = (S) 
(M) are tot şase grade de libertate.
Pentru aceasta sistemul (S1) are nouă parametri scalari ce includ cele şase grade de
libertate ale sistemului (S) şi cele trei coordonate ale punctului M.
Pentru sistemul (S1) se scriu trei condiţii de rigiditate de forma 4.1 ca reprezentând
distanţele de la punctul M la trei puncte ale sistemului (S).
În aceste condiţii se obţine:
S1 = 9 – 3 = 6 grade de libertate (4.6)
Cele şase grade de libertate care determină poziţia în spaţiu a unui solid rigid se
definesc în continuare.
Se consideră un sistem de referinţă cartezian fix T0(X0 O1 Y0 Z0) şi un solid rigid liber
(S) căruia i se ataşează sistemul de referinţă cartezian T(xOyz) (figura 4.1.).

Z1
Z0 z (S)
y
k1 M
T Y1
j
O
r1 j1 T1
i1
rO x Y0
O1 X1

T0
X0
Figura 4.1.

Poziţia rigidului (S) faţă de reperul (T0) este definită prin poziţia reperului (T) faţă de
reperul (T0).
Fie T1(X1 OY1 Z1) un sistem de referinţă cartezian cu originea în punctul (O) şi axele
paralele cu axele reperului (T0). Dacă originea „O” are coordonatele X0,Y0,Z0 faţă de reperul
„T0”, se poate afirma că reperul „T1” se obţine din reperul „T0” prin trei translaţii succesive
ale acestuia cu distanţele X0,Y0,Z0 în lungul axelor O1X0, O1Y0, O1Z0.
Oricare ar fi poziţia reperului „T” aceasta se obţine din reperul „T1” prin trei rotaţii
succesive ale acestuia.

2
 Deci cele şase grade de libertate ale solidului rigid se pot introduce astfel:

Se consideră punctul M  (S) ale cărui coordonate sunt (X,Y,Z) faţă de reperul „T0” şi
(x,y,z,) faţă de reperul „T”.
Poziţia punctului „M” faţă de reperul „T0” este dată conform figurii 4.1. prin vectorul
său de poziţie „ ri ” definit de relaţia:
= + = i1 + j1 + k1 + i+ j+ k (4.7)
Din relaţia 4.7 se constată că mărimile (X0, Y0, Z0, x, y, z) corespund celor şase grade
de libertate ale solidului rigid.
Mărimile x(t), y(t), z(t), care reprezintă coordonatele punctului M  (S) faţă de
reperul „T” se pot defini cu ajutorul unghiurilor Euler.

3.1.2. UNGHIURILE EULER

Se consideră reperul „T1” care se obţine prin translaţia reperului „T0” în originea
„O”, figura 4.2.
Dreapta de intersecţie a planurilor xOy şi X1OY1 se numeşte linia nodurilor și se
notează cu „ON”.
Unghiurile Euler se definesc astfel:
= (OX1; ON), numit unghi de precesie;
= (Ox; ON), numit unghi de rotaţie proprie;
= (OZ1; Oz), numit unghi de nutaţie.
Linia nodurilor, adică dreapta ON este perpendiculară pe planul (Z1Oz).
Z1
 (S)
z y
j T Y1
O
T1
X1

 x
N
Figura 4.2.

Cele trei unghiuri Euler, „, , “ determină univoc poziţia reperului „T” faţă de
reperul „T1”, adică ele caracterizează cele trei grade de libertate ale solidului rigid
corespunzătoare coordonatelor punctului M  (S) faţă de reperul „T”.
Se consideră relaţia de schimbare de bază având forma:

3
 , (4.8)

unde

, (4.9)

reprezintă matricea de schimbare de bază.

Se demonstrează că elementele matricei de schimbare de bază (M) depind numai
de unghiurile Euler (, , ).
Se face o rotaţie cu unghiul , a reperului T1 într-un reper T1 , astfel ca axa
OX1  ON , figura 4.3, situaţie în care k  k1 .
Se notează cu baza formată din versorii axelor reperului .
Conform figurii 4.3 se pot scrie cosinusurile unghiurilor formate de axele cu axele
T1, care sub formă matriceală se exprimă prin relaţia:

(4.10)

Z1Z'1 T'1 Y'1

j1
T'1 Y'1 O  Y1
k1  k1
j1
 Y1 i1 j1 T1
O i1
i1
j1 T1
X1 i1 
 X1 X'1
X'1
N
Figura 4.3.

