Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

CUPRINS

INTRODUCERE...............................................................................3

I. CINEMATICA RIGIDULUI

1. Unghiurile lui Euler………………………………………………………4

2. Distribuţia de viteze în rigid……………………………………………...7

3. Mişcarea elicoidală (exemplu)……………………………………………9

II. ECUAŢIILE DE MIŞCARE (ECHILIBRU) ALE RIGIDULUI

1. Teoremele importante……………………………………………………17

2. Ecuaţiile de echilibru…………………………………………………….18

3. Mişcarea rigidului greu…………………………………………………..19

III.RIGIDUL CU AXĂ FIXĂ (exemplu)

1. Statica şi dinamica rigidului cu axă fixă………………………………..26

2. Pendulul fizic……………………………………………………….......28

ANEXĂ…………………………………………………………….34

BIBLIOGRAFIE………………………………………………….58

-2-
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

INTRODUCERE

Mecanica este ştiinţa care se ocupă cu studiul mişcării sistemelor (corpurilor) materiale
şi cu eventualele transformări pe care acestea le suferă în timpul mişcării
Lucrarea “Rigidul cu axă fixă şi aplicaţii” este formată din trei capitole însoţite de o
anexă în care sunt prezentate câteva teoreme şi proprietăţi utilizate în lucrare şi sunt efectuate
calculele pentru obţinerea unor formule în cadrul lucrării.
Primul capitol “Cinematica rigidului” este alcătuit din trei subcapitole şi anume:
“Unghiurile lui Euler”,”Distribuţia de viteze în rigid”, iar cel de-al treilea subcapitol
“Mişcarea elicoidală” este un exemplu de aplicare a rezultatelor prezente în subcapitolele
precedente.
În introducere la capitolul doi “Ecuaţiile de mişcare (echilibru) ale rigidului” sunt
prezentate principiile generale ale mecanicii şi anume: Principiul invariaţiei masei, Principiul
forţelor interioare, Principiul variaţiei impulsului, Principiul variaţiei momentului cinetic.
Capitolul doi este alcătuit din trei subcapitole: “Teoreme importante”,”Ecuaţiile de echilibru”
şi “Mişcarea rigidului greu”. În paragraful “Teoreme generale” sunt prezentate Teoremele:
Teorema mişcării centrelor maselor, Teorema acţiunii şi reacţiunii, Teorema momentului
cinetic în raport cu centrul maselor ,fiind deduse ecuatiile de miscare.
Ultimul capitol “Rigidul cu axă fixă” conţine două subcapitole: “Statica şi dinamica
rigidului cu axă fixă” şi ca aplicaţie “Pendulul fizic”.

-3-
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

CAPITOLUL I

I.CINEMATICA RIGIDULUI

Noţiunea de solid rigid .Grade de libertate

Numim solid rigid, un sisitem material care are proprietatea că în orice condiţii de
solicitare , distanţele dintre oricare două puncte ale sale ramân constante in timp.Putem scrie
această condiţie sub forma

| xi -xj | =const (1)

unde xi si xj sunt vectorii de poziţie a doua puncte arbitrare P i şi Pj din sistemul rigid ,
raportaţi la un reper iniţial.Un sistem format din N puncte materiale libere are 3N grade de
libertate.În cazul unui rigid liber vom avea şase grade de libertate,cu excepţia sistemului rigid
format din două puncte materiale care are cinci grade de libertate.Afirmaţia este evidentă în
cazul rigidului format din două puncte, deoarece intre cele şase coordonate ale acestora avem
relaţia (1).
Rigidul format din trei puncte are şase grade de libertate, deoarece între cele nouă
coordonate ale punctelor avem trei relaţii de forma (1).
Presupunem că afirmaţia este valabilă pentru rigidul cu N-1 puncte, arătăm că este
adevarată şi în cazul rigidului în N puncte. Observăm că adăugând încă un punct rigidului N-1
puncte, numărul gradelor de libertate creste la nouă, dar impunând condiţiile de rigiditate
trebuie să adăugam trei relaţii de forma (1), care să asigure că distanţele de la ultimul punct la
trei puncte oarecare (necoliniare) ale rigidului de N-1 puncte ramân constante.
În cazul solidului cu legaturi numărul gradelor de libertate se restrânge.
Rigidul cu punct fix are doar trei grade de libertate (prin fixarea unui punct se răpesc trei
libertaţi). În cazul rigidului cu un punct fix, rigidul nu poate decât să se rotească în jurul
acestui punct (vom arăta că o rotaţie în spaţiu este definită de trei parametrii, care în particular
pot fi unghiurile lui Euler )
Rigidul cu o axă fixă are doar un grad de libertate (fixarea unei axe este echivalent cu
fixarea a două puncte legate de rigid).Solidul cu o axă fixă nu poate decât să se rotească în
jurul acestei axe (poziţia sa va fi definită de unghiul de rotaţie).

1. UNGHIURILE LUI EULER

Considerăm un rigid cu un punct fix O şi fie S: OX1X2X3 şi s: Ox1x2x3 două sisteme de

referintă, sistemul S având poziţie cunoscută în spaţiu, iar sistemul s fiind solidar cu rigidul.
Evident, poziţia rigidului în spaţiu va fi determinată de poziţia sistemului s in raport cu

-4-
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

sistemul S. Presupunem că versorii Ii ai sistemului S sunt ortogonali şi in mod similar versorii

ii ai sistemului s.
O poziţie oarecare a sistemului s, faţa de S, este determinată de următoarele unghiuri,
numite unghiurile lui Euler (intersecţia planelor X1OX2 şi x1Ox2 se notează ON şi se numeşte
linia nodurilor) :
(i) Unghiul  determinat de OX1 şi ON
(măsurat de OX1 )  I3
Unghiul  se numeşte precesia
sistemului. Astfel, axa OX3 rămâne pe loc, i3 
iar axa OX1 devine ON (axa nodurilor).  
(ii)Unghiul  determinat de ON şi Ox1 i2
(măsurat de la ON). 

Unghiul  se numeşte rotaţia  

proprie. Această rotaţie lasă neschimbată
axa Ox3 şi transformă axa ON în Ox1 . I
(iii)Unghiul  determinat de OX3 şi Ox3  i1 2
(măsurat de la OX3)
I1
Unghiul  se numeşte nutuţie. Rotaţia N
de unghi  lasă axa ON pe loc şi duce axa
OX3 în Ox3 .
Se poate constata că poziţia sistemului s este
determinată de trei parametri.
Notăm
 
 ij = ii  I j = cos(Oxi , OXj) (2)

Deducem (după condiţia de sumare după

indicele care se repetă)
 
ii =  ij · I j (3)

 
Condiţiile de ortonormare ale vectorilor ii şi I i ne dau relaţiile

δij = ii  I j = 
 
ik
 jl

Ik  Il =

ik

 jl
δkl =  ik  ik
(4)

Între cei nouă parametrii  ij , care determină poziţia versorilor ii (deci şi a sistemului s ),
există şase relaţii date de relaţia (4) .Acest fapt determină afirmaţia că sistemul s este
determinat de trei parametrii.
Să aratăm acum că cei nouă parametrii  ij se pot exprima în funcţie de unghiurile lui
Euler. Pentru aceasta vom folosi observaţia că putem ajunge din poziţia sistemului S în
poziţia oarecare a sistemului s prin trei rotaţii consecutive.
Se face o rotaţie de unghi  în jurul axei OX3 , rotaţie prin care axa Ox1 ajunge să ocupe
linia nodurilor .

Notăm Ozi axele sistemului s după această rotaţie şi k i ,versorii lor
 
k ij  cij I ij cij =: cos(Ozi , OXj) (5)

-5-
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

Dacă notăm
 
 cos sin  0  k1   I1 
     
C =   sin cos 0 , k =  k2  , I =  I2  (6)
 0 0 1    

 k3   I3 
   
Relaţiile (5) se pot scrie astfel
 
k CI

A doua rotaţie este de unghi  în jurul liniei nodurilor ON, astfel încât axa Oz3 să treacă

din poziţia OX3 în poziţia finală Ox3. Notând Oyi axele sistemului s după acesta rotaţie şi j j
versorii lor, avem :
 
j  Bk (7)

unde

1 0 0   j1 
   
B= 0 cos  sin   , j =  j2  (8)
0  sin  cos   

 j3 
 

O ultimă rotaţie de unghi  în jurul axei Ox3, duce axa Oy1 de pe linia nodurilor în
pozitia finală Ox1. Rezultă :
 
i  A j (9)
unde

 cos  sin  0   i1 
   
A =   sin  cos  0  , i =  i2  (10)
 0 0 1  


 i3 
 

Compunând cele trei rotaţii de trecere de la reperul iniţial la reperul solid, deducem :
 
i  ABC I (11)

Astfel că, indentificând cu (4) rezultă :

 ij = aik bkl clj (12)

Matricea  ij are urmatoarele forme explicite

-6-
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

     

  11  12  13   i1  I1 i1  I 2 i1  I 3 
      
  21  22  23  =  i2  I 1 i2  I 2 i2  I 3  =
      

 31  32  33   i3  I1 i3  I 2 i3  I 3 
 

 cos  cos  cos  sin  sin  cos  sin   cos  sin  cos sin  sin  
 
=   sin  cos  cos  cos  sin   sin  sin   cos  cos  cos sin  cos   (13)
 sin  sin   sin  cos cos  


Din cele de mai sus rezultă că, poziţia rigidului cu punct fix poate fi determinată cu
ajutorul unghiurilor lui Euler.

2. DISTRIBUŢIA DE VITEZE SI DISTRIBUŢIA DE ACCELERAŢII INTR-UN

RIGID

Pentru a deduce distribuţia de viteze şi de acceleraţii într-un sistem rigid, vom

considera un sistem iniţial şi un sistem solidar cu rigidul s .

