APARATE GIROSCOPICE

Rolul aparatelor giroscopice

Aparatura giroscopic folosit la bordul aeronavelor moderne a devenit tot mai
complex din punct de vedere constructiv. Alturi de mecanica fin, de mare precizie, n
giroscoapele moderne i-au gsit aplicaii multiple cele mai noi componente
electrotehnice i electronice. Aceste perfecionri constructive sunt o rezultant direct a
faptului c s-a mrit mult gama de utilizare a giroscoapelor la bordul aeronavelor, unde
sunt instalate att ca aparate ce furnizeaz diferite date echipajului, ct i ca elemente
constitutive ale aparatelor automate de navigaie aerian (pilotul automat). Aparatele
giroscopice furnizeaz informaii directe asupra unghiurilor de ruliu, tangaj i giraie, iar
prin derivare i asupra vitezelor i acceleraiilor de rotaie a vehiculelor n jurul centrului
de mas. Ele mai servesc i ca elemente de difereniere, precum i de integrare simpl sau
dubl (similar operaiilor matematice de calcul infinitezimal).
Deoarece n tehnica giroscoapelor s-au fcut mari eforturi i progrese, nc n
urm cu 30 de ani s-au realizat primele instalaii i sisteme ineriale de navigaie, care au
deschis o nou er n domeniul navigaiei spaiale, al dirijrii aparatelor de zbor,
rachetelor, vapoarelor i submarinelor.

Elemente din Teoria Giroscopului

Dei aparatura giroscopic este foarte divers, componenta sa fundamental,
nelipsit, este giroscopul propriu-zis. Din aceast cauz, nainte de a studia i descrie
diversele aparate giroscopice, este necesar s se studieze giroscopul.

Corp solid rigid

Se numete solid rigid un corp la care distana dintre dou puncte oarecare
rmne aceeai atunci cnd asupra lui acioneaz un sistem de fore finite, orict de mari
ar fi aceste fore. n particular, dac asupra vehiculului rigid acioneaz dou forte egale
i direct opuse, n dou puncte A i B diferite (fig. 2.1), ele nu au nici un efect asupra
solidului, n sensul c dac acesta se gsea n repaus fa de un reper fix, el continu s
rmn n repaus, iar dac se gsea n stare de micare (uniform sau constant accelerat),
el continu s se mite ca i cum nu s-ar fi acionat din mediul su exterior.

Fig. 2.1. - Solidul rigid

Definiie:
Prin solid rigid liber se nelege un solid rigid care poate avea orice poziie n
spaiu. Poziia ocupat este determinat de sistemul de fore care se aplic asupra lui.
Condiia necesar i suficient ca un sistem de fore ce acioneaz asupra unui solid rigid
liber s fie n echilibru este ca, fa de un punct arbitrar (oarecare) din spaiu, s fie
valabile relaie:
R = 0 si M = 0
unde:
-

R este vectorul rezultant al forelor aplicate rigidului

M este vectorul moment rezultant n raport cu un punct O, definit ca sum a
momentelor forelor sistemului n raport cu acest punct

Un solid rigid care are un punct fix, O, fa de care viteza V0=0 si a0=0, iar n
rest toate punctele lui au acceleraia diferit de zero, se numete rigid cu punct fix.
Micarea general a unui astfel de solid const ntr-o succesiune de rotaii instantanee
(x, y, z) n jurul unor axe (x, y, z) care trec prin punctul fix.
Definiie:
Se numete giroscop un rigid de revoluie care are un punct fix 0 situat pe axa sa
de simetrie, n jurul creia i se imprim o micare de rotaie rapid.

Not: n cadrul teoriei generale a giroscopului, valoarea vitezei de rotaie nu este un

indicator esenial a1 existenei fenomenului giroscopic. Dei planeta noastr, Pmntul,
execut o rotaie n 24 ore, el posed proprieti giroscopice mult mai pronunate dect
giroscoapele tehnice cele mai perfecionate, ce se rotesc cu viteze maxime de circa
60.000 rot/min.