Se face notaţia:

(4.11)

Se face o rotaţie cu unghiul  a reperului T1 într-un reper T1 , astfel că axa OZ1  Oz ,
figura 4.4, situaţie în care i1  i1 .

Se notează cu  i1 , j1 ,k1  baza formată din versorii reperului T1 . Conform figurii 4.4
se pot scrie cosinusurile unghiurilor formate de axele reperului T1 cu axele T1 , care sub
formă matriceală se exprimă sub forma:
4
 (4.12)

Se face notaţia:

(4.13)

Z'1
 T"1 Y"1
Z"1z
k1
j1
k1
 Y1 Z'1
O  T"1 Y"1
j1
Z"1z
i1  i1 T'1 k1
k1
j1
X'1 X"1  Y1
O
j1
N T'1
Figura 4.4.

Se face o rotaţie cu unghiul  a reperului T1 într-un reper T astfel că axa OX1  Ox ,
situaţie în care k1  k1 , figura 4.5.

Z"1z y
y T
T
j
k 1  k j O  Y"1
O  Y"1
i1 j1
i1 j1 T"1
i T"1 i

X"1  X"1 
x
N x
Figura 4.5.

Conform figurii 4.5 se pot scrie cosinusurile unghiurilor formate de axele reperului T
cu axele reperului T1 , care sub formă matriceală se exprimă prin relaţia:

(4.14)

Se face notaţia:

(4.15)

Prin înlocuirea relaţiilor 4.12 şi 4.10 în relaţia 4.14, rezultă:

5
 (4.16)

Prin compararea relaţiilor 4.8 şi 4.16, se obţine:

(4.17)
Cu expresiile matricelor (M3), (M2) şi (M1) şi efectuarea calculelor, se determină
matricea de schimbare de bază, care are forma:

(4.18)
Se observă că elementele matricei de schimbare de bată (M) depind numai de
unghiurile Euler.
Se pot face următoarele observaţii:
1. Cele trei unghiuri Euler, împreună cu cele trei coordonate ale originii O a reperului
mobil T faţă de reperul fix T0 dau cele şase grade de libertate ale solidului rigid.
2. Dacă (x,y,z) sunt coordonatele punctului M  (S) faţă de reperul T, iar  X 1 ,Y1 ,Z1 
coordonatele aceluiaşi punct faţă de reperul T0, atunci schimbarea de coordonate se face
cu ajutorul relaţiei:

(4.19)

3.2. DISTRIBUŢIA DE VITEZE ŞI ACCELERAŢII

PENTRU SOLIDUL RIGID
3.2.1. CÂMPUL VITEZELOR

Se ştie că viteza unui punct M ce aparţine unui mediu continuu deformabil D(t),
figura 4.6, este dată de relaţia:

O
D(t)
Figura 4.6.
6
 , (4.20)
unde - reprezintă vectorul vârtej, iar reprezintă viteza de deformaţie.
Pentru un solid rigid viteza de deformaţie ( ) este nulă, situaţie în care relaţia
4.20 devine:
, (4.21)
unde se numeşte viteza unghiulară.
Relaţia (4.21) dă distribuţia de viteze pentru un solid rigid.
Vectorul viteză unghiulară (  ) este la un moment dat acelaşi pentru toate punctele
solidului rigid, adică:
(4.22)
În baza figurii 4.6 se poate scrie relaţia:
, (4.23)
unde:
(4.24)
Prin derivarea relaţiei (4.23) se obţine:
(4.25)
în care:

(4.26)

Din condiţia de rigiditate rezultă:

(4.27)
Cu teorema lui Poisson există un vector „ 1 ” care satisface relaţiile:

; ; (4.28)
În aceste condiţii relaţia 4.25 devine:
(4.29)
Prin comparare relaţiilor 4.21 şi 4.29 rezultă că şi cum vectorul „ ”,
nu are caracter punctual, fiind introdus prin versorii ( i , j,k ), rezultă că viteza unghiulară
„ ”, nu depinde de punct.

7
 Observaţii:
1. Fie:
, un vector liber. (4.30)
Din teorema Poisson, se obţine:
. (4.31)
2. Relaţia:
, (4.32)
reprezintă relaţia Euler care dă distribuţia vitezelor în cazul solidului rigid.
Proprietăţile câmpului de viteze
1. Proiecţiile vitezelor instantanee a două puncte ce aparţin unui solid rigid pe dreapta
care uneşte cele două puncte sunt egale şi dirijate în acelaşi sens, adică câmpul vitezelor
este echiproiectiv, figura 4.7.