Vectoru  va caracteriza rotaţia rigidului (*anexă).Proiecţiile acestui vector se
exprimă în funcţie de unghiurile lui Euler (ecuaţiile cinematice ale lui Euler):
 
1   sin  sin    cos 
 
2   sin  cos    sin  (1) (*anexă)
 
3   cos   

Pentru a putea deduce aceste formule considerăm mai întai o rotaţie în jurul unei axe
oarecare. Presupunem că această axă este Ox3 . Notăm cu  unghiul făcut de planul X1OX3
cu planul x1Ox3 , avem:
  
i1  cos  I 1  sin  I 2
  
i2   sin  I 1  cos  I 2 (2)
 
i3  I 3
   
Utilizând formulele de definiţie ale vectorului  rezultă     i3 ..Acest rezultat ne
spune ca dacă rigidul se roteste în jurul unei axe oarecare, atunci vectorul rotaţie este
orientat după această axă în sens direct, şi are coordonata egală cu derivata unghiului de
rotaţie. Aplicând acest rezultat la cele trei rotaţii prin care trecem la orientarea reperului iniţial
la orientarea reperului solidar cu rigidul ţinând cont că două rotaţii se pot înlocui printr-o
singură rotaţie suma vectorială a roaţiilor componente, deducem :
      
   I 3   N   i3 (3)

-7-
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

N fiind versorul liniei nodurilor. Proiectând (3) pe axele sistemului mobil se obţin formulele
(1) .
Proiectând (3) pe axele sistemului fix se obţin formulele :
 
1   sin  sin    cos
 
 2    sin  cos   sin (4)
 
 3   cos   

Se pot obţine şi unghiurile lui Euler în funcţie de coordonatele vectorului  . Astfel, din
(1) rezultă

   3  (1 sin    2 cos  )ctg

 sin   1 sin   2 cos  (1’)

  1 cos   3 sin 

Distribuţia de viteze se deduce din formula (6*anexă) ţinând cont că, pe baza ipotezei
de rigiditate, poziţia unui punct oarecare în raport cu reperul S este fixă ( v = 0). Avem :
   
V  V0  +   x (5)

În mod analog din (7* anexă) rezultă distribuţia de acceleraţii

 
 x+   (   x)
  
A  A 0  +

(6)

 
 
defineşte câmpul acceleraţiilor unde 
A V

A0  V0
Formula (5) defineşte un câmp de vectori pe suportul spaţial al rigidului (se numeşte
câmpul vitezelor). Atât în raport cu reperul s cât şi în raport cu reperul S avem
  
div V  0 rot V  2  (7)

Vom arăta cum se poate deduce formula (5) din ipoteza de rigiditate.
Din definiţia mişcării de corp rigid, avem :
   
x (t )  x0 (t )  Q (t )[ X  X 0 ] unde Q este un punct oarecare (*anexă)
   
 X  X 0  Q T (t )[ x(t )  x0 (t )] (8)
   
x (t )  x0 (t )  Q (t )[ X  X 0 ] (*anexă)
    
Derivăm x(t )  x0 (t )  Q (t )[ X  X 0 ]
    
Avem v (t )  v0 (t )  Q(t )[ X  X 0 ]

Din (8)  v    
(t )  v0 (t ) Q(t ) Q T (t )[ x (t ) x0 (t )] (9)
Dar Q(t )Q T (t )  I pentru orice t

-8-
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca


Derivez 

Q(t ) Q T (t )  Q (t ) Q T (t )  0
  
Q (t ) QT (t )  Q (t ) Q T (t )  [Q (t ) QT (t )]T


Q (t ) Q T (t )  W  Asim (10)
W  Asim  (!)  astfel încât
   
W x   x
W se numeşte tensor spin.
Din (10)    
v (t )  v0 (t )  W (t )[ x (t )  x0 (t )]


Demonstraţia aceasta, pe lângă faptul că rezultă direct din ipoteza de rigididate, pune în
lumina şi o altă semnificaţie a vectorului de rotaţie, aceasta provine dintr-un tensor
antisimetric.

3. MIŞCAREA ELICOIDALĂ

Se spune că solidul S este animat de o mişcare elicoidala uniformă daca v 0  0 si
  
 0  0 sunt independete de t şi  0  v 0  0 . În acest caz axa instantanee de rotaţie şi alunecare
este fixă faţă de reperul fix şi faţă de reperul mobil.
Pentru orice punct P al acestei axe, avem:
   
vP    v A  

unde A este un punct oarecare al solidului, deci


    
 vP  v A  v A vers 


pr 

Alegem ca axă de rotaţie şi alunecare axa O1 z1 .Avem


   
r  v0   r

unde v 0 (0,0, v 0 ) si  (0,0,  ) sunt daţi, v 0 şi  sunt idependente de t

 

dx1 dy1 dz1

  y1   x1  v0
dt dt dt

Din acest sistem se deduce

x1 dx1  y1 dy1  0

de unde integrala prima

x12  y12  R 2  const

-9-
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

Cum x1  R cos  y1  R sin 

 
Se deduce că     const , deci

   t +  0


Deci

x1  R cos( t   o )

y1  R sin( t   o )

z1  v 0 t

Traiectoria este o elice.

Cazul general se poate studia în mod direct, fară o alegere particulara de axe, presupunând
că punctul O1 , coincide cu O , este ales pe axa fixă de rotaţie şi alunecare.Avem paralelism
 
între vectorii v 0 şi  ambii fiind vectori independeţi de t.
Din

   
r1  v 0    r1
se deduce prin derivare
      
    

r1    r1    (v 0    r1 )    (  r1 )
şi apoi
    
             
r1    (  r1 )   ( r1 )  r1     ( v 0 )  r1  2
2

Avem ecuatia diferenţială

  
    
r1  r1  2   ( v 0 )
de unde
  

   (  v 0 )
r1  A1 cos  t  B1 sin  t 
  

2
şi prin integrare

  
   (  v0 )
  
r  A cos  t  B sin  t 
t C
 2

    
Vectorii constanţi A , B , C se determină cu ajutorul condiţiilor iniţiale r1  c0 şi a
 

celor care se deduc pentru r , 
r .

- 10 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

CAPITOULUL II

PRINCIPIILE MECANICII SISTEMELOR CONTINUE

Pentru a explicita aceste principii, vom nota cu M* mediul material a cărui mişcare ne

interesează , cu D* suportul său şi cu ( f ) sistemul de forţe aplicate (din exterior ) lui M* .
Notăm cu M un sistem al lui M* (M  M*) şi cu D suporul său.
Principiul invariaţiei masei – afirmăm că masa oricărui sistem rămâne constantă in
timpul mişcarii. Notăm cu m masa sistemului M , avem
 (M  M*)

m0 , (1)

Principiul forţelor interioare (este un principiu de existenţa)

Afirmă că pentru orice subsistem M  M* există o distribuţie de forţe ( T ) aplicate pentru


frontiera acestuia (forţe de contact) astfel încât mişcarea subsistemului M cu acţiunea forţelor

( T ) este aceeaşi, ca si mişcarea sa în cadrul obligaţiilor din partea lui M* - M. Distribuţia lui

( T ) rezultă din ecuaţiile de mişcare.


Principiul variaţiei impulsului – afirmă că sub acţiunea unui sistem de forţe date ( f )
sistemul material M* se miscă astfel încăt la orice moment (şi in orice poziţie) să avem

d   

dt 
M
v dm  
M
f dm  
D
T da (2)

- 11 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

pentru orice M  M* . Ecuaţia ne spune că variaţia impulsului subsistemului M este


determinată de rezultanta forţelor active (rezultanta forţelor din ( f )) şi rezultanta forţelor
interioare care traduc (pe baza principiului lui Cauhy ) acţiunea sistemului M* - M asupra lui
M.
Vectorul
   

H =  v dm   v 
M D
dv  
( v  x  OP )

(2’)

defineşte impulsul sistemului M .Aici v reprezintă câmpul vitezelor punctelor sistemului

(v  v(t , x)) şi P punctul curent în raport cu care se integrează.

Principiul variaţiei momentului cinetic – afirmă că un sistem material M* sub acţiunea


unui sistem de forţe ( f ) , se mişcă astfel încât în orice moment (şi orice poziţie) să avem

d      

dt 
M
x v dm  
M
x f dm  
D
x T da (3)

pentru orice M  M*. În (3) intervine momentul rezultant al forţelor aplicate sistemului (în

raport cu aceeaşi origine O ) şi include atât acţiunea forţelor din ( f ) cât şi acţiunea forţelor

din ( T ). Pentru M* = M intervine numai momentul rezultant al forţelor exterioare.
Vectorul
    

K =

x v dm   x v  d v
M D

defineşte momentul cinetic al sistemului M (în raport cu O).

Echilibru Un sistem material este în echilibru dacă toate punctele sale sunt în
echilibru.
Vectorul de poziţie al fiecarui punct rămâne constant în timp, din (2) şi (3) deducem că
sistemul este în echilibru ,în care se realizează (în orice t  t 0 ) condiţiile

 

R = M
f dm   T da  0  (M  M*)

: (4)
D

   

M = M
x f dm   x T da  0  (M  M*)

(5)
D

atunci când viteza sistemului la momentul t0 devine 0 .Este suficient să existe un punct
 
oarecare O în raport cu care M să fie nul , ca M să fie nul in raport cu orice punct din
spaţiu.

TEOREME GENERALE

- 12 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

Teorema mişcarii centrelor maselor. Spune că centrul masei oricărui sistem M se

miscă la fel ca un punct material în care ar fi concentrate toata întreaga masă a subsistemului
si asupra căruia ar acţiona rezultanta forţelor aplicate subsistemului.
Din teorema impulsului rezultă
 d 
v
M
dm 
dt M
x dm (6)

 1 
m M
Utilizând formula de definiţie a centrului maselor OG  OP dm

principiul variaţiei impulsului (2) si identitatea (6) rezultă

 (M  M*)

 
m OG  R (7)

Teorema acţiunii si reacţiunii. Spune că torsorul acţiunilor exercitate de subsistemul

M 2 asupra subsistemului M 1 este întotdeauna egal şi de sens contrar cu torsorul acţiunilor
(reacţiunilor) exercitate de M 1 asupra lui M 2 .

Fie un sistem material M separabil în două subsisteme M 1 si M 2 (M=M1+M2) şi fie R1

rezultanta forţelor exterioare aplicate lui M 1 şi R2 rezultanta forţelor exterioare aplicate lui
M2 .

Notăm cu R12 rezultanta acţiunilor exercitate de M 2 asupra lui M 1 .

R21 rezultanta acţiunilor exercitate de M 1 asupra lui M 2
Utilizând principiul variaţiei impulsului (2) pentru M 1 , M 2 şi M rezultă

d    d   

dt 
M1
v dm  R1  R12
dt M2
 v dm  R2  R21 (8)

d   

dt 
M
v dm  R1  R2

Făcând suma primelor două ecuaţii şi scăzând ultima ecuaţie ,deducem

 
R12  R21  0 (9)


În mod similar, notând cu M 12 momentul rezultant al acţiunii exercitate de M 2 asupra lui
M1.