Natura efectului giroscopic

Giroscopul a fost cunoscut mai nti sub forma destul de banal a unui corp
rotund, uniform i orizontal, cu un sprijin punctiform, cruia i se imprim o micare de
rotaie (numit popular titirez). S-a observat c acest corp are proprietatea de a-i menine
neschimbat poziia axei de rotaie, n jurul creia se rotete cu mare vitez. Primele
experiene s-au executat pe un plan nclinat. S-a observat c imprimnd o anumit turaie
corpului i aezndu-l pe planul nclinat, acesta i menine verticalitatea axei de rotaie,
chiar i n situaia variaiei unghiului de nclinaie a planului suport.

Sub
aceast
form,
evident,
giroscopul nu putea avea utilizri practice. n
secolul trecut, Leon Foucault a realizat
suspensia cardanic (fig.2.2.) a giroscopului:
aceasta const din dou inele de suspensie (sau
inele cardanice): inelul interior II i inelul
exterior IE. Primul ctig oferit de suspensia
cardanic este posibilitatea ca giroscopul s-i
poat menine invariabil n spaiu axa de
rotaie A - A indiferent de cea a punctului de
suspensie. Un alt ctig este acela c, corpul de
rotaie sprijinit pe plan a devenit un rotor
masiv (cunoscut i sub denumirea de rotor
giroscopic), care se poate nvrti n jurul axei
principale de suspensie A A. Antrenarea la
viteze mari a rotorului se face fie electric, fie
pneumatic.
Funcie de aceste inele de suspensie se
definesc gradele de 1ibertate ale giroscopului. n Fig. 2.2. - Suspensia cardanica Foucault
literatura tehnic de profil exist dou concepii
asupra definirii gradelor de libertate:
- dup concepia est-european, un giroscop poate avea patru grade de libertate.
Primul grad de libertate este constituit de micarea proprie de rotaie a rotorului n
jurul axei sale, alte dou grade de libertate sunt posibilitile de rotire n jurul
axelor de simetrie ale inelelor cardanice, adic dup axele B B i C C, iar al
patrulea grad de libertate este posibilitatea de a roti ntregul mecanism, adic
mpreun cu platforma de susinere (dar pentru a putea utiliza i acest grad de
libertate, se mai adaug nc un inel de suspensie la baza platformei)
- dup documentaia vest-european, micarea proprie de rotaie a rotorului n jurul
axei A A nu este considerat grad de libertate deoarece, pentru a avea un
giroscop, aceast micare este obligatorie. Astfel, un giroscop poate avea trei grade
de libertate.
Funcie de destinaia unui anumit aparat giroscopic, pot fi folosite unul, dou sau
toate trei gradele de libertate. n funcie de necesiti, la giroscoape se construiesc
suspensii cu unul, doua sau trei grade de libertate, evitndu-se cazurile n care un grad de
libertate nu exista dar nu este folosit, deoarece construcia giroscopului ar fi inutil
complicat (ceea ce ar crete greutatea, costul i erorile de indicare).
Suprimarea unui grad de libertate, (figura 2.2.) se poate realiza de exemplu
pentru axa C C prin rigidizarea sa cu ajutorul urubului cu strngere d. La fel se poate
proceda i pentru axa B B.
Acceleraia Coriolis
Dat fiind faptul c un giroscop este un solid rigid cu un punct fix, studiul su se
face referindu-ne la dou sisteme de coordonate tridimensionale, rectangulare, unul

mobil, solidar cu rotorul giroscopic, iar cellalt considerat fix. Originea celor dou
sisteme de coordonate se ia de obicei aceeai, n centrul de mas al giroscopului.
Gradul de libertate al unui corp rigid reprezint posibilitatea acestuia de a se roti
indiferent de sens, n jurul unei axe, considerat fix.
Toate utilizrile giroscopului deriv din proprietile sale, pe care le vom analiza
n continuare, dar utilizarea lor judicioas nu se poate face fr a cunoate natura
efectului giroscopic.
Efectul giroscopic al corpului rigid ce se roteste repede const n rezistena pe
care o manifest acesta fa de orice tendin de schimbare a poziiei axei sale de rotaie
n spaiu.
Studiile au artat c la baza fenomenului giroscopic se afl o acceleraie numit
acceleraie complementar sau Coriolis, care apare ca sum a acceleraiilor date de
micarea de transport n jurul axei proprii i de fora centripet, datorat nclinrii axei de
rotaie fa de axa vertical a triedrului fix ca rezultat al unei influene exterioare.
Dac notm cu a1 acceleraia de transport si cu a2 acceleraia centripet a unui
punct material M (care idealizeaz rotorul giroscopului), atunci acceleraia Coriolis este:
ac = a1 + a2,
unde
a1 = a2 =V sin
ac = 2V sin
Dac este viteza de rotaie a punctului material, iar V viteza sa relativ,
adic viteza cu care se rotete sistemul mobil n raport cu sistemul de coordonate fix,
acceleraia Coriolis are forma:
i deci:

aC = 2 x V
Se observ din relaiile scalare si
vectoriale c acceleraia Coriolis apare doar n
momentul n care viteza relativa V face un
unghi > 0 cu axa vertical a triedrului fix.
Aciunea perturbatoare exterioar produce deci
acceleraia Coriolis.
Din punct de vedere mecanic, efectul
giroscopic nseamn conservarea momentului
cinetic al punctului material de mas m, prin
apariia unui moment rezistent, opus deci
aciunii perturbatoare.
Momentul giroscopic
Dac se imprim rotorului giroscopic o
micare de rotaie relativ cu viteza n jurul
axei Ox i o deplasare unghiular cu viteza n
jurul axei Oz (fig. 2.3.), ineria pe care o posed
masa giroscopului va da un moment exterior
rezistent, creat de micarea de transport.

Fig. 2.3. Momentul giroscopic

Momentul rezistent care ia natere n sistemul giroscopului (ca urmare a ineriei

masei rotorului) cnd acestuia i se imprim simultan o rotaie n jurul axei proprii i o
deplasare unghiular n jurul altei axe, se numete momentul reaciei giroscopu1ui sau
prescurtat, moment giroscopic.
Apariia momentului giroscopic este observabil n toate cazurile cnd o pies n
micare de rotaie este montat ntr-un sistem cardanic, conform figurii 2.3.
Rotorul se nvrte n jurul axei Ox cu viteza unghiular . Dac platforma care
susine cadrul de suspensie K execut micri de translaie uniforme, lagrele a i b vor
suporta doar sarcinile date de greutatea rotorului. Dac ns dm rotorului o micare de
rotaie oarecare, pe o ax diferit, de Ox, sarcinile din lagre se modific. De exemplu,
dnd lui K o deplasare unghiular n jurul axei Oz cu viteza z, constant, la rotirea
sistemului de suspensie K - K va participa i rotorul i deci i toate punctele materiale
ale acestuia vor fi afectate de acceleraii complementare, aa cum am constatat anterior.
Momentul exterior creat de acceleraia complementar se manifest sub aspectul
momentului giroscopic rezistent, care acioneaz mpotriva micrii cadrului K.
Momentul giroscopic este dat de relaia:
Mg = J z
unde: J este momentul de inerie al giroscopului
Legea precesiei
In studiul matematic al giroscoapelor, o contribuie esenial a adus-o L. Euler.
Acesta a definit o serie de parametri unghiulari care-i poart numele.
Dup Euler, poziia triedrului (l, 2, 3) legat de solid (rotorul giroscopic, n
cazul studiat) n raport cu triedrul fix (1, 2, 3) poate fi exprimat cu ajutorul unghiurilor
, , conform figurii 2.4.
Unghiul dintre axele 3 i 3 se numete unghi de mutaie; unghiul dintre linia
nodurilor ON i axa 1 este unghiul de giraie (sau de rotaie proprie), iar unghiul dintre
axa 1 si linia nodurilor ON poart numele de
unghi de precesie.
n cazul n care cele trei axe sunt
libere, sub efectul aciunilor exterioare
giroscopul va avea o micare deosebit,
original, de mare importan practic.
Pentru a nelege aceast micare, s
analizm cteva situaii caracteristice:
Considerm mai nti c imobilizm
lagrul A de pe platforma K (fig. 2.5). n
acest fel dispare gradul de libertate al
giroscopului dup axa Oz. I se d
giroscopului o micare n jurul axei OX, cu
Fig. 2.4. Unghiurile Euler
viteza unghiular . Se rotete apoi
platforma i giroscopul odat cu ea n jurul
axei Oz cu viteza unghiular . Dac nu ar exista gradul de libertate de rotaie n jurul
axei Oy s-ar constata doar apariia momentului giroscopic.