S.R

M1 M2

Figura 4.7

Se consideră u versorul dreptei care trece prin punctele M1 şi M2. Prin

particularizarea relaţiei 4.21, se obţine:
. (4.33)
Relaţia 4.33 se înmulţeşte scalar cu versorul u , obţinându-se:
. (4.34)
Dar:
, (4.35)
deoarece vectorii şi sunt coliniari.
Deci:
, (4.36)
adică:
(4.37)
2. Proiecţiile vitezelor instantanee a două puncte ce aparţin unui solid rigid pe direcţia
vectorului „ ” sunt egale.

8
 Se reia relaţia 4.33:
(4.38)
Se înmulţeşte relaţia 4.38 scalar cu vectorul „  ” obţinându-se:
(4.39)
Relaţia 4.39 devine:
, (4.40)
deoarece:
(4.41)
3. Câmpul vitezelor este determinat integral dacă se cunosc și ale unui punct
oarecare.
Fie AB

3.2.2. CÂMPUL ACCELERAŢIILOR

Prin derivarea relaţiei (4.32), se obţine:

, (4.42)
unde:
- reprezintă acceleraţia punctului MS.R.
- reprezintă acceleraţia originii O a reperului mobil T;
- reprezintă acceleraţia unghiulară;
.
În aceste condiţii, relaţia 4.42 capătă forma:
, (4.43)
numită formula Rivals, care dă distribuţia acceleraţiilor în cazul solidului rigid.
Câmpul acceleraţiilor nu mai are proprietăţile câmpului de viteze.

3.2.3. CALCULUL COMPONENTELOR VECTORULUI VITEZĂ UNGHIULARĂ ÎN FUNCŢIE DE

UNGHIURILE EULER

1. Faţă de reperul mobil (T)

Pentru calculul acestor componente se folosesc relaţiile 4.16, 4.18, 4.28. Se

9
calculează componenta x , celelalte două, y şi z , determinându-se în mod asemănător.
Se ştie că:
x  ɺj  k , (4.44)
j =(-sin·cosψ-cos·cosθ·sinψ)· i1 +

(-sin·sinψ+cos·cosθ·cosψ)· j1 +(cos·sinθ) k 1 (4.45)

k =sinθ·sinψ· i1 -sinθ·cosψ· j1 + cosθ· k 1 (4.46)

Se derivează relaţia 4.45, obţinându-se:
ɺj =(-·cos·cosψ+ ɺ ·sin·sinθ+ ·sin·cosθ·sinψ+ ɺ ·cos·sinθ·sinψ-

- ɺ ·cos·cosθ·cosψ)· i1 +(- ·cos·sinψ- ɺ ·sin·cos-

- ·sin·cosθ·cosψ- ɺ ·cos·sinθ·cosψ- ɺ ·cos·cosθ·sinψ)· j1 +

+(- ·sin·sinθ+ ɺ ·cos·cosθ)· k 1 (4.48)

deoarece ɺi1  ɺj1  kɺ 1  0 , reperul T1 fiind fix.

Prin înmulţirea scalară a relaţiilor 4.48 şi 4.47, se obţine:
x = ɺ ·cos+ ɺ ·sinθ·sin. (4.49)
În mod asemănător, se obţine:
y  ɺ ·sin   ɺ ·sin ·cos 
 (4.50)
 z  ɺ  ɺ ·cos 
2. Faţă de fix T1
Se scrie că:
 = x1 · i1 + y1 · j1 + z1 · k 1 = x · i + y · j + z · k =
=( ɺ ·cos+ ɺ ·sinθ·sin)·[(cos·cosψ-sin·cosθ·sinψ)· i1 +

+(cos·sinψ+sin·cosθ·cosψ) · j1 +(sin·sinθ)· k 1 ]+ (4.51)

Prin efectuarea calculelor şi ordonarea după versorii i1 , j1 , k 1 , rezultă:

(4.52)

10
 Relaţiile 4.49, 4.50 şi 4.52 se numesc formulele cinematice ale lui Euler.
Din formulele cinematice Euler se obţin vitezele unghiulare de precesie, rotaţie
proprie şi nutaţie date de relaţiile:
 ɺ  z   x ·sin   y ·cos  ·tg

 1
ɺ    x  sin   y  cos   (4.53)
 sin 
 ɺ  x  cos   z  sin 

sau:

 1
 1 1

 ɺ  z  x  sin   y  cos   tg
 1
ɺ 
sin



x1  sin   y1  cos  (4.54)

 ɺ  x1  cos   z  sin 


11