M 21 momentul rezultant al acţiunii exercitate de M 1 asupra lui
M2 .
deducem utilizând principiul variaţiei momentului cinetic (3)

- 13 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

 
M 12  M 21  0 (10)

Ecuaţiile (9) şi (10) exprimă teorema acţiunii şi reacţiunii în cazul general.

În particular dacă M 1 este masa concentrată în G1 .
M 2 este masa concentrată în G 2 .
atunci ecuaţiile (9) şi (10) se reduc la
   
R12  R21  0 R12 || G1G2 (11)

Teorema momentului cinetic în raport cu centrul maselor. Vom demonstra că

puteam aplica momentul cinetic în raport cu un reperul iniţial cu originea în centul maselor
  
OP  OG  GP
 
Notăm cu  vectorul de poziţie al centrului maselor în raport cu O şi cu x ' vectorul de
poziţie al punctului P, avem
  
x    x' (12)

rezultă
  
       

K =  (  x )  (  x ) dm    m   K
' ' '

M
   
M    R M ' (13)

   

M = :  x  f dm
 '
K =:  x  x dm
' ' '

M M

Utilizând (13) şi ţinând cont de ecuaţiile de mişcare a centrului maselor (7) din

  
rezultă
m  ( H )  R

 
 (M  M*) (14)
K'  M'

Elemente de cinetica . Având în vedere distribuţia de viteze în rigid (1.2.5) , pentru

impuls obţinem următoarea formulă

      

  V dm  mV0     oP dm  m (V0   oG ) (15)
H
M M

 
Am folosit formula de definiţie a centrului maselor şi am observat că V0 şi  sunt aceleşi
pentru toate punctele rigidului.În ultima paranteză apare viteza centrului de masă , astfel încât
putem spune că impulsul unui rigid este egal cu produsul dintre masa lui şi viteza centrului
de masa.
Pentru momentul cinetic, obţinem
           

 
  

K= OP  V dm  OPdm   V 0  Oo  (  m oG )  oP  (  oP ) dm
M M  M

- 14 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

Notăm cu i tensorul de inerţie al sistemului M , în raport cu reperul solidar cu rigidul s,

atunci se verifică identitatea

        

 oP  ( oP)dm   [ oP  oP(  oP)]dm  i  

2

M M

(am aplicat formula dublului produs vectorial (*anexă)). Astfel obţinem

     

K = OG  m V0  Oo  ( m oG )  i  (16)
    

K  Oo  H  oG  m V0  i 
Pentru energia cinetică a rigidului

 1 2 1        

2 M 2 M
E V dm  [V o
2
 (  oP )  (  oP )  2 V 0  (  oP )dm] (17)


 1 1    

E 2 m V 0 
2
  (i   )  m V0  ( oG )
2 

deoarece
         

 ( oP)  ( oP)dm    oP ( oP)dm    (i

M M

 )

Formulele (15)-(17) se simplifică substanţial dacă alegem originea sistemului mobil s să


coincidă cu centrul maselor rigidului (oG  0) .O ultima simplificare se obţine dacă luăm
axele sistemului mobil s să coincidă cu direcţiile principale ale tensorului inerţie în o. În acest
caz

a 0 0
 
i  0 b 0

0 0 c 

a ,b , c fiind momentele principale de inerţie.

II. ECUAŢIILE DE MIŞCARE (ECHILIBRU) ALE RIGIDULUI

1. TEOREME IMPORTANTE

- 15 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

În cazul sistemului rigid , pentru a deduce ecuaţiile de mişcare, utilizăm principiul

impulsului şi principiul momentului cinetic .Utilizând (2) şi (15) , deducem

  
m [ A0    oG   ( oG )]  R
   
(1)

În mod analog, din (3) şi (15) rezultă

 
       
Oo  H  oG  mA 0  i     ( i   )  Mo (2)
 

ecuaţiile se mai simplifică dacă observăm că

         
MO   OP  F dm  Oo R   oP F dm : Oo R  Mo
M M

şi ţinem cont de (1) avem


     
oG  m A0  i     ( i   )  Mo (2’)
 
 
Din (1) şi (2 ) rezultă ecuaţia energiei cinetice. Înmultind scalar (1) cu Vo şi (2’) cu  ,
’

adunând şi tinând cont de expresia energiei cinetice (17) rezultă

dE        

dt
 R V0  Mo  
M
 F  (V o    oP ) dm   F V
M
dm

de unde

dE   F  dX d v : dLext (3)
D

Aceasta este teoria energiei pentru solidul rigid. În acest caz lucrul mecanic al foţelor
interioare este nul.
Din (1) şi (2’) dacă originea sistemului mobil o coincide cu G şi axele sistemului mobil
coincid cu direcţiile principale de inerţie din G, obţinem

   
m A  R ( A : OG ) (4)
 
a 1  (c  b) 2 3  MG1
 
b  2  (a  c) 31  MG2 (5)
 
c  3  (b  a )1 2  MG3

(am proiectat ecuaţia (2’) pe axele sistemului mobil ).

Ecuaţia (4) ne determină mişcarea centrului de masa al rigidului . Coincide cu ecuaţia lui
Newton scrisă pentru centrul maselor în care ar fi concentrată întreaga masă a rigidului şi
asupra căruia ar acţiona rezultanta forţelor exterioare.

Ecuaţiile (5) determină necunoscutele  i (t ) , deci mişcare de roaţie a rigidului.

- 16 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

2. ECUAŢIILE DE ECHILIBRU

Un sistem rigid este în echilibru într-o poziţie oarecare ( Oo0 , 0 ,  0 ,  0 ), atunci când
lasat în această poziţie fără viteză iniţiala el rămâne tot timpul în această poziţie. Rezultă că
soluţia
Oo (t )  Oo0

 (t )   0  (t )   0  (t )   0 (6)

verifică ecuaţiile de mişcare (1) şi (2). Aceasta înseamna că în mod necesar într-o poziţie de
echilibru avem
 
R0 M 0 (7)


M fiind momentul rezultant al forţelor calculate într-un punct oarecare din spaţiu.
Reciproc, dacă într-o poziţie oarecare a rigidului sunt verificare ecuaţiile (7), atunci pe
baza teoremei de unicitate, rezultă (ţinând cont că şi viteza iniţiala este nula) (6).

CONCLUZIE – condiţia necesară şi suficientă ca într-o poziţie oarecare ( Oo0 , 0 ,  0 ,  0

), rigidul să fie în echilibru este ca în aceea poziţie (presupunând coordonatele vitezei nule)
să avem verificate ecuaţiile (7) .

OBSERVAŢII

1. Dacă forţele aplicate rigidului sadisfac condiţiile de existenţă şi unicitate a soluţiei , atunci
sistemele care determină mişcarea ((1.4) şi (1.5)) admit o soluţie unică.
2. Daca două sisteme de forţe aplicate aceluiaşi rigid au acelaşi tensor (aceeaşi rezultantă şi
acelaşi moment rezultant), ele produc acelaşi efect.

3.MIŞCAREA RIGIDULUI GREU

Rotaţii permanente. Considerăm ca aplicaţie mişcarea rigidului greu. Observăm că din

definiţia centrului de masa avem
      
MG   GP g dm    GP dm   g
M M 

rezultă că ecuaţiile (1.4) şi (1.5) se reduc la

 
Ag (1)


a 1  (c  b) 2 3  0 (a)

- 17 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca


b  2  ( a  c ) 31  0 (b) (2)

c  3  (b  a )1 2  0 (c)

Ecuaţia (1) ne arata că centrul de greutate se deplasează ca un punct material greu descriind
o traiectorie verticală sau o traiectorie parabolică (în funcţiile de condiţiile iniţiale) . Problema
este integrarea sistemului (2), deci determinarea mişcarii de rotaţie în jurul centrului său de
masa.
Observăm că sistemul (2) admite urmatoarele trei solutii particulare

1  10 ,  2  3  0 (a)
 2   20 , 1   3  0 (b) (3)
 3   30 , 1   2  0 (c)


 i0 fiind valorile iniţiale ale coordonatelor  i .Dacă de exemplu , în momentul iniţial sunt
îndeplinite condiţiile (3a) , acestea vor fi îndeplinite în orice moment astfel că mişcarea

rigidului va fi o rotaţie uniformă în jurul axei Gx1 . Vectorul  este constant în sistemul
 
mobil, el este constant şi în sistemul fix (deoarece d t    t  ) ; înseamnă că direcţia axei
Gx1 rămâne constantă în raport cu S. Soluţia (3b) reprezintă o rotaţie uniformă în jurul axei
Gx 2 , axă a carei direcţii rămâne constantă în spaţiu (în raport cu S) şi (3c) reprezintă o
rotaţie uniformă în jurul axei Gx3 . Astfel de axe se numesc axe permanente de rotaţie .

Soluţie generală. Considerăm cazul general. Sistemul (2) admite două integrale prime
care se obţin în felul următor : se înmulţeşte prima ecuaţie cu a1 , a doua cu b 2 şi a treia
cu c 3 ; prin integrare rezultă

a 212  b 2 22  c 2 32  d 2  2
(4)
d  fiind o constantă. Înmulţind acum prima ecuaţie cu 1 , a doua cu  2 şi a treia cu
2 2

 3 , adunând şi integrând, rezultă

a12  b 22  c 32  d 2 (5)

d 2 fiind altă constantă.

Din (4) şi (5) rezultă

a 212  b 2 22  c 2 32
d (6)
a12  b 22  c 32

astfel că , dacă momentele de inerţie sunt în ordinea

c  b  a (7)

- 18 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

atunci
c  d  a (8)

Cazurile de egalitate în (8) ar corespunde rotaţiilor uniforme analizate mai sus.