In cazul de fa, existnd posibilitatea de

rotire n jurul axei Oy, punctele materiale ale
rotorului, n virtutea ineriei, tind s-i pstreze
neschimbat direcia lor de micare i ncep s
devieze n planul y o z. Apare deci o rotire n jurul
axei Oy, care nceteaz n clipa n care axa
principal de rotaie a giroscopului Ox, se
suprapune peste axa Oz a micrii perturbatoare,
adic atunci cnd se suprapune peste (fig. 2.6).
Rotirea n jurul axei Oy pentru
suprapunerea vectorilor K i se face pe calea
cea mai scurt, adic prin rotirea n sens
trigonometric a lui . Vectorul al vitezei
unghiulare n jurul axei Oy este perpendicular pe
planul (,K).
Dac se elimin i gradul de libertate n
jurul axei Oy (prin aplicarea unei fore P ca n
Fig. 2.5. Micarea giroscopului
figura 2.7., care d un moment M = P l egal i
opus ca sens cu momentul giroscopic Mg=JK,
ceea ce face ca = 0, iar platforma continu s se roteasc, giroscopul va fi obligat s

Fig. 2.6. Suprapunerea vectorilor

Fig. 2.7. Echilibrul momentului giroscopic

roteasc n jurul a dou axe: Ox i Oz, care rmn tot timpul perpendiculare ntre ele.
Se deblocheaz lagrul A, deci i se las giroscopului toate cele trei grade de
libertate (fig. 2.8). Astfel el nu va mai fi obligat s execute rotaia n jurul axei Oz.
Giroscopul rmne numai sub aciunea forei P. Ca urmare, el se va roti simultan n jurul
axelor Ox si Oy. Datorit compunerii celor dou micri, giroscopul va fi supus i unei
rotatii n jurul axei Oz, care va da natere unui moment giroscopic J. Rotaia n jurul
axei Oz se oprete n momentul n care
Pl=J (legea precesiei).

Vectorul este perpendicular pe planul (, M) i este orientat astfel nct

vectorul s se suprapun peste vectorul M n sens trigonometric (fig. 2.9). Mrimea
vitezei este proporional cu mrimea momentului perturbator Pl i invers
proporional cu mrimea produsului K=J, ce poart numele de moment cinetic al
giroscopului.
Prin urmare, momentul cinetic caracterizeaz proprietile stabilizatoare ale
giroscopului.
Vrful vectorului K se numete polul giroscopului (fig. 2.10.).

Fig. 2.9
Determinarea vectoriala a
vitezei unghiulare de precisie

Fig. 2. 10.
Definirea si determinarea momentului
cinetic al giroscopului

Concluzii:
1. La un giroscop se pot deosebi trei axe: axa de rotaie proprie (notat pn aici
cu Ox), n jurul creia giroscopul se rotete cu viteza unghiular proprie i dou axe
de suspensie, Oy i Oz, care pot fi reciproc axe de precesie i axe perturbatoare. Se
numete ax de precesie axa dup a crei direcie apare viteza unghiular de precesie
atunci cnd asupra giroscopului acioneaz momente exterioare perturbatoare. Se
numete ax perturbatoare axa n raport cu care lucreaz momentul forelor exterioare
perturbatoare.
2. Giroscopul cu trei grade de libertate se numete giroscop liber. Dac asupra
giroscopului liber nu acioneaz momente exterioare perturbatoare (M=0), acesta i
menine poziia axei principale de rotaie invariabil n spaiu, fr a fi influenat de
micrile pe care le execut platforma de care este fixat.
Dac asupra giroscopului liber acioneaz momente perturbatoare, care tind s
modifice poziia n spaiu a axei de rotaie proprie, acesta va fi afectat de o micare de
rotaie, numit precesie, n jurul unei axe perpendiculare pe planul format de axa de
rotaie proprie i de axa perturbatoare.
3. Dac momentul cinetic al giroscopului este mare, forele exterioare care
acioneaz ntr-un interval de timp foarte scurt (ocurile i trepidaiile) vor afecta foarte
puin micarea polului giroscopului (deci giroscopul are stabilitate bun).