Dacă a  d , din (6) rezultă

b( a  b) 22  c (a  c ) 32  0   2  0 , 3  0

iar din (5) sau (4) 1   

Admiţând ordinea (7) , din (5) şi (4) rezultă

b(b  c ) 2 b( a  b) 2
12  (   22 ) ,  32  (    22 ) (9)
a ( a  c) c(a  c)

 şi  fiind constante pozitive

d ( d  c) 2 d (a  d ) 2
2   , 2   (9’)
b (b  c ) b( a  b)

Ţinând cont de (9) , din ecuaţia (2b) obţinem


(a  b)(b  c) 2
 22  (   22 )(  2   22 ) (10)
ac

Aceasta este ecuaţia diferenţială pentru  2

Admitem că a  b  c
Presupunem că d a , b , c (*)
Reţinem ecuaţia

b  2  ( a  c ) 31  0

împreună cu relaţiile (4) şi (5) , care sunt consecinţe ale lui (2) .
Din (9) rezulta că  22 nu poate depaşi pe  2 şi  2

d (a  c)(b  d )
 2   2  2 (11)
b(b  c)(a  b)
deci
sgn(  2   2 )  sgn(b  d )

Să presupunem că  2   2  0 deci b  d . Vom avem în conformitate cu (*)

a  b  d  c (**)

- 19 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

2 2



O
1 3
O



Figura 1 Figura 2

Ca urmare a ipotezei făcute avem  22   2   2 , deci  32  0 şi  3 (t ) nu-şi poate

schimba semnul.Dacă reprezentăm curbele de ecuaţii (9) în planele O1 2 şi O 2 3 ,
avem două elipse cu centrul în origine(figura 1 şi figura 2). Punctul de coordonate (1 ,  2 )
descrie în întregime elipsa din figura 1 , în timp ce punctul de coordonate ( 2 ,  3 ) , nu
descrie decât o porţiune din elipsa reprezentată în figura 2.
Să presupunem că la momentul iniţial  3   0  0 deci  3 (t )  0 .
Din ecuaţia (2a) rezultă că 1 are semnul lui  2 , deci atunci când variază între   şi


 , punctul descrie o elipsă în sensul care-i lasă interiorul la dreapta . Din ecuaţiile (9) şi
(10) se obţine ecuaţia diferenţială în  2 (t )

d 2 (a  b)(b  c)
 ( 2   22 )(  2   22 ) (12)
dt ac

şi prin separarea variabilelor

1
 (a  b)(b  c)   d 2
t  t0   
 ac   0
(   22 )(  2   22 )
2
(13)

Semnul din faţa radicalului se ia observând că din (2b) se deduce că  2 are semnul opus lui
 31 , deci în cazul nostru lui 1 ; acest semn este fixat la momentul iniţial. Prin inversarea
integralei eliptice se obţine  2 (t ) . Aceasta funcţie admite perioada


ac d 2
( a  b)(b  c) 
T 2
(   22 )(  2   22 )
2
(14)

Funcţiile 1 (t ) şi  3 (t ) vor admite aceeaşi perioadă.

- 20 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

Determinarea unghiurilor lui Euler. Rezolvăm în cazul particular când G este fix (în
raport cu S). Luând originea reperului S să coincidă cu G, din ecuţia momentului cinetic

 
rezultă K GX 3
 0 .Deci K este un vector constant (  K ) astfel încât putem alege axa

0


să coincidă cu directia lui K .
Coordonatele lui K sunt ( a1 , b,  2 , c 3 ) iar marimea este d (rezultă din (4))


a1  d sin  sin 

b 2  d sin  cos  (15)
c 3  d cos 

De unde rezultă  şi  (*anexa) . Unghiul  se determina din ecuaţiile cinematice ale

lui Euler (1.2.1)

 1 sin    2 cos  a12  b 22 d(d 2  c 32 )

   2 2 2 2 (16)
sin  d sin 2  d   c 3

Avem apoi din ecuaţiile cinamtice ale lui Euler (1.2.1) şi din (15) şi (16)

  d 2 3 (d  c)
   3   cos    sgn( 3 ) (17)
d 2  2  c 2 32

Din ultima relaţie (15) , unde  3  0 , rezultă că  (t ) este o functie periodică de t având
aceeşi perioadă ca  3 (t ) , deci pe T . Avem deci
   
 (t  T )   (t ) ,  (t  T )   (t )

Prin integrare rezultă că

 (t  T )   (t ) const

Dar din (15) se vede că dacă t creşte cu perioada T unghiul  revine la valoarea iniţială

modificată cu  2 , căci sin  nu se anulează , cum însă sgn( )  sgn( 3 )  sgn( 03 )  0 ,
rezultă că  (t ) este o funcţie crescătoare , deci
 (t  T )   (t ) 2

Avem apoi
 (t  T )  (t )  0  0


din cauza că  (t )  0 , 0 este o constantă pozitivă.

Determinarea cazurilor d=a , d=b , d=c . Axele permanente de rotaţie

- 21 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca


Dacă  0 este rotaţie instantanee iniţială , de proiecţii  01 ,  02 ,  03 pe axele
Ox1 x 2 x 3 atunci constantele sunt determinate prin condiţiile

a 2 01
2
 b 202
2
 c 203
2
 d 22 (4’)
a 01
2
 b 02
2
 c 03
2
 d 2 (5’)

În discuţia generală s-a presupus că datele iniţiale sunt astfel că d este diferit de a ,b,
c.Vom examina acum cazurile d=a , d=b , d=c.

1). Cazul d=a.

Din relaţiile (4) şi (5), eliminândul pe  2 prin înmulţirea primei ecuaţii cu d şi

scăderea membru cu membru , avem
a (a  d )12  b(b  d ) 22  c (c  d ) 32  0 (1*)

Avem din (1)

 2  0 , 3  0 deci  02  0 ,  03  0

Iar din sistemul (2)

d1
0  1   01  const
dt

De altfel  2  0 . Mişcarea se reduce la o rotaţie uniformă în jurul axei principale de

inerţie Ox1 , care rămâne fixă în spaţiu.
 
Din (15) se deduce dacă  01  0 ,   ,   deci axa Ox1 coincide cu OX 3 .
2 2

2). Cazul d=c.

Din (1*) rezultă

1 (t )  0 ,  2 (t )  0 deci  01  0 ,  02  0

Ca urmare a sistemului (2)

d 3
0   3   03  const
dt


Avem de alfel  2  0 . Vectorul de rotaţie instantanee  (0,0,  03 ) este fix în corp , deci
fix şi faţa de axele Ox1 x 2 x3 . Avem relaţia

- 22 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

 
d  
 0
dt t

Astfel axa Ox3 , care este axă principală de inerţie relativă la punctul O , este fixă în
spaţiu.
c 03
Avem , din (15) , dacă  03  0 , cos   , sin  sin   0 , sin  cos   0 deci   0
d
. Astfel axa Ox3 coincide cu OX 3 .Solidul este animat de o rotaţie uniformă în jurul axei
principale de inerţie Ox3 , care rămâne fixă în spaţiu , deci este sprijinită numai de punctul
O.

3).Cazul d=b.

Din (1*) se deduce

1 c (b  a )  01
  (2*)
3 a (a  b)  03

Locul axelor instantanee în corp este un plan care trece prin axa Ox 2 .În cazul actual

 2   2  2 (3*)

Din (12) se obţine deci

d 2 (a  b)(b  c ) 2
 (   22 ) (4*)
dt ac

Rezultă că  2 (t ) tinde spre   intr-un timp infinit.

Deci , la limită avem o rotaţie uniformă în jurul axei Ox 2 . Dacă lim  2 (t )  0 , atunci din
t 

(9) şi (4*) rezultă

lim 1 (t )  0 lim  3 (t )  0
t  t 

Din (15) se deduce

 lim  (t )  0
lim  (t )  t 
t  2

adică axa Ox 2 tinde spre OX 3 .

Daca condiţiile iniţiale sunt  01  0 ,  02  0 ,  03  0 ,  02 find o constantă dată
, atunci suntem în cazul d=b. Avem apoi deci din (4*) se deduce că singura soluţie care
verifică condiţia iniţială este  2 (t )   02 .

- 23 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

Dar atunci (9) în care  2   2   02 ne arată că

1 (t )  0 ,  2 (t )  0

CONCLUZIE - dacă se imprimă la momentul iniţial o rotaţie solidului , de viteză

unghiulară  02 , în jurul axei principale Ox 2 , această axă rămâne fixă în spaţiu ca şi în
corp şi rotaţia sa continuă să se facă uniform în jurul ei.

CAPITOLUL III

MECANICA RIGIDULUI CU O AXĂ FIXĂ

1. STATICA ŞI DINAMICA RIGIDULUI CU AXĂ FIXĂ

Ecuaţiile de echilibru sau de mişcare .

Presupunem că un rigid are două puncte O şi O’ fixate (în raport cu S).Aceasta

înseamnă că întreaga axă OO’ rămâne fixă.Luând punctul O ca origine a reparelor S şi s, şi
axa OO’ ca axă OX 3  Ox3 , poziţia rigidului este determinată de unghiul  făcut cu planul
 
X 1OX 3 şi x1Ox3 .Mişcarea rigidului este descrisă de mişcare    (t ) ,    i .
3

Puteam face abstracţie de obiligaţia punctelor O şi O’ de a rămâne fixe dacă admitem

că în aceste puncte sunt aplicate două forţe R si R’ care să garanteze acestă obligaţie, M
momentul lor rezultant fată de punctul O.
În acest caz Oo  0 şi notând cu ( 1 ,  2 ,  3 ) proiecţiile vectorului OG şi (0,0,h)
 


proiecţiile vectorului OO ' , ţinând cont de acestea , din ecuaţiile (2.1.1) şi (2.1.2) (în
proiecţiile pe axele reperului mobil) obţinem

 m( 2 2   1 )  R01  R1  R1'

 m( 2 2   1 )  R02  R2  R2' (I)
0  R03  R3  R '
3


 i 23 2  i13   M 1  hR2'

i13 2  i23   M 2  hR1' (II)

i33   M 3

- 24 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

Acestea sunt ecuaţiile dinamicii solidului cu o axă fixă.

  
  ,    , unde  este unghiul de roaţie, avem

 
 m(  2   1 )  R01  R1  R1'
2

 
 m(  2   1 )  R02  R2  R2'
2 (I’)

0  R03  R3  R3'
 
 i23   i13   M 1  hR2'
2

 
i13   i23   M 2  hR1'
2 (II’)

i33   M 3

Ecuaţia de mişcare a rigidului este ultima ecuaţie din (II’).Este o ecuaţie diferenţială
   
de forma i33   M 3 ( , , t ) şi trebuie integrată cu condiţiile iniţiale  (t 0 )   0 ,  (t 0 )   0 .

Determinarea reacţiunilor.

Din (I’) şi (II’) se vor deduce reacţiunile pe axa de rotaţie. Din (II) se determină R1' şi
R2' iar din primele două ecuaţii (I’) R1 şi R2 . A treia ecuaţie (I’) ne determină doar suma
R3  R3' , acest lucru este o consecinţă a ipotezei de rigiditate.
Mişcarea rămâne neschimbată dacă în O şi O’ adaugăm două forţe de sens opus pe
direcţia OO ' .Adăugarea acestor forţe modifică proiecţiile R3 şi R3' , nu însă suma R3  R3' >
această nedeterminare poate fi înlaturată numai prin renunţarea la ipoteza de rigiditate.
Condiţiile de echilibru ale rigidului se obţin scriind că  (t )   0 verifică sistemul (I’) şi
(II’). Reacţiunile determinate în acest caz se numesc reacţiuni statice.
Ne punem problema sa determinam în ce condiţii reacţiunile dinamice coincid cu
reacţiunile statice.Este necesar şi suficient să avem
   
1  2   0   0  i23  2  i13   0
   
 2  2  1   0  i13  2  i23   0 (1)
   
cu   0 şi   0 .Determinantul sistemelor este  4   2  0 rezultă

1   2  0 i13  i23  0 (2)

Prima condiţie ne arată că axa de rotaţie trebuie să treacă prin centrul maselor, iar a doua
că axa Ox3 trebuie să fie axă principală de inerţie.

- 25 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

CONCLUZIE – dacă axa de rotaţie a rigidului este axă principală centrală de inerţie ,
atunci reacţiunile dinamice coincid cu reacţiunile statice.

Axe permanete de rotaţie

Întrebare : în ce condiţii una din reacţiuni (de exemplu R ' ) este nulă, cu alte cuvinte în
ce condiţii rigidul are nevoie doar de un singur punct fix O pentru a-şi asigura imobilitatea

întregii axe OO’? Pentru ca acesta să se întample pentru oricare ar fi  , este necesar şi
suficient pentru ca R3' să fie înglobat în R3' , avem

i13  i23  0 M1  M 2  0 (3)

Corpul solid se roteşte uniform în jurul axei OO’ ,deşi nu are fixat decât punctul O.Se
spune că axa OO’ se numeste axă permanenta de rotaţie.

TEOREMĂ Dacă un corp solid rigid supus acţiunii unor forţe date care admit o
rezultantă unică are un punct fix O şi rezultanta forţelor date trece prin acel punct, atunci ,
dacă i se imprimă iniţial o rotaţie în jurul unei axe principale de inerţie relativă la punctul
O , el se va roti în mod uniform în jurul acelei axe , care rămâne fixă în spaţiu.

Axe libere de rotaţie

Pe lângă condiţiile (3) , avem şi condiţiile

1   2  0 R01  R2  R3  0 (4)

atunci şi reacţiunea din O este nulă.Aceasta înseamnă că axa de rotaţie nu are nevoie de nici
un punct de sprijin.O astfel de axă se numeste axă liberă de rotaţie.

TEOREMĂ Dacă un corp solid liber care nu este supus nici unei forţe date începe să se
rotească în jurul unei axe principale centrale de inerţie , atunci el va continua să se rotească
în mod uniform în jurul acelei axe, care ramane fixă în spaţiu.

2 . PENDULUL FIZIC

Ecuaţia de mişcare şi lungimea pendulului

simplu sincron

Se numeşte pendul fizic un solid rigid care se O

poate roti în jurul unei axe orixontale fixe OX 3 ,
netrecând prin centrul său de greutate. X3 G
 1
O
x1
- 26 - 
X 1m g
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

Alegem ca axă OX 1 orientata pe verticala în jos şi axa Ox1 să treacă prin centru de
greutate G. Fie  unghiul dintre axele OX 1 şi Ox1 . Notăm cu l lungimea OG. Ecuaţiile (I’)
şi (II’) ne dau reacţiunile axei de mişcarea a pendulului. Forţele date se reduc la forţa unică
 
F  mg

unde g este acceleraţie gravitaţională paralelă cu OX 1 , iar m este masa pendulului. Avem,
în proiecţie pe axele Ox1 x 2 x3

 
R01  mg cos  R02  mg cos   R03  0
 2
M1  0 M2  0 M 3  mgl sin 

coordonatele lui G fiind

1  l 2  0 3  0
Obţinem relaţiile

 m 2 l  mg cos   R1  R1'

 m  l   mg sin   R2  R2' (I0)
0  R3  R3'


i13    2 i23   hR2'

i33    2 i23  hR1' (II0)

i33    mgl sin 

 i33   mgl sin 

Ecuaţia de mişcare a pendulului este

 mgl sin 
 0 (1)
i33

 
La ecuaţia de mişcare urmează să se adauge condiţiile iniţiale  (t 0 )   0 şi  (t 0 )   0 .
Din punct de vedere matematic ecuaţia (1) şi condiţiile la limită corespunzatoare sunt aceleaşi
ca ecuaţia mişcării şi condiţiile la limită pentru pendulul simplu a cărui lungime ar fi dată de
l' .
i
l '  33 (2)
ml

Pentru această problemă aplicăm teoria generala de existenţă şi unicitate pentru o funcţie
C de timp (teorema de existenţă şi unicitate a lui Cauchy (*anexă) ).


- 27 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

   
y 0   0 

     y
   
 0
 
 g   d y  F ( y)

  sin    F (  , )  
 l   dt F C
    

 y  y0

Prin urmare, presupunând că ne găsim în cazul (I0) , în care avem efectiv oscilaţii în jurul
poziţiei de echilibru (   0 ) perioada unei oscilaţii complete este egală cu

l'   1  2  1 3 4 
2 2

T  2 1    k     k  ... (3)
g   2  2 4 

unde k este legat de amplitudinea maximă  prin


k 2  sin 2 (4)
2

De cele mai multe ori pendulele considerate sunt simetrice fată de planul de oscilaţie
Ox1 x 2 al centrului de greutate . În aceste condiţii dacă avem simetria maselor sau , mai
particular, dacă solidul este omogen , avem i13  i23  0 . Rezultă că axa Ox3 este axă
principală de inerţie relativă la punctul O şi R1'  R2'  0 , în aceste condiţii luând R3'  0
rezultă că reacţiunea R ' este nulă iar reacţiunea R se află în planul Ox1 x 2 .
Prin urmare

 
R1   m  2 l  mg cos  R2  m  l  mg sin 
2 R3  0


Se va înlocui  2 prin

  
2mgl 2g
 2   02  (cos  cos  0 )   02  ' (cos  cos 0 )
i33 l
 
relaţie dedusă din (1) prin înmulţirea cu  2 şi integrare. Se va înlocui  prin aceeaşi ecuaţie
,se găseşte

 2l   2l 

R1  mg cos  1  '   m  ' g cos  0   02  (*anexă)
 l  l 

 l
R2  mg sin  1  '  (*anexă)
 l 

- 28 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

În particular dacă l=l’ , deci i0  0 , pendulul se reduce la punctul material G; regăsim

tensiunea aplicată punctului G şi situată pe raza OG ( i0 fiind momentul de inerţie în raport
cu axa ce trece prin G paralel cu axa de rotaţie)

Teoremele lui Huygans

1) Avem l '  l . Însemnând prin i0  0 momentul de inerţie în raport cu axa ce trece prin
G paralel cu axa de rotaţie.

i33  i0  ml 2 (5)
Din (2) rezultă
i0
l'  l   l  l ''  l (6)
ml

Astfel că punctul O1, numit centru de oscilaţie, care execută mişcarea pendulului
simplu sincron se găseşte pe axa Ox1 ,dincolo de G. Punctul O se numeşte centru de
suspensie, axa orizontală trecând prin O, axa de suspensie şi axa orizontala trecând prin O1,
axă de oscilatie.

2) Axele de suspensie şi de oscilaţie sunt reciproce

Cu alte cuvinte, dacă am face să oscileze corpul solid în jurul axei orizontale ce trece prin
O, eliberând axa de suspensie, atunci lungimea pendulului simplu sincron ar fi tot l '  OO1
Din (6) rezultă că

i0 i0
O1G  l ''  ll ''  (7)
ml m

deci există reciprocitate între l şi l’.

3) Dacă într-un plan trecând prin centrul de greutate avem două axe  1 şi  2 paralele,
de o parte şi de alta a lui G şi inegal depărtate de el, astfel că pentru oscilaţii din jurul
acestei axe (aşezate orizontal) să avem aceeaşi lungime a pendulului simplu sincron (deci
aceeaşi perioadă) atunci lungimea pendulului simplu sincron
este egală cu distanta dintre cele două axe.
Fie l1 şi l2 distanţa de la G la axele  1 şi  2 . Fie l1' , l 2'
lungimea pendulului simplu sincron care oscilează în jurul
axelor  1 şi  2 , asezată orizontal . Avem
i
l1'  l1  l1'' l1''  0
ml1 l2 l1

i G
l 2'  l 2  l 2'' l 2''  0
ml 2

- 29 -

2 1
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

Prin ipoteză l1'  l 2' adică

i0 i
l1   l2  0
ml1 ml 2

De aici se deduce

 i 
(l1  l 2 )1  0   0
 ml1l 2 

Cum l1  l 2 prin ipoteză, rezultă

i0
l1l 2  (8)
m

Aceasta relaţie , comparată cu (7) ne arată că l1''  l 2 şi l 2''  l1 prin urmare

l1'  l1  l 2 l 2'  l 2  l1

Teoremele lui Huygans determină direct lungimea pendulului simplu sincron ca un pendul
dat , fară a calcula momentul de inerţie i , care intervine în (2).

Pendulul lui Kater

Ca aplicaţie a teoremei a treia a lui Huygans să considerăm pendului lui Kater. Acest
pendul , ca orice pendul fizic , poate servi pentru detrminarea experimentală a lui g , ţinând
seama de durata micilor oscilaţii ale pendulului care se determină cu ajutorul cronometrului.

l' i
T  2  2 (9)
g mgl

Pendulul Kater este format dintr-o tijă metalică, care poate oscila în jurul a două axe
orizontale fixate la capetele ei în O1 şi O2 .
În lungul tijei pot aluneca doi cilindrii de aceleaşi dimensiuni , unul plin, altul gol.
Facând să oscileze pendulul în jurul axei ce trece prin O1 , şi apoi în jurul axei ce trece
prin O2 , se poate obţine prin încercări succesive, fixând cilindrii auxiliari în poziţii diferite,
ca să obţinem aceeşi perioadă T1  T2 .Prin urmare în acest caz, din

- 30 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

l1' l 2'
T1  2 T2  2 T1  T2
g g

se deduce l1'  l 2'  O1O2 , conform teoremei lui Huygens. O1

Forma egala a cilindrilor auxiliari este adoptată pentru a se
elimina pe cât de putinţă efectele rezistenţei aerului.
Deoarece în aplicaţii este greu de a se realiza condiţia
T1  T2 se preferă a se determina g din relaţia (9) , făcându-se
două experienţe , şi anume făcând să oscileze succesiv
pendulul în jurul axei ce trece prin O1 şi O2 .
Vom avem în general T1  T2 şi

gT12 i gT22 i
 l1  0  l2  0
4 2
ml1 4 2
ml 2

Eliminând de aici pe i0 , se deduce

l12  l 22 O2
g  4 2
(*anexă)
l1T12  l 2T22

Dacă T1  T2 , se regăseşte

l  l 22
2
g  4 2 1

T2

dupa cum rezultă şi din teorema lui Huygans.

ANEXĂ

CAPITOLUL I

- 31 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

1. UNGHIURILE LUI EULER

 
Formula (5) k CI

 
 cos sin  0  k1   I1 
     
C =   sin cos 0 , k =  k2  , I =  I2 
 0 0 1   

 k3   I3 
   

 
 k1   cos sin  0  I1 
   
 k2  =   sin  cos 0  I2 
  0 0 1  

 k3   I3 
   

   
    
 k1   cos I 1  sin I 2  k
 1  cos  I 1  sin  I 2
    
  

 k2  =   sin I 1  cos I 2   k 2   sin I 1  cos I 2

  
   
 k3   I3   k3  I 3
    

 
Formula (7) j  Bk


1 0 0   j1 
   
B= 0 cos  sin   , j =  j2 
0  sin  cos   

 j3 
 

 
 j1   1 0 0   k1 
   
 j2  =  0 cos  sin    k2 
    0  sin  cos   
 j3   k3 
   

- 32 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

  
   
 j1   k1    j1  k 1
    
  

 j2  =  cos  k 2  sin  k 3    j 2  cos  k 2  sin  k 3

   
   
 j3    sin  k 2  cos  k 3   j 3   sin  k 2  cos  k 3
    

 
Formula (9) i  A j


 cos  sin  0  i1 
   
A =   sin  cos  0 , i =  i2 
 0 0 1  

 i3 
 

 
 i1   cos  sin  0  j1 
   
 2  =   sin 
i cos  0  j2 
  0 0 1  

 i3   j3 
   

   
    
 i1   cos  j1  sin  j 2  i
 1  cos  j1  sin  j2
    
  
i
 2 =  sin  j1  cos  j2   i2   sin  j1  cos  j 2
  
 
   
 i3   j3   i 3  j3
    

       
Compunând k CI , j  Bk şi i  A j rezultă i  ABC I

 cos  sin  0 1 0 0   cos  sin  cos  sin  sin  

     
AB =   sin  cos  0 0 cos  sin   =   sin  cos  cos  cos  sin  
 0 0 1  0  sin  cos    0  sin  cos  
   

 cos  sin  cos  sin  sin    cos sin  0

   
ABC =   sin  cos  cos  cos  sin     sin  cos 0 =
 0  sin  cos    0 0 1 
  

 cos  cos  cos  sin  sin  cos  sin   cos  sin  cos sin  sin  
 
=   sin  cos  cos  cos  sin   sin  sin   cos  cos  cos sin  cos  
 sin  sin   sin  cos cos  


2. DISTRIBUŢIA DE VITEZE ŞI DISTRIBUŢIA DE ACCELERAŢII

- 33 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

Vectorul de rotaţie.Derivata absolută şi

derivata relativă Presupunem că raportăm
I3
mişcarea punctului material la un reper mobil s P
(sistem cartezian cu originea în o şi versorii
   i3
ortogonali i1 , i 2 , i3 ).Admitem că mişcare
i2
reperului s ,în raport cu reperul cartezian fix S (cu o
   X
originea în O şi versorii I 1 , I 2 , I 3 ) este
i1
cunoscută. Mişcarea în raport cu S o numim X0
mişcare absolută ,iar mişcarea în raport cu s O
mişcare relativă. I2
Versorii ii sunt funcţii de t (orientarea
sistemului s este variabilă în timp) dar în orice
moment avem condiţiile de ortonormare în numar I1
de şase (care ne spune că orientarea sistemului s
Figura 1
este determinată de trei parametrii).
 
 ij = ii  i j (1*)

Derivând relatiile (1*) avem :

  
   
i1  i1  0 , i  i  0 , i3  i3  0
2 2
     
       
   
i1  i2  i1  i2  0 i 2  i3  i 2  i3  0 i3  i1  i3  i1  0 (2*)

Dacă notăm
  
     
i1  i2  3 i2  i3  1 i3  i1   2 (3)
  
deducem că proiecţiile vectorilor i , i , i pe axele sistemului s ,sunt (0,  3 , 2 ) ,
1 2 3

(  3 ,0, 1 ) , ( 2 ,1 ,0) . În concluzie


  
(i  1,2,3) (4*)
ii   ii

 fiind vectorul de coordonate (1 ,  2 ,  3 ) în sistemul s. Formulele (4 ) sunt cunoscute

 *

sub denumirea de formulele lui Poisson.


Vectorul    (t ) caracterizează rotaţia sistemului s în raport cu S ;dacă orientarea lui

s nu se schimbă, atunci    şi reciproc (afirmaţia rezultă din formulele (3*) şi (4*)).Din

aceste motive,  se numeste vectorul rotaţie.

Expresiile vitezei şi acceleraţiei şi mişcarea relativă

Vectorul de poziţie al unui punct P se scrie (figura 1)

- 34 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

     
X  X0 x (OP  Oo oP ) (5*)

Derivăm acestă formulă ,rezultă

   
  
unde
 x   derivata absolută
X  X0 x x   x
t
Deci
 
   
X  X 0   t x   x



- defineşte viteza punctului în raport cu S, viteza absolută
X

  
 t x  xi  ii - defineşte viteza în raport cu sistemul s , viteza relativă
 
Notând V viteza absolută şi v viteza relativă , deducem relaţia

 
    

V  V0  v    x = : Vt  v (6*)

Vt : V0   x
  
x (6’*)

Aceasta este formula de compunere a vitezelor . Vt se numeşte viteza de transport,
defineşte câmpul vitezelor într-un sistem rigid.
Derivând formula (6*) ,se obţine derivata absolută A, în functie de acceleraţia relativă
 
a  t v .

   
       
V  V0  v   x   ( t x   x )

  
       
A  Ao   x+  x )

a  (v  
   
sau A  At  a  Ac (7*)
  ( 
      
x+  x )

At  Ao  
  
Ac  2  v

unde At se numeşte acceleraţia de transport, va caracteriza câmpul acceleraţiilor într-un
solid rigid.

Ac se numeşte acceleraţia lui Coriolis

Ecuaţiile cinematice ale lui Euler (pe axele sistemului mobil)

      
   I 3   N   i3 (*)

  1   2   3

- 35 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

   
 j 2  cos k 2  sin  k 3 cos 
    sin 
 j3   sin  k 2  cos k 3

     
 cos  j 2  sin  j3  k 2  k 2  cos  j 2  sin  i3
   
unde j3  i3 k 3  I 3

   
 j 2  cos  k 2  sin  k 3 sin 

 
Avem k 3  I 3    cos 
 j3   sin  k 2  cos I 3

 
     
sin  j 2  cos  j3  I 3 I 3  sin  j 2  cos  i3 (1)

  
 i1  cos  j1  sin  j 2 sin 
   cos 
i2   sin  j1  cos  j 2

  
 (sin  i1  cos  i2 )  j 2 (2)

Din (1) şi (2) 

     
I 3  sin  j 2  cos  i3 = sin  (sin  i1  cos  i2 ) + cos  i3 =
  
= sin  sin  i1  sin  cos  i2  cos  i3

   
I 3 = sin  sin  i1  sin  cos  i2  cos  i3

   
 k1  cos I 1  sin I 2 sin
   cos
k 2   sin I 1  cos I 2


  
sin k1  cos k 2  I 2 (3)
 
Dar k1  j1

   
j1 sin  cos (cos  j 2  sin  i3 )  I 2

  
 i1  cos  j1  sin  j 2 cos 
    sin 
i2   sin  j1  cos  j 2


  
cos  i1  sin  i2  j1 (4)

Din (2) ,(3) şi (4) rezultă

- 36 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

     
(cos  i1  sin  i2 ) sin  cos (cos (sin  i1  cos  i2 )  sin  i3 )  I 2

     
I 2  sin cos  i1  sin  sin i 2  cos cos  sin  i1  cos cos  cos  i2  sin  cos i3
   
I 2  (sin cos   cos cos  sin  ) i 1  ( sin  sin  cos cos  cos  ) i 2  cos sin  i3
   
 k1  cos I 1  sin I 2 cos
    sin
k 2   sin I 1  cos I 2

  
cos k1  sin k 2  I 1
  
unde k 2  cos  (sin  i1  cos  i2 )
 
k1  j1

 cos (cos  i  sin  i )  sin (cos (sin  i  cos  i )  sin  i  I

1 2 1 2 3 1
     
cos cos  i 1  sin  cos i 2  sin cos  sin  i 1  sin cos  cos  i 2  sin sin  i 3  I 1
   
I 1  (cos cos  sin cos sin  ) i 1  (sin  cos  sin cos cos  ) i 2  sin sin  i 3

  
N  cos I 1  sin I 2

Proiectând N pe axele sistemului mobil,rezultă

  
 N  (cos 2  cos   cos sin cos sin  ) i 1  ( sin  cos 2   cos sin cos cos  ) i 2 
 
 cos sin sin  i 3  (sin 2  cos   sin cos cos  sin  ) i 1 
 
 (  sin  sin 2   sin cos cos  cos  ) i 2  sin  cos sin  i 3

  
N  (cos 2   sin 2  ) cos  i 1  sin  i2 (cos 2   sin 2  )


  
N  cos  i1  sin  i2
    
Relaţia (*)    (sin  sin  i  sin  cos  i  cos i )   (cos i1  sin  i2 )   i3
1 2 3
        
  ( sin  sin    cos ) i1  ( cos sin    sin  ) i2  ( cos   ) i3

 
 1   sin  sin    cos 
 
2   sin  cos    sin 
 
3   cos   

Ecuaţiile cinematice ale lui Euler (pe axele sistemului fix)

- 37 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

      
   I 3   N   i3
     
i3  sin  sin I 1  sin  cos I 2  cos  I 3 (din formula (1.13) i  ABC I )
  
N  cos I 1  sin I 2
        

   I 3   (cos I 1  sin I 2 )   (sin  sin I 1  sin  cos I 2  cos  I 3 )

        
  ( cos   sin  sin  ) I 1  ( sin   sin  cos ) I 2  (   cos ) I 3

 1   sin  sin   cos
 
 2    sin  cos   sin
 
 3   cos   


Unghiurile lui Euler în funcţie de coordonatele vectorului 

 
1   sin  sin    cos 
 
2   sin  cos    sin 
 
3   cos   
 
1   2   sin  (sin   cos  )   (cos   sin  )
  sin  cos  
    2
sin  sin 

   sin cos 2 
 sin  (sin   cos  )  1   2    sin sin (cos sin)
  
 sin  (sin   cos )  1 sin    2 sin    cos 2  sin    sin  sin  cos    2 cos    2 sin 
 
 sin  (sin   cos )  1 sin    2 cos   cos sin  (cos  sin  )

 sin  (sin 2   cos  sin   cos 2   sin  cos  )  1 sin    2 cos 


 sin   1 sin    2 cos 
 
  3  cos 
 cos
   3  (1 sin    2 cos  )
sin 


   3  (1 sin    2 cos  )ctg

  
1   sin  sin    cos  cos 
  
 2   sin  cos    sin   sin 
 
1 cos    2 sin    sin  (sin  cos   sin  cos  )  


  1 cos   3 sin 

- 38 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

Distribuţia de viteze
   
x (t )  x0 (t )  Q (t )[ X  X 0 ] (*)

1) Demonstrăm că distanţa dintre orice punct la X 0 este constantă în timp

   
2 2
x (t ) x 0 (t )  Q (t )[ X  X 0 ]
       
( x(t )  x0 (t ))  ( x(t )  x0 (t ))  (Q (t )[ X  X 0 ])  (Q (t )[ X  X 0 ])
   
 ( X  X 0 )  Q T (t )Q (t )[ X  X 0 ]
   
I



Dar Q(t )Q (t )  I , pentru orice t
T
 Q (t ) Q T (t )  Q(t ) Q T (t )  0
derivez


 
Q (t ) Q T (t )   Q(t ) Q T (t )

  Q (t ) Q T (t ) T


Q (t ) Q T (t )  W (t )  Asim
W  Asim  (!)  astfel încât
   
W x   x
W se numeşte tensor spin.
W : V  V liniară
 
W  W ij ei  e j
     
(u  v ) e  u ( v  e )
  

e l  W e k  W ek

       
( x (t ) x 0 (t ))  ( x (t ) x 0 (t ))  [ X  X 0 ]  [ X  X 0 ]


  
2 2
x (t )  x0 (t )  [X  X 0 ]
 Distanţa la X 0 a oricărui punct este constantă în timp

   
2) Fie X 1 , X 2 două puncte oarecare şi x1 , x 2 , distanţa este constantă în timp.
   
x1 (t )  x0 (t )  Q (t )[ X 1  X 0 ]
   
x 2 (t )  x0 (t ) Q (t )[ X 2  X 0 ]
       
x 2 (t ) x1 (t )  Q(t )[ X 2  X 0 ]  Q(t )[ X 1  X 0 ]  Q (t )[ X 2  X 1 ]

   
2 2
x 2 (t ) x1 (t )  Q(t )[ X 2  X 1 ]
       
( x 2 (t ) x1 (t ))  ( x 2 (t ) x1 (t ))  (Q(t )[ X 2  X 1 ])  (Q(t )[ X 2  X 1 ])
   
 ( X 2  X 1 )  Q T (t )Q (t )[ X 2  X 1 ]
   
I

       
( x 2 (t ) x1 (t ))  ( x 2 (t )  x1 (t ))  [ X 2  X 1 ]  [ X 2  X 1 ]


  
2 2
x 2 (t )  x1 (t )  [X 2  X1]

 Distanta dintre oricare doua puncte este constanta in timp.

- 39 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

3.MIŞCARE ELICOIDALĂ

Axa instantanee de rotaţie şi alunecare

Vectorul rotaţie se comportă ca un vector alunecător.

Formula (2.5) defineşte pe rigid un câmp de vectori, câmp care are doi invarianţi
      
fumdamentali:  şi V    V0   . Proiectia lui V şi  este aceeaşi în toate punctele
 
rigidului, rezultă că punctele în care viteza este minima sunt acele puncte x ' în care V este

coliniar cu  . Ele sunt determinate de ecuaţia:
   
V0    x '    (**)
 
Care reprezintă o dreaptă D coliniară cu  . Înmulţind scalar cu  , ecuaţia (**) ne dă

     
V0    (  x ' )     2
 
  V0
 
2
 
În felul acesta am obţinut viteza minimă V '    . Scăzând (**) din (2.5) rezultă

       
V       ( x  x ' )  V '    QP

Q fiind proiecţia lui P pe D.

Consecinţă : viteza oricărui punct P are o componentă (egala cu V ' ) în lungul axei D şi
 
o componentă de rotaţie   QP în jurul acestei axe. Rigidul execută o mişcare de

rototranslaţie relativă la această dreaptă.Cum direcţia ei (paralele cu  )este funcţie de t,vom
numi această dreaptă axă instantanee de rototranslaţie.
      
    

r1    r1    (v 0    r1 )    (  r1 )

        
Aplicând formula dublului produs vectorial : a ( b c )  b ( a  c )  c ( a  b )

    

        
r1    (  r1 )   ( r1 )  r1  2    ( v 0 )  r1  2
   

- 40 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

CAPITOLUL II

1. TEOREME IMPORTANTE

Teorema lui Euler


dM
0
dt

   
M    ( x , t )d V
t

d   d        

dt   ( x , t )d V  dt   ( x , t ) J ( x , t )d V0 
0
 (  J   J )d V0
0
t

  
 J  J div V (t , x ) teorema lui Euler

 
       
  (  J   J )d V0   (  J   J )d V 0 () (t )
0 

  
   div V  0 ecuaţia de continuitate a masei

       

R  m A  [ A
t
0    x    ( x )] m d x 

- 41 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca


      
 m A0     m x d x     (  x )
t

Pentru a putea deduce sistemul (1.5) avem nevoie de urmatoarea formulă

  
e1 e2 e3
    
 p  1 2  3  ( 2 p3   3 p 2 )e 1  (1 p3   3 p1 ) e2  (1 p 2   2 p1 ) e3
p1 p2 p3

Avem p1  a1 , p 2  b 2 , p 3  c 3

   
i     ( i   )  MG
 

a 0 0
 
iar i  0 b 0

0 0 c 



 
a 1  (c  b) 2 3  MG1
 
b  2  (a  c) 31  MG2
 
c  3  (b  a )1 2  MG3

3. MIŞCAREA RIGIDULUI GREU


Soluţia generală a sisitemului (2) a 1  (c  b) 2 3  0  a1

b  2  ( a  c ) 31  0  b 2

c  3  (b  a )1 2  0  c 3


a 2 1 1  (c  b)1 2 3  0


b 2  2  2  ( a  c)1 2 3  0

c 2  3  3  (b  a )1 23  0

Adunând cele trei relaţii, obţinem

  
a 2 1 1  b 2  2  2  c 2 3  3  1 23 [ a(c  b)  b(a  c )  c(b  a )]  0
          
0

Integrând ,rezultă relaţia (4) a   b   c   d 22

2 2
1
2 2
2
2 2
3


a 1  (c  b) 2 3  0  1

- 42 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca


b  2  ( a  c ) 31  0  2

c  3  (b  a )1 2  0  3


a 1 1  (c  b)1 2 3  0


b  2  2  (a  c )1 2 3  0

c  3  3  (b  a)1 2 3  0

Adunând cele trei relaţii, obţinem

  
a 1 1  b  2  2  c 3  3  1 23 [c b a c b  a]  0
0

Integrând ,rezultă relaţia (5) a12  b 22  c 32  d 2

Dacă a  d , din (6) rezultă

a 212  ab 22  ac32  a 212  b 2 22  c 2 32

b( a  c ) 22  c( a  c) 32  0
  2  0 , 3  0

Din (5) sau (4) a 212  a 2  2  1   

Relaţiile (9) şi (10) se obţin astfel

În ecuaţia (5) avem

ca12  bc 22  d 2  a 212  b 2 22  dc 2
a(c  a )12  b(c  b) 22  d (c  d ) 2
a (c  a )12  b(c  b) 22  d (c  d ) 2
1
 12  ( d (c  d ) 2  b(c  b) 22 )
a (c  a )
 d (c  d ) 2
b( c  b ) 
12      22 
a (c  a )
 b( c  b ) 
b(b  c)  d (c  d ) 2 
12      22 
a( a  c)  b(b  c ) 
d (d  c) 2
Notând cu 2  
b(b  c)
b(b  c ) 2
 12  (   22 )
a ( a  c)
În ecuaţia (4) avem
ad 2  ab  ac12  b 2 22  c 232  d 2  2
c(c  a) 32  b(b  a ) 22  d ( d  a) 2

- 43 -
 Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

c(c  a ) 32  b(b  a) 22  d (d  a ) 2

1
  32  (d (d  a ) 2  b(b  a ) 22 )
c (c  a )
b(b  a )  d (d  a) 2 
 32      22 
c (c  a )  b(b  a) 
b( a  b)  d ( d  a ) 2 
 32      22 
c ( a  c )  b( a  b) 
d ( a  d )
Notând cu 2  2
b( a  b)
b( a  b) 2
  32  (    22 )
c( a  c )

Din sistemul (2) avem b  2  ( a  c ) 31  0

b  2  ( a  c ) 31

b 2  22  (a  c) 2 3212

 b( a  b) 2 b(b  c) 2
 b 2  22  (a  c) 2 c( a  c) (    2 ) a (a  c) (   2 )
2 2


(a  b)(b  c) 2
 22  (   22 )(  2   22 )
ac
d ( a  d )(b  c)  d (d  c)( a  b)
 2  2   
2

b(a  b)(b  c)
2 d ( ab  ac  db  dc  da  db  ca  cb) d [ a (b  d )  c ( d  b)]
=  2 
b(a  b)(b  c ) b( a  b)(b  c )
d (b  d )(a  c)
 2
b( a  b)(b  c)
d (a  c)(b  d )
  2   2  2
b(b  c)(a  b)

Determinarea unghiurilor lui Euler

Unghiurile  şi  se determină din sistemul (15)

a1
sin  
d sin 
b 2
cos  
d sin 

Unghiul  se determină din ecuaţiile cinamtice ale lui Euler (1.2.1) şi din (15) şi (16)
 
1   sin  sin    cos  | sin 
 
2   sin  cos    sin  | cos 

- 44 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca


Eliminând 

 1 sin    2 cos    sin 

 1 sin    2 cos 
 
sin 
 a12 b 22  1 a12  b 22
 
 

   
 d sin  d sin   sin  d sin 2 

Din relaţiile (15) prin ridicare la pătrat şi adunarea primelor două relaţii , rezultă

a 212  d 2  2 sin 2  sin 2 

b 2 22  d 2  2 sin 2  cos 2 

 a 212  b 2 22  d 2  2 sin 2 

Din relatia (4), rezultă

a 212  b 2 22  c 2 32  d 2  2
a 212  b 2 22  c 2 32  d 2  2

d 2  2  c32
d 2  2  c 32  d 2  2 sin 2    sin 2 
d 
2 2

Din relatia (5), rezultă

a12  b 22  c 32  d 2
a12  b 22  c32  d 2

d 2  2  c 32
  d(d 2  c 32 )
  d   c 3
2 2 2 2
d d 2  2  c 32
d  2 2


Unghiul  din ecuaţiile cinamtice ale lui Euler (1.2.1) şi din (15) şi (16)
 
3   cos   
 
  3  cos 
c 3
Din sistemul (15) c 3  d cos    cos
d
 d(d 2  c 32 ) c 32
  3  2 2 2 2  =
d   c 3 d

- 45 -
 Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

d 2  23   3 c 2 32  d 2 c 32  c 2 33 d 2 3 (d  c)
  2 2
d 2  2  c 2 32 d   c 2 32

CAPITOLUL III

MECANICA RIGIDULUI CU O AXĂ FIXĂ

1. STATICA DI DINAMICA RIGIDULUI CU AXA FIXA

- 46 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

Ecuaţiile de echilibru sau de mişcare .

x3

Fie R0 ( R01 , R02 , R03 ) rezultanta generală a
forţelor date.

M ( M 1 , M 2 , M 3 ) momentul lor rezultant
fată de punctul O . O' 
'
Fie ( R1 , R2 , R3 ) , ( R1' , R2' , R3' ) proiecţiile lui R
  
R şi R pe axele de coordonate.
'
R
   
O x2
OO  R  hR i 1  hR i
' ' '
2
'
1 2
 
Avem v  v 0  0 şi din ecuaţiile (2.1.1) şi
(2.1.2) rezultă sistemele (I) si (II) . x1
Determinarea reacţiunilor.

Din sistemul (II’) rezultă

 
hR2'  M 1  i33  2  i13 
 
hR1'   M 2  i13  2  i33 
 

 1 i  2 i13 
R2'  M 1  33 
h h h
 
1 i13  2 i33 
R  M 2 
1
'

h h h

Din sistemul (I’) rezultă

 
R1  m(  2   1 )  R01  R1'
2

 
R2  m(  2   1 )  R02  R2'
2

2 . PENDULUL FIZIC

Ecuaţia de mişcare şi lungimea pendulului simplu sincron

Teorema de existenţă şi unicitate a lui Cauchy

- 47 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

Fie f (,) : D  R  R n  R , D  D 0 , f (,) este o funcţie cotinuă lipschetziană II ,

x n  f (t , x, x ' ,..., x ( n 1) ) . Atunci (t 0 , x 0 , x 0' ,.., x 0n 1 )  D ,  I 0   (t 0 ) şi există o unică
soluţie  () : I 0  R soluţie a problemei Cauchy dată de ( f , t 0 , x 0 , x 0' ,.., x 0n 1 )

Determinarea perioadei pendulului fizic este aceeaşi cu a pendulului matematic, avem

 mgl sin  i  g
 0 iar l  33
'
   ' sin   0
i33 ml l

Înmulţind cu  , rezultă

 g
  ' sin   0

| 
l

1 2 g  (0)   0
  ' cos  C1 t0
2 l
 
2g 2g
 2  2C1  ' cos    02  ' (cos   cos  0 )  0
l l

Presupunem că    (t )   0   cos   cos  0
2
d 
2g
  02  ' (cos   cos  0 )
dt l
d 2g
 (cos  cos  0 )
dt l'
d 4g   
  '  sin 2 0  sin 2 
dt l  2 2
 
unde cos   1  2 sin 2 şi cos  0  1  2 sin 2 0
2 2
d g  
 2 '  sin 2 0  sin 2 
dt l  2 2
 
'
d 
l 2
dt  2
g  
sin 2 0  sin 2
2 2

 
' 
d 
l 2
T0  2
g   
sin 2 0  sin 2
2 2
 
Punând sin  u sin avem
2 2

- 48 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

  1   1 
d  sin   cos d  1  sin 2
 2 2 2 2 2 2
 
' 
d 
l 2
g  
T0  2
2   2  2  
1  sin  sin 0  sin 
 2  2 2
l'
1
du 
 T0  2  (1  u unde k 2  sin 2
g 0
2
)(1  u 2 k 2 ) 2

Pentru calculul numeric al lui T0 se va folosi dezvoltarea în serie urmatoare:

1 1 2 2 1 3 4 4 1  3  5.....(2n  1) 2 n 2 n
 1 k u  k u  .......  k u  ...
1  k 2u 2 2 24 2  4  6....2n

valabilă pentru k 2 u 2  1 , urmată de integrarea termen cu termen a seriei absolut şi uniform

convergente(serie Taylor)

b   b

Teoremă 
a n 0
f n ( x ) dx   fn 0 a
n ( x ) dx

Notăm x  k 2u 2  1
1  f ((0n) ) ( x)
f ( x)  
1 x 0 n!
1 1
f (0)  1 ; f ('x )  3
 x
x 0
2(1  x ) 2 2
x 0

1 3 1 3 1 3 2
f ('x' )    x
x 0
2  2(1  x)
5
2 22 x 0 24
x 0

Avem
1
u 2n 1  3  5....( 2n  1) 
I 2n   du  
0 1 u 2 2  4  6...2n 2

1 1
u 2n u
I 2n  
0 1 u2
du   u 2 n 1
0 1 u2
du

f (u )  u 2 n 1
u
g ' (u )   g (u )   1  u 2
1 u 2

1 1
I 2 n   u 2 n 1 1  u 2  (2n  1)  u 2 n  2 1  u 2 du
0
0

- 49 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

u 2n2  u 2 n
u 
2n2
1  u 2 du  du
1 u2

1
u 2n 1
I 2n  
0 1 u2
du  u 2 n 1 1  u 2  (2n  1) I 2 n  2  (2n  1) I 2 n
0
||
0

2n  1
I 2n  I 2 n 2
2n
1 1 
I 21  I 0  
2 2 2
3 3 1 
I 2 2  I 1   
4 4 2 2
5 5 3 1 
I 23  I 2    
6 6 4 2 2
……………………………..
1  3  5....(2n  1) 
I 2n  
2  4  6...2n 2

2n  1
Demonstrăm prin inducţie I 2n  I 2 n 2
2n
Presupunem că pentru k  n este adevărat , rezultă

2k  1
I 2k  I 2 k 2
2k

demonstram pentru k  1  n  1 ,rezultă

2k  1 2k  1 2 k  1
I 2k 2  I 2k   I 2k 2
2k  2 2k  2 2k

rezultă că

2n  1 1  3  5....(2n  1) 
I 2n  I 2 n 2  
2n 2  4  6...2n 2

Deci prin urmare

l'   1  
2 2
2  1 3  1  3  5....(2n  1) 
T  2 1    sin     sin 4  ....    ......
g   2  2  2 4 2 2  4  6...2n 2 


unde k 2  sin 2 .
2

Stabilitatea solutiei

 ~ ~ ~
( 0 ,  0 )   ( 0 , 0 )  

- 50 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca


~
Daca ~  ~
max{|  0   0 |, |  0   0 |}     |  (t )   (t ) | 

   
y 0   0 

     y
   
 0
 
 g   d y  F ( y)

  sin    F (  , )  
 l   dt F C
    

 y  y0

Calculul lui R1 şi R2

Ştim că
  
2mgl 2g
 2   02  (cos  cos 0 )   02  ' (cos  cos 0 )
i33 l

R1   m  2 l  mg cos 

  2g 
 R1   m  02  ' (cos  cos  0 )   l  mg cos 
 l 
 2 gml 2mgl
R1   m  o  ' cos  ' cos 0  mg cos
l l
 2l   2l 

R1  mg cos  1  '   m ' g cos  0   02 
 l  l 
 g   l
R2   m  ' sin  l  mg sin   mg sin  1  ' 
 l   l 

Pendulul lui Kater

Din relaţia (9) avem :

l1' l1' gT12

T1  2  T12  4 2   l1'
g g 4 2

l 2' l 2' gT22

T2  2  T22  4 2   l 2'
g g 4 2

Din relaţia (6) avem :

i0
l1'  l1 
ml1

- 51 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

i0
l 2'  l 2 
ml 2
Avem
gT12 l  i0
 1 | l1
4 2 ml1
gT22 l  i0
 2 | l2
4 2 ml 2
gl1T12 i0
  l1
2

4 2 m
2
gl 2T2 i
 l 22  0
4 2
m

Scăzând cele doua relaţii rezultă

gl1T12 gl 2T22
  l12  l 22
4 2
4 2

g
(l1T12  l 2T22 )  l12  l 22
4 2

l12  l 22
 g  4 2
l1T12  l 2T22

- 52 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

BIBLIOGRAFIE

Caius Iacob „Mecanică teoretică”

Editura „Didactică şi pedagogică” Bucureşti 1971

Lazăr Dragoş „Principiile analitice”

Editura „Tehnică Bucureşti” Bucuresti 1918

Adrian Carabineanu „Mecanică teoretică”

- 53 -
Rigidul cu axă fixă Ioniţă Raluca

Editura „Matrix Rom” Bucureşti 2006

Mirică Ştefan „Ecuatii diferentiale cu derivate partiale: curs pentru anul II”
Editura „Universitatea din Bucuresti” Bucuresti 1989

- 54